IMPLEMENTACIÓN DE UN MODELO DE MOTOR LINEAL DE IMANES

PERMANENTES EN CONFIGURACIÓN HALBACH PARA APLICACIONES EN

TRANSPORTE PÚBLICO

JUAN DAVID ÁGREDO GONZÁLEZ

2127519
ANDRÉS LONDOÑO ARCE
2111450

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE OCCIDENTE

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELÉCTRICA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
 IMPLEMENTACIÓN DE UN MODELO DE MOTOR LINEAL DE IMANES
PERMANENTES EN CONFIGURACIÓN HALBACH PARA APLICACIONES EN
TRANSPORTE PÚBLICO

JUAN DAVID ÁGREDO GONZÁLEZ

2127519
ANDRÉS LONDOÑO ARCE
2111450

Anteproyecto de grado para optar al título de

Ingeniero Electricista
Pregrado

Director
GABRIEL GONZÁLEZ PALOMINO
Ingeniero Electricista

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE OCCIDENTE

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELÉCTRICA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
 CONTENIDO

INTRODUCCIÓN

1. TITULO

2. PARTICIPANTES
2.1. ESTUDIANTES
2.2. DIRECTOR ACADÉMICO DEL PROYECTO

3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

4. JUSTIFICACIÓN

5. OBJETIVOS
5.1. OBJETIVO GENERAL
5.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

6. ANTECEDENTES

7. MARCO TEÓRICO

8. METODOLOGÍA

9. CRONOGRAMA

10. PRESUPUESTO

BIBLIOGRAFÍA
 INTRODUCCIÓN

En la actualidad de trasporte público en Colombia presenta diversas problemáticas

tanto sociales, culturales, económicas y ambientales que traen repercusiones
negativas en la calidad de vida de una sociedad, para nuestro caso de estudio nos
enfocaremos en las problemáticas ambientales que se están generando por el uso
de sistemas de transporte que producen contaminantes como son el dióxido de
carbono (CO2), monóxido de carbono (CO) entre otros, en este contexto lo que se
busca es, contemplar otras posibilidades de transporte que puedan reducir en gran
medida el problema ambiental generado por el transporte actual.
Teniendo que cuenta que el movimiento de cualquier vehículo para desplazarse de
un lugar a otro se puede considerar lineal estudiaremos el funcionamiento de los
motores lineales e implementaremos la construcción de un prototipo de motor lineal
En este momento existe una gran variedad diseños de motores lineales, este
proyecto se basa en estudiar e implementar un motor lineal de imanes permanentes
en configuración Halbach, para analizar las características de funcionamiento y
construcción, se realizarán pruebas de empuje, eficiencia, corrientes, tensiones y
demás aspectos que se deben tener en cuenta para que el motor sea totalmente
funcional y eficiente.
1. TÍTULO

Implementación de un modelo de motor lineal de imanes permanentes en

configuración Halbach para aplicaciones en transporte público
2. PARTICIPANTES
2.1. ESTUDIANTES

Nombres y
Apellidos Código Programa Modalidad E-mail
Juan David Ing.
Ágredo G. 2127519 Eléctrica Pregrado juan.agredo@uao.edu.co
Andrés Ing.
Londoño Arce 2111450 Eléctrica Pregrado andres.londono_a@uao.edu.co

2.2. DIRECTOR ACADEMICO DEL PROYECTO

Nombres y Apellidos Títulos E-mail

Doctor en Ingeniería ggonzalezp@uao.edu.co
Gabriel González Palomino Eléctrica
 3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Tradicionalmente, para desplazar linealmente cualquier tipo de carga, se han

utilizado los motores de movimiento rotativo y para ello se utilizan diversos
mecanismos para convertir dicho movimiento rotativo en lineal. Algunos de ellos son
los engranajes de cremallera, las cintas transportadoras, los husillos y otros. Sin
embargo, estos mecanismos producen muchas pérdidas mecánicas y, por tanto,
baja eficiencia en el transporte de las cargas. Por ello, se plantea la necesidad de
realizar el movimiento lineal sin recurrir a ninguno de esos tipos de mecanismos, se
pretende, imprimir directamente desde el motor el movimiento lineal a la carga.

La solución que se plantea es la de usar un motor que tenga un movimiento lineal y

es así como surge el concepto del motor lineal. En este proyecto, se pretende
construir y probar un motor lineal que previamente fue diseñado, realizando todas
las etapas de construcción del núcleo, los devanados, el montaje de imanes
permanentes, conexiones eléctricas, conexión y programación del sistema de
control, puesta en funcionamiento y pruebas.

4. JUSTIFICACION

En la actualidad existen sistemas de transporte que utilizan motores de combustión

que generan problemas ambientales por la emisión de contaminantes, también
existen sistemas de transporte eléctricos en diferentes ciudades del mundo como
por ejemplo buses eléctricos, trolebuses y metros los cuales utilizan según las
características del sistema baterías o catenarias para alimentar y poner en
funcionamiento motores rotativos.

En cuanto a la implementación de catenarias surgen desventajas arquitectónicas y

posibles riegos eléctricos para las personas que circulan cerca de las líneas ya que
son cables energizados, por otro lado, en la utilización de baterías “una de las
mayores preocupaciones que tienen, tanto los fabricantes de vehículos como los
posibles compradores, hace referencia al envejecimiento de las baterías”1

Este proyecto propone que el estator sea enterrado en el pavimento o envuelto en

un material epóxido y la transferencia de potencia al vehículo es solamente a través
de campos magnéticos lo que reduce riesgos eléctricos a los peatones ya que, no
tienen acceso a partes energizadas. Por otro lado, su puesta en marcha se hace
energizándolo con la red eléctrica existente y al ser un motor eléctrico no emite
gases de efecto invernadero y los niveles de ruido son muy pocos.

1
CANALS-CASALS, L; AMANTE-GARCÍA, B; CASTELLÀ-DAGÀ, S. El envejecimiento de las baterías de un
vehículo eléctrico y cómo lo percibe el conductor.: The electric vehicle battery ageing and how it is perceived
by its driver. DYNA - Ingeniería e Industria. 91, 2, 188-195, Mar. 2016. ISSN: 00127361.
 5. OBJETIVOS

5.1. OBJETIVO GENERAL

Desarrollar la construcción y pruebas de un motor lineal de imanes permanentes en

configuración Halbach

5.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

✓ Analizar los parámetros de diseño del motor lineal

✓ Construir y poner en operación el prototipo de motor lineal, siguiendo las

especificaciones del diseño

✓ Comparar el comportamiento del prototipo con respecto al diseño y

simulaciones realizadas

6. ANTECEDENTES

En la literatura científica existen varias referencias relacionadas con la utilización

de motores lineales aplicados al transporte urbano, pero en ninguno de ellos se
aplican los motores lineales con imanes permanentes en configuración Halbach
como se propone en este trabajo de grado

A continuación, se presenta una tabla en la cual se relacionan varias publicaciones

donde se relacionan proyectos de motores lineales aplicados al transporte público.
 Tabla 1. Publicaciones de proyectos de motores lineales para transporte público

7. MARCO TEORICO

Campo magnético generado por los imanes permanentes

De acuerdo con la teoría electromagnética, el campo magnético

de los imanes permanentes se puede describir como los campos
magnéticos producidos tanto por la corriente distribuida en la
región, como por la corriente distribuida en la superficie. En la
región en cuestión, si el vector de magnetización es M, entonces
la densidad de corriente distribuida en la región ⃗⃗⃗ 𝐽𝑛 , satisface la
relación representada en la ecuación (1). Si hay una interfaz
entre los imanes otro medio tal como aire, la densidad de
corriente distribuida en la superficie ⃗⃗𝐽𝑠 , está dada por la ecuación
(2):

⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝐽𝑉 = 𝛻 ∗ 𝑀 (𝟏)

⃗𝐽⃗𝑆 = (𝑀
⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑎𝑖𝑟𝑒 ) ∗ 𝑛⃗ (𝟐)

⃗⃗ 𝑎𝑖𝑟𝑒 Es el vector de magnetización en el aire y 𝑛⃗ es el vector

𝑀
normal de la superficie del imán que apunta hacia afuera. Tal
como se presenta en la figura 1, donde la sección de imán es
cuadrada y con lados de longitud l y la longitud en la dirección z
es infinita. El ángulo entre vector de magnetización, 𝑀 ⃗⃗ y la
dirección y es α, luego el vector magnetización se puede
expresar como en la ecuación (3) en el sistema de coordenadas
x o y.

⃗⃗ = 𝑀 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 + 𝑀 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑗
𝑀 (3)
 Fig. 1. Modelo de corriente distribuida en la superficie.

Dentro del imán permanente

⃗⃗⃗ ⃗⃗ = 0
𝐽𝑉 = 𝛻 ∗ 𝑀 (𝟒)

En la interfaz entre los imanes y el aire, la densidad de corriente

distribuida en la superficie, se presenta en la ecuación. (5):

⃗⃗𝐽1 = 𝑀 ⃗ ) = −𝐽1 𝑘
⃗⃗ ∗ (−𝑗) = 𝑀 𝑐𝑜𝑠 𝛼 (−𝑘 ⃗

⃗⃗𝐽⃗2 = 𝑀 ⃗ = 𝐽2 𝑘
⃗⃗ ∗ (−𝑖) = 𝑀 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑘 ⃗
(5)
⃗⃗𝐽⃗3 = 𝑀 ⃗ = 𝐽3 𝑘
⃗⃗ ∗ 𝑗 = 𝑀 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑘 ⃗

⃗⃗⃗𝐽4 = 𝑀 ⃗ ) = −𝐽4 𝑘
⃗⃗ ∗ 𝑖 = 𝑀 𝑠𝑖𝑛 𝛼 (−𝑘 ⃗

⃗ Son vectores unitarios en las direcciones X, Y

𝑖 𝑗 𝑘 y Z
respectivamente.

En la figura 1, las corrientes ⃗⃗𝐽1 y ⃗⃗𝐽⃗4 están distribuidas en la

superficie y están en la dirección Z, por el contrario, ⃗⃗⃗
𝐽2 y ⃗⃗𝐽⃗3 están
en dirección opuesta. En la figura 2, el campo magnético en la
posición (x, y) producido por la celda de corriente (x0, 0) puede
ser expresado por la ecuación (6). dBx1 dBy1 es una proyección
de dB en dirección X y Y respectivamente. En la figura 2, también
se puede encontrar la relación geométrica mostrada en la
ecuación. (8).
 𝜇0 ⃗⃗𝑗1 𝑑𝑥0 ∗ 𝑟
𝑑𝐵 = (𝟔)
4𝜋 ∗ 𝑟 2

𝜇0 𝐽1 𝑑𝑥0
𝑑𝐵𝑥1 = − 1⁄ 𝑐𝑜𝑠 𝛽
4𝜋[(𝑥 − 𝑥0 )2 + 𝑦 2 ] 2

(7)
𝜇0 𝐽1 𝑑𝑥0
𝑑𝐵𝑦1 = − 1⁄ 𝑠𝑖𝑛 𝛽
4𝜋[(𝑥 − 𝑥0 )2 + 𝑦 2 ] 2

𝑥 − 𝑥0
𝑠𝑖𝑛 𝛽 = 1⁄
[(𝑥 − 𝑥0 )2 + 𝑦 2 ] 2

(8)
−𝑦
𝑐𝑜𝑠 𝛽 = 1⁄
[(𝑥 − 𝑥0 )2 + 𝑦 2 ] 2

Fig. 2. Campo magnético producido por una corriente superficial.

Entonces, el campo magnético producido por la corriente

distribuida ⃗⃗𝐽1 , puede ser descrito por la ecuación (9). De manera
similar, el campo magnético debido a las corrientes distribuidas
superficialmente ⃗⃗𝐽⃗2 , ⃗⃗⃗
𝐽3 y ⃗⃗𝐽⃗4 también será definido como en la
ecuaciones (10) a (12).
 1
𝜇0 𝐽1 𝑙−𝑥 −𝑥
𝐵𝑥1 = ∫ 𝑑𝐵𝑥1 = [𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )]
0 4𝜋 𝑦 𝑦

(9)
1
𝜇0 𝐽1 (𝑥 − 𝑙)2 + 𝑦 2
𝐵𝑦1 = ∫ 𝑑𝐵𝑦1 = 𝑙𝑛
0 8𝜋 𝑥2 + 𝑦2

𝜇0 𝐽2 𝑥 2 + (𝑙 − 𝑦)2
𝐵𝑥2 = 𝑙𝑛
8𝜋 𝑥2 + 𝑦2

(10)
𝜇0 𝐽1 𝑙−𝑦 −𝑦
𝐵𝑦2 = [𝑡𝑎𝑛−1 ( 𝑥 ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( 𝑥 )]
4𝜋

𝜇0 𝐽3 𝑙−𝑥 −𝑥
𝐵𝑥3 = [𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )]
4𝜋 𝑙−𝑦 𝑙−𝑦

(11)
𝜇0 𝐽3 (𝑥 − 𝑙)2 + (𝑙 − 𝑦)2
𝐵𝑦3 = 𝑙𝑛
8𝜋 𝑥 2 + (𝑙 − 𝑦)2

𝜇0 𝐽4 (𝑥 − 𝑙)2 + (𝑙 − 𝑦)2
𝐵𝑥4 = − 𝑙𝑛
8𝜋 (𝑥 − 𝑙)2 + 𝑦 2
(12)

𝜇0 𝐽4 𝑙−𝑦 −𝑦
𝐵𝑦4 = − [𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )]
4𝜋 𝑥−𝑙 𝑥−𝑙

Según el análisis mencionado anteriormente, el campo

magnético generado por un imán permanente se puede obtener
como se presenta en la ecuación. (13) que es una función de X,
Y y α.

⃗ (𝑥, 𝑦, 𝛼) = 𝐵𝑥 (𝑥, 𝑦, 𝛼)𝑖 + 𝐵𝑦 (𝑥, 𝑦, 𝛼)𝑗

𝐵

= [𝐵𝑥1 + 𝐵𝑥2 + 𝐵𝑥3 + 𝐵𝑥4 ]𝑖 + [𝐵𝑦1 + 𝐵𝑦2 + 𝐵𝑦3 + 𝐵𝑦4 ]𝑗 (𝟏𝟑)

Campo magnético generado por un imanes en disposición
Halbach

Suponiendo que hay varios imanes en disposición Halbach,

como se muestra en la figura 3, se puede obtener el campo
magnético del arreglo Halbach mediante el establecimiento de
varios nuevos sistemas de coordenadas cuyos origines se
encuentran en los puntos (Xi, Yi), (i=1, 2…n) y calcular en primer
lugar, el campo producido por cada imán en cada uno de los
nuevos sistemas de coordenadas. En segundo lugar, de acuerdo
con la relación entre los nuevos sistemas de coordenadas y el
sistema de coordenadas original 𝑥 ´ = 𝑥 − 𝑋𝑖 , 𝑦 ´ = 𝑦 − 𝑌𝑖 se
puede calcular el campo magnético en el sistema de
coordenadas original. Por último, se puede determinar el campo
magnético generado por el arreglo Halbach, sumando el efecto
de todos los imanes basados en la condición de linealidad.

⃗ ℎ𝑎𝑙𝑏𝑎𝑐ℎ (𝑥, 𝑦, 𝛼) = 𝐵
𝐵 ⃗ (𝑥 − 𝑥1 , 𝑦 − 𝑦1 , 𝛼1 ) + 𝐵
⃗ (𝑥 − 𝑥2 , 𝑦 − 𝑦2 , 𝛼2 ) +
⋯+𝐵 ⃗ (𝑥 − 𝑥𝑛 , 𝑦 − 𝑦𝑛 , 𝛼𝑛 ) (14)

Fig. 3. Imanes en disposición Halbach.

 Fig. 4. Pasos de cálculo.

Fuerza de Lorentz en el campo magnético

Fuerza que actúa sobre la corriente de una bobina en medio de

un campo magnético se presenta en la ecuación (15). Si el área
de la sección de la bobina es S y la densidad de corriente
superficial es J(x, y) respectivamente, se puede calcular la fuerza
de Lorentz en los siguientes pasos. En primer lugar, dividir la
sección en n células cuya área es dsi cuyo centro de
coordenadas son (xi ,yi), como se presenta en la figura. 5.
Entonces, la fuerza que actúa sobre la bobina se puede
considerar como la suma de fuerzas que actúan sobre todas las
celdas como se muestra en la ecuación (16).

⃗
𝐹 = 𝐼 𝑑𝑙 ∗ 𝐵 (15)

⃗ 𝑑𝑠 = ∑𝑛𝑖=1 𝐽(𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 )𝐵(𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 )𝑑𝑠𝑖

𝐹 = ∫𝑠 𝐽 ∗ 𝐵 (16)
 Fig.5. Fuerza que actúa sobre una bobina en medio de un campo magnético.

Motor lineal con imanes en disposición halbach

Convencionalmente, la corriente de la bobina del estator circula

alrededor del yugo de hierro del estator, lo que se traducirá en
una fluctuación de la fuerza de accionamiento, con una fuerza
en la dirección y mucho más grande que la fuerza en la dirección
x. Si el estator tiene bobinas largas con núcleo de aire (sin yugo
de hierro), la fuerza en la dirección y será aproximadamente
igual a que la fuerza en la dirección x y la fluctuación de fuerza
disminuirá. Considerando un motor lineal como el que se
presenta en la figura 6, donde el deslizador cual está formado
por ocho imanes en disposición Halbach y el vector de
magnetización de cada imán gira 45 grados en sentido horario.
La sección de los imanes es cuadrada cuya longitud lateral es
64,5 mm y los imanes de alta calidad se hacen de Nd, Fe y Boro,
y, eligiendo la curva de BH para 100 ° C como se muestra en la
figura 7. La sección de la bobina del estator es circular con un
de 30 mm y la longitud del estator se considera infinita. La
distancia entre la parte inferior del arreglo Halbach y hasta borde
de la bobina es de 25 mm. Las corrientes a través de la bobina
están representadas en la ecuación (17) y θ es la fase de la onda
sinusoidal.

𝑖𝐴 = 1414 𝑠𝑖𝑛(314𝑡 + 𝜃)

𝑖𝐵 = 1414 𝑠𝑖𝑛(314𝑡 + 𝜃 − 2𝜋⁄3) (17)

𝑖𝐶 = 1414 𝑠𝑖𝑛(314𝑡 + 𝜃 + 2𝜋⁄3)

 Fig. 6. Motor lineal con imanes en disposición Halbach.

Fig. 7. Curva B-H para diferentes temperaturas.

Fuerza de accionamiento

Debido a que el motor lineal tiene imanes permanentes, este

funciona en sincronismo. Con el fin de obtener la relación entre
la fuerza de accionamiento y la fase de campo magnético, θ, la
fase de la corriente de la bobina varía desde 0 hasta 2π. La
fuerza en dirección x y en dirección y varía con θ y se presenta
en las figuras 10. y 11. Las curvas de la fuerza en dirección x y
en dirección y son ondas sinusoidales y normalmente están en
fase. Cuando la fase de corriente de la bobina es (n±0,5) π, el
valor absoluto de la fuerza en dirección x alcanza el máximo
valor y en dirección y es igual a cero. Cuando la fase de corriente
de la bobina es nπ, el valor absoluto de la fuerza en dirección y
alcanza el máximo valor y en dirección x es igual a cero.
 Fig. 10. Fuerza en la dirección x.
Fig. 11. Fuerza en la dirección y.

8. METODOLOGIA

❖ Estudio y verificación del diseño, dimensionado y simulación por elementos finitos

del dispositivo electromagnético del motor lineal.
❖ Anclaje del estator a la pista por la cual se va a desplazar el motor diseñado y
construido
❖ Construcción del devanado del motor.
❖ Armado del deslizador con imanes en disposición Halbach
❖ Puesta en funcionamiento y pruebas al motor lineal construido
❖ Análisis

9. CRONOGRAMA

semanas
No Etapas y Actividades
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Estudio y verificacion del diseño, dimensionado y
1 simulacion por elementos finitos del dispositivo
electromagnetico del motor lineal
anclaje del estator a la pista por el cual se va a
2
desplazar el motor diseñado y construido
3 Construccion del devanado del motor
Armado del deslizador con imanes en disposición
4
Halbach
5 Puesta en funcionamiento y pruebas al motor lineal
6 Análisis
 10. PRESUPUESTO

FINANCIACION

EXTERNA CON
OTRAS
ÍTEMS PROPIA UAO INSTITUCIONES
(defina cuales)

1. Honorarios de Orientador $0 $ 544.333 $0

2. Elementos de escritorio y papelería $0 $0 $0
3. Comunicaciones (fax, correo) $0 $0 $0
4. Fotocopias $ 30.000 $0 $0
5. Bibliografía $0 $0 $0
6. Transporte y gastos de viaje $ 100.000 $ 0 $0
7. Software $0 $ 200.000 $0
8. Materiales y equipos $ 50.000 $12.000.000 $0
9. Otros (especifique) $0 $0 $0
Total $ 180.000 $12.744.333 $0
Valor Total del Proyecto $ 12´924.333

BIBLIOGRAFIA

• Analytic Calculation of Magnetic field and Force in Halbach permanent Magnet

Linear Motor. The Tenth International Conference on Electronic Measurement &
Instruments - ICEMI’2011. pp. 77 – 80.
• Analysis Method to A Halbach PM Ironless Linear Motor With Trapezoid Windings.
IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL. 47, NO. 10, pp 4167-4170.
• Cárdenas JE. La calidad del aire en Colombia: un problema de salud pública, un
problema de todos. Revista Biosalud 2017; 16(2): 5-6 DOI:
10.17151/biosa.2017.16.2.1
• Ríos-Mesías, M, Ramos-López, G, & García-Mora, G 2011, 'Características de un
sistema eléctrico de transporte masivo con tranvías’, Ingeniería y Universidad, vol.
15, no. 1, pp. 91-104.
• CANALS-CASALS, L; AMANTE-GARCÍA, B; CASTELLÀ-DAGÀ, S. El envejecimiento
de las baterías de un vehículo eléctrico y cómo lo percibe el conductor.: The electric vehicle
battery ageing and how it is perceived by its driver. DYNA - Ingeniería e Industria. 91, 2,
188-195, Mar. 2016. ISSN: 00127361.