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ColeccionProblemasCA3 PDF
ColeccionProblemasCA3 PDF
de
Control Automático
3o Ingenierı́a Industrial
Universidad de Sevilla
1
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. ii
Parte I
Diseño de controladores en el
dominio frecuencial
1
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 3
Problema I.1
Se pide:
2. Diseñar una red mixta de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase
de 50 grados y un error en régimen permanente frente entrada en rampa sea del 2
por ciento.
3. Diseñar para el mismo sistema un controlador PD que tenga una ganancia tal que
el error en régimen permanente frente entrada en rampa sea del 5 por ciento.
Problema I.2
2. Como puede apreciarse en el diagrama de bode del sistema, si éste fuese controlado
con acción proporcional el sistema se harı́a crı́ticamente estable para un valor de K
= 10. Se pide:
(a) Indicar sobre el bode original, el bode del sistema controlado K G(s) para K =
10.
(b) Para el sistema del apartado 2a, diseñar una red de avance de fase tal que el
sistema resultante tenga un margen de fase de 60 grados.
3. Diseñe un controlador PID para el sistema original utilizando alguno de los métodos
de Ziegler-Nichols (ver tabla adjunta). Justifique la respuesta.
Kp Td Ti
1.2T
B.A. KL 2L 0.5L
B.C. 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 4
Figura I.2.a:
Problema I.3
Se pide:
3. Diseñar una red mixta tal que el error en régimen permanente frente a entrada en
rampa sea inferior al 6% y el margen de fase sea superior a 50o .
Problema I.4
+ K(s)
+ +
−
Figura I.4.a:
1 + τs
K(s) = (4.1)
1 + ατ s
Problema I.5
K (s )
+
+ + +
−
Figura I.5.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 6
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
2.- Suponer que K(s) es un controlador PI. Diseñar éste de forma que el margen de
ganancia del sistema compensado sea de 20 dB.
3.- Suponer que K(s) es una red mixta. Diseñar ésta de forma que el sistema realimen-
tado tenga un error en régimen permanente frente entrada escalón menor o igual del
1% y margen de fase de 30 grados.
4.- Suponer que K(s) es un controlador PID. Diseñar éste de forma que se parezca lo
más posible a la red mixta diseñada en el punto anterior.
5.- Indique ventajas e inconvenientes del controlador PID del apartado 3 frente a la red
del apartado 4.
Problema I.6
1+τa
1.- Se introduce una red de adelanto Ga (s) = Ka 1+α a τa s
con αa = 0.2 y con su cero
en 1/τa = 20. ¿Cómo se debe cambiar la ganancia Ka para obtener una frecuencia
de corte en ωc = 20rad/s ? Explicar paso a paso el procedimiento que emplea para
obtener su respuesta.
Dibujar el sistema compensado en lı́nea discontinua o en otro color utilizando la
siguiente tabla como referencia para dibujar la fase.
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
3.- Añadida a la red de adelanto del apartado 1, se emplea otra red de retardo de fase
1+τr
Gr (s) = Kr 1+α r τr s
para reajustar la ganancia al valor inicial (con G1 (s)) de la
constante de error de velocidad estática Kv1 y conseguir igualmente ωc = 20rad/s.
¿Cuáles son los valores requeridos de Kr y αr ? Explicar paso a paso el procedimiento
que emplea para obtener su respuesta. Dibujar el sistema compensado e indicar en
la figura los márgenes de fase y de ganancia.
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 7
40
30
20
10
0
-10
Magnitud (dB)
-20
-30
-40
-60
-80
-100
-90
-100
-120
-140
-160
Fase (grados)
-180
-220
-240
-260
-270
0 1 2 3
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Figura I.6.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 8
Problema I.7
Se pide:
2.- Se desea controlar el proceso de forma que el sistema controlado cumpla EXACTA-
MENTE TODAS las siguientes especificaciones:
Para ello se pide diseñar (si es posible) los siguientes controladores: (JUSTIFIQUE
LA RESPUESTA)
(a) Control PD
(b) Control PI
(c) Red de retardo de fase
3. Diseñar una red de avance de fase para que el sistema controlado cumpla las sigu-
ientes especificaciones:
Problema I.8
1
+ K (s )
(10s +1) (s +1)
−
Figura I.8.a:
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
2.- Suponer que K(s) es una red de retardo. Diseñar ésta de forma el error en régimen
permanente frente entrada escalón sea del 5% y el margen de fase de 35 grados.
3.- Suponer que K(s) es un PID. Diseñar éste de forma que el sistema realimentado tenga
un error en régimen permanente frente entrada en rampa sea del 10% y margen de
fase de 45 grados.
Problema I.9
1000 (s +1)
+ K (s )
s +11s +10s
−
Figura I.9.a:
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 10
2.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional. ¿Se puede controlar el sistema
de manera que el sistema resultante cumpla las especificaciones de error en régimen
permanente ante entrada en rampa<10% y margen de fase ≥ 40o ?
3.- Además, con objeto de garantizar la rapidez del sistema se desea que la frecuencia de
corte del sistema con 0dB sea superior a 20 rad/s. Diseñar una red de compensación
que cumpla las 3 especificaciones.
Problema I.10
+ K(s)
+ +
−
Figura I.10.a:
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
3.- Diseñe una red de avance tal que ésta tenga una máxima aportación de fase de 50
grados y el margen de fase del sistema compensado sea de 45 grados.
4.- Obtenga una red de retardo de forma que el error en régimen permanente frente
entrada en rampa sea del 20 por ciento y el margen de fase de 45 grados
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 11
Problema I.11
K(s + 50)
G(s) =
s(2s + 1)(s + 1)2
Se pide:
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
2.- ¿Para qué valor aproximado de K > 0 se hace el sistema en bucle cerrado crı́ticamente
estable? Sintonice los parámetros de un PID por las reglas de Ziegler-Nichols en bu-
cle cerrado: Kp = 0.6Kcr , Ti = 0.5Pcr y Td = 0.125Pcr .
3.- ¿Es necesario controlar G(s) con un PID para conseguir que el sistema en bucle
cerrado tenga error nulo en régimen permanente ante entrada en escalón? Justifique
su respuesta
4.- ¿Se podrı́a controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0?
Justifique con el diagrama de Bode si su respuesta es negativa, o diseñe un PD si su
respuesta es positiva.
5.- Diseñe una red de retardo de fase con K = 1 para que el margen de fase sea mayor
que 20o .
Problema I.12
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 12
10
+ K (s ) (10 s + 1)(0.1s + 1)
−
Figura I.12.a:
2.- Suponer que K(s) es una red de red de avance. Diseñar, si es posible, ésta de forma
que el error en régimen permanente frente entrada escalón sea del 1% y el margen
de fase de 50o . Justifique su respuesta.
Problema I.13
Figura I.13.a:
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 13
3.- Diseñar (si es posible) una red de avance que controle el sistema.
4.- Diseñe (si es posible) una red de retardo que controle el sistema.
5.- Diseñe (si es posible) una red mixta que controle el sistema.
6.- Trace (de forma aproximada) y compare las respuestas ante escalón unitario del
sistema controlado con una red de retardo y una mixta, indicando salida en régimen
permanente, sobreoscilación y tiempo de subida.
Figura I.13.b:
Problema I.14
1
G(s) =
(100s + 1)(10s + 1)3
2.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
3.- Diseñar (si es posible) una red de avance que controle el sistema.
4.- Diseñe (si es posible) una red de retardo que controle el sistema.
5.- Diseñe (si es posible) una red mixta que controle el sistema.
Problema I.15
Se desea controlar un sistema del cual se conoce su diagrama de Bode, que se muestra
en la figura I.15.a.
El sistema en bucle cerrado debe cumplir que el error en posición sea nulo, en velocidad
inferior a 0.01 y la sobreoscilación inferior al 20% (Margen de Fase superior a 45o ).Se pide:
1.- Calcular (si es posible) una red de avance que controle el sistema cumpliendo todas
las especificaciones.
2.- Calcular (si es posible) una red de retardo que controle el sistema cumpliendo todas
las especificaciones.
3.- Calcular (si es posible) una red de mixta que controle el sistema cumpliendo todas
las especificaciones.
4.- Estime los tiempos de subida de cada uno de los controladores anteriormente diseñados.
Figura I.15.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 16
Problema I.16
s+0.1τ
+
-
K(s) s(s+1)2 (s+10τ )
Figura I.16.a:
Para τ = 1, Dibujar el diagrama de Bode del sistema sin compensar (con la ganancia
mı́nima calculada en el apartado anterior), y calcule los márgenes de fase y ganancia
del sistema.
Como guı́a: usar valores de 0o y −90o para el valor de la fase de un polo en las fre-
cuencias extremas, y la siguiente tabla para las intermedias (Tome valores simétricos
para un cero).
1
Nota: Observe que el sistema original, puede descomponerse como s(s+1)2
en cascada
con una red de avance que depende de τ .
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 17
Problema I.17
Bode Diagram
60
40
20
0
Magnitud (dB)
−20
−40
−60
−80
−100
−120
−140
0
−45
−90
Desfase (grados)
−135
−180
−225
−270
−315
−360
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura I.17.a:
Las condiciones deseables del sistema en bucle cerrado son un error en régimen per-
manente frente a entrada en escalón inferior al 1% y una sobreoscilación inferior al 20%.
Responda y justifique las siguientes cuestiones:
3. Diseñe (si es posible) una red de avance de fase que controle el sistema.
4. Diseñe (si es posible) una red de retardo de fase que controle el sistema
5. Diseñe (si es posible) una red de mixta de fase que controle el sistema. En este caso,
procure que el sistema realimentado sea lo más rápido posible.
Problema I.18
u(t)
Figura I.18.a:
en la cual se observa cómo un motor eléctrico impulsa una bomba que a su vez sumin-
istra la presión de alimentación de un pistón al cual se haya conectado el alerón. De esta
forma, variando la tensión de alimentación del motor, por mediación de la señal u(t) de
entrada del amplificador de potencia, se puede variar la posición del alerón. El modelo
dinámico de éste sistema es
0.1
G(s) =
s(s + 3)(s + 1)2
siendo la entrada u(t) en voltios y la salida θ(t) grados. Se desea controlar el posi-
cionamiento del alerón con un error en velocidad en régimen permanente que no supere
0.1 grados.
2.- Calcular una red de retardo de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un
20% de sobreoscilación y posea un margen de ganancia superior a 20 dB.
3.- Diseñar un PID por las reglas de Ziegler Nichols en bucle cerrado. (K = 0.5Kcr ,
Ti = 0.5Pcr , Td = 0.125Pcr ).
4.- Diseñar una Red Mixta de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un 20%
de sobreoscilación y el ancho de banda del sistema en bucle abierto sea superior a 1
rad/s.
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 20
Parte II
21
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 23
Problema II.1
Se pide:
1.- Dibujar detalladamente con trazo grueso y puntas de flecha el lugar de las raı́ces
cuando el control es proporcional con ganancia K negativa.
4.- Calcule el rango de valores de K > 0 válidos para obtener un sistema con coeficiente
de amortiguamiento δ ≥ 0.6 y tiempo de subida ts ≤ 1.5 si el sistema sólo tuviese
los polos en s = −2 y s = −3.
Problema II.2
K(s + 8)
G(s) =
(s + 1)(s + 3)(s + 10)
Se pide:
1.- Dibujar detalladamente con trazo grueso y puntas de flecha el lugar de las raı́ces
cuando el control es proporcional con ganancia K positiva. No hace falta calcular
puntos de separación o ingreso. Para ellos aportar una solución cualitativa.
2.- ¿Se puede despreciar el efecto del polo en s = −10 , en el sistema original, para
cualquier valor de K? Razone su respuesta.
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 24
Problema II.3
1
Al sistema servomecanismo G(s) = s(s+1) se le aplica un controlador consistente en un
amplificador de ganancia KA > 0 y una realimentación de la señal de velocidad medida
con un tacómetro de ganancia KT > 0 como se muestra en el diagrama de bloques de la
figura.
KT
Figura II.3.a:
1.- Obtener el lugar de las raı́ces generalizado del sistema en bucle cerrado respecto a
la variación de la ganancia KT si se fija KA = 4. Dibujar detalladamente el lugar
con trazo grueso y puntas de flecha.
2.- ¿Para qué valor de KT el sistema en bucle cerrado deja de tener sobreoscilación?.
Problema II.4
1.- Dibujar el lugar de las raı́ces y estudiar la estabilidad del sistema en función del
parámetro X para K = 1. Suponiendo realimentación unitaria y negativa.
2.- Dibujar el lugar de las raı́ces y estudiar la estabilidad del sistema en función del
parámetro K para X = 1. Suponiendo realimentación unitaria y negativa.
4.- Para el caso del apartado 2, diseñar un controlador PI (si es posible) para que el
error en régimen permanente ante una entrada en escalón sea nulo.
Problema II.5
Se pide representar el lugar de las raı́ces del sistema realimentado para K > 0, y
para los casos p = 0.5, y p = 1.5. Indicar, en ambos casos, el rango de valores de
K para los que el sistema es estable en bucle cerrado. (Nota: no existen puntos de
separación ni ingreso).
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 26
Problema II.6
Se pide:
1.- Suponga que T es igual a cero. Dibuje el lugar de las raı́ces (K > 0) y determine
la estabilidad del sistema en función de K suponiendo realimentación unitaria y
negativa.
2.- Determine el valor de T de forma que el lugar de las raı́ces (K > 0) pase por el
punto −3.25 + 5j. Dibuje para dicho valor de T el lugar de las raı́ces (no es necesario
calcular el punto de separación). Calcule el valor de K para que el sistema en bucle
cerrado (realimentación unitaria y negativa) tenga un polo en −3.25 + 5j.
Problema II.7
Se pide:
1.- Utilizar el lugar de las raı́ces para calcular un controlador proporcional que minimice
el error en régimen permanente frente entrada escalón y garantice una sobreoscilación
no superior al 20%. (Supóngase realimentación unitaria negativa).
2.- Supóngase que se quiere controlar el sistema a través de un controlador proporcional
derivativo. Calcúlese la ganancia de éste de forma que el error en régimen permanente
frente entrada escalón sea del 10%. Represente el lugar de las raı́ces generalizado en
función del tiempo derivativo (Td ) (Asúmase valores tanto positivos como negativos
para Td ).
3.- Dado el lugar de las raı́ces generalizado del apartado anterior determine para qué
rango de valores de Td el sistema no sobreoscila. Calcule el valor de Td que hace que
el sistema compensado tenga una sobreoscilación del 20%.
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 27
Problema II.8
K
G(s) =
s((s + 4)2 + 16)
Se pide:
1.- Calcule y dibuje con detalle el lugar de las raı́ces para todo valor de K.
2.- ¿Se podrı́a calcular un controlador PI que estabilizase el sistema para todo valor de
K > 0? Razone su respuesta y dibuje los lugares que precise a mano alzada.
Problema II.9
K(s + 6)
G(s) =
s2 + 2s + a
Se pide:
1.- Supóngase que a = 17. Para dicho valor de a, dibuje el lugar de las raı́ces (para
valores positivos y negativos de K).
2.- b) Supóngase que el sistema representado por la función de transferencia G(s) se con-
trola a través de un controlador proporcional de ganancia K = 0.1 (realimentación
unitaria negativa). Utilizando el lugar de las raı́ces generalizado, determine si existe
un rango de valores del parámetro a que garantice que la sobreoscilación del sistema
se encuentre entre el 10% y el 20%.
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 28
Problema II.10
Se pide:
2. Dibuje el lugar geométricos de las raı́ces para K < 0. ¿Podrı́a estabilizarse el sistema
para todo valor de K < 0 añadiendo algún controlador de los estudiados en este
curso? Justifique su respuesta.
Problema II.11
Se pide:
1.- Dibujar el lugar de las raı́ces para K > 0. No es necesario calcular puntos de
separación ni de ingreso.
2.- ¿Se podrı́a controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0?
Diseñe un PD si su respuesta es afirmativa, y tanto si es afirmativa como negativa
dibuje un boceto del lugar de las raı́ces resultante.
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 29
Problema II.12
Se pide:
1.- Suponiendo que T = 1, dibujar el lugar de las raı́ces para K mayor o igual a cero.
2.- Suponiendo que T = 1, determinar el valor positivo de K que hace máxima la
sobreoscilación del sistema en bucle cerrado.
3.- Determinar el valor de K y T de forma que el sistema en bucle cerrado tenga un
polo en −1.5 + 0.3j.
Problema II.13
Figura II.13.a:
Se pide
1.- Suponiendo que K(s) es un controlador proporcional dibujar el lugar de las raı́ces en
función de la ganancia del controlador (tanto positiva como negativa).
2.- Diseñar un controlador PD de forma que el sistema compensado tenga como fre-
cuencia natural ωn = 5rd/s y coeficiente de amortiguamiento δ = 0.5 (considérese
ganancia positiva).
3.- Compruebe cualitativamente que utilizando el lugar de las raı́ces que al controlar el
sistema con un PI con cualquier Ti > 0, el sistema es estable para algún valor de la
ganancia positivo.
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 30
Problema II.14
Figura II.14.a:
Se pide:
1.- Suponiendo que K(s) es un controlador proporcional dibujar el lugar de las raı́ces en
función de la ganancia del controlador (tanto positiva como negativa).
2.- Suponer que K(s)=5+(Ki/s). Dibujar el lugar de las raı́ces generalizado en función
del parámetro Ki>0. (Nota: el lugar generalizado tiene un solo punto de separación,
el cual no es necesario que se calcule con exactitud)
3.- Utilizando el lugar generalizado del apartado anterior, calcular el rango de valores
positivos de Ki tales que el error en régimen permanente frente entrada rampa sea
inferior al 10% y la sobreoscilación menor del 20%.
Problema II.15
(1 + τ s) 0.1
G(s) = K
(1 + ατ s) (s + 3)(s + 4)
Se solicita:
1.- Suponiendo que α = 0.1 y τ = 2 dibujar el lugar de las raı́ces para valores positivos
y negativos de K.
2.- Dibuje el lugar de las raı́ces generalizado respecto al parámetro 1/τ suponiendo que
K = 10 y α = 0.1.
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 31
Problema II.16
El sistema se debe controlar de forma que el error en régimen permanente ante una
referencia constante sea inferior al 1% y que la dinámica en bucle cerrado se aproxime a
la de un sistema de segundo orden con δ = 0.5 y ωn = 2 rad/s.
3.- Para controlar este sistema se ha elegido un controlador PID que responde a la
siguiente función de transferencia
1 + Ti ·s + Ti ·Td ·s2
C(s) = K
s·Ti ·(α·Td ·s + 1)
Diseñar el controlador mediante el lugar de las raı́ces y determinar el valor de los
parámetros Ti , Td , K y α.( Asumir que los ceros del PID son reales.)
Problema II.17
Dado el sistema:
r + K y
( s + 1)( s + 2)
-
a
a+s
Figura II.17.a:
Se solicita:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 32
a) Determinar el valor de K > 0 y a > 0 para que el sistema en bucle cerrado tenga
un polo en −1.3 + 2j.
Problema II.18
1
+ K(s) (s+1)(s+2)(s+4)
-
Figura II.18.a:
Kc
1.- Suponga que K(s) = τ ·s+1 ; obtenga utilizando el lugar de las raı́ces el valor de Kc
y τ para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en s0 = −1 + j.
Trace, de forma aproximada, el lugar de las raı́ces resultante.
Kc s+a
2.- Suponga que K(s) = τ ·s+1 · s+b ; obtenga utilizando el lugar de las raı́ces el valor de
Kc , τ , a y b para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en s0 = −1 + j y el
error en régimen permanente frente entrada a escalón sea inferior al 10%.
Parte III
Automatismos
33
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 35
Problema III.1
Figura III.1.a:
Cuando una persona desee salir deberá pulsar y soltar el botón (P). Una vez pulsado,
se cerrará la puerta exterior, se abrirá la interior y la persona pasará a la zona intermedia.
Una vez allı́, se cerrará la puerta interior y se abrirá la exterior para que pueda abandonar
el recinto.
SE PIDE
NOTAS IMPORTANTES
• Una persona no podrá acceder a la zona intermedia mientras esta esté ocupadada.
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 36
• Las señales PE (puerta exterior) y PI (puerta interior) permiten abrir y cerrar las
puertas (1 abrir, 0 cerrar).
Problema III.2
Si se pulsa el pulsador P, empezará a bajar hasta que llegue al final o hasta que se
vuelva a pulsar P, momento en el que debe pararse el toldo. Si una vez parado se vuelve
a pulsar P, el toldo deberá empezar a moverse hacia arriba hasta que vuelva a llegar a
la posición superior o se pulse nuevamente P, casos en los que debe pararse el toldo. En
resumen, el pulsador P para el toldo y cambia el sentido de movimiento.
Se pide:
Problema III.3
• El semáforo cambia de rojo (R) a verde (V), y de verde a rojo cada minuto.
Se pide:
NOTAS:
Problema III.4
Si se pulsa el pulsador P, empezará a bajar hasta que llegue al final o hasta que se
suelte P, momento en el que debe pararse la ventanilla. Si una vez parada se vuelve a
pulsar P, la ventanilla deberá empezar a moverse hacia arriba hasta que vuelva a llegar a
la posición superior o se suelte nuevamente P, casos en los que debe pararse. En resumen,
el pulsador P para la ventanilla y cambia el sentido de movimiento.
Se pide:
Problema III.5
Figura III.5.a:
• Cuando se desea almacenar una pieza, el operario la coloca sobre la cinta de entrada
y pulsa el botón de entrada (PE). En ese momento la pieza debe ser transportada
sobre la cinta (CE) hasta llegar al final de la misma (SE). Si el almacén está lleno,
la pieza permanecerá en dicha posición hasta que se saque alguna pieza del mismo.
Cuando haya sitio, el robot deberá recogerla y depositarla en la cinta auxiliar 2.
Para ello, será necesario activar la señal RE, de modo que el robot se acerque a la
posición de entrada, y esperar 30 segundos para que el robot complete el movimiento.
• Del mismo modo, cuando se desee sacar una pieza se pulsará el botón de salida (PS).
Si no hay piezas, la petición será ignorada. En caso contrario la pieza se desplazará
sobre la cinta de salida hasta la posición SS y esperará allı́ para ser trasladada por
el robot a la cinta auxiliar 1. Para dicho traslado será necesario activar la señal RS
y esperar 30 segundos para completar el movimiento.
Se pide:
NOTAS IMPORTANTES:
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 39
• Se dispone de un contador de 100 piezas con dos entradas (IC, DC, para incre-
mentar/decrementar el contador) y dos salidas (C100, C0, que valen 1 cuando el
contador vale 100 y 0, respectivamente).
• El robot sólo puede atender una petición a la vez, por lo que no se deben activar
simultáneamente las señales RE y RS.
Problema III.6
M S
P AUTÓMATA SISTEMA
GESTOR DE ALARMA
A
+
- D
DETECTOR DE
MOVIMIENTO
Figura III.6.a:
0 1 2 3 4 5 0 0
0 1 2 3 4 5 0 0
0 1 2 3 - - 0 0
0 2 3 - 0 1
1 - 3 4 5 1 0
6 7 - - 4 5
6 7 2 3 4 5 1 0
6 7 2 3 5 1 1
Figura III.6.b:
Problema III.7
Se desea diseñar una Red de Petri (RdP) que modele el funcionamiento del limpia-
parabrisas de un coche (figura III.7.a) mediante una palanca de 4 posiciones: parado, sin
paradas (Posición 0=P), paradas de 5 seg. (Posición 1=P1) y paradas de 10 seg. (Posición
2=P2). El sistema posee dos contactos de fin de carrera que indican la posición final de
medio ciclo B y de ciclo completo A.
PALANCA
Parad
o
P=Posición 0
P1=Posición 1
P2=Posición 2
Figura III.7.a:
Se pide completar la RdP de la figura III.7.b, desde donde se ha dejado, sin posibilidad
de añadir en más lugares las señales de motor derecha (MD) y motor izquierda (MI).
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 41
Figura III.7.b:
Problema III.8
Se pide:
Problema III.9
El cuadro de relación entre estados de la figura III.9.a rige el funcionamiento del código
de seguridad del autorradio de un automóvil. Dicho autorradio dispone de dos pulsadores
(A y B) que deben ser accionados en la secuencia descrita en dicha matriz para ponerlo
en funcionamiento. Se pide:
3.- Realizar una Red de Petri que controle el funcionamiento del sistema.
Salida
AB 00 01 11 10
(S)
Q 0 0 - 1 0
Q 2 - 0 1 0
Q 2 3 - 0 0
Q 4 3 0 - 1
Q 4 4 - 4 1
Figura III.9.a:
Problema III.10
Se desea automatizar los accesos y salidas de un aparcamiento con dos entradas y una
salida y con un aforo máximo de 100 vehı́culos.
Barrera 1 Barrera 2
Entrada 1 Entrada 2
PE1 PE2
MABEi
SABEi
SE1 SE2
SF SF
GARAJE
MBBEi
Barrera i
PS SBBEi
SSS Salida
Figura III.10.a:
• Para controlar el número de coches se dispone de un contador que tiene dos señales
de entrada (IC) para incrementar el contador y (DC) para decrementarlo y una de
salida (C100) para indicar que se han contado 100 coches (C100=1).
• El sistema consta de 2 entradas cada una con una barrera que funciona de la misma
forma:
• La salida se hará a través de una única barrera que consta de un motor que la levanta
(MABS) y que la baja (MBBS), y de dos sensores, uno de barrera totalmente
levantada (SABS) y otro de barrera bajada (SBBS). Además existe un pulsador
(PS) que se usa para que se levante la barrera, y un sensor que indica cuando ha
pasado el coche en su totalidad (SS). El proceso de salida será el siguiente: Al
llegar un vehı́culo, el conductor deberá pulsar el pulsador (PS), una vez pulsado se
levantará la barrera que permanecerá levantada hasta que el coche haya salido del
garaje, en ese momento el contador debe decrementarse en una unidad y bajar la
barrera.
• En el caso de que el garaje esté completo deberá encenderse un semáforo (SF) y no
se podrá entrar en el garaje por ninguna puerta hasta que haya plazas libres.
Problema III.11
funcionamiento el nivel sube por encima de S1 la válvula debe seguir abierta, y si supera
S2 debe cerrarse. Si por el contrario, sin llegar al nivel S2, vuelve a bajar por debajo de
S1 debe permanecer abierta. Si partiendo de un nivel superior a S2 (válvula cerrada) el
nivel disminuye por debajo de S2 la válvula debe permanecer cerrada y si disminuye por
debajo de S1 debe abrirse. Si por el contrario, sin llegar al nivel S1, vuelve a subir por
encima de S2 debe permanecer cerrada. En resumen el sistema debe comportarse con una
caracterı́stica de histéresis.
Se pide:
Realizar la matriz de fases que modele el comportamiento deseado del sistema, reducir
dicha matriz eliminando los estados compatibles y realizar el diagrama de contactos del
automatismo necesario para controlar el sistema.
Nota:
FCV
S2
S1
Figura III.11.a:
Problema III.12
Se pide:
Diseñar la red de Petri que controle el comportamiento del sistema, suponiendo que el
motor puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB).
NOTA: Una vez pulsado el botón P en cualquiera de los casos este podrá ser soltado
o permanecer pulsado, debiendo tener el mismo comportamiento en ambos casos.
Problema III.13
Con vistas a mejorar la calidad de las tostadas de la cafeterı́a se propone instalar una
tostadora automática, de modo que mediante un conjunto de interruptores situados en
su frontal (H, A, M, T, Y, S, P, PT) es posible seleccionar cómo de hecha se quiere la
tostada, el acompañamiento y un complemento. En concreto:
• Debe ser posible elegir entre tostadas poco hechas (30 segundos) (H=0) o normales
(1 minuto) (H=1).
• La tostada puede ir acompañada de aceite (A=1) o mantequilla (M=1) o nada.
• Como complemento se puede incluir tomate (T=1), jamón york (Y=1), jamón ser-
rano (S=1) o nada.
• IMPORTANTE: sólo se puede seleccionar un complemento.
Además:
• Para que el pan se tueste, el sistema de control debe mantener activa una señal
llamada TOSTAR que enciende los filamentos de la tostadora.
• La tostadora dispone de unos mecanismos para aplicar de forma automática las por-
ciones de aceite, mantequilla, etc. Para aplicar los distintos elementos el sistema
de control debe activar y desactivar de forma consecutiva la señal de control cor-
respondiente (AA: Aplicar aceite, AM: Aplicar mantequilla, AT: Aplicar tomate,
AY: Aplicar york, AS: Aplicar serrano). (Ej: haciendo consecutivamente AM=1,
AM=0 el sistema deposita una porción de mantequilla sobre la tostada).
• Asimismo, para evitar un posible tostado excesivo, existe un pulsador PT que per-
mite detener el proceso de tostado en cualquier instante, pasando el sistema a aplicar
el acompañamiento y complemento. Este pulsador sólo detiene el tostado no el pro-
ceso de preparación.
Se pide:
a) Indicar claramente las señales de entrada y salida del autómata que controle el
proceso.
Problema III.14
• de LLAMADA desde cada planta del centro comercial A: LA1, LA2 y LA3
• desde tres pulsadores en el ELEVADOR: E1, E2 y E3
• desde los SENSORES de planta: S1, S2 y S3 que están a 1 cuando el elevador
esté en cada planta.
CENTRO COMERCIAL A
LA3 S3 CALLE
GARAJE B
LA2 S2
S1
LA1 LB1
E1 E2 E2
PA S B PB
TEMP TEMP
AT10 10 s FT10 AT1 1 min FT1
TEMP
AT30 30 s FT30
Figura III.14.a:
b) El elevador es compartido con los clientes para subir del garaje B adosado en la
primera planta. Para ello dispone de una PUERTA al garaje (PB a 1 cuando puerta
abierta. Diseñe la red que gestiona el elevador desde el garaje según lo siguiente:
Cuando el elevador se para en la planta primera la puerta PB permanece cerrada
hasta que es llamado con el pulsador de planta LB1. En ese caso se abre PB durante
30 sg (para ello se dispone de un temporizador de señales AT30 y FT30) y tras
cerrarse sube hacia la tercera planta, abre durante otros 30 sg, cierra y vuelve a
bajar. Cuando un cliente del garaje utiliza el elevador la puerta PA permanece
cerrada en dichas plantas.
Considere al comienzo el elevador en la primera planta.
Indique en la red que acaba de dibujar cómo se comparte el elevador con el centro
comercial, marcando las transiciones de a) que necesite con etiquetas de la forma
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 49
TRANS-1, TRANS-2, ... (y los lugares con etiquetas LUG-1, LUG-2, etc) y refer-
enciándolas desde la red b).
Problema III.15
Figura III.15.a:
Se pide:
Problema III.16
Se dispone de un contador con dos entradas (IC, DC) para incrementar y decrementar,
y una única salida (C100) que se pone a 1 cuando en el contador vale 100.
SS2 SS1
SMS
PARKING
SME
SE1 SE2
Figura III.16.a:
a) Indicar claramente las señales de entrada y salida del autómata que controle el
proceso.
Problema III.17
Para ello se dispone de un secador con dos sensores, SS (sensor superior) y SI (sensor
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 51
inferior), más un sensor de presencia de coche en la parte de secado del túnel de lavado
(SC). Se dispone también de varias señales de actuación (MA y MB para subir o bajar
el secador respectivamente y S para poner en marcha el secador)
SS MA
S
SI
MB
SC
Figura III.17.a:
En ese momento el secador debe acercarse lo más posible al coche y permanecer cerca
de él usando los sensores SS y SI, de tal forma que si ninguno de los sensores está activado
significa que el secador está lejos del coche y debe bajar hasta que el sensor SI se active;
a partir de ese momento, si se activa el sensor SS el secador debe subir para alejarse del
coche hasta que deje de activarse y si dejase de activarse SI debe bajar hasta que vuelva
a acercarse al coche de nuevo.
Una vez el coche haya pasado totalmente por el sensor SC el secador se parará y se
quedará a la espera de la llegada de un nuevo vehı́culo.
Se pide diseñar una red de Petri que controle el funcionamiento del sistema.
Problema III.18
El nuevo ZEAT IBISA viene equipado con un novedoso sistema de cierre centralizado
que además permite el cierre automático de las ventanillas al dejar el vehı́culo.
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 52
La cerradura del conductor tiene tres posiciones: Centro (posición de reposo), girada
a la izquierda para Abrir Puerta (AP) y girada a la derecha para Cerrar Puerta (CP).
Para pasar de la posición AP a CP, o viceversa, es necesario pasar siempre por la posición
central (momento en el cual tanto AP como CP estarán a cero). Obviamente, es fı́sicamente
imposible que AP=1 y CP=1 simultáneamente.
Importante: para evitar daños en los motores de los elevalunas eléctricos, éstos deben
ser apagados en cuanto la ventanilla correspondiente se cierre completamente. Es decir,
si se están cerrando ambas ventanillas (SVD=1, SVI=1) y, por ejemplo, la Ventanilla
Derecha se Cierra antes (VDC=1,VIC=0), entonces se parará el motor de Subir Ventana
Derecha (SVD=0) pero el de la izquierda seguirá en marcha (SVI=1) hasta que se haya
cerrado por completo.
a) Indicar claramente las señales de entrada y salida del autómata que controle el
proceso.
Problema III.19
Dicho cepillo cuenta con un pulsador (P) que permite poner en marcha y detener el
funcionamiento del mismo. Cuando el usuario desea poner el cepillo en marcha debe pulsar
y soltar el botón P. En ese instante, el cepillo debe empezar a funcionar.
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 53
Teniendo en cuenta que, para una correcta higiene bucal, el cepillado debe durar al
menos 120 segundos, el cepillo no se podrá parar durante ese tiempo. Transcurridos los
120 segundos, el cepillo debe emitir una señal para que el usuario sepa que ya han pasado
dos minutos. Dado que el cepillo no dispone de un altavoz, para avisar al usuario realizará
una pequeña vibración. Para ello, detendrá el motor durante 1 segundo, lo pondrá en
marcha durante otro segundo, lo volverá a parar durante un segundo y, posteriormente,
seguirá funcionando indefinidamente hasta que el usuario pulse y suelte P, momento en
el que deberá quedar preparado para un nuevo cepillado.
Para conseguir que el motor gire, el sistema de control debe mantener la señal M a
uno (si M vale cero el motor se para).
Se dispone de un contador con dos entradas (BC, IC) para poner a cero e incrementar
el contador, respectivamente, y una única salida (C120) que toma valor 1 cuando en el
contador vale 120. El contador se encuentra inicialmente a cero.
Se pide:
Problema III.20
Si por el contrario la temperatura es inferior a 10o C (el aire acondicionado debe estar
apagado (AIRE=0)) y la temperatura sube por encima de 10o C el aire debe permanecer
apagado hasta que se suba por encima de 20o C momento en el que debe encenderse.
Problema III.21
Se pretende controlar la iluminación de una sala, de manera que la luz esté encendida
cuando haya alguien dentro de la sala y apagada cuando esté vacı́a, para ello se dispone
de dos sensores (S1 y S2) situados en la puerta que indican cuando una persona ha salido
o entrado de la habitación de la siguiente forma:
El funcionamiento que se pretende es que si la sala está vacı́a la luz esté apagada
(LUZ=0) y si hay alguien esté encendida (LUZ=1).
NOTAS:
• Una vez completado el aforo puede seguir entrando gente, pero la señal de completo
debe estar activa hasta que se deje de superar las 100 personas.
• Suponer que una vez empezado el proceso de entrada o de salida éste se completa
en su totalidad.
Problema III.22
Se desea controlar el sistema de apertura y cierre de las puertas de los vagones del
futuro Metro de Sevilla.
Cuando el metro llega a la estación y se para (el sensor MPE=1, indica que el Metro
está Parado en la Estación) se deberán abrir todas las puertas. Las puertas permanecerán
abiertas durante 10 segundos, y además, durante los 5 últimos segundos se activará una
señal sonora de aviso (ACP) de que las puertas están próximas a cerrarse. Una vez
transcurrido ese tiempo se cerrarán todas las puertas.
Una vez que todas las puertas hayan sido cerradas, el sistema de control deberá activar
la señal Puertas Cerradas (PC) para que el conductor sepa que puede iniciar la marcha
camino a la próxima estación, y deberá mantenerse activa hasta que el metro deje de estar
parado en la estación.
Se pide: a) Indicar claramente las entradas y salidas del controlador. b) Diseñar una
Red de Petri que controle el proceso para dos vagones.
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 56
Problema III.23
G120
Puesto de carga
ROBOT
El proceso de mecanizado consta de dos procesos que han de hacerse de forma se-
cuencial en los dos puestos de trabajo (puesto de taladrado y de avellanado), el autómata
deberá también de gestionar la carga y descarga de piezas a la mesa por parted del robot
(en los puestos de carga y de avellanado/descarga), ası́ como el giro de la misma para
llevar las piezas de un puesto a otro.
• Pulsadores PM: Pone en marcha el sistema y PAR que inicia el proceso de parada.
de mecanizado.
• Señales CAR (Indica al robot que deba cargar una pieza en la mesa) y FCAR(El
autómata la recibe del robot cuando ha terminado de cargar la pieza)
• Señal G120 (Gira la mesa) y sensor FG120 (Indica cuando la mesa ha terminado
de girar 120o )
• Señales DESCAR (Indica al robot que deba descargar una pieza de la mesa) y
FDESCAR(El autómata la recibe del robot cuando ha terminado de descargar la
pieza).
Este proceso debe repetirse hasta que después de la descarga de pieza se detecte
que se ha activado la señal PAR, momento en el que debe comenzar el proceso de
parada.
En resumen, durante el funcionamiento normal cada pieza debe ser cargada en el
puesto de carga, taladrada, avellanada y ser descargada desde el puesto de avellanado
y descarga, finalizando ası́ su proceso de mecanizado.
El proceso de taladrado consiste en: poner en marcha el taladro con la señal MT,
bajar el taladro hasta TB, mantenerlos durante 10 segundos, volver a subirlo, pararlo y
esperar otros 10 segundos hasta que se enfrı́e la pieza.
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 58
NOTAS:
• El proceso de carga y descarga por parte del robot no está gobernado por el autómata,
éste sólo indica cuando debe comenzar y retoma el control del proceso cuando haya
terminado.
Se pide:
1. Indicar claramente las señales de entrada y salida del autómata que controle el
proceso.
Problema III.24
Se desea controlar de manera automática los niveles de los tanques de la figura actuando
sobre sus válvulas. Cuando se pulsa uno de los botones (T1T2 o T2T1), el sistema activa
los elementos para la transferencia de fluido de la salida en la base de un contenedor hacia
la entrada superior del otro, hasta que se pulse parar, se llene el contenedor destino o se
vacı́e el contenedor origen. Los sensores de nivel se ponen a 1 cuando el fluido está por
encima del sensor.
VLL1 VLL2
LTH1 LTH2
Tanque 1 Tanque 2
BOMBA
LTL1 LTL2
VV1 VV2
• VV1 y VV2 Señales que gobiernan las válvulas de vaciado de tanques 1 y 2 respec-
tivamente ( Señal a 1 = Válvula abierta)
• BOMBA Señal que gobierna la bomba que se encarga de mover el lı́quido entre
ambos tanques (BOMBA a 1 = bomba en marcha).
• T1T2 y T2T1 Pulsadores que indican al proceso el paso de fluido del tanque 1 al
2 o viceversa, respectivamente.
Se pide:
1. Indicar claramente las señales de entrada y salida del autómata que controle el
proceso.
Problema III.25
El programa debe gestionar los accesos al parking del siguiente modo. Cada vez que
un vehı́culo solicita entrar, se comprueba si hay espacio en el parking (contador). Si el
parking está a no más del 50% de su capacidad, cualquier vehı́culo que lo solicite entrará,
pero si está por encima del 50%, sólo los vehı́culos abonados tendrán permiso de entrada.
• SE: Célula fotoeléctrica (sensor) que indica que hay un coche esperando para entrar.
• AB: Indica si el vehı́culo que está esperando para entrar está abonado (AB=1) o
no (AB=0).
• SPE: Célula fotoeléctrica colocada en la barrera de entrada que se usa para saber
si el coche está pasando bajo la barrera.
• SS: Célula fotoeléctrica (sensor) que indica que hay un coche esperando para salir.
• SPS: Célula fotoeléctrica colocada en la barrera de salida que se usa para saber si
el coche está pasando bajo la barrera.
• BE: Señal para subir la barrera de entrada. Debe de permanecer activada mientras la
barrera esté levantada. Si no está activada, se supone que la barrera estará bajando o
bajada. No se consideran necesarios sensores de barrera totalmente subida o bajada.
Teodoro Álamo
Federico Cuesta
Daniel Limón
Francisco Salas
Carlos Vivas
Manuel Ruiz Arahal
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. ii
Parte I
Diseño de controladores en el
dominio frecuencial
1
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 3
Fase de G(w*j)
0
−45
−90
Mf
−135
−180
ω
180
−225
−270
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
5
Figura I.5.a: Bode de G(s) = (5s+1)(s+1)(s+10)
Fase de G(w*j)
0
−45
−90
−135
Mg
−180
−225
−270
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
1 − senΦm
α2 = = 0.271
1 + senΦm
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 5
Fase de G(w*j)
0
−45
−90
−135
Mf
−180
−225
−270
−4 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
La figura I.5.d muestra el diagrama de bode del sistema compensado, donde puede
observarse una frecuencia de corte ωc = 3.5rd/s con margen de fase Mf = 31.04◦ ,
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 6
Fase de G(w*j)
0
−45
−90
−135
−180
−225
−270
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Figura I.5.d: Bode del sistema compensado mediante una red mixta
4.- Diseño de un PID de caracterı́sticas similares a la red mixta del apartado anterior.
La red mixta y el controlador PID presentan una estructura idéntica en la zona
de frecuencia intermedia. Las diferencias se localizan en la zonas de baja y alta
frecuencia, donde la red mixta introduce un cero y un polo respectivamente, para
limitar la ganancia en estas zonas del espectro.
Para obtener un controlador PID que coincida con nuestra red mixta en la zona
de frecuencia intermedia sólo es necesario fijar los dos ceros del PID en −1/α1 τ1 y
−1/τ2 , y ajustar la ganancia para que coincida con la de la red mixta entre estas
dos frecuencias. Es decir, si tomamos un PID de la forma
1 + T1 s
C(s) = K (1 + T2 s)
T1 s
es fácil comprobar que este controlador tiene dos ceros localizados en −1/T1 y −1/T2 ,
y ganancia K en la zona de frecuencia intermedia (entre los dos ceros).
Igualando la posición de los ceros de la red mixta con los del PID tenemos
1 1
= = 0.348rd/s ⇒ T1 = 2.872s
T1 α1 τ1
1 1 1
= = rd/s ⇒ T2 = 0.552s
T2 τ2 0.552
e igualando las ganancias en la zona de frecuencia intermedia tenemos
Diagrama de Bode
60
55
Módulo PID
Módulo (dB)
50
45
Módulo Red Mixta
40
35
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s)
100
50
Fase (grados)
−50
Fase PID
−100
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s)
La figura I.5.e representa el diagrama de Bode del controlador PID y la Red Mixta.
1000 100
G(s) = = s
s(s + 10) s( 10 + 1)
Fase de G(w*j)
−100
−120
−140
−160
Mf
−180
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
1000
Figura I.9.a: Bode de G(s) = s(s+10)
1
evrp = ≤ 0.1
Kv
Kv = lim sC(s)G(s) = 100Kc
s→0
Para cumplir la especificación en margen de fase, si nos fijamos en el bode del sistema
sin compensar, es necesario desplazar hacia la izquierda la ωc de tal forma que la
fase quede por encima de −1400 .
Este desplazamiento hacia la izquierda debe hacerse disminuyendo la ganancia del
controlador, por lo tanto si para la ganancia mı́nima que cumple la especificación de
error en régimen permanente el sistema tiene un Mf ≥ 400 ya tendrı́amos resuelto
el problema y en caso contrario no se podrı́an cumplir las especificaciones con un
controlador proporcional.
En el diagrama de bode de 0.1G(s) de la figura I.9.b se observa que la el margen de
fase es de 450 y por lo tanto se cumplen ambas especificaciones para un controlador
C(s) = 0.1.
Fase de K *G(w*j)
c
−90
−135
−180
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
3.- Diseño de controlador proporcional para que evrp ≤ 10%, Mf ≥ 400 y ωc ≥ 20rd/s.
Del diagrama de bode del sistema es fácil ver que no es posible cumplir las tres
especificaciones sólo variando la ganancia del sistema en bucle abierto por lo que
será necesario recurrir a otro tipo de controlador.
Dado que tenemos que aumentar la fase sin disminuir el ancho de banda del sistema
recurriremos a una Red de Avance de fase.
1 + τs
C(s) = Kc con α < 1
1 + ατ s
En primer lugar elegimos la ganancia Kc de tal forma que se cumplan las especifica-
ciones de error en régimen permanente y de ωc y dibujamos el bode de Kc G(s). En
nuestro caso vamos a coger Kc = 1 que cumple ambas especificaciones y además ya
tenemos dibujado su diagrama de bode (ver figura I.9.a).
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 11
1 − sin φm
φm = Mf d − Mf + ∆ = 400 − 170 + 50 = 280 ⇒ α = = 0.4
1 + sin φm
Una vez calculado el valor de α, la suma de magnitud por parte del controlador en
la frecuencia ωm a la que se se produce el máximo incremento de fase φm es
1
A = 10 log = 4dB
α
Buscando en el diagrama de bode de Kc G(s) la frecuencia para la que la magnitud
es −A, ésta será la nueva ωc′ = ωm = 40rd/s. Por lo tanto
1 1
ωm = √ ⇒ τ = √ = 0.04
τ α ωm α
1 + 0.04s
C(s) =
1 + 0.016s
Fase de C(s)G(s)
−90
−135
−180
0 1 2 3
10 10 10 10
Fase de G(w*j)
−90
−135
M ω180
f
−180
−225
−270
−1 0 1 2
10 10 10 10
10
Figura I.10.a: Bode de G(s) = s(s+1)(s+5)
2.- Diseñar un controlador PD para que tenga una ganancia de 0dB en ωc = 5rd/s y
margen de fase de 45.
Para desplazar la frecuencia de corte del sistema compensado a ωc′ = 5rd/s necesi-
tamos en primer lugar conocer que ganancia debe aportar el PD a esa frecuencia.
Ası́ calculamos
|G(jωc′ )|dB = 20log10 10−20log10 (jωc′ )−20log10 (jωc′ +1)−20log10 (jωc′ +5) = −25.12dB
de donde deducimos
La figura I.10.b muestra el diagrama de Bode del sistema compensado con el con-
trolador PD, mostrando una frecuencia de corte de 5.05rd/s y margen de fase 46◦ .
Fase de G(w*j)
−90
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
10
Figura I.10.b: Bode del G(s) = s(s+1)(s+5) compensado con un PD
3.- Diseño de una red de avance con Φm = 50◦ y margen de fase del sistema compensado
de 45◦ .
Una aportación de fase Φm = 50◦ se corresponde con un valor de α
1 − senΦm
α= = 0.1325
1 + senΦm
Para obtener un marge de fase de 45◦ , el máximo aporte de fase debe producirse a
la frecuencia, ωc , en que ∠G(jωc ) = −185◦ .
Podemos calcular esta frecuencia de la expresión
6ωc
∠G(jωc ) = 0◦ − 90◦ − ∠(jωc + 1)(jωc + 5) = −90◦ − arctan = −185◦
5 − ωc2
de donde obtenemos
6ωc
= tan 95◦ = −11.43 ⇒ ωc = 2.514rd/s
5 − ωc2
El módulo del sistema a esta frecuencia puede calcularse
|G(jωc )| = 20log10 10−20log10 (jωc )−20log10 (jωc +1)−20log10 (jωc +5) = −11.61dB
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 14
1
√ = ωc ⇒ τ = 1.093s
ατ
Resta por determinar la ganancia Kc de la red de avance, que podemos calcular
imponiendo que el sistema compensado tenga su frecuencia de corte en la frecuencia
ωc previamente calculada. Es decir
1
Kc |dB + 10 log 10 + |G(jωc )| = 0 ⇒ Kc |dB = 2.83dB
α
La red de avance diseñada queda pues
1 + 1.025s
K(s) = 1.386
1 + 0.1358s
4.- Diseño de una red de retardo para obtener evrp ≤ 20% y Mf = 45◦
Para comenzar, imponemos la especificación de régimen permanente
1
evrp = ≤ 0.2 ⇒ kv ≥ 5
kv
1 + τs 10
kv = lim sKc = 2Kc ≥ 5 ⇒ Kc ≥ 2.5
s→0 1 + ατ s s(s + 1)(s + 5)
Tomamos por tanto Kc = 2.5
Si dibujamos el diagrama de Bode de Kc · G(s), tal como muestra la figura I.10.c,
podemos observar que el sistema presenta frecuencia de corte ωc = 2.23rd/s y margen
de fase Mf = 0.
Tomamos a continuación la frecuencia ω ′ ≤ ωc a la cual ∠G(jω ′ ) = −180 + Mf d + ∆.
En nuestro caso
∠G(jω ′ ) = −180◦ + 45◦ + 5◦ = −130◦
expresión que puede resolverse según se mostró en el apartado 3
6ω ′
∠G(jω ′ ) = −90◦ − arctan = −130◦
5 − ω ′2
6ω ′
= tan 40◦ = 0.8391 ⇒ ω ′ = 0.64rd/s
5 − ω ′2
Calculamos el valor de α imponiendo que la frecuencia de corte del sistema compen-
sado esté en ω ′ , o lo que es lo mismo
Para finalizar fijamos τ , para que la red no produzca una caı́da apreciable de fase en
el sistema. Como se ha discutido en teorı́a, una regla práctica consiste en localizar
el cero del controlador, 1/τ , entre una década y década y media por debajo de la
frecuencia de corte del sistema. Podemos tomar por ejemplo
1 ω′
= = 0.032rd/s ⇒ τ = 31.25s
τ 20
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 15
Fase de G(w*j)
−90
−135
−180
−225
−270
−1 0 1 2
10 10 10 10
25
Figura I.10.c: Bode de Kc · G(s) = s(s+1)(s+5)
s + 0.1τ
kv = lim s · kc = 0.01kc
s→0 s(s + 1)2 (s + 10τ )
Luego
1
ev = ≤ 10% ⇒ kc ≥ 1000
kv
• Sobreoscilación
SO ≤ 5% ⇒ δ ≥ 0.6 ⇒ Mf ≥ 60o
• Tiempo de subida
π π
ts ≈ ≤ 1s ⇒ ωc ≥ ≈ 1.6rd/s
2ωc 2
Diagrama de Bode
100
50
Módulo (dB)
−50
−100
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s)
−50
−100
Fase (grados)
−150
−200
−250
−300
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
2.- ω (rad/s)
• Con una red de avance necesitamos incrementar la fase del sistema en ∆Mf =
60o −(−34.15o ) = 94.15o . Valor mayor que los teóricos 75o recomendables como
máximo para una red de este tipo.
• Con un PD, tampoco es posible por el mismo motivo.
En teorı́a podrı́amos alcanzar un avance de fase máximo de 90o , si bien este
valor es excesivo en la práctica por cuestiones de sensibilidad del control y
amplificación de ruidos.
• Un PI, incrementa en 1 el tipo del sistema, por lo que no es necesario fijar
kc = 1000 (ev = 0 con independencia del valor de la ganancia), pero el margen
de fase del sistema a la frecuencia de corte deseada, 1.6rd/s es 51.30 , menor
que los 60o requeridos. Luego, un PI tampoco nos sirve.
4.- La red de retardo, al igual que el PI, no aporta fase al sistema, luego la máxima
frecuencia de corte que podremos obtener a lazo cerrado será aquella para la cual el
sistema sin compensar presente el margen de fase requerido.
Esto es, tomamos como frecuencia de corte deseada ω ′ , tal que ∠G(jω ′ ) = −180o +
60o + 5o = −115o .
De la gráfica del Bode deducimos que ω ′ = 1.27rd/s, valor que es inferior a los
1.6rd/s requeridos, luego el diseño con una red de retardo no es posible.
resultando α = 27.86, valor que proporciona un margen de fase de 51.3o (ya calcu-
lado en el apartado anterior) que se corresponde a su vez con una sobreoscilación
aproximada del 15% según la gráfica.
Mf d + ∆ = 180o − ∠G(jω ′ ) + Φm
1 − senΦm
α2 = = 0.59
1 + senΦm
1
ωm = √ = ω ′ = 1.6rd/s → τ2 = 0.815rd/s
α2 τ2
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 18
Para que el diseño sea válido para el rango de valores de τ requerido, es suficiente
con diseñar para el caso más desfavorable.
Podemos determinar cual es el caso más desfavorable si tenemos en cuenta la de-
scomposición del sistema mencionada en el enunciado. Si trazamos el bode, tal como
1000
representa la figura, de G1 (s) = s(s+1) 2 junto con la ”red de avance” asociada para
150
1000
Bode de G1 (s) = s(s+1)2
100
50 τ = 0.1
Módulo (dB)
−50
−100 τ =1
−150
−3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
100
ω (rad/s)
0
Fase (grados)
−100
−200
−300
−3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
ω (rad/s)
1 ω′
= → τ1 = 3748.7s
α1 τ1 10
1 + 5.91s 1 + 2.51s
K(s) = 1000
1 + 3748.7s 1 + 0.156s
Cabe comentar sobre este diseño, que el valor obtenido para α1 es muy pequeño
(menor que 0.01), lo que puede resultar problemático desde el punto de vista de
la implementación práctica del controlador. Además valores tan reducidos de α1 ,
tı́picamente introducen polos lentos en el controlador, que hace que la respuesta del
sistema a bucle cerrado sea muy lenta.
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 20
Parte II
21
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 23
• Lugar de las raı́ces sobre el eje real: El lugar de las raı́ces sobre el eje real queda
como en la figura II.2.a.
25
20
15
10
−5
−10
−15
−20
−25
−10 −9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0
y el centroide queda:
P P
pi − ci −1 − 3 − 10 + 8
σ= = = −3
n−m 2
3 1 K + 43
2 14 8K + 30
14(43+K)−(8K+30)
1 14 0
0 8K + 30 0
Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse
cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que
en nuestro caso significa
Por lo tanto, como era de esperar no existen cortes con el eje imaginario.
25
20
15
10
0
K
1
−5
−10
−15
−20
−25
−10 −9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0
K(s + 8)
G(s) =
(s + 1)(s + 3)(s + 10)
evoluciona de la siguiente forma:
4
K2
0
K3 K1
−2
−4
−6
−15 −10 −5 0
K(s+8)
Figura II.2.c: Lugar de las raı́ces del sistema modificado G(s) = (s+1)(s+3)
de tal forma que se produce una región permitida en el lugar de las raı́ces del sistema
modificado
K
G(s) =
(s + 1)(s + 3)
3
2.77
B
0.6
2 A
−1
−2
0.6
2.77
−3
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
K
Figura II.2.d: Lugar de las raı́ces del sistema modificado G(s) = (s+1)(s+3)
Por lo tanto valores de K que hacen que el sistema tengan los polos entre A (KA ) y
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 27
Por lo tanto valores de K comprendidos entre 4.61 y 8.11 cumplirán las especifica-
ciones de transitorio (δ y ωn ). Como además para cumplir la especificación de error
en régimen permanente ha de cumplirse que K > 12 podemos concluir que no hay
ningún valor de K que cumpla las tres especificaciones.
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 28
−(s2 + s + 4)
KT =
s
luego
dKT (2s + 1)s − (s2 + s + 4)) s2 − 4)
=− = − =0
dt s2 s2
de donde deducimos que los puntos de separación se encuentran el s = ±2, de
los cuales sólo el punto s = −2 tiene sentido.
• Ası́ntotas: El sistema tiene dos polos y un cero, por lo que el exceso de polos
sobre ceros es uno, con lo que tenemos una única ası́ntota en 1800 .
Efectivamente, aplicando la fórmula para el cálculo de ası́ntotas
1800 + 3600 l n
1800 +3600 ∗0
o
γ= l = 0...n − m − 1 ⇒ γ1 = 1 = 1800
n−m
2 1 4
1 KT + 1 0
0 4 0
Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse
negativo o cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de
Routh, que en nuestro caso implica KT ≤ 0. Dado que se asumen valores
positivos para KT , podemos concluir que el lugar de las raı́ces no presenta
cortes con el eje imaginario, o equivalentemente, el sistema es estable a lazo
cerrado para todo valor de KT ≥ 0.
Ası́ pues el lugar de las raı́ces del sistema resulta, tal como muestra la figura II.3.a.
1.5
0.5
Eje Imaginario
−0.5
−1
−1.5
−2
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Eje Real
dBC (s) = s2 + 6s + KA
luego
dK
= −(3s2 + 16s + 32) = 0
dt
expresión que sólo tiene soluciones complejas, s = −2.6667±1.8856j. Por tanto,
no tenemos puntos de separación del eje real.
• Ası́ntotas: El sistema tiene tres polos y ningún cero, por lo que el exceso de
polos sobre ceros es tres. Esto indica que tenemos tres ası́ntotas en ±600 y
1800 .
Aplicando la fórmula para el cálculo de ası́ntotas
0 0 ∗0
0 0
γ1 = 180 +360
3 = 600
180 + 360 l
0 0
γ= l = 0 . . . n−m−1 ⇒ γ2 = 180 +360
3
∗1
= 1800
n−m γ = 1800 +3600 ∗2 = 3000 = −600
3 3
3 1 32
2 8 K
K
1 32 − 8 0
0 K 0
Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse
cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que
en nuestro este caso implica
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 32
K
32 − =0 ⇒ K = 256
8
K=0 (0.1)
Con estos datos podemos representar el lugar de las raı́ces del sistema, tal como
muestra la figura II.8.a
2.- ¿Puede un PI lograr que el sistema sea estable a lazo cerrado para todo valor de
K > 0?
La introducción de un PI, equivale a añadir un polo en el origen y un cero adicionales.
El grado relativo del sistema no varı́a, sigue siendo 3. Luego la orientación de las
ası́ntotas no varı́a, y por tanto seguiremos teniendo un sistema con dos ası́ntotas
a ±600 que se adentran en el semiplano real positivo, lo que implica que siempre
podremos encontrar un valor de K que haga inestable el sistema. La respuesta a la
pregunta planteada es por tanto negativa.
3.- Rango de valores de c para que el PD GP D (s) = K(s + c) haga estable el sistema a
lazo cerrado para todo K > 0.
En este caso podemos razonar de manera análoga al caso anterior. El PD contribuye
con un cero adicional al sistema que reduce el grado relativo del sistema a 2. Tenemos
por tanto en este caso únicamente dos ası́ntotas situadas a ±900 respecto al eje real.
Esta disposición permite encontrar configuraciones en las que el lugar de las raı́ces
esté enteramente contenido en el semiplano real negativo, o equivalentemente, en las
que el sistema sea estable para cualquier K > 0.
Para encontrar estas configuraciones, deberemos encontrar para qué valores de c el
lugar de las raı́ces no presenta cortes con el eje imaginario.
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 33
10
2
Eje Imaginario
−2
−4
−6
−8
−10
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Eje Real
3 1 32 + K
2 8 Kc
Kc
1 32 + K − 8 0
0 Kc 0
El sistema no presenta cortes con el eje imaginario siempre y cuando no haya cambios
de signo en los valores de la primera columna. Esto es
Kc 256
32 + K − ≥ 0 ⇒ c≤8+
8 K
Kc ≥ 0 ⇒ c≥0
Dado que las expresiones anteriores deben ser válidas para K ∈ (0, +∞), concluimos
que c debe verificar
0<c<8
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 34
Para el caso particular que nos ocupa, este resultado podrı́a haberse obtenido también
razonando sobre la expresión del centroide del lugar de las raı́ces
P P
pi − ci 0 + (−4 + 4j) + (−4 − 4j) − (−c)
σ= =
n−m 2
Si queremos asegurar que el lugar de las raı́ces esté ı́ntegramente situado en el semi-
plano real negativo, deberemos imponer que el centroide σ < 0, para que las ramas
que tienden a dichas ası́ntotas no invadan del semiplano real positivo. Luego ten-
dremos 0 + (−4 + 4j) + (−4 − 4j) − (−c) < 0, o equivalentemente c < 8.
Este resultado, aún siendo equivalente al obtenido por el primer procedimiento,
merece algún comentario adicional. El procedimiento del centroide es, en general,
más económico y directo en términos de cálculo, aunque sólo es fiable si las ramas
del lugar que tienden a las ası́ntotas no cambian el signo de su curvatura en todo su
recorrido. En otras palabras, si la curvatura cambia de signo, las ramas del lugar
de las raı́ces podrı́an adentrarse en el semiplano real positivo para un cierto rango
de valores de K, y terminar sobre una ası́ntota enteramente situada en el semiplano
real negativo, invalidando de este modo el argumento.
Verificar la condición de curvatura es a menudo difı́cil, por lo que el procedimiento
del centroide resulta útil como método secundario para comprobar los resultados
obtenidos mediante la tabla de Routh, más fiable.
Parte III
Automatismos
35
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 37
NOTA:Esta red de Petri está realizada con la aplicación de Simulación de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicación
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiración y que los productos
lógicos vienen representados por &.
Figura III.1.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 38
La matriz de fases del automatismo que gobierna el funcionamiento del toldo es la siguiente
• 8: Toldo en posición intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes ba-
jando.
• 11: Toldo en posición superior, pulsador P pulsado y motor parado, (el toldo ha
llegado arriba sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y
volverlo a pulsar para que el toldo se vuelva a poner en marcha).
• 12: Toldo en posición intermedia, pulsador P pulsado y motor parado, antes subi-
endo.
• 13: Toldo en posición intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes
bajando.
Notas:
NOTA:Esta red de Petri está realizada con la aplicación de Simulación de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicación
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiración, que los productos
lógicos vienen representados por & y las sumas lógicas por —.
Figura III.3.a:
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 41
Notas:
NOTA:Esta red de Petri está realizada con la aplicación de Simulación de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicación
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiración y que los productos
lógicos vienen representados por &.
Figura III.5.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 44
Figura III.7.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 46
Las redes de Petri que describen el comportamiento del sistema son las representadas en
las figuras III.8.a, III.8.b y III.8.c.
NOTA:Esta red de Petri está realizada con la aplicación de Simulación de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicación
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiración, que los productos
lógicos vienen representados por & y las sumas lógicas por |.
Figura III.10.a:
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 49
En primer lugar hay que hacer la matriz de fases que describe el funcionamiento del
sistema:
S1 S2 00 01 11 10 FCV
0
0 X - 1 1
1 1 X 2
1 1
2 - X
2 3 0
3 0 X 2
3 0
1 -
2 X X
3 X X -
0 1 2
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son (0-1) y (2-3).
(0 − 1) → a
(2 − 3) → b
Una vez minimizado el número de estado obtenemos la matriz de fases reducida como:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 50
S1 S2 00 01 11 10 FCV
a
a X b
a 1
b a X b
b 0
a → 0
b → 1
S1 S2 00 01 11 10
0 0 - 1 0
1 0 - 1 1
S1 S2 00 01 11 10
0 0 - 1 0
0
1 - 1 1
q = S2 + Q·S1
Esta función se calcula como la relación de la salida del sistema con los estados
obtenidos en la función de transición
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 51
F CV = Q
S1 Q
Q FCV
Figura III.11.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 52
NOTA:Esta red de Petri está realizada con la aplicación de Simulación de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicación
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiración, que los productos
lógicos vienen representados por & y las sumas lógicas por |.
Figura III.12.a:
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 53
NOTA:Esta red de Petri está realizada con la aplicación de Simulación de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicación
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiración, que los productos
lógicos vienen representados por & y las sumas lógicas por |.
Figura III.13.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 54
Las redes de Petri que describen el comportamiento del sistema son las representadas en
las figuras III.14.a y III.14.b.
1.- En primer lugar para minimizar el número de estados hay que hacer la matriz de
inferencias:
1 X
2 X (5−6)
3 (2−3) X X
4 (1−4) X X -
5 X - (5−6) X X
(2−3)
0 1 2 3 4 5
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son: (0-3), (0-4), (1-2),
(1-5), (1-6), (2-5), (2-6), (3-4), (5-6).
A partir de esta tabla de inferencias obtenemos la que nos da la 1-compatibilidad,
viendo si las parejas que hay en las casillas correspondientes a estados 0-compatibles
son 0-compatibles entre sı́. Haciendo esto obtenemos la siguiente matriz de inferen-
cias:
1 X
2 X (5−6)
3 X X X
4 X X X -
5 X - X X X
6 X X X X X (5−6)
0 1 2 3 4 5
A partir de esta tabla se puede ver que los estados 1-compatibles son: (1-2), (1-5),
(3-4), (5-6).
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 57
Es fácil ver que si repetimos el proceso para hallar los estados 2-compatibles se
repite el mismo conjunto de estados, por lo que podemos asegurar que los estados
1-compatibles serán también estado n-compatibles.
A continuación se agrupan estados n-compatibles entre sı́ para minimizar el número
de estados y obtenemos que los grupos son:
0 → a
(1 − 2) → b
(3 − 4) → c
(5 − 6) → d
00 01 11 10 S
a
a b X b V
b d
b X
b R
c a
c X
c V
d d
c X c R
a → 00
b → 01
c → 11
d → 10
00 01 11 10
00 00 01 X 01
10 10 01 X 01
11 00 11 X 11
10 10 11 X 11
00 01 11 10
00 0 0 0 0
10 1
0 0 0
11 0 1 0 1
10 1
1
0 1
00 01 11 10
00 0 1 0 1
10 0 1 0 1
11 0 1 0 1
10 0
1
0 1
q2 = ĀB + AB̄
00 → 0
01 → 1
11 → 0
11 → 1
S = Q̄1 Q2 + Q1 Q̄2
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 59
NOTA:Esta red de Petri está realizada con la aplicación de Simulación de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicación
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiración, que los productos
lógicos vienen representados por & y las sumas lógicas por |.
Figura III.16.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 60
NOTA:Esta red de Petri está realizada con la aplicación de Simulación de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicación
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiración, que los productos
lógicos vienen representados por & y las sumas lógicas por |.
Figura III.17.a:
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 61
NOTA:Esta red de Petri está realizada con la aplicación de Simulación de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicación
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiración, que los productos
lógicos vienen representados por & y las sumas lógicas por |.
Figura III.18.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 62
NOTA:Esta red de Petri está realizada con la aplicación de Simulación de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicación
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiración, que los productos
lógicos vienen representados por & y las sumas lógicas por |.
Figura III.19.a:
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 63
En primer lugar hay que hacer la matriz de fases que describe el funcionamiento del
sistema:
1 X
2 - X
3 X - X
0 1 2
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son (0-2) y (1-3).
(0 − 2) → a
(1 − 3) → b
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 64
Una vez minimizado el número de estado obtenemos la matriz de fases reducida como:
a → 0
b → 1
T10 T20 00 01 11 10
0 0 1 X 0
1 1 1 X 0
T10 T20 00 01 11 10
0 1
0 X 0
1 1 1
X 0
q = T 10T 20 + QT 10
Esta función se calcula como la relación de la salida del sistema con los estados
obtenidos en la función de transición
AIRE = Q
T10 Q
Q AIRE
Figura III.20.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 66
NOTA:Esta red de Petri está realizada con la aplicación de Simulación de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicación
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiración, que los productos
lógicos vienen representados por & y las sumas lógicas por |.
Figura III.21.a:
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 67
Rutina de Taladrado
PM (RTAL)
CAR
MT, BT
FCAR TB
FG120 FT1
FCAR
TA
(RRTAL) AT1
FT1
G120
FG120
(RRTAL)
CAR (RAV) (RTAL)
MA, BA
DESCAR AB
FT2
FG120
DESCAR
FDESCAR
(RRAV)
Figura III.23.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 68
NOTA:Esta red de Petri está realizada con la aplicación de Simulación de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicación
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiración, que los productos
lógicos vienen representados por & y las sumas lógicas por |.
Figura III.24.a:
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 69
NOTA:Esta red de Petri está realizada con la aplicación de Simulación de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicación
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiración, que los productos
lógicos vienen representados por & y las sumas lógicas por |.
Figura III.25.a: