Control Clasico PDF

MANUAL DE LA
ASIGNATURA
MT-
MT-SUP-
SUP-XXX
REV00
INGENIERÍA MECATRÓNICA
CONTROL CLÁSICO
F-RP-
RP-CUP-
CUP-17/REV:00
DIRECTORIO
Secretario de Educación Pública
Dr. Reyes Taméz Guerra
Subsecretario de Educación Superior
Dr. Julio Rubio Oca
Coordinador de Universidades Politécnicas
Dr. Enrique Fernández Fassnacht

PAGINA LEGAL Carlos Alejandro de Luna Ortega – (Universidad Politécnica de
Aguascalientes)
Primera Edición: 2006
DR  2005 Secretaría de Educación Pública

México, D.F.
ISBN-----------------
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN -------------------------------------------------------------------------------- 1
FICHA TÉCNICA --------------------------------------------------------------------------------- 2
IDENTIFICACIÓN DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE -------------------- 4
PLANEACIÓN DEL APRENDIZAJE ----------------------------------------------------- 6
LINEAMIENTOS DE EVALUACIÓN -------------------------------------------------- 10
DESARROLLO DE PRÁCTICA ---------------------------------------------------------- 11
INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN ------------------------------------------------- 18
GLOSARIO --------------------------------------------------------------------------------------- 34
BIBLIOGRAFÍA --------------------------------------------------------------------------------- 37
Esta asignatura contribuye con los conocimientos y habilidades del estudiante
INTRODUCCIÓN
de ingeniería mecatrónica para realizar el control de un sistema con las
técnicas que habitualmente se utilizan en el control clásico. Así como posibilita
al estudiante a tener nuevas herramientas para un estudio mas profundo en un
futuro.
En la actualidad, la industria ha visto que la mejor manera de poder tener un

mejor rendimiento de los equipos que utiliza es realizar un análisis previó a la
instalación y su manera ver la forma en que reacciona y sus correcciones
pertinentes, de esta manera el Control Clásico surge como la manera ideal de
realizar dicho análisis y correcciones para el buen funcionamiento de los
equipos en la industria.
El control clásico analiza de una manera off-line, fuera de línea sin necesidad
de arrancar el sistema y ver que sucede, que tomando el modelo matemático
de los sistemas es suficiente para ver como se comportará con entradas que va
a recibir, como corregir y que aspectos importantes se pueden ver mediante la
frecuencia, para asegurar un buen funcionamiento del equipo con un control
adecuado y dejando que el sistema no provoque problemas, y todo obtenido de
un modelo matemático y de los sistemas de análisis que se han desarrollado
para poder hacer el análisis sin necesidad de perder dinero en un análisis real,
sino con una simulación lo más cercana a la realidad.
Esta materia contribuye al estudiante a darle una visión de las formas de poder
analizar el comportamiento de cualquier sistema, como obtener su error, y
como corregirlo, para obtener salidas siempre deseadas, pero de una manera
de simulación, sin necesidad de tener los grandes equipos físicos, para ver si
las acciones podrían funcionar en las correcciones realizadas.
1
FICHA TÉCNICA
FICHA TÉCNICA
Nombre: CONTROL CLÁSICO
Clave:
En esta asignatura se estudian las técnicas de control clásico que permiten
mejorar el rendimiento de los equipos industriales, a través de un análisis
Justificación:
previo a su implementación para observar su comportamiento que permitan
ejecutar las correcciones pertinentes.
Desarrollar la capacidad en el alumno para diseñar, implementar y sintonizar
Objetivo: controladores, considerando el análisis de estabilidad del sistema y la
aplicación de diferentes técnicas de control continuo.
• Análisis de Ecuaciones diferenciales
• Simulación en software y programación
Pre requisitos:
• Física, Química y Electrónica Analógica
• Modelado y Simulación de sistemas
Capacidades y/o Habilidades
• Expresar sistemas físicos en sistemas retroalimentados para su análisis

• Emplear el análisis de la respuesta de tiempo para ver la estabilidad de los sistemas
• Calcular el error en un estado estable
• Crear acciones de control sobre los errores de estado estable
• Analizar los sistemas mediante el lugar geométrico de raíces
• Definir sistemas de control a partir del lugar geométrico de raíces
• Analizar las perturbaciones de los sistemas
• Analizar los sistemas mediante la frecuencia
TEORÍA PRÁCTICA
UNIDADES DE APRENDIZAJE No No
presencial presencial presencial presencial
Respuesta de tiempo 5 0 0 0
Estimación de tiempo (horas) Sistemas Retroalimentados 15 0 3 0
necesario para transmitir el
Error en estado estable 10 0 0 0
aprendizaje al alumno, por
Unidad de Aprendizaje: Acciones de Control 15 3 7 3
Lugar Geométrico de Raíces 5 2 2 4
Análisis de perturbaciones y
15 0 3 3
variaciones paramétricas
Análisis de Frecuencia 10 0 0 0
Total de horas por
105
cuatrimestre:
Total de horas por semana: 7
Créditos: 7
1. Bolton, W. Mecatrónica. Sistemas de control electrónico en
ingeniería mecánica y eléctrica. Segunda Ed. Alfaomega.
2. Eronini, Umez-Eronini, Dinámica de Sistemas y Control, Primera

Edición, Thomson, México.
3. Ogata, Katsuhiko, Ingeniería de Control Moderna,

Moderna Cuarta Edición,
Prentice Hall, México.
Bibliografía:
4. Lewis H. Paul y Yang Chang, Sistemas de Control en Ingeniería,
Ingeniería
Primera Edición, Prentice Hall.
5. Ogata, Katsuhiko, Problemas de Ingeniería de Control Utilizando

Matlab, Primera Edición, Prentice Hall.
Matlab
6. Nise.. Sistemas de control

control para ingeniería.
ingeniería Editorial Patria Cultural.
México
IDENTIFICACIÓN DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE
IDENTIFICACION DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE
Unidades de Resultados de Criterios

Criterios de Desempeño Total
Aprendizaje Aprendizaje La persona es competente cuando: Evidencias
(EC, EP, ED, EA) Hrs.
El alumno Identifica la respuesta transitoria

EC: Respuesta transitoria y
reconoce y y de estado estable de un
estado estable en sistemas
representa la sistema, así como mediante la
de primer orden, segundo
respuesta de gráfica puede obtener la función
Respuesta de orden y orden superior
sistemas, así de transferencia. 5
tiempo
como ubica los Ubica los polos y ceros de un EC: Polos y ceros de un
polos y ceros del sistema, así como mediante ellos sistema de primer orden,
sistema propio. puede definir si el sistema es segundo orden y orden
estable o inestable superior.
Analiza y diseña sistemas

EC y EP: Análisis y diseño de
retroalimentados a partir de
sistemas retroalimentados
sistemas físicos
El alumno diseña y Comprende y utiliza el algebra de

analiza sistemas bloques para realizar una
EC: Algebra de Bloques y
Sistemas retroalimentados a reducción de sistemas y obtener
reducción de sistemas
Retroaliment partir de funciones la función de transferencia o el 13
ados de transferencia o espacio de estados
de ecuaciones de EC y EP: Gráfica de flujo de
estado señales
Emplea la regla de Mason para
EC: Regla de Mason
analizar el flujo de señales de los
sistemas retroalimentados EC y EP: Gráfica de flujo de
señales a partir de
ecuaciones de estado.
El alumno evalúa
los sistemas
EC: Entradas de prueba,
retroalimentados y Emplea señales de prueba para
Error en evaluación del error, error
analiza el error en evaluar el error en los sistemas
estado en sistemas 10
estado estable retroalimentados y analizar el
estable retroalimentados,
para ver las error obtenido.
especificaciones del error.
formas de la
corrección.
Acciones de El alumno Analiza el criterio de estabilidad EC: Criterio de estabilidad
23
Control analiza la de Routh en sistemas de Routh
Unidades de Resultados de Criterios
Criterios de Desempeño Total
Aprendizaje Aprendizaje La persona es competente cuando: Evidencias
(EC, EP, ED, EA) Hrs.
estabilidad de retroalimentados
un sistema y las
acciones de
control para EC y EP: Control ON-OFF,
quitar el error Control Proporcional,
en estado Control Integral, control
Emplea y aplica los sistemas de
estable. Proporcional-Integral,
control para poder corregir el
control Proporcional-
error en estado estable.
Derivado, control
Proporcional-Derivado-
Integral.
Analiza criterio de Zieger-Nichols EC: Criterio de Ziegler-

en el control PID. Nichols
El alumno analiza Opere el método de LGR para EC: Método de LGR,

el lugar interpretar la estabilidad de los Graficación del LGR,
geométrico de sistemas retroalimentados Interpretación del LGR
Lugar raíces para ver la EP: Diseño de sistemas de
Geométrico estabilidad del control mediante LGR, 13
de Raíces sistema, así como Diseñe sistemas de control Compensador de adelanto,
diseña sistemas mediante el LGR. compensador de atraso,
de control a partir compensador de atraso-
del LGR. adelanto.
El alumno analiza
las perturbaciones
Análisis de que pueden influir
perturbacione en los sistemas Analiza las perturbaciones y las EC y EP: Análisis de
sy retroalimentados variaciones paramétricas en los perturbaciones y 16
variaciones así como el uso de sistemas retroalimentados. variaciones paramétricas.
paramétricas las variaciones
paramétricas en
dichos sistemas.
El alumno analiza
EC: Análisis de Bode,
el sistema
Analiza mediante la frecuencia los Diagramas Polares,
mediante la
sistemas retroalimentados en Diagrama y criterio de
Análisis de frecuencia para
cuando a si estabilidad para Nyquist, Análisis de 10
Frecuencia ver su estabilidad
poder obtener una idea de la estabilidad, Análisis
mediante varios
corrección a realizar. mediante la carta de
métodos de
Nichols.
análisis.
PLANEACIÓN DEL APRENDIZAJE
PLANEACIÓN DEL APRENDIZAJE
Total de horas
Resultados de Instrumento Técnicas de Espacio educativo
Criterios de Desempeño Evidencias Teoría Práctica
Aprendizaje de evaluación. aprendizaje
(EP, ED, EC, EA) Aula Lab. otro HP HNP HP HNP
Identifica la respuesta EC: Respuesta
El alumno
transitoria y de estado estable transitoria y estado Exposición del
reconoce y
de un sistema, así como estable en sistemas de Profesor
representa la
mediante la gráfica puede primer orden, segundo Exposición del
respuesta de
obtener la función de orden y orden superior Cuestionario alumno
sistemas, así X 5 0 0 0
transferencia. Discusión en
como ubica los EC: Polos y ceros de un
Ubica los polos y ceros de un grupos
polos y ceros del sistema de primer orden,
sistema, así como mediante Lluvia de
sistema propio. segundo orden y orden
ellos puede definir si el Ideas
superior.
sistema es estable o inestable
El alumno diseña y
analiza sistemas
Analiza y diseña sistemas Exposición del
retroalimentados a EC y EP: Análisis y diseño Cuestionario
retroalimentados a partir de profesor
partir de funciones de sistemas Lista de X 3 0 1 0
sistemas físicos Resolución de
de transferencia o retroalimentados cotejo
ejercicios
de ecuaciones de
estado
6
Total de horas
Comprende y utiliza el algebra
de bloques para realizar una
reducción de sistemas y
EC: Algebra de Bloques y Lista de Exposición del
obtener la función de X 4 0 0 0
reducción de sistemas cotejo profesor
transferencia o el espacio de
estados
Exposición del
EC y EP: Gráfica de flujo profesor
de señales Exposición del
Emplea la regla de Mason para Cuestionario alumno
analizar el flujo de señales de Lista de Resolución de X X 3 0 2 0
los sistemas retroalimentados EC: Regla de Mason cotejo ejercicios
EC y EP: Gráfica de flujo Práctica
de señales a partir de mediante la
acción
ecuaciones de estado.
El alumno evalúa
los sistemas EC: Entradas de prueba,
Exposición
retroalimentados y evaluación del error,
Emplea señales de prueba Cuestionario Lluvia de
analiza el error en error en sistemas
para evaluar el error en los Lista de Ideas X 10 0 0 0
estado estable retroalimentados,
sistemas retroalimentados y cotejo Investigación
para ver las especificaciones del
analizar el error obtenido.
formas de la error.
corrección.
Analiza el criterio de Exposición
EC: Criterio de
estabilidad de Routh en Cuestionario Resolución de X 4 0 0 0
estabilidad de Routh
sistemas retroalimentados ejercicios
7
Total de horas
EC y EP: Control ON-OFF, Exposición
Control Proporcional, Resolución de
Emplea y aplica los sistemas Control Integral, control ejercicios
Cuestionario
de control para poder corregir Proporcional-Integral, Simulación
Lista de X X 2 3 7 3
el error en estado estable. control Proporcional- Práctica
cotejo
Derivado, control mediante la
Proporcional-Derivado- acción
Integral.
Exposición
Analiza criterio de Zieger- EC: Criterio de Zieger-
Cuestionario Resolución de X 4 0 0 0
Nichols en el control PID. Nichols
ejercicios
El alumno analiza Opere el método de LGR para
EC: Método de LGR,
el lugar interpretar la estabilidad de los Exposición
Graficación del LGR, Cuestionario X 3 0 0 0
geométrico de sistemas retroalimentados Investigación
Interpretación del LGR
raíces para ver la
estabilidad del EP: Diseño de sistemas
sistema, así como de control mediante
Práctica
diseña sistemas Diseñe sistemas de control LGR, Compensador de Lista de
mediante la X 2 2 2 4
de control a partir mediante el LGR. adelanto, compensador cotejo
acción
del LGR. de atraso, compensador
de atraso-adelanto.
8
Total de horas
El alumno analiza
las perturbaciones
que pueden influir Analiza las perturbaciones y Exposición
EC y EP: Análisis de
en los sistemas las variaciones paramétricas Cuestionario Investigación
perturbaciones y
retroalimentados en los sistemas Lista de Práctica X 10 0 3 3
variaciones
así como el uso de retroalimentados. cotejo mediante la
paramétricas.
las variaciones acción
paramétricas en
dichos sistemas.
El alumno analiza
EC: Análisis de Bode,
el sistema
Analiza mediante la frecuencia Diagramas Polares,
mediante la
los sistemas retroalimentados Diagrama y criterio de Cuestionario
frecuencia para Exposición
en cuando a si estabilidad Nyquist, Análisis de Lista de X 10 0 0 0
ver su estabilidad
para poder obtener una idea estabilidad, Análisis cotejo
mediante varios
de la corrección a realizar. mediante la carta de
métodos de
Nichols.
análisis.
9
LINEAMIENTOS DE EVALUACIÓN
Los lineamientos de evaluación pueden variar dependiendo de las políticas de evaluación de cada Universidad.
La evaluación será por evidencias
EVIDENCIAS
DESEMPEÑO PRODUCTO CONOCIMIENTOS
Cuestionarios por evidencia o
Desempeño del alumno Ejercicios
conjunto de evidencias
Proyecto integrador Evaluación Integradora
La evaluación de cada evidencia será mediante un instrumento de evaluación

La Evaluación Integradora puede ser la recopilación de evidencias no alcanzadas o Evaluación Departamental, la cual
evalúa que se ha alcanzado el objetivo general de la asignatura.
El Proyecto Integrador puede ser la presentación, el reporte y armado de un proyecto final que involucre los
conocimientos adquiridos que puede ser evaluado junto al profesor titular con otros profesores que le den una vista
objetiva al proyecto.
10
DESARROLLO DE PRÁCTICA
DESARROLLO DE PRACTICA
Fecha:
Nombre de la CONTROL CLASICO

asignatura:
Nombre: Sistemas Retroalimentados
Número : 1 Duración 1
(horas) :
Resultado de El alumno Analiza y diseña sistemas retroalimentados

aprendizaje:
La práctica reafirmará el conocimiento que se adquirió en clase mediante el

Justificación análisis y diseño de sistemas retroalimentados de sistemas físicos.
Sector o subsector para el desarrollo de la práctica:
Sector Industrial
Actividades a desarrollar:
1. Tomar un sistema físico y representarlo en un modelo de sistema
2. retroalimentarlo y representarlo en algún software de simulación.
Evidencia a generar en el desarrollo de la práctica:
EP: Análisis y diseño de sistemas retroalimentados
11
Fecha:
Nombre de la CONTROL CLÁSICO

asignatura:
Nombre: Regla de Mason
(horas) :
Resultado de El alumno gráfica el flujo de señales a partir de ecuaciones de estado y de

aprendizaje: funciones de transferencia
La práctica reafirmará el conocimiento que se adquirió en clase mediante la

Justificación simulación en software adecuado.
Sector Industrial
1. Tomar varios sistemas retroalimentados obtenidos en clase y aplicarles la gráfica de flujo de
señales
2. Tomar los sistemas en forma de gráfica de flujo y aplicarles la regla de Mason mediante un
software de simulación e interpretar los resultados.
EP: Gráfica de flujo de señales a partir de ecuaciones de estado.
12
Fecha:

asignatura:
Nombre: CONTROLES
(horas) :
Resultado de El alumno arma diferentes tipos de control vistos en clase.

aprendizaje:
Justificación La práctica reafirmará el conocimiento que se adquirió en clase mediante el

armado electrónico de sistemas.
Sector Industrial
1. Armar los controles vistos en clase en sistemas que se presente un error de estado estable
para su corrección
a) Control ON-OFF
b) Control P
c) Control I
d) Control PI
e) Control PD
f) Control PID

EP: Armado de Control ON-
ON-OFF, Control Proporcional, Control Integral, control Proporcional-
Proporcional-Integral, control
Proporcional-
Proporcional-Derivado, control Proporcional-
Proporcional-Derivado-
Derivado-Integral.
13
Fecha:

asignatura:
Nombre: LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
(horas) :
Resultado de El alumno diseña sistemas de control mediante LGR

aprendizaje:

Sector Industrial
1. Tomar sistemas retroalimentados y simular su LGR en un software de simulación
2. A partir de los resultados obtenidos diseñar un sistema de control para realizar un
compensador de adelanto, un compensador de atraso y un compensador de atraso-adelanto
3. Simular la acción de control de los compensadores en los sistemas
4. Armar de manera física los compensadores y probar su acción de control

EP: Diseño de sistemas de control mediante LGR, Compensador de adelanto, compensador de atraso,
compensador de atraso-
atraso-adelanto.
14
Fecha:

asignatura:
Nombre: Análisis de perturbaciones y variaciones paramétricas
(horas) :
Resultado de El alumno análiza las perturbaciones y variaciones paramétricas para su comprensión

comprensión..
aprendizaje:

Sector Industrial
1. Tomar los sistemas retroalimentados vistos en clase y realizarles un análisis de
perturbaciones
2. Realizar las acciones de control y sus variaciones paramétricas.

EP: Análisis de perturbaciones y variaciones paramétricas.
15
MÉTODO DE EVALUACIÓN
EVALUACIÓN
Unidades de Enfoque: Técnica Instrumento
Instrumento Total
Resultados de
aprendizaje
aprendizaje (DG)Diagnóstica, (FO) de
aprendizaje
Formativa, (SU) horas
Sumativa
El alumno
Exposición del
reconoce y
Profesor
representa la
Exposición del
respuesta de
Respuesta de alumno
sistemas, así como DG,FO,SU Cuestionario 5
tiempo Discusión en
ubica los polos y
grupos
ceros del sistema
Lluvia de
propio.
Ideas
El alumno diseña y Exposición del
analiza sistemas profesor
Sistemas retroalimentados a Resolución de
Cuestionario
Retroalimentado partir de funciones DG,FO,SU ejercicios 13
Lista de cotejo
s de transferencia o Práctica
de ecuaciones de mediante la
estado acción
El alumno evalúa
los sistemas
Exposición
retroalimentados y
Lluvia de
Error en estado analiza el error en Cuestionario
DG, FO, SU Ideas 10
estable estado estable Lista de cotejo
Investigación
para ver las
formas de la
corrección.
El alumno
analiza la Exposición
estabilidad de Resolución de
ejercicios
Acciones de un sistema y las Cuestionario
acciones de DG, FO, SU Simulación 23
control Lista de cotejo
control para Práctica
quitar el error en mediante la
estado estable. acción
El alumno analiza
el lugar geométrico
de raíces para ver Exposición
Lugar
la estabilidad del Práctica Cuestionario
Geométrico de DG, FO, SU 13
sistema, así como mediante la Lista de cotejo
Raíces
diseña sistemas acción
de control a partir
del LGR.
16
El alumno analiza
las perturbaciones
que pueden influir Exposición
Análisis de
en los sistemas Investigación
perturbaciones y Cuestionario
retroalimentados DG,FO,SU Práctica 16
variaciones Lista de cotejo
así como el uso de mediante la
paramétricas
las variaciones acción
paramétricas en
dichos sistemas.
El alumno analiza
el sistema
mediante la
Análisis de frecuencia para Cuestionario
DG,FO,SU Exposición 10
Frecuencia ver su estabilidad Lista de cotejo
mediante varios
métodos de
análisis.
17
INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN
RESPUESTA DE TIEMPO
(CC-
CC-0101)
0101)
CUESTIONARIO
DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓN

NOMBRE DEL ALUMNO MATRICULA:
FECHA:
NOMBRE DE LA ASIGNATURA, CÓDIGO Y TÍTULO DE LA ASIGNATURA, CUATRIMESTRE O CICLO DE FORMACIÓN
CONTROL CLASICO Sexto Cuatrimestre

NOMBRE DEL EVALUADOR
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
• Usted tiene en las manos un instrumento de evaluación que permitirá fundamentar las actividades que ha demostrado a través de su
desempeño o en la entrega de sus productos.
• Conteste los siguientes planteamientos de manera clara.
• Le recordamos tomar el tiempo necesario para contestar y desarrollar su contenido.
CÓDIGO ASPECTO
1. Obtenga la ecuación diferencial de la siguiente grafica.
CC0101-01
CUMPLE : SI NO
2. Determine la función de transferencia y grafique la respuesta ante una entrada escalón de las
siguientes ecuaciones diferenciales.
CC0101-02
dx  dy  dy
a) + 4 x(t ) = 6r (t ) b ) a x + 2 y  = xy donde a es constante
dt  dx  dx
18
3. Grafique la respuesta del sistema ante una entrada escalón y diga que tipo de respuesta es.
a ) y 4 + y ′′′ + y ′′ = 0
b) y ′′ + y ′ + y = xSenx
4. Dibuje las respuesta sobreamortiguada, subamortiguada y críticamente amortiguada
5. Obtenga la ubicación de los polos y ceros de los sistemas que se obtuvieron en los ejercicios
anteriores, y mediante este análisis diga si son estables o inestables.
CUMPLE : SI NO
19
SISTEMAS
SISTEMAS RETROALIMENTADOS
(CC0102)
(CC0102)
CUESTIONARIO

FECHA:
NOMBRE DE LA ASIGNATURA CÓDIGO Y TÍTULO DE LA ASIGNATURA, CUATRIMESTRE O CICLO DE FORMACIÓN

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CÓDIGO ASPECTO
1. Obtenga el sistema retroalimentado del siguiente sistema
CC0102
CC0102-
0102-01
CUMPLE : SI NO
20
2. Reduzca el siguiente sistema a bloques
CC0102-
CC0102-02
3. Del sistema anterior convierta a un diagrama de flujo de señales y aplicando la regla de Mason
determine si el sistema es estable o Inestable. (Proponga los valores de G1, G2, G3, H1 Y H2)
CUMPLE : SI NO
21
ERROR EN ESTADO ESTABLE
(CC0103)
(CC0103)
CUESTIONARIO

FECHA:

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CÓDIGO ASPECTO
1. Para el sistema que se muestra. ¿Qué error en estado estable puede esperarse para una entrada de 15u(t),
20u(t) y u(t)?
CC0103-
CC0103-01
CUMPLE : SI NO
22
2. ¿Cuál es el error en estado estable para una entrada escalón de 15 unidades aplicado al sistema con
retroalimentación unitaria?, mostrado en la figura siguiente, donde:
1000( s + 12)( s + 25)( s + 32)

G (s) =
( s + 61)( s + 73)( s + 87)
CC0103-
CC0103-02
CUMPLE : SI NO
23
ACCIONES DE CONTROL
(CC0104
CC0104)
0104)
CUESTIONARIO

FECHA:

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
• Usted tiene en las manos un instrumento de evaluación que permitirá fundamentar las actividades que ha demostrado a través de
su desempeño o en la entrega de sus productos.
CÓDIGO ASPECTO
24
1. Grafique los circuitos electrónicos de los controles:
a) ON-OFF
b) P
c) I
d) PD
e) PI
f) PID
2. Sea el sistema de control que se muestra en la figura siguiente, en el cual se utiliza

CC0
CC0104
104-01 un control PID para controlar el sistema. Encontrar los valores de los parámetros Kp,
Ti, y Td utilizando la regla de sintonía de Ziegler-Nichols.
CUMPLE : SI NO
25
LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
(CC010
(CC0105
0105)
CUESTIONARIO

FECHA:
CONTROL CLASICO sexto Cuatrimestre

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CÓDIGO ASPECTO
1. Defina ó explique lo siguiente
a) Lugar Geométrico de Raíces

b) Reglas básicas para la construcción del LGR
CC010
CC0105
0105-01
dx
+ 4 x(t ) = 6r (t )
dt
CUMPLE : SI NO
2. Instrucciones: Obtenga el modelo matemático del siguiente sistema, la función de

CC010
CC0105
0105-02 transferencia en el tiempo y en LaPlace, dibuje su diagrama de bloques, defina G(s) y
H(s), con ellos trace el lugar geométrico de raíces
26
3. Instrucciones: Determine que efecto tendría el Lugar Geométrico de Raíces el
agregar s+(4+3j) y s-(4+3j) en el denominador del siguiente sistema:
dx
+ 4 x(t ) = 6r (t )
dt
Calificación:_______
1. Dado el sistema con retroalimentación unitaria de la figura, y con
K ( s + 6)
G (S ) =
( s + 2)( s + 4)( s + 7)( s + 8)
Haga lo siguiente:
a) Trace el LGR
b) Encuentre las coordenadas de los polos dominantes para los cuales ̣=0.8
c) Encuentre la ganancia para la cual ̣=0.8
d) Si el sistema va a estar compensado el cascada, de modo que Ts=1 segundo
CC010
CC0105
0105-03 y ̣=0.8, encuentre el polo del compensador si el cero del compensador está
en -4.5
e) Estudie la validez de su aproximación de segundo orden
f) Utilice MATLAB o cualquier otro programa para simular los sistemas
compensado y no compensado, y compare los resultados con los esperados.
27
ANALISIS DE PERTURBACIONES Y VARIACIONES PARAMETRICAS
(CC010
(CC0106
0106)
CUESTIONARIO

FECHA:

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CÓDIGO
CÓDIGO ASPECTO
1. Considere el servo sistema con retroalimentación tacométrica que se muestra en la
figura. Obtenga el error cuando están presentes tanto la entrada de referencia R(s)
como la entrada de perturbación D(s). Obtenga también el error en estado
estacionario cuando el sistema está sujeto a una entrada de referencia (rampa
unitaria) y a una entrada de perturbación (entrada escalón de magnitud d)
CC010
CC0106
0106-01
CUMPLE : SI NO
28
ANALISIS DE FRECUENCIA
(CC0107
(CC0107)
0107)
CUESTIONARIO

FECHA:

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
CÓDIGO ASPECTO
1. Analice el siguiente sistema y obtenga:
a) Diagrama de bode
b) Trazas de Nyquist
c) Determine si el sistema es estable con el criterio de estabilidad de Nyquist
d) Proponga un compensador de adelanto para el sistema
e) Diga cual es la diferencia entre el lugar geométrico de raíces y el análisis
de frecuencia
CC0107
CC0107-
0107-01
CUMPLE : SI NO
2. Analice el siguiente sistema y obtenga:
CC0107
CC0107-
0107-02
a) El Lugar geométrico de raíces
b) Diagrama de bode
c) Análisis de Nyquist
29
d) Determine si el sistema es estable con el criterio de estabilidad de Nyquist
e) Proponga un controlador PID para el sistema
CUMPLE : SI NO
UNIV
UNIVERSIDAD
IVERSIDAD POLITÉCNICA DE AGUASCALIENTES
MECATRÓNICA
EVALUACIÓN DE EJERCICIOS
LISTA DE COTEJO
30
NOMBRE DEL ALUMNO: MATRICULA: FIRMA DEL ALUMNO:
PRODUCTO: PARCIAL: FECHA:
MATERIA: CLAVE:
NOMBRE DEL MAESTRO: FIRMA DEL MAESTRO:
INSTRUCCIONES
En la columna
columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la Universidad la ponderación al reactivo o el tipo (esencial o
importante)
Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados “SI” cuando la evidencia se cumple; en caso contrario
contrario marque
“NO”. En la columna “OBSERVACIONES” mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no
cumplidas, si fuese necesario.
CUMPLE
Código Valor Característica a cumplir (Reactivo) OBSERVACIONES
SI NO
Actitudes
Actitudes Realiza las tareas requeridas de acuerdo a lo indicado,
manteniendo el orden y pulcritud.
Presentación El ejercicio es presentado en forma ordenada y
limpia
Desarrollo. Aplica adecuadamente los procedimientos
Realizó todas las operaciones y despejes correctamente
Aprendizajes. Se alcanzaron al 100% los resultados de
aprendizaje
Funcionalidad. Los valores de las incógnitas a determinar son los
correctos.
Habilidades . Trabaja en equipo.

Responsabilidad. Entregó las evidencias en la fecha y hora
señalada
CALIFICACIÓN:
31
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE AGUASCALIENTES
EVALUACIÓN DE PROYECTO INTEGRADOR Y PRÁCTICAS
LISTA DE COTEJO
MATERIA: CLAVE:
INSTRUCCIONES
reactivo
En la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la Universidad la ponderación al reactiv o o el tipo (esencial o
importante.
importante. Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados “SI” cuando la evidencia se cumple; en caso contrario
marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES” ” mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las
condiciones no cumplidas, si fuese necesario.
CUMPLE
SI NO
Presentación El reporte cumple con los requisitos de:
a.Buena presentación
b.No tiene faltas de ortografía
c.Maneja el lenguaje técnico
apropiado.
Contenido. El reporte contiene los campos según formato
(Número mínimo de cuartillas, antecedentes, justificación,
introducción, desarrollo, indicadores de resultados,
conclusiones, fuentes bibliográficas, etc.).
Introducción y Objetivo. La introducción y el objetivo dan una

idea clara del contenido del reporte.
Sustento Teórico. Presenta un panorama general del tema a

desarrollar y lo sustenta con referencias bibliográficas
Desarrollo. Sigue una metodología y sustenta todos los pasos

que se realizaron.
Resultados.
Resultados Cumplió totalmente con el objetivo esperado
Conclusiones. Las conclusiones son claras y acordes con el

objetivo esperado
Responsabilidad. Entregó el reporte en la fecha y hora señalada
CALIFICACIÓN:
32
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE AGUASCALIENTES
EVALUACIÓN DE DESEMPEÑO DEL ALUMNO
GUIA DE OBSERVACIÓN
MATERIA: CLAVE:
INSTRUCCIONES
Esté tipo de evidencia se evalúa durante el desarrollo de la asignatura
Universidad
En la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la Univ ersidad la ponderación al reactivo o el tipo (esencial o
importante
Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados “SI” cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque
“NO”. En la columna “OBSERVACIONES”indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no
cumplidas, si fuese necesario.
CUMPLE
SI NO
Actitudes
Realiza las tareas requeridas de acuerdo a lo indicado,

manteniendo el orden y pulcritud.
Respeto hacia los demás
Presentación
La actividad de aprendizaje es presentada en forma ordenada y
limpia
Uso de Instalaciones
Uso adecuado de mobiliario

No ingerir alimentos en el lugar de trabajo
Participación en el Aula
Resolución de ejercicios
Explicación de tareas
Lluvia de ideas
Habilidades
Trabaja en equipo.
Responsabilidad
Entregó las evidencias en la fecha y hora señalada
Asistencia
CALIFICACIÓN:
CALIFICACIÓN:
33
GLOSARIO A
Analogía. Relación de semejanza entre cosas distintas
Amplificador. Componente que toma una señal para aumentarla

tantas veces como se requiera en la aplicación.
Bosquejo. Traza primera y no definitiva de una obra pictórica y en

general de cualquier producción de ingenio.
Carta de Nichols. Lugar geométrico de respuesta de magnitud

constante en lazo cerrado y de respuesta en frecuencia en fase en
lazo cerrado, para sistemas con realimentación unitaria graficadas
sobre el plano de DB en lazo cerrado contra el ángulo de fase.
Ceros. Valores de la variable de la transformada de Laplace,s, que

hacen que la función de transferencia sea cero y cuales quiera raíces
de factores del numerador que sean comunes a la ecuación
característica en el denominador de la función de transferencia.
Compensación. Adición de una función de transferencia en la

trayectoria directa, o trayectoria de retroalimentación, con el fin de
mejorar el desempeño transitorio o de estado estable de un sistema
de control.
Controlador. Subsistema que genera la entrada a la planta o proceso
Decibel(DB). El decibel se define como 10 log P, donde P es la

ganancia de potencia de una señal.
Diagrama de Bloques. Representación de la interconexión de

subsistemas que forman un sistema.
Diagrama de Nyquist (traza). Gráfica de respuesta en frecuencia polar

hecha para la función de transferencia en lazo abierto.
34
E
Ecuación Característica. Ecuación formada al igualar a cero el

polinomio característico.
Error. Diferencia entre la entrada y salida de un sistema
Error en estado estable. Diferencia entre la entrada y la salida de un

sistema después que la respuesta libre haya caído a cero.
Estabilidad. Característica de un sistema definida por una respuesta

libre que decae a cero a medida que el tiempo se aproxima al infinito.
Función de transferencia. Relación de la salida con la entrada en un

sistema.
Ganancia. Cociente entre salida y entrada; se usa por lo generar para

describir la amplificación en el estado estable de la magnitud de
entradas.
Inestabilidad. Característica de un sistema definido por una respuesta

libre que crece sin límite a medida que el tiempo tiene al infinito.
Linealización. Proceso de aproximar una ecuación diferencial no

lineal con una ecuación diferencial lineal válida para pequeñas
excursiones alrededor del equilibrio.
Lugar geométrico de raíces. El lugar geométrico de polos en lazo

cerrado cuando varía un parámetro de un sistema.
Modelo. Arquetipo o punto de referencia para imitarlo o reproducirlo.
35
P
Perturbación. Señal no deseada que corrompe o pertuba la entrada o

salida de una planta o proceso
Polinomio característico. Denominador de la función de transferencia.
Polos. Valores de la variable de transformada de Laplace, s, que hace

que la función de transferencia sea infinita, y cualesquiera raíces de
factores de la ecuación característica en el denominador que sean
comunes en el numerador de la función de transferencia.
Regla de Mason. Fórmula de la que se puede hallar la función de

transferencia de un sistema formado por la interconexión de múltiples
subsistemas.
Simulación. Acción de darle valores a la función de respuesta para

ver el comportamiento del modelo físico.
Sistema. Conjunto de elementos que llevan a un fin.
Sistema de Lazo Abierto. Es un sistema que no tiene

retroalimentación de su salida.
Sistema de Lazo Cerrado. Es un sistema que tiene retroalimentación

de la salida y puede corregir errores que se presenten.
36
BIBLIOGRAFÍ
BIBLIOGRAFÍA
OGRAFÍA 1. Real Academia Española, Diccionario de la Lengua Española.
http://buscon.rae.es/diccionario/cabecera.htm. Consultado el
17 de Marzo de 2006.
2. Guía Técnica para la elaboración del manual de asignatura.
Coordinación de Universidades Politécnicas. 2005.
3. Bolton, W. Mecatrónica. Sistemas de control electrónico en
ingeniería mecánica y eléctrica. Segunda Ed. Alfaomega.
4. Ogata, Katsuhiko, Ingeniería de Control Moderna,

Moderna Cuarta Edición,
Prentice Hall, México.
5. Ogata, Katsuhiko, Problemas de Ingeniería de Control Utilizando

Matlab,
Matlab Primera Edición, Prentice Hall.
6. Nise. Sistemas de control para ingeniería. Editorial Patria Cultural.
México
37
38

Control Clasico PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Control Clasico PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

MANUAL DE LA

Dr. Reyes Taméz Guerra

Subsecretario de Educación Superior

Dr. Julio Rubio Oca

Coordinador de Universidades Politécnicas

Dr. Enrique Fernández Fassnacht

Primera Edición: 2006

DR  2005 Secretaría de Educación Pública

En la actualidad, la industria ha visto que la mejor manera de poder tener un

Nombre: CONTROL CLÁSICO

Capacidades y/o Habilidades

• Expresar sistemas físicos en sistemas retroalimentados para su análisis

2. Eronini, Umez-Eronini, Dinámica de Sistemas y Control, Primera

3. Ogata, Katsuhiko, Ingeniería de Control Moderna,

5. Ogata, Katsuhiko, Problemas de Ingeniería de Control Utilizando

6. Nise.. Sistemas de control

IDENTIFICACION DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE

Unidades de Resultados de Criterios

El alumno Identifica la respuesta transitoria

Analiza y diseña sistemas

El alumno diseña y Comprende y utiliza el algebra de

Analiza criterio de Zieger-Nichols EC: Criterio de Ziegler-

El alumno analiza Opere el método de LGR para EC: Método de LGR,

PLANEACIÓN DEL APRENDIZAJE

La evaluación de cada evidencia será mediante un instrumento de evaluación

Nombre de la CONTROL CLASICO

Nombre: Sistemas Retroalimentados

Resultado de El alumno Analiza y diseña sistemas retroalimentados

La práctica reafirmará el conocimiento que se adquirió en clase mediante el

Sector o subsector para el desarrollo de la práctica:

Nombre de la CONTROL CLÁSICO

Nombre: Regla de Mason

Resultado de El alumno gráfica el flujo de señales a partir de ecuaciones de estado y de

La práctica reafirmará el conocimiento que se adquirió en clase mediante la

Sector o subsector para el desarrollo de la práctica:

Nombre de la CONTROL CLÁSICO

Resultado de El alumno arma diferentes tipos de control vistos en clase.

Justificación La práctica reafirmará el conocimiento que se adquirió en clase mediante el

Sector o subsector para el desarrollo de la práctica:

Evidencia a generar en el desarrollo de la práctica:

Nombre de la CONTROL CLÁSICO

Nombre: LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

Resultado de El alumno diseña sistemas de control mediante LGR

Justificación La práctica reafirmará el conocimiento que se adquirió en clase mediante el

Sector o subsector para el desarrollo de la práctica:

Evidencia a generar en el desarrollo de la práctica:

Nombre de la CONTROL CLÁSICO

Nombre: Análisis de perturbaciones y variaciones paramétricas

Resultado de El alumno análiza las perturbaciones y variaciones paramétricas para su comprensión

Justificación La práctica reafirmará el conocimiento que se adquirió en clase mediante el

Sector o subsector para el desarrollo de la práctica:

Evidencia a generar en el desarrollo de la práctica:

DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓN

NOMBRE DE LA ASIGNATURA, CÓDIGO Y TÍTULO DE LA ASIGNATURA, CUATRIMESTRE O CICLO DE FORMACIÓN

CONTROL CLASICO Sexto Cuatrimestre

4. Dibuje las respuesta sobreamortiguada, subamortiguada y críticamente amortiguada

DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓN

CONTROL CLASICO Sexto Cuatrimestre

DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓN

CONTROL CLASICO Sexto Cuatrimestre

1000( s + 12)( s + 25)( s + 32)

DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓN

CONTROL CLASICO Sexto Cuatrimestre