UNIDAD 6 AUTOMATA PROGRAMABLE (PLC)

UNIDAD 6 AUTOMATA PROGRAMABLE (PLC)

6.1 DEFINICION Y ESTRUCTURA BASICA

PLC son las iniciales de Programmable Logic Controller, que traducido resulta
Controlador Lógico Programable. También se usa para nombrar a estos
dispositivos el término Autómatas Programables. A lo largo de este curso
usaremos indistintamente cualquiera de ellos.

Cualquier modificación en los procesos en una planta, significa re-cablear,

agregar relés,

temporizadores, etc. en los tableros de mando y control. Esto implica largas

paradas de máquinas y a menudo los tableros quedan chicos para absorber los
cambios. También es por ustedes conocido que las modificaciones “provisorias”
no siempre se vuelcan en los planos eléctricos, con lo cuál se dificulta el
mantenimiento y por lo tanto aumenta el tiempo de parada de las máquinas.

A fines de la década del 60, consciente de estos problemas, la General Motor le

encarga a sus proveedores de controladores el diseño de equipos que
cumplieran las siguientes especificaciones:

• Flexibles: Los aparatos debían ser capaces de adaptarse a una gran variedad de
situaciones, incluso reutilizarse para otras máquinas. Esta flexibilidad pretendía
ser lograda mediante la programación.

• Estado Sólido: Los nuevos equipos debían estar realizados usando

componentes electrónicos.

• Ambiente: Debían poder soportar los ambientes industriales.

• Sencillos: Tanto la programación, como el mantenimiento y la instalación

debían estar a cargo del propio personal de la industria, ingenieros y técnicos,
normalmente en esa época sin conocimientos informáticos

• Lógicos: Las funciones que debían gobernar eran del tipo on/off (todo/nada).

Para poder interpretar luego el funcionamiento de un PLC presentamos la

Figura 1, donde se muestra un esquema de su estructura interna.

Podemos distinguir cinco bloques en la estructura interna de los Autómatas

Programables, que pasaremos a describirlos:

• Bloque de Entradas. En él se reciben las señales que proceden de los sensores.

Estas son adaptadas y codificadas de forma tal que sean comprendidas por la
CPU.

También tiene como misión proteger los circuitos electrónicos internos del PLC,
realizando una separación eléctrica entre éstos y los sensores.

• Bloque de Salidas: Trabaja de forma inversa al anterior. Interpreta las órdenes

de la

CPU, las descodifica y las amplifica para enviarlas a los actuadores.

También tiene una interface para aislar la salida de los circuitos internos.

• Unidad Central de Procesamiento CPU): En ella reside la inteligencia del

sistema. En función de las instrucciones del usuario (programa) y los valores de
las entradas, activa las salidas.

• Fuente de Alimentación: Su misión es adaptar la tensión de red (220V/50Hz)

a los valores necesarios para los dispositivos electrónicos internos
(generalmente 24Vcc y

5Vcc).

• Interfaces: Son los canales de comunicación con el exterior. Por ejemplo con:

∗ los equipos de programación

∗ otros autómatas.

∗ computadoras.

∗ etc..
6.2 PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO

Con la llegada de los autómatas programables, los llamados PLC, la industria

sufrió un impulso importante, que ha facilitado de forma notable que los
procesos de producción o control se hayan flexibilizado mucho. Encontramos
PLC en la industria, pero también en nuestras casas, en los centros comerciales,
hospitalarios, etc. También en nuestras escuelas de formación profesional
encontramos frecuentemente autómatas programables. PLC son las siglas en
inglés de Controlador Lógico Programable (Programmable Logic Controller).
Cuando se inventaron, comenzaron llamándose PC (Controlador programable),
pero con la llegada de los ordenadores personales de IBM, cambió su nombre a
PLC (No hay nada que una buena campaña de marketing no pueda conseguir).
En Europa les llamamos autómatas programables. Sin embargo, la definición
más apropiada sería: Sistema Industrial de Control Automático que trabaja bajo
una secuencia almacenada en memoria, de instrucciones lógica

Un PLC realiza, entre otras, las siguientes funciones:

Recoger datos de las fuentes de entrada a través de las fuentes digitales y
analógicas.
Tomar decisiones en base a criterios preprogramados.
Almacenar datos en la memoria.
Generar ciclos de tiempo.
Realizar cálculos matemáticos.
Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analógicas y
digitales.
Comunicarse con otros sistemas externos.

Los PLC se distinguen de otros controladores automáticos, en que pueden ser

programados para controlar cualquier tipo de máquina, a diferencia de otros
controladores (como por ejemplo un programador o control de la llama de una
caldera) que, solamente, pueden controlar un tipo específico de aparato.

Además de poder ser programados, son automáticos, es decir son aparatos que
comparan las señales emitidas por la máquina controlada y toman decisiones en
base a las instrucciones programadas, para mantener estable la operación de
dicha máquina.

Puedes modificar las instrucciones almacenadas en memoria, además de

monitorizarlas.

6.3 TIPOS DE PLC (COMPACTOS Y MODULARES)

La idea de esta sección es mostrar el amplio espectro de los PLC que

actualmente existen en el mercado, para ayudar al usuario a decidir en el
momento de realizar una compra.

Con este objetivo, vamos a realizar varias clasificaciones de los Autómatas

Programables, teniendo en cuenta sus distintas características.

• Estructura externa. Se refiere al aspecto físico exterior del PLC. Actualmente

en el
mercado existen dos tendencias:

∗ Diseño compacto: En un solo bloque residen todos sus elementos (fuente,

CPU, entradas/salidas, interfaces, etc.). Tienen la ventaja de ser generalmente
más baratos y su principal desventaja es que no siempre es posible ampliarlos.

∗ Diseño modular: Los distintos elementos se presentan en módulos con

grandes posibilidades de configuración de acuerdo a las necesidades del
usuario. Una estructura muy popular es tener en un bloque la CPU, la memoria,
las interfaces y la fuente. En bloques separados las unidades de entrada/salida
que pueden ser ampliadas según necesidades.

• Memorias. Llamamos memoria a cualquier dispositivo que nos permita

guardar las instrucciones escritas por el programador. Su capacidad de
almacenamiento se mide en Kbyte o en Mbyte y está relacionada con el tamaño
máximo de programa que podemos escribir.

En la mayoría de los casos están diseñadas con elementos electrónicos. Se

distinguen varios tipos:

∗ PROM (Programmable Read Only Memory). Memorias para ser leídas

únicamente. Permiten ser programadas una sola vez. Normalmente se usan
para automatismos de equipos fabricados en serie. Ante una falta de energía
mantienen su contenido.

∗ EPROM (Erasable Prog..). Son iguales a las anteriores, pero está permitido
borrar su contenido para reprogramarlas. El borrado se realiza por la aplicación
de luz ultravioleta, a través de una ventanilla de cuarzo en su encapsulado.

∗ EEPROM (Electrical Eraseble..). Iguales a las anteriores pero el borrado se

realiza por la aplicación de señales eléctricas.

∗ RAM (Random Access Memory). O memorias de acceso aleatorio. Está

permitido escribirlas y borrarlas eléctricamente. Su lectura y escritura son muy
veloces. Ante una falta de energía su contenido se pierde, por lo que deben
usarse alimentadas con pilas de Litio (duración de la pila más o menos 5 años).

Estas dos últimas son las más usadas en la actualidad.

• Unidades de Entrada. Son los dispositivos básicos por donde llega la

información de los sensores. Vienen con distintas posibilidades.

∗ Analógicas. Se deben usar cuando la entrada corresponde a una medida de

por ejemplo: temperatura, presión, etc. En su interior tienen un dispositivo que
convierte la señal analógica a digital (conversor A/D). Vienen en distintos
rangos de tensión e intensidad. (por ejemplo 0 a 10V, 0 a +- 10V, 4 a 20 mA,
etc.). La resolución puede ser de 8 o 12 bits.

∗ Digitales. Son las más utilizadas y corresponde a señales todo/nada. O

sea la presencia o no de una tensión (por ejemplo de fines de carrera,

termostatos, pulsadores, etc.). Esta tensión puede ser alterna ( 0-220V, 0-

110V) o continua (generalmente 0-24V).

• Unidades de Salida. Son los bloques básicos que excitarán los actuadores. Al
igual que las entradas pueden ser analógicas o digitales.

∗ Analógicas. Se deben usar cuando el actuador que se debe activar es analógico

(por ejemplo una válvula modulante, un variador de velocidad, etc.). En este
caso se dispone de un dispositivo interno que realiza el proceso inverso al de las
entradas analógicas, un conversor D/A.

∗ Digitales. Vienen de tres tipos. Con salida a triac, a relé o a transistor. En el

primer caso es exclusivamente para corriente alterna. En el segundo puede ser
para continua o alterna. En el caso de salida a transistor es exclusivamente para
continua. Soportan en todos los casos corrientes entre

0,5 y 2 A.

• Lenguajes de Programación. Son las reglas por las cuáles se le escribe el

programa al PLC. Es más bien una característica del dispositivo programador.
Existen diferentes lenguajes que el usuario puede elegir de acuerdo a su gusto o
experiencia.

∗ Listado de instrucciones. Como su nombre lo indica se trata de introducir una

lista de instrucciones que debe cumplir el autómata.

∗ Con símbolos lógicos. La programación se realiza usando símbolos similares a

los que vimos para las compuertas lógicas.

∗ Con símbolos de contactos. Es el más popular y la programación se lleva a

cabo usando redes de contactos (ladder).

• Equipos o unidades de programación. Son los dispositivos que nos permitirán

entrar el programa. Son tres los tipos que se disponen.

∗ Tipo calculadora. Constan de un teclado y un visor (como si fuera una

calculadora). En el visor se puede ver una o dos líneas del programa. Son muy
útiles para realizar modificaciones o ajustes a la par de la máquina.

∗ Consola. Son un tipo intermedio entra los anteriores y las PC. Permite ver
hasta 20 o 30 líneas de programa

∗ PC. Normalmente cualquier computadora PC, con el soft correspondiente y la

interfaz adecuada permite la programación de los PLC. Su utilidad es mayor
cuando se trabaja con grandes autómatas programándolos en las oficinas de
programación.

• Tamaño de los PLC. El tamaño se lo determina generalmente por la cantidad

de
entradas y salidas disponibles. Pudiendo variar entre 10 E/S hasta varios miles.
Las
denominaciones son: nanoautómatas, microautómatas, etc..

6.4 LENGUAJES DE PROGRAMACION

Se puede definir un programa como un conjunto de instrucciones, órdenes y

símbolos reconocibles por el PLC, a través de su unidad de programación, que le
permiten ejecutar una secuencia de control deseada. El Lenguaje de
Programación en cambio, permite al usuario ingresar un programa de control
en la memoria del PLC, usando una sintaxis establecida.

Al igual como los PLCs se han desarrollado y expandido, los lenguajes de

programación también se han desarrollado con ellos. Los lenguajes de hoy en
día tienen nuevas y más versátiles instrucciones y con mayor poder de
computación. Por ejemplo, los PLCs pueden transferir bloques de datos de una
localización de memoria a otra, mientras al mismo tiempo llevan cabo
operaciones lógicas y matemáticas en otro bloque. Como resultado de estas
nuevas y expandidas instrucciones, los programas de control pueden ahora
manejar datos más fácilmente.

Adicionalmente a las nuevas instrucciones de programación, el desarrollo de

nuevos módulos de entradas y salidas también ha obligado a cambiar las
instrucciones existentes.

En la actualidad cada fabricante diseña su propio software de programación, lo

que significa que existe una gran variedad comparable con la cantidad de PLCs
que hay en el mercado. No obstante, actualmente existen tres tipos de lenguajes
de programación de PLCs como los más difundidos a nivel mundial; estos son:

- Lenguaje de contactos o Ladder

- Lenguaje Booleano (Lista de instrucciones)

- Diagrama de funciones

Es obvio, que la gran diversidad de lenguajes de programación da lugar a que

cada fabricante tenga su propia representación, originando cierta incomodidad
al usuario cuando programa más de un PLC.

LENGUAJE LADDER

El LADDER, también denominado lenguaje de contactos o de escalera, es un

lenguaje de programación gráfico muy popular dentro de los Controladores
Lógicos Programables (PLC), debido a que está basado en los esquemas
eléctricos de control clásicos. De este modo, con los conocimientos que todo
técnico eléctrico posee, es muy fácil adaptarse a la programación en este tipo de
lenguaje. Su principal ventaja es que los símbolos básicos están normalizados
según normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes.
· Elementos de programación

Para programar un PLC con LADDER, además de estar familiarizado con las
reglas de los circuitos de conmutación, es necesario conocer cada uno de los
elementos de que consta este lenguaje.

LENGUAJE BOOLEANO (Lista de Instrucciones)

El lenguaje Booleano utiliza la sintaxis del Álgebra de Boole para ingresar y

explicar la lógica de control. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o
nemónicos, haciendo uso de operadores Booleanos (AND, OR, NOT, etc.) y
otras instrucciones nemónicas, para implementar el circuito de control. El
lenguaje “Lista de Instrucciones” (IL) de la Norma IEC 1131-3, es una forma de
lenguaje Booleano.

Ejemplo de programación Booleana:

A I 2.3

A I 4.1

O I 3.2

= Q 1.6

LENGUAJE DE TEXTO ESTRUCTURADO (ST)

Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel que permite la

programación estructurada, lo que significa que muchas tareas complejas
pueden ser divididas en unidades más pequeñas. ST se parece mucho a los
lenguajes de computadoras BASIC o PASCAL, que usa subrutinas para llevar a
cabo diferentes partes de las funciones de control y paso de parámetros y
valores entre las diferentes secciones del programa.

Al igual que LD, FBD e IL, el lenguaje de texto estructurado utiliza la definición
de variables para identificar entradas y salidas de dispositivos de campo y
cualquier otra variable creada internamente.

Incluye estructuras de cálculo repetitivo y condicional, tales como: FOR ... TO;
REPEAT..... UNTIL X; WHILE X... ; IF ... THEN ...ELSE. Además soporta
operaciones Booleanas (AND, OR, etc.) y una variedad de datos específicos,
tales como fecha, hora.

La programación en Texto Estructurado es apropiada para aplicaciones que

involucran manipulación de datos, ordenamiento computacional y aplicaciones
matemáticas que utilizan valores de punto flotante. ST es el mejor lenguaje para
la implementación de aplicaciones de inteligencia artificial, lógica difusa, toma
de decisiones, etc.
Ejemplo:

IF Manual AND Alarm THEN

Level = Manual_Level;

Mixer = Start AND NOT Reset

ELSE IF Other_Mode THEN

Level = Max_level;

ELSE Level = (Level_Indic X100)/Scale;

END IF;

6.5 INTRUCCIONES TIPO RELEVADOR,TEMPORIZADORES Y

CONTADORES

La utilización de memorias es equivalente a la utilización de relevadores en

circuitos de control electromagnético. Cuando se emplea relevadores de
circuitos tradicionales se buscan dos objetos:

[1.].- Ampliar las capacidades de conexión de un dispositivo. Que podría ser un

contactor, agregándole contactos auxiliares.

[2.].- Memorizar una determinada operación en una fase del proceso.

Resulta evidente que un PLC, la primera capacidad no es necesaria, pues posee

por software. Sin embargo si es posible la segunda.

La organización de los mencionados relés auxiliares en los PLC está en forma de

Bit y Byte en un lugar de la memoria total.
El uso de estas memorias deben ser restringido, por su importancia en el PLC.

NOTA: Nunca utilizar el mismo relevador en un programa para PLC.

Temporizadores.

La función temporizador permite mandar, con un retardo de tiempo, acciones

específicas. El valor de este retardo se obtiene por combinación del valor de
preselección (Preset) y la base de tiempo (Time Base).

El temporizador posee dos entradas (E/C) y dos salidas.

La entrada E activa o desactiva el temporizador, cuando está el cero lógico lo

resetea.

La entrada C también activa y desactiva el temporizador, pero el mando está en

cero únicamente detiene el tiempo, no lo modifica.

Para que el temporizador esté funcionando ambas entradas deben estar en uno
lógico.

La salida D se prende cuando finaliza el tiempo determinado.

La salida R se prende como indicador de que el temporizador esta activo.

A modo de unidad básica (TIB) se define o selecciona un determinado tiempo

para las secuencias de los pasos:

Un milisegundo

Una centésima de segundo

Una décima de segundo

Un segundo

Un minuto

El temporizador está compuesto de los siguientes elementos.

1].- Valor nominal

2].- Valor efectivo

3].- Estado

Valor nominal.- Indica el tiempo que debería transcurrir en función del

programa y expresado mediante un numero indica la cantidad de cadencias que
se haya seleccionado.

Valor efectivo.- Indica el valor instantáneo del temporizador puede contar hacia
atrás o hacia adelante.

Estado.- El temporizador indica si ha transcurrido el tiempo que se haya

preseleccionado o si aún se está transcurriendo, manteniéndose la señal
respectiva 0 o 1 según el tiempo del PLC.

El temporizador está compuesto de los siguientes elementos:

1. IMPULSO

2. RETARDO DE CONEXIÓN

3. RETARDO A DESCONEXION

4. MONOESTABLE.

FUNCION IMPULSO.- la salida se mantiene activada mientras dure la señal de

mando o condición de marcha (tiempo impulso).

FUNCION RETARDO DE CONEXIÓN.- la salida se retarda hasta que

transcurra el tiempo de retardo.

RETARDO A DESCONEXION.- La salida conecta simultáneamente con la

entrada y se mantiene hasta un tiempo después de caer aquella, denominada
tiempo de desconexión.

FUNCION MONOESTABLE.- La salida se mantiene activa, una vez activada la

señal de mando, durante un tiempo constante e independiente de esta señal.

Estas funciones o algunas de ellas están disponibles como bloques funcionales

de temporizadores dentro del lenguaje AUTOMATA. Para su programación los
temporizadores necesitan definir tres campos:

ü Nombre de la función

ü Numero de elemento

ü Parámetro de preselección

NOMBRE DE LA FUNCIÓN.- Que se defina el tiempo que define el tipo de

temporizador a utilizar.

NÚMERO DE ELEMENTO.- Que indica su dirección en variable interna (un

elemento dado solo puede programarse una vez).

PARÁMETRO DE PRESELECCIÓN.- Que concreta el valor total de la

temporización, a partir de los valores:

Ø Módulo de tiempo o número de unidades a contar.

Ø Base de tiempo o frecuencias de conteo de unidades.

Ø así se cumple que tiempo total = modulo x base.

En muchos autónomas el número de base de tiempo esta predefinida por el

fabricante. Otros autómatas (por ejemplo SIEMENS) disponen de funciones
específicas de temporización, lo que permite tener listados de programas más
compactos aunque exigen mayor especialización por parte del usuario.

Los valores del módulo de temporización suele oscilar entre 0 y 9999. Dada la
facilidad con la que la CPU detecta el valor 0 sobre cualquier número, los
temporizadores resultan en general descendentes:

Ø Cuando la señal de mando es activada, el temporizador se decrementa desde

el valor de preselección (módulo de cuenta)

Ø Cuando se alcanza el tiempo prefijado el temporizador se mantiene a “0”

hasta que se desaparezca la señal de mando.

Ø Cuando la señal de mando es 0 el temporizador se carga al valor de

preselección, excepto si existen otras señales de mando.

PROGRAMACIÓN DE UN TEMPORIZADOR CON RETARDO A LA

CONEXIÓN
CONTADORES

El contador es un elemento capaz de llevar el cómputo de las activaciones de sus

entradas, por lo que resulta adecuado para memorizar sucesos que no tengan
que ver con el tiempo, pero que se necesiten realizar un determinado número de
veces.

El contador posee 4 entradas (RPUD) y 3 salidas (EDF).

ENTRADA RESET (R)- permite poner a cero el contador cada vez que se activa.
Se suele utilizar el principio de la ejecución asignándole los bits de arranque, de
modo que quede a cero cada vez que se arranca el sistema.

ENTRADA PRESET (P)- permite poner la cuenta del contador a un valor

determinado distinto de cero, que previamente se ha programado en Cip.

ENTRADA UP (U)- cada vez que se activa produce un incremento en una

unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador.

ENTRADA DOWN (D)- cada vez que se activa produce un decremento en una
unidad la cuenta que posea en este momento el contador.

Están definidos dos tipos de contadores:

Ø Contador incremental

Ø Contador bidireccional

El primero acumula el número de pulsos recibidas por su entrada de paso y el

segundo acumula la diferencia entre los pulsos recibidos por sus entradas de
cuenta ascendente y cuenta descendente. En estos últimos existen a su vez de
versiones:

· De entradas de pasos separadas UP y DOWN.

· De entradas de pulsos común (pulse) y señal adicional de dirección de cuentas

U/D.
Los contadores necesitan para su programación los siguientes campos:

NOMBRE DE LA FUNCIÓN- Que distingue entre contadores incrementales o

bidireccionales.

NUMERO DE ELEMENTO- Que indica su dirección en variable interna. Puesto

que los contadores y temporizadores son muy semejantes (el valor de cuenta
cambia en cada impulso externo, mientras que en los temporizadores avanza
según un reloj interno), muchos autómatas disponen de un área común para
ubicarlos y la dirección y número de elemento puede ser atribuida a uno u otro,
aunque no a ambos simultáneamente en un mismo programa.

PARÁMETRO DE PRESELECCIÓN- Que indican el valor a alcanzar por el

contador antes de activar la salida o el valor de carga cuando se activa la señal
de validación.

Los contadores necesitan de algunas señales binarias asociadas como son las
entradas de pulso para conteo, y las señales de habilitación o reset.

EJEMPLO:

AUTOMATA IZUMI

DIAGRAMA DE CONTACTOS

LISTA DE INSTRUCCIONES

LOD 1 señal preset

LOD 2 cuenta arriba

LOD 3 cuenta abajo

CNT 45 define contador

LODC45 salida activa

OUT 200 si CNT45=0

Los temporizadores y contadores varían en función de marcas y modelos pero

los más usuales suelen incorporar 32 temporizadores: TO…..T31 y 32
contadores: CO…..C31 para MELSEC MITSUBISHI y ALLEN BRADLEY. En
SIEMENS se designan como T y Z; existen contadores que no se borran al
desconectar el autómata (son remanentes), dichos contadores deben verificarse
en los manuales respectivos. Podemos utilizarlos como si fueran entradas
(mediante operaciones combinacionales) o introduciendo su valor en los
registros.

INSTRUCCIONES SET Y RESET

La instrucción SET permite establecer una condición de activación que se

sostendrá mientras no aparezca la instrucción RESET, en otras palabras la
instrucción SET habilita una salida, un dispositivo lógico de manera que se
mantenga en condición “l”, hasta que aparezca la instrucción RESET para llevar
a “0” al dispositivo lógico.

6.6 APLICACIONES DEL PLC EN LOS SISTEMAS DE CONTROL

Una enorme cantidad de PLC que está llegando al mercado permite verificar la
tendencia del uso de este equipo en los sistemas de control, se puede ver que
son generalmente unidades compactadas de bajo costo con pocas entradas y
salidas, que permiten aplicaciones simples. Por lo que emplean menos
requerimientos de interfaces y extensión de programas.