Control Feedforward (Prealimentación)

Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa Fe

October 8, 2007

1 Introducción
El efecto de las pertubaciones sobre el proceso a controlar, consiste en alejar a este
del punto de operación deseado. En el esquema de control feedback tradicional, el
controlador corrige por desviaciones en el punto de operación solamente hasta que la
perturbación ha afectado a la operación del proceso.
Una idea que se ha explotado para mejorar el desempeño de esquemas de control,
consiste en la posibilidad de medir las perturbaciones que ingresan al proceso, de man-
era tal que el controlador actue sobre la planta aún antes de que tales perturbaciones
alejen al proceso del set-point deseado.
Para lograr este propósito, la perturbación medida d se alimenta a un controlador
denominado feedforward Kf f (o de prealimentación) el cual genera una acción de control
u para tratar de mantener a la variable controlada y cerca del set-point. El diagrama
de bloques del esquema de control feedforward se muestra en la figura 1. En esta figura
Gp representa la función de transferencia del proceso a controlar y Gd es la función de
transferencia de la perturbación.

d
Gd

+ y
u +
K Gp
ff

Figura 1: Esquema de control de tipo Feedforward.

2 Diseño del controlador Feedforward

Como se muestra en la figura 1, el controlador feedforward requiere el diseño del con-
trolador Kf f . A pesar de que, en principio, uno podrı́a utilizar diversas formas para
representar al controlador Kf f , la función de transferencia de Kf f normalmente se
obtiene de la correspodiente función de transferencia entre y y d. Del diagrama de
bloques de la figura 1:
y = Gp u + Gd d (2.1)
= Gp Kf f d + Gd d (2.2)
recordemos que el propósito del controlador feedforward consiste en, idealmente, man-
tener al proceso a controlar siempre en el valor de operación deseado. Para lograr este
objetivo es necesario que y = 0 (es decir, el proceso nunca se desvia del set-point).
Entonces la ecuación 2.2 se puede reescribir como,

0 = Gp Kf f d + Gd d (2.3)

de esta ecuación podemos obtener la función de transferencia de Kf f que lograrı́a,

idealmente, rechazar perfectamente el efecto de la perturbación d sobre la respuesta del
proceso. Ã !
Gd
Kf f = − (2.4)
Gp
la estructura de Kf f puede hacerse más clara si suponemos que las funciones de trans-
ferencia de la planta Gp y de la perturbación Gd son de primer orden con retardo:

kp
Gp = e−θp s (2.5)
τp s + 1
kd
Gd = e−θd s (2.6)
τd s + 1
en términos de estas funciones de transferencia, el controlador feedforward Kf f estarı́a
dado por: µ ¶
kd τp s + 1 (θp −θd )s
Kf f = − e (2.7)
kp τd s + 1
como observamos de esta ecuación, el controlador feedforward ideal o perfecto no es
otra cosa que un controlador proporcional al cual se la ha adicionado un compensador
lead-lag.

3 Desventajas del control Feedforward

Desde luego, como cualquier otro esquema de control, el controlador feedforward no
está exento de algunas desventajas. Entre estas podemos mencionar el efecto que los
errores de modelamiento tienen sobre el desempeño del controlador. Estos errores
de modelamiento surgen debido a que, para diseñar Kf f , requerimos de los modelos
matemáticos, o funciones de transferencia, del modelo del proceso a controlar Gp y de
la perturbación Gd .
Existen al menos dos situaciones concretas cuando el controlador feedforward no
debe ser usado.

• Cuando el orden del lag de la planta Gp es mayor que el correspondiente orden del
lag de Gd .
Para ilustrar este punto supongamos que la función de transferencia de Gp es de
segundo orden sin retardo:
1
Gp = 2
s + 2s + 1

2
 y que la función de transferencia de Gd es de primer orden sin retardo:

1
Gd =
s+1
en este caso KF estará dado por:

s2 + 2s + 1
Kf f =
s+1
la imposibilidad de usar esta función de transferencia para representar a Kf f ,
radica en el hecho de dicha función de transferencia es fı́sicamente irrealizable o
no implementable debido a que el grado (2) del polinomio del numerador de Kf f
es mayor que el grado (1) del polinomio del denominador.

• El retardo de la planta θp es mayor que el retardo asociado a la perturbación θd .

Supongamos que las funciones de transferencia de la planta y perturbación, re-
spectivamente, están dadas por:

1
Gp = e−2s
2s + 1
y
1
Gd = e−s
10s + 1
en este caso, la función de transferencia del controlador Kf f estarı́a dada por:

2s + 1 s
Kf f = e
10s + 1
nótese que el exponente del término exponencial es positivo, lo cual implica el
empleo de un elemento predictor. De nueva cuenta, la expresión anterior de Kf f
no podrı́a ser usada como controlador, debido a la imposibilidad de implementarlo
fı́sicamente.

Otro problema que se puede presentar con el uso de controladores feedforward se

refiere a la posibilidad de que la función de transferencia de Kf f sea inestable. Para
entender la razón por la que podrı́a surgir este problema, reescribamos la ecuación 2.4
de la siguiente forma: ³ ´
Nd
D Nd Dp
Kf f = − ³ Npd ´ = − (3.8)
Np D d
Dp

donde Nd y Dd representan a los polinomios en el numerador y denominador de la

función de transferencia de la perturbación Gd . De manera semejante, Np y Dp repre-
sentan a los polinomios en el numerador y denominador de la función de transferencia
de la planta Gp . Nótese que el polinomio del numerador de la planta Np se encuentra
en el denominador de Kf f . Si sucede que la planta es de fase no-mı́nima (es decir,

3
posee un cero positivo), entonces dicho cero positivo se transformará en un polo posi-
tivo de Kf f . Esto implica que Kf f es inestable. Para ilustrar este punto, considere las
siguientes funciones de transferencia de la planta y perturbación, respectivamente:
s−1
Gp =
s+1
1
Gd =
2s + 1
entonces,
(s + 1)
Kf f = −
(s − 1)(2s + 1)
como podemos observar, el controlador es inestable con un polo positivo en s = 1.
Aún cuando en teorı́a la función de transferencia de Kf f también podrı́a ser in-
estable debido a un polo inestable en Gd , difı́cilmente uno considerarı́a seriamente el
empleo de sólo control feedforward si la perturbación desestabliza al proceso. Esta
observación resulta importante ya que el esquema de control feedforward no cambia
las caracterı́sticas de estabilidad del proceso. Es decir, si la planta Gp es estable a
lazo abierto, cuando se aplique control feedforward permanecerá estable. Si, por el
contrario, la planta Gp es inestable, la aplicación de control feedforward puro jamás
podrá estabilizar la planta. Esto se debe a que, como se muestra en la figura 1, el
esquema de control feedforward no utiliza información de la variable controlada. Es
decir, no existe retroalimentación hacia el controlador del valor de dicha variable.
Como consecuencia del punto discutido anteriormente (no retroalimentación del
valor de las variables controladas), el control feedforward no puede tomar ninguna
acción correctiva cuando ingresan al proceso perturbaciones no medidas. La misma
situación se presenta si el modelo del proceso Gp y la perturbación Gd contienen er-
rores de modelamiento. El esquema de control feedforward es incapaz de corregir por
desviaciones en el punto de operación deseado en la presencia de errores de mode-
lamiento.
Debido a que estas dos últimas desventajas del control feedforward constituyen,
precisamente, las fortalezas del control feedback (rechazo de perturbaciones no medi-
das y corrección por errores de modelamiento), en algunas aplicaciones prácticas se
acostumbra usar en forma combinada los esquemas de control feedback y feedforward.
De esta forma se tendrán acumuladas las ventajas de cada tipo de esquema de control.
Este punto será abordado más adelante.

4 Ejemplos de control feedforward

En esta sección presentamos dos ejemplos que muestran la forma como el uso del control
feedforward coadyuva al rechazo de perturbaciones cuando estas pueden ser medidas.

Ejemplo 1 Dada la siguiente planta:

3
Gp =
0.5s + 1

4
usar el esquema de control feedforward puro para rechazar la perturbación unitaria (d cambia
de 0 a 1) representada por la siguiente función de transferencia:
5
Gd =
2s + 1

De la ecuación 2.4,
(2.5s + 5)
Kf f = −
(6s + 3)
en la Figura 2 se muestra la respuesta de la planta cuando la perturbación d cambia de
0 a 1. También se muestra la conducta dinámica de la variable manipulada u. Como
puede notarse de esta figura, el rechazo de la perturbación es perfecto. La razón de este
rechazo perfecto puede entenderse facilmente examinando la Figura 2c. En esta Figura
se grafican las respuestas de la función de transferencia de la perturbación Gd y de la
planta Gp justo antes de que ambas entren al sumador para asi obtener la respuesta
global de la planta y. El control es perfecto debido a que los dos efectos anteriores se
cancelan mutuamente.

Ejemplo 2 Considere las mismas plantas del ejemplo 1 pero modificadas para incluir
retardos debido a mediciones:
3e−2s
Gp =
0.5s + 1
5e−3s
Gd =
2s + 1
emplear un controlador feedforward para el control de este sistema cuando la perrturbación
d cambia de 0 a 1.
De nueva cuenta, de la ecuación 2.4,
(2.5s + 5) −s
Kf f = − e
(6s + 3)
en la Figura 3 se muestran la respuesta dinámica de la planta, de la acción de control
y, de nueva cuenta, la respuesta dinámica de la perturbación y de la planta antes de
que ingresen al sumador.

5 Control Feedback y Feedforward simultáneos

Anteriormente mencionamos que los esquemas de control feedback y feedforward poseen,
por separado, ventajas importantes. Entre estas podemos mencionar las siguientes.
• El control feedforward tiene la capacidad de eliminar el efecto de perturbaciones
medidas sobre la respuesta de la planta.

• El control feedback puede corregir el efecto de pertubaciones no medidas sobre

la respuesta de la planta a lazo cerrado.

5
 −15
x 10

2
y

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(a) Tiempo
0

−0.5

−1
u

−1.5

−2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(b) Tiempo
5

Perturbacion
0
y

Planta

−5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(c) Tiempo

Figura 2: (a) Respuesta de la variable manipulada, (b) de la acción de control y (c)

comparación entre la respuesta de la perturbación y la planta antes de que se sumen
ambas señales.

• El controlador feedback puede también corregir el efecto de errores de mode-

lamiento sobre el sistema de control a lazo cerrado.
resulta entonces razonable, como una forma de obtener las ventajas de ambos esquemas
de control, el uso combinado de los esquemas de control feedback y feedforward. En la
Figura 4 se muestra el diagrama de bloques del sistema combinado de control feedback
más control feedforward. El siguiente ejemplo ilustra las ventajas de dicho esquema
combinado comparado al uso de sólo el esquema de control feedback.

Ejemplo 3 Emplear un esquema combinado de control feedback y feedforward para el

6
 −4
x 10
15

10

5
y

−5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(a) Tiempo
0

−0.5

−1
u

−1.5

−2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(b) Tiempo
5

Perturbacion
0
y

Planta

−5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(c) Tiempo

Figura 3: (a) Respuesta de la variable manipulada, (b) de la acción de control y (c)

comparación entre la respuesta de la perturbación y la planta antes de que se sumen
ambas señales.

control del sistema descrito en el ejemplo 2:

3e−2s
Gp =
0.5s + 1
5e−3s
Gd1 =
2s + 1

donde Gd1 representa el efecto de la pertubación d1 que, suponemos, se mide. Supongamos

también que existe otra perturbación Gd2 que afecta a la respuesta de la planta y que no

7
 d
K Gd
ff

+ +
yr+ + u y
K fb Gp +
-

Figura 4: Esquema de control combinado de tipo Feedforward más Feedback.

se mide dada por:

4e−5s
Gd2 =
5s + 1
a) Usando control feedforward, determinar el desempeño del esquema de control cuando
ambas perturbaciones medida y no medida (Gd1 y Gd2 , respectivamente) ingresan al
proceso.

b) Emplear un esquema combinado de control feedforward y feedback para el control

del sistema descrito antes. Emplear las reglas de ZN para sintonizar el controlador
feedback.

a) En la Figura 5 se presenta el desempeño del esquema de control feedforward cuando

ambas perturbaciones Gd1 y Gd2 ingresan al proceso. Como vimos antes en el
ejemplo 2, el esquema de control feedforward toma acción correctiva cuando la
perturbación se mide. Si alguna perturbación no medida ingresa al proceso, el
sistema de control feedforward no tiene forma de ejercer alguna acción correctiva,
debido a que nunca se entera del ingreso de dicha perturbación.

b) Los parámetros de ZN para la sintonización del controlador PI feedback son

kc =0.2273 y τI =2.3426. En la Figura 6 se muestran las respuestas dinámicas
de la variable controlada y las obtenidas por el controlador feedforward y feed-
back; también se muestra la respuesta total del esquema de control obtenida
como la suma de ambos controladores. Como podemos notar, el desempeño del
esquema combinado de control feedback y forfeedward es claramente superior al
del control feedforward.

8
 4

2
y

−2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
(a) Tiempo
0

−0.5

−1
u

−1.5

−2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
(b) Tiempo
5

0
y

Perturbacion medida
Planta
Perturbacion no medida
−5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
(c) Tiempo

Figura 5: (a) Respuesta de la variable manipulada, (b) de la acción de control y (c)

comparación entre las respuestas de la perturbación medida, la planta y la perturbación
no medida antes de que se sumen las señales.

9
 1.5

0.5
y

−0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
(a) Tiempo

0.5
Feedforward
0 Feedback
Combinado
−0.5

−1
u

−1.5

−2

−2.5

−3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
(b) Tiempo

Figura 6: (a) Respuesta de la variable manipulada, (b) de las acciones de control de

los controladores feedforward (–),feedback(-.) y acción de control obtenida por ambos
(-).

10