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Modelado y Simulación de un Robot

Terapéutico para la Rehabilitación de
Miembros Inferiores
Article · December 2013

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4 authors:
Cesar Humberto Guzmán Valdivia A. Blanco-Ortega

Universidad Politécnica de Zacatecas Centro Nacional de Investigación y Desarr…

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Marco Antonio Oliver-salazar Hector Azcaray

Centro Nacional de Investigación y Desarr… Centro Nacional de Investigación y Desarr…

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Gu

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22

Au

gu

st

20

16
Revista Ingeniería Biomédica
ISSN 1909-9762 / Volumen 7 / Número 14 / Julio-Diciembre de 2013 / pp.41-49
Escuela de Ingeniería de Antioquia-Universidad CES / Envigado, Colombia

Modelado y Simulación de un Robot Terapéutico

para la Rehabilitación de Miembros Inferiores

César Humberto Guzmán Valdivia 1, ψ, Andrés Blanco Ortega 2, Marco Antonio Oliver Salazar 2,
Héctor Ramón Azcaray Rivera 2

1
Departamento de Ingeniería en Mecatrónica, Universidad Politécnica de Zacatecas (UPZ),
Fresnillo, Zacatecas, México.
2
Departamento de Ingeniería en Mecatrónica, Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
(CENIDET), Cuernavaca, Morelos, México.

Recibido 19 de febrero de 2013. Aprobado 24 de septiembre de 2013.

Modeling and Simulation of a Therapeutic Robot for Lower Limbs

Rehabilitation

Resumen ─ La rehabilitación en un sentido general tiene el objetivo de reincorporar a una persona a sus actividades de la vida
cotidiana. Actualmente, un paciente que requiere de alguna rehabilitación sufre de largas esperas para ser atendido debido a la falta
de personal en las clínicas y hospitales. Una alternativa para ayudar al personal médico en las terapias de rehabilitación es utilizando
robots terapéuticos. Este artículo muestra el modelado y la simulación de un robot terapéutico para la rehabilitación de miembros
inferiores. Se presenta el modelo cinemático y dinámico de un robot de tres grados de libertad con un efector final configurado en
paralelo. Se presenta una ley de control por par calculado para el seguimiento de trayectorias planificadas.
Se presentan simulaciones de ejercicios terapéuticos para cadera y rodilla realizadas en ADAMS y MATLAB para conocer el
comportamiento cinemático y dinámico del robot. Los resultados obtenidos demuestran el gran potencial del robot terapéutico para
asistir en la rehabilitación de miembros inferiores.
Palabras Clave ─ Rehabilitación de miembros inferiores, robot terapéutico, modelado y simulación, control.

Abstract ─ Rehabilitation in a general sense aims to reinstate a person to their activities of daily living. Currently, a patient that
requires a rehabilitation suffers long waits for treatment due to lack of staff in clinics and hospitals. An alternative to assist medical
staff in rehabilitation therapies is using therapeutic robots. This paper shows the modeling and simulation of a therapeutic robot for
lower limb rehabilitation. The kinematic and dynamic model of a robot of three degrees of freedom with an end-effector configured
in parallel is presented. A computed torque control law for a planned trajectory tracking task is presented. Simulations
ψ
Dirección para correspondencia: hello_ingeniero@hotmail.com
42 REVISTA INGENIERÍA BIOMÉDICA

of therapeutic exercises for hip and knee carried out in ADAMS and MATLAB for know the kinematic and dynamic behavior of
the robot are presented. The results demonstrate the great potential of the therapeutic robot to assist in the rehabilitation of lower
limbs.
Keywords ─ Lower limbs rehabilitation, therapeutic robot, modeling and simulation, control.
 terapeuta. Una alternativa (GUI) y es actuado con
para solucionar este pistones neumáticos [21].
problema es utilizando un Sun y otros desarrollan un
I. robot. Varias de éstos son: LOKOMAT robot horizontal para la
[14] y Gait Trainer [15].
Introduc investigaciones acerca del
Los sistemas para
rehabilitación de miembros
ción uso de robots en terapias de inferiores basado en un
rehabilitación han rehabilitación de miembros mecanismo paralelo [22].
L os accidentes
cerebrovasculares (ACV)
demostrado
beneficios [5].
importantes inferiores fueron
desarrollados para absorber
Akdogan y otros
desarrollaron un robot para
son la primera causa de Algunas de las razones el esfuerzo físico de la ejercicios terapéuticos de
discapacidad en los países principales por las cuales terapia y desempeñar tres GDL para miembros
desarrollados y la tercera movimientos repetitivos y
causa de muerte en el mundo utilizar un robot en la inferiores llamado
[1]. Después de un ACV frecuentemente
rehabilitación puede
son: llevar
(1) constantes al paciente. Physiotherabot, el
a una hemiparésis o hemiplejia.
reemplazaLa hemiplejia
el esfuerzo es
físico Algunos ejemplos de dispositivo cuenta con una
una paralización total de la del terapeuta y (2) permite sistemas para GUI y un sistema de
mitad del cuerpo [2]. La evaluar cuantitativamente rehabilitación de miembros enseñanza terapeuta-robot
rehabilitación tiene como inferiores se mencionan a [23]. Wang y otros
la recuperación del paciente
objetivo mantener, continuación. Sakaki y desarrollan un sistema
[6].
recuperar y desarrollar el otros desarrollaron una robótico para asistir a la
movimiento corporal Los robots para máquina de ejercicios rehabilitación de pacientes
humano. Existen dos tipos rehabilitación pueden ser terapéuticos para mover las con cuadriplejia, el
de ejercicios para clasificados en tres articulaciones de la cadera dispositivo mueve ambas
rehabilitación: pasivos y principales grupos: para y rodilla de pacientes con piernas mediante un solo
activos. En los primeros, el asistencia [7], movilidad espasticidad [16]. GDL [24].
[8] y terapéuticos. Los Moughamir y otros
terapeuta es el que moviliza
robots terapéuticos también desarrollaron una máquina
las extremidades sin ningún Los robots
pueden clasificarse en dos para entrenamiento y
esfuerzo del paciente, terapéuticos para
grupos: miembros rehabilitación de miembros
principalmente se utilizan rehabilitación de
superiores inferiores llamado MultiIso
para mantener la
[9-12] y miembros [17]. Homma y otros
miembros inferiores
flexibilidad y el rango de
inferiores. Los robots proponen un rehabilitador antes mencionados
movimiento de las
terapéuticos para miembros con múltiples grados de fueron diseñados con
articulaciones [3]. En los
inferiores se pueden dividir libertad (GDL) para la uniones de revoluta para
segundos, el individuo
en: (1) exoesqueletos, (2) rehabilitación de miembros ajustarse lo más cercano
puede realizar los ejercicios
entrenadores de la marcha inferiores el cuál emplea
por sí mismo de forma posible a la cinemática de
y (3) sistemas para un mecanismo con cables
voluntaria, en la mayoría de la pierna. Otra alternativa
rehabilitación de miembros paralelos [18]. Hashimoto
los casos se utilizan para el al problema es utilizando
inferiores. Los y otros desarrollaron un
fortalecimiento de las uniones de traslación
exoesqueletos fueron manipulador de tres GDL
extremidades [4]. para reproducir el
desarrollados para asistir a para sostener los miembros
En general, una persona personas que tienen alguna inferiores durante la movimiento cinemático
que tiene alguna debilidad en sus miembros rehabilitación de cadera y de la pierna. La principal
discapacidad motriz en los inferiores [13]. Los rodilla en el plano sagital ventaja de diseñar un
miembros inferiores entrenadores de la marcha [19]. El Motion Maker robot terapéutico con
requiere de constantes fueron desarrollados para desarrollado por Swortec actuadores de traslación
terapias de rehabilitación asistir en el caminado del SA es un sistema comercial
por un largo periodo de es su simplicidad para ser
paciente, algunos ejemplos que permite desempeñar
tiempo. Las terapias de ejercicios activos a
modelado e
rehabilitación son rutinas pacientes con paraplejia implementado. Este
de ejercicios repetitivos [20]. artículo presenta el
bajo la supervisión de un
fisioterapeuta. Sin Bradley y otros
embargo, algunas veces son presentan el proyecto
mal realizadas debido a la Nexos para la
falta de personal, el rehabilitación de miembros
aumento del número de inferiores, el cual es capaz
pacientes y el cansancio del de operar a través de una
interfaz gráfica de usuario
Guzmán C. et al. Robot Terapéutico para la Rehabilitación de Miembros Inferiores 43
modelado y la simulación de un robot terapéutico de tres en paralelo. La pierna fue considerada como un sistema
GDL con uniones de traslación para la rehabilitación de robótico de dos GDL, el primero simula el movimiento de
miembros inferiores con la particularidad de contar con un flexión-extensión de cadera y el segundo la flexión de
actuador final en paralelo. rodilla. La cinemática directa describe de manera analítica
el movimiento espacial del efector final del robot en función
El artículo se estructura de la siguiente manera: la
de las posiciones de cada articulación [27]. La Fig.1
sección II muestra el modelo cinemático de la pierna y del
muestra la representación geométrica de la pierna y del
robot, la sección III muestra el modelo dinámico del robot,
robot. El punto de interés es Px , Py y Pz y se encuentra
la sección IV presenta la implementación de un controlador
situado en el tobillo.
de par calculado, la sección V muestra los resultados de la
simulación y finalmente la sección VI muestra las En la Tabla 1 se presentan los parámetros geométricos
concusiones. de la pierna y del robot según la convención de Denavit-
Hartenberg [28]. Donde: i representa el número de la
articulación, ai representa la distancia a lo largo del eje xi,
II. Cinemática de la Pierna y del Robot
αi se refiere al ángulo entre los ejes zi y zi+1 , di representa la
La cadera es una articulación compuesta por una bola y distancia entre los ejes zi , θi representa el ángulo con
una cavidad que permite 3 rangos de movimientos. Los respecto al eje xi y xi +1 , bi representa la distancia a lo largo
movimientos de flexión y extensión son hacia al frente de la del eje x´i , βi se refiere al ángulo entre los ejes z´i y z´i +1 , li
persona, abducción y aducción son hacia los lados de la representa la distancia entre los ejes z´ i , y finalmente φi
persona y la rotación interna y externa son giros internos de representa el ángulo con respecto al eje x´i y x´i +1.
la cadera [25]. La rodilla es una articulación de un solo
GDL. La flexión es el movimiento que acerca la cara Tabla1. Parámetros geométricos de la pierna y del robot.
posterior de la pierna a la cara posterior del muslo [26].
Pierna Robot
El diseño del robot tiene como objetivo principal
reproducir los movimientos que más se realizan en las i a α d θ b β l φ
i i i i i i i i
terapias de rehabilitación de miembros inferiores. El
1 a1 0 0 θ1 0 90 l 0
sistema robótico se compone de tres GDL. Los dos 1
primeros sirven para desplazar la pierna del paciente, los 2 0 0 0 -90 0
a2 θ2 l2
cuales realizan el movimiento de flexión-extensión de
cadera y rodilla. El tercero sirve para soportar y orientar la 3 0 β3 l3 0
pierna del paciente, el cual cuenta con un efector final
Fig. 1. Estructura cinemática de la pierna y del robot.
44 REVISTA INGENIERÍA BIOMÉDICA

El modelo geométrico directo (MGD) permite calcular Para el caso del robot, las soluciones del MGI se
la posición y orientación de la pierna en función de sus muestran en (5).
ángulos articulares. Para encontrarlo es necesario calcular la
l 1 = Py – l 3
matriz de transformación homogénea i-1 Ti de cada
articulación usando (1). l 2 = Px (5)

(1) l3 = P y – l 1
Cθi -SθiCαi Sθi Sαi ai Cθi
i -1
T =� Sθi Cθi Cαi -Cθi Sαi ai Sθi �
i 0 Sαi Cαi di III. Dinámica del Robot
0 0 0 1
El modelo dinámico es útil en la simulación de
movimiento del robot, el diseño y valoración de su
estructura mecánica, el dimensionamiento de los
Donde: Si = Sinθi , Ci = Cosθi y Sij = Sin(θi + θj) actuadores y la evaluación del controlador [29]. Debido
Para obtener el MGD de la pierna es necesario a que el robot tiene componentes de distintas formas y
multiplicar las siguientes matrices 0P2= 0T1 1T2. La matriz tamaños se consideraron tres masas concentradas para
de transformación que representa la posición y orientación simplificar la obtención de las ecuaciones, uno por cada
de la pierna está dada por (2). GDL. En la Fig. 2 se muestra un diagrama simplificado de
la localización de las masas concentradas y sus sistemas
C12 -S12 0 a1C1 + a2C12
de referencia.
 0
P2 S C 0 a1S1 + a2S12 (2)
=� 12 12 �
0 0 1 0
0 0 0 1

Para obtener el MGD del robot es necesario multiplicar

las siguientes matrices 0R3 = 0T1 1T2 2T3. La matriz de
transformación que representa la posición y orientación del
robot está dada por (3).

1 0 0 0
0 0 (3)
R3 = � Cβ3 Sβ3 l2 �
0 -Sβ3 Cβ3 l1 + l3
0 0 0 1

Por otra parte, el modelo geométrico inverso (MGI)

puede determinar los movimientos articulares para llevar el
actuador final a una posición cartesiana deseada [27].
La solución de la cinemática inversa es fundamental para el
seguimiento de trayectorias. Para encontrar el MGI de la
pierna se realizaron algunas manipulaciones algebraicas
para obtener las soluciones (4).
 Py (a1+a2 C2 ) –Px (a2 S2) Fig. 2. Modelo dinámico del robot.
θ1 = Asin � —————————— �
(a2S2)2+(a1+a2 C2)2 El modelo dinámico del robot según el método de Euler-
(4) Lagrange se expresa mediante (6).
 Px2+Py2 –a 2– a
2
d ∂L ∂L ∂D
1 2
� �
θ2 = Acos � —————— � —— —— – —— + —— = Q (6)
2a1 a2 dt ∂q i ∂q i ∂qq i
i
Guzmán C. et al. Robot Terapéutico para la Rehabilitación de Miembros Inferiores 45
 Donde, dinámicas para controlar los movimientos del robot tienen
la siguiente forma:
L: Lagrangiano
M(q)qq+ C(q,qq)qq+ G(q) = u (11)
K: Energía cinética total del sistema
Donde M es la matriz de inercias, C son los términos de
V: Energía potencial total del sistema
la fuerza centrípeta y de Coriolis, G son los términos
D: Disipación de energía gravitacionales y u es el vector de torques y fuerzas
externas aplicadas al sistema. El controlador de par
qi: Coordenada generalizada: cada grado de libertad del calculado se propone en (12).
sistema se expresa mediante una coordenada generalizada.
̂̂ G(q) (12)
Qi: Fuerzas generalizadas u = M(q)v + C(q,qq) qq+
v = qq– K d (qq – qq ) – K p (q – q )
d d d
 La energía cinética total del robot se muestra en (7). Donde: qd es la trayectoria de la posición deseada,
qq es la
d
trayectoria de la velocidad deseada, qq es la
d

2 2 2 trayectoria de la aceleración deseada, Kd y Kp son las

1 1 1 (ẇ + ẏ + zq ) (7)
K = — m ż 2 + — m (ẏ 2 + zq2) + — m 3 ganancias derivativas y proporcionales, respectivamente.
2 1 2 2 2 Combinando (11) con la dinámica del sistema y el
controlador (12), se obtiene la ecuación del error en lazo
La energía potencial total del robot se muestra en (8). cerrado. De esta manera, seleccionando los parámetros de
diseño Kd y Kp tales que se asocien a un polinomio de
Hurwitz, es posible garantizar que la dinámica del error
V = (m1 + m2) ɡz + m3ɡ (z + w) (8) puede ser asintóticamente estable.
 En el proceso de planear trayectorias, en general se usan
El Lagrangiano (L = K – V) se muestra en (9). polinomios de órdenes diferentes para lograr las posiciones,
velocidades y aceleraciones deseados para cada punto entre
1 1 1 – aɡz – m ɡw dos segmentos. Con esta información
L = — aż 2 + — bẏ 2 +—mẇ2 (9) el controlador calcula los valores de las variables de las
2 2 2
3 3
articulaciones usando las ecuaciones de la cinemática
inversa para controlar los movimientos del robot. Para
El modelo dinámico del robot se muestra en (10). lograr esto se puede usar un polinomio de tercer orden para
planificar la trayectoria tal que las condiciones inicial y
final coincidan con los valores finales en un tiempo final y
que las velocidades al inicio y al fin del movimiento sean
F1 = a¨z + aɡ (10) cero (pueden ser otros valores si se requiere). Con esas
F2 = bÿ cuatro piezas de información se puede resolver el siguiente
F3 = m3 ẅ m3 ɡ
polinomio de tercer orden:
Donde,
q d (t) = C 0 + C t + C t 2 + C (13)
a = (m1+ m2 +
t3
m3) b = (m2+ m3) 1 2 3
 g = gravedad Derivando (13) se tiene:

IV. Control qq (t) = C 1

+ 2C t
del Robot d 2

Con la finalidad Al sustituir las

de controlar el robot para condiciones iniciales y
obtener los movimientos de finales en (13) y
flexión-extensión de la (14) se obtiene:
0

cadera y rodilla se propone q d (t ) = C = q di , q d (t ) = C 0

f
una ley de control por par i
qq (t ) = C = 0 , qq (t ) = C
calculado. La dinámica del d i 1 d f 1

robot es no lineal. Para

solucionar este problema se
utiliza un control por par
calculado para cancelar los
términos no lineales [30].
Las ecuaciones
46 REVISTA INGENIERÍA BIOMÉDICA
 Con estas 4 ecuaciones se pueden obtener los 4 valores
de las constantes del polinomio y con ello se pueden
calcular las posiciones de la articulación para cualquier
valor de tiempo.

V. Resultados
Con este trabajo de investigación se propone aportar una
nueva alternativa para el diseño de robots terapéuticos
utilizando actuadores lineales que sean capaces de
desempeñar movimientos de rehabilitación para miembros
inferiores. Para validar la factibilidad del sistema robótico
es necesario simular su comportamiento cinemático y Fig. 4. Movimientos angulares de la cadera y rodilla desde 0° hasta 90°.
dinámico.
Las primeras simulaciones que se realizaron fueron para
validar la cinemática directa e inversa de la pierna y del
robot. En la Fig. 3 se presenta el seguimiento de una
trayectoria cartesiana que va desde la coordenada
(1,0) hasta la (0.5, 0.5) en el plano YZ. El propósito de esta
simulación es mostrar los movimientos de la pierna y del
robot con respecto al punto de interés Px, Py y Pz . En la Fig.
4 se muestran los movimientos articulares de la cadera y
rodilla. En las Figs. 5, 6, y 7 se muestran los movimientos
del robot. Donde: los coeficientes de las trayectorias
planeadas son: C0 = 0, C1 = 0 , C2 = 0.06, y C3 = -0.008 para Fig. 5. Posicionamiento en Z desde 0 hasta 0.5 metros.
el movimiento en Z, C0 = 1, C1 = 0 , C2
= -0.06, y C3 = 0.008 para el movimiento en Y, y C0 = 0,
C1 = 10 , C2 = -2, y C3 = 0 para el movimiento en W.
Como se observa en las simulaciones anteriores existe
una relación entre la pierna y el sistema robótico.
Para fines prácticos esto es una ventaja debido a que se
puede programar el movimiento del robot por medio
de trayectorias cartesianas, movimientos articulares
ó posicionamiento de los actuadores. Este tipo de
simulaciones demuestra la adaptabilidad del robot a
la posición y orientación de la pierna para realizar los
movimientos de rehabilitación sin causarle dolor al
paciente. Fig. 6. Posicionamiento en Y desde 1 hasta 0.5 metros.
Fig. 3. Movimiento de flexión de cadera y rodilla. Fig. 7. Movimiento de
orientación en W.
Guzmán C. et al. Robot Terapéutico para la Rehabilitación de Miembros Inferiores 47
 ADAMS es un software desarrollado por la empresa
MSC para el análisis dinámico de sistemas mecánicos. La
ventaja de utilizar este tipo de programas es para hacer
simulaciones de sistemas multicuerpos, sistemas dinámicos
compuestos de muchos componentes interconectados por
uniones y elementos de fuerza, en los cuales se pueden
simular prototipos virtuales. En la Fig. 8 se muestra el
prototipo virtual simulado en el entorno de
ADAMS.
Otra posibilidad que ofrece ADAMS es la de exportar la
planta a Simulink de MATLAB. En la Fig. 9 se muestra el
diagrama a bloques creado en Simulink con la
particularidad de incluir la planta generada en ADAMS
(color naranja) con las entradas y salidas del sistema
directamente conectadas al controlador de par calculado.
Retomando el movimiento obtenido en las Figs. 5, 6, y
7 es posible conocer la evolución de las fuerzas en los
actuadores del robot. Los parámetros para la simulación
dinámica son: m 1 = 5.42 kg, m2 = 3.91 kg, m3 = 0.51 kg, g
= 9.8 m/s2, Kp = 200000 , Kd = 30000 para el actuador en Z,
Kp = 2500 , Kd = 250 para el actuador en Y, y Kp = 50000 ,
Kd = 5000 para el actuador en W. Las Figs. 10, 11 y 12
muestran las fuerzas de control requeridas para realizar el
movimiento de rehabilitación mostrado en la Fig. 3.
Fig. 8. Prototipo virtual simulado en ADAMS. Fig. 10. Fuerza de control requerido para el movimiento en Z.
Fig. 9. Modelo en Simulink con el prototipo virtual.
48
Fig. 11. Fuerza de control requerido para el movimiento en Y.
Fig. 12. Fuerza de control requerido para el movimiento en W.
En las Figs. 13, 14 y 15 se muestra el error de posición
de cada articulación. Como se observa en estas gráficas el
error en los movimientos es menor que 1 milímetro lo que
garantiza que los movimientos sean precisos durante las
terapias.
Fig. 13. Dinámica del error en Z.
REVISTA INGENIERÍA BIOMÉDICA
Fig. 14. Dinámica del error en Y.
Fig. 15. Dinámica del error en W.
VI. Conclusión
En este artículo se presenta el modelado y la
simulación de un robot terapéutico de tres GDL con uniones
de traslación para la rehabilitación de miembros inferiores
con la particularidad de contar con un actuador final en
paralelo. Se obtuvo el modelado y la simulación del sistema
robótico para conocer su respuesta cinemática y dinámica.
El controlador propuesto fue por par calculado para el
seguimiento de trayectorias planificadas.
Esta aportación es otra alternativa al problema
de inducir movimiento a los miembros inferiores con
propósitos terapéuticos. Los resultados obtenidos
demuestran el gran potencial del robot terapéutico para
asistir en la rehabilitación de miembros inferiores.
Finalmente, como trabajo futuro se tiene contemplada
la construcción del prototipo para implementar distintos
algoritmos de control.
Guzmán C. et al. Robot Terapéutico para la Rehabilitación de Miembros Inferiores 49
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