ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

INGENIERÍA MECÁNICA

DINÁMICA DE SISTEMAS

Ing. Daniela Cruz

“El objetivo básico de la Dinámica
de Sistemas es llegar a comprender
las causas estructurales que
provocan el comportamiento del
sistema” 1

1Teoría y ejercicios prácticos de Dinámica de Sistemas; GARCÍA, Juan M.

 Las relaciones de causa a efecto entre el medio y el sistema son unidireccionales.

Los elementos en el interior del sistema presentan lazos de realimentación que determinan
una fuerte interacción entre ellos.

Normalmente se consideran únicamente las acciones del medio sobre el sistema y no las
posibles acciones del sistema sobre el medio.
 En la construcción del modelo se
suceden varias fases de expansión y
simplificación del modelo. Añadiendo y
suprimiendo elementos.
¿Cómo podemos
representar un
sistema?
El conjunto de los elementos que tienen relación con nuestro
problema y permiten explicar el comportamiento observado, junto
con las relaciones entre ellos, en muchos casos de
retroalimentación, forman el sistema.

El “Diagrama Causal” es un diagrama que consigue recoger:

• los elementos importantes del sistema y
• las relaciones entre ellos.
 De un mismo sistema o fenómeno real se pueden establecer distintos
modelos según los aspectos que nos interese considerar de él.

Sobre la experiencia y la capacidad del especialista (ingeniero) que

construye el modelo recae la responsabilidad de la elección de los
elementos y de las relaciones de interés.
 Describen los efectos
sobre el sistema que
son susceptibles de ser
EXÓGENOS modificados desde el
Caracterizan los
exterior.
elementos cuyo
comportamiento
está totalmente
determinado por la
estructura del
sistema, sin que el
exterior pueda
influir
directamente.
 CLASIFICACIÓN DE VARIABLES EN UN MODELO

VARIABLES
EXÓGENAS

VARIABLES EXCLUIDAS
VARIABLES
ENDÓGENAS
DIAGRAMAS CAUSALES
“Es importante empezar a hacer versiones
que poco a poco nos vayan aproximando a
la complejidad del modelo.

La gama mínima de elementos y relaciones

que permita reproducir la referencia
histórica, será la que forme la estructura
básica del sistema.”1

1Teoría y ejercicios prácticos de Dinámica de Sistemas; GARCÍA, Juan M.

 DIAGRAMA CAUSAL O DE INFLUENCIAS

Bosquejo esquemático que permite conocer la estructura de un sistema dinámico:

• Se muestran los distintos elementos (clave) del sistema.

• Se muestran las relaciones entre los elementos del sistema a través de flechas.

Si se tienen los elementos A y B…

Y se encuentra que A es capaz de influenciar sobre B, entonces A y B se ligarán mediante
una flecha. El sentido de la flecha indica la dirección de la relación causal.

La relación puede indicar una variación de los elementos en el mismo sentido (+) o en
sentido contrario (-) :

A B
 DIAGRAMA CAUSAL O DE INFLUENCIAS

Bosquejo esquemático que permite conocer la estructura de un sistema dinámico:

• Se muestran los distintos elementos del sistema.

• Se muestran las relaciones entre los elementos del sistema a través de flechas.

Si se tienen los elementos A y B…

Y se encuentra que A es capaz de influenciar sobre B, entonces A y B se ligarán mediante
una flecha. El sentido de la flecha indica la dirección de la relación causal.

La relación puede indicar una variación de los elementos en el mismo sentido (+) o en
sentido contrario (-) :
+
A B Relación positiva

A un aumento de A, corresponde un aumento de B. O a una disminución de A

corresponde una disminución de B.
 DIAGRAMA CAUSAL O DE INFLUENCIAS

Bosquejo esquemático que permite conocer la estructura de un sistema dinámico:

• Se muestran los distintos elementos del sistema.

• Se muestran las relaciones entre los elementos del sistema a través de flechas.

Si se tienen los elementos A y B…

Y se encuentra que A es capaz de influenciar sobre B, entonces A y B se ligarán mediante
una flecha. El sentido de la flecha indica la dirección de la relación causal.

La relación puede indicar una variación de los elementos en el mismo sentido (+) o en
sentido contrario (-) :
-
A B Relación negativa

A un aumento de A, corresponde una disminución B. O a una disminución de A

corresponde un aumento de B.
 DIAGRAMA CAUSAL O DE INFLUENCIAS

El diagrama causal no contiene información cuantitativa

sobre la naturaleza de las relaciones que ligan los
elementos, sino que suministra un bosquejo
esquemático de las relaciones de influencia causal
(cualitativo).
 DIAGRAMA CAUSAL O DE INFLUENCIAS

Se logra generar a través de muchas observaciones sobre el sistema, discusiones con

especialistas en el tema y análisis de datos del sistema.

Las relaciones que ligan dos elementos entre sí, pueden ser de 2 tipos:

Relación causal Relación correlativa

• Un elemento A • Exista una

determina a otro B
con una relación de
causa a efecto.
correlación (por
ejemplo estadística)
entre 2 elementos,
sin existir entre
ellos una relación
de causa a efecto.
 DIAGRAMA CAUSAL O DE INFLUENCIAS

Existen 2 tipos básicos de estructuras causales:

ESTRUCTURA CAUSAL SIMPLE ESTRUCTURA CAUSAL COMPLEJA

Las variables B y D actúan sobre las

Se establecen cadenas cerradas de
variables C y A sin que exista ningún
relaciones causales.
tipo de interacción entre ellas.
DIAGRAMA CAUSAL O DE INFLUENCIAS

ESTRUCTURA CAUSAL COMPLEJA

Se pueden distinguir bucles o lazos realimentados.

Bucle, retroalimentación o feedback  Cadena cerrada

de relaciones causales.
 DIAGRAMA CAUSAL O DE INFLUENCIAS

ESTRUCTURA CAUSAL COMPLEJA

Los bucles negativos llevan al modelo hacia
una situación estable y los positivos lo hacen Bucle de Bucle de
inestable. realimentación realimentación
positiva negativa

Contiene un Contiene un
número par de número impar
relaciones de relaciones
negativas. negativas.

No tiende a
Tiende a crear
crear un
equilibrio
equilibrio.
 “En la realidad los sistemas contienen ambos tipos de
bucles y el comportamiento final dependerá de cuál es el
dominante en un momento determinado…

Los bucles positivos causan crecimiento, evolución y

también el colapso de los sistemas”1

1Teoría y ejercicios prácticos de Dinámica de Sistemas; GARCÍA, Juan M.

El concepto de bucle es muy útil porque nos permite partir desde la estructura del
sistema que analizamos y llegar hasta su comportamiento dinámico.

Si un sistema oscila persistentemente, o se halla en equilibrio, o decae con rapidez,

podemos identificar las razones estructurales y decidir cómo modificar los bucles
causales que lo van a alterar.

La aplicación de esta metodología se extiende desde el control de un proceso industrial,

al seguimiento de la diabetes o el cáncer, variaciones de los precios de las materias
primas y el crecimiento económico, etc.

Comprender cómo la estructura de los sistemas provoca su comportamiento

 Sistemas estables e inestables

Un sistema es estable cuando se halla formado o dominado por un bucle

negativo, y es inestable cuando el bucle es positivo.

Es decir, cuando en el bucle dominante haya un número impar de

relaciones negativas, tendremos un bucle negativo, y el sistema será
estable.
DIAGRAMAS DE FORRREST ER
 DIAGRAMA DE FORRESTER O DE FLUJO

Es una traducción del “Diagrama Causal” a una terminología que permite

la escritura de ecuaciones que puedan ser resueltas en una computadora,
con lo cual se puede observar la evolución temporal de las variables,
hacer análisis de sensibilidad y finalmente llegar a validar el modelo.

Los distintos elementos del diagrama causal se representan por medio de

variables, estas variables pueden ser clasificadas en 3 tipos:

• Variables de nivel o acumulaciones

• Variables de flujo o razones de cambio
• Variables auxiliares o de cálculo intermedio
Esta clasificación de las variables proviene del símil hidrodinámico que fue usado en los
comienzos de la dinámica de sistemas como una metáfora para representar la evolución de
los sistemas dinámicos.
Altura en los depósitos = variable de nivel
N1, N2, N3

Las variaciones de los niveles dependen

de las actuaciones sobre unas válvulas
que regulan los caudales que alimentan
a cada uno de los depósitos

El observador, teniendo como

única información el
conocimiento de los niveles,
determina la apertura de la
válvula (caudal = variable de
flujo) correspondiente.
 Se observa cómo el valor tomado por la variable de
flujo en cada instante depende únicamente de los
valores alcanzados por los niveles en ese
momento. Por otro lado, los valores alcanzados
por los niveles dependen de los valores tomados
por las variables de flujo que alimentan a los
niveles.

Mediante este símil hidrodinámico, se puede obtener una representación a través de un sistema
de ecuaciones diferenciales como:
𝑑𝑁1 𝑑𝑁2 𝑑𝑁3
= 𝐹1 − 𝐹2 = 𝐹3 = 𝐹2 − 𝐹4
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Variables de flujo. Pueden ser lineales o no lineales.
𝐹𝑖 = 𝑓𝑖 𝑁1 , 𝑁2 , 𝑁3 , 𝑖 = 1,2,3,4
Pueden depender de variables auxiliares
(representan etapas intermedias)
 No hay reglas precisas de como hacer esta transformación, pero si hay alguna forma de
abordar este proceso. Pasos a seguir:

1. Hacer una fotografía mental al sistema y lo que salga en ella (personas, km2, litros,
animales,..) eso son niveles.

2. Buscar o crear unos elementos que sean "la variación de los niveles", (personas/día,
litros/hora, ...) y esos son los flujos.

3. El resto de elementos son las variables auxiliares.

Esto sirve para empezar. Después se pueden ir haciendo modificaciones, y así los niveles que
vayan a permanecer constantes (m2 de la habitación) en vez de definirlos como niveles se
pueden definir como variables auxiliares tipo constante que es más sencillo.
Teoría y ejercicios prácticos de Dinámica de Sistemas; GARCÍA, Juan M.
NIVELES

• Elementos que nos muestran en cada instante la situación del modelo.

• Presentan una acumulación y varían solo en función de otros elementos denominados
"flujos”.
• Equivalen a las variables de estado. El estado de un sistema se representa por medio
de las variables de nivel.
• Se representan por un rectángulo.
NIVELES

A cada nivel N se le puede asociar un flujo de entrada FE y un flujo de salida FS, de

manera que:
dN
 FE  FS
dt

t
N t   N 0    FE  FS dt
0

Donde:
N= Nivel ; FE = Flujo de entrada ; FS = Flujo de Salida
NIVELES
t
N t   N 0    FE  FS dt
0

Esta ecuación puede ser escrita en forma discreta empleando el método de Euler de
integración numérica.

𝑁 𝑡 + ∆𝑡 = 𝑁 𝑡 + ∆𝑡 𝐹𝐸 𝑡 − 𝐹𝑆(𝑡)
 VARIABLE DE FLUJO
• Funciones temporales que determinan las variaciones en los niveles del sistema.
• Determinan cómo se convierte la información disponible en una acción o actuación.
• Su bloque admite como señal de entrada, la información de los niveles o de variables
auxiliares del sistema y da como salida, el flujo que alimenta a un nivel.
• Las ecuaciones asociadas a una variable de flujo son denominadas ecuaciones de flujo o
funciones de decisión.
• Todo nivel tiene al menos una variable de flujo asociada.
 VARIABLE DE FLUJO
• La forma común de ecuación de flujo es la multiplicativa.

F t   TN * M t * N t 
Donde:
TN = Tasa periódica o flujo normal.
M(t) = Multiplicador que refleja el efecto de
otros factores sobre el nivel
asociado al flujo.
N(t) = Nivel.
 VARIABLE DE FLUJO

• Normalmente la unidad de las variables de flujo es la unidad del nivel al que

alimenta, dividida para el tiempo.

• Una variable de nivel no puede influir directamente a otra variable de nivel, sino a
través del flujo de información que proporcione la primera.
 VARIABLES AUXILIARES

• Permiten una mejor visualización de los aspectos que condicionan el comportamiento de

los flujos.
• Las variables auxiliares representan pasos o etapas en que se descompone el cálculo de
una variable de flujo a partir de los valores tomados por los niveles.
• Se representan por medio de círculos.
• Unen los canales de información entre variables de nivel y de flujo.
• Se pueden emplear para representar las no linealidades que aparecen en el sistema.
OTROS SÍMBOLOS O REPRESENTACIONES EN LOS DIAGRAMAS DE FORRESTER
NUBE o SUMIDERO: Representa una fuente o un pozo, puede considerarse como un nivel que
es prácticamente inagotable. Un nivel se puede alimentar desde otro nivel (a través de la
correspondiente variable de flujo) o desde una fuente exterior al sistema. Esta fuente externa
puede considerarse infinita, no agotable.
CANALES: Las variables de nivel y de flujo
están ligadas entre sí por medio de canales.
Hay 2 clases de canales:
• Canales materiales. Se representan por
un trazo continuo.
• Canales de información. Se representan
por medio de un trazo discontinuo.
CONSTANTE: Un elemento de modelo que
no cambia de valor.
VARIABLE EXÓGENA: Variable cuya
evolución es independiente de las del resto
del sistema.
RETRASO: Simula retrasos en la transmisión
de información.
PASOS PARA CONSTRUIR UN MODELO DINÁMICO