Sintonización

¾ 1- Selección del tipo de controlador

De acuerdo a que variable que se va a controlar y en que proceso, se
elegirá un controlador: P-PI-PID.
¾ 2-Ajuste de los parámetros del Controlador
Selección del valor de los parámetros: Kc, Ti y Td.

™ Como se determina Kc., Ti, Td?

™ Métodos basados en el comportamiento de la variable en el

dominio del tiempo.
Los criterios de calidad de respuesta, en los que están basados los
métodos de sintonización propuestos por diversos autores, pertenecen a dos
categorías claramente diferenciadas:

1 -Criterios basados en características puntuales de la respuesta.

2-Criterios basados en toda la respuesta, desde t =0 hasta t=infinito.

• 1-Criterios basados en características puntuales de la

respuesta

¾ Tiempo de Elevación: Es el tiempo en el cual la variable alcanza

por primera vez al valor final.
¾ Relación de Atenuación: Sv2/Sv1.
¾ Tiempo estabilización: es el tiempo que tarda la variable en
alcanzar un rango del +/- 5% del valor final.
¾ Frecuencia de oscilación en el transitorio

1
 ™ El criterio mas usado es el de relación de atenuación 1/4

¾ Ajuste de un controlador PI con el criterio de relación de

atenuación 1/4, para un sistema de primer orden.

c( s ) TiS + 1
= 2 2
vd ( s) τ S + 2ξτ S + 1

TiTp 1 Ti
τ= ξ= (1 + KpKc)
KpKc 2 TpKpKc

⎛ −2πζ ⎞
RA = exp ⎜ ⎟
⎜ 1− ζ 2 ⎟
⎝ ⎠

⎡ 1 Ti ⎤
⎢ −2 π (1 + KpKc ) ⎥
2 TpKpKc ⎥=1
exp ⎢
⎢ 1 Ti ⎥ 4
⎢ 1 − (1 + KpKc ) 2
⎥
⎣⎢ 4 TpKpKc ⎦⎥

Ti ⎛1⎞
−2π (1 + KpKc ) = ln ⎜ ⎟
4TpKpKc − Ti (1 + KpKc ) 2 ⎝4⎠

Una ecuación con dos incógnitas, por lo tanto pueden existir varias
combinaciones de valores de Kc y Ti

2
 1.6

1.4
Kc=10
1.2
Ti=0.464

0.8
Kc=1
0.6 Ti=0.153
Kc=30
Ti=0.348
0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Respuesta Temporal de un Sistema de Primer Orden con PI.

Relación de Atenuación 1/4.

Métodos de Ziegler y Nichols

™ Método de lazo abierto

Aplica un escalón y aproxima la curva sigmoidal a un primer orden +una

demora (curva de reacción).

Kp
Gp( s) = e − sL
Ts + 1
Una vez obtenidos los valores de Kp, Tp y L para el sistema a controlar, se
los ingresa en la siguiente tabla para obtener los parámetros del
controlador.

3
 Ziegler y Nichols Lazo Abierto
Controlador K Ti Td
1 ⎛T ⎞
P ⎜ ⎟ ∞ 0
Kp ⎝ L ⎠
1 ⎛T ⎞
PI 0.9 ⎜ ⎟ 3L 0
Kp ⎝ L ⎠
1 ⎛T ⎞ L
PID 1.2 ⎜ ⎟ 2L
Kp ⎝ L ⎠ 2

™ Método de lazo cerrado

El método consiste en cerrar el lazo, anular la acción integral y derivativa,

incrementar lentamente el valor de Kc del controlador hasta observar que el
sistema en lazo cerrado comienza a oscilar. El valor de ganancia que hace
oscilar al sistema es el valor de Kc= Kcmax y oscila con un valor =
periodo ultimo.
2

1.5

0.5

0
Pu

-0.5
0 5 10 15

Ziegler y Nichols Lazo Cerrado

Controlador K Ti Td
P 0.5 Kcmáx ∞ 0
PI 0.45 Kcmáx 0.8 Pu 0
PID 0.6 Kcmáx 0.5 Pu 0.125 Pu

4
La respuesta en el ajuste de Z-N es muy sensible a la relación L/T,
entonces se ha propuesto el método de COHEN COON que tiene como
objetivo ajustes menos sensibles al valor de L/T.

COHEN COON
Controlador K Ti Td
T ⎛ L⎞
P ⎜1 + 3 ⎟ ∞ 0
KpL ⎝ T⎠
T ⎛ L ⎞ 30 + 3( L / T )
PI ⎜ 0.9 + ⎟ L 0
KpL ⎝ 12T ⎠ 9 + 20( L / T )
T ⎛ T ⎞ 32 + 6( L / T ) 4L
PID ⎜1.35 + ⎟ L
KpL ⎝ 4 L ⎠ 13 + 8( L / T ) 11 + 2( L / T )

-Respuestas Temporales para un sistema de Tercer Orden para rechazo

de la perturbación y escalón valor deseado. Ajuste de Z-N lazo cerrado.

5
 • 2-Criterios basados en toda la respuesta, desde t =0
hasta t=infinito.

Los criterios basados en la totalidad de la respuesta dinámica en lazo

cerrado utilizan alguna forma de Integración del error

1. La integral del cuadrado del error:

∞
ISE = ∫ e 2 (t )dt
0
2. La integral del valor absoluto del error:
∞
IAE = ∫ e(t ) dt
0
3. La integral del valor absoluto del error por el tiempo:
∞
ITAE = ∫ e(t ) tdt
0

• Para evitar compensar errores positivos con negativos se usa el

cuadrado del error o el valor absoluto.

• La sintonización optima es la que minimiza el criterio seleccionado

(ISE, ITAE, IAE)

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 • ISE al elevar al cuadrado el error se penalizan los grandes errores
iniciales, mientras que tiene menor peso los errores finales.

• ITAE al multiplicarlo por el tiempo se penalizan en menor medida

los errores iniciales que los finales.

• IAE posee características intermedias entre ISE e ITAE.

Correlaciones de Ajustes de Lopez y Colaboradores

Tipo de ISE IAE ITAE

controlador
Proporcional
a ⎛L⎞
b
a = 1.41 a = 0.902 a = 0.490
Kc = ⎜ ⎟
Kp ⎝ T ⎠ b = −0.917 b = −0.985 b = −1.084

PI ISE IAE ITAE

a1 ⎛ L ⎞
b1
a1 = 1.305 a1 = 0.984 a1 = 0.859
Kc = ⎜ ⎟
Kp ⎝ Tp ⎠ b1 = −0.959 b1 = −0.986 b1 = −0.977

a2 = 0.492 a2 = 0.608 a2 = 0.674

b2
Tp ⎛ L ⎞
Ti = ⎜ ⎟
a2 ⎝ Tp ⎠ b2 = 0.739 b2 = 0.707 b2 = 0.680

7
PID ISE IAE ITAE
a1 ⎛ L ⎞
b1
a1 = 1.495 a1 = 1.435 a1 = 1.357
Kc = ⎜ ⎟
Kp ⎝ Tp ⎠ b1 = −0.945 b1 = − 0.921 b1 = −0.947

Tp ⎛ L ⎞
b2
a2 = 1.101 a2 = 0.878 a2 = 0.842
Ti = ⎜ ⎟
a2 ⎝ Tp ⎠ b2 = 0.739 b2 = 0.747 b2 = 0.738

⎛ L ⎞
b3
a3 = 0.560 a3 = 0.482 a3 = 0.381
Td = a3Tp ⎜ ⎟
⎝ Tp ⎠ b3 = 1.006 b3 = 1.137 b3 = 0.995

Aplicación de los diferentes criterios de Integral del error

¾ Respuesta Temporal con Control Proporcional

2 Proporcional
Gp( s) = e−1S KC
(5S + 1)
ISE 3.08
IAE 2.20
ITAE 1.40

8
¾ Respuesta Temporal con Control P+I

1.8
ISE
1.6

1.4
IAE
1.2

0.8

0.6 ITAE

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25

0.5

ITAE
0.4

0.3

0.2

0.1 IAE

-0.1

ISE
-0.2
0 5 10 15 20 25

2
Gp( s) = e−1S KC Ti
(5S + 1)
ISE 3.05 3.09
IAE 2.40 2.20
ITAE 2.07 1.40

9
 Selección del Tipo de Controlador

Tanque Flash

Tope de Columna

Intercambiador

10
Reactor

Columna

11