-

Cinemática de
partículas:
Análisis escalar

La dinámica es el análisis de los cuerpos en movimiento.

Los primeros en
investigar y establecer los conceptos fundamentales
de esta área fueron
Galileo Galilei Qse-rca) e Isa*c Newton (164Lr727).
Desde
la dinámica ha sido aplicada en muchas áreas de ta ingánieria, "nton"o,
p"., ,.r"1-
ta ser indispensabre en el análisis de todos los vehícdá,
.n -oi-iento y
en maquinaria de alta velocidad. Aun en el diseño
de superestructuras
aparentemente estáticas como puentes y rascacielor,
," raaorr. frecuente_
mente a la dinámica. Existen también apricaciones
de la dinámi;
como la investigación médica y deportiva asi como ""-ár;;
en la biomecánica de
los üajes espaciales.
La dinámica se compone de dos áreas principales. primer
o,la cine_
mática,,que estudia la geometría del movimiento incruyendo
los aspectos
de su dependencia del tiempo, pero sin considerar
rur iuo"""q"" .u*-
dicho movimiento. AI estud"iar la cinemática del
movimi.oto ,ro n...-
sario asociar las fuerzas que lo producen, pues los p*¿..ir", ",
á. int.rc*
en estos casos son la posición, er desplazamiento,
lavelocidad, la acerera-
ción y el tiempo. segunda,racinética, en la cuar adieitrnalmente
a rros pa-
rámetros de la cinemática se incluyen los efectos-que
las fo.rr* 1i.r,.n
sobre las masas de los cuerpos.
, Existen divisiones adicionales en la dinámica de acuerdo con el ta-
maño y rigidez de las masas cuyos movimientos son
analizados. Es decir,
en dinánica de partícuras se estudian aquelras
masas cuyas dimensiones
pueden ser ignoradas aI anarizar rr,
-oui*i"rrto, y en muchos casos los
cuerpos sin rotación pueden ser considerados como partículas,
siendo el
 criterio para esta suposiciÓn el que sólosea importante el movimiento del
centro de masa del cuerpo. Segi¡n esto, la dinámica de las particulas pue-
de abarcar desde cuerpos submicroscópicos hasta cuerpos de tamaño as-
tronómico. Por otra parte, frecuentemente existen casos donde una masa
no puede ser considerada como partícula, sino que deberá ser analizada
ya sea como un cuerpo rígido, o como w sólido deformable, e inclusive
como un fluido. En este texto se destacará la dinámica de partículas y
cuerpos rígidos.

un método escalar de análisis es fácilmente comprens¡ble para la mayorfa de los

to
estudiantes y es adecuado para obtener soluciones a problemas relativamente
de
sencillos. Muchos métodos escalares son casos especiales de métodos vectoria-
les, los cuales son más efectivos para resolver problemas con un alto grado de di- ne
ficultad. Pedagógicamente, iniciar el estudio de la dinámica con un método de d(
análisis escalar tiene sus ventajas y desventajas. Aquéllos que prefieran un fuerte
énfasis en métodos vectoriales, deberán progresar rápidamente en el estudio de
este capítulo para dedicar el tiempo ganado al estudio del capítulo 12. Los temas
de este capítulo de una manera general son:
sEccloN 11-1 Se presentan definiciones y relaciones matemáticas para la posi- E
ción, velocidad y aceleración de una partícula en movimiento linel en un c(
sistema de coordenadas rectangulares. El contenido de esta sección es cl
parte del vocabulario básico de la dinámica.
sEccloN 11-2 Se incluyen ejemplos sencillos donde la posición, la velocidad o
la aceleración son dadas como funciones del tiempo, determinándose las
otras dos cantidades por diferenciación o integración'
SECCION 11-3 Se presentan diferentes expresiones ritiles para problemas co-
munes donde la aceleración es dada como función de otra variable' Algu-
nas de las ecuaciones obtenidas en esta secCión son frecuentemente usa-
das al resolver problemas donde se dan condiciones iniciales de posición y
velocidad.
SECCION 11-4 Se introduce el concepto de movimiento relativo entre dos par-
tículas que pueden estar separadas o pertenecer a un mismo cuerpo. El mé- d
todo escalar de análisis se limita aquí al caso en el cual ambas partículas se (r
mueven en la misma trayectoria, o cuandO es razonable la representación u
con un modelo de trayectoria única. p
t2
Vr
POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION EN EL
c:
MOVIMIENTO RECTILINEO
d
El movimiento de una partícula puede ser analizado considerando su po- fr
g
sición y las variaciones de ésta, lo que puede ser convenientemente descri- E

to en términos de coordenadas rectangulares. El movimiento más simple c

de una partícula es a lo largo de una línea recta, el cual es también conve- c
nientemente €specificado por coordenadas rectangulares. Tal movimien- c
to es llamado movimiento rectilíneo. Considerar el movimiento en la di- n
rección de un eje coordenado será suficiente para comprender todos los
aspectos de este movimiento simple. - d

Considérese el movimiento mostrldo-qn la figura I l-1. SupÓngase r

que una partícula se encuentra en el punto.á en el tiempo f :
0. La partlcu- S

la se encuentra en la posición .B en el tianpo t y en la posiciÓn C en el üern- r

t
po + Af. Se selecciona una dirección positiva para la coordenada de
posición x para poder describir la dirección del desplazamiento desde
el punto original de referencia, siendo en este caso el origen.

460 CINEMATICA DE PARTICULAS: ANALISIS ESCALAB

lel
te- B 'C
1S-
FIGURA 11.1
.sa
Movimiento rectilíneo
da
de una partícula sobre
.ve el eje x
;y

los La siguiente característica de interés en lo que se refiere al movimien-

rte to de la partícula es la variación con respecto al tiempo de su posición. Se
'ia- define velocidad promedio up,*, como el cociente entre el desplazamiento
di- neto y el intervalo de tiempo transcurrido. Así, para la partícula moüén-
de dose desde ,B hacia C en la figura l1-1,
rte
de Ax
las velocidad promedio : up,om"c
Lt
rsi-
El límite del cociente entre el desplazamiento y el intervalo de tiempo se
un
es
conoce como la velocidad instantónea u. Para cuando la partícula se en-
cuentra en el punto .B de la figura 1l-1,
lo
las
Ax
velocidad instantánea : u: lím
;o- Ar+O Ar
lu- dx
sa- :.. :j
ny dt

,flI'
Las unidades de la velocidad están siempre en términos de distancia
ne'
dividida por tiempo. Normalmente las unidades son metros por segundo
;Se
(m,/s) en la terminologia del SI, y en pies por segundo (ft/s) en el sistema
ión
usualmente utiüzado en Estados Unidos. La velocidad puede tener signo
positivo o negativo, lo que indica la dirección del moümiento una vez es-
tablecido el sistema de coordenadas. Por ejemplo, si la particula se mue-
ve alejándose del origen en la dirección positiva, ax es positiva y la velo-
cidad es positiva. Lo mismo es cierto si el moümiento es hacia el origen
desde una posición negativa. Si la posición de la partícula es positiva pe-
po- ro.en grado decreciente, o si su posición es negativa y va aumentando ne-
cri- gativamente, la velocidad será negativa. La magnitud de la velocidad es
.ple conocida como la rapidez de la particula. La velocidad es realmente una
ve- cantidad vectorial, como se muestra en el capítulo 12, pero un análisis es-
en- calar de la magnitud y sentido de dirección (signo) es adecuado para el
di- movimiento ¡ss¡it_íneo.
los En general, la'velocidad instantánea no es constante durante un
desplazamiento, de tal manera que a la variación de la velocidad con res-
,ase pecto al tiempo se le conoce eomo aceleración. La aceleración promedio
icu- se define como el cociente entre el cambio neto en velocidad Au, y el co-
3m- rrespondiente intervalo de tiempo transcurrido Al,
.de
sde La
aceleración promedio : aprom
Lt
1 1.1 POSICION, VELOCIDAO YACELERACION EN EL MOV¡MIENTO RECTILINEO ffi1
 l

tr
li El cambio de velocidad instantánea dividido por el correspondiente inter-
valo de tiempo infinitesimal se define como la

aceleración instantánea : o: Iim I

¡r-o Af
I

du
dt
I

También de la ecuación l1-l

du d(dxldt) d2x
Q:
dt
-: dt dt2

Las unidades de la aceleración están siempre en términos de distan-

cia dividida por el tiempo al cuadrado. Típicamente son m,/s2 en unida_
des SI y ft/s2 en el sistema utilizado en Estados unidos. La aceleración
puede ser negativa o positiva dependiendo de su dirección con respecto
al
senüdo positivo seleccionado para el eje de coordenadas. Si los signos de
la velocidad y la aceleración son iguales, la magnitud de la velocidáa ¿. u
partícula está aumentando, es decir, la partícula se acelera. si los
signos
de la velocidad y la aceleración son diferentes, la magnitud de la veloci-
dad de la partícula esta disminuyendo, y algunas veces esta situación es
llamada desaceleración. Los diferentes casos posibles se ilustran en la fi-
gura l1-2. La aceleración es una cantidad vectorial, como se muestra
en
el capítulo 12, de tal manera que un análisis escalar de la aceleración
debe
ser limitado a casos de movimiento rectilíneo.

+y --_- +y .+
*/ *y
--t¡-
++a é_4
--+
-<l-_y
++A +---s -++A
*4 +__
--A _¿
x=0
--y
FIGURA 11-2 --y --y
-> I

En muchos probremas es conveniente eliminar

er tiempo dt de ras I
ecuaciones. Para esto, usando la regla de la
cadena
q

a:-
du du dx:_r,du d
dt dxdt dx" d
se obtiene v
ti
v
lrr€l p
b
p
Las ecuaciones il-I, rr-2y ll-3 son las ecuaciones diferenciales del hr
movimiento de una partícula. Cuando el movimiento es rectilíneo, pue_
den expresarse ecuaciones similares utilizando las coordenadas y
o-1.

62 cTNEMATTcA DE pARTrcuLAs: ANAusrs EscALAR

 MEDIDAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y
Ac E LE RAcr o N Y cA N rr Di3i,t"
illTJXt?i-'?flHB
En la práctica es posible medir ya sea la posición, la velocidad o la acele-
ración como funciones del tiempo. una vez obtenida una de estas tres,
las otras dos cantidades pueden ser calculadas. Las tres posibilidades bá-
sicas que se pueden presentar en movimiento rectilíneo son como sigue:

Posición conocida, x : f(t).

Cuando la posición de una partícula en
movimiento rectilíneo se conoce continuamente como una función del
tiempo, la posición de dicha partícula con respecto al origen puede expre-
sarse como una función matemática. Por ejemplo, considérese la posi-
ción x dada por
m-
la- x:t3-,4t2+5 (a)
ón
ral De la ecuación l1-1 puede observarse que la velocidad de la partícu-
de la puede obtenerse derivando la ecuación (a) con respecto al tiempo l,
:la
los
rci- ':#:3P - 8t (b)

.es De esta manera la velocidad puede ser calculada directamente para tiem-
fi- pos / seleccionados o para diferentes posiciones x, utilizando la ecuación
en (a).
:be
De la ecuación l1-2 se observa que la aceleración de la particula se
determina derivando la ecuación (b) con respecto al tiempo t,

-v du d2x
-a o: dr: dt,:6¿-8 (c)
-x
-v
-a La posición, velocidad y aceleración de la partículapueden repre-
sentarse en diferentes gráficas utilizando en todas la misma base del tiem-
po como coordenada, según se muestra en la figura ll-3. Estas gráficas
son valiosas pues muestran los diferentes aspectos del movimiento de la
las partícula.
Las tres gráficas de la figura I l-3 tienen caracteristicas notables
que son típicas de todas las representaciones de este tipo. Es decir, la pen-
diente de la curva posición vs tiempo en cualquier tiempo /, es la veloci-
dad u de la partícula en ese tiempo particular. La pendiente de la curva
velocidad vs tiempo en cualquier tiempo f es la aceleración a de la par-
ticula en ese tiempo t. El elemento infinitesimal de área bajo la curva de
velocidad vs tiempo (Fig. l1-3b) está dado por dA :
udt y esigual al des-
;-1 plazamiento infinitesimal dx. Integrar la velocidad .ntr. do, ii"rnpo, *-
_:-J
bitrarios /¡ y f2 será equivalente a integrar dr entre las posiciones corres-
pondientes x¡ y xr. El área A bajo la curva de velocidad desde el tiempo /¡
del hasta el tiempo /2 se expresa como
rUe-

o: 1,i,,'
,, dr: [',' dx: _xz
-.xr 111.4 1

,l'l., O' LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELEBACION

".O'OO'

¿
E--
 yt
po
del
ۃ brr
'ó
go ció
li du
-.3
(a)

der
ba

v = 3tz - 8t

Es
tel
te

Vr
m
p(
de
ts

A
a=6t-8 ci
r(
(c)
FIGURA 11.3
Gráficas de la posición,
velocidad y aceleración de
una partícula

Esto significa que el área bajo la curva velocidad-tiempo en un intervalo A

de tiempo especificado es igual al desplazamiento neto de la partícula du- c

rante este intervalo de tiemPo. s

Es necesario distinguir entre posiciÓn, desplazamiento neto y dis- F

tancia total recorrida. Esto es, al evaluar la función x = f(t) se obtiene la T

posición de la partícula con respecto al origen en un tiempo especifico f, f

y esta posición puede ser negativa o positiva segirn la partíc-ula se encuentre
a la derecha o a la izquierda del origen (suponiendo posiciones positivas a
)
la derecha de éste). El desplazamiento neto durante un intervalo de tiempo
\
At = tz - f¡ €s igual a la diferencia Ax : xz - .r¡, la cual depende {rnica-
t
mente de la posición de la partícula en los puntos inicial y final de su mo-
l
vimiento. El desplazamiento neto puede ser positivo o negativo segtln sea
x, más positiva o menos negativa que.rr. La distancia total recorrida du-
rante un intervalo de tiempo At : tz - tr es la suma total de los valores
absolutos de los desplazamientos netos entre puntos donde la partícula
cambia de dirección. Estos puntos de "cambio de dirección" son realmen-
te puntos extremos de la curva de posiciÓn, es decir, son puntos donde la
pendiente de esta curva, y por lo tanto el valor de la velocidad' son cero.

M crNEMAncA DE pARTTcuLAS: ANAusts EScALAR

 Por ejemplo, en la figura ll-3 la posición de la particula para f : 0
y t:4 es igual a 5. El desplazamiento neto durante el intervalo de tiem-
po de t : 0 at : 4 esAx : 5 - 5 - 0, loque indicaque el áreanegativa
I debajo del eje f de la curva de velocidad debe ser igual al área positiva so-
bre este eje. Puesto que el movimiento de la particula cambia de direc-
ción cuando la velocidad es cero para t : 8, la distancia total recorrida
: 0at: +es lx, =t- xt=azrl + lx,=¡ii'-
duranteelintervalodef x,=ol
= 15 - (-4.48)l + l-4.48 - 5l : 18.96.
Con un procedimiento similar, las velocidades y aceleraciones pue-
den ser relacionadas. De la figura ll-3c, dA' = a dt = du, y el lrea A'
bajo la curva de aceleración puede expresarse como

o, : [,i,,'
a ilt : !",' du : t)z - t)t
I Esto significa que el área bajo la curva aceleración-tiempo durante un in-
i tervalo de tiempo especifico, es igual al cambio neto de velocidad duran-
te ese intervalo.

Yelqcidad conocida, u : f(t). Algunas veces, la velocidad puede deter-

minarse directamente como una función del tiempo. por ejemplo, su-
póngase que la velocidad de una particula en movimiento rectilíneo pue-
de obtenerse a partir de datos graficados en un intervalo de tiempo de
/o = 0 a t como una función dada por
u:sen2t+3 (d)
A partir de esta función la posición x
de la partícula, asl como su acelera-
ción a en un tiempo f, pueden determinarse por integración y derivación
respectivamente. De las ecuaciones ll-l y ll-2 se tiene que:

':,[: ,d,:l+cos2r+r']: : -"++3t+l n,

du
. a : (f)
dt:2 "o"2t
alo Aceleración conocida, a = f(t).
En el análisis experimental moderno, su-
lu- cede frecuentemente que medir la aceleración de un movimiento y expre-
sarla como una función del tiempo es lo más conveniente. Por ejemplo, su-
üs- póngase que la aceleración de una partícula en movimiento rectilíneo se
:la mide-desde un tiempo fo :
0 hasta f, y que puede expresarse como una
) t, función dada por
.tre
$a
a:2t - 3 (C)

lpo y que de esta medición también se conoce que para t : 0, x : o : 0. La

ca- velocidad y la posición en cualquier tiempo f pueden determinarse a par-
10- tir de esta función por integraciones sucesivas, es decir, de las ecuaciones
sea ll-2 y ll-l se tiene que
lu-
res , : J: a itt
: ltz - 3t)'o: t2 - 3t (h)
ula
en-
:la
.:,[: , d,:l:,, -3r*fi,,:+ -+ (D

ro. las cuales satisfacen las condiciones iniciales dadas.

l r-2 MEDTDAS DE LA posrcroN, vELocrDAD y AcELERAcToN ¡155

_- -:i : _i:=3-':--, -=:asl-:]:+-i-1-.€

 |

EXPRESIONES UTILES BASADAS

EN LA ACELERACION
Frecuentemente la aceleración es la variable básica en el análisis del mo-
vimiento debido a que es fácilmente medible o sencillamente porque está
especificada en el problema en cuestión. Por lo tanto, es útil aprender a te
trabajar con expresiones basadas en funciones de la aceleraciÓn. Estas te
expresiones basadas en funciones de la aceleraciÓn. Estas expresiones in- lit
cluyen el tiempo, la velocidad, la posición o una combinaciÓn de estas ac
variables como se muestra a continuaciÓn. Debe hacerse notar que exis-
ten algunas expresiones básicas (que son las más importantes de recor- ET

dar) las cuales pueden ser aplicadas en distintos casos especiales.

Expresiones básicas t
Cuando el tiempo sea la variable independiente en un problema, y puesto
eu€ a = du/dt (Ec. l1-2), ésta puede rearreglarse e integrarse como:

[",0,: Ii'0, [se-l

Cuando en un problema la posición x es la variable independiente' la ex- A
presión o dv : a dx (Ec.l1-3) puede intefrarse: a

J
f'udu:
ro
f* od*
Jxo
En estas ecuaciones, las condiciones iniciales t : 0, x : xoy u = ür0 son
utilizadas como límites inferiores de integración, mientras que los limites
superiores son un tiempo, velocidad y posición específicos que sean de
Er
interés al problema dado. Nótese la relación entre las ecuaciones 1l-6 y
ql
ll-7,Lacual se debe a que la ecuación I l-3 fue obtenida por la regla de la
cadena de la ecuación ll-2. A
a
Casos especiales
4-qel-e,¡^gci0+"gqsg[ag[& El caso más común y también el
más sencillo es
áquél Cuando la aceleración es constante. De la ecuación l1-6,
Er
f' dr: o J0I' d,
Joo
qr

Así, para un tiempo arbitrario / se obtiene: A

@.,f
La velocidad también puede obtenerse en función. de la posición x,
tlr.gl
es de-
qr

cir, de la ecuación 11-7,

f" udu:of'd*
,Júo xo ¿

De aquí, para una posición x se obtiene que: iU

in
u2 :2a(x - xl + uf; f 1rr1 tir

Una expresión útil para la posición x se obtiene a partirde que a: dx/dt

(Ec. 1l-l) y de la ecuación l1-8, esto es:

I)"0*
: !'o@t + uo) dt

Esta ecuación se expresa en términos de una aceleración constante a, de

la velocidad inicial uo y de un tiempo arbitrario l. Integrando se obtiene:

E-
 *:)otrrueü*xo
)-
Á Nótese que las ecuaciones ll-8, 11-9 y ll-10 son válidas únicamen-
a te para el caso de aceleración constante, lo que incluye la posibilidad de
IS tener a : 0. una de las aplicacio¡es más comunes es en el caso de caída
1- libre de un cuerpo, donde o :
g, es decir, la aceleración del cuerpo es la
ts aceleración de la gravedad.
s-
r- ERROR COMUN

Frecuenternente se comete el error de memorizar las ecuaciones ll-E,

11-9 y 11-10 y de utilizarlas en casos donde la aceleración no es
to constante. Pueden evitarse muchas equivocaciones si se uülizan las
ecuaciones 11-6 y 11-7 o asegurándose con anücipación de que las ecua-
ciones del caso especial de aceler¿ción constante o aceleración cero
f, (Ecs. 11-E, 11-9 y 11-10) son aplicables.

)x-
aceleracién variable dada como función del tiempo.
o : f(t). De las ecuaciones ll-6 y ll-1, se obtiene que: Supóngase que

)n fitota, ,: I:rQ)dt + uo
I'"0,:
.es
de [i,o*:[i,ot ,:fudt+xo
iy Estas expresiones pueden ser evaluadas únicamente cuando se especifi-
la que la funciónl/).

Aceleración variable dada como función de ra posición. supóngase que

a = J\x).De la ecuación l1-7, se obtiene que:

['"u du : [)"f {*)'o* u2 : 2Jl" ftrl itx + u2o

Esta ecuación puede ser resuelta para x como función del üempo una vez
que se conoce/(x) y se sustituye a o por dx/dt.

Aceleración variable dada como función de la velocidad. supóngase

evea : f(u).Utiluando que a = du/dt, se obtiene que:

¿t:L
f (u)

du
t: f' ¿t: J",
Jo f
f(a)
una vez integrada esta expresión se pbtiene u como función del tiempo f, e
integrando una vez más se obtiene la relación entre la posición x y el
n- tiempo r ramb i én' 3' obteni énd ose :
/dt ":': "
;:l'l: ;"::":ü-
dx f(u)

f*dt:t=f"d'
Jo J," f(u)
de
ne: EXpRESToNEs urLEs BAsADAs EN LAAcELERAcToN M7
 UnapartlculaPsemueveenlínearectaysuposiciónestádadaporx=2t'_calcule: (a) los tiempos pa-
iiTi át"¿" x está dada "i *"oot y r en segundos'
ra los cuales la velocidad v f" t*i*tAOl
*t oio; O) desplazamiento neto devsf f=y
el
en el inciso O)' Grafique ¡ vs t'
r,¡
0 a t = 2s, y (c) la distancia totJ recorrida
las gráficas'
rt I v compruebe los resultados numéricos utilizando
"
SOLUCION
(a) Utilizando la ecuaciÓn I l-l se puede determinar una relaciÓn para la ve-
decir:
locidaá como función del tiempo, es
,:4:6tz
-dt - 8t: t(6¿ - 8)

se obtiene que la velocidad es

cero
Igualando esta ecuación a cero y resolviendo
p-"otottiemPost = 0Yf = á s'
Utilizando la ecuación 1t-2, se obtiene la
I aceleración:
rn¡n = 0.63 rn Para
¡ = 1.333 s du
!-- r(s) a=::
dt
lzt-8
3

se obtiene que 4 = 0 para I = t s'

lgualando estaecuaciÓn acero y resolviendo
neto depende {tnicamente de la posición
inicial¡r =oY
(b) El desplazamiento
de la posición final x, - 2,, es decir:
xr=o:2(0)'-(0)t+3:3m
xt--zs : 2(2)t - 4\2)' + 3
: 3m
Ax: 3m - 3m:0
de los movimientos de
(c) La distancia total recorridaD depende del sentido
¡(s) sentido de su
la particula desde t = = zs' nstó es' la partfcula cambia el
0;;;; ¡ = { s' Para
y oto t" obtuvo cuando
v^rn= -?'61 Para r = 0 667 s movimiento cuando ra velocidad es cero,
f = 3 s, se obtiene que:
* 3:
'='(1)' -'(1)'
063 m

Entonces la distancia total recorrida es:

¿r = 10.63 - 3l + ll - 0'631 = 4'74m
con la ayuda de la figwa I l-4e'
El movimiento de la partícr¡la puede comprenderse
Aunquelapartícula'.**"""'ünearecta,lagráficaposiciÓn.tiempodebeser
de ra velocidad es la gráfica de la
como se muestra .n r" igrr" ii-¿u. r." curva
la velocidad debe de ser
pendiente de Ia curva x(r) en cada punto' y por lo tanto
tie t" *a"imo un minimo dentro de es'
cero cuando la curva ¿.'í"tial" un o en
la curva es cero)' Similarmente'
r(s) te intervalo (cuando ta pendiente de la tangente,a
la curva de veloci-
la cuwa de la aceleracií. i"i. ,"rr" gráfica de
la pendiente de
tenga un máximo o un
dad, y por lo tanto ¿.U" J. t.t cero-cuando la velocidad
p¡*ipios y calculando para diferentes valores de
mínimo local. Utilizanáá otot
la figura ll-4'
l, ," pu"¿"n graficar las tres cr¡ryas como se muestra en

-I.- -v-
+a+ -a
¡: 0.667s ¡=0
¡ = 1.333s
++
t = l.8l4m-
FIGURA 11-4
Gráficas de la PosiciÓn, -r = 0.63r¡
velocidad Y aceleración de --++r,
++a (c)

una partícula
468 qNEMATTcA DE PARTIcUIAS: ANAusls EScALAR
7

La velocidad de un pistón de gran desplazamiento (FiC. ll-Sa) se conoce desde

I = 0yestádadapor u: sen (t/2) + l/¡,dondeuestáenpiesporsegundoyfen
ta- segundos. El pistón inicia su movimiento en la posición xo = 0 en f = 0. Calcule
la aceleración máxima y grafique x vs t, ¿, vs t, y a vs f para un ciclo completo des-
ty pués del cual el movimiento se repite.

soLUCloN
Se obtiene primero la posición x como función del tiempo. Esto es, de la ecuación
l1-1, se tiene que:

J-=o
dr : : I:(,*;*. :)a'
.1;'=r,
o,

x:-2.orf+t+2
¿n
La aceleración puede determinarse utilizando la ecuación l1-2, es decir:

dult
o: E: t"ott
Js. La aceleración máxima ocurrirá cuando cos(t/2) = l, esto es, cuando t = 0,4r,
8n. . ., y así sucesivamente. Para estos tiempos la aceleración resulta ser a = á
=oY ft/sz.
Para graficar las curvas ¡ vs t, D vs t , y a vs f se calculan otros valores extre-
mos, €s decir, la aceleración será mlnfuna para cos(t/2) - - l, esto es pÍua cuan-
do t = 2r,6r, y valores sucesivos. El minimo valor de la aceleración es entonces
igual a lft/s2. ta aceleración es cero para cos (t/2) = 0, esto es para cuando
t = r,3r y valores sucesivos.
rs de
Los valores máximos y minimos de la velocidad ocurren cua¡rdo ¿ : 0, es
decir, f = r¡ y 3t. Valuando se obtiene:
le su
Para
umex: senl + L : ( t* f) : L32rt/s
zn\ft,/
3n I : /
: seni l\
t'nin * ; [.-t * ;) : -0.68ft/s
Cuando t = 0, 2zr, 4r, u = I / r. El valor mfuiimo y mínimo local de x y los tiem-
pos en los que ocruren se encuentran calculando primero los tiempos para los cua-
les la velocidad es cero, sustituyéndolos en la expresión para r, esto es:
l4e. tl I
e ser u:sent*;:0 cuando ,"o 1: -
le la 2zt
e ser Por lo tanto, u = 0 para / = 2 sen-l (- l/r),esto es para cuando:
le es-
3nte,
t:4-0.324): -0.648s
:loci- t :2(n + 0.324): 6.93 s
oun
ss de t :2(-0.324 + 2tt): 11.92t
donde debido a las condiciones iniciales del problema el resultado negativo es des-
preciado. Valuando se obtiene:

x*¿' = 6'10ft
x-in : 3'90ft
Otros valores de x se muestran en.la tabla de la figura I l-5e, y las gáfi€s de x vs f ,
u vs / y a vs f se muestran en las figuras I l-5b, c, y d. Nótese que la parte oscilato-
ria de la posición x es pequeña comparada con el desplazamiento total para tiem-
pos g¡andes en la ecuación de x.

.i
l-
7

.r (ft)
¡max = ó.1 parav = 0
6

r (ft/s) v-¿r= l.Jfp¿¡¡a=Q

1.2

0.8

0-4

-0.4

-0.8 v-¡r=-Q,f,$p¿¡'¿¿=Q

f lsl x {frl ¿ (ft/s2 )

00
T'
.2r 6
j
:3t
'4¡ | 4

(e)

Gráficas de la posición, veloc¡dad y aceleración de un

p¡stón

470 crNEMArcA DE pARTrcuLAs: ANALrsrs EscALAR

,i.
lü.
a€
El trabajador Alaruaverticalmente una pequeña herramienta hacia el trabajador
t (Flg. ll-6a). La velocidad inicial de la herramients es u6 = 50 ftls hacia arriba,
partiendo de una altura ini'ciAyo : 6 ft. La aceleración de la herramienta es cons-
tante, es decir, c = 32.2 ftls2 hacia abajo. Calcule: (a) la máxima altura y.a* que
I la herramienta puede alcanzar, y (b) la velocidad de la herramienta al llegar al sue-
lo si ésta vuelve a caer sin ninguna interferencia. Integre las ecuaciones básicas y
grafique las curvas de y vs I y u vs /.

ro = 50 ft/s prra
I
.vo=6ft

ra A

(a) -_Y

¡ (11)

30

l0 /
r (s)

r (tt/s )
ó0

40

¡G)

¿(ft/s2)

0
FIGURA 11.6
-32.2 Gráficas de la posición, velocidad y
aceleración de un objeto lanzado
verticalmente

EJEMPLo r-3 471

 soLuctoN
Utilizando el sisteria de referericia dado, con a = -32.2 ft/sz y que para t ='0, lo :
6 ft Y u¡ = 50 ftls.
(a) Primero es necesario obtener expresiones para la velocidad y la altura en
cualquier tiempo t. Esto es, de la ecuaciÓn I l-6.

f'
Joo= 50
u: - Jof'32.2dt
[r]io: -l32.2tli
u = 50 - 32.2t (a)

De la ecuación 1l-l y utilizando que/o : 6 ft para f = 0, se obtiene:

u:d':50-32.2t
-dt
i
Il"="or: Jjtso - 32.2t\ dt

[y]t:[50¿-16.lú'z]'o
r:6+5}t-l6.tf 0)
Cuando la herramienta aJcanza su máxima altura, se cumple Que u = 0. Sustitu-
yendo esto en la ecuación (a), se obtiene el tiempo fr transcurrido durante el movi-
miento de subida de la herramienta:
50 - 32.2t':0
tr : 1'553s (c)

Sustituyendo este valor en la ecuaciÓn (b) se obtiene:

!^a^: 6 + (50X1'553) - (16'1Xl'553)'z

:44.8ft
(b) Cuando la herramienta llega al suelo, T = 0' Sustituyendo esto en la
ecuación (b) se obtendrá el tiempo f2 transcurrido en los movimientos de subida y
bajada de la herramienta, esto es:
6 + 5012 l6.lt2r: g
-
tz: l'553 + 1'668
Utilizando la raíz positiva para obtener el tiempo total del movimiento medido a
partir de f = 0' resulta que:
tz:3.22rs (a)

I^a velocidad de la herramienta al llegar al suelo se obtiene de las ecuaciona (a) y (d):

u:50 - (32.2\(3.22r): -53.7ftls

Las gráficas dey vs I y u vs t se obtienen a parti¡ de las ecuaciones (b) y (a) respec-
tivamente, y se muestran en las figuras ll-6b y c.

CONSIDERACION DE RESULTADOS

Considerando la velocidad inicial, la magnitud de la aceleración y la altura inicial y

final (el suelo), la velocidad final resulta ser razonable. Puesto que la aceleraciÓn
tiene un valor constante negativo, la curva de velocidad debe ser liireal (inea recta)
con pendiente negativa constante. La curva de posición debe ser parabÓlica, con
pendiente positiva cuando la velocidad sea positiva y negativa cuando la velocidad
sea negativa. Los resultados obtenidos concuerdan eon est¿ls condiciones.

4:n cTNEMATTcA DE pARTtcuLAs: ANALtsls EScALAF

t
7

un automóvil se mueve en una autopista (Fig. ll-za) con una velocidad

inicial
oo = 25 m/s hacia la derecha y se encuentra en it p*to
o cuando t : 0. En ese ins-
tante el conductor nota que adelante se encuentra una gran
roca y después de un
tiempo de'reacción de l Japüca los frenos, p.oá""i.n¿o
una desaceleración cons-
tante de a : - 5 m,/s2 calcule: (a) El üempo total transcurrido
desde que el auto-
móvil se encuentra en el punto o hasta que el vehículo se detiene
rornpi"t"*.nt"
en el punto P, y (b) La distancia ¿ meái¿a desde el punto
o hasta el punto p.
Grafique las curvas x-t, u-¡ y a-t para el movimiento del autémóvil y
compruebe las respuestas utilizando estas curvas del moümiento.

soLUctoN
(a) Desde f = Ohastaf
= I s, u = 25mls (constante). Enf : t s,x = (25
m/9(ls) = 25m(aladerechadeO). Desdef = I shastal tp,a
(constante) hasta que u
= ='_5^¡r,
= 0, ro que ocr¡rre para f = fp (desconocido). puesto que
a = dv/dt - -5 m/s2, se tiene que:

Ii,o,: -s f" at
Integrando, resulta:

0-25:-5(tp-1)
f¡:6s

v
n
r)
rn
d FIGURA 11.7
Gráficas de la aceleración,
velocidad y posición de un
automóvil

EJEMpLo ri-4 473

METoDoALTERNO:Enlraintegraldefinidaanterior'loslímitesdeintegraciÓnla
á.i ti"*po se hicieron con los límites de integración propios de
"orr"rpond..
velocidad. Especificamente,i = 25 m/sparaf
: I sY u = 0paraf = fp' Es
más una constan-
igualmente aceptable integrar utilizando una integral indefinida
ti de integraciÓn, como se muestra en lo siguiente:
du
o: d, -)m/s'

Iau
: -s Iat + c,
u: -5t + Ct (a)
ini-
La constante de integraciÓn debe determinarse considerando las condiciones
(a)'
ciales u = 25 n/s pfua t = I s. Sustituyendo en Ia ecuación

25 : - 5(1) + Cr Por lo tanto Cr = 30

La ecuación t"' tt
"",ltj"ll-i"iu (várido para 1 <r< rr) o)

f = fppara €l cual u = 0, se obtiene de la ecuación (b):

Resolüendo para el tiempo
0: -5¿r+30
rp : 6s (como en el método anterior)
ha recorrido 25 m a
(b) Los frenos son aplicados después de que el automóvil
25 m'ls' Es decir' con los fre-
la derecha del punto O y ilevando una velocidad de

nos aplicados se cumPle que:

a
- ,a : du , du
-- -5mfs2
(c)
E
":
se refiere utiüzar la expresiÓn para la aceleración como
la rela-
Frecuentemente
ción del cambio de posiciÓn (dx) al.t^Uio de velocidad
(du)' aunque también se
la ecuación (c) con los limites
pue¿e utitizar la exiresión a' ='du/dt.Integrando
áe integración apropiados, se obtiene la distancia D:
du
-5: D-
dx

-t r,^d': Il,^,"u
d,

_5(D _ 2r:
1
_;(2s\,

D:87.5m
puesto Que a :
La curva más fácil de graficar en este ejemplo es la de 4-f
0

(constante)para0 < I s I s, ya -- -5m'ls2(constante)paraf > I s'comose

muestra en la figura ll-7b. De la curva 4- t se obtiene
que:

lreaAr: Au: (-5xfp - 1)

De la curva o - t se obtiene que:
Lu: -25: At
-25:-5(t"-l)
f¡:6s
de posi-
Adicionalmente, puesto que el área bajo la curva Ü- t es igual al cambio
ción A¡:
Ax:Axr 1-Lxr--Ar+At:D
donde /2 = 25(l) = 25m Y At = +(ro -l) (25) : 62'5 m' Por lo que'

D :25m + 62.5m
: 87.5 m

-
5
.---
 Un avión se aproxima con una velocidad de 300 ft,/s, a un barco porta-aüones
que se encuentra en reposb (Fig. I l-8). Una vez que las ruedas del avión están en
contacto con la superficie de aterrizaje y se aplican las fuerzas necesa¡ias para el
frenado, se observa que la desaceleración del avión es proporcional a su veloci-
dad, lo que matemáticamente se expresa como a = - 0.5u. Calcule: (¡) la mfnima
longitud l, de pista requerida para el aterrizaje; (b) en qué posición de la pista la
velocidad del avión será de 50 ftls (posición donde se coloca el mecanismo "suje-
tador" del aüón), y (c) el tiempo que transcurre desde que las ruedas tocan la pis-
ta hasta que la velocidad sea de 50 ftls.

SOLUCION
(a) Para movimiento rectilíneo:

du du
dt dx
Puesto que en los incisos (a) y O) del enunciado del problema está comprendido
un "cambio de velocidad relacionado a un cambio de posición", la aceleración
dada como a = u (du/dx) es la más adecuada para la integración.
Dado que a = -0.5a = u(du/dx), separando variables e integrando se ob-
tiene;
dx: -2du
x: -2u I Ct

Para r = 0, a = 300, asi que C1 = 600. Por lo tanto:

x: -2u * 600 (a)
La velocidad o debe ser igual a cero par a x = L; por lo tanto, de la ecuación (a) se
obtiene que:
I = 600 ft (longitud mínima de pista)
(b) Sustituyendo ¿r = 50 ftls en la ecuación (a) se obtiene:

x: -l00ft+600ft
:500ft
(c) El enunciado de la parte (c) requiere una relación entre "un cambio de
velocidad y un cambio de tiempo", asl que la forma a = du/dt es ahora la más
adecuada para esta integración.
Puesto gü€ a = -0.5u = du/dt, pteden sepfirarse variables obteniendo:

¿t: -z!-!
y al integrar, resulta:
t: -2lnu * C2
Para f = 0, u : 300, de aquí que C2 : 2 ln 300. Por lo tanto:

¿: ZtttS

il- Para u: 50 ftls:

¿:2It 30 FIGURA 11.8

50 Avión aterrizando sobre la pista de
un barco porta-aviones
= 3.58 s

EJEMPLo rl-s 475

 Un trineo impulsado por motores-cohete (Fig. I l-9) inicia su movimiento desde el
reposo acelerándose a una razÓn de a : 9x ft/s2, debiendo obtener una velocidad
¿e sg ttzs en el punto B de la plataforma de lanzamiento de longitud D.
Después de
haber dejado la plataforma de lanzamiento en el punto 8, el trineo empieza a des-
acelerarse arazón de a : -0.2 t ft/s2, hasta detener su movimiento en el
punto
c(1" es el tiempo transcurrido desde que el trineo pasó por el punto B). calcule:
(ai La loneitud D necesaria de la plataforma de lanzamiento; (b) el tiempo reque-
rido por el trineo para recorer la distancia de B a c donde termina su movimien-
to, y (c) la longitud requerida Z entre los puntos B y C'

SOLUCION
(a) EI enunciado del problema implica "un cambio de velocidad relaciona-
do con un cambio de posición"; por lo tanto' utilizando:
du
a: u -- :9x o 9x ilx: u du (¡)
tlx

Integrando esta ecuaciÓn (a) se obtiene:

rl
){\*':)u2+cr
Puesto Qü€ u = 0parax = 0, ct = 0 y por lo tanto:

u:3xft 0)
Igualando la ecuación (b) a u: 88 ftls, se obtiene:

x: D :29.3ft

O) La aceleración de B a C es o = -0'2 f", la cual debe ser integrada

utiüzando la forma a : da/dt,lo que resulta en:
u: -o.I(t)2 + Cz

Para t" : 0, t) = 88 ft/s, asl que Cz = 88. Sustituyendo:

1

,: -*(r")2+88ft/s (c)

Pa¡a determinar x" se integra la ecuaciÓn (c), obteniendo:

r": -fi{,")' + 88r" + c3(ft) (d)

donde C¡ :- 0 debido a que xe = 0 para t" = O. Utilizando la ecuación (c)' el tri-

neo detiene su movimiento en:

0: 1^
_10(r,)2+gg

D rt" tO?.
ot., s
--
(c) De la ecuación (d), la posiciÓn que alcanza el trineo 29'7 s después de ha-
ber pasado por el punto B seráx" = 7:

FIGURA 11-9
,: -* (2s.7)3 + 88(2e.7)
Trineo impulsadó por rotores-
. : l740ft
cohete

476 crñEMAttcA oE PAFTIcuLAS: ANALlsls EScALAR

 üEUGtUNtsü 1t-1, ll-2, ll-3

f1-1 La posición x de una partícula está definida por 11-10 La velocidad de unapartículaobtenidade datos
la expresión x :
3t + 4, donde x está en metros experimentales puede expresarse como u = t2 *
y f en segundos. Calcule la velocidad y acelera- 3t - 2, donde u está en pulgadas por segr¡n-
cióncuandof:4s. do y I en segundos. La partícula se encuentra en
xo : - 2 in para f = 0. Calcule la posición y la
aceleraciónparaf:5s.
11-2 La posición 4 de una partícula está definida por
la expresión z : f-
Zt,dondee estáen metros 11-11 Lavelocidad de unapartículaestádefinidaporla
y f en segundos. Calcule la posición y acelera- relación o : 3x donde uestá en metros por se-
ción cuando la velocidad es ceio. gundo y x en metros. Calcule la posición, velo-
cidad y aceleración para f = 0.5s si inicialmente
m.
l1-3 La posición y de una partícula está definida por "o:0pÍuaxs=0.1
la relacióny = 2t2 5, dondey está en pies y f
-
en segundos. Calcule la velocidad y aceleración 11-12 La velocidad de una partícula está definida por la
paral=3s. expresión u :ky2,donde u está en pies por se-
gundo, y en pies y k es una constante. Calcule Ia
aceleración para y = l(E ft si inicialmente uo :
La posición x de una partícula está definida por 2 ft/s para ys = 5 ft.
la relación r : 5 sen 2t + 4, donde x está en
pulgadas y I en segundos. Calcule la velocidad y
aceleraciÓn para tr = I s y t2 = 2 s. 11-13 La aceleración de una particula está dada como
a : 6m/s2. Para el tiempo t : 0 la posición es
xo : 0 y la velocidad €s trs = 0. Calcule la posi-
11-5 La posición y de una partícula está definida por ción y la velocidad para el tiempo f : 5 s.
laexpresióny - f- 4P + t + z,dondeyestá
en metros y / en segundos. Calcule la máxima
11-14 Una partícula se mueve sobre el eje r con una
velocidad alc¿nzada por la partícula.
aceleración constante de 6 m/sz hacia la dere-
cha. En el tiempo t = 0 la partícula se encuen-
1 1-6 La posición x de una partícula está definida por tra a 4 m a la derecha del origen, moviéndose
la expresión x = t3 - 4P + 5, donde¡estáen hacia la izquierda con una velocidad de l8m,/s.
metros y f en segundos. Calcule: (a) la velocidad Determine las ecuaciones para la posición y la
y aceleración cuando t :2s, y @) la máxima ve- velocidad como funciones del tiempo.
locidad de la partícula.
ll-l5 La aceleración de una partícula está dada como
' o - 4t ft/s2, donde / está en segundos. En el
11-7 Calcule la distancia total recorrida durante los tiempo t = 0 laposición esx0 = 0ylavelocidad es
primeros 4 s de movimiento de la particula del f/s.
oo = 5 Calcule la posición y velocidad para
problema ll-6. t = 2s.
11-8 La velocidad de una partícula está definida por
la er<presión u : 3 cos / + l, donde u está en me- li-16 La aceleración de una particula esta definida
r tros por segundo y f en segundos. La partícula se por la relación a = kx in,/s2, donde ft es una
encuentra €r /¡ = 2m cuando t : 0. Calcule la constante y x está en pulgadas. Para xs = g,
posición y aceleración para I = l0 s. üo : 0, yparax, = 2in, ur = l0in/s. Calcule
la velocidad u2para x2 = 5 in.
11-9 La velocidad de una partícula está definida por
la expresión a : 2t, donde o está en pies por se- 11-17 La aceleración de una partícula está deñnida
gundo y f en segundos. La particula se encuen- por la expresión a : t0 - *, donde a está en
tra en )ro = 2 ft cuando t = 0. Calcule la posi- m/s2 y x en metros. Para xs = 0, u0 = 0. Calcu-
ción y aceleración para I : 3 s. le la posición ¡ donde la velocidad es máxima.

PRoBLEMAS 4Tl
-=

11-18 Para Ia partícula del problema ll-17, calcule:
(a) la velocidad para x = 4 El, y (b) la posiciÓn
donde la velocidad vuelve a ser cero.
t1-19 La aceleraciÓn de una partícula está definida
por la expresibn a = - kx-2 ftls2, dondex está
en pies y k es una constante' Para xe = 0'1 ft'
oo = 0, ] para x¡ = I ft, ur = l0 ft,/s. Calcule
la velocidad u2 PZrd x2 : 5 ft.
fl-n En pruebas de laboratorio donde se simulan im-
pactos sobre cascos protectores, se deja caerun
martillo desde una altura de 3 m. Calcule la ve-
locidad del martillo justo antes del impacto si
durante la caída libre de éste está sujeto a una
aceleración constante de 9.81 m./s2 hacia abajo'
del mar-
¿Cuál es la velocidad inicial requerida
tillo, estando a una altura de 3 m'' para simular
una caída libre desde una altura de 20 m?

11-20 La aceleración de una particula está definida

por la relaciÓn o = - t)t donde ¿ está en m'ls2 y
uestáenm./s. Paraf : 0,uo = 500m,/slxs = Q'
Calcule la distancia reconida por la particula
desde esta velocidad inicial hasta que detenga su
movimiento.

11-Z. Para la partícula del problema ll-20, determine

las ecuaciones para la velocidad como: (a) fun-
ción de la posiciÓn x, y (b) como funciÓn del
tiempo /.
11-zL La aceleración de una partícula está definida
por la expresi Ón a = 400 - 5u, donde ¿ está en Fls.P\1-n
ftjsz y u en ftls' Para t = 0, uo = 200 ftls' Cal-
cule el tiempo requerido para reducir la veloci-
dad: (a) hasta la mitad de su valor inicial' y (b)
hasta cero.
11-?8 Una piedra se lanza verticalmente hacia arriba
11-í8 La aceleración de una particula está dada como
saliendo de la mano del niño en el punto O con
a = - t)2, donde ¿ está en m/s2 y u en m,/s. De- una velocidad oo : 30 m,/s en el tiempo r
: 0'
termine la distancia d recorrida por la particula
La aceleración de la piedra debida a la gravedad
desde que lleva una velocidad inicial ue hasta
es constante e igual a 9.81 m./s2 hacia abajo'
que prácticamente haya detenido su moümien-
Determine: (a) las ecuaciones p¿ua la posiciÓny
to. Grafique u/usvs d y calcule d para cuando y velocidad u de la piedra; calcule (b) su altura
tt : 5Úlo, l9o Y 0.190 de us. máxima y.¡,; (c) su velocidad cuando regresa al
11-24 La aceleración de una partícula que cae a través punto O, y (d) la velocidad cón la que golpea el
de la atmÓsfera o de un líquido está definida agua l0 m abajo de O.
porlaexpresión¿: g(l - k2uz), dondeg =
32 .2 ft/ s2 , k es una constante y v es la velocidad
de la particula en ft/s. Inicialmente su posición ir
esfo : 0 y la velocidad €s u¡ = 0' Determine la tt
teiocidad ü como funciÓn de la posiciÓn y' Ir

11-25 Se dispara un proyectil en direcciÓn vertical pa- ..li

ra investigaciones de la atmÓsfera' Calcule la
máxima altura que alcanzarl el proyectil si su 4r
velocidad inicial es uo = 500 m./s y su acelera-
ciÓn es constante y hacia abaio, a = 9'81 rnls2'
iill
11-26 En el problemall-25' calcule el tiempo de vue-
lo transcurrido para cuando el proyectil toque
de nuevo el suelo, y Ia velocidad de éste justo Fis. Pl1-28
' antes del imPacto.

4-n cTNEMATTcA DE PARfcuLAS: ANALlsls EscALAR

 MOVIMIENTO COLINEAL RELATIVO
DE DOS PARTICULAS
:'
El movimiento de un cuerpo puede ser evaluado con respecto a otro cuerpo
en movimiento. Existen muchas r¿vones
prácticas para analizar dicho mo-
vimiento relativo. Los casos más comunes son los de vehículos cuyo movi-
miento se observa con respecto a otros vehículos (por ejemplo, mediante
equipos de radar utilizados por la
poücía). Algunas colisiones entre vehícu-
loi en movimiento requieren el análisis de su movimiento relativo. Otra área
importante del movimiento relativo es la mecánica estructural. El movi-
miento relativo de diferentes partes de una estructura dada (la cual, en con-
junto puede o no tener una posiciÓn fija) es indicativo de las deformaciones
y posibles daños en los elementos estructurales. En casos simples los moü-
mientos relativos pueden sustituine por un modelo de dos partículas mo-
viéndose sobre la misma línea, donde las partículas pueden representar dos
cuerpos independientes o dos puntos distintos de un cuerpo deformable.
Supóngase que dos partículas A y B se mueven a lo largo de la mis-
ma linea recta x en la figura ll-10a, pero que son independientes una de
otra. Las posiciones, velocidades y aceleraciones de A y B están dadas
con respecto a un punto fijo O coÍlo x¡, r)A, oA, Y xB, !a, a" respectiva-
mente.
Escalarmente, la posición, velocidad y oceleración relativas de la
particula I con respecto a la partícula z4 se definen utilizando la figura
ll-lOa como sigue:
,s
a+r '
n*' ár; Posición relativa: xstt: xs - x,t In-ri I
'l :-;

d t*'
velocidadrelativa: (+), uqA: uB - t)A I r1-1rl
o. 'i.
,Y ¡-
ra= Aceleración relativa: aa - aA I il-€ I
al eff),"r,^:
É-:

.el Xl Nótese que de acuerdo con la figura ll-10 es necesario considerar los sig-
'Ei

€j:
nos, por ejemplo, xA/B :
-XBt¿, uA/B : -
lBtA, y así sucesivamente.
$:

=.-

.ti.
--l:i
AutomóüI.4 AutomóüI8
7'
t:.
1:
i¡
'--w4w4 P*aYB > vA'. +-
vA/B
C)AR vB,/A
.r
i:
I parav¡ ) vn: +-
-->
aA/B vB/A
-;:

i,

(b)
FIGURA 11-10
Movimiento relativo de dos
automóüles

1 1.4 MOVIMIENÍO COLINEAL RELATIVO DE DOS PABTICULAS

 SUGERENCIA

Al analizar el movimiento relativo de los dos automóviles de la fi-

gura 11-10, es úrtil recordsr que la not¡ción "B/A" significa que
se

ñb."r"" la posición, velocidad o aceleración del automóvil B como

si uno fuera un pasajero en el automÓvil "{'

La trascendencia de las ecuaciones 11-11, ll-l2y 1l-13 varía, de-

pendiendo
-hi.ulor del problema en particular. Por ejemplo, en colisiones de ve-
la velocidad relativa es lo que viene a ser lo más importante,
mientras que en deformaciones estructurales, los cambios permanentes
en las posiciones relativas de puntos seleccionados indican la magnitud
generales del
del daño. En el capítulo 12 se presentan análisis vectoriales más
movimiento relativo.

FIGURA 11-11
Cinta colocada alrededor de un perno
füo O

Movimientos relativos dependientes. Grados de libertad' En

algunos
partícula depende de la posición
sistemas mecánicos, la posiciÓn de una
de otra partícula o de varias otras partículas. Por ejemplo, una
cinta fle-
xible pero inextensible se sitúa alrededor de un perno o como se
muestra
en la figura 11-11. En este caso, únicamente una de las dos coordenadas
o (d.las particulas A y B) puede ser establecida arbitrariamente'
",
pues la-otra dependerá del valor de la primera. Entonces por inspección
"u
de la figura 11-ll se obtiene que:

xo* xs: constante

Cualquier sistema en el cual rlnicamente pueda establecerse arbitraria-

menté el valor de una coordenada se dice que tiene un grodo de libertod.
Considérese la cinta del ejemplo anterior pero colocada como se
muestra en la figura l1-12. Aquí, la cinta ha sido colocada alrededor de
tres pernos, dos de los cuales son fijos (O y O') y uno que es movible (P)
en la dirección x. En este caso, la coordenada x¡ del punto,4 sobre la cin-
ta depende de la coordenada x¡ del punto B y también de la coordenada
xp del perno P, pudiendo ambas ser establecidas arbitrariamente. Por ser
dos variables las que pueden seleccionarse libremente y siendo indepen-
dientes entre ellas, se dicé que el sistema tiene dos grados de libertad. Pa'
ra determinar la relación que existe entre las coordenadas, considérense

¿m crNEMArcA oE PARTIcuLAs: ANALlsls EScALAR

 los siguientes hechos: la cinta AB ttene una longitud constante y las lon-
gitudes de cinta en contacto con los pernos son también constantes. se-
girn esto, se obtiene que:

x¿ * x" * 2xr: constante

La relación para las velocidades y aceleraciones de las partículas se obtie-

ne derivando con respecto al tiempo la expresión de sus posiciones. Así,
parala cinta de la figura ll-12:

uA+uB*2ur:g
aalae*2ar:g

FIGURA 11.12
Cinta colocada alrededor de los
pernosfiiosOy0yunpemo
moviHe P

a-
;d.
se
,de
iP)
Éin-
Lda
tser
ten-
ePa-
i:nse
¡-4 MovrMrENTo coLTNEAL RELArlvo DE Dos pARncu¡-As ¡l8l
7
1

Suponga que un automóvil de policía P (Fig. 1l-13) está equipado con un comple-
jo sistema de radar que le permite detectar simultáneamente a dos vehicrilos. En
uninstantedadour = 40mph, op: l}ft/sz,uttp:25mph, Qttp= - 8ft,/s2,
uatp = 20 mplt, aslp = - 13 ftls2. Calcule las velocidades absolutas, v.q! ua,!
las aceleraciones absolutas, o,q! da, de los vehiculos A y B.

ap

vA vB
YP>

FIGURA 11-13
Movimiento relativo de tres vehfculos en la rnisma
trayector¡a

soLUcroN
De la ecuación ll-12:
uqp: UA - UP

Dt: * up uttp:40mPh + 25mPh : 65mph

Üe:0r * Dstp:40mPh + 20mPh : 60mPh

De la ecuación l1-13:
aAlP:aA-aP
aA: dp * a¡tp -- 10 ft/s2 - 8 ft/s2 ti
: Zttls, (velocidad aumentando)

aa: dp* as|:10ft/s'z - 13it/s2

: _3ft1s2 (velocidad disminuyendo)

c(
EIa
En una carrera de automóviles por cametera, los vehiculos inician el recorrido con üm
intervalos de I minuto. Supóngase que el automóvil /
precedió al automÓvil B, y el at
que sus aceleraciones están definidas por la expresiÓn 6e-t/t m/ts2, donde f es el una
al au
tiempo en segundos y r es una constante. La máxima velocidad algnuada por el au-
tomóvil ,4 es de 165 km/h y la del automóvil B es de 170 km/h. Calcule la posi-
ción y velocidad relativa del automóvil ,B con respecto al automóvil A pata t : dv/dt
3600 s, midiendo el tiempo desde que el automóvil ,4 inició su movimiento. Brin ¡

& CINEMAICA DE PARlICULAS: ANALISIS ESCALAR

i_!
-a
 soLUcroN
Primero, exprese las velocidades máximas en unidades de
metros y segundos. La
velocidad del automóvil-,4 es de 45.g3 m,¿s y la del I es
de ql .n rn/i7 ;aveloc¡_
dad y aceleración (absorutas) se determinan utilizando
integrales ináeñii¿as ¿e
acuerdo con las ecuaciones ll-l y ll-2. Esto es:

Ia,: Ioat
: Iee-,n at
u:-6re-'l'*Ct
y
Ia": J,at
t: !earr-,r+Cr)ilt
: gx2r-t¡t + Crt + C,
donde c¡ y c2 son constantes de integración que se determinan
utilizando las con_
dicionesiniciales: u= x:Qparaf = 0. Dé€stamanera:
Ct: 6t
Cz: -612
Deut^n = 45.83 m/s = 6r¿yae,r¿*: 47.22Ns = 6ra,*
r¡ :7.638s y z":7.979,
Las ecuaciones para velocidad y posición son:

u :¿ 45.83(1 - r- ttl.638)
mls
us : 47.22(l _ ,-tt.at) mf s
x¿: 45.83t * 350.q¿-'r't.e.t - 1) -
xa: 47.22t + 371.61¿-ut.at - l) -
utilizando las ecuaciones t-ll y rr-l2,raposición y verocidad relativas pueden
calcularse p?rd t = 3600 s:
t; : 3600s f¡ : 3540s
ur(3600) : 45.83 m/s usQ5a0) = 47.22m1s
xr(3600) :1.64.64km xl35a0): 166.79km
üate:4j.22 _ 45.93: 1.39mls
xs¡¿ : 166.79 km _ 164.64 km : 2l 5 km

CONSIDERACION DE RESULTADOS
El automóvil .4 recorrió cerca de
2.5 km antes que el automóvil g iniciara
ümiento. con una diferencia de su mo_
3 COn 5 km,zh entreios automóviles, es razonable
el automóv'g esté a un poco que
I B,y más de 2 km adelante del automóül ,4 después
una hora de carrera. Nótese que de
tesel el efecto del exponencial disminuye
rápidamente
al aumentar el tiempo.
el au-

- i Nótese
.posi-
que éstas son aproximaciones.
'at-- ctu/dt
0, pero
Normalment€, vp¡ se determina utirizando
gün
= aquí dv/dt = ;;-;7;;l; q;;rüio*gr"au¿*.nte se aproxima
o. I se vuelve _=-'y
grande. De esta manera ,^* ! _Ori:i,, * G = G, a cero s€-

EJEMpLo lr-s 4&l

 ElcamiÓnáyelautomóvilBseaproximanunoalotrocomoSemuestraenlafi-
:
gura l1-14, habiendo entre ellos r¡na distancia de 2 km cuando f
0' El camión '4
está acelerando hacia la derecha a una razón a¡ = o'2rn/sz y €n f = 0 su veloci-
a una ra-
á"á .t ,, = 15 rnls. El automÓvil I está acelerando hacia la izquierda
(a)
zónconstante aa = O.SJrty."f = 0suvelocidades
ut = 20m/s'Calcule:
al otro, y
ia posiciOn x, ób.. la autopista donde los vehículos se encuentran uno
ese instante'
ój ia vetoci¿ái ael camion -4 relativa al automÓül B en

soLUcloN
posiciÓn del ca-
(a) Seleccione el origen del sisterna de coordenadas en la
mión,4 cuando I = 0. Ei lntido positivo será hacia la derecha y el negativo hacia
la izquierda.

Para el camiÓn '4:

(a)
at:0'2mls2
u^: lo.zdt + c,
:0.2t + Ct

u.c: 15 m,/s para /= 0, así que Cl : 15 Y

(b)
oo:(0.2t + l5)m/s

Adicionalmente, se obtiene que:

*^: t{o.zt
+ 15)dt + C2

:0.1t2+l5t+C2

xt = 0p8ft1 f = 0, asf que Cz = 0Y

x, : (0.1t2 + 15t) m
(c)

Para el automóül B:

(d)
a¡: -0.5m/s2

Por lo tanto:

,": J1-o.s¡ dt + C,
: -0.5r + C3
Pr

0n: -20 m/s Para f: 0, asl que C3 = -?.0 Y

o" : (-0,5t - 20) m/s (e)

M cTNEMATtcA D€ PAFTIcUIAS: ANAUSIS EScALAR

 xrt Posición donde se cncuent¡m
I -t

u, = 15 m/s va = 20m/g
t-
D
¡
v
F__: rm

FIGURA 11-14
Movimiento relativo de dos vehfculos
aproxirnándose
:a-
:ia

También, se obtiene que:

(a)
IA: -Jto.s' * 20)dt + C4
-0.25t2 - 20t + C4

x! = * 2ü)0 m para f: 0, asl que Cq = 2Af0 y

(b)
x":(-0.25r2 -20t+ 2000)m (f)
Puesto que en el instante en que (t-) en que los vehiculos se encuentran
xt = xa : x-, las ecuaciones (c) y (0 pueden igualarse obteniendo otra ecuación
para calcular f., lo que resulta en:

0.35r] + 35r. - 2000: 0 (e)

Resolviendo la ecuación (g), se obtiene:

r. : 40.7 s

(c) )c^: 772m

(b) En I= tm - 40.7 s.

(d)
ue: 0.2(40.7) + l5 : 23.1mls

y también:

ua : -0.5(40.7) - 20: -40.4mls

Por lo tanto:

uttn: 0t - ua: 23.1mls - (

-40.4 m/s)
(e) utts = 63'5mls

EJEMPLo r-e /l85

:
E
7

El camión mostrado en la figura I l-15 se utiliza para levantar el contenedor .B de

un barco, por medio de un sistema de poleas. El cable de longitud.L es inextensi-
ble y todas las poleas tienen un radio r. El camión inicia su movimiento desde el
reposo en x : 0 y acelera hacia la derecha a una razón constante de 6 ftls2, hasta
recorrer una distancia de 75 ft hacia Ia derecha. Para el instante en que el camión
llega a x : 75 ft calcule: (a) La velocidad del camión, y (b) la velocidad del conte-
nedor .8.

soLUctoN
(a) Para el camión:
a -- 6ltls2 (a)

Puesto eu€ u = [ a dt + C1¡ erltonc€s

u:6t * Ct

Para f = 0, u = 0, así que Cr = 0. Esto es:

u : ór lt/s 0)
Integrando de nuevo, se obtiene:

*: J"J
f , rlr + C,: lot dr + C,
:3t2 * Cz
11
Para f = 0, x = 0, así que Cz: 0. En general,
x : 3t2 tt (c)

Sea /= /¡ el tiempo para el cual x= 75 ft, de la ecuación (c) se obtiene:

15:3t2, o f/:5s
I 1-:
De acuerdo con la ecuación (b), la velocidad del camión es:
u : 6(5) ftls

: 30 [t/s
11-3(
(b) La longitud del cable (empezando en el camión y a través del sistema de
poleas hasta llegar al punto P) está dada por:

I
L: x * 1nr
+ h + nr + (.x, - l) + nr + (.x" - 1) + Ír + xB
o simplemente 11-35

3.xr*x:constante
Derivando esta expresión con respecto al tiempo, se obtiene:
I
3us*u:0 o ua:-;uf (d)

Puesto que xB se tomó positiva hacia abajo, debe notarse que la velocidad us es
también positiva hacia abajo debido 4 eue ?¡ = + dxn/dt. Por lo tanto, cuando
el camión llega a x = 75 ft:.
. 30ft/s
Un:
FIGURA 11.15 3
Camión elevando contenedor
con un sistema de poleas - 10 ttls

¡186 cTNEMATTcA DE pARTTcULAS: ANALrsrs EScALAR

:t

tu
 sEccroN 11-4
le
ii-
11-29 Las posiciones de dls partículas á y.B están de- 11-36 Los automóviles.4 y B están viajando en la mis-
el
ta finidas por r,a = 3t2 + 4 y xt = 3l - 2, donde ma dirección con velocidades constantes como

¡n x está en metros y / en segundos. Calcule la ve- se muestra. Calcule la distancia entre los auto-

.e-
locidad relativa u urn y aceletaciín relativa a s¡a móviles l0 s después del instante en que estuvie-
paral = 3s. ron separados 500 m.

a) tt-30 Las posiciones de dos partículas,4 y -B están de-

finidas Por xe t3 : 2t Y xa = 2t3 + t2
- 5, -
donde x está en pies y I en segundos. Calcule la
velocidad relativa a.orty la aceleración relativa
a¿¡sPAtdt = 2s.

(b) tf-31 Los movimientos de dos partículas,4 y ^B están 11-97 El automóvil de policía P inicia su movimiento
definidos por xa = 4t + 2y u a : 3t2 * l, don- cuando un automóvil á lo pasa a una velocidad
dexestá en pies, v en ftls, y / en segundos. Cal- conltante de 40 m,zs. El automóvil P acelera a
cule xs1¡, uat,a Y oat¿ para t : 10 s. CuandO una razón constante de I m,/s2. Calcule la velo-
t = 0,xB = I ft. cidad del automóvil P y la distancia que habrá
recorrido cuando alcance el automóvil á.
f-n Las velocidades de dos partículas,4 y.B están
definidas por uA:4t2 + tlua:3t - 4,don-
(c) de Zestá en m/s y f en segundos. Calcule la po-
sición relativa x 3 7 ¿ ! la aceleración r elativ a as¡
para t = 5 s. Cuando t : ^ Autopista
0, x¿ = xs.
ffi-
1l-Ct El movimiento de dos particulas I y B está defi-
nido por a,q = 20 ! aa : t + 2, donde ¿ está en
m/sz y t en segundos. Calcule xtta y a,ua Data,
trHa;i@
f = 5 s. Paraf : 0,x¿ = Xa: U¿: uB = 0,
F¡9. Plf €7
11-34 El movirniento de dos partículas ,4 y B está defi-
ade
nido Por ae = 3t ! us :
2P donde 4 está en
ft/s2, uenft/s, y t en segundos. Calculexs¡ny
aB/Aparaf = 3 s. Paraf = 0,xa = I ft,x, : 3 11-38' El automóül de policía P (inicialmente sin mo-
ft,uo = 2uB = 2ft/s. vimiento en el carril de acotamiento de la auto-
pista) inicia su movimiento cuando un automó-
11-35 Los automóviles á y I están viajando el uno vil z4 lo pasa con una velocidad constante de 60
hacia el otro con velocidades constantes, como mph (Fig. Pll-37). El automóvil de policía ace-
se muestra en la figura Pll-35. Inicialmente, lera a una razón constante de 8 ftls2. Calcule (a)
x.a : 0 y x¡ :
1000 ft. Calcule cuándo y dónde la yelocidad del automóvil P y la distancia que
se encontrarán los automóviles con respecto a la
- habrá recorrido al alcanzar al automóvil ,4, y
(d) configuración inicial mostrada. (b) la posición, velocidad y aceleración del auto-
]g €S
móvil P relativas al automóvil A para / = l0 s.
mdo
,l

Flg. P11{5

PRoBLEMAS 8l
 11-31 El conductor del automóvil á pasa a un auto- 11-42 Dos automóviles de carreras A y -8 inician su
móvil de policía sin identificación P en x = 0. moümiento estando uno al lado del otro para
En ese instante el automóvil P acelera a una ra- una carrera de cuarto de milla (1320 ft)' Suponga
zón constante de 3 ftls2 yá desaceleraa una razÓn que cada automóül puede acelerar constante-
constante de 4 ft/sz. Calcule el tiempo requeri- mente en toda esta distancia. Sus aceleracioneo
do para que el automóvil P alcance aI automÓ- son 4¡ = 5O.c0ft/s2y aa : 50.aftls2. cdcule
vil A. la velocidad relativa y la distancia entre los au-
tomÓviles cuando el automÓvil B cruce la línea
0
de meta. Desprecie la separación lateral que

i--" existe entre los dos automóviles.

@) +vAo= 100 ft/s

lt-¡fi| Los bloques A y B están inicialmente en reposo
cuando l¿ = 3 m e la : 2 m.El bloque B es
acelerado hacia abajo a una razÓn constante de
0.5 m/s2. Calcule la posiciÓn relativa vertical y
4vpo = 60 ft/s la velocidad relativa de los bloques 3 s después
E¡DE) de iniciado el movimiento.
Fig. P11-39

11-40 Dos aeroplanos .4 y .8 están separados el uno

del otro en la direcciÓn del moümiento por una
distancia de 2 km, y están viajando en la misma
dirección con las velocidades dadas, cuando el
aeroplano B acelera a una razÓn constante de
15 m,/s2. Calcule el tiempo requerido para que B
alcance a A,

r'l 'r=,ñffits
i

-ñ Fig. Pll-/r¡

B
.-\ =------11
---"- 11-44 Los tres bloques de la figura están inicialmente
/,q = 5 ft, y =.6 ft, ey. : $ f¡.
u"o = óoo km/h
en reposo cuando
Flg' P11'40 Ambos bloques, B y C, son " acelerados hacia
arriba a una razón constante de3 ft/s2. Calcule
- la posición relativa vertical y la velocidad relati-
va de los bloques A y B para un tiempo de 2 s s
11-41 En una simulación de colisiones entre vehícu-
después de iniciado el movimiento.
los, dos automóviles,4 y B inician su movimien'
M
to desde el reposo aproximándose el uno al
co
otro, siendo la distancia que los separa de 400
m. Los automóviles tienen aceleraciones cons-
tantes de 6 m/s2 para A y 5 m/s2 para B. Calcu-
le la velocidad relativa y la posición de los auto- CA
móviles con respecto al origen señalado justo
antes del impacto.
n

Fig. P1144
¿188 cTNEMATTcA DE pARTTcuLAS: ANALrsrs ESc.ALAR
an su
I para Sección 11-1
ponga
tante- posición, velocidad y'aceleraciÓn en moümiento rectilineo.
F:
:ione¡
alcule
os au-
VELOCIDAD PROMEDIO:
r línea
,l ou. Unron : Ax
lf
reposo
donde Ax : desplazamiento neto
reBes
Af = intervalo total de tiemPo
urte de
:tical y
espués
VELOCI DAD INSTANTANEA:

tím 4I:4:
u: ¡,-o ,¿
Af dt
donde x : coordenada de Posición
t = tiempo

ACELERACION PROMEDIO:

Au
sprom
- n
donde Au = cambio neto de velocidad
Al : intervalo total de tiempo

ACELERACION INSTANTANEA:

ialmente ,.
4: llm
A¿, du
U: X
'c = 8ft' Af
¡¡-6 -::: dt
os hacia
. Calcule
ad relati
rode2s Sección 11-2

Medidas de la posición, velocidad y aceleración, y cantidades derivadas

E como funciones del tiempo
Ver ejemplo representativo en la figura de la página 490.
:

CARACTERISTICAS TIPICAS

l. u - 0 se encuentra en un máximo o mínimo local de la curva posición-üempo.

2. a = 0 se encuentra en un máximo o mínimo local de la curva velocidad-
tiempo.
3. El área bajo la curva velocidad-tiempo en un intervalo de tiempo especifi-
cado es igual al desplazamiento neto en ese intervalo.
4. El área bajo la curva aceleración-tiempo en un intervalo de tiempo especifi-
cado es igual al cambio neto de velocidad en ese intervalo.

RESUMEN
 f
|,'- 1l
i:
1:

EJEMPLO:

:"
I

dt

I
(a)

u=6t -8
;
I
(cl I
r
L

Sección 11-3

Expredones útiles basadas en la aceleración

PARA PROBLEMAS OUE ENTRAÑAN VELOCIDAD,

ACELERACION Y TIEMPIO:

du +
o:fr ro
I,i"ou = [i" at

PARA PROBTEMAS OUE ENTRAÑAN VELOCIDAD, €

ACETERACION Y POSICION:

u ilu : a dx ::> ['ru ,tv : [',n d* i

s

490 cTNEMATIcA DE pARTrcuLAs: ANALlsls EscALAR

r,i
.ir'

!;--

b*-,
Casos especiales

l. Para aceleración g constante:

[,""ar: o
[iat :> u: at + ao
f,ur:o Ji"a* + o2 :2a(x-xs)+ufr
Posición *: lat2 + ¿'o¿ + -xo.

2. Para aceleración variable a = f(t)l

l,:"ou
: Ii¡t,t ¿, :+ , : f'rtttl itt + uo
j-a*:Jluar + r:Í, dt+xo
3. Para aceleración variable s = flx):

[,"o,
ur: f".ft.rt ,r., + ut:z ['"f(r)dx+u2s
4. Pa¡a aceleración variable a - .f(u\:

":+¿lt + ¿,:!f(u¡ + t:f,dt:1,d,

Jo
*' - J,'
f(u\

a:.t'(u):
'Í: + .: fi o.: t:#
Sección 11-4

Movimiento relativo de partículas A yB

Las posiciones, velocidades y aceleraciones de.r4 y.B están dadas
con res-
pecto a un punto fijo sobre la línea de las partículas
comoxr, v.t, oey xa,
u s, o s resfi,ctivamente.

POSICION RELATIVA:

xsl¡:xa-XA,
VETOCIDAD RELATIVA:

l1g¡1:06-OA

ACELERACION REIATIVA:

oB¡¿: an - ae
Nof¿; Las siguientes ecuaciones se refieren a la posición, velocidad y ace-
leraciones.
.\AtB
- - ^BlA
L'rtB: -uBi.l
etc.
Los grados de libertad de un sistema mecánico equivalen al número
de coordenadas independientes requeridas para
definir la posición del
srstema.

REsuMEN ¡f91
 11-¡t5 La posición de una particula P moviéndose en
linea recta está dada por x = 3t2 - l8t + 4,
donde x está en metros y t en segundqs. Calcu-
le: (a) la posición, velocidad y aceleración de P
para I = 0y t :4 s; (b) el desplazamiento des-
de/ = 0hasta/ = 4s,y(c)ladistanciatotalre-
corrida en el inciso (b).

El movimiento rectilíneo de una partÍcula está

definido pory = v2/25, donde yestá en pies y u
está en ftls. Para el tiempo t = o,t¡o = 4 ft/s.
Calcule la posición, velocidad y aceleración de
la partículacuando f = 4 s.
11-47 La aceleración de una partícula está definida
por la expresifui a : 4 sen I donde a está en
m/sz y t está en segundos. Para el tiempo / = 0
la posición €s.rs : 0 y la velocidad uo = 6 ttt7t.
Calcule la primera posición x¡ después del ori-
gen, donde la velocidad es máxima.
11-/a Una caja se suelta desde un helicóptero suspen-
t;
rl dido a cierta altura sin movimiento. La acelera-
ción hacia abajo de la caja es estimada como
(32.2 - 0.02 u2) ftls2 donde o está en ftls. Cal-
il
F¡9. P11-50
Carro de prueba d€ un simulador d€ impactos. Por conesfa de MTS Systeffi
CoDoration. Minn€Dolis, Minnesota
Dos acelerómetros (medidores de aceleración) .4
y B son montados en el fuselaje de un aviÓn para
realizar mediciones en una prueba estructural
(dos de estos transductores se muestran en la fi-
gura Pl l-51). ,4 es colocado ErL x¿ = l0 ft y B en
P
xs = 15 ft. De aqui que, inicialmente, xat¿,: 5 ft.
Iniciando sus mediciones al mismo tiempo, los in
acelerómetros indican eve on = (?r2l5000) sen cc
(n2/60ClJ) sen (rt/12)
Qrt/10) ft/sz y as =- so

cule la velocidad de la caja después de haber ftls2. Calcule el valor de x6¡n para t = l0 s. Su- Es
caído (a) 200 ft, y (b) 400 ft. ponga que todos los movimientos son a lo largo bl'
delejexyqtteoA- Ds:0Parat = 0' Dt
pr
11-¿tg Una particula cayendo hacia un planeta es acele-
rada por la gravedad de ese planeta de acuerdo SE
con a : - LJolR2/f) donde go es la aceleraciÓn
de la gravedad del planeta medida en su superfi-
cie, R es el radio del planeta y r es la distancia
desde el centro del planeta esférico hasta la par-
tícula. Obtenga una ecuación pard la velocidad u
con la cual la partícula en caída libre desde una SEt
altura /¡ sobre la superficie, golpeará la superficie
al llegar a ésta.

sE(
11-50 Considere el simulador de impacto de automG
viles mostrado en la figura Pll-50. La vía está
horizontal y el carro es acelerado uniformemen-
te (a = constante) en una distancia de 4 m des-
de ue = 0 hasta u = 100 km,zh. Logrado esto, el
carro sufre una desaceleración uniforme de tal
manera que se detiene totalmente en una distan-
sEC
cia de I m. Calcule el tiempo total transcurrido Fig. P11-51
durante el movimiento completo del carro. Dos acelerómetrc colo€dos en el fu*laie de un nión. Cortesfa de Th€ Boeing
Company S€attle, Washingbn

492 cTNEMATTcA DE pARTTcuLAS: ANALrsrs EscALAR

.

Cinemática de
partículas:
:

:
n
t¡
* Análisis vectorial
I

4
'a
il
i-
:n
Puesto que la velocidad y la aceleración tienen magnitud y dirección, esto
t.
)s
implica que son cantidades vectoriales y por lo tanto deben ser tratadas
xl como tales. Los métodos vectoriales que se desarrollan en este capítulo
¿) son útiles en el análisis de una gran cantidad de problemas en dinámica.
J. Estos métodos son muy convenientes cuando es necesario resolver pro-
io blemas de movimiento complejos en dos e inclusive en tres dimensiones.
Decididamente se recomienda a los estudiantes el estudio profundo de los
principios básicos y métodos del análisis vectorial.
g+rg
fl;{
t-? 1 SECCION 12-1 se introduce el método matemático para determinar los vecto-
1i3:6
res de velocidad y aceleración a partir del vector de posición de una partícu-

l'i la que se mueve en una trayectoria curva. Este análisís es la base para es-
tudiar todos los movimientos que son más complejos que el movimiento
rectilíneo. Los conceptos de las secciones 11-1 y 12-1son fácilmente corre-
lacionados.
SECCION 12-2 se presenta un análisis de los aspectos físicos del movimiento
t$ de una partícula erl una trayectoria curva. Diversos conceptos y definicio-
nes dados aquí son esenciales para trabajar la mayoría de los problemas di-
,W
námicos.
SECCION 12-3 se presentan los conceptos y el análisis de las componentes
normal y tangencial de la velocidad y la aceleración de una partícula, mo-
viéndose en una trayectoria curva. EstaS componentes son frecuentemen-
te utilizadas en dinámica, y por lo tanto requieren un estudio completo. Las
expresiones vectoriales de la velocidad y la aceleración en el movimiento
curvillneo (Ecs. 12-8 y 12-'l1l y sus implicaciones serán especialmente dig-
nas de recordar por su gran utilización.
SECCION 12-4 se amplían los conceptos de las componentes normal y tangen-
cial de la velocidad y la aceleración para definir las componentes radial y
transversal en coordenadas polares. Estas coordenadas frecuentemente
 -

son convenientes para resolver problemas de movimiento plano. El análisis

en esta secciÓn también proporciona una práctica útil para el trabajo con
derivadas con respecto al tiempo de vectores unitarios.
SECCION 12-5 se presentan las coordenadas cilíndricas, las cuales son utiliza-
das en el análisis del movimiento tridimensional. El concepto y la aplicación
de estas coordenadas están basados en las coordenadas polares. La com-
plejidad matemática adicional es mlnima.
SECCION 12-6 se presenta la deducción de la velocidad y aceleración de una
partícula utilizando coordenadas esféricas. Esta deducción proporciona
una experiencia útil en mecánica vectorial tridimensional, pero por ser bas-
tante difícil se omite de muchos cursos.
SECCION 12-7 se describe el análisis vectorial de los movimientos absoluto y re-
lativo de dos partículas utilizando un sistema de coordenadas rectangulares
en translación. Las componentes radial y transversal de la velocidad la
y
aceleración, estudiadas en la sección 12-4 utílizando coordenadas pOlares,
son aplicadas para resolver algunos problemas de movimiento relativo.

MOVIMIEI\ITO CURVILINEO.
COORDENADAS CARTESIANAS RECTANGULARES
El movimiento de una partícula a lo largo de una trayectoria curva se cla-
sifica como movimiento curvilíneo plano (bidimensional) o como movi-
mienta curvilíneo espacial (tridimensional). Los conceptos básicos para
analizar todos estos movimientos pueden establecerse considerando el
movimiento de una partícula en el espacio. El método matemático desa-
rrollado aquí es sencillo y permite inmediatamente la solución de algunos
Trayectoria
problemas de movimiento curvilineo. Un análisis más detallado se pre-
l
senta en la sección l2-2, donde se muestran los conceptos físicos del mo-
'il:
vimiento curvilíneo que deben ser comprendidos para resolver una ma-
yor variedad de problemas.

Goordenadas cartes¡anas rectangulares

Un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares fijo es útil para

analizar el movimiento curvilineo. Considérese que el vector de posiciÓn
r de una partícula P está dado en términos de componentes rectangulares
x, !, Y z como se muestra en la figura l2-1a. Con los vectores unitarios i,
j y k, se tiene que:
r: -Yi + _li + zk I rr-1 I (
Supóngase que x, / y z son funciones del tiempo I derivables. En ese ca-
so, la velocidad y la aceleración pueden expresarse como: I
tlr rl.t . dt' . tl: t
: : .
@
dt ii+ ;j + ; k i'¡ -¡ 1tj + :k ¡

tlv
tlt
:'ft, **¡ **u: ti + ]ri +:k rl,-.t c
r,

puesto que la derivada con respecto al tiempo de un vector unitario en un

marco de referencia xyz fijo es cero; ¿,.. c.. : i, : i,
y así sucesivamente,
FIGURA 12.1 son las componentes escalares de los vectores correspondientes. Los signos
Vector de posición r en de estas cantidades indican la dirección de las componentes en la dirección
coordenadas rectangulares positiva o negativa de los ejes coordenados. Por lo tanto, el movimiento
¡t94 cTNEMATTcA DE pARTTcuLAS: ANALrsts vEcroRtAL
rálisis la suma vectorial de movimientos ortogonales que
curvilíneo en general
es
o con en las direcciones x, y Y z. Por ejemplo, la veloci-
á.urr.n simultáneamente
la P en la figura l2-1b es la suma vectorial de
ftiliza- áá¿ aUsotota v de ¡iartícula
;ación las velocidades vj, vi Y u'k'
com- Con un procedimiento a la inversa, las componentes de la acelera-
pueden ser individualmente integrados con respecto al
ción o la velocidad
de la velocidad o posiciÓn respecti-
e una tiempo para obtener las componentes
'ciona vamente.
rr bas-

)yre-
ulares
dyla ASPECTOS FISICOS DE LA VELOCIDAD
llares,
ivo.
Y I-A ACELERACION EN
EL MOVIMIENTO CURVILINEO

para comprender los aspectos físicos del movimiento curvilíneo, es nece-

sario analizar con detalle los cambios de los vectores de posición y veloci-
ie cla- dad. Los efectos de estos cambios sobre la aceleración de una partícula
movi- son complejos, pero es esencial estudiarlos para poder resolver muchos
; para problemas en dinámica.
rdo el Considérese una partícula que se encuentra en la posición P en el
desa- tiempo I y en la posición P' en el tiempo t + At como se muestra en la fi-
gunos gura l2-2a. Estas dos posiciones están definidas, con respecto al origen
e pre- de un sistema de referencia fijo, por los vectores r y r' . El vector Ar defi-
:l mo- ne el cambio del vector de posición r a r' , mientras que As representa el
a ma- desplazamiento real de la partícula a lo largo de la trayectoria de su mo-
vimiento.
La velocidad promedio de la partícula en el intervalo de tiempo Af,
está definida como el cociente Ar/A,t y es un vector en la misma dirección
de Ar puesto que A/ es un escalar. La velocidad instantánea v de la par-
tícula en un tiempo / está definida en el límite, como:
I para
rsición
;ulares Ar d¡
rrios i, v: lím
¡r-o -Af dt

Tr-il
Según Al se aproxima a cero, el punto P' se aproxima al punto p, y el
:se ca- vector Ar se convierte en un vector tangente a la trayectoria de la partícula.
Por lo tanto, el vector velocidad v en cualquier tiempo t es tangente q la
trayectoria de la partícula, lo que se indica en la figura 12-2b. Este hecho
El será muy útil en el análisis del movimiento curvilíneo.
La magnitud u del vector v se denomina rapidez de la partícula, la
cual puede también ser definida por el cociente de las cantidades escala-
res As y At en el límite como:

en un
nente, U: ,.
llm
As ¿/s

signos Af
¡,-6 -: -dt
ección FIGURA 12.2
niento donde s es la longitud a lo largo de la trayectoria de la partícula. Definición de la velocídad de
una partícula
I2.2 ASPECTOS FISICOS DE LA VELOCIDAO Y LA ACELERACION EN EL MOVIM¡ENTO CURVILINEO ¿tfls
 f'
€:

I
c
FIGURA 12-3
Definición de la aceleración de una
partícula

La aceleración de la partícula es analizada considerando vectores

de velocidad en dos posiciones cercanas a lo largo de la trayectoria, como
se muestra en la figura l2-3a. Por conveniencia, los vectores v y v' se
presentan con un origen comrln O' enla figura l2-3b. El vector Av defi-
ne el cambio del vector v a v'.
La aceleración promedio de la partícula en el intervalo de tiempo P
At está definida como el cociente Av/At,la cual es un vector en la misma gl
dirección de Av puesto que Af es un escalar. La aceleración instantánea t
de la partícula en el tiempo f se define como:

a: ,.
llm
Av dv d(
Ar
i*o -:- dt
El vector de aceleración es tangente a la curva descrita por la punta del vec-
tor de velocidad v, la cual es llamada cuwa hodógrafo del movimiento y se
ilustra en la figura 12-3c. Por lo tanto, la aceleración no es tangente a la
trayectoria de la partfcala, y en el movimiento cumilíneo no es colineal con
el vector de velocidad. Un caso general se muestra esquemáticamente en la
figura 12-3d. Dt

COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL

Ya que el vector velocidad es siempre tangente a la trayectoria de la par-
tícula, frecuentemente conviene definir la velocidad y aceleración de la
partícula utilizando componentes en las direcciones tangente y normal a
la trayectoria curva en ef plano de ésta. Los conceptos de esta táctica se
establecen, por ventdjas de claridad, utilizando el movimiento plano, pe-
ro son válidos también para movimientos en el espacio.

CINEMAICA OE PARTICULAS: ANALISIS VECTORTAL

-

Movimiento curv¡líneo Plano

y
Las direcciones tangepcial normal a la trayectoria se denotan por los
vectores unitarios trr Y trn respectivamente, como se muestra en la figura
l¡Aa.Elvector n, se selecciona en la dirección del movimiento, mientras
que el vector n, es normal a nr y es seleccionado en la direcciÓn del centro
á..u*utut" de la trayectoria. Estos vectores unitarios giran en el sentido
contrario a las manecillas del reloj a medida que la partícula se mueve a
lo largo de la trayectoria mostrada en la figura l2-4a.
Los vectores tangentes nr y ni se representan en la figura.l2-4b con
un origen comtln O' .El vector dn, define el cambio de este vector unita-
rio de n, a ni debido a la rotaciÓn infinitesimal d0. Utilizando la aproxi-
mación de que la longitud del arco generado en esta rotación es igual a la
magnitud del vector dn,, se tiene que: dn, = n, d0 : d0, puesto que nr : l.
por otra parte, puede observarse en la figura que para una rotación infi-
nitesimal, el vector dn, se ubica en la misma dirección del vector nn, es de-
cir, puede expresarse que dn, : dían, o: \

fr
ttnt

n^: dn,
de
r.ta
Este resultado es útil para determinar la aceleración en términos de sus

'una
componentes normal y tangencial, como se muestra a continuación.
La velocidad v de la partícula es siempre tangente a la trayectoria
(Sec. l2-2), de tal manera que puede expresarse como
"f,'
{b)
y: unr flrn FIGURA 12-4
ctores unitarios Vectores para movimiento
como La aceleración se obtiene derivando la ecuación l2-8 con respecto al
curvilíneo plano
v' se tiempo f,*
dv du dn.
r defi- N:-::ll,*u-=:
dt d.t dt tTil
iempo Para eliminar la derivada del vector unitario n, pueden efectuarse las si-
nisma guientes sustituciones:
ánea s dn, _dn,d0 ds
dt d0 ds dt
aonde:fr: (de la ecuación l2-7)
1ril nn

lel vec-
d0 I :
curvatura de la trayectoria (Fig. 12-5)
ds p
lto y se
@ : radio de curvatura de la trayectoria)
úeala ds
:al con ñ: , de la ecuación l2-5
le en la
De esta manera:
dn, L)

dt
--n¡
p lTr-10 I FIGUHA 12-5
Cantidades utilizadas para definir la
+.La.reglaparaladerivacióndeproductosdefuncionesescalaresseaplicaparaladel curvatura de una trayectoria
la par- -_-,
producto de una función escalar,4(r) y una función vectorial B(¡) de la nrisma va¡iable l:
ndela
rrmal a {!!) : li*{/ 'lix9-* 1B¿--1I
tlt i;-; A¿
:tica se
'(tB
no, pe- ti^(^je * ,lB):
= r,-rr\At {/ -
Lt/ ,lB*A,t,

r2-3 coMpoNENTEsNoRMALyTANGENcTAL 497

 y la aceleración de la ecuaciÓn l2-9 puede expresarse como:

du Lr2
A:-7nr+-n¡
rtt f1r-fi]
p

donde las componentes normal y tangencial de la aceleraciÓn son:

tlu L)z
Qt:-;
arp Qn:-
Nótese que c, es igual a la variaciÓn con respecto al tiempo de la magni-
tud de la velocidad de la partícula, y que puede ser positiva o negativa de-
pendiendo de que la magnitud de la velocidad a lo largo de la trayectoria
isté aumentando O disminuyendo, a diferencia de an que es siempre posi-
FIGURA 12-6 tiva, estando el vector a" dirigido hacia el centro de curvatura de la tra-
Aceleraciones normal y tangencial yectoria, como se muestra en la figura 12-6.

Movimiento curv¡líneo en el espacio

El análisis del movimiento curvilíneo en el espacio se efectúa como una d(
en un
extensión de iós conceptos utilizados para el movimiento curvilíneo ti(
plano. La relación enire el movimiento en un plano (situación bidimen-
en
sionat¡ y el movimiento en el espacio (situaciÓn tridimensional) se basa
punto de interés sobre la trayectoria de la partícu-
el hecho de que en cada
pe-
la, puede trazarse un plano sobre el cual se encuentre al menos una
queña parte de la trayectoria, es decir, el movimiento de la particula en la
vecindad de este punto de interés podrá ser analizado utilizando los mé-
todos establecidos para el movimiento en un plano' Pa
Para este caso, es necesario definir las direcciones de los vectores
unitarios trr Y trn. Igual que en el movimiento plano, n' será tangente a la
que
trayectoria de la partícula y en la direcciÓn del movimiento, mientras
Tar

n¿ será normal a nr en y la dirección del centro de curvatura de un peque-

que
ñó segmento de trayectoria en la vecindad de la partícula. El plano
contiene los vectores unitarios or Y trn en una posiciÓn dada de la partícula
se conoce como plano osculador, y existe un número infinito de
planos
Par
osculadores a medida que la partícula se mueve a lo largo de una trayecto-
ria tridimensional. Este plano se ilustra en la figura l2-7 parauna paltícula
que se mueve hacia arriba en una trayectoria hetcoidal. En esta figura se
Trayectoria de muestra el plano osculador que contiene un segmento de la trayectoria en
''
la partícula la.vecindad del punto P y los vectores unitarios sobre este plano.
sobre el cilindro Del

'/ nlpunoosculador
/ contiene un corto
'/ segmento de trayectoria
enPylosvectores ne l¡
unitarios n, y nn
en ese punto

Para

FIGURA 12.7
Definición del plano osculador
 En el graficador automático de ra figura 12-ga se utiliza un bolígrafo p para

I
tra_
zar la curva QP en el planox-y. La velocidad del carro portad,or
ABestá dada co_
mo: i = Qt + 4)ft/s y la velocidad del bolígrafo relativa al carro portaáor-
AB es-
tá dada como y = (2/y) ft,/s. En el tiempo / = 0 el bolígrafb se encuentra
en la
posición (x, y) = (l ft, 0). (a) Determine la ecuación de la curva
ep graficaáa; (b)
calcule la velocidad y aceleración der punto p para t = z s, y (ó cácule la pen-

I diente de la curva QP para t = 2 s.

soLUctoN
ini- (a) Puesto que j: 2t + 4, integrando resulta:
de-
lria x:t2+4t+Cl
¡si- Para f: 0, x : l, así que Cr : l. Entonces sustituyendo:
:ra- x:t2+4t+I (a)
De j, = 21t : dy/dt,lo cual puede expresarse como dt = Ly dy,2. E integrando se
obtiene:
1..
t: -4'v" + C. (b)
una donde C, :
0 puesto que ), = 0 para I = 0. Por lo tanto, eliminando la variable
lun tiempo de las ecuaciones (a) v (b) se obtiene la ecuación de la curva
len-
ep dada por:
len + r)rr
ícu- ": (*t vo v2+

pe- (b) Puesto que *: 2t + 4. denvando resulta:

nla
mé-
Parat:2s i:2(2)+4:8ftis
cres
.x,:zftls2
ala
que También, de la ecuación (b) se tiene queJ, : 2tt/2, y entonces:
lue- v-t't'
que
cula
.,r
V: --
'2 t-rt'
lnos
Paraf=2s:
:cto- , : o7o7 Írts
.cula +r:
ra se
ia en t: -+2J8 : -o.tiltttsz
De todo esto, los vectores de velocidad y aceleración
son:

':::.:111'.,^,
: (zi _ (para, = 2s)
0.t7:it ftls2
^
(c) Puesto que el vector velocidad v es tangente a
la curva, su dirección defi-
ne la pendiente de ésta (Fig. l2-8b). Utilizando la
regla de la cadena:

dy _dyldt _j,
tlx dxldt *
Parat=2s:
dy 0.707 (b)
dx8
FIGURA 12.8
: 0.0884 Graficador automático. Plano x-y

EJEMPLo 12-r ¿tftg

 -

Desde un aeroplano se deja caer una caja con suministros para que llegue a tierra
en el punto .4 de la figura l2-9. La velocidad de la caja en el momento de liberarla
del aeroplano es igual a la velocidad de éste, vo = 200i ft'ls' La aceleraciÓn de la ca-
ja debida a la gravedad es a = - 32.2i fysz. (a) Calcule la distancia x requerida
para la liberación de la caja despreciando cualquier efecto del aire sobre la caja.
(b) Calcule la distancia x para cuando ve : (200i + l0j) ftls.

soLUctoN
(a) La velocidad en la direcciÓn x es constante durante toda la caída puesto
que no hay ninguna aceleración en esa direcciÓn. Encontrando el tiempo requeri-
do para la caída vertical y multiplicándolo por la velocidad en la dirección x, se
detirminará el desplazamiento de la caja en esta dirección. Utilizando la ecuación
ll-10 para aceleraciÓn constante en la direcciÓn /, esto es:
I,
l-lo:u¡"t*1art'

0 - 300:0¿ + let
2
..r)r'

(#)"':' U¡
cirr
4.32s : t pis
Entonces, para la I del
dirección x:
x-xo:u¡,t+)a*tz
x-0:uo*r+0 s(
ACI
x : (200ftisx4'32s) = 864 ft* ciór
(b) Para uo, = l0 frls: rial

I
| - lo: t'o,.t +
)a¡2
I ACt
0 - 300: l0r + ^(-lz.z)t'
I den

16.1t2-10¡-300:0
,_rotJroo+rg,3oo
12.2

+ ACE
10 139
32.2

: 4.63 s y -4.01 s Los ;

Utilizando la raiz positiva, x = (4.63 sX200 ftls) = 926 ft-

ERRr
La raiz negativa no está en el dominio de la definición del problema.

L
d
f¡
tl¿
€I
x FTGURA 12-9
dr
Movimiento de una caja en caída la
libre
* Esto indica que, para que la caja llegue a tierra en el punto A, deberá liberarse del
aeroplano 864 ft antes de pasar por ese punto.
 SUGERENCIA
tierra
,erarla Esta caja lleva un movimiento de proyectil, para el cual l¡s coordensdas
:la ca- rectangulares son las más útiles. Despreciando la rcsislencia del aire, puede
uerida suponerse que el proyectil üene una velocidad constante en la dirección ho-
r caja. rizontal (x) y una aceleración constante en la direccién vertical (y). Utilizsn-
do los ejes mostrados en la figura 12-9, los ecuaciones del movimiento de
proyectil pueden obtenerse de las ecuaciones 11-E, 11-9 y 11-10 como sigue:
uv: uor) - gt
puesto
:queri-
ú:r3,-2s0-vo)
nx, se l:lo*uort-Lrgt2
uación x : üoxt
Nótese que la aceleración debida a la gravedad es hacia abajo, y por lo tan-
to es negativa en las ecuaciones.

Un automóvil de carreras está'moviéndose a una velocidad de 50 m/s en una pista

circular (Fig. 12-10). El conductor, sabiendo que se acerca a un tramo recto de la
pista, está acelerando el automóvil arazón de2 m/s2. Calcule la aceleración total
del automóvil en este instante en el sistema de coordenadas mostrado. v=50m/s

soLUcroN
ACELERACION TANGENCIAL: La magnitud de esta componente de la acelera-
ciÓn está dada como: at :
2 n/s2. Por inspección de la figura, la expresión vecto-
rial de esta componente es:
sen20" j)
"' : I'j',;,] fi:"í #
ACELERACION NORMAL: De Ia ecuación l2-l2y por inspección de la dirección
de nn, se obtiene que:
u2n, : 502 lm/s)2 (- cos j)
- ZOifl 70' i - sen70"
^,: V
: (-4.28i - 11.75i) m/s'? (a)

ACETERACION TOTAL: La aceleración total es:

dt
at= 77 nl
a : a, * a" : (_6.16i _ ll.07j) m/s2
Auto¡nóvil
Los resultados se muestran en la figura l2-10b.

ERHOR COMUN

Un error común al resolver problemas de moümiento curvilíneo consiste en

despreciar la componenle normal de la aceleración. Este error ocurre mlls
frecuentemente cuando la partícula se está moviendo con rapidez (magni-
tud de la velocidad) constante a lo largo de una trayectoria curva. Nótese
en esle ejemplo que aun si el automóvil no esluviera ¡celerando a lo largo (b)
de la trayectoria, la componente normal de la aceleración existiría debido a
ln caída FIGURA 12-10
la curvatura de la trayectoria.
Movimiento de un automóvil en una
pista circular
erarse del
EJEMPLO 12.3 501
7

Se mide electrónicamente la posiciÓn de una partícula con carga eléctrica que se

mueve en un plano horizontal. Esta informaciÓn se suministra a una computado-
ra que emplea técnicas de ajuste de curvas para generÍ¡r la expresión analitica de la
posición de la partlcula, la cual resulta estar dada por + r : fi
donde r está /i,
en metros y f en segundos. Para f : I s, calcule: (¡) la aceleración de la partícula
expresada en sus componentes rectangulares; (b) las cOmponentes normal y tan-
gencial de la aceleración, y (c) el radio de curvatura de la trayectoria de la par-
tícula.
soLUcroN
(a) Para un tiemPo genérico t,

, : (r.i + raj) m
i:y=(3r2i+4¿3j)m/s
i:a: (6ti+l2t2j)mls2
para/= ls:
r:(i+¡)m
Y : (3i + aj) m/s

a: (ói + l2j) m/s'z

Los vectores de posición, velocidad y aceleraciÓn para f = I s se muestran en la fi'
gura l2-11.
(b) Puesto que el vector velocidad es siempre tangente a la trayectoria de la
partícula, su dirección define la direcciÓn tangencial. Seg{rn esto, el vector unita-
rio en la dirección tangencial está dado por:
nr: I
y la componente tangencial de la acelera"'on
"r,
Nr: at\

dondea, = t. tlr. Paraf = I s,

',1 n,:iv 3i+4i 3..4.
it'" ñ:r'r,J
y por lo tanto:

a,:(6i* . i')
',0.(i'
obteniendo:
ar:13.2¡rmls2
Utilizandoquec2: ú+4,
a? : a2 - a? :
T
lm Se obtiene:
(6 m/s2)2 + (12 m/s2)'z1 - (l3.2mls2)z

to= 2.4nnmls2
_t : ts2/p dondeu :
(c) Para f = I s, an : 2.4 m/s2 5 m./s, de aquí que:

ú2 (5 m/s)2
FIGURA 12-1I P: o,: L4..,7s'
Análisis del movimiento de una
partfcula con carga eléctrica : 10.4m Ma

w CINEMATICA DE PARTICUI-AS: ANALISIS VECTORIAL

ue se En una operación de manufactura se transportan pequeños contenedores que en
tado- una etapa del proceso son conducidos por un riel parabólico paralelp.al.suelo
la velocidad o de los c6üilü'¿tÜiéÁ si
de la tfi,e. 12-12). ¿cuál es la máxima magnitud de
r está su aceleración total, causada por el riel parabólico, no debe exceder de 200 in/s2?
:ícu1a Suponga que el riel no cambia la magnitud de la velocidad de los contenedores.
I tart-
i par-
soLucloN
De la ecuación l2-11, la magnitud del vector de la aceleración total es:

": [(#)' . (f)']"'

puesto que todo el movimiento en el riel ocurre en un plano horizontal (paralelo
al suelo), la magnitud de la velocidad de cada contenedor es constante en toda su
trayectoria, es decir, doldt = 0. Por lo tanto:

ome, : l-',2 = 200 in./s2

p

Puesto que u es constante, a tendrá su máxima magnitud cuando el radio de cur-

vatvra p sea mínimo. El mínimo radio de curvatura de una parábola se encuentra
en su vértice (punto O de la hgura 12-12). La relación para el radio de curvatura en
n la fi- un punto dado se conoce del cálculo diferencial,* y está dado por:

adela _Ll + (tl)'l,lxl2)r.1

unita- '^ d'y1d*'
Valuando las derivadas requeridas en el punto O, el mínimo radio de curvatura es:

f1 + 013i2
i
Y
^-L - rt5
-{;^

y por lo tanto Ia máxima velocidad podrá ser:

u2 :a^e^(p)
: (200 in./s']X5 in.) : 1000 in2ls2

p: 31.6 in.ls:2.64ftls

) (in.) horizontal

\Oo .r lin.) horizontal

que: FIGURA 12.12
Movimiento de partículas sobre un riel parabólico

+ GeorgeB. Thomas, lr.,CalculusandAnolyticGeomerry. Ediciónalterna(Reading,

Mass.: Addison - Wesley Publishing Co., 1972), pág.601.

EJEMPLo 12-s 503

 ql'
G
a

sEcctoNEs 12-1, 12-2, 12-3

12-1 El vector de posición de una partícula en moü-

miento curvilineo plano es r [(f2 + 3t)i + (3f -
2)j] m, donde t está en segundos. Calcule la velo-
cidad y la aceleración para f: 3 s.

12-2 La posición de una partícula está definida por

x : 2f ! y = 4t2 + 3, dondexyy están en pies y tl-
/ en segundos. Calcule la velocidad y la acelera- Fig. pl2-8
ciónparaf=5s.

12-3 El vector velocidad de una partícu1" s5 y : [20li 12-g Para la misma magnitud de la velocidad inicial
us del problema l2-8, grafique h vs 0 y d vs d pa-
- (8/ + 3)jl ftls, donde /está en segundos. Cal- ra valores de d = 30o, 45o y 600.
cule los vectores de posición y aceleración para
t : l0 s si inicialmente xe = l0 ft yy6 = 15 ft.

12-10 Un proyectil se dispara con un ángulo 0 = 35o

12-4 La velocidad de una partícula está definida por hacia un blanco en el punto.r4 de la figura Pl2-8.
ox = 2t y or = 3t2 + 2, dondeo*y tsrestán en m/s Calcule la magnitud de la velocidad inicial u¡ re-
y f en segundos. Calcule la posición y aceleración querida para que d sea igual a 10ü) m. Desprecie
parat = 2ssiinicialmentex0 =zmyh= 5
la resistencia del aire.
m.
Vr=J¡7'iir"rl
12-11 Unhelicópteroseencuentraen.r = 0e/ -- 300ft
' y se mueve a una velocidad ún = ffi ft,/s cuan-
12-5 La aceleración de una partícula está definida por do, desde é1, se lanza un objeto hacia abajo con
a, = 5m/s2y at -9rn/s?,Éaracuando ro = 0.
= una velocidad de 5 ftls. Calcule la distancia ho-
Adicionalment€¡ prira fs = 0,.t0 = 0,-/o : 1ü)m, rizontal O/ recorrida por el objeto. Desprecie
a', = 0 ! I)to = 0. Calcule la posiciÓn de la par-
la resistencia del aire.
tículaparat:2s.

12-6 El vector aceleración de una partícula es r :

(lOti - 30¡¡ ftls2, donde f está en segundos.
Calcule el vector velocidad para f = 3 s si ini-
cialmentexs = lo= 0,yparaf : I s, ¡g¡, :4Oft
Yh:25ft'
--->t,*0

12-7 La velocidad de una partícula en movimiento

tridimensional está definida por v = 12ti + t\
- fk) m./s, donde f está en segundos. Calcule el
vector de posición parÍr f = l0 s si inicialmente
xo = 0, lo = 2N m, yzo = 0.

12-8 La magnitud de la velocidad inicial de un proyec-

til
en el punto O es derro = 100 ftzs con d = 30o.
Calcule la máxima elevación lr y la distancia hori-
zontal d que alcanzará el proyectil despreciando Fig. P12-f

la resistencia del aire.

504 cTNEMATTCA DE pARTlculAS: ANALrsrs vEcronrAL

{l{
%*,
 €
:,.1

12-12 Una persona lanza una roca horizontalmente
desde un punto elevado dirigida hacia un blanco
en el punto,4. ¿Cuál deberá ser la magnitud de
la velocidad inicial o6 de la roca para que dé en
el blanco si ft = 40 my d = 30 m? Desprecie la
4
tsek
12-15 Suponga que en el momento del salto la veloci-
dad del competidor del problema 12-14 es v6 =
(- 20i 2i| m/ s. Calcute la distancia s recorri-
-
da hasta el punto á donde toca suelo. Desprecie
la resistencia del aire.
12-16 Una persona lanza una pelota a 2 m del suelo y
a una distancia de 7 m de una pared. La pelota
tiene una velocidad inicial de oo = 20 m,/s a un
i
ángulo 0 = 70o. Calcule la altura donde la pe-

l--. lota golpeará la pared. Desprecie la resistencia

del aire.

inicial
s0pa-

L_.
= 35o
ll2-8. Ftg.P12-12
l)g f€-
precie
12-13 Una persona en la figura Pl2-12, lanza horizon-
talmente una roca con una velocidad inicial
to : 30 ftls desde una altura ft = lü) ft. Calcule
la distancia horizontal d recorrida por la roca y Flg. P12-16
300 ft el vector velocidad de ésta un instante antes de
cuan- llegar al suelo eri el punto,4. Desprecie la resis-
io con tencia del aire. 12-17 En el problema 12-16, calcule la mínima veloci-
;ia ho- dad os con la cual la pelota podría alcanzar la
rprecie "12'14 En una c¿urera de esquí sobre nieve, il competi- azotea que se encuentra a l8 m sobre el suelo.
dor salta en el punto O con una velocidad hori-
zontal r:0. Calculeug si el cómpetidor toca suelo
a una distancia s = 150 ft. Desprecie la resisten-
12-18 Un proyectil es disparado hacia un blanco en el
cia del ai¡e. punto,4 con una velocidad inicial üq : 3000
ftls. Calcule los dos ángulos de disparo dt y dz
con los cuales el proyectil dará en el blanco, y
los tiempos requeridos de vuelo en cadá caso.
Desprecie la resistencia del aire.

----.-
-t-

Fig. P12-18

ñg.P'12-14

PRoBLEMAs 5(F
 12-19 Una tobera en el punto,4 descarga agua que 12-22 Una partícula P se mueve en un riel circular de
golpea el plano inclinado en el punto B. Calcule la radio r = I ft; en el sentido
de las manecillas del

velocidad iniciál u,a requerida del agua si se des-

:
reloj (Fig. Pl2-21).Para0 30o la velocidad es
precia la resistencia del aire. ü = 1,0 ftls y está aumentando a razón de 2 ft/ s2'
Calcule el vector aceleración de la partícula en
el sistema de coordenadas xy mostrado.

12-A Una partículaP inicia su moümiento desde el re-

poso en 0 = 0 y se mueve en el sentido contrario
a las manecillas del reloj en un riel circular de ra-
dio r : 0.5 m (Fig. Pl2-21')- Con la velocidad
aumentando a una razón constante, la partícula
se encuentra en 0 = 90o en un tiempo f = 0'l s
después de que inició su movimiento. Calcule los
vectoresdeaceleraciÓnpara0 = 0y0 = 90oen
' Fig. P12-19 el sistema de coordenadas xy mostrado'

12-m Se lanza un proyectil desde el punto,4 con una 12-24 Un automÓvil de carreras viaja a una velocidad
velocidadinicialuq = ai + U. Sesabequelaele- constadte o en un tramo circular de pista que
vación l¡náx es el doble de la elevaciÓn de la plani- tiene un radio de 100 m. Calcule la velocidad
cie superior medida con respecto.a ,4 . (a) Calcule máxima permisible suponiendo que la compo-
la velocidad final del proyectil vyjusto antes del nente noffnal de la aceleraciÓn no debe exceder
impacto en el punto B de la planicie superior. de 7 m./s2.
La aceleración de lagravedad es g. (b) Suponga
que el mismo proyectil es lanzado desde el punto
.B con una velocidad inicial igual a -v¡. Calcule
12-É El automÓvil del problema 12'24 se está mo-
la velocidad final del proyectil v/justo antes del viendo a una velocidad o = 20 m/s cuando el
impacto en la planicie inferior. ¿Es este punto conductor desea acelerar hacia adelante' Calcu-
le la máxima rahón ala cual o puede ser aumen-
de impacto el punto.A?
..:
i tada si la aceleración máxima total no debe ex-
,ii
ceder de 1 m/s2.
I'i rl

12-26 En un parque de diversiones, se tiene un disposi-

tivo mecánico con asientos dispuestos en un pa-
trón circular de 20 ft de diámetro que gira en un
plano horizontal. Lavelocidad de cada persona
is de 18 fVs en el momento en que el operador
desea reducir la velocidad. Calcule la razón má-
xima permisible de reducciÓn de velocidad si la
aceleraciÓn total de cada persona no debe exce-
der de 40 fVs2.

Fig. P12-2O

12-21 Una partícula P se mueve a una velocidad cons-

tante r, : l0 m/s en un riel circular del radio
r -- 0.2 m. Calcule la aceleración de lapartícula
para0 = 0y90o.
v
;:

P-n En un parque de diversiones los carros de la

"montaña rusa" se mueven a una velocidad
a¡ = 60 ftls en el punto,4 donde el radio de cur-
vatura es rt : 30 ft' En este punto o¿ está dis-
minuyendo a una razÓn de 3 ft/sz' Calcule la
aceleraciÓn total de una persona en el punto '4 '
Fis. P12-21

506 cTNEMATTcA DE pARTtcuLAS: ANALtsts vEcroRtAL

 I

'cular de
:illas del
rcidad es
e2 ft"/s2.
lcula en
).

sde el re-
:ontrario
A F¡9. P12-31
.ar de ra-
'elocidad Ftg.P12-n

partícula
'=0.1 s 12-n En un parque de diversiones, los camos de la
úcule los "móntaña rusa" mueven a una velocidad o¡
se :
= 90o en 5 m./s en el punto I
de lafignaPl2-21, donde el
radio de curvatura €s r¡ = 8 m. En estg punto üs
está disminuyendo a una razón de I n!s2. Cal-
'elocidad cule la aceleración total de una persona en el
rista que punto .8, notando que los carros y sus pasajeros
'elocidad mantienen la trayectoria dada por los rieles.
! COmPo-
12-9, Una partícula P inicia su movimiento desde el
fl-n* Un automóvil prototipo se somete a una prueba reposo en el punto O de la figura Pl2-31. La
: exceder
que evahla su movimiento en una pista dificil. trayectoria del movimiento se define por y :
Registros del movimiento muestran que para el 3l m dondexyy están en metros. La velocidad
tiempo t, la velocidad del automóvil era t) = 40 de la'partícula aumenta a razón constante y llega
está mo-
ftls, y estaba aumentando a una razón de 3 ftls2, :
ax I m en un tiempo t = 0.2s después de ini-
uando el y su aceleración total era de 25 ft/sz. Calcule el ciado su movimiento. Calcule los vectores de
e. Calcu-
radio de curyatura de la trayectoria ¿l,rl automG aceleraciónpora.r = 0yx = I m.
r aumen-
vil en ese instante.
fZ-g3,-vlnl vector de posición de una partícula en movi-
debe ex-
mientocurvilíneoplanoesr = [(4/3 + ti - ÉDm,
12-$ Un aeroplano en una prueba de welo en pica- con f dado en segundos. Calcule el radio de curva-
da tiene una velocidad oe = 200 m./s, disminu- tura p y la aceleración a de la partícula para lt = I s
r disposi-
yendo a una r.azón de 15 m,/sz en la parte mfu
:n un pa- 'Ytz=2s'
baja de su trayectoria. Calcule el radio de cur-
ira en un
vatura de la trayectoria en el punto I si la acele- 12-?4 El vector de posición de una partícula está definido
r persona
ración total dei aeroplano es de 80 m./s2 en este por r = tl3i + (5C - fxl. ft, donde f está en se-
operador
punto. gundos. Calcule el radio de curvatura g y la ace-
az6nmá-
idad si la leración a de la partícula para fo = 0 y fr = 5 s.
ebe exce-
12-35S Se dispara un proyectil con una velocidad ini-
'l cial xro = 1000 m,/s. Calcule el radio de curvatu-
. ra de la trayectoria del moümiento: (a) inme-
diatamente después de que el proyectil sale del
,// cañón, y (b) en el punto de máxima eleVación.
Desprecie la resistencia del aire.

Fig. Pl2-35

¡os de la
velocidad
12-31X) Una partícula P se mueve con una velocidad
constante u = l0 ft,/s sobre una trayectoria de-
lio de cur-
4 está dis-
finida por y = 4i
ft. Calcule el radio de curva-
tura ¡r y la aceleración a de la partícula para
lalcule la
punto á. x=0yx=Zft.
PRoBLEMAs 507

lL-
 MOV¡MIENTO DE UNA PARTICULA
EN COORDENADAS POLARES
Algunas veces es conveniente analizar el movimiento plano de una par-
tícula utilizando coordenadas polares. Esto se hace con la ayuda de los mé-
todos desarrollados en la sección 12-3. De acuerdo con la notación co-
mún en coordenadas polares, la posición, velocidad y aceleración de la
partícula son dadas en términos de una coordenada radial r y de una
coordenada angular 0. Desde luego, éstas pueden ser fácilmente converti-
das a un sistema rectangular como se muestra en la figura l2-13a, donde
x = r cosdy.y = rsend.
El desplazamiento infinitesimal dr se expresa en sus componentes
radial y transversal dr,y dr6 respectivamente, como en la figura l2-13b.
La magnitud de dr. es dr, el cual es un cambio infinitesimal en la longitud
de r. Se hace la aproximación de que la magnitud drp es igual a la longi-
tud del arco r de. Con esto, las componentes escalares radial y transversal
de la velocidad son:
dr
,r: Fz¡3 I
,lt:,

,,: ,#: ro : ro¡ f1z1fl

Y'= tse¡.'

I
i)ts tr
a
\ l'=Á'+
-\

---4,--io,
n!

lo,
FIGURA 12.13
Análisis del movimiento utilizando coordenadas polares

5(E cTNEMATTCA oE pARTrcuLAs: ANALrsrs vEcroRrAL

 donde los símbolos $ y c,r denotanla velocidad angular de una línea ra-
dial.* Esta cantidad escalar es la variación con respecto al tiempo del án-
gulo d. La magnitud de la velocidad angular d puede ser positiva o negati-
I par-
va según el ángulo 0 esté aumentando o disminuyendo (Fig. 12_14). Las
)s mé-
rn co- ecuaciones 12-13 y 12-14 pueden combinarse vectorialmente utilizando
los vectores unitarios tr. y tra @ig. l2-l3b), esto es:
de la
e una
:

Lverti-
v: ln, * r?n, frr-rs I
londe La ecuación l2-15 es la expresión para la velocidad en coordenadas pola-
o
res. Las unidades de la velocidad angular son radianes por segundo. Las
rcntes FIGURA 12-14
unidades comúnmente usadas de revoluciones por minuto (rpm) deben
r-13b. ser convertidas a rad,/sBg al utilizar las ecuaciones l2-14 o lZ_15. Velocidad angular positiva de una
rgitud El mismo resultado puede obtenerse trabajando directamente con línea radial
longi- la derivada del vector r :
¡rl,. Esta táctica es más larga que el ventajoso
versal método gráfico anterior, pero es tan útil en algunos análisis que los deta-
lles de esta táctica se presentan aquí.
Primero, expresando los vectores unitarios ortogonales n, y n, de la
1r-131
figura 12-13 como:
D,: cos0i +sen0j ne: -senpi f cosgj
12-'14
Es importante darse cuenta de que los vectores unitarios ¡r.y no son cons-
tantes únicamente en magnitud, pero que cambian su dirección cuando la
partícula se mueve hacia posiciones sucesivas. Estos cambios de direc-
ción pueden representarse como una rotación desde n, hasta n;y desde n6
hasta ni, como se muestra en la figura l2-r3c. Los cambios infinitesima-
les de los vectores unitarios pueden determinarse de esta figura utilizando
la aproximación de la longitud de arco, es decir, dft,
= n, ¿6 = dA y dne
= no d0 : d0 . Las derivadas con respecto al tiempo de los vectores unita-
rios pueden expresarse utilizando estas ecuaciones o directamente de las
expresiones para n¡ y n6. por ejemplo:
dn, dn, d0 :
. : ---1
' dt : -:l
ñ"
d1dt
--- \I -sengi + cos 0i¡g : gn,

La obtención de la expresión para ñ, se deja como ejercicio para el lec-

tor. En resumen, los cambios infinitesimales y las derivadas cón respecto
al tiempo de los vectores unitarios ,on tub.rl"dus como sigue:
Magnitudes: dn, : ¡1, ¿g iln, : n, ¿6
:d0 :d0
dn' . dno
Derivadas vectoriales:
nr: i":; l-1rLrl
4an, E
-)nr : 0ne - -gn,
con estos vectores, puede obtenerse la verocidad de la partícula de-
rivando r = m., como sigue:

V:-
dr
: dr * , dn, in, + rqnu
dt *n, É:
lo que es idéntico a la ecuación l2-15.

+ El vector de aceleroción angular a se define en el apéndice A.

r2-4 rvlovrMrENTo DE UNA pARTrcuLA EN cooRDENADAS poLARES S09

 La aceleración de la partícula se obtiene derivando la ecuación 12-15
con respecto al tiempo:
a : i: in, f ln, * fln, + tln, + iÉ/il

Después de sustituir las expresiones para ñ, y ñe y agrupando términos,

la aceleración en coordenadas polares es:

a: (i - r02)n, + Vg + Z¡l\n, t-1r.zol

De aquí, las componentes radial y transversal de la aceleración son:

ar: i - r02 t1r¿il
ae: r0 + 2f0 @
Debe notarse que ar + ú, y a, *
úu debido a que la derivada de la veloci-
dad radial v, tiene componentes tanto en la dirección radial corño en la
transversal, y similarmente para la derivada de la velocidad v6. La canti-
dad á = (i = fl se conoce como la oceleración angular de una línea ra-
dial, y tiene unidades de rad./s2.* Esta cantidad escalar es la variaciÓn con
respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad angular 0. El signo de
la aceleración angular á depende de su dirección en el sistema de coorde-
nadas seleccionado (Fig. 12-15). Si la velocidad angular y la aceleración
angular tienen el mismo signo, implica que la velocidad angular está au-
mentando.
Un caso especial importante de movimiento curvilineo es el movi-
miento circular, para el cualr : constante y f = i: 0. En este caso las
ecuaciones 12-15 y 12-20 para la velocidad y la aceleración se convierten en: d
v : ,0n, a: -r?tn, I rgn, e
e.
Estas ecuaciones concuerdan, como debe ser, con las ecuaciones 12-8 y
12-11, una vez que se interpreta la diferencia en el sentido de los vectores
trn y tr.. Por lo tanto, para movimiento circular:

u:r0:ra W-r41
du
a,:E:ro:rd. @ N
2.t
-.2
Qn:L: r0' : r0)' I- 1r¿61 co
r

d0
dT
La
es
prir
FIGURA 12.15 adq
Velocidad angular y aceleraciÓn Par
angular positivas de una línea radial las
(la velocidad angular está con
aumentando)
t El vector de aceleración angular ¿ se define en la sección l7-2. t2-l
510 crNEMArcA DE pARTrcuLAs: ANALrsrs vEcronrAL
t2-15 COORDENADAS CI LI NDRICAS

H análisis del movimiento tridimensional de una partíc;la puede efec-

tuarse con cualquiera de estos tres métodos principales: utilizando coor-
alnos,
denadas rectangulares, como se realizÓ en Ia sección l2-l; utilizando
coordenadas polares adaptadas para movimiento en el espacio, como se
describe en esta sección, o con la aplicación de coordenadas esféricas co-
12-n1
mo se presenta en la secciÓn 12-6.
Las componentes de la velocidad y la aceleración obtenidas en la
,n: sección l2-4 son también válidas para tres dimensiones. Unicamente es
necesario considerar el movimiento adicional que es perpendicular al plano
@ formado por las coordenadas r y 0. Cuando r y d son definidas en términos
@ de coordenadas rectangularesx yy como en la figura 12-16,Iatercera di-
/eloci- mensión es la coordenada s. El vector de posición R de la partícula P en
,enla coordenadas cilíndricas está definido de acuerdo con la figura 12-16 como:
canti-
rea ra- R: rn,,* zk F-nl
!n con
¡no de Las expresiones para la velocidad y la aceleración en coordenadas
rorde- cilíndricas se obtienen como sigue. De las ecuaciones 12-27 y 12-15, el
ración vector velocidad es:
;tá au-

movb
v:ln, +rlnu+ik
mo las
len en: donde I es la componente escalar de la velocidad en la dirección z, y k es
@ el vector unitario correspondiente. Los otros términos fueron descritos
en la sección l2-4.
12-8 y Similarmente, el vector acele¡ación se obtiene de las ecuaciones 12-28
ectores y 12-20 como:

12-a1 a : (i' - r02)n, + (r0 + 2f0)nu + ik W.al

FIGURA 12-16
Fr¿s l Nótese que las derivadas con respecto al tiempo de ek son ik y 2k debido Vectores unitarios en coordenadas
a que k es desplazado únicamente a posiciones paralelas en el sistema de cilíndricas. Nótese que: n¡ es
paralelo a /; no es paralelo al plano
I 1r-16 I
coordenadas cilíndricas, de tal manera que i. es siempre cero.
xy; k es paralelo a z.

COORDENADAS ESFER¡CAS

La deducción de las ecuaciones del moümiento en coordenadas esféricas

es muy difícil para muchas personas. Los conceptos y características
principales de esta deducción se presentan aquí para aquéllos que deseen
adquirir una experiencia adicional en mecánica vectorial tridimensional.
1
Para este análisis, será útil repasar las derivadas de vectores unitarios de
'adial la sección l2-2 asi como el apéndice A. Serán también pertinentes los
conceptos de coordenadas polares presentados en la sección l2-5.
La posición de una partícula P sobre una superficie esférica (Fig.
l2-l7a) está definida por las coordenadas r, ó y 0. Nótese que d no es el

12-6 cooRDENAoAS EsFEBrcAs 511

 visrec(r.¡oynut
f

t.
é
(

L
c(

dn, = ¿6n, ángulo de la línea OP, sino de su proyeccibnOQen el planoxy (en conse- dr
(cambio únicamente-
por rotsción)
.:-
cuencia, este ángulo 0 no es el mismo que se definiÓ para coordenadas
-l polares¡. El significado de esta diferencia puede ser apreciado conside-
iando una gran rotaciÓn arbitraria a través de un ángulo a0. Esta rota-
^,
/ ción causa un desplazamiento grande de un punto P si éste se encuentra
en el planory, pero la misma rotaciÓn no c¿usará desplazamiento alguno dc
del punto P si éste se encuentra sobre el eje z.
nó La obtención de la velocidad y aceleraciÓn de la partícula se basa
.s-J dn6= -¿6n, en una tríada de vectores unitarios ortogonales trr, tl6 Y nr, los cuales satis- Su
facen la regla de la mano derecha de acuerdo con el producto vectorial n, sió

Á'- X no y n¿. Estos vectores unitarios pueden cambiar su direcciÓn, de tal

en el
-"r,áo que sus derivadas con respecto al tiempo deben ser incluidas
g¡áficamente
análisis. Estos vectores unitarios cambiantes se muestran
en la figura l2-l7c,la cual es una vista típica de las tres vistas ortogonales
A, B y c que se presentan en la figura l2-17b. cada una de estas vistas tier
planor/ muestra únic¿mente dos vectores y sus respectivos cambios'
Esta tríada de vectores unitarios tiene la posibilidad de sufrir com-
(c) Vista/ segirn (b) (L a n¡ y nó) plejas rotaciones, por lo cual se requiere la utilizaciÓn de la notación vec-
FIGURA 12-17 iorial para las velocidades angUláres. Para ilusüar esto convenientemen-
Vectores unitarios en coordenadas te, supóngase que la rotaciÓn de los ejesy y e es en el sentido contrario a la cr
esféricas hs mánecillas del reloj (antihorario) alrededor del eje x, con una veloci-
dad angular comrln <o,. Esta velocidad angular puede ser expresada como
un vector (l)¡ en la dirección x, siendo determinado su sentido por la regla
de la mano derecha, es decir, para este caso @¡ = c¿i' Similarmente' esta
táctica puede aplicarse a las velocidades angulares alrededor de los ejes y
obte
y z.IJnavelocidad de rotaciÓn general o¡ de una linea como oP en la fi-
gura 12-11 puede ser expresada como la surna vectorial de tres velocida-
des angulares concurrentes en el punto O, esto es:
0):a,i+(ori+ttt,k
Buscando relaciones para vectores unitarios y velocidades angula-
dond,
res, una propiedad rltil.se obtiene del apéndice A. Para cualquier vector
ción I
unitario n:
ñ:(0¡XIt
512 crNEMAncA DE pARTrcur.AS: ANAusrs vEcroRrAL

t-

--
 donde.arn es la velocidad angular de
ese vector unita¡io. por
i, :ónode la figura l2^]Zc.,Exn¡esa1d9 el
ejempro,
nroducto vectorial de acuerdo
con la ecuación 12_31, con gi :
cha para /), se obtiene:
/n, (utilizaido la regla de la mano dere_

0.".:lt T ?l:rn,:0,
Para el análisis
lr o ol
completo de la velocidad y
ticula en er sistema esférico dado, aceleración de la par_
rúórg;;;que et vector de posición de
ésta es r y que los ángulos
O y a .rt¿ná"?o, como funciones
con notación de vectores unitarios, lu po.i.iá del tiempo.
¿e h partÍcura está dada por:

r: rn¡
La velocidad angular total a¡ der
vector r puede expresarse en términos
componentes: de

a: ón, * 0n,: $n, + lcos@n, _ gsendno flEl

se- donde se utilizó la figura l2_l3cpara
convertir de n. a n¡ y nó.
ias La velocidad de la partículá puede
oui.o"rr" derivando con respec-
de- to al tiempo la ecuación 12_32:
ta,-
.tra y=i:rnr+rñ,
fJr€4-l
rno donde ú, puede expresarse como:

ñ, : a X n, : /n, + g(sen{)n,
¿rsa
tis- Sustituyendo ra ecuación 12-35
rTEt
en la ecuación 12-34, seobtiene
ln. sión general para la velocidad: la expre-
tal
nel
nte lrñ-l
des La acereración de la partícula se obtiene
;tas derivando con respecto ar
tiempo la ecuación 12-36:

)m- x = ú : in, I i$n, + r$n,

iit, +
rcc- + r$nr + lO(sen@)n, + rg(sen@)n,
r€fl-
+ rd(cos ólónu + r0(sen$)ri,
ioa
la cual puede ser simplificada
cci- con las siguientes sustituciones:
)mo ñr:, Xnr: _ón,+ g(cos@)n,
:gla lrE-l
ño: to X n, : _O(sen/)n, _ O(cosS)n,
3sta
es/ obteniendo la expresión general para
fEr
Ia aceleración:
r fi-
ida-
rEl
g
ula-
ctor donde cada expresión entre paréntesis
es una
ción total en la dirección dei"r.ú;-;;;li,o componente de la acelera-
.or..roondiente.
E
12-6 cooRDENAoAsEsFEBrcAs
S13
 Experimentalmente se ha demostrado que el paquete P deslizará fuera del disco
giratorio de la figura cuando la magnitud de su aceleración sea igual a 30 m,/s2. El
disco inicia su movimiento desde el reposo e.n d : 0 y acelera en sentido antihora-
rio con una aceleración angular constante 0 : 2 rad/s2 (Fig. l2-l8a). Calcule el
ángulo d en el cual el paquete desliza. Los ejes xy definen el plano horizontal.

SOLUGION

El paquete P se encuentra en movimiento circulaf (hasta que ocurra el desliza-

mientó¡ acelerado a una razón angular constante 0 = 2 rad/s2 Puesto que:
dá
y-dt d0
-:0
dt -:0
¿O: O ¿t Y d0:0 dt
Sustituyendo el valor de 0 e integrando se obtiene:

0:2r+C, y 0:tz*Cz
dondecl - cz= 0puestoqued:0 = 0paraf = 0.Paramovimientocircular
az = al + al + a7 + ú, entonces:
oz :1102)2 + (r0¡2

Con c= 30 m,/s2, se obtiene:

(30m/s'z)'z : [(3 m)(2rradls)'?]2 + [(3m)(2radls'z)]'z

Resolviendo para f, resulta f= 1.565 s. Sustituyendo este valor de f en la ecuación

para 0 se obtiene:

0 : (1.565)'z rad = 2.45rad

iiij

il

r'i.
ar= r0 = a,
.l

.,i
,,1

',1

i: (a) (b)

FIGURA 12-18
Movimiento circular de un paquete sobre un disco giratorio

514 CTNEMATTcA DE pARTrcUr.AS: ANAusrs vEcroRrAt

 *
e
:l

disco
's2. EI Una estación de radar está realizando el seguimiento de un cohete-después de su
hnzamieoto (Fig. 12-19).'Los datos obtenidos pa:'u l = 40" son d = 0.1 rad,/s,
0 = 0.05 rzd/s2, r = 500 ft, i : 40 ft/sy i = 0. (s) Calcule la magnitud de lavele
.hora-
ule el
cidad y aceleración del cohete. (b) Obtenga una expresión para r en términos de d,
suponiendo que i = co¡rstante y0 = constante para 0 < 0 < 40o.
ntal.

soLUCloN
:sliza-
(a) La mag¡itud de la velocidad se obtiene utilizando la ecuación 12-15:

=ffi{:v?o:;(5001(0-iT
La magnitud de la aceleración se obtiene utilizando la ecuación 12-20:
a: J¡¡ -;P¡;@ *2ifi
:
ircular : 33.0 ftls2

Nótese que las cantidades con unidades de rad,/s y rad/s2 no requieren con-
versión en esta soluciÓn.

(b) En cualquier tiempo f del movimiento en el rango de ángulos dado (pues-

to que I: constante) puede expresarse:

uación
r:d + ft
y ya que 0: constante:

0:0t
Entonces:

r:d+ f0
-0

,ó2 = o. \
,//
Platatbrma
at-rtnt"tni"oto
,,\, \,

ts-d
I

FIGURA 12-19
Seguimiento de un cohete por un radar

EJEMPLo r2-7 515

f-
 tr
sol
Un automóvil sube por un camino montañoso con una velocidad de 20 m,/s, la
cual está aumentando a razón de 5 m/s2. La pendiente del caminq es de 10" con
r€specto a la horizontal y su radio de curvatura con respecto a un eje vertical es
constante e igual a 50 m.. Utilizando coordenadas cilíndricas, calcule la acelera-
ción del automóvil en el instante en que se presentan estas condiciones.

soLUcroN resul

El movimiento del automóvil se muestra esquemáticamente en la figura 12-20'

con el automóvil en el punto P que corresponde a d = 0. Puesto que r = 50 m
(constante), f = 7 = 0. Utilizando la ecuación 12-28:
t : rln, + ¿k: a cos 10o n, * u sen10" k
(50m)tin, + ¿k: (20mls) cos 10o n¿ + (20mls)senl0'k Las

Obteniendo de aqui, 2 = 3.47 m/sy0 = 0.394 radls. Similarmente, expresando

el vector i
= tr 5n,m,/s2 (como se muestra) en sus componentes vertical y hori-
=
zontal, resulta:
2 : (5m/s2)sen10' : 0.868m/s2

(5 m/s-'?]3s 10"
6 - : 0.0985 radls2

Uülizando la ecuación 12-29:

a: -r?tn, + rfins + 2k
: - (50 m)(0.3 94ndls)2n, + (50 mX0.0985 rad/s2)n, + 0.868k m/s2
Util
: (-7 .7 6n, * 4.93n, + 0.868k) m/s2

:i:l

Ten
con
sec

FIGURA 12-20
Movimiento de un automóvil sobre
una trayectoria cilíndrica
cc

Pur
loci
En una estación receptora de señales de satélites se tiene un cuerpo semiesférico que nof
gira alrededor de su eje vertical a 50 rpm, como se ilustra en la vista seccionada de la
frgural22la. (a) Calcule la aceleración del punto P para un ángulo constante ó =
50o utilizando coordenadas esféricas. Convierta este resultado a coordenadas rec-
tangulares. (b) Calcule la aceleración del punto P parael instante mostrado si el lo<
ángulo ó cambia arazón constante de S: -2rad/s.

516 cTNEMATTcA DE pABTrcuLAs: ANALrsls vEcroRrAL

É
 SoLUCION
r/s, la (a) Aplicandolaecuación
)o con
12-40coni=i= ó:ó= d=0, ycon:
ical es
:elera-
i:("#)(#)(#)
= 5.24radls

resulta:
a : -r02(sef @)n, - rd2lsen@)(cos {)n, + 0n,
t2-20, : - (a m)(5.2a rad/s)2(sen2 50.)n,
50m 50",n,
: _,:il,:,?J;:1i;Hl;,(c.s a6 = -54 m/s2 np
r, = -64.4 nls2 n,
a = -84 m/s2 i
Las componentes esféricas y rectangulares se muestran en la figura 12-21, donde: aó
:sando a,: aocos{ + a, senf n¡

y hori- = 1- 54 m/s2) cos 50. - (64.4 m/s2) sen50.

= -84m/s2 i
a.,

ey= -eosen@+a,cos@
: (54 m/s2) sen5Oo - (64.4 mls2)cos 50o (b)

ar:0j FTGURA 12-21

Aceleraciones de una partfcula
(b) Con ó = -Z radls, de la ecuación 12-40 se obtiene: utilizando coordenadas esféricas
: F rót - rti2 sen24¡n, - r02(sendXcos {)n, + 2r$0@os g\n,
^
Utilizando los resultados ya obtenidos, resulta:
¡ : [-(4m)(- 2radlsl2 - 64.4mls2fn, - 54.0m/s2 n"
+ 2(4 m)(
- 2 radls)(S.24 radls)(cos 50.)n,
: - 80.4 m/s2 n, - 54.0 m/s2 n, - 53.g m/sz n,

Teniendo en cuenta las relaciones entre ax, g,yy trrr r, planteadas anteriormente,
Corllt6 = -k(puestoQU€np = n, X nr)yiz =
-!dparalaposiciónmostrada,
se obtiene que:

a, - (.aó cos { + a, sen{)i + (- aosen{ + a, cos r})j + a6k

: (- 54.0 cos 50' - 80.4 sen50.) m/s2 i + (54.0 sen50.
- 80.4 cos 50") m/s2 j + 53.9 m/s2 k
: (-96.3i - t0.3j + 53.8k) m/s2
sobre

CONSIDERACION DE RESULTADOS, pARTE (al

Puesto que la trayectoria del punto p es un círculo en el plano horizontal y

su ve-
locidad es constante, la rlnica componente de la aceleración
:co que es la comionente
normal, la cual es paralela al plano xz y está dirigida hacia el eje y. Estó
da de la es:
rte{ = a: an: ¡)a2nn: (4mXsen50"X5.24radls\z nn: g4m/s2
das rec- n,
rdo si el
lo cual concúerda con el resultado obtenido utilizando coordenadas esféricas.

€JEMPLo 12-e 517

 sEcctoNES 12-4, 12-5, 12-6

12'36 Una partícula P se mueve en una trayectoria cir-

12-4f0 Un radar efectrla el seguimiento de un aviÓn y
cularderadior = 2mconunavelocidado = 5 proporciona los siguientes datos: 0 = 80o, Ú =
m,/s en :
0 30o. La velocidad está aumentando 0.01 radls (0 aumentando), 0 = 0, r = 3 km, I
en la posición dada a razÓn de 3 m/s?. Calcule
la aceleración total de la partícula utilizando
= - 100m,/s, y i = -5 m./s2. Calculelascom-
ponentes horizontales de la velocidad y acelera-
coordenadas polares. ción del avión.

Fiq. p12_36
:-.
'12-tI Una partícula P se mueve ,oir" un" pista circu-
lar de radio r : 2 ft con una velocidad constante
o como se muestrá en la figura Pl2-36. Calcule
la máxima velocidad v si la aceleración total de la
partícula no debe exceder de 300 ftls2. Utilice Fig. P12'4{¡
coordenadas polares.

12-38 Los siguientes datos del cohete son obtenidos por 12-41 Los siguientes datos del avióñ de la figura P1240
:
un radar: 0 ffi", 0 = 0.03 raüs (0 aumentando), fueron proporcionados por el radar: d : 60o,
0 = -0.001 raüs2;(0 disminuyendo), r = 70(X) O = O.O¡ nd/s(0 aumentando), d-7 0rQl radls2
ft, i : 800 ftlsiy i = 50 ft/s2. Calcule la magnitud (0 aumentando), r: 10,000 ft, i - -40ft/s,
de la velocidad y aceleración del cohete. y i: - 30 fVs2. Calcule las componentes hori-
zontales de la velocidad y aceleración del aviÓn'

Los siguientes datos fueron obtenidos desde un ,1

avión por medio del radio: v = (200i + 40i)'/ \
m,/s ya = 0 parax - 800 m,.y = 3 km. Calcule
f, i, 0 y 0 medidos en ese instante por una esta-
ción de radar ubicada en el Punto O'

Fig. P12-38

12-11 Los siguientes datos del cohete de la figura Pl2-38

son obtenidos por un radar: 0 = 30o,0 = 0.02
rad,/s (d aumentando), i) = 0, r = 2 km, I 30 :
m/s, y i = 15 m./s2. Calcule las componentes ver-
Fig.
ticales de la velocidad y aceleración del cohete. P12-1í¿.

518 cTNEMATTcA DE pARTTGuLAS: ANALrsrs vEcroRrAL

 12-43 Los siguientes datos son comunicados por radio 12'46, El bloque B desliza a lo largo de la barra Ol
desde un avión: v = 400i ftls y a = l00i ftls2 con una velocidad constante o = 6 ftls, mien-
:
parax = .y 6000 ft. Calcule f, i, dy 0medidos tras que la barra está girando en sentido horario
por un radar en el punto O de la figuraPl2-42. con una velocidad constante de 120 rpm. Calcu_
)ny
le la velocidad y aceleración del bloque B para
^_
0, I
12-4/- Los datos obtenidos por un radar que efectúa el r=2fty0:40o.
seguimiento de un meteorito son: d : 60o, {) =
om-
-3 radls (0 disminuyendo), ii = 0.3 radlsr 10
.era-
disminuyendo), r : 28 km, r' : - 40 m,/s, y
i: = 130 m./s2. Calcule los vectores de velocidad
y aceleración del meteorito.
@

F¡9. P12-46

0),
12-47 La barra OA dela figura Pl2-46 inicia su movi-
miento desde el reposo en d = 0; su posición es-
tá dada por 0 : 3¡2 donde d está en radianes y f
está en segundos. La posición del bloque B está
i dada por r : t2/2 + 0.1 m. Calcule la veloci-
dad total v¡ y aceleración total a¿ del bloque
,12./0 '¡l
Flg. P12-44 parat=2s.
60o, il
'ad/sz ::.
12-4fi Una partícula P se mueve con una velocidad
fVs, i
) 't2-4É'
El perno P se mueve , constante ü : 3 m/s en una trayectoria definida
hori- ; un" barra ranurada con
wión. i
"n o, mientras que
una velocidad constante la ba_
por / : r3. Calcule la velocidad angular y la
rra gira con una velocidad angular cónstante úr. aceleración angular de la línea OP parax : 2m
Obtenga una expresión para la aceleración total con el ángulo d medido desde el eje x.
ldeun ..¡. 1

- 4q¡)/ \, del perno en una posición ¡ utilizando coor_

alcule .
denadas polares. Pruebe que el perno p y una
partícula Q de la bana ó¿ üenerf difeientes
r esta- :
aceleraciones en el instante en que pye están
momentáneamente en contacto.

@ = coDst.

I
{
Flg. P'12-18

?
¡
12-49 Una partícula P se mueve con una velocidad
constante u : l0 ftls como se muestra en la fi-
gura Pl2-48. Calcule la aceleración total de la
partícula para x = 5 ft utilizando coordenadas
polares. El ángulo 0 de la linea OP se mide des-
Fig. P12-6
de el eje x.
\
;
PRoBLEMAs' 519'

E
 12-5(¡ El perno P en un mecanismo será empujado ha-
cia la derechacon una velocidad constante ü = 8
m./s. Calcule la velocidad anguliar y aceleraciÓn
angular requeridas del brazo OA pan| = 60o si

I /=0.5m.
Ft
it
i(-l_---+-
I

I
t;
l
t, Fig. P12-É¡

perso-
12-il Calcule la velocidad y aceleraciÓn de una
ciündro giratorio del proble-
i".oto.u¿u en el
:
ma 12-53 si r= 15 ft, c'r = 10 raüs' a 2

rad/sz, a = 5 ft/s Y a = l0 ft/s2'

velo'
12-55 El elevador giratorio de la figura tiene una
áaaa angutát <¿ = 0.5 rad'ls la cual aumenta
a

a = 0.1 raüs2' En este instante' el

"i"i-oit tt está moviendo hacia abajo con o = 2
La aceleraciÓn de la particula P en la ranura ho-
12-51
rizontal de la figura Pl2-50 no debe exceder de
irltv e : I ft/sz. Calcule la aceleraciÓn de una
"ilt"¿"t
p"*á* que se encuentre a 12 ft del eje de rota-
100 ftls2. ¿Cuáles son las ümitaciones del movi-
ción del elevador.
miento de rotación del brazo OA quLe empuja la
partlcula, si I = I fty0 = 70o? Elbrazoinicia
iu movimiento desde el reposo en 0 = 9()o'

12-52 Un automÓvil se mueve con velocidad constan-

te o : 80 ftls en un tramo circular de una pista
;l! de pruebas. Un radar ubicado en el punto O
efectrla el seguimiento del movimiento del auto-
It
'.,¡
móvil. Calcule la aceleración total del automG
:
vil para 0 7Oo si R = 300 ft. Utilice coorde-
nadas Polares¡ i

l
l

12-56 Unos pequeños contenedores colocados sobre

Fis. P12-54
un plato circular sufren un movimiento descen-
dente mientras el tornillo que los soporta gira'
12-53 E¡ un parque de diversiones se tiene un dispositi-
El paso del tornillo (avance por revoluciÓn) es
vo mecánico que consiste en un cilindro giratorio
de 0.3 in, y r = l0 in. Calcule la aceleración
de
donde las personas se colocan recargadas en Ia a
un contenedor si c,r = l0 radls disminuyendo
pared. Calcule la velocidad y aceleración de una
razón de I rad/s2.
perron" si r : 4 lrr, o = 0, a = 3m'ls2 y el ciün-
dro gira a una velocidad constante de 8 rpm'
 t2-58 En un proceso de manufactura automático, pe-
.queños contenedores se mueven en una trayec-
toria helicoidal. Calcule la aceleración de una
partícula én el punto P si tiene una velocidad
constante u= 2m/s yD = 0.6m.

,:t ,

i.1

ra perso- Un automóvil está descendiendo en una parte

12-57
I proble- curva de un camino con una velocidad u = 15
,a=2 m,/s, la cual está disminuyendo a razón de 4 m,/s2. c= l0o (ángulo de la trayectoria
Calcule la aceleración del automóvil si r = 200 m con la horizontal
y el camino tiene un ángulo de l0o con respecto {::-- en el punto P)
rna velo-
a la horizontal.
tmenta a
;tante, el
L__, Fis. P12-58

OíO:2 12-89 Calcule la máxima velocidad permisible ü de un

contenedor en la trayectoria helicoidal mostra-
'n de una
r de rota- da en la figura Pl2-58. Esta velocidad es cons-
tante, D = 2 ft, y la aceleración no debe exce-
der de 20 ft,/s2.

12-60 Un tren .n r'rn p"rqu. de diversiones tiene una

vÍa helicoidal como se muestra en la figura. Los
pasajeros viajan en un hélice de 28 ft de diáme-

_ Trayrctoria del automóvil

tro la cual da una welta completa en una dis-
---- tancia horizontal de 50 ft. Calcule la acelera-
Fis.P12-fl
ción de los pasajeros cuando su velocidad a lo
largo de la trayectoria es de 40 ft,/s, aumentan-
do a una razón de 5 ft/s2.

dos sobre
lo descen-
rorta gira.
lución) es

:raciÓn de
luyendo a

Fis. P12-60
 Fig. P12-61

t2-63 Se propone para un parque de diversiones el dis-

i
12-61 El bucle de un parque de diversiones es aproxi-
madamente circular con un diámetro de 74 ft.
Las partes inferiores.4 y.B de la vía helicoidal es-
tán separadas horizontalmente por una distancia
de 6 ft. Calcule la aceleración del tren en el punto
C, donde su veiocidad en la dirección de la vía es
de 50 ftls aumentando a tazÓn de 4 ft/s2.
positivo mecánico de la figura. En este dispositi-
vo la gente viaja sentada en un compartimiento a
una distancia r del pivote O. Dos actuadores hi-
dráulicos ,41 y .42 controlan la longitud del brazo
r y el ángulo ó. Calcule la aceleraciÓn de un pasa-
jero si el dispositivo gira alrededor del eje y a una
velocidad anguiar de 5 rpm, r : 1.5 ft, i : .. 2
ft,/s (r disminuyendo), ó = 30", 4' = 0, V ,h:
0.1 rad,/s2.

12-62 . Un aeroplano está descendiendo con un patrón

helicoidal de movimiento. Tiene una veiocidad
horizontal de 80 m/s; una velocidad hacia abajo
de 5 m,/s y una aceleración de 2 m,/s2 hacia aba-
jo. Calcule la aceleración del aeroplano. Supon-
ga que la hélice.tiene un paso constante (8 : 0).

/^,'\:
I

)-._
Fiq. P12-Ét
I

)
'12-v

--;:::l
Las partículas de fluido adentro de una tobera
' se mueven a una velocidad constante o = 5 m,/s
relativa a la tobera. Calcule la aceleración del
fluido para r = 0.2 m cuando la tobera gira a
una velocidad constante de 20 rpm. La tobera
F¡9. P12-62 forma un ángulo de 20o con respecto al plano
horizontal.

52. cTNEMATTcA DE pARTTcuLAS: ANALTs¡s vEcroRrAL

 Fig. P12-64

Fig. P12-66

el dis-
12-65 Una partícula de fluido en el punto P de ia to-
rpositi- bera giratoria se mu€ve con una velocidad ra-
12-67
iento a dial constante r' = 3 m,/s en r : 0.15 m. Calcule La estructura hemisférica en una estación de radar
gira alrededor del ejey con c,.r, = 2nd/s,lacual
rres hi- la aceleración de la partícula si 6 : 60', ó =
i brazo 0.2 rad/s y Ó : 0.2 rad/s2. aumenta a razón de 0.1 rad,/s2, Calcule la acelera-
cióndeunapartículaenP, siR = 5m,ór = 30o,y
r pasa- tbt:3rad/s.
r'auna
a

Y ,h:

Fis. P12-65

F¡9. P12-67

I tobera 12-66 Considere el modelo mostrado de una excavadora La estructura hemisférica del problema 12-67
= 5 m,/s para túneles de minas. El brazo mayor gira alrede- gira con (,/ : 5 rad/ s, la cual disminuye a razón
ción del dor del ej e vertical con c,r 1 : 0.0 I rad./s y alrededor de0.2 rad/s2. Calcule la aceleración de.una par-
'a Eira a de un eje horizontal con c,r2 = 0.005 rad,/s. Calcule ticula en P2 si R = 15 ft, r7)r - 66o, rhz = 0, I
r tobera la aceleración total de una partícula P en el extre- óz : -0.3 rad/s2 (P, inicia su movimiento,
al plano mo del brazo. moviéndose hacia el eje y).

PRoBLEMAS 523
 F-

MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTICULAS'

TRANSLACION DE COORDENADAS
Los análisis de movimiento curvilíneo anteriores se realizaron con res-
pecto a sistemas de coordenadas fijos. En algunos problemas prácticos es
lo
iecomendable trabajar con un sistema de coordenadas en movimiento,
cual puede hacerse extendiendo los conceptos de movimiento relativo
que fueron introducidos para movimiento rectilíneo. El procedimiento
a un siste-
consiste en definir el movimiento de una partícula con respecto
este sistema
ma de referencia móvil conveniente, y definir el movimiento de
con respecto a un marco de referencia fijo' Por ejemplo' el movimiento
con respec-
de un componente del motor de un aviÓn puede ser analizado
to a un sistema de coordenadas fijo en el aviÓn, y a su vez' el movimiento
de coordena-
de este sistema puede ser descrito con respecto a un sistema
de referencia es absolu-
das fijo en Tieria. Por otra parte, ningún sistema
tamente fijo, es decir, los sistemas de coordenadas fijos en
la Tierra se
En la mayoría de los
mueven con respecto al Sol, y así sucesivamente'
problemasdelaingeniería,unsistemadecoordenadasestacionariocon
iespecto a la Tierra puede ser tomado como sistema de referencia
fijo. El
*ur.o de referencia en movimiento puede o no estar girando con respec-
to al marco de referencia fijo. El siguiente análisis es para aquellos casos

donde el sistema de referencia en movimiento no está girando.

Sistemas de coordenadas en renglgEÉg I

(
considérese la figura 12-22 y supóngase que el marco de referencia xYZ
es
C

fijo y que el sistema de referencia xyz está en movimiento. Este movimien-

c
r,

t
o
E
(con movimiento relativo axlz)

t)
n
I
Movimiento del sistema (relativo a XfA
e(

P
t(
pr
CI
úl
ej
FIGURA 12.22
Translación del marco de referencia xyz con respecto al marco derelerencia XYZ

524 cTNEMATTcA DE pARTTcuLAS: ANALIsts vEcroRtaL

 +^ p. translación cuando los ejes de coordenadas respectivos permanecen
posiciÓn, velocidad y aceleración del sis-
.[ror. O*"lelos uno al otro. La
il;i; ioordenadas en movimiento con respecto al sistema de coordena-
)n res- por :
tt, Yt ie, Y = i¡ respectivamente.
icos es -*- ¡;" XYZ estándadas
i",
ahora que la ^emueve con respecto
partícula B se a las
tupOngase
nto, lo xyz. El vector de posiciÓn de esta partícula con respecto al
:lativo "^.,r.t"nadas
¡ ES rs¡¿. Por medio de la suma de vectores, el vector de posición
niento """iá
á. i" putti.ul a B
con respecto a los ej es de coordenadas X, Í y Z se espe-
n siste-
cifica comPleBmente Por:
¡istema
iniento
respec-
T1?41
miento
'rdena-
rbsolu-
donde el mismo conjunto de vectores unitarios i,
j, k es utilizado en am-
erra se de referencia. La velocidad y aceleración de la partícula ,B
bos sistemas
de los a la referencia XYZ se obtiene derivando el vector de posi-
con respecto
rio con
ción con respecto al tiemPo:
lijo. El
respec-
rS CaSOS
Y¡:i¡:i¡*iu,n:vo*v,n f 1r-4A
aa: ln: i¡ * lst¡: a.q I ?st¿ f1r4I

Debe hacerse notar que en la obtención de estas ecuaciones las derivadas

j
con respecto al tiempo de i, y k son cero, pues sus magnitudes y direc-
XYZes
ciones son constantes cuaqdo el movimiento es de translación.
,vimien-
El movimiento de la partícula.B con respecto al sistema de referen-
cia en movimiento, cuyo origen están en el punto.4, se conoce como el
movimiento relqtivo de B y se denota por el subíndice B/A. El movimien-
to de la partícula -B con respecto al sistema de coordenadas fijo cuyo ori-
gen está en el punto o se conoce como el movimiento absoluto de B, el
cual se denota por el subíndice B, esto es, el símbolo de la partícula. Al
plantear un problema la selección de los subíndices es arbitraria, pero
es
necesaria la consistencia al utiiizar los subíndices en las ecuaciones l2-41,
1242 y 12-43. P or ejemplo, si se intercambian A y .B en la figura 12_22, la
vo a XYZI
ecuación 1241 se transforma en r/ *
re r47s¡ de la cual rB = f e _ r¡ts.
-
Por lo tanto tatt :
-rua. Nótese que el vector de posición rrr, ás el vec_
tor del punto A al punto B, mientras ra'B es el vector de pvnto
eu,' B al
punto,4 y lo mismo se aplica a las velocidades y aceleraciones.
Téngase
en cuenta que las componentes radial y transversal
son frecuentemente
útiles al analízar el movimiento relativo como se ilustra
en el siguiente
ejemplo.

12-7 l\ilovlMlENTo RELAT¡vo oE Dos pAHTrcuLAS. TRANSLAcToN DE cooRDENADAS 525

 -=
=

El barco,4 tiene un radar que efectúa el seguimiento de la posición y velocidad del

barco 8. La información recibida en el barco I está en función de la distancia en-
tre los barcos r31a, elángulo 0 que la señal de información forma con la dirección
norte, y las razones a las cuales estos parámetros cambian (Fig. 12-23). Para el
instante mostrado, la velocidad absoluta del barco ,4 €s v,4 = ( - 10i + a0j) km/h,
0 = 30o, 0 = -0.001 rad/s, re¡a : 3 kmy iu,^ : Zm,/s. Calculelavelocidad ab-
soluta del ba¡co -B en unidades de m./s.

soLUc¡oN
De la ecuación 1242, aa = Yt *
Ynt¡.La velocidad vB/A se calcula con respecto
al sistema de referencia en translación con su origen en el barco.4 utiüzando com-
ponentes radiales y transversales. De la ecuación 12-15:

" ^:';:i:; ?d'#._,,_o ooi radls) n,

:2m/sn,-3rn/snu
Con la ayuda de la figura 12-23b pueden transformarse estas componentes radial
y transversal a coordenadas rectangulares:
(r,ut,,)_. : - u, sen0 4- t, cos l.)

: -(2 m/s)sen30' + (3 m/s) cos 30'

(r'sil)r : coS 0 f u, sen(,)
¿;,

: (2 m/s) cos 30" * (3 m/s)sen30"

u,.u : (1.6i + 3.2j) mis
v

Convirtiendo v¡ a unidades de m./s:

: (- /tooom'r/ lh \
v,r lOi + a0j) kmrh{ , 1"
Km \ - 7\rooos/
l. : (-2.8i+ 11.1j)m/s
Obteniendo finalmente:
ys: ys.* ys¡t: [( -2.8 + 1.6)i + (11.1 + 3.2)j] m/s
: (- 1.2i + 14.3j) m/s

vr = 2m/snr
vd = 3 m/s (- nd)

')-- x

1ir )

FIGURA 12-23
Movimiento relativo de dos barcos

526 CINEMATICA OE PARfICULAS: ANALISIS VECTORIAL

rd del Mientras el equipo de radar de un aviÓn de la policía se está calibrando, está efec-
ia en- tuando el seguimiento de'un automóvil como se muestra en la figura l2-2Aa. Tanto
cción el avión como el automÓvil se mueven horizontalmente, con el aviÓn en la direc-
ara el ción transversal a la autopista. Calcule r y i para las condiciones dadas.
m/h,
rd ab-
soLUCloN
para este análisis se recomienda un sistema de coordenadas en translación con su
origen en P y sus ejes xyz paralelos a los eies fijos XYZ, como se muestra en la figu-
ra l2-24b. La información solicitada puede interpretarse más exactamente como
;pecto t67py Dc¡r. Estos escalares pueden ser obtenidos de cantidades vectoriales, esto es:

com-
r¿.,¡ : t¡. - rr : (300i m - 150k m) - 200j m

:i111_iY_15okm
rr,r: J3Q0t + 2002 + 1502 : 391 m

Para calcular Yctp : tctp, uc! up deben expresarse en m,/s:

radial
Dc:-
rtr
100km I/rooom\ ll-l:27.8m/s / \
rr \ km / \-rooo s7
l50km /1000m/km\ t-¡1.7mls
Dp:-t h \ 36oos/h I
Entonces:

Yctr:ictp - Yc vp: -2'7'8km/s - 4l'7imls

: {-41.7i - 27.8k)m/s
,r,r: ,f-4ff + n.8' : 5om/s

vc = 100 km/h

FIGURA 12-24
Movimiento relativo de un
automóvil y un avión

ETEMPLo r2-11 527

 €
ir

sEcctoN 12-7

12-69 Un sistema de coordenadas x/ está en movi-
miento de translación a una velocidad constan-
te con respecto a los ejes fijos XY. Pruebe que
la aceleración de una partícula con respecto a los
sistemas de coordenadas xy y XY es la misma.
12-79 Considere tres partículas A, B y C en movi-
miento plano. Obtenga una ecuación para la ve-
locidad relativa y a¡s €fl términos deyA/By \c/8.
12-76 Un automóvil de policía P se mueve con una ve-
locidad vp : 20j km./h, en el momento en que
su radar da los siguientes datos del automóvil
A: r : lAO rn, i = - 60 km/h (r disminuyendo),
i = 0,0 = 0-.5 rad, d = - l0-r radls (d dismi-
nuyendo), y l) = 0. Calcule la velocidad v¡.

---l'
12-71 Considere tres partículas A, B y C en movimien-
to plano. Obtenga una ecuación para la acelera-
' ción relativa a 6¡1 Qt términos de L¿1¿! as¡6.

12'72 Las posiciones de las partículas I y .B están de-

finidas en un sistema XY ftlo por tA : 4t4 + i4',
3tj y rs : 4t\ + 5t2¡, donde 14! ra están en
metros y I en segundos. Calcule la velocidad re-
lativa vp¡¿ y la aceleración relativa tya pdra
t = 2s.
la Frg. P'12-76
t_,
12-73 Las posiciones de las partícuias.4 y B están de-
finidas en un sistema XY fijo por t t: -
3t3i -
2t3jy r, = -4t\ + 3/3j, donde r4y rpestánen
pies y / en segundos. Calcule la velocidad relativa '12-Tt Un automóvil de policía P se mueve a una velo-
v ar6 y la aceieración relativa aals para / 4 s. : cidad vp = (30i + l0j) mph cuando su radar
muestra 9ue:r: 400 ft, t = -
l0O.ftls (r dis-
minuyendo), i = 0, 0 :
0..11 rad, 0 : -10-:
12-74 Un automóvil de policía P se mueve con una ve- rad,/s (0 disminuyendo), y ll : 0. Calcule la ve-
locidad v¡ = l00j km./h. Los datos del radar locidad del automÓvil ,4.
del automóvii de policía indican que: r = 200 m,
r':30km,/h, i'= 0. d = 0.1 rad,d = -10-a
rad/s (0 disminuyendo¡, y i) :, 0. Calcule vr.

/-----.
/ ."'
/."
"'/ .4
l_,
ar."
,AJI
(y L__
Fig. P12-Tl

Fig. p12-74

12-78 La veiocidad de un automóvil de policía es vp -

40j km/h en el momento en que su radar da la si-
12-75 En el problema12-'14, vp = 50j mph, r = 400 ft, guiente información sobre el automóvill: r : 80
r' = 30 ft/s, j: = 6 ft/s¿, 0 = 0.12 rad, ü = m, I : - 35 m/s (rdisminuyendo), 'i : -3m/s2,
- l0-5 rad,/s (0 disminuyendo), y i) = 0. Calcule 0 = 0.9 rad,0 = -0.2rad/s(ddisminuyendo)y
la magnitud de la velocidad y de la aceleración 1l = 0. Calcule la velocidad y la aceleración del
del automóvil ,4. automóvil .4.
528 cTNEMATTCA oE pARTrcuLAs: ANALrsrs vEcroRrAL

-
 @\
'\, r' r"r
.r:
i
I

I
g
F¡9. pt2-78

12-79 Un avión de la policía se encuentra directamente

sobre el punto O a una altitud de 400 ft, volan-
do con una velocidad v" = (200i + 30k) ftls.
El automóvil ,4 se encuentra en X = 500 ft mo-
viéndose a una velocidad v, = 95i ftls. Calcule
la velocidad relativa rs rl o.
Fis. P12-81
12-u. La aceleración del deslizador del problema 12-81
está definida p or t4 - (2i + j) m/s2 mientras que
Ia aceleración de la lancha €s ls = (1.5i + 2k)
m,/s2. Calcule la aceleraciÓn angular de la cuer-
da en ese instante.

12-a3 Unmecanismo constadedosbanasngdasABy BC

las cuales están articuladas en los puntos.4 y B. AB
: BC = 1 m, <,r, = 0.3 rad,/s, o1 = O(enlareferencia
X\, az = 0.2 rad/ s,Y az = 0 (en la referenciary)'
Calcule y grañque la velocidad v6' y aceleraciÓn a6
del punto C en las referencias Xf yry.
)-
¡r
s-
-5
e-

Fig. P12-79

12-80 En el problema12-79, en el instante dado la acele-

ración del avión es ap (l 5i - I 0j) ftls2 y la acelera-
ción del automóvil es a1 : - 8i ftlsz. Calcule la
aceleración relativa a p p.

12-81 El deslizador A de la figura es remolcado por la Fig. P12-83

r si- lancha B. La cuerda tiene una longitud constante
,80 / = 30 m. En un instante dado las velocidades 12-u Resuelva el problema 12-83 cambiando las ace-
/ s', están definidas por v,4 : e lzi + 4j + 9k) m/s leraciones angulares a dl : 0.3 rad/s2 y cx2 :
o)v y v¿ : (- 10i + l2k) m,/s. Calcule la velocidad -0.1 r¿d,/s2 (co2 disminuyendo).
del angular c¿ de la cuerda en este instante.
PFoBLEMAS 529
 =F

Sección 12-1

Movimiento curvilineo en coordenadas cartesianas rectangulares

VECTOR DE POSICION:

r:.xi +Í+zk
VECTOR DE VELOCIDAD

, :"i,: *' *2: *'fiu :ri + vj + zk

vy

../,""""on^
I
i,,
;'

{r)

VECTOR DE ACELERACION:

a : dv tlu,. -
-T: + tb,. . du-
i + -=¿ i + -- k :.ti
.
+ j'j + :k
dt dt dr " tlt
Las derivadas con respecto al tiempo de los vectores unitarios son cero
cuando la referencia xyz es fija. Las componentes escalares i, x y así su-
cesivamente, pueden ser analizadas utilizando las ecuaciones apropiadas
Ir de las secciones I 1-1, 1l -2 u 11-3. Cada ecuación debe incluir únicamente
aquellas cantidades que son pertinentes para la dirección coordenada en
consideración.

Sección 12-2
Aspectos físicos de los vectores de velocidad y aceleración

{l) I

CINEMATICA DE PARTICULAS: ANALISIS VECTORIAL

ÉÉ
 T,a velocidad instantánea v es siempre tangente a la trayectoria de la par-
ttcula. ta rapidez
: magnitud o del vector v. La aceleración instantánea
a está en la dirección
del cambio infinitesimal del vector velocidad.
El vector a no es tangente a la trayectoria de la partícula y en el mo-
vimiento curvilíneo no es colineal con el vector velocidad.

Sección 12-3

Componentes tangencial Y normal

\"'=+"'

2
v
,n=Tnn

Trayectoria

cero
í su- VECTORES UNITARIOS:
adas
rente nr en la dirección del movimiento
la en n,, en la dirección del centro de curvatura cie la trayectoria

VELOCIDAD:

v : r)nr siempre tangente a la trayectoria

ACELERAGION:

A- etnt + enn,,
(.Ir:
tlu u2
dr
dt
dtp
11 + (tlyltlx)'1)3t2
d2 ¡,1 dr2
Para una trayectoria circular, g: r:radiodelcirculo.

RESUMEN 531
 Sección 12-4

Coordenadas polares

,y = rsend r

VECTORES UNITARIOS:

. r, en la dirección radial (del vector de posición r)

n0 en la dirección transversal a r, en el plano de la trayectoria

VELOCIDAD:

I v : ln" + rln, I siempre tangente a la trayectoria

VELOCIDAD ANGULAR DE UNA LINEA RADIAL: ( r:'rr.- i:t::t'1 'Jt:t'"'t)r" i

ff: e: cr¡' radls

l ACELERACION:

ACELERACION ANGULAB DE UNA LINEA RADIAL:

"'":0:d::t.radls2
tl0
tlt

MOVIMIENTO CIRCULAR:

t: ,'0n,

[-r0-r(o
dr
il,:;: r() : rl
Llt
J
¿:-
tltt---lu
_ ,.A7 : rc,tz
r

532 cTNEMATTcA DE pAFlcuLAs: ANALtsls vEcrontAL

 =F:
4
É
..:
:

,
Sección 12-5
.
Coordenadas cilíndricas

VECTORES UNITARIOS:

n¡ en el plano xy enla dirección radial

n0 en el piano xy enla dirección transversal a la línea radial
k en la dirección z al marco de referencia x/z

VELOGIDAD:

Y: /r. + r|nu + ik

ACELERACION:

a : (i - r02)n, + r0 + Ztl\nu + ;k
Estas ecuaciones están basadas en las expresiones para coordena-
das polares. Las coordenadas r y d están definidas en el plano xy o en
cualquier otro plano paralelo al xy.

Sección 12-6

Coordenadas esféricas

VECTORES UNITARIOS:

VELOCIDAD:

v : ln, * rQnr * r0 sen$nu

RESUMEN 5ÍlÍ¡

-_-----
 ACELERACION:

(i - ró'- r0'sent 4¡n,

+ (ró + Ztq - rO2 sen@ cos @)nt
+ (r ó sen @ + 2i0 sen$ + 2rS0 cos @)n,

Sección 12-7
Movimiento relativo con coordenadas en translación

(con movimiento relativo a xYz)

El movimiento del sistema xyz es de translación cuando los respectivos

paralelos uno al
ejes coordenados de los sistemas xyzy XYZ son siempre
otro. Los mismos vectores unitarios i, j, k son utilizados en ambos siste-
mas de referencia. Los movimientos absolutos de la particula B son defi-
punto o del sistema XYZ y los movimientos relati-
nidos con respecto al
vos se definen con respecto al punto ,4 del sistema xyz'
t:llr

POSIGION:

tn:f¡1'fnlt
VELOCIDAD:

Ya:Ye*Yslo

ACELERACION:

LB: LA * Aple

Las componentes radial y transversal (coordenadas polares) son útiles para

calcular la velocidad relativa yB/Ay laaceleraciÓn relativa a¡rr. Los subín-
que:
dices son arbitarios pero deben ser usados consistentemente puesto

fat¡: -fels YBt¡: -Ylln lsl,t: -etla

534 cTNEMATTcA DE pARTlcuLAs: ANALIsls vEcroRlAL

 1z-ffi En una carrera de esquí sobre nieve, el competi-
dor inicia su movimiento en el tiempo f = 0 desde
la cima de una colina, la cual es aproximada-
mente de forma parabólica dada Pot y = f 759'
Después de numerosos experimentos se ha de-
terminado que la velocidad del competidor.i está
dada aproximadamente por.i = l0l, donde / es-
tá en segundos y i en ftls. (a) Si toma 3 s llegar
al punto á mostrado, calcule la velocidad ins-
tantánea del competidor en el punto r4 expresa-
da en términos de sus componentes x y y. (b) Si
toma 5 s llegar al punto O en la base de la coli-
na, calcule la aceleraciÓn del competidor en el
punto O expresada en términos de sus compo-
nentes x y /.

:YA 12-tt En una competencia de esqui sobre agua, un

competidor sube por la rampa mostrada a una
velocidad de 25 ft/s. Una lancha de rescate sin
movimiento se encuentra a una distancia d del
final de la rampa. Despreciando la resistencia
del aire y considerando al competidor como
una partícula en vuelo libre hasta que toque el
agua, calcule: (a) la mínima distancia permisi-
rvos ble d teniendo €n cuenta que la altura de Ia lan-
ro al cha de rescate con su pasajero es de 4 ft como se
iste-
indica, y (b) la máxima altura que alcanzará el
competidor sobre el nivel del agrra.
lefi-
lati-

Yo = 25 ftls
Fig. P12-6

12-85 En la preparación para los juegos olímpicos de

invierno, se pide a un ingeniero que diseñe una
rampa para la competencia de salto de longitud
lo suficientemente alta para que un competidor
pueda alcanzar la velocidad apropiada uo en el
punto á, la cual ocasionará un aterrizaje suave
en el punto I (es decir, una trayectoria de vuelo
que sea tangente a la colina en el punto B). La
Fis. P't2-s1
pendiente de la colina en el punto B es de 45o,
lo cual se muestra en la figura junto con la loca-
para lización del punto I respecto al origen O. La
rbín- rampa de salto está diseñada para que el centro
de masa del competidor abandone la rampa en el
lue: punto,4 con una velocidad u¡, a un ángulo de 10o 12-8€ En el problema 12-81 calcule el radio de curva-
con respecto a la horizontal como se indica. Des- tura de la trayectoria del competidor: (a) para el
preciando la resistencia del aire, calcule: (a) La tiempo t : 0.466 s, que es cuando se alcanza la
velocidad us requerida para que la trayectoria máxima altura, y (b) en el instante inmediata-
de vuelo sea tangente a la colina en el punto,B, mente después de abandonar Ia rampa.
y (b) La altura á requerida al final de la rampa
para las condiciones de la parte (a).
PRoBLEMAS DE REPAso 535
 F
.?

12-89 Se asigna a un ingeniero civil el trabajo de deter-

minar aproximadamente el radio de curvatura de
una vía de fer¡oca¡ril construida anteriormente.
Puesto que no bs recomendable efectuar medi-
ciones de campo en la zona pantanosa mostrada
y los mapas originales ya no existen, se decide
que será suficiente conocer p como una funciÓn
de s, donde s es la distancia a 1o largo de la vía
desde la estación del tren en el punto O hasta el
punto,4 ubicado as = 800 ft. El ingeniero civil
recuerda que si uno viaja en un tren que se mue-
ve a una velocidad constante 1,, la aceleración
normal a la trayectoria an depende de p, de tal
manera que con un acelerómetro, o sea un dispo- Fis. P12-90
sitivo electromecánico para medir una compo-
nente de la aceleración, podrá conocerse a, si el
acelerómetro se coloca perpcndicular a la trayec-
toria del tren. Al reahzar el experimento el tren
mantiene una velocidad constante u = 40 ft/s. 12-91 La posición de una partícula P está dada en
Una aproximación de los datos, que se mues- 'coordenadas polares por r
= 20 y 0 : 2t2, don-
tran graficados, puede ser obtenida por una lí- de r está en metros, I en segundos y d en radia-
nea recta descrita pGf, an = 4/, donde , está en nes. (a) Obtenga las ecuaciones para.la veloci-
segundos y f : 0 para ,i : 0. Calcule de estos dad y la aceleración como funciones generales
datos experimentales el radio de curvatura ¡r en del tiempo en coordenadas polares, y (b) calcule
función de s. las componentes tangencial y normal a la tra-
yectoria de la aceleración para / = I s.

12-92 Las particulas de un fluido en movimiento salen

por una tobera giratoria que tiene una veloci-
Via de fenocarrii dad angular constante r¡ : 10 rad,/s. Un instan-
te antes de abandonar la tobera la velocidad de
las partículas de fluido €S u. = 8 m/s, aumen-
Zona pantanosa
tando a razón de a, = 2 m/s2, siendo estas dos
infestada de
v=rD cantidades relativas a la tobera. Utilizando
. serplentes coordenadas cilíndricas, calcule la velocidad y
aceleración (absolutas) de las partículas de flui-
do justo antes de abandonar la tobera.

Datos experimentales
Fig. P12-89

12-90 El cohete de la figura se lanza verticalmente en

el punto P y un radar en O efectúa su segui-
miento. Suponga que se conocen con exactitud
los valores de 0, ('t y iial ser medidos desde O. (a)
Obtenga expresiones generales para la veloci-
dad u y aceleración a del cohete en términos de F¡9. P12-9
0 , ity ii únicamente. (b) ¿Cuál es la velocidad u y
la aceleración apan? = 30o si 0 = | rad/sy
ll : O.S rad/s22

L
 12-93 En el problema 12-92 suponga que adicional- 12-95 Considere la situación de tránsito aéreo de la fi-
mente al movimiento descrito, el ángulo É = 30" gura. El avión de controll vuela con velocidad
en este instante está aumentando a una razón constante oá en un patrón circular a una altura
constante de 0. I rad,/s alrededor dc un pivote ho- ¿ = 15,000 ft, mientras que otro avión B vuela
rizontal en el punto O. Utilizando coordenadas a una altura / = 8000 ft. Suponga que B y Ces-
esféricas, calcule la velocidad y aceleración de las tán en el plano XYcomo se indica. Calcule r y I
partículas de fluido justo antes de abandonar la pafaaA = -300ift/s,vs =
-600kft/s,R:
tobera. 5000ft,yd:9000ft.
12-94 En un parque de diversiones se tiene un dispositi- YA <-- A
vo mecánico donde las personas viajan sentadas
en compartimientos montados sobre brazos de l-_. (

longitud constante r = 6.5 m. Los brazos giran a

una velocidad angular constante uy : 2 rad/s.
Un actuador hidráulico -4 controla el ángulo g.
Calcule la aceleración de un pasajero aR = 8 m
delpivoteOsi{ = 30",ó = Q.2rad/s.
)n
n-
a-
ii-
ES

rle
a-

Fig. P12-S

12-96 En el problema 12-95 calcule la aceleración rela-

tivaaeTa suponiendo que el piloto del avión,4 es-
tá aumentando la velocidad a razón de l5 ft,/s2,
permaneciendo en el mismo patrón circular de
vuelo.
Fis. P12-94

PRoBLET\¡As oE REPAso 537

:
L