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INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE VILLA LA VENTA

PROYECTO
COCHE A CONTROL REMOTO CON SENSOR
DE OBSTÁCULOS

ASIGNATURA
INSTRUMENTACIÓN

CARRERA
INGENIERÍA MECATRÓNICA

ALUMNOS
FABIÁN ERNESTO DOMINGUEZ PÉREZ
JESÚS ALFONSO GARCÍA PALMA

21 de abril del 2018

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INTRODUCCIÓN
Se emplearán diversos conocimientos de programación y la utilización de un sensor para
construir un carro controlado a distancia por un control remoto, este podrá desplazarse
detectando la orden en el control para luego ejecutarla y como característica relevante que
detecta la proximidad de obstáculos y da la vuelta a cierta distancia de cada uno. La
disponibilidad de dispositivos cada vez más completos hacen posible la elaboración de este.

OBJETIVOS

 Diseñar un coche que contenga un sensor ultrasónico para determinar si hay un


obstáculo y así poder evitarlo
 Afianzar los conocimientos adquiridos durante el semestre

MARCO TEÓRICO

Se pretende construir un carro controlado a distancia por un control remoto


implementando un sensor ultrasónico, arduino y un módulo bluetooth que faciliten
ejecutar las instrucciones deseadas.

 Sensor ultrasónico
Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos miden la distancia mediante el uso
de ondas ultrasónicas. El cabezal emite una onda ultrasónica y recibe la onda reflejada
que retorna desde el objeto. Estos miden la distancia al objeto contando el tiempo entre
la emisión y la recepción.

 Arduino
Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y
un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos
multidisciplinarios.

 Bluetooth
Se denomina bluetooth al protocolo de comunicaciones diseñado especialmente para
dispositivos de bajo consumo, que requieren corto alcance de emisión.
Estos pueden comunicarse entre si cuando se encuentran dentro de su alcance. Las
comunicaciones se realizan por radiofrecuencia de forma que los dispositivos no tienen
que estar alineados y pueden incluso estar en habitaciones separadas si la potencia de
transmisión es suficiente.

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MATERIALES

 Arduino UNO R3  Rueda loca


 Batería de 9v  Motores
 Sensor ultrasónico  Llantas
 Cables  puente H L293D
 Leds  Modulo bluetooth HC05
 Protoboard

ETAPA DE DISEÑO
En esta etapa se planifica la estructura adecuada para soportar el peso de la electrónica sin
afectar su desplazamiento, tomando en cuenta el tamaño del protoboard y los circuitos a
instalar.

Como opcional se ha planeado incluir un diodo LED para indicar que el carro dará vuelta
debido a la proximidad del obstáculo.

ETAPA DE CONSTRUCCIÓN
Gracias a la placa ARDUINO, es posible incluirlo a bordo de lo que se desea controlar y así
reducir la cantidad de cableado de señal y alimentación que habría que disponer para las
partes móviles del vehículo (ruedas).

Se buscó el mejor lugar para los sensores de proximidad para que reconocieran a una
distancia prudente el obstáculo y aun haya espacio suficiente para girar sin chocar con él.

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La estructura debe quedar lo más recta posible para darle una buena sustentación, así como
una buena presentación y que todas las ruedas giren correctamente y no haya una que no
toque el suelo o presente estancamientos.

El carro debe reconocer las instrucciones del mando remoto y para esto la comunicación
debe ser la correcta, así como el tiempo de respuesta debe ser el indicado.
Una rueda loca será será la encargada de direccionar el carro y esta fue elegida por su
versatilidad y gran margen de direcciones.
El dispositivo para la comunicación está compuesto por un emisor y un receptor que
funcionan con señales.

El puente H además de servir como driver nos sirve para programar giros, encender o apagar
los motores, para invertir el sentido de giro, un circuito indispensable en robótica.

En este caso utilizaremos el circuito integrado L293D para amplificar en corriente los pulsos
que serán enviados desde el arduino y poder controlar los motores ya que estos necesitan
de más corriente y más voltaje, que en este caso los haremos trabajar con una batería de
9V enviando la señal de control desde el arduino.
Este dispositivo tiene internamente 4 circuitos con los que se puede operar 4 motores de
forma sencilla que anden siempre hacia adelante o como en nuestro caso 2 motores pero
que podamos moverlos hacia adelante o hacia atrás dependiendo los circuitos que vayamos
activando.

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El pin 1 y 9 es el enable para poder habilitar los circuitos así que siempre estarán conectados
a positivo utilizando 5V entregados por el arduino.
Los pines 4,5,12 y 13 siempre van conectados a tierra o negativo.
Nuestro primer motor va conectado entre los pines 3 y 6 y el segundo entre los pines 11 y
14.
La fuente de alimentación que con las que queramos operar los motores tendrá 9v e ira
conectada al pin 8.
Al pin 16 deberemos conectar el voltaje con el que trabajara el circuito integrado que son
5v.
¿Cómo hacer funcionar el motor?
Tenemos 2 pines, el 2 y el 7 que nos activaran los circuitos de 1 motores, entonces si no
tenemos ninguna entrada en cualquiera de las 2 el motor estará apagado y si tenemos
entrada en las 2 de igual manera este se encontrara apagado.
Pero si dejamos el pin 2 con señal y el 7 en negativo el motor empezara a girar hacia la
derecha y si hacemos lo contrario el motor girara a la izquierda y de igual manera el segundo
motor controlado por el pin 10 y 15

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entonces nuestra conexión arduino-puente h-motores quedaría de la manera en que se


muestra en la imagen.

Como control desde el arduino vamos a utilizar para el primer motor los pines 9 y 10
aprovechando que estos nos pueden entregar PWM (modulación por ancho de pulso) que
nos sirve para acelerar o desacelerar los motores y de los pines 5 y 6 del arduino los llevamos
a los pines 10 y 15 de nuestro puente H.

Este módulo que es el HC-SR04 lo que hace es enviar una frecuencia de ultrasonido y calcula
el tiempo en que dura en llegar al obstáculo y regresar.

Colocamos el sensor en la parte de enfrente de nuestro carro de manera que quede


alineado y bien adherido a él con los pines hacia arriba para facilitar las conexiones.

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El sensor tiene 4 puntos de conexión:

 GND que va conectado a tierra -


 ECHO va conectado al pin 2 del arduino
 TRIGER va conectado al pin 3 del arduino
 VCC va conectado a 5v +

De manera quedaría conectado el sensor ultrasónico con el arduino de acuerdo a los puntos
dados anteriormente agregándole un LED al pin 13 del arduino para indicar cuando detecta
un obstáculo.

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El modulo bluetooth tiene 4 tipos de conexión:

 VCC que ira conectada a los 5v +


 GND que ira conectada a tierra -
 TXD significa transmisión, pero ira conectado de manera cruzada con recepción del
arduino
 RXD significa recepción e ira cruzada con transmisión del arduino

Para la programación como apoyo y aprendizaje se tomaron en cuenta líneas de códigos


de proyectos diferentes que sirven para los propósitos abarcados en este proyecto.

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CONCLUSIÓN

Se ha logrado desarrollar un dispositivo utilizando un sensor ultrasónico a través de las


grandes ventajas que nos proporciona la Plataforma de Arduino, con la variedad de
dispositivos disponibles se pueden crear no solo este tipo de prototipos, sino que puede
desarrollarse toda una gama de buenos proyectos.

Interesante resulta el hecho que no es necesario grandes cantidades de energía eléctrica,


ni de grandes costos, con una inversión bien planificada se puede realizar un diseño
similar al que se presenta.
El grupo de trabajo agradece la oportunidad de haber conocido los tipos de sensores,
conexiones, actuadores y sus múltiples funcionalidades aplicadas de diversas formas.

¡GRACIAS!

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