Apunt. cienc. soc.

2012; 02(02) ARTÍCULO ORIGINAL

Seguidor solar adaptativo basado en un controlador

lógico programable para paneles fotovoltaicos

Adaptive solar tracker based in a programable logic controller for photovoltaic panels

Celso de La Cruz Casaño1, Carlos León Adauto2, Jhosmel Mandujano Espinal2, Rudy Cáceres Ravichagua2, Isaac Rojas Malpartida2
Universidad Continental

RESUMEN

Objetivos: Desarrollar un sistema de seguimiento

solar adaptativo para paneles solares fotovoltaicos
que no necesitan una configuración inicial.
Métodos: Se utilizó el método estructuralista, en el
cual se observa la realidad, se construye modelos Celso de La Cruz
y se analiza la estructura. Se utilizaron bloques de cdelacruz@continental.edu.pe
programación del controlador lógico programable
(PLC) y de modelos de mecanismos para construir
el modelo del seguidor solar; además se aplicó
teorías de ingeniería de control como la estabilidad
de sistemas dinámicos y control adaptativo. La
prueba de estabilidad y el funcionamiento correcto
se analiza utilizando todo el sistema en conjunto, Palabras clave: Seguidor solar,
luego, se validan estos análisis con las simulaciones controlador adaptativo, panel
y experimentaciones. Resultados: Se presentan fotovoltaico, controlador lógico
resultados de simulación y experimentación, en los programable.
cuales se hace evidente que el controlador adaptativo
mantiene el error de control de seguimiento muy
bajo a pesar de las condiciones nubladas. En las
simulaciones y experimentaciones no se requirió
una configuración inicial; este hecho es uno de los
requisitos que se busca alcanzar en los objetivos.
La ventaja de la adaptación es que el seguidor
solar seguirá la trayectoria del sol aun cuando este
se encuentre oculto por las nubes. Conclusiones:
El aporte fue brindar un diseño novedoso de un
seguidor solar cronológico adaptativo. El algoritmo
de control adaptativo evita la configuración inicial
del seguidor solar cronológico.

1 Doctor en Ingeniería. Coordinador de la Escuela de Ingeniería Mecánica de la Universidad Continental.

2 Estudiante de la Escuela de Ingeniería Mecánica de la Universidad Continental.

Recibido: 14-08-12 Aprobado: 18-11-12

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Seguidor solar adaptativo basado en un controlador lógico programable
ABSTRACT
Objectives: Develop an adaptive solar
tracker system for photovoltaic solar
panels which does not require an initial
configuration. Methods: A structuralist
method was used, where the reality is
observed, models are developed, and the
structure is analyzed. Blocks programming
of the programmable logic controller (PLC)
and mechanisms models were used to
develop the solar tracker model. And also
control engineering theories were used
like the dynamic systems stability and the
adaptive control. The stability testing and
the correct operation are analyzed using
the whole system, then, these analyzes
are validated with simulations and
experimentations. Results: Simulation and
experimental results are presented, these
make evident that the adaptive controller
keeps very low the tracking control error
although the cloudy conditions. An initial
configuration was not required in simulations
and experimentations; this fact is one of the
requirements that is needed to reach in the
objectives. The advantage of the adaptation
is that the solar tracker will follow the
sun path; even though the sun could be
hidden by the clouds. Conclusions: The
contribution was to provide a novel design
of an adaptive chronological solar tracker.
The adaptive control algorithm avoids the
initial configuration of the chronological
solar tracker.
Keywords: Solar tracker, adaptive controller,
photovoltaic panel, programmable logic
controller.
INTRODUCCIÓN
Las energías renovables son cada vez
más importantes, debido a la urgencia de
disminuir la contaminación y el aumento
de demanda de energía. Una alternativa
muy atractiva para contrarrestar estas
consecuencias es la generación de energía
a través de paneles fotovoltaicos. Estos
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Apunt. cienc. soc. 2012; 02(02)
paneles pueden ser estacionarios o estar
orientados hacia el sol utilizando un
seguidor solar. La ventaja de los paneles
solares fotovoltaicos estacionarios es que no
requiere de un equipo extra de orientación
que significaría un costo adicional.
En cambio, la ventaja de los paneles
fotovoltaicos orientados hacia el sol es que
la generación de energía se incrementa. Por
ejemplo, en un estudio realizado en España
se encontró que la producción de energía
se incrementa en 46,31% si se utiliza un
seguidor solar de eje polar y en un 55,80%
si se utiliza un seguidor solar de dos ejes
(1). Otra ventaja de utilizar un seguidor
solar es el ahorro de espacio; con un panel
de menos dimensiones se puede generar
la misma cantidad de energía que con un
panel estacionario de mayor dimensión.
Hay tres tipos de seguidores solares: el
primero es un seguidor solar pasivo, el
cual es básicamente un sistema conducido
sin equipos electrónicos, éste cambia
de posición basado en la diferencia de
presiones de un gas, generado por el calor
transmitido desde sol. La ventaja de este
sistema de control es que no requiere de
electricidad y es menos frágil. Sin embargo,
la precisión es pobre; el segundo tipo es
el seguidor cronológico, que contrarresta
la rotación de la tierra girando a la
misma velocidad que la tierra, pero en
dirección opuesta, este seguidor es simple
y potencialmente preciso, sin embargo
el dispositivo requiere de un usuario
capacitado para dar la configuración
inicial; el tercer tipo es el seguidor solar
activo (2, 3), que sigue el sol utilizando un
dispositivo de detección solar, la ventaja
de este dispositivo es su simplicidad, no
obstante, cuando se tiene condiciones
nubladas, el sistema se encuentra estático
y deberá alcanzar la orientación correcta
lo más rápido posible cuando el sol vuelva
a estar despejado, lo cual significaría tener
una buena potencia del motor.
Según Pattanasethanon (3) se muestra
un seguidor solar activo, en el cual se
utiliza como sensor solar el sistema que
aparece en la Figura 1. La señal que da
este sensor es del tipo on/off (0 o 1). Un
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Figura 1: Balance y desbalance solar en el sensor. Figura 3: Funciones de membresía de salida del sistema
de control difuso.

lado con las caras en dirección opuesta

como es mostrada en la Figura 4. Esta
distribución tiene la ventaja de proveer un
rango de voltaje cercano al lineal que se
puede utilizar para determinar el ángulo
del sol.

En este trabajo de investigación se propone

un sistema de seguimiento solar adaptativo.

Figura 2: Función de membresía de entrada del sistema

de control difuso.

circuito electrónico determina el momento

en que se debe activar el motor eléctrico y el
sentido. Cuando se tiene un balance solar
en el sensor, el motor recibe la señal de
“off”; pero cuando se tiene un desbalance
solar, el motor recibe una señal de “on”. El
sentido de giro lo determina el fototransistor
que recibe mayor radiación solar.
Figura 4: Distribución de los fotosensores
De acuerdo a Huang, et al (6), se presenta
un sistema de seguimiento solar activo, en Se utilizó un sistema de seguimiento
el cual se utilizan fotorresistencias en el cronológico que se adapta a los cambios
sensor de luz y en la parte de control usan de número de horas útiles del sol utilizando
un sistema de control basado en lógica un sensor fotoeléctrico y a la vez corrige
difusa. En las figuras 2 y 3 se muestran las el error en forma reactiva. El resultado
funciones de membresía. es un seguidor cronológico adaptativo
con capacidades de corregir el error de
Según Rizk y Chaiko (7), se presenta una seguimiento. De esta forma se evitan
configuración triangular de los fotosensores cálculos complejos en el microcontrolador
con una célula con fototransistor a cada del seguidor cronológico, así como su

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Seguidor solar adaptativo basado en un controlador lógico programable
configuración inicial, el cual requiere de
un personal capacitado. La ventaja de este
sistema con respecto a los sistemas activos
es que el seguidor continuará funcionando
aun en horas nubladas, y por lo tanto no
necesitará mucho esfuerzo para reorientarse
al sol cuando este vuelva a despejarse. Esta
última característica permitirá tener una
mayor relación de reducción de velocidad
y así utilizar motores de menor potencia.
Como características principales, el sistema
propuesto consta de un PLC con reloj, que
tiene en su programa la ley de control
a) Vista completa
c) Vista del tablero de control
Figura 5: Seguidor solar, vistas.
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adaptativa; y un sensor fotoeléctrico, que
envía los datos de error al PLC para ser
utilizados en la ley de control adaptativa.
El problema fue el desconocimiento de
un sistema de seguimiento solar que no
requiera configuración inicial. Siendo
el objetivo desarrollar un sistema de
seguimiento solar adaptativo para paneles
solares fotovoltaicos que no necesitan una
configuración inicial.
b) Vista del sistema mecánico
d) Vista del sensor solar
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MATERIAL Y MÉTODOS

Se utilizó el método estructuralista, en el

cual se observa la realidad, se construye
modelos y se analiza la estructura. En el
presente trabajo utilizamos modelos del
PLC y de mecanismos. Asimismo usamos
teorías de ingeniería de control. El aporte
del presente trabajo es brindar un diseño
novedoso de un seguidor solar adaptativo.
Por lo tanto, se analiza todo el sistema
en conjunto en la prueba de estabilidad,
simulación de todo el sistema y finalmente
en las experimentaciones. Figura 7: Circuito de conexión de una fotorresistencia
con el PLC.
Análisis, diseño y desarrollo
Respuesta de la fotorresistencia
de la propuesta
Descripción del seguidor solar

El seguidor solar tiene un eje polar con una

inclinación de -12° (igual a la latitud de
la ciudad de Lima) con respecto a un eje
horizontal (Figura 5). Está compuesto por
los siguientes equipos: 1) motorreductor de
12 VDC; 2) reductor de velocidad extra; 3)
un PLC LOGO-SIEMENS con reloj; 4) un

Figura 8: Respuesta de la fotorresistencia. Los

círculos indican las medidas obtenidas
experimentalmente. La curva es la función
que aproxima el comportamiento de la
respuesta de la fotorresistencia.

Sistema fotoeléctrico de sensado

El sistema fotoeléctrico consta de dos

fotorresistencias ubicadas como se muestra
en la Figura 6.

Cada fotorresistencia está conectada a

Figura 6: Ubicación de las fotorresistencias en el
sistema fotoeléctrico de sensado de la
posición del sol (sensor solar).
sensor fotoeléctrico conformado por dos
fotorresistencias; y 5) un switch de final de
carrera para detectar el inicio de giro del
panel fotovoltaico.
una entrada del PLC mediante el circuito
de la Figura 7. En el PLC se calcula la
diferencia de voltajes, se tendrá una
ubicación en el cual las fotorresistencias
generarán el mismo voltaje. Esta ubicación
es cuando ambas fotorresistencias tienen
la misma orientación con respecto a los
rayos solares. Cuando el sol esté en otra
ubicación se tendrán valores distintos en los

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Seguidor solar adaptativo basado en un controlador lógico programable Apunt. cienc. soc. 2012; 02(02)

Figura 9: Diagrama de bloques en Simulink para simular el sensor solar.

señales provenientes de estos dos circuitos

se restan en el PLC.

Considerando que el PLC transforma el

voltaje de 0-10 V a una señal digital de
0-1000, se obtiene por simulación en
MatLab, utilizando el diagrama de bloques
de la Figura 9, la gráfica de la respuesta del
sensor solar en el PLC (Figura 10).

Se puede observar en la Figura 10 que la

respuesta del sensor solar es casi lineal en
un rango de -50° a +50°.

Figura 10: Respuesta del sensor solar en el PLC. Ley de control adaptativa

voltajes generados, determinándose así el Se propone la siguiente ley de control

ángulo de desviación del sol a partir de esta
diferencia de voltajes. Latitud

Experimentalmente se realizó varias medidas

de la resistividad de la fotorresistencia para
varios ángulos de inclinación de la misma
fotorresistencia con respecto a los rayos
solares (Figura 8). Siendo 0 grados cuando
se tiene a la fotorresistencia perpendicular a
los rayos solares. La función que aproxima
el comportamiento de la respuesta de la
fotorresistencia es la siguiente:

f (x) = 4,969(10-6)x4 - 124

Se tienen dos circuitos de conexión (Figura Figura 11: Modelo simplificado de la trayectoria de la
7), una para cada fotorresistencia. Las carrera del sol en la bóveda celeste.

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adaptativa: e = xd - Ke - Le (8)

x = Ke + x (2) Reordenando:

e = xd - x (3) e + Ke + Le = xd (9)

x = F(t) (4) Obteniendo la transformada de Laplace, se

F(t) = Le (5)
En esta, x es el ángulo de giro del seguidor
solar; xd, el ángulo que debería tener
el seguidor para estar bien orientado
al sol; e, el error de seguimiento; x, el
ángulo estimado de xd según un modelo
simplificado de la trayectoria de la carrera
del sol; K y L son constantes.
El modelo simplificado de la trayectoria de
la carrera del sol en la bóveda celeste se
muestra en la Figura 11. Considerando
que esta trayectoria se mueve a velocidad
constante, entonces el seguidor solar
también debería moverse a la misma
velocidad. Por lo tanto, el modelo
simplificado de la carrera del sol sería:
obtiene la siguiente relación:
e(s) s2
= (10)
xd(s) s2 + Ks + L
Utilizando el criterio de estabilidad de Routh
(8), tenemos:
s2 1 L
s1 K 0
s0 L
De este arreglo, se puede concluir lo
siguiente: para que el sistema sea estable K
y L tienen que ser positivos.
Para analizar la respuesta del sistema, se
utiliza el teorema del valor final (8):

xsol = G(t) (6) limt → ∞ e(t) = lims → 0 se(s) (11)

Aquí, G(t) es una función en el tiempo. La Utilizando una rampa unitaria como
función G(t) se considera constante para un entrada xd (s) al sistema (10), se tiene:
día, sin embargo varía de una estación a
otra porque las horas útiles de sol también s2 1
varían. e(s) =
s2 + Ks + L s2
El ángulo estimado x se calcula con la Ec. (4)
en base a la Ec. (6), en donde F(t) se adapta 1
tendiendo a la función G(t) del modelo. e(s) = (12)
s2 + Ks + L
La adaptación del modelo (4) se da con la
Ec. (5) y depende del error de seguimiento. Reemplazando en la Ec. (11),
La prueba de estabilidad se muestra a
continuación. La derivada de la Ec. (4) es: s
x =Le limt → ∞ e(t) = lims → 0 =0
s2 + Ks + L
Derivando la Ec. (2), se tiene:
Se concluye que la respuesta en estado
x = Ke + Le (7) estable del error e ante una rampa unitaria
es cero.
La segunda derivada de la Ec. (3), nos da:
La señal xd es el ángulo que el seguidor
e = xd - x debería tener para estar bien orientado
al sol. Observando la trayectoria del sol

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Seguidor solar adaptativo basado en un controlador lógico programable
(Figura 11), y considerando que el sol
avanza a una velocidad constante sobre
la trayectoria (1), se puede concluir que la
señal xd se aproxima bastante a una señal
rampa. Por esa razón se utilizó una señal
rampa como señal de prueba del sistema
de la Ec. (10).
Implementación de la ley
control adaptativa
El PLC utilizado es un LOGO-SIEMENS,
el cual es un módulo muy básico con
operaciones limitadas.
La ventaja de este PLC es su precio. Para
poder implementar la ley de control, se
consideró los siguientes aspectos.
1. La señal de control x se consigue utilizando
una señal de modulación de ancho de
pulso (PWM). El periodo del PWM es
del orden de decenas de segundos, y
el ancho de pulso es proporcional a la
velocidad x. Como el periodo del PWM
es relativamente grande, se utilizará
la salida de relé del PLC. La velocidad
promedio que se consigue con el PWM
es igual a x, si el porcentaje de ancho de
pulso se calcula de la siguiente forma:
x Resultados de simulación
%PWM =
x Para realizar la simulación del control
donde x es la velocidad angular
instantánea del seguidor solar teniendo
el motor conectado.
2. El error de seguimiento se estima
utilizando el sistema fotoeléctrico de
Figura 12: Diagrama de bloques de Simulink para realizar la simulación del controlador adaptativo.
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sensado del sol.
3. Para realizar las operaciones del
control adaptativo, se reordenaron las
Ecuaciones (2)-(5) de la siguiente forma.
Reemplazando la Ec. (5) en la (4) se
tiene:
de
x = ∫ L e dt (13)
Reemplazando esta ecuación en la Ec.
(2) se tiene:
x = Ke + L ∫ e dt (14)
Se puede ver que la Ec. (14) es un
controlador PI. Por lo tanto, se utiliza
el bloque PI del PLC para implementar
el controlador adaptativo en el cual los
parámetros del controlador PI se calculan
de la siguiente manera:
Kp = K ; Ti = K/L (15)
RESULTADOS
adaptativo se utilizó los siguientes
diagramas de bloques en Simulink:
En el diagrama de bloques de la Figura 12,
la señal rampa es igual a ωT t , donde t es
el tiempo y ωT es igual a la velocidad de
rotación de la tierra en grados/seg.
Apunt. cienc. soc. 2012; 02(02) De la Cruz, Celso

Figura 13: Diagrama de bloques de Simulink del subsistema sensor.

Figura 14: Diagrama de bloques de Simulink del Figura 16: Evolución de la velocidad angular de la
subsistema mecanismo de seguimiento primera simulación.
solar.

Figura 15: Evolución del error de la primera Figura 17: Evolución del ángulo de la primera
simulación. simulación.

El valor de ωT en la señal rampa es: El diagrama de bloques sensor (Figura 13)

simula el funcionamiento del sensor solar.
360
En este diagrama de bloques se considera
ωT = 0,004166º/seg
24x60x60 el caso cuando se nubla; para simular

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Seguidor solar adaptativo basado en un controlador lógico programable Apunt. cienc. soc. 2012; 02(02)

Figura 18: Evolución del error de la segunda simulación. Figura 20: Evolución del ángulo de la segunda
simulación.

seguimiento puede llegar a 14,4°. Según

la figura 15, el error de seguimiento es
prácticamente cero a partir de 600 segundos
mientras no esté nublado. En la figura 16 se
pueden observar las activaciones del motor
eléctrico. En la Figura 17 se puede ver la
variación del ángulo del seguidor solar.

Se realizó una segunda simulación, esta vez

iniciando el ángulo en 18°. Los resultados
se muestran en las figuras 18-20. Como
se puede observar estos resultados son
similares a los de la primera simulación.

Figura 19: Evolución de la velocidad angular de la Resultados experimentales

primera simulación.
La experimentación del sistema de
este caso se agregó el switch2 cuya salida seguimiento solar fue realizada durante la
cambia a cero luego de 1 500 segundos. mañana de 10:00 a 11:10. Se utilizó un

El diagrama de bloques de la figura 14

simula el mecanismo de seguimiento solar.
Este diagrama recibe la señal de PWM que
es una señal discreta 0 ó 1.

Se considera que el ángulo inicial del

seguidor solar es -18°. Utilizando K=5
y L=0,05, se tienen los resultados que
se muestran en las figuras 15-17. En la
figura 15, se puede observar una ligera
desviación del error de seguimiento. Este
error es debido a que se está simulando
condiciones nubladas; es decir, ya no se
tiene realimentación del sensor solar. En
el peor de los casos, si se tuviera 10 horas
de condiciones nubladas, este error de Figura 21: Evolución del error de seguimiento solar.

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Figura 22: Evolución del ancho de pulso del PWM.
periodo del PWM igual a 40 segundos. En la
figura 21 muestra la evolución del error de
seguimiento solar. Se nota un sobre impulso
de 43,13%, y un error en estado estable de
2,08 grados. También vemos que el ancho
de pulso de la señal de PWM es mayor
al inicio porque se tiene mayor error, y se
mantiene alrededor de un valor cuando se
tiene el sistema en estado estable.
El PLC utilizado tiene el problema de solo
generar valores positivos, por lo tanto,
no se tiene el cambio de dirección del
motorreductor. El sistema de control realiza
la compensación en la dirección contraria
parando el motor.
En la experimentación no se realizó ninguna
configuración inicial al sistema como
normalmente se realiza con los seguidores
solares cronológicos. El sistema solo se
encendió y automáticamente el seguidor
solar se orientó al sol adaptándose para
seguirlo aun en condiciones nubladas,
evitando así volver a corregir el error
cuando el sol se despeje otra vez.
El seguidor solar cronológico adaptativo
que proponemos tiene bajo error cuando
se tiene el cielo despejado. El error que
se produce cuando no llegan los rayos
solares al sensor solar se incrementan
lentamente, en el peor de los casos llega
a aproximadamente 15° de error en 10
horas.
De la Cruz, Celso
DISCUSIÓN
Los resultados de la simulación y
experimentación son similares, lo cual
indica que el modelado de las partes
mecánicas, eléctricas y algoritmos de todo
el sistema fue correctamente desarrollado.
En los resultados experimentales el tiempo
de establecimiento es mayor, debido a
que se incrementó el período del PWM
de 10 segundos en la simulación a 40
en la experimentación. Con 40 segundos
como período del PWM, el sistema de
seguimiento solar funciona de manera más
adecuada, evitando así, que las salidas relé
del PLC se activen con menor frecuencia.
Se puede observar en la figura 21, que el
error de seguimiento solar es menor a 5° a
partir de 25 minutos, lo cual es un tiempo
relativamente bajo para seguidores solares.
En las figuras 17 y 20 se puede apreciar
que el sistema de control se adaptó bien,
porque sigue manteniendo una velocidad a
pesar de haberse retirado las condiciones
solares a partir de los 10 minutos de
simulación.
En este trabajo de investigación se propuso
y se probó un algoritmo adaptativo basado
en el modelo de la trayectoria del sol; a
diferencia de otros trabajos que utilizan
algoritmos adaptativos basados en la
experiencia humana con lógica difusa (4).
Existe otro algoritmo adaptativo aplicado a
optimizar la electrónica del seguidor solar
(5); sin embargo, el objetivo es muy distinto
al del presente trabajo.
El seguidor solar cronológico adaptativo
propuesto tiene bajo error cuando se tiene
el sol despejado, y una vez adaptado, el
error se mantiene bajo cuando los rayos
solares no llegan al sensor solar.
La ventaja de la adaptación es que el
seguidor solar seguirá la trayectoria del
sol aun cuando el sol no esté despejado,
evitándose así corregir el error de
seguimiento solar cuando el sol vuelva a
despejarse.
La señal de PWM, utilizado para obtener
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Seguidor solar adaptativo basado en un controlador lógico programable
la velocidad promedio requerida en el
seguidor solar, genera pulsos de muy baja
frecuencia, lo cual no daña las salidas de
relés del PLC.
El seguidor solar se orientó al sol
adaptándose sin necesidad de una
configuración inicial.
Los resultados de este trabajo de
investigación permitirán utilizar el algoritmo
de control adaptativo para nuevos sistemas
de seguimiento solar, permitiendo reducir
los costos de instalación de seguidores
solares, evitando la configuración inicial
que se suele hacer.
Agradecimientos
Al Instituto de Investigación de la Universidad
Continental por haber financiado la
ejecución del presente proyecto.
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