APELLIDOS APELLIDOS

NOMBRE Nº Mat.
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID
ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL ESPECIALIDAD Calificación
Departamento El.A.I. ASIGNATURA

CURSO GRUPO FECHA

Las cuestiones se responderán en el espacio reservado para ello en la hoja de enunciado, pudiéndose
utilizar tantas hojas de borrador aparte como sean necesarias, que no serán entregadas.

Cuestión 1. (1.5 puntos – 20 minutos)

Explicar para qué se usa un predictor de Smith, cómo funciona y dibujar un diagrama de bloques de este tipo de
control.
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Cuestión 2. (1.5 puntos – 20 minutos)

Un sistema de comportamiento no-lineal tiene las siguientes funciones de transferencia una vez linealizado en
torno a su punto de funcionamiento:
⎡ e −10 s 2e −10 s ⎤
⎡Y1 ( s ) ⎤ ⎢10s + 1 10s + 1⎥ ⎡U 1 ( s ) ⎤
⎢Y ( s )⎥ = ⎢ e − s ⎥⋅
e − s ⎥ ⎢⎣U 2 ( s )⎥⎦
⎣ 2 ⎦ ⎢
⎢⎣ s + 1 s + 1 ⎥⎦

Plantear un desacoplamiento lineal total y discutir si es posible su realización.

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Cuestión 3. (3 puntos – 30 minutos)

Se desea controlar la orientación de una maqueta de un helicóptero de aeromodelismo. Para ello se
dispone de un controlador que funciona para una inclinación media de las palas del rotor principal (paso cíclico)
de forma que ante cambios de consigna se actúa sobre el rotor de cola logrando un comportamiento en
condiciones ideales óptimo.
Por otro lado el helicóptero tiene un lazo de control que mantiene el número de revoluciones del rotor
principal constante e igual al indicado por una consigna. Dicho lazo de control tiene como perturbación nada
despreciable el mencionado paso cíclico de las palas principales. De tal forma que cuando se desea impulsar el
helicóptero hacia arriba, la inclinación de las palas provoca inicialmente un descenso en las revoluciones del
rotor principal que lentamente es recuperado por el controlador de este lazo de regulación. Esta variación en las
revoluciones del rotor principal provoca por inercia un desequilibrio en el control de orientación generando por
tanto una perturbación.
a) Dibujar sobre la figura el esquema de control que permite minimizar el efecto de la variación del paso
cíclico sobre la orientación (1 punto).
b) Diseñar dicho regulador y discutir si es efectivo para los datos concretos de este problema (2 puntos).

Consigna del
paso cíclico.
Efecto sobre las
Pr(s)
revoluciones del
paso cíclico
Gs3(s)
Consigna
revoluciones
del rotor ppal. Revoluciones
Rr(s) +
Regulador Rotor Principal R(s)
Gc2(s) Gs2(s)
-

Sensor de
revoluciones
Gt2(s)=1
Efecto de las
revoluciones sobre
la orientación
Consigna Gs4(s)
orientación.
Or(s) +
Efecto Rotor
Regulador
Cola
Gc1(s)
- Gs1(s) Orientación
O(s)

Sensor de
orientación
Gt1(s)=1

Datos:
s + 1 .8 1.2e −0.5 s
Gc1 ( s ) = 2.83 G s1 ( s ) = Gc 2 ( s ) = 2
s s+2
0.25 0.1e − s 4( s + 0.75)
Gs 2 (s) = Gs3 (s) = − Gs 4 ( s) =
s + 0.25 s + 0 .5 s + 0.25
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Problema (4 puntos – 35 minutos)

Dado el sistema definido por las siguientes ecuaciones de estado:

⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢− 1 2 − 1⎥ ⋅ ⎢ x ⎥ + ⎢1⎥ u
⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ x&3 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 − 1 0 ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦
⎡ x1 ⎤
y = [0 0 1]⋅ ⎢⎢ x2 ⎥⎥
⎢⎣ x3 ⎥⎦

Se pide:
a. Descomposición de sus distintos subsistemas.
b. Partiendo de condiciones iniciales nulas:
a. ¿Existe alguna entrada que consiga que x1 = 1 a los 5 s?
b. ¿Existe alguna entrada que consiga que x2 = 2 a los 5 s?
c. ¿Existe alguna entrada que consiga que x1 = 1 y x2 = 2 a los 5 s?
c. ¿Puede ser observado el estado del sistema x1 = 1 , x2 = 2 , x3 = 1 ? Si la salida del sistema es nula, ¿qué
conclusiones se pueden sacar sobre los valores de x1 , x2 y x3 ?