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AUTOMATIZACIÓN TRANSELEVADOR
El transelevador
ordena la instalación Columna, testeros, cuna de elevación, motores o sistemas
Por: DIANA GARCÍA
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PRECISIÓN ASEGURADA
En el almacén automático es fundamental garan- movimientos de traslación como en los de eleva-
tizar la máxima precisión en todos los movimien- ción y, al no depender de ningún sistema mecáni-
tos y, para ello, el sistema de control debe cercio- co con desgaste o rueda con deslizamiento, la
rarse de la posición exacta del transelevador en medida es directa y de gran fiabilidad. Por el con-
cada momento. Con este objetivo se emplean dis- trario, los encoders absolutos se usan en el caso
positivos especializados, como los telémetros de las horquillas telescópicas o los carros satéli-
láser y los encoders absolutos. Los primeros con- tes y son equipos rotativos que calculan el valor
sisten en equipos ópticos capaces de medir la dis- medio de las vueltas completadas incluso aunque
tancia gracias a su haz láser. Se utiliza tanto en los la máquina haya sido desconectada.
Guía superior
La misión de guiar a la máquina es sus desplaza-
mientos horizontales es compartida por el deno-
minado testero o bastidor inferior. También se
encuentra formado por placas de acero electro-
soldadas, aunque en este caso su función no es
aguantar ningún tipo de fuerza, sino servir de so- Sobre estas líneas, un transelevador de doble profundidad.
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nal del pasillo. Finalmente, es preciso compro- vo de ganar más espacio. En lo que respecta al
bar que la cuna cuenta con los equipos de segu- LA OPCIÓN MANUAL funcionamiento, la horquilla telescópica sim-
ridad necesarios. Por ejemplo, el bastidor móvil ple es un mecanismo de manipulación horizon-
debe estar provisto de un paracaídas homologa- Aunque el transelevador ha sido concebido tal que permite depositar o extraer europaletas
do que conste de un sistema de cuñas y rodillos para funcionar de manera automática, tam- o paletas de 1.000 x 1.200 mm sobre un basti-
que actúen sobre las guías laterales de la colum- bién resulta interesante contar con la opción dor o estantería de simple profundidad. Está
na. El sistema se completa mediante un disposi- de manejo manual en situaciones puntuales compuesta por dos brazos unidos entre sí me-
tivo específico que se sitúa sobre el lateral de la o bien con el objetivo de hacer labores de diante un árbol de transmisión, para evitar
columna para controlar la velocidad de forma mantenimiento. Por ello existe la posibilidad tensiones. La gran resistencia a la torsión del
que, cuando ésta sea excesiva, active el meca- de dotar a la máquina de una cabina de man-
nismo de protección. do formada por un bastidor tubular y una es- Para impulsar las paletas
tructura de paneles de chapa, que se coloca
Sistemas de toma de carga
sobre la plataforma de elevación. a lo alto de la columna
Varían en función de las necesidades de cada
almacén, pero generalmente se distingue en- es preciso contar
En su parte anterior se sitúa el llamado pupi-
tre los transelevadores que disponen de una
tre de mando, mediante el cual el operador
con un mecanismo
horquilla telescópica de simple fondo y aque-
llos que cuentan con una de doble. Ésta última efectúa todas las maniobras de extracción, adicional: la cuna o motor de
resulta imprescindible para los almacenes en depósito o desplazamientos por los pasillos. la plataforma de elevación
los que, por las características de bajo número Con este objetivo está equipado con dosjoys-
de referencias y movimientos, se opta por uti- ticks que hacen posible manejar el transele-
lizar estanterías de doble fondo, con el objeti- vador de una forma fácil y segura. Ambos es- acoplamiento garantiza el desplazamiento
tán dotados del dispositivo de seguridad uniforme de los brazos, al tiempo que los perfi-
hombre muerto, que detiene la máquina les de la uña se insertan entre sí a través de ro-
cuando se suelta una de las manos. Incluye dillos curvados y unas guías de deslizamiento
para incrementar la resistencia del brazo. Para
un visualizador de textos que permite acce-
que sea capaz de alcanzar altas velocidades de
der a la información de averías y eventos, la
trabajo es preciso que su masa sea mínima, y
ejecución de funciones semiautomáticas y conviene cerciorarse de que los niveles de rui-
de aquéllas restringidas en manual y la varia- do y las necesidades de mantenimiento resul-
ción de parámetros de funcionamiento y con- ten también reducidas.
trol de manera restringida.
Internamente la horquilla dispone de unos
Su equipamiento se complementa con los topes desmontables que impiden que cualquie-
pulsadores de rearme, lámparas de avería y ra de los cuerpos que la componen pueda des-
un interruptor llave que limita el uso de los prenderse de los demás de forma accidental.
mandos y del teclado para que sólo puedan
utilizarlos las personas autorizadas. En el caso de la horquilla telescópica de doble
profundidad, el mecanismo de funcionamiento
es muy similar. También se utilizan árboles arti-
culados en la unión de los brazos para evitar
tensiones. Cada uno de ellos, por su parte, se
encuentra compuesto por cuatro perfiles teles-
cópicos y un carro de rodillos. Los distintos per-
files están unidos entre sí por un sistema de ca-
denas sobre rodillos de arrastre y roldanas de
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Aún existe una tercera alternativa para utilizar de un ajuste por contracción (o en caliente) de
en casos de almacenamiento de alta densidad gran presión (se calienta el cubo de la rueda y
como sistema de toma de carga: el carro satéli- se enfría el eje). Las piezas, una vez ensambla-
te. Permite la carga y descarga de paletas hasta das, no se pueden desmontar, lo que garantiza
en ocho niveles de profundidad, e incluso el al- que no habrá deslizamiento entre ambas.
macenamiento en bloque de paletas de dife-
rentes anchuras, en pool de paletas y jaulas. Eliminar los riesgos
La seguridad es una máxima a seguir en cual-
Movimientos precisos quier instalación, mucho más en el caso del
El transelevador debe perseguir la máxima almacén automático, donde las máquinas ope-
exactitud en cada uno de los movimientos ver- ran sin intervención humana. Los transeleva-
ticales y horizontales que efectúa, tanto para dores deben contar con numerosos dispositi-
aprovechar el espacio como para evitar perjui- vos específicos para hacer frente a todos los
cios en la mercancía, sobre todo cuando se tra- posibles riesgos: un circuito de emergencia de
ta de material delicado. Para ello, junto con los puertas y pulsadores en puestos de mando y ar-
Los modelos bicolumna, más robustos, elementos estructurales, cuenta con dos moto- mario; protección magnetotérmica para todos
se utilizan en almacenes elevados. res dedicados a cada uno de los tipos de despla- los accionamientos; sondas térmicas y limita-
zamiento: elevación y traslación. dor de intensidad en los motores; limitador de
velocidad en elevación en caso de cabina a bor-
recirculación. El sistema de uñas se acciona me- El primero tiene la misión de impulsar el basti- do; control de cables de elevación flojos; fina-
diante dos motores, uno pone en marcha los dos dor móvil en su movimiento vertical y se compo- les de carrera en traslación y elevación; control
perfiles superiores de cada brazo y el otro los ne de un motor de corriente alterna diseñado de huecos ocupados en todas las profundida-
dos inferiores. De esta forma, cuando se debe para trabajar con variadores vectoriales de fre- des; gálibos de la carga y presencia sobre
recoger o depositar la unidad de carga en la pri- cuencia (lo que posibilita que las paradas se ha- horquillas; control de comunicación mediante
mera profundidad de las estanterías, única- gan suavemente para no desplazar las paletas bus (canal) descentralizado y, finalmente,
mente se extienden los dos perfiles superiores, por la inercia), y está equipado con un encoder supervisión de velocidad por telémetros tanto
quedando el resto inmóviles. Para recoger o de- incremental para el cierre del lazo de control de en elevación como en traslación.
positar mercancías a doble profundidad, actúan velocidad y freno. También está acoplado a un
ambos motores a la vez, lo que se traduce en la reductor de engranajes cónicos helicoidales, También es importante para evitar incidentes
extensión de los cuatro perfiles telescópicos de todos ellos tratados y construidos con el flanco que los movimientos de traslación y elevación
cada brazo sobre el carro de rodillos. Todos los de los dientes rectificados. se puedan acometer únicamente con las hor-
cuerpos están interconectados por un sistema quillas en su posición central y la unidad de car-
de cadenas de arrastre y accionamiento y discu- Por su parte, el mecanismo de traslación se en- ga correctamente situada. Además, existen sis-
rren unos sobre otros gracias a rodillos de apo- carga de impulsar el transelevador en su movi- temas de control mediante fotocélulas palpa-
yo y de levas que reducen las fuertes cargas miento horizontal a lo largo del pasillo. La rue- doras que evitan que, en caso de error, se pre-
verticales, y por guías de deslizamiento que ab- da y el eje forman un solo cuerpo, de modo que tendan depositar unidades de carga en espa-
sorben los leves esfuerzos horizontales. la adherencia entre ambos se hace por medio cios ocupados.
TRANSMISIÓN DE DATOS
El intercambio de información entre los equipos (terminales
de periferia, variadores de velocidad, etc.) y el PC o PLC fijo
que controla la instalación resulta básico para su correcto
funcionamiento y coordinación. Con el objetivo de facilitar
esta comunicación se emplean sistemas ópticos por infra-
rrojos, que tienen un alcance de 240 m y trabajan a una tem-
peratura de hasta -30º C, si fuera necesario. Las fotocélulas
fijas se colocan al final del pasillo, y las fotocélulas embarca-
das se sujetan a la columna.
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Equipamiento de pasillo los pasillos, el carril de cobre de toma de co- con los transportadores será posible disfrutar
Tras disponer cada una de las partes del transe- rriente para la alimentación, la fotocélula de de todas las ventajas del almacén automático:
levador y comprobada su seguridad, la instala- comunicación por infrarrojos y el espejo reflec- máxima fiabilidad y aprovechamiento del espa-
ción se completa con el llamado equipamiento tante para el telémetro de traslación, un dispo- cio con reducidos costes operativos, además de
de pasillo. Éste consiste en un rail inferior de sitivo que se encarga de medir en cada momento un inventario constante gracias al sistema in-
rodadura, el carril de guía superior, los topes la posición del transelevador. Una vez ha sido formático asociado a la instalación, que recoge
hidráulicos, los antivuelcos en los extremos de puesto en marcha y trabajando en coordinación todo cuanto en ella sucede. 3