DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA Y MECÁNICA

INGENIERÍA MECATRÓNICA
PRÁCTICAS DE ROBÓTICA INDUSTRIAL

INFORME PRÁCTICA NUMERO 1

CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS DEL ROBOT KUKA

Integrantes: Almache Jacqueline / Andrade Sebastian/

Arellano Francisco / Chimarro Juan / Enríquez David
1.- Tema

Características mecánicas de un robot KUKA

2.- Objetivos

 Conocer las características mecánicas básicas del robot KUKA KR16.

 Conocer las características mecánicas básicas de los dos robots KUKA visto en clases.

3.- Marco Preparatorio

Según lo visto en clases, pudimos ser partícipes del análisis de las partes mecánicas de dos robots
industriales KUKA, estos robots eran:

 KUKA KR5
 KUKA KR16

Tuvimos la oportunidad de poder mover con el teech pendal al segundo, a continuación se citan las
características de cada uno de ellos.

Antes de comenzar con las características principales de cada uno de ellos se proceder a dar ciertos
conceptos.

Robot: Máquina automática programable capaz de realizar determinadas operaciones de manera

autónoma y sustituir a los seres humanos en algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas o
peligrosas; puede estar dotada de sensores, que le permiten adaptarse a nuevas situaciones.

Manipulador: Maquina que tiene funciones similares a los miembros superiores humanos que sirven
para mover objetos de una posición a otra.

Robot Industrial: Es un manipulador multi-funcional reprogramable proyectado para mover materiales,

piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos variables programados para la
ejecución de diversas tareas.

KUKA KR5
El nuevo KR 5 arc complementa la gama de robots KUKA hacia abajo. Con su carga de 5 kg, es ideal para
las tareas de soldadura al arco estándar. Con su precio atractivo y sus medidas compactas, es también
adaptado a su aplicación. Independientemente de si está montado sobre el suelo o en el techo, el KR 5
arc realiza sus tareas siempre de manera fiable.

Datos técnicos:

Aplicaciones Usuales:

 Soldadura
 Soldadura de Atmosfera protectora
 Pintura
 Tratamiento de Superficies.
 Embalado y Expedición
 Manipulación

KUKA KR-16
Gracias a su versatilidad y flexibilidad, el KR 16-2 trabaja eficazmente en la mayoría de los sectores de la
industria transformadora: tanto en la industria suministradora para el sector automotriz como en otros
ramos industriales.

Datos Técnicos:

Aplicaciones Comunes:

 Manipulación
 Carga y Descarga (Material)
 Soldadura
 Instalación de Forjas
 Procesado Mecánico

5.- Desarrollo

Cuadro comparativo robots KUKA

Características KUKA KR16 KUKA KR5

Repetibilidad <+- 0.05 mm <± 0,04 mm

Posición de montaje Suelo, techo Suelo, techo
Fuerza vertical 4600 N 2132 N
Fuerza horizontal 5000 N 2033 N
Momento 5200 N 1918 N
Torque 4200 N 1671 N
Masa del robot 235 kg 127 kg
Carga total 46 kg 17 kg
Masa total 281 kg 144 kg
Nivel de ruido < 75 dB < 75 dB
Dentro del cuadro comparativo, procedimos a realizar una diferenciación por características físicas que
los robots poseen.

Denominación de los robots KUKA

Pos. Descripción
KR Robot KUKA
1 Identificación de carga en kg.
2 Prolongación del brazo con nueva identificación de carga
3 Serie
4 Generación: 2000, compact, integrated devices, scara, sixx
5 Forma constructiva: Arc welding, covered, High accuracy, jet, robot de consola,
consola estrecha, press to press, pelletizing, portico, stainless steel,spot welding
6 Tipo de montaje: Ceiling, Floor, Wall
7 Versión: Arctic, Clean room, Explosion protection, Foundry, Speed, Water proof
8 Apodo (opcional)

Ejes del Robot

El robot KUKA KR5 al igual que el robot KUKA KR16, presenta 6 grados de libertad los cuales se pueden
observar de mejor manera en el siguiente gráfico.
Bosquejo del área de Trabajo de los Robots KUKA

KUKA KR5

KUKA KR16

Controlador
Mesa
Computadora donde se
procede a
Teech Pendal
soldar

Diversos elementos de Soldadura

____________________________________________________________________________________

Controlador
Mesa
Computadora donde se
procede a
Teech Pendal
soldar
KUKA KR16

KUKA KR

Controlador Mesa
Computadora taladrado,
pintado y
Teech Pendal recolección
objeto

Mesa posicionamiento
piezas

Banda transportadora

_____________________________________________________________________________________

Mesa
Controlador
taladrado,
Computadora pintado y
recolección
Teech Pendal
objeto
6.- Conclusiones y Recomendaciones

Se logró de manera clara y precisa la identificación de las principales características mecánicas de los
robots visto en clase.

El controlador permite el aditamento de computadoras, teclados, pantallas, etc por lo que podemos
deducir que este posee una main board.

El control lo hace en base a variadores de frecuencia, una de las principales características de dicho
control es el sonido característicos que le dan a los motores el momento de moverse.

Los robots KUKA al ser robots modernos, no es necesario que vuelvan a su posición HOME porque
dichos robots almacenan en su memoria el último programa o instrucción.

Se recomienda que la velocidad de trabajo sea baja puesto que no debemos de olvidar que estamos
trabajando con robots robustos los cuales pueden causar algún daño por falta de responsabilidad tanto
de los operadores como de los estudiantes.

7.- Bibliografía

Características robot KUKA KR16, tomado el 13 de Enero de 2015, información libre: http://www.kuka-
robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr16_2/start.htm

Características robot KUKA KR5, tomado el 13 de Enero de 2015, información libre: http://www.kuka-
robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr5_arc/start.htm

Información KUKA, tomado el 13 de Enero de 2015, información libre http://www.kuka-

robotics.com/es/

8.- Anexos