Deber # 2

Ph.D. César Martı́n Moreno II Término 2018-2019

Ejercicio 1
Obtenga la respuesta y(kT) del siguiente sistema

Y (s) 1
∗
=
X (s) (s + 1)(s + 2)

donde x(t) es una función escalón unitario y x∗ (t) es su versión muestreada mediante
impulsos. Suponga que el periodo de muestreo T es 0.1 segundos.

Ejercicio 2
Obtenga la función de transferencia pulso en lazo cerrado del siguiente sistema

Ejercicio 3
Obtenga en forma cerrada la secuencia de respuesta c(kT ) del sistema que se muestra en
la figura, cuando éste está sujeto a una entrada delta de Kronecker r(k). Suponga que el
periodo de muestreo T es 1 segundo.

Ejercicio 4
Considere el sistema que se muestra en la figura. Suponiendo que el periodo de muestreo
T es 0.2 segundos y que la ganancia constante K es unitaria. determine la respuesta
c(kT ) para k = 0, 1, 2, 3 y 4, cuando la entrada r(t) es una función escalón unitario.
También determine el valor final c(∞).

1
Ejercicio 5
Considere un sistema de control digital que corresponde al diagrama de bloques mostrado
en la figura, con un tiempo de muestreo de T = 1 seg.

r(t) 1 1 c(t)
s+1 s C(z)
R(z) _ <latexit sha1_base64="2zRo5u5LxG6YAWmr+VuiozJu1WY=">AAAB+HicbVBNSwMxEJ2tX7V+tOrRS7AVBKFsetFj0YvHCvYD2qVk02wbms0uSVaoy/4SLx4U8epP8ea/MW33oK0PBh7vzTAzz48F18Z1v53CxubW9k5xt7S3f3BYrhwdd3SUKMraNBKR6vlEM8ElaxtuBOvFipHQF6zrT2/nfveRKc0j+WBmMfNCMpY84JQYKw0r5dogUISmOEv1Jc5qw0rVrbsLoHWCc1KFHK1h5WswimgSMmmoIFr3sRsbLyXKcCpYVhokmsWETsmY9S2VJGTaSxeHZ+jcKiMURMqWNGih/p5ISaj1LPRtZ0jMRK96c/E/r5+Y4NpLuYwTwyRdLgoSgUyE5imgEVeMGjGzhFDF7a2ITogNwtisSjYEvPryOuk06tit4/tGtXmTx1GEUziDC8BwBU24gxa0gUICz/AKb86T8+K8Ox/L1oKTz5zAHzifP685km8=</latexit>

T <latexit sha1_base64="5FxMXmXcZbotwWkaTRZdpeg1/YY=">AAAB9HicbVA9TwJBEJ3DL8Qv1NJmI5hYkTsaLYk2lpgImMCF7C17sGFv79ydIyGX+x02Fhpj64+x89+4fBQKvmSSl/dmMjMvSKQw6LrfTmFjc2t7p7hb2ts/ODwqH5+0TZxqxlsslrF+DKjhUijeQoGSPyaa0yiQvBOMb2d+Z8K1EbF6wGnC/YgOlQgFo2glv9oLNWWZl2cmr/bLFbfmzkHWibckFVii2S9/9QYxSyOukElqTNdzE/QzqlEwyfNSLzU8oWxMh7xrqaIRN342PzonF1YZkDDWthSSufp7IqORMdMosJ0RxZFZ9Wbif143xfDaz4RKUuSKLRaFqSQYk1kCZCA0ZyinllCmhb2VsBG1MaDNqWRD8FZfXiftes1za959vdK4WcZRhDM4h0vw4AoacAdNaAGDJ3iGV3hzJs6L8+58LFoLznLmFP7A+fwBWMKRzg==</latexit>
<latexit

G1 (s)
<latexit sha1_base64="t7vwhs01eC6B5po5sscAMgOh5ic=">AAAB73icbVDLSgNBEOyNrxhfUY9eBhMhXsJuLnoMeNBjBPOAZAmzk95kyOzsOjMrhCU/4cWDIl79HW/+jZPHQRMLGoqqbrq7gkRwbVz328ltbG5t7+R3C3v7B4dHxeOTlo5TxbDJYhGrTkA1Ci6xabgR2EkU0igQ2A7GNzO//YRK81g+mEmCfkSHkoecUWOlTvm271X0ZblfLLlVdw6yTrwlKcESjX7xqzeIWRqhNExQrbuemxg/o8pwJnBa6KUaE8rGdIhdSyWNUPvZ/N4pubDKgISxsiUNmau/JzIaaT2JAtsZUTPSq95M/M/rpia89jMuk9SgZItFYSqIicnseTLgCpkRE0soU9zeStiIKsqMjahgQ/BWX14nrVrVc6vefa1Ud5dx5OEMzqECHlxBHe6gAU1gIOAZXuHNeXRenHfnY9Gac5Yzp/AHzucPD8mOmQ==</latexit>
G2 (s)
<latexit sha1_base64="SDnKo+hOccZbBX395QoHYdwkgbY=">AAAB73icbVDLSgNBEOyNrxhfUY9eBhMhXsJuLnoMeNBjBPOAZAmzk9lkyOzsOtMrhCU/4cWDIl79HW/+jZPHQRMLGoqqbrq7gkQKg6777eQ2Nre2d/K7hb39g8Oj4vFJy8SpZrzJYhnrTkANl0LxJgqUvJNoTqNA8nYwvpn57SeujYjVA04S7kd0qEQoGEUrdcq3/VrFXJb7xZJbdecg68RbkhIs0egXv3qDmKURV8gkNabruQn6GdUomOTTQi81PKFsTIe8a6miETd+Nr93Si6sMiBhrG0pJHP190RGI2MmUWA7I4ojs+rNxP+8borhtZ8JlaTIFVssClNJMCaz58lAaM5QTiyhTAt7K2EjqilDG1HBhuCtvrxOWrWq51a9+1qp7i7jyMMZnEMFPLiCOtxBA5rAQMIzvMKb8+i8OO/Ox6I15yxnTuEPnM8fEVGOmg==</latexit>

ZOH
H(s)

Haga lo siguiente:

a) Encuentre una expresión literal (en términos de G1 , G2 , H y R) en el dominio z para

C(z).
b) Si la señal de entrada r(t) corresponde a un escalón unitario, encuentre el valor de la
función C(z), y exprésela en forma racional (un solo numerador y un solo denominador
simplificados).

Ejercicio 6
Considere un sistema de control digital que corresponde al diagrama de bloques mostrado
en la figura, con un tiempo de muestreo de T = 0.5 seg.

r(t) c(t)
1
K G(s) = s+0.6 C(z)
R(z) _ T

ZOH T

H(s)

Haga lo siguiente:

a) Encuentre una expresión literal (en términos de G, H, K y R) para C(z).

b) Si la señal de entrada r(t) corresponde a un escalón unitario, encuentre el valor de la
función C(z), en términos de K.
c) Si K = 1, encuentre el valor en estado estable de la salida c(t).
2
d) Encuentre el valor de K para que c(∞) = 0.5.

Ejercicio 7
Considere las regiones en el plano s que se muestran en las figuras. Dibuje las regiones
correspondientes en el plano z. El perı́odo de muestreo se supone de 0.3 seg.

Ejercicio 8

a) Para las regiones en el plano-s mostradas, dibuje las regiones correspondientes en el

plano-z, considerando T = 0.1 seg.

I) j! II) j!
Plano s Plano s

<latexit sha1_base64="puDs16J7Dlm9pQTC3MJj7IX9EXY=">AAAB7HicbVBNS8NAEJ3Ur1q/qh69LLaKp5IURI8FLx4rmFpoQ9lsp+3azSbsboQS+hu8eFDEqz/Im//GbZuDtj4YeLw3w8y8MBFcG9f9dgpr6xubW8Xt0s7u3v5B+fCopeNUMfRZLGLVDqlGwSX6hhuB7UQhjUKBD+H4ZuY/PKHSPJb3ZpJgENGh5APOqLGSX330Lqu9csWtuXOQVeLlpAI5mr3yV7cfszRCaZigWnc8NzFBRpXhTOC01E01JpSN6RA7lkoaoQ6y+bFTcmaVPhnEypY0ZK7+nshopPUkCm1nRM1IL3sz8T+vk5rBdZBxmaQGJVssGqSCmJjMPid9rpAZMbGEMsXtrYSNqKLM2HxKNgRv+eVV0qrXPLfm3dUrjfM8jiKcwClcgAdX0IBbaIIPDDg8wyu8OdJ5cd6dj0VrwclnjuEPnM8fZcyNpg==</latexit>
j15
53.13o
<latexit sha1_base64="TF04GKbysBOyhMTzJ+OHk11zYDg=">AAAB8HicbVBNTwIxEJ3FL8Qv1KOXRtB42uxCjB5JvHjERD4MrKRbutDQbjdt14QQfoUXDxrj1Z/jzX9jgT0o+JJJXt6bycy8MOFMG8/7dnJr6xubW/ntws7u3v5B8fCoqWWqCG0QyaVqh1hTzmLaMMxw2k4UxSLktBWObmZ+64kqzWR8b8YJDQQexCxiBBsrPZQvq65ffZTlXrHkud4caJX4GSlBhnqv+NXtS5IKGhvCsdYd30tMMMHKMMLptNBNNU0wGeEB7VgaY0F1MJkfPEVnVumjSCpbsUFz9ffEBAutxyK0nQKboV72ZuJ/Xic10XUwYXGSGhqTxaIo5chINPse9ZmixPCxJZgoZm9FZIgVJsZmVLAh+Msvr5JmxfU917+rlGrnWRx5OIFTuAAfrqAGt1CHBhAQ8Ayv8OYo58V5dz4WrTknmzmGP3A+fwB00I7F</latexit>

72.54o
<latexit sha1_base64="1Ucz1Mf6tplSOgkDY0IklareXMg=">AAAB8HicbVDLTgJBEOzFF+IL9ehlI2g8bXaJBo8kXjxiIg8DK5kdZmHCPDYzsyaE8BVePGiMVz/Hm3/jAHtQsJJOKlXd6e6KEka18f1vJ7e2vrG5ld8u7Ozu7R8UD4+aWqYKkwaWTKp2hDRhVJCGoYaRdqII4hEjrWh0M/NbT0RpKsW9GSck5GggaEwxMlZ6KFcr3tXloyz3iiXf8+dwV0mQkRJkqPeKX92+xCknwmCGtO4EfmLCCVKGYkamhW6qSYLwCA1Ix1KBONHhZH7w1D2zSt+NpbIljDtXf09MENd6zCPbyZEZ6mVvJv7ndVITX4cTKpLUEIEXi+KUuUa6s+/dPlUEGza2BGFF7a0uHiKFsLEZFWwIwfLLq6RZ8QLfC+4qpdp5FkceTuAULiCAKtTgFurQAAwcnuEV3hzlvDjvzseiNedkM8fwB87nD34Djss=</latexit>

<latexit sha1_base64="/iUZUYBmOZXfMTCD9MJWDecRX5w=">AAAB7nicbVDLSgNBEOyNrxhfUY9eBhMhF5fdHHzcAl48RjAPSJYwO5lNhszODjOzQljyEV48KOLV7/Hm3zhJ9qCJBQ1FVTfdXaHkTBvP+3YKG5tb2zvF3dLe/sHhUfn4pK2TVBHaIglPVDfEmnImaMsww2lXKorjkNNOOLmb+50nqjRLxKOZShrEeCRYxAg2VupUL29d/6o6KFc811sArRM/JxXI0RyUv/rDhKQxFYZwrHXP96QJMqwMI5zOSv1UU4nJBI9oz1KBY6qDbHHuDF1YZYiiRNkSBi3U3xMZjrWexqHtjLEZ61VvLv7n9VIT3QQZEzI1VJDloijlyCRo/jsaMkWJ4VNLMFHM3orIGCtMjE2oZEPwV19eJ+2663uu/1CvNGp5HEU4g3OogQ/X0IB7aEILCEzgGV7hzZHOi/PufCxbC04+cwp/4Hz+APLGjec=</latexit>
9.16 <latexit sha1_base64="/3Urnp4QJsW/30cD7rY8PnO3Hy8=">AAAB7XicbVBNSwMxEJ31s9avqkcvwVboxWW3InosePFYwX5Au5Rsmm1js8mSZIWy9D948aCIV/+PN/+NabsHbX0w8Hhvhpl5YcKZNp737aytb2xubRd2irt7+weHpaPjlpapIrRJJJeqE2JNORO0aZjhtJMoiuOQ03Y4vp357SeqNJPiwUwSGsR4KFjECDZWalUuLt2rSr9U9lxvDrRK/JyUIUejX/rqDSRJYyoM4Vjrru8lJsiwMoxwOi32Uk0TTMZ4SLuWChxTHWTza6fo3CoDFEllSxg0V39PZDjWehKHtjPGZqSXvZn4n9dNTXQTZEwkqaGCLBZFKUdGotnraMAUJYZPLMFEMXsrIiOsMDE2oKINwV9+eZW0aq7vuf59rVyv5nEU4BTOoAo+XEMd7qABTSDwCM/wCm+OdF6cd+dj0brm5DMn8AfO5w93y42l</latexit>
3.5

<latexit sha1_base64="wXLAA4iglDTYd/12Y3bHX6Yz5YE=">AAAB7XicbVBNSwMxEJ2tX7V+tOrRS7BVvFh2C6LHghePFewHtEvJptk2bTZZkqxQlv4HLx4U8er/8ea/MW33oK0PBh7vzTAzL4g508Z1v53cxubW9k5+t7C3f3BYLB0dt7RMFKFNIrlUnQBrypmgTcMMp51YURwFnLaDyd3cbz9RpZkUj2YaUz/CQ8FCRrCxUqtyNfauK/1S2a26C6B14mWkDBka/dJXbyBJElFhCMdadz03Nn6KlWGE01mhl2gaYzLBQ9q1VOCIaj9dXDtD51YZoFAqW8Kghfp7IsWR1tMosJ0RNiO96s3F/7xuYsJbP2UiTgwVZLkoTDgyEs1fRwOmKDF8agkmitlbERlhhYmxARVsCN7qy+ukVat6btV7qJXrF1kceTiFM7gED26gDvfQgCYQGMMzvMKbI50X5935WLbmnGzmBP7A+fwBz8SN3Q==</latexit>
j15

Frecuencia de Nyquist Frecuencia de Nyquist

b) Dibuje sobre el plano z los siguientes pares de polos y escriba junto a ellos la etiqueta
que se indica:

i) Un par de polos estables con respuesta sobreamortiguada (etiqueta 1).

ii) Un par de polos inestables subamortiguados (etiqueta 2).
iii) Un par de polos estables crı́ticamente amortiguados (etiqueta 3).
iv) Un par de polos no amortiguados a la frecuencia de Nyquist (etiqueta 4).

Nota: el valor numérico de los polos puede ser cualquiera que cumpla las condiciones
solicitadas en cada caso.
3
Ejercicio 9

a) Para las regiones en el plano-s mostradas, dibuje las regiones correspondientes en el

plano-z, considerando T = 0.6 seg.

I) j! II) j!
Plano s Plano s

j2
11.54o
45.6o

2.68 0.1

j2

Frecuencia de Nyquist Frecuencia de Nyquist

b) En el siguiente diagrama se muestran seis ubicaciones de polos debidamente numeradas

en el plano-z. Coloque el número de polo en la tabla adjunta según corresponda al
bosquejo de la respuesta en tiempo mostrada.

Ejercicio 10
Determine la estabilidad del siguiente sistema en tiempo discreto:
Y (z) z −3
=
X(z) 1 + 0.5z −1 − 1.34z −2 + 0.24z −3

Ejercicio 11
Use el criterio de Jury para encontrar el rango estable de K para los sistemas de lazo
cerrado y realimentación unitaria con ganancia de lazo abierto:
K(z−1)
a) G(z) = (z−0.1)(z−0.8)

K(z+0.1)
b) G(z) = (z−0.7)(z−0.9)
4
Ejercicio 12
Considere el sistema de control en tiempo discreto en lazo cerrado mostrado con T = 0.1
seg.

R(z) K C(z)
_ <latexit sha1_base64="A4xITIV/V36vlr8R3Op567xOcrI=">AAACDHicbVDNSgMxGMz6W+tf1aOXYCsI0mV3RfRY9CJ4qWB/oN2WbJptQ7PZJckK7bIP4MVX8eJBEa8+gDffxmzbg7YOhAwz85F840WMSmVZ38bS8srq2npuI7+5tb2zW9jbr8swFpjUcMhC0fSQJIxyUlNUMdKMBEGBx0jDG15nfuOBCElDfq9GEXED1OfUpxgpLXULxVLbFwgnt2ky7pzBMhx3HFi2TOd8DE9hdqclnbJMawK4SOwZKYIZqt3CV7sX4jggXGGGpGzZVqTcBAlFMSNpvh1LEiE8RH3S0pSjgEg3mSyTwmOt9KAfCn24ghP190SCAilHgaeTAVIDOe9l4n9eK1b+pZtQHsWKcDx9yI8ZVCHMmoE9KghWbKQJwoLqv0I8QLocpfvL6xLs+ZUXSd0xbcu075xi5WpWRw4cgiNwAmxwASrgBlRBDWDwCJ7BK3gznowX4934mEaXjNnMAfgD4/MHDDiXwA==</latexit>
z3 z2 0.25z+0.25

a) Determine el intervalo de la ganancia K para estabilidad mediante el uso del criterio

de Jury. Asuma K > 0.
b) Determine el intervalo de la ganancia K para obtener una constante de error de
velocidad estática de Kv = 2.

Ejercicio 13
Considere el sistema de control en tiempo discreto en lazo cerrado mostrado con T = 1
seg. Determine el intervalo de la ganancia K para estabilidad mediante el uso del criterio
de estabilidad de Jury. Asuma K > 0.

r(t) 0.2 c(t)

K ZOH s2 +1.5s+0.5
R(z) _ T C(z)

Ejercicio 14
Para los siguientes sistemas con realimentación unitaria y ganancia de lazo abierto:
0.4(z+0.2)
i) G(z) = (z−1)(z−0.1)
0.5(z+0.2)
ii) G(z) = (z−0.1)(z−0.8)

encuentre :

a) Las constante de error de posición

b) Las constante de error de velocidad
c) El error en estado estable para una entrada de escalón unitario
d) El error en estado estable para una entrada de rampa unitaria.

5
6
 FORMULARIO
1. Factor del i-ésimo polo repetido de la expansión en fracciones parciales de (z − p1 )r .

1 di−1 h r X(z) 
i
ci = (z − p 1 )
(i − 1)! dz i−1 z

z=p1

2. Expansión en fracciones parciales con un par de polos complejos conjugados.

x(k) = 2|A||p|k cos(θP k + θA )

3. Retenedor de orden cero (ZOH)

1 − e−T s
Gh (s) =
s
4. Controlador PID digital en forma posicional
KI
GD (z) = KP + + KD (1 − z −1 )
1 − z −1
5. Indices de desempeño

π − √ ζπ ln(%OS/100) 4
tp = p %OS = 100e 1−ζ 2 ζ = −q ts =
ωn 1 − ζ 2 π 2 + ln2 (%OS/100) ζωn

6. Tabla de transformadas z mas utilizadas

X(s) x(t) x(k) o x(kT ) X(z)

– – δ(k) 1
– – δ(k − n) z −n
1 1
s
u(t) u(k) 1−z −1
1
s+a
e−at e−akT 1
1−e−aT z −1
1 T z −1
s2
t kT (1−z −1 )2
2 T 2 z −1 (1+z −1 )
s3
t2 (kT )2 (1−z −1 )3
ω z −1 sin ωT
s2 +ω 2
sin(ωt) sin(ωkT ) 1−2z −1 cos ωT +z −2
s 1−z −1 cos ωT
s2 +ω 2
cos(ωt) cos(ωkT ) 1−2z −1 cos ωT +z −2
e−aT z −1 sin ωT
ω
(s+a)2 +ω 2
e−at sin(ωt) e−akT sin(ωkT ) 1−2e−aT z −1 cos ωT +e−2aT z −2
1−e−aT z −1 cos ωT
s+a
(s+a)2 +ω 2
e−at cos(ωt) e−akT cos(ωkT ) 1−2e−aT z −1 cos ωT +e−2aT z −2
1
– – ak 1−az −1
z −1
– – kak−1 (1−az −1 )2
z −1 (1+az −1 )
– – k 2 ak−1 (1−az −1 )3