Tecnológico nacional de México

Instituto tecnológico de Tijuana

Nombre de la materia: Análisis y síntesis de mecanismos

Número del trabajo: #5

Nombre del trabajo: Trayectorias polares

Nombre del alumno: Pineda mata Omar Yamir

Número del control: 16211542

Nombre del maestro: Ing. Marco Antonio Manríquez Martínez

Fecha de entrega: 24 de septiembre de 2018

Calificación:
TRAYECTORIAS POLARES:

En los movimientos planos tiene importancia determinar la posición del centro

instantáneo de rotación o polo a medida que tiene lugar el movimiento.

Los eslabones se pueden considerar que en cada instante realizan un giro alrededor
de un centro. Dicho centro se llama centro instantáneo de rotación o polo de
velocidades. Cuando un eslabón está efectuando una traslación en un momento
dado, su centro instantáneo de rotación se encuentra en el infinito y en una
dirección.

Debe tenerse especial cuidado en no confundir la curva polar con la trayectoria de

ningún punto cuando evoluciona el mecanismo. Piénsese que el punto P24 es
centro instantáneo solo para una posición; al moverse el cuadrilátero articulado,
otros puntos irán sucediéndose como centros instantáneos y configurarán la curva
polar.

Cuando se realiza la inversión del mecanismo, se obtiene otra curva polar que se
denomina móvil, o ruleta y que se ha generado por el mismo punto P24. Ambas
curvas, según se va moviendo el cuadrilátero, se mantienen tangentes en todo
momento. Para una posición cualquiera el punto de tangencia es el polo de
velocidades actual a tal posición.

TRAYECTORIAS ORTOGONALES:

En Ingeniería se presentan a menudo el problema geométrico de encontrar una

familia de curvas (trayectorias ortogonales) que intersequen ortogonalmente en
cada punto a una familia dada de puntos.

Dos familias uníparamétricas de curvas: G1(x, y, c1) = 0, G2 (x, y, c2) = 0,

Se dicen que son trayectorias ortogonales, si todas las curvas de una familia cortan
perpendicularmente a todas las curvas de la otra familia.
Centrodas o Curvas Polares:

Se hizo notar que la ubicación del centro instantáneo esta definido sólo
instantáneamente, y que cambiaría conforme el mecanismo se moviera. Si se
encuentran las ubicaciones de los centros instantáneos para todas las fases
posibles del mecanismo, se verá que describen curvas o lugares geométricos,
denominados centrodas o curvas polares.

Las opiniones parecen estar igualmente divididas sobre si los lugares geométricos
deben llamarse centrodas o curvas polares. En general, quienes utilizan el nombre
centro instantáneo los llaman centrodas y quienes utilizan el vocablo polo los llaman
curvas polares o polodas. Aunque también se ha aplicado el nombre de ruletas. Los
equivalentes tridimensionales son superficies regladas que se conocen como
axodas.

Cuando un cuerpo tiene movimiento relativo rígido hacia otro, obsérvese que, para
cualquier posición relativa de los dos cuerpos, las dos trayectorias polares están en
contacto en un punto, el cual es el centro instantáneo para esa posición.
Continuando el movimiento relativo resulta que las dos trayectorias polares ruedan
una sobre otra. Consecuentemente, es posible sustituir un mecanismo dado por un
mecanismo equivalente que contenga dos superficies en rodadura y que produzca
el mismo movimiento que el eslabón seleccionado original. A continuación daremos
un ejemplo de lo anterior.

En la figura. 4.4 se ilustra una forma de un mecanismo doble de Manivela, Biela y

Corredera, que consiste de una varilla, eslabón 3, articulada en las correderas 2 y
4; estas últimas se deslizan sobre las guías del marco 1.

Los puntos A y B sobre 2 y 4 tienen movimientos lineales sobre XY y XZ

respectivamente.
CENTRODAS

La figura muestra que las posiciones sucesivas de un centro instantáneo (o centro)

forman una trayectoria por sí mismas. Esta trayectoria, o lugar geométrico, del
centro instantáneo se llama centroda. Puesto que se requieren dos eslabones para
crear un centro instantáneo, habrá dos centrodas asociadas con cualquier centro
instantáneo. Éstas se forman al proyectar la trayectoria del centro instantáneo
primero en un eslabón y luego en el otro.

La figura a muestra el lugar geométrico del centro instantáneo I1, 3 proyectado en

el eslabón 1. Debido a que el eslabón 1 es estacionario, o fijo, se llama centroda
fija. Si se invierte temporalmente el mecanismo y se fija el eslabón 3 como eslabón
de bancada, como se muestra en la fi gura b, se puede mover el eslabón 1 como el
acoplador y proyectar el lugar geométrico de I1,3 en el eslabón 3. En el mecanismo
original, el eslabón 3 era el acoplador móvil, de modo que se llama centroda móvil.

La figura c muestra el mecanismo original con ambos centrodas fijas como móviles
superpuestos. La definición de centro instantáneo establece que ambos eslabones
tienen la misma velocidad en ese punto, en ese instante. El eslabón 1 tiene
velocidad cero dondequiera, como el centro fijo. Así, conforme el mecanismo se
mueve, el centro móvil debe rodar contra el centro fijo sin resbalarse. Si se recortan
las centrodas fija y móvil, como se muestra en la figura d, y se hace rodar el centro
móvil (el cual es el eslabón 3) contra la centroda fija (el cual es el eslabón 1), el
movimiento complejo del eslabón 3 será idéntico al del mecanismo original. Todas
las curvas de acoplador formadas por puntos del eslabón 3 tendrán las mismas
formas de trayectoria que las del mecanismo original. Ahora, de hecho, se tiene un
mecanismo de cuatro barras “sin eslabones”, en realidad uno compuesto de dos
cuerpos que tienen estas formas de centroda que ruedan una en contacto con la
otra. Se eliminaron los eslabones 2 y 4.

Observe que el ejemplo mostrado en la figura es un mecanismo de cuatro barras de

no Grashof. Las longitudes de sus centrodas están limitadas por las posiciones de
agarrotamiento del doble balancín. Todos los centros instantáneos de un
mecanismo tendrán centrodas.* Si los eslabones están directamente conectados
por una junta, tal como I2, 3, I3, 4, I1, 2 e I1, 4, sus centrodas fijas y móviles
degenerarán en un punto en ese lugar en cada eslabón. Las centrodas más
interesantes son aquellas que implican eslabones que no están directamente
conectados entre sí tales como I1, 3 e I2, 4. Si se examina el mecanismo de doble
manivela mostrado en la figura a donde los eslabones 2 y 4 giran por completo, se
ve que los centros de I1, 3 forman curvas cerradas. El movimiento del eslabón 3 con
respecto al eslabón 1 podría duplicarse si se hace que estas dos centrodas rueden
una contra la otra sin resbalarse. Observe que existen dos lazos hacia la centroda
móvil. Ambos deben rodar sobre la centroda fija de lazo simple para completar el
movimiento del mecanismo de doble manivela equivalente
Hasta aquí se ha ocupado en gran medida del centro instantáneo I1, 3. El centro
instantáneo I2, 4 implica dos eslabones que están en rotación pura y no
directamente conectados entre sí. Si se utiliza un mecanismo de Grashof de caso
especial con los eslabones cruzados (en ocasiones nombrado mecanismo de
antiparalelogramo), las centrodas de I2, 4 se transforman en elipses, como se
muestra en la figura b. Para garantizar que no haya deslizamiento, probablemente
será necesario considerar dientes de engrane en cada centroda. En ese caso, se
tendrá un par de engranes no circulares elípticos, o conjunto de engranes, el cual
produce el mismo movimiento de salida que el mecanismo de doble manivela
original y tendrá las mismas variaciones de la relación de velocidad angular y la
ventaja mecánica que el mecanismo tenía. Por lo tanto, se puede ver que los
conjuntos de engranes también son mecanismos de cuatro barras disfrazados. Los
engranes no circulares se utilizan mucho en maquinaria, como prensas impresoras,
en las que los rodillos deben ser acelerados y desacelerados con un cierto patrón
durante cada ciclo o revolución. Existen formas más complicadas de engranes no
circulares que son análogas a levas y seguidores, en los que el mecanismo de
cuatro barras equivalente debe tener eslabones de longitud variable. Los engranes
circulares son un caso especial de engranes no circulares que generan una relación
de velocidad angular constante y son ampliamente utilizados en máquinas.
Base y ruleta