Control-Automatico-analisis de Eslabones PDF

UCSM - FCIFF – PPIE Control Automático I
QUINTO CAPÍTULO
ESLABONES TÍPICOS
5.1 ESLABON FUNDAMENTAL
Se denomina eslabón fundamental o típico a los componentes característicos de una función de

transferencia presentada de manera normalizada, para ello la función de transferencia deberá
haber sido factorizada y los términos independientes de cada factor puestos a uno, por lo tanto
de manera general presentará la siguiente forma:
∏ ∏
∏ ∏
Donde podemos distinguir los siguientes eslabones
 K: constante
 : derivador de primer orden
 : derivador de segundo orden
 (p<0) = : derivador ideal de orden p
 (p>0): integrador ideal de orden p
 1/( : integrador de primer orden
 1/( : integrador de segundo orden
Es necesario indicar que toda función de transferencia puede descomponerse a partir de estos
eslabones típicos, reconocer los mismos facilita el comprender el comportamiento del sistema
como una combinación o superposición de los comportamientos individuales. Vamos ahora a
analizar las características de cada uno de los eslabones típicos a partir de un conjunto de
criterios o métodos.
5.2 CARACTERIZACIÓN DEL COMPORTAMIENTO
a) Aporte cero-polar
La función de transferencia de un sistema "G(s)",según se ha visto, es la razón (división) de las
transformadas de Laplace de la respuesta y la entrada del modelo matemático que representa al
sistema. El modelo debe:
 ser lineal (o estar linealizado),

 estar en la forma "entrada / salida" y
 estado inicial cero
En estas condiciones, la función de transferencia es una razón de polinomios Q(s)/P(s), donde el

denominador es común a todos los términos que pudiese tener la función de transferencia.
Los ceros del sistema son las raíces del polinomio Q(s) o numerador de la FT, es decir son los
valores de s que hacen que G(s) tome valor cero. Asimismo los polos del sistema, son las raíces
del polinomio P(s) o denominador de la FT, es decir son los valores de s que hacen que G(s) sea
indefinida, veremos más adelante que los polos definen el comportamiento global del sistema,
así como su estabilidad.
b) Respuesta temporal
80
Se denomina respuesta temporal de un sistema a la salida del mismo en función de la entrada, la

característica dinámica de un sistema físico, hace que esta respuesta normalmente se modele a
partir de una ecuación diferencial.
Matemáticamente, sea G(s) la función de transferencia de un sistema, u(t) la entrada o estímulo

(U(s)=L{u(t)}), la salida y(t) de la misma se calcula de la siguiente manera:
Y(s) = G(s) U(s) con U(s)=L{u(t)}
y(t) = L-1(Y(s)) = L-1(G(s) U(s))
siendo L el operador transformada de Laplace y L-1 el operador transformada inversa de

Laplace respectivamente.
c) Respuesta transitoria
Es la respuesta temporal cuando la entrada es el escalón unitario (que se usa como entrada
patrón para comparar las diferentes respuestas), definido como:
0 t  0
u (t )  
1 t  0
Figura 5.1 Escalón unitario
d) Diagrama Polar
Representación de la función de transferencia senoidal, G(jω) , en coordenadas polares, para
variaciones de ωentre 0 e ∞. Lugar de los vectores: G( jω) ∠G( jω)
Figura 5.2 Diagrama polar
Al diagrama polar también se le conoce como Diagrama de Nyquist.
e) Diagrama de Bode o Característica logarítmica de Amplitud-Fase (CLAF)

Un diagrama de Bode consta de dos gráficas, una para la amplitud de salida y otra para el
desfase de salida. Se los denominará respectivamente diagrama de ganancias y diagrama de
fases. Los dos diagramas representan las frecuencias de forma logarítmica en el eje de abscisas
empleando rad/s.
El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la señal de salida
transformados a decibelios.
81
20log G( j )
El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase de la señal de salida en grados.
Fas(G(wj))
En el eje logarítmico de frecuencias se denomina década a cualquier intervalo que va desde una
determinada frecuencia hasta otra diez veces mayor.
5.3 ESLABÓN CONSTANTE, PROPORCIONAL O GANANCIA K (K)
u(t) y(t)
U(s) K Y(s)
Figura 5.3 Eslabón constante
Un componente tiene un comportamiento proporcional si amplifica o reduce la señal de entrada

proporcionalmente, es decir, la salida es igual a la entrada multiplicada por un factor o ganancia
K.
a) Aporte cero polar

No tiene raíces, pues los polinomios del denominador y numerador son de orden cero.
b) Respuesta Temporal
y(t)=K.u(t)
b) Respuesta Transitoria
Es típico analizar la respuesta cuando se aplica en la entrada un escalón unitario, que es una
señal que pasa bruscamente de 0 a 1. Como la respuesta es igual a K por la entrada, resulta un
valor constante K como respuesta.
Figura 5.4 Respuesta transitoria del eslabón constante
c) Diagrama Polar
G(ωj)=K luego ReG(ωj)=K ImG(ωj)=0
Figura 5.5 Diagrama polar del eslabón constante
82
e) Diagrama de Bode
Una ganancia se limita a amplificar o a atenuar la entrada sin introducir retrasos o adelantos en
la señal de salida. Por tanto, es de esperar que el diagrama de Bode de una ganancia sea nulo en
fases y no nulo en amplitud.
 20log G( j )  20log K

G( s )  K s  j G( j )  K  G( j )  0o
Al aplicar a su entrada una señal senoidal devuelve otra señal idéntica (excepto en amplitud),
independientemente de la frecuencia, por lo que el diagrama del módulo es una recta horizontal.
La ganancia (cociente entre amplitud de salida y entrada) coincide con el factor K y el módulo,
constante, es igual al logaritmo de K multiplicado por 20. No produce desfase por lo que el
diagrama de fase es una recta horizontal que coincide en 0 grados.
Si K es menor que la unidad, la ganancia atenúa y se obtiene un nivel de decibelios negativo. Si

K es mayor que la unidad, la ganancia amplifica y se obtiene un nivel de decibelios positivo.
Por tanto, en el tramo del diagrama de Bode que los decibelios sean positivos, quiere decir que
la señal de entrada se amplifica, mientras que en los tramos de decibelios negativos, la señal de
entrada se atenúa.
Figura 5.6 CLAF del eslabón constante
5.4 ESLABÓN DERIVADOR IDEAL DE ORDEN p (sp)
u(t) y(t)
P
U(s) s Y(s)
Figura 5.7 Eslabón derivador ideal
Son componentes derivativos aquellos que solo reaccionan a los cambios que experimenta la
señal de entrada pero transmiten una señal nula cuando la entrada se mantiene constante.

Solo el numerador tiene p raíces nulas, por lo tanto existen p ceros en el origen
83
Figura 5.8 Aporte cero-polar del derivador ideal
Y  s   s p .U  s 
Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuación, asumiendo

condiciones iniciales nulas:
c) Respuesta Transitoria
Si la entrada es un escalón unitario, su variación es muy brusca en el instante del cambio de 0 a
1 y la respuesta es muy intensa, pero seguidamente la entrada se mantiene constante, por lo que
la respuesta se anula. Por esta razón, el símbolo es una recta vertical, que indica un gran
aumento en el primer instante y un paso a cero un instante después.
Figura 5.9 Respuesta transitoria del eslabón derivador ideal
d) Diagrama Polar
G(ωj)=(wj)p luego dependiendo del valor de p se tiene
p=1 ReG(ωj)=0 ImG(ωj)=w
p=2 ReG(ωj)=-w ImG(ωj)=0
2
p=3 ReG(ωj)=0 ImG(ωj)=-w3….
haciendo variar w de 0 a ∞, se tiene una función que va de 0 al ∞ y se desarrolla sobre uno de

los ejes, rotando +90o cada vez que p aumenta
Figura 5.10 Diagrama polar del eslabón derivador ideal
e) Diagrama de Bode
Un derivador tiene por salida la derivada p-ésima de la función de entrada. Para un orden p=1
s  j 20log G( j )  20log 

G( s)  s   G( j )   j   90o 
 G( j )  90
o
84
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/década. La recta pasa por 0
dB en la frecuencia de 1 rad/s. El diagrama de Bode de fases es constante en 90º.
Figura 5.11 CLAF del eslabón derivador ideal
Cuando p es mayor que 1
20log| |=20.p.logω
 1 
  p  90 
o
 p
 
A bajas frecuencias, las variaciones de la entrada son lentas y la respuesta de poca intensidad,
pero a frecuencias altas ocurre lo contrario, por lo que se deduce que la amplitud de la
oscilación de salida aumenta con la frecuencia, lo mismo ocurrirá con la ganancia (cociente de
amplitudes) y el módulo, que, como se ve en la figura, crece a razón de 20 decibelios por
década. Se entiende como década el incremento de una unidad en la escala del logaritmo de la
frecuencia, nótese que en una década, la frecuencia se multiplica por 10. En la figura se ha
marcado un punto que corresponde a un módulo de 40 dB, con 2 décadas. En cuanto a la fase,
la salida (Y) se adelanta 90º respecto de la entrada (U).
5.5 ESLABÓN INTEGRAL IDEAL DE ORDEN p (1/sp)
u(t) y(t)
U(s) 1/sP Y(s)
Figura 5.12 Eslabón integrador ideal
Los componentes que acumulan la señal de entrada son elementos integradores.

Solo el denominador tiene p raíces nulas, por lo tanto existen p polos en el origen
85
Figura 5.13 Aporte cero-polar del integrador ideal
Y(s) = .U(s)

y  t    u (t )dt p
Si la entrada es un escalón unitario, el valor acumulado en un tiempo "t" será igual al área del
rectángulo mostrado en la figura y como la entrada se mantiene constante (igual a 1), el área
será igual a "t". Cuanto mayor sea el tiempo "t", mayor será el valor acumulado y por esa razón
se simboliza con una recta ascendente. El valor acumulado con otro tipo de entradas también
será igual al área bajo la gráfica de la señal de entrada, pero ya no será un rectángulo. El
concepto matemático de un valor acumulado desde un instante 0 hasta un instante "t" es la
integral entre los instantes 0 y "t".
Figura 5.14 Respuesta transitoria del eslabón integrador ideal
d) Diagrama Polar
G(ωj)=1/(wj)p luego dependiendo del valor de p se tiene
p=1 ReG(ωj)=0 ImG(ωj)=(-1/w)
p=2 ReG(ωj)=-1/w2 ImG(ωj)=0
p=3 ReG(ωj)=0 ImG(ωj)=1/w3….
haciendo variar w de 0 a ∞, se tiene una función que va del ∞ a 0 y se desarrolla sobre uno de
los ejes, rotando -90o cada vez que p aumenta
Figura 5.15 Diagrama polar del eslabón integrador ideal
86
e) Diagrama de Bode
Un integrador tiene por salida la integral p-ésima de la función de entrada. Para un orden p=1
20log G( j )  20log 

G( s )  s s  j G( j )   j 
 G( j )  90o
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/década. La recta pasa por 0
dB en la frecuencia de 1 rad/s. El diagrama de Bode de fases es constante en 90º.
Figura 5.16 CLAF del eslabón integrador ideal
Cuando p es mayor que 1
20log| |=-20p logω
 1 
 p   p  90 
o
 
A bajas frecuencias, la respuesta pasa por valores grandes, porque se acumula señal de entrada
durante más tiempo. Al aumentar la frecuencia, el tiempo en que se acumula señal, en cada
semiciclo, es menor y por ello también disminuye la amplitud de la salida. Así pues, al aumentar
la frecuencia disminuye el módulo, y lo hace a razón de 20 decibelios por década como se ve en
la figura. En cuanto a la fase, existe un retraso de 90º respecto de la entrada.
5.6 ESLABÓN DERIVADOR DE PRIMER ORDEN (Ts±1)
u(t) y(t)
U(s) Ts±1 Y(s)
Figura 5.17 Eslabón derivador de primer orden
Son componentes derivativos que reaccionan a los cambios que experimenta la señal de entrada
y a la propia señal de entrada. T recibe el nombre de constante de tiempo y su inversa de
frecuencia crítica ωc
87
El numerador tiene una raíz en s=-1/T=-ωc por lo que se tiene un cero
Figura 5.18 Aporte cero-polar del derivador de primer orden

du (t )
y t   T  u t 
dt
Si la entrada es un escalón unitario, su variación es muy brusca en el instante del cambio de 0 a
1 y la respuesta es muy intensa, pero seguidamente la entrada se mantiene constante, por lo que
sólo se reproduce la entrada a la salida.
d1(t )
y t   T  1 t   T  (t )  1 t 
dt
Figura 5.19 Respuesta transitoria del eslabón derivador de primer orden
d) Diagrama Polar
G(ωj)=Twj+1 se tiene ReG(ωj)=1 ImG(ωj)=Tw
haciendo variar w de 0 a ∞, se tiene una recta paralela al eje imaginario en s=-1 que vá de 0 al ∞
88
Figura 5.20 Diagrama polar del eslabón derivador de primer orden
f) Diagrama de Bode
→
La ganancia a bajas frecuencias comienzan en 0 dB, en cambio, para altas frecuencias la

ganancia se comporta como un derivador; una recta de pendiente 20 dB/década, que pasa por 0
dB en la frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo.
| | √ { √
En fase, para bajas frecuencias toma valores próximos a 0º y para altas frecuencias
aproximadamente 90º.
= {
89
Figura 5.21 CLAF del eslabón derivador de primer orden
Cuando la raíz de este tipo de factor es positiva en lugar de negativa como se ha representado,
no cambia el diagrama del módulo pero sí el de fase, causando un retraso máximo de 90º en
lugar de un adelanto.
5.7 ESLABÓN INTEGRADOR DE PRIMER ORDEN 1/(Ts±1)
u(t) y(t)
U(s) 1/(Ts±1) Y(s)
Figura 5.22 Eslabón integrador de primer orden
Es el comportamiento de los componentes que, aunque siguen a la señal de entrada, reaccionan

con cierta lentitud, suavizando los cambios bruscos. Si las variaciones son lentas, la salida se
aproxima bastante a la entrada, en caso contrario, la salida se distancia.

El denominador tiene una raíz en s=-1/T=-ωc por lo que se tiene un polo
Figura 5.23 Aporte cero-polar del integrador de primer orden
90
1
Y s   U s 
Ts  1
TsY (s)  Y (s)  U (s)
1 1
Y (s)  U (s) Y (s)
Ts Ts

y(t)= ∫ - ∫
1 1
Y s   U s  con U ( s ) 
Ts  1 s
por tablas
y(t )  1  et /T  1  ect
Figura 5.24 Respuesta transitoria del eslabón integrador de primer orden
Si la entrada es un escalón unitario, la respuesta crece con suavidad, sin alcanzar nunca el valor
1, pero en la práctica se alcanza los dos tercios en un tiempo igual a la constante de tiempo T
(en segundos), que es igual a la inversa de la frecuencia de cruce. En un tiempo 3T se llega al
95% y en 5T al 99%.
c) Diagrama Polar
1
G( j )  se obtiene
T j  1
1 T 
Re G( j )  () Im G( j )  ( )
T   1 T   1
2 2
haciendo variar  de 0 a ∞, se tiene una semicircunferencia en el cuarto cuadrante que va

desde (1,0j) en ω=0 hasta el origen (0,0j) en ω
Figura 5.25 Diagrama polar del eslabón integrador de primer orden
91
1 1
G( j )    arctan(T )
T j  1 T    1
2
  0  1 0o
1 1
   45o
T 2
    0 0o
d) Diagrama de Bode
1
Evaluando el módulo y la fase de G ( j )  se obtiene
T j  1
  0  0dB

 1
20 log G ( j )  20 log 1  T      20 log 2  3dB
2
 T
     20 log(T )
En la ecuación se observa cómo la ganancia a bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB. Para

altas frecuencias la ganancia se parece a un integrador, una recta de pendiente -20 dB/década,
que pasa por 0 dB en la frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo ( c  1/ T ).
Asimismo
  0  0o

 1
G ( j )   arctan(T  )     45
o
 T
     90o
En la ecuación se observa cómo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0º y para

altas frecuencias -90º, pasando por -45o en la frecuencia crítica.
Figura 5.26 CLAF del eslabón integrador de primer orden
5.8 ESLABÓN INTEGRADOR DE SEGUNDO ORDEN 1/ T 2 s 2  2 Ts  1  

u(t) y(t)
U(s) Y(s)
92
Figura 5.27 Eslabón integrador de segundo orden
Tienen este comportamiento los componentes con capacidad para almacenar energía y
devolverla con retraso.
La respuesta es similar a la de un integrador de primer orden pero con oscilaciones

amortiguadas hasta que alcanza el equilibrio. La amplitud de las oscilaciones es tanto mayor
cuanto menor sea su capacidad para consumir energía, es decir, cuanto menor sea su relación de
amortiguamiento ξ. T recibe el nombre de constante de tiempo y su inversa, de frecuencia
natural ωn, asimismo ξ recibe el nombre de coeficiente de amortiguación y se caracteriza por
0<ξ<1 , ya que el eslabón determina raíces complejas.

El denominador tiene un par de raíces complejo conjugadas en
s  n  n 1   2 j
Figura 5.28 Aporte cero-polar del integrador de segundo orden
1 n 2
Y ( s)  U ( s )  U ( s)
T 2 s 2  2 Ts  1 s 2  2n s  n 2
1 2
U ( s)  s 2Y ( s)  sY ( s)  Y ( s)
n 2 n

1 d 2 y (t ) 2 dy (t )
u (t )  2   y (t )
n dt 2 n dt
y(t) = ∬ ∬ ∫
1 n 2
Y ( s)  U ( s )  U ( s) con
T 2 s 2  2 Ts  1 s 2  2n s  n 2
1
U ( s) 
s
1 n 2
Y ( s)  
s(T s  2 Ts  1) s( s  2n s  n 2 )
2 2 2
Por tablas de integración:
93
n  1  2 
y (t )  1  ent sen  n 1   2 t  tg 1 
1  2   
 
Figura 5.29 Respuesta transitoria del eslabón integrador de segundo orden
dependiendo del valor de la relación de amortiguamiento ξ, la oscilación puede llegar casi a

desaparecer (entre 0.8 y 1), si ξ<0.8 la oscilación amortiguada se aprecia con claridad y el
eslabón se llama subamortiguado, si ξ es cero la oscilación se mantiene indefinidamente, en
cuyo caso se llama oscilatorio o sin amortiguación, si ξ=1 se denomina críticamente
amortiguado. Valores negativos de ξ hacen que la oscilación aumente en lugar de disminuir.
d) Diagrama Polar
1
G( j ) 
T   2 T  j  1
2 2
se tiene 1  T 2 2 2 T 
Re G( j )  Im G ( j ) 
1  T  
2 2 2
 (2 T  )2 1  T  
2 2 2
 (2 T  )2
haciendo variar ω de 0 a ∞, se tiene una circunferencia que se desarrolla entre el cuarto

cuadrante (ω<1/T=ωn) y el tercer cuadrante (ω>1/T=ωn), que vá desde (1,0j) en ω=0 hasta el
origen (0,0j) en ω , la intersección con el eje corresponde a ω=1/T=ωn
G ( j ) 
1  0
2
   
 j   2 j 1
 n  n
  0  1 0o
    0  180o
Figura 5.30 Diagrama polar del eslabón integrador de segundo orden
1 1
  n  G (n j )  
 n 
2
n 2 j
 j   2 j 1
 n  n
1
G(n j )  G(n j )  90o
2
e) Diagrama de Bode
94
n 2 n 2
G( s)  2 
s  2n s  n 2 s  j n 2   2  2n j
  0  0dB
n 2 
20 log G ( j )  20 log  
(n 2   2 )2  (2n )2      40dB 
 n
En la ecuación se observa cómo la ganancia para bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB y

para altas frecuencias es una recta de pendiente –40 dB/década que pasa por 0 dB en la
frecuencia igual a la frecuencia natural. Asimismo
  0  0o
2  
G ( j )  tg 1 2 n 2     n  90o
n   
     180
o
En la ecuación se observa cómo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0º y para

altas frecuencias –180º.
Figura 5.31 CLAF del eslabón integrador de segundo orden
En un rango de frecuencias próximo a la frecuencia natural, el diagrama de Bode se comporta

de forma distinta en función del amortiguamiento. En la figura anterior se observa cómo aparece
un máximo en el diagrama de ganancias. Se va a emplear la expresión del módulo para
determinar la magnitud de dicho máximo y a qué frecuencia se produce.
95
d 
  0 

(n 2   2 )2  (2n )2   4 1  2  n 2   2   0   
d   r  n 1  2 

2

La solución ωr, se llama frecuencia de resonancia, si se sustituye el valor de la frecuencia de

resonancia en la expresión de la ganancia, se obtiene la magnitud del máximo, que se denomina
pico de resonancia.
1
M r  20log
2 1   2
Figura 5.32 CLAF en función del coeficiente de amortiguación
5.9 ESLABÓN DERIVADOR DE SEGUNDO ORDEN
u(t) y(t)
𝑇𝑠 𝜉𝑇𝑠
U(s) Y(s)
Figura 5.33 Eslabón integrador de segundo orden
Son componentes derivativos que reaccionan a la velocidad de cambio, los cambios que
experimenta la señal de entrada y a la propia señal de entrada. T recibe el nombre de constante
de tiempo y su inversa de frecuencia natural ωn, asimismo ξ recibe el nombre de coeficiente de
amortiguación y se caracteriza por 0<ξ<1 , ya que el eslabón determina raíces complejas.

El numerador tiene un par de ceros complejo conjugados en s  n  n 1   j
2
Figura 5.34 Aporte cero-polar del integrador de segundo orden
96
 1 2 
Y ( s)  (T 2 s 2  2 Ts  1)U ( s)   2 s 2  s  1 U ( s )
 n n 
1 2
Y ( s)  2 s 2U ( s)  sU ( s)  U ( s)
n n
Cuyo diagrama de bloques se muestra
Figura 5.35 Diagrama de bloques de un derivador de segundo orden

1 d 2u (t ) 2 du (t )
y (t )  2   u (t )
n dt 2 n dt
1 d 21(t ) 2 d1(t )
y (t )    1(t )
n 2 dt 2 n dt
Figura 5.36 Diagrama polar del eslabón integrador de segundo orden
d) Diagrama Polar
G( j )  T 2 2  2T j  1
se tiene Re G( j )  1  T 2 2 Im G( j )  2T
haciendo variar ω de 0 a ∞, se tiene una función que se desarrolla en el primer cuadrante

(ω<1/T) y en el segundo cuadrante (ω>1/T), que va desde (1,0j) en ω=0 hasta el en ω
2
   
G ( j )   j   2 j 1  0
 n  n
  0  1 0o
     180o
97
Figura 5.37 Diagrama polar del eslabón derivador de segundo orden
e) Diagrama de Bode
s 2  2n s  n 2 n 2   2  2n j
G( s)  
n 2 s  j
n 2
  0  0dB
(n 2   2 )2  (2n )2

20log G ( j )  20log  
n     40dB 
2
 n
  00 o
2  
G ( j )  tg 1 2 n 2     n  90o
n   
    180
o
El desarrollo matemático es análogo al del integrador de segundo orden, por lo que no se va a

repetir. En el caso del cero doble también existe el fenómeno de la resonancia, sólo que se
manifiesta en forma de mínimo en lugar de un máximo en el diagrama de ganancias.
Figura 5.38 CLAF del eslabón integrador de segundo orden
5.10 CLAF DE OTROS ESLABONES
5.10.1 Retraso en el tiempo

Un retraso ni amplifica ni atenúa. La forma de la salida es exactamente igual a la de la entrada,
aunque la salida está retrasada T segundos respecto de la entrada. Dicho esto, es de esperar que
sea nulo el diagrama de ganancias y negativo el de fases.
98
20log G( j )  0dB 

G( s)  eTs s  j  eT j  1  T   
 G( j )  Trad 
Para una frecuencia en rad/s igual a la inversa del tiempo T de retraso, el diagrama de fases
toma un valor de –1 rad. Una década después –10 rad. Dos décadas después –100 rad. Así
sucesivamente. El diagrama de Bode muestra que la función de transferencia genera desfases
cada vez mayores con la frecuencia. El desfase es directamente proporcional a la frecuencia, por
tanto, la gráfica es una línea recta con la frecuencia en escala lineal y queda con forma
exponencial con la frecuencia en escala logarítmica.
Figura 5.39 CLAF del eslabón de retardo
El módulo de siempre es la unidad y el ángulo de fase varía linealmente con w. El diagrama

polar del retardo puro es un círculo de radio unitario. A frecuencias bajas, el retardo y el
factor de primer orden se comportan de forma similar (son tangentes entre sí en
ω=0), entonces podemos aproximar uno por el otro. El diagrama polar será:
Figura 5.40 Diagrama polar del eslabón de retardo
5.10.2 Integrador de primer orden con raíz real positiva
1 s  j 1
G(s)    G( j ) 
1  Ts 1  T j
99
  0  0dB

 1
20log G ( j )  20log 1  (T )      20log 2  3dB
2
 T
     20log(T )
   0  0o

 1
G ( j )  tg 1T      45o
 T
    90o
Su comportamiento en ganancias es igual que un polo con parte real negativa. Esto se debe a
que el cambio de signo no afecto al módulo del número complejo. Sin embargo, su
comportamiento en fase es igual que un cero simple.
Figura 5.40 Diagrama polar del eslabón integrador de primer orden con raíz positiva
5.10.3 Derivador de primer orden con raíz positiva
s  j
G(s)  1  Ts   G( j )  1  T  j
   0  0dB

 1
20log G ( j )  20log 1  (T ) 2      20log 2  3dB
 T
    20log(T )
  0  0o

 1
G ( j )  tg T      45o
1
 T
     90o
Su comportamiento en ganancias es exactamente igual que un cero con parte real negativa,
mientras que su comportamiento en fase es igual que un polo simple.
100
Figura 5.41 Diagrama polar del eslabón con polo real positivo
Ejemplo 1:
Identificar los eslabones típicos del sistema definido por:
Ecuación característica: 2s5  5s 4  3s3  (6  K )s 2  (8  2K )s  10K  0
Solución:
Despejando la función de transferencia del sistema
1  G( s ) H ( s )  0
2s5  5s 4  3s3  6s 2  8s  K (s 2  2s  10)  0
Luego:
K ( s 2  2s  10)
1 0
2s5  5s 4  3s3  6s 2  8s
K ( s 2  2s  10)
G( s)  5
2s  5s 4  3s3  6s 2  8s
1.25K (0.1s 2  0.2s  1)
G( s) 
s(0.4s  1)(0.84s  1)(0.74s 2  0.87 s  1)
Luego de la normalización definimos los eslabones típicos
 Constante K 1.25K
 Derivador de segundo orden T s  2Ts  1
2 2 T  0.32,   0.32
 Integrador ideal de primer orden 1
s
 Integrador de primer orden 1 T  0.4
Ts  1
 Integrador de primer orden 1 T  0.84
Ts  1
101
 Integrador de segundo orden 1 T  0.86,   0.51

T s  2 Ts  1
2 2
Ejemplo 2:
s 4  s3  3s 2
 e( s) 
s 4  8s 3  6 s 2  7 s
Solución:
Despejando la función de transferencia del sistema
1
 e( s) 
1  G( s) H ( s)
7 s 3  3s 2  7 s
s  s  3s
4 3 2
 s 3 s  3
4 3
 e( s )  4 3 s2
( s  s  3s )  (7 s  3s  7 s)
2 3 2
7 s  3s  7 s
2
1 4 3
s  s  3s 2
Luego:
7 s3  3s 2  7 s
G( s) 
s 4  s3  3s 2
7( s 2  0.43s  1)
G( s) 
s( s 2  s  3)
2.33( s 2  0.43s  1)
G( s) 
s(0.33s 2  0.33s  1)
 Constante K 2.33
 Derivador de segundo orden T s  2Ts  1
2 2 T  1,   0.215
 Integrador ideal de primer orden 1
s
T s  2 Ts  1
2 2
Ejemplo 3:
3s3  2s 2  6s
FT 
2s 4  3s3  2s 2  3s  10
Solución:
1.5s( s 2  0.67 s  2)
FT 
( s 2  3.22s  2.65)(s 2  1.72s  1.88)
0.6s(0.5s 2  0.34s  1)
FT 
(0.38s 2  1.22s  1)(0.53s 2  0.91s  1)
102
 Constante K 0.6
 Derivador ideal de primer orden s
 Derivador de segundo orden T 2 s 2  2Ts  1 T  0.71,   0.24
T s  2 Ts  1
2 2

T s  2 Ts  1
2 2
Ejemplos 4:
Obtener la gráfica polar de

1
G( s) 
0.2s  1
Solución:
Como primer paso se cambia a variable compleja s   j
1 1
G( j )  
0.2 j  1 1  0.2 j
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para facilitar el cálculo). Para esto
se multiplica y divide por el complejo conjugado del denominador de G( j )
1 1  0.2 j 1  j 0.2
G( j )   
1  0.2 j 1  0.2 j 1  0.04 2
1 0.2
Re G( j )  , Im G( j )  
1  0.04 2 1  0.04 2
 Re(+), Im(-) la gráfica está en el (IV) cuadrante (no hay intersecciones con los ejes)
 Punto de partida: Si   0 entonces:
1 0.2(0)
G( j 0)  Re G( j 0)  Im G( j 0)  j 1
1  0.04(0) 2
1  0.04(0)2
 Punto de llegada: Si    entonces:
1 0.2()
G( j)  Re G( j)  Im G( j)  j  0  j0
1  0.04() 2
1  0.04()2
Ejemplo 5:
Hallar la distribución cero-polar de
103
1
G( s) 
0.1s  1
Solución:
El sistema aporta un polo en s=-10, luego la distribución será:
Ejemplo 6:
Para las siguientes FT indicar los eslabones típicos que la conforman (indicar los parámetros de
cada eslabón)
8s  12
a) FT 
2s  13s  18s 2  20s  25
4 3
4s 2  2s  4
b) FT  4
s  12s 2  10s  20
4s 2
c) FT  3
s  9s 2  10s  20
6s  9
d) FT  4
2s  2s  8s 2  12s  15
3
2 s 2  5s  5
e) FT  4
s  18s 2  10s  30
2s 2
f) FT  3
s  10s 2  15s  20
Solución:
a) Normalizando la función de transferencia, podemos identificar los eslabones
8s  12 4(s+1.5) 0.48(0.7s+1)
FT   
2s  13s  18s  20s  25 (s+5)(s+1.56)(s -0.06s+1.6) (0.2s+1)(0.64s+1)(0.63s2 -0.038s+1)
4 3 2 2
o Constante K=0.48
o Derivador 1er O: Ts+1; T=0.7
o Integrador 1er O: 1/(Ts+1); T=0.2
o Integrador 2do O: 1/(T2s2-2ζTs+1); T=0.79; ζ=0.024
b) Normalizando la función de transferencia, podemos identificar los eslabones
104
4s 2  2s  4 4(s 2 -0.5s+1) 0.2(s2 -0.5s+1)

FT   
s 4  12s 2  10s  20 (s2 +1.05s+1.8)(s2 -1.05s+11.3) (0.56s2 +0.58s+1)(0.09s2 -0.09s+1)
o Constante K=0.2
o Derivador 2do O: T2s2-2ζTs+1); T=1; ζ=0.25
o Integrador 2do O: 1/(T2s2+2ζTs+1); T=0.75; ζ=0.39
c) Normalizando la función de transferencia, podemos identificar los eslabones
4s 2 4s 2 0.2s 2
FT   
s3  9s 2  10s  20 (s+8.1)(s2 +0.93s+2.48) (0.12s+1)(0.4s2 +0.375s+1)
o Constante K=0.2
o Derivador ideal 2do O: s2
d) Normalizando la función de transferencia, podemos identificar los eslabones
6s  9 3( s  1.5)
FT   2
2s  2s  8s  12s  15 (s +1.96s+1.88)(s 2 -0.96s+3.99)
4 3 2
0.6(0.67 s  1)

(0.53s +1.04s+1)(0.25s 2 -0.24s+1)
2
o Constante K=0.6
o Derivador 1er O: Ts+1; T=0.67
e) Normalizando la función de transferencia, podemos identificar los eslabones
2 s 2  5s  5 2( s 2  2.5s  2.5)
FT  
s 4  18s 2  10s  30 ( s 2  0.67 s  1.8)( s 2  0.67 s  16.65)
0.17(0.4s 2  s  1)

(0.56s  0.37 s  1)(0.06s 2  0.04s  1)
2
o Constante K=0.17
o Derivador 2do O: T2s2-2ζTs+1; T=0.63; ζ=0.79
f) Normalizando la función de transferencia, podemos identificar los eslabones
2s 2 2s 2 0.1s 2
FT   
s3  10s 2  15s  20 (s  8.5)(s 2  1.49s  2.35) (0.12s  1)(0.43s 2  0.63s  1)
105
o Constante K=0.1
o Derivador ideal 2do O: s2
Ejemplo 7:
Identificar los eslabones típicos en la siguiente distribución de ceros y polos (indicar los
parámetros de cada eslabón
Solución: hallamos la función de transferencia
s(s 2 +10s+61) 1.9s(0.02s 2 +0.2s+1)

FT  
(s+2)(s 2 +16) (0.5s+1)(0.063s 2 +1)
Los eslabones serán
o Derivador ideal 1er O: s

o Derivador 2do O: (T2s2+2ζTs+1); T=0.14; ζ=0.707
o Integrador 2do O: 1/(T2s2+1); T=0.25; ζ=0
Ejemplo 8:
Identificar los eslabones típicos en la siguiente distribución de ceros y polos (indicar los
parámetros de cada eslabón
Solución: hallamos la función de transferencia
106
s(s2 +16) 0.066s(0.0625s2 +1)

FT  
(s+2)(s-2)(s2 +10s+61) (0.5s+1)(0.5s-1)(0.016s 2 +0.16s+1)
Los eslabones serán
o Derivador ideal 1er O: s

o Derivador 2do O: (T2s2+1); T=0.25; ζ=0
w /FT/dB FasFT
0.1 -12.02 0
o Integrador 1er O: 1/(Ts-1); T=0.5
0.2 -11.95 0 o Integrador 2do O: 1/(T2s2+2ζTs+1);
0.4 -11.69 0 T=0.13; ζ=0.63
0.7 -10.91 0
1 -9.54 0
2 295. 0
4 -21.58 -180 Ejemplo 9:
7 -33.06 -180
10 -39.65 -180 Determinar lo indicado para cada eslabón
a) 0.5s+1 (diagrama polar)
b) 1/(0.25 s 2  1 ) (CLAF)
c) 1/(0.12s-1) (respuesta transitoria)
d) 0.15s-1 (diagrama polar)
e) 1/ (3.5s 2 1.5s  1) ) (CLAF)
f) 1/(0.25s+1) (respuesta transitoria)
g) 0.5s+1 (diagrama polar)
h) ( 0.25s 2  0.3s  1 ) (CLAF)
i) 1/(0.25s2+0.5s+1) (respuesta transitoria)
Solución
a) 0.5s+1 (diagrama polar)

FT ( s   j )  0.5 j  1
Re  1(); Im  0.5 ()  Icuadrante
b) 1/(0.25 s  1 ) (CLAF)
2
1
FT ( s   j ) 
0.25 2  1
FT  20 log (1  0.25 2 ) 2
0  0 2
FT  tg 1 
1  0.25 2 180   2
Tabulando las funciones
107
20 -51.95 -180
40 -64.06 -180
70 -73.8 -180
100 -80.0 -180
c) 1/(0.12s-1) (respuesta transitoria)

1
C ( s) 
s(0.12s  1)
c(t )  1  e8.33t
d) 0.15s-1 (diagrama polar)

FT ( s   j )  0.15 j  1
Re  1(); Im  0.15 ()  IIcuadrante
e) 1/ (3.5s 2  1.5s  1) ) (CLAF)

1
FT ( s   j ) 
3.5  1.5 j  1
2
FT  20 log (1  3.5 2 ) 2  (1.5 ) 2

  1 1.5 
  tg 1  3.5 2    0.53
  
FT  
 tg 1 1.5  180    0.53
  1  3.5 2 
w /FT/dB FasFT
0.1 0.21 8.84
0.2 0.81 19.2
0.4 2.57 53.7
0.7 -2.08 124.3
1 -9.29 149.0
108
2 -22.5 167.0
4 -34.86 173.7
7 -44.66 176.5
10 -50.86 177.5
20 -62.92 178.8
40 -74.96 179.4
70 -84.68 179.6
100 -90.88 179.7
f) 1/(0.25s+1) (respuesta transitoria)

1
C ( s) 
s(0.25s  1)
c(t )  1  e4t
g) 0.5s+1 (diagrama polar)

FT ( s   j )  0.5 j  1
Re  1(); Im  0.5 ()  Icuadrante
h) ( 0.25s  0.3s  1 ) (CLAF)

2
FT ( s   j )  0.25 2  0.3 j  1
FT  20 log (1  0.25 2 ) 2  (0.3 ) 2
 0.3
1
 tg 1  0.25 2 4
FT  
tg 1 0.3  180   4
 1  0.25 2
w /FT/dB FasFT
0.1 -0.0178 -1.7227
0.2 -0.0714 -3.4682
0.4 -0.2872 -7.1250
109
0.7 -0.8932 -13.4587

1 -1.8542 -21.8014
2 -4.4370 -90.0000
4 10.1870 -158.1986
7 21.1718 -169.4265
10 27.6716 -172.8750
20 39.9286 -176.5318
40 52.0234 -178.2773
70 61.7569 -179.0171
100 67.9560 -179.3122
i) 1/(0.25s2+0.5s+1) (respuesta transitoria)
1
C (s) 
s(0.25s  0.5s  1)
2
c(t )  1  1.15et sen(1.73t  1.05)
110

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5.1 ESLABON FUNDAMENTAL

Se denomina eslabón fundamental o típico a los componentes característicos de una función de

Donde podemos distinguir los siguientes eslabones

5.2 CARACTERIZACIÓN DEL COMPORTAMIENTO

 ser lineal (o estar linealizado),

En estas condiciones, la función de transferencia es una razón de polinomios Q(s)/P(s), donde el

Se denomina respuesta temporal de un sistema a la salida del mismo en función de la entrada, la

Matemáticamente, sea G(s) la función de transferencia de un sistema, u(t) la entrada o estímulo

Y(s) = G(s) U(s) con U(s)=L{u(t)}

y(t) = L-1(Y(s)) = L-1(G(s) U(s))

siendo L el operador transformada de Laplace y L-1 el operador transformada inversa de

Figura 5.1 Escalón unitario

Figura 5.2 Diagrama polar

Al diagrama polar también se le conoce como Diagrama de Nyquist.

e) Diagrama de Bode o Característica logarítmica de Amplitud-Fase (CLAF)

El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase de la señal de salida en grados.

5.3 ESLABÓN CONSTANTE, PROPORCIONAL O GANANCIA K (K)

Figura 5.3 Eslabón constante

Un componente tiene un comportamiento proporcional si amplifica o reduce la señal de entrada

a) Aporte cero polar

Figura 5.4 Respuesta transitoria del eslabón constante

Figura 5.5 Diagrama polar del eslabón constante

Si K es menor que la unidad, la ganancia atenúa y se obtiene un nivel de decibelios negativo. Si

Figura 5.6 CLAF del eslabón constante

5.4 ESLABÓN DERIVADOR IDEAL DE ORDEN p (sp)

Figura 5.7 Eslabón derivador ideal

a) Aporte cero polar

Figura 5.8 Aporte cero-polar del derivador ideal

Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuación, asumiendo

Figura 5.9 Respuesta transitoria del eslabón derivador ideal

p=3 ReG(ωj)=0 ImG(ωj)=-w3….

haciendo variar w de 0 a ∞, se tiene una función que va de 0 al ∞ y se desarrolla sobre uno de

Figura 5.10 Diagrama polar del eslabón derivador ideal

s  j 20log G( j )  20log 

Figura 5.11 CLAF del eslabón derivador ideal

Cuando p es mayor que 1

5.5 ESLABÓN INTEGRAL IDEAL DE ORDEN p (1/sp)

Figura 5.12 Eslabón integrador ideal

Los componentes que acumulan la señal de entrada son elementos integradores.

a) Aporte cero polar

Figura 5.13 Aporte cero-polar del integrador ideal

Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuación, asumiendo

Figura 5.14 Respuesta transitoria del eslabón integrador ideal

Figura 5.15 Diagrama polar del eslabón integrador ideal

20log G( j )  20log 

Figura 5.16 CLAF del eslabón integrador ideal

Cuando p es mayor que 1

20log| |=-20p logω

5.6 ESLABÓN DERIVADOR DE PRIMER ORDEN (Ts±1)

Figura 5.17 Eslabón derivador de primer orden

a) Aporte cero polar

El numerador tiene una raíz en s=-1/T=-ωc por lo que se tiene un cero

Figura 5.18 Aporte cero-polar del derivador de primer orden

Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuación, asumiendo

Figura 5.19 Respuesta transitoria del eslabón derivador de primer orden

G(ωj)=Twj+1 se tiene ReG(ωj)=1 ImG(ωj)=Tw

Figura 5.20 Diagrama polar del eslabón derivador de primer orden

La ganancia a bajas frecuencias comienzan en 0 dB, en cambio, para altas frecuencias la

Figura 5.21 CLAF del eslabón derivador de primer orden

5.7 ESLABÓN INTEGRADOR DE PRIMER ORDEN 1/(Ts±1)

Figura 5.22 Eslabón integrador de primer orden

Es el comportamiento de los componentes que, aunque siguen a la señal de entrada, reaccionan