Proyecto Arduino

Subsecretaría de Educación Media Superior
Dirección General de Educación Tecnológica Industrial y de Servicios

Centro de Estudios Tecnológicos Industrial y de servicios No.23
“José Vicente Villada”
Centro de estudios tecnológicos, industriales y servicios

N#23 “José Vicente Villada”
Electromecánica (Mantiene maquinas eléctricas rotativas)
Proyecto 2° Parcial (Proyecto arduino)
Integrantes de equipo:
Axel Gutiérrez Robles
Edgar Flores Cruz
Jaime Noel Doroteo Montes
Yadira Beltrán Santibáñez
Maritzin Camacho Rosales
Mariana Berdeja
2BVE
Maestro: Victor Alfonso Hernandez Tapia
Índice
Introducción…………………………………………………………………………………………………………………….... 3 Pg
Objetivo……………………………………………………………………………………………………………………………… 4 Pg
Justificación………………………………………………………………………………………………………………………… 5 Pg
Resumen (abstrac) ……………………………………………………………………………………………………………… 6 Pg
Capítulo 1 ……………………………………………………………………….…………………………………………………. 7 Pg
1.1.1 servomotor …………………………………………………………………………………………………..…………. 8 Pg
1.1.2 Motor reductor de doble eje tipo 1, 3 Vcc ………………………………………………………………… 10 Pg
1.1.3 Puente H …………………………………………………………………………………………………………. 12 Pg
1.1.4 Arduino UNO R3 Board 1PCS ………………………………………………………………………………… 14 Pg
1.1.5 Modulo bluetoth ………………………………………………………………………………………………… 17 Pg
1.2 sistema mecánico (1.2.1 Diseño) …………………………………………………………………………………. 19 Pg
1.2.2 Corte laser……………………………………………………………………………………………………………….. 22 Pg
1.2.3 Ruedas de plástico …………………..………………………………………………………………………………. 25 Pg
1.2.4 Engranajes …………………..………………………………………………………………………………………….. 27 Pg

Capítulo 2 ……………………………………………………………………………………………………………..…………… 28 Pg
2.2.1 Programa arduino…………………..…………………………………………………………………………………….. 29 Pg
2.2.2 Apk modulo bluetooth …………………..……………………………………………………………………………... 37 Pg
Capítulo 3 ……………………………………………………………………………………………………………..…………… 40 Pg
3.3.1 Conclusion …………………………………………………………………………………………………………..……… 41 Pg
3.3.2 Costo beneficio ………………………………………………………………………………………………………….. 42 Pg
3.3.3 Cronograma …………………………………………………………………………………………………………..…… 43 Pg
Introducción
La creación de un carro evita obstáculos sirve de introducción al estudio formal de la
robótica o las carreras relacionadas a esta.
Además, la inteligencia artificial y la robótica se unen para que se puedan crear
diferentes seres artificiales por medio de máquinas y programas que tienen que ver
con los procesos de la vida diaria de nosotros los seres humanos.
Para poder entender cómo funciona un carro manejado por medio de bluetooth,
primero es necesario conocer las partes que lo van a conformar, las partes que están
involucradas, sino que también se considerará la forma en la que pueda interactuar y
para ello se introducen conceptos de la visión artificial para que se aprecie y tenga una
mejor vista del grado de aplicaciones que lleva o pueda tener un robot de esta forma.
Objetivo
El objetivo de nuestro proyecto será crear un robot móvil que
avance recto mientras no detecte la presencia de un obstáculo.
En caso de detectra algún obstaculo0 en su camino debe ir girando
sobre si mismo hasta que esquive el obstáculo y pueda seguir su
camino. El sensor ultrasónico 1PCS nos permitirá percibir la
presencia de un obstáculo y con el control de los motores
de corriente continua podremos accionar nuestro robot para
avanzar y girar ante los obstáculos.
Justificación
EN EL PROYECTO SE VA A SEÑALAR Y EXPLICAR SOBRE LOS MATERIALES

QUE UTILIZAREMOS EN TODO EL PROYECTO.
PARA ELLO USAREMOS EL PROGRAMA DE ARDUINO QUE ES LA PLATAFORMA

DE DESARROLLO DE PROYECTOS EN LA ROBÓTICA Y LA ELECTRÓNICA MÁS
UTILIZADA A NIVEL MUNDIAL, ESTO ES DEBIDO A SU FACILIDAD DE SU USO Y
MÚLTIPLES APLICACIONES.
SU OBJETIVO GENERAL ES DISEÑAR Y CONSTRUIR UN SISTEMA ROBÓTICO

CONTROLADO REMOTAMENTE MEDIANTE LA TECNOLOGÍA DE COMUNICACIÓN
INALÁMBRICA CONOCIDO COMO BLUETOTH, Y A DU VEZ ES EVITAR
OBSTÁCULOS, QUE SIRVEN COMO UNA HERRAMIENTA PARA UN TRANSPORTE
DE UN OBJETO A DISTANCIA MENORES DE 7 METROS A SI TAMBIÉN SIRVE
COMO UNA ALTERNATIVA PARA LAS PERSONAS QUE LO PUEDAN O LLEGARAN
A NECESITAR.
Resumen
Para el trabajo en equipo de este parcial para el proyecto del robot se
pensó en hacer un carro evita obstáculos controlado por bluetooh que use
un microcontrolador de arduino y su dirección se controle con un sensor
ultrasónico 1PCFS, programación para el arduino hecha en computadora
para controlar los motores, el cuerpo del carro será de acrílico transparente
21.3 cm x 15.2 cm, con una fuente de alimentación de 4 baterías AA.
Abstrac
For the teamwork of this partial for the robot project it was thought to make
a cart avoids obstacles controlled by bluetooh using an arduino
microcontroller and its direction is controlled with a 1PCFS ultrasonic
sensor, programming for computer-made arduino to control motors, the
carriage body will be made of transparent acrylic 21.3 cm x 15.2 cm, with a
power supply of 4 AA batteries.
CAPITULO 1.
1.1 Sistema eléctrico
1.2 Sistema mecánico
1.1 Sistema eléctrico

1.1.1 Servomotor
El servo SG90 Tower Pro un servo miniatura de gran calidad y diminutas dimensiones,
además es bastante económico. Funciona con la mayoría de tarjetas electrónicas de control
con microcontroladores y además con la mayoría de los sistemas de radio control
comerciales. Funciona especialmente bien en aeronaves de aeromodelismo dadas sus
características de torque, tamaño y peso.
El servo SG90 tiene un conector universal tipo “S” que encaja perfectamente en la mayoría
de los receptores de radio control incluyendo los Futaba, JR, GWS, Cirrus, Hitec y otros. Los
cables en el conector están distribuidos de la siguiente forma: Rojo =Alimentación (+), Cafe =
Alimentación (–) o tierra, Naranja= Señal PWM.
Este tipo de servo es ideal para las primeras experiencias de aprendizaje y prácticas con
servos, ya que sus requerimientos de energía son bastante bajos y se permite alimentarlo
con la misma fuente de alimentación que el circuito de control

 Voltaje de alimentación: 3.0 - 7.2V DC
 Velocidad: 0.1seg / 60 grados
 Torque reposo: 1. 3Kg.cm (4.8V), 1. 6Kg.cm (6.0V)
 Ancho de pulso: 4useg (Dead band)
 Engranajes: Nylon
 Longitud del conductor: 150mm
 Dimensiones: 22*11.5*27 mm
 Peso: 9g
Una definición más exacta de un servomotor sería la de un servomecanismo de bucle cerrado que utiliza
la retroalimentación de posición para controlar su velocidad de rotación y posición. La señal de control es la
entrada, ya sea analógica o digital, que representa el comando de posición final para el eje.
Por otro lado, el codificador o encoder sirve como sensor, proporcionando retroalimentación de velocidad y
posición. En la mayoría de los casos, sólo se informa de la posición. La posición final se informa al
controlador y se compara con la entrada de posición inicial, y luego, si hay una discrepancia, se mueve el
motor para llegar a la posición correcta.
Hay varios tipos de servos como los que utilizan motores de corriente continua y detección de posiciones a
través de un potenciómetro y también utilizan un control de gran potencia, lo que significa que el motor se
mueve a la velocidad máxima hasta que se detiene en la posición designada.
En cambio, los servos para uso industrial disponen de sensores de posición y velocidad, así como de
algoritmos de control proporcional-integral-derivativo, lo que permite llevar el motor a su posición de
forma rápida.
Los servomotores se controlan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, o modulación de ancho de
pulso (PWM), a través del cable de control. Hay un pulso mínimo, un pulso máximo y una frecuencia de
repetición.
Por lo general, un servomotor sólo puede girar 90° en cualquier dirección para un movimiento total de
180°. La posición neutra del motor se define como la posición en la que el servo tiene la misma cantidad de
rotación potencial tanto en el sentido de las agujas del reloj como en el sentido contrario.
El PWM enviado al motor determina la posición del eje, y se basa en la duración del pulso enviado a través
del cable de control; el rotor girará a la posición deseada.
El servomotor espera ver un pulso cada 20 milisegundos (ms) y la longitud del pulso determinará hasta
dónde gira el motor. Por ejemplo, un pulso de 1.5ms hará que el motor gire a la posición de 90°.
Si el tiempo es inferior a 1,5 ms, se mueve en sentido contrario a las agujas del reloj hacia la posición de 0°,
y si el tiempo es superior a 1,5 ms, el servo girará en sentido de las agujas del reloj hacia la posición de 180°.
Cuando se les ordena a los servos que se muevan, estos se moverán a la posición y mantendrán esa
posición. Si una fuerza externa empuja contra el servo mientras el servo mantiene una posición, el servo se
resistirá a salir de esa posición.
La cantidad máxima de fuerza que puede ejercer el servo se denomina par de torsión del servo. Sin
embargo, los servos no mantendrán su posición para siempre; el pulso de posición debe repetirse para
indicar al servo que se mantenga en posición.
1.1.2 Matorreductor de doble eje tipo 1, 3 Vcc
Con este motor reductor realiza tus proyectos de electrónica, robótica, mecatrónica o
automatización. Puede trabajar a 3 o 6 Vcc alcanzando hasta 200 RPM.
Al ser de doble eje puede dar movimiento a dos objetos al mismo tiempo, así que será perfecto
para aplicaciones como colocarle llantas, engranes o poleas entre otros.
Descripción técnica
 Voltaje de operación: 3 - 6 Vcc
 Corriente a 3 Vcc: ≤150mA
 Velocidad a 3 Vcc: 90 ± 10% rpm
 Corriente a 6 Vcc: ≤200mA
 Velocidad a 6 Vcc: 200 ± 10% rpm
 Relación de transmisión: 1:48 motor biaxial
 Alto: 70 mm
 Ancho: 37 mm
 Profundidad: 23 mm
Descripción
 Con este motor reductor realiza tus proyectos de electrónica, robótica, mecatrónica o
automatización. Puede trabajar a 3 ó 6 Vcc alcanzando hasta 200 RPM.
 Al ser de doble eje puede dar movimiento a dos objetos al mismo tiempo, así que será
perfecto para aplicaciones como colocarle llantas, engranes o poleas entre otros.
¿CÓMO FUNCIONA UN MOTORREDUCTOR?


Como su mismo nombre lo indica, son los encargados de reducir la velocidad de las máquinas.
Estas cuentan con fuerzas que pueden superar lo que el equipo desea mover y demás, estos
aparatos son la solución. La particularidad de estos métodos es que cuentan con su propio motor
que permite reducir las potencias, variar las velocidades y fuerzas.

Dependiendo de la necesidad de cada máquina, se debe analizar si el reductor cuenta con el tipo
de carga para esa potencia. Para eso, se utiliza un indicador de reducción y así en ese orden se
determina si es necesario aumentar o disminuir la velocidad. El objetivo principal es que la
entrada esté totalmente regulada y genere otra velocidad de salida.

Lo mencionado anteriormente se hace con el propósito de que la maquinaria se mueva bajo una
fuerza regulada que no dañe el equipo o ponga en riesgo su correcto funcionamiento.
1.1.3 Modulo Puente H
Es un shield de expansión (Es prácticamente un Puente H) que permite la interconexión de 4 motores

DC bidireccionales o 2 motores paso a paso (unipolares o bipolares) y adicionalmente 2 servomotores.
Funciona con plataforma Arduino y da la posibilidad de alimentar los motores externamente o
directamente del Arduino con el que se usa.
Este módulo cuenta con 2 controladres L293D y un registro de desplazamiento 74HC595 que expande 3 pines del
Arduino a 8 pines para controlar la dirección de los conductores de los motores (esto quiere decir que para
controlar los 4 motores solo se usan 3 pines del arduino). La habilitación de salida de la L293D está conectado
directamente a las salidas PWM del Arduino. Cuenta con todas las características que se pueden utilizar para
controlar cuatro (4) motores de corriente continua o dos (2) motores de paso de 4 hilos y dos (2) servos motores
de 5v. Controla los motores de corriente continua y los de paso a paso con el integrado L293D, y controlar el
servo con los pines 9 y 10 de la placa Arduino.
La board soporta motores de corriente continua de hasta 600mA por canal, proporcionando un pico de corriente
de hasta 1.2A, no obstante, el módulo posee protección térmica, por lo que no existe ningún problema en utilizar
motores de 4.5V hasta 36V. Este módulo puede efectuar el movimiento de motores DC, motores paso a paso
(unipolar o bipolar) y hasta servomotores. Tiene dos terminales
externas para el debido acople de potencia para separar las fuentes de alimentación del motor y de la arduino.

Especificaciones técnicas
 Referencia: Shield L293D
 Marca: MH Electronics
 Compatible: Arduino Uno, Mega, Due

 Corriente DC por canal: 600mA
 Corriente pico por canal: 1.2A
 Voltaje de entrada (motores): 4.5V~3.6V
 LED Power y pulsador Reset
El board soporta motores de corriente continua de hasta 600mA por canal, proporcionando un pico de corriente
de hasta 1.2A, no obstante, el módulo posee protección térmica, por lo que no existe ningún problema en utilizar
motores de 4.5V hasta 36V. Este módulo puede efectuar el movimiento de motores DC, motores paso a paso
(unipolar o bipolar) y hasta servomotores. Tiene dos terminales externas para el debido acople de potencia para
separar las fuentes de alimentación del motor y de la arduino. Es compatible con e Arduino MEGA, UNO y
Duemilanove.
1.1.4 Arduino UNO R3 Board 1PCS
¿Qué es?
Esencialmente la placa Arduino Uno es una placa electrónica basada en el chip de Atmel ATmega328. Tiene 14
pines digitales de entrada / salida, es el Arduino Pinout de los cuales 6 los puede utilizar como salidas PWM, 6
entradas analógicas, un oscilador de cristal de 16 MHz, una conexión USB, un conector de alimentación, una
cabecera ICSP y un botón de reset.
El software de la placa incluye un controlador USB que puede simular un ratón, un teclado y el puerto serie.
Esta placa tiene todo lo necesario para apoyar el microcontrolador basta con conectarlo a un ordenador con un
cable USB o con un adaptador. El Arduino Uno se diferencia de todas las placas anteriores en que no utiliza el
FTDI USB a serie driver chip. En lugar de ello, cuenta con el Atmega8U2 programado como convertidor de USB a
serie.
Después de unos problemas entre las personas fundadoras de Arduino durante el año 2015, en los que no vamos
a entrar aquí, actualmente se denomina Genuino Uno a las placas fabricadas por Arduino.cc en Europa y Arduino
Uno a las destinadas por esa misma empresa a EE.UU. De las distintas placas también van apareciendo
variedades, por ejemplo, desde Arduino.org nos llegó una Arduino Uno Wifi con módulo de wifi integrado.
Características
 Microcontrolador: ATmega328
 Voltaje de operación: 5V
 Voltaje de entrada (recomendado): 7-12V
 Voltaje de entrada (límites): 6-20V
 Pines de E/S digitales: 14 (de los cuales 6 proporcionan salida PWM)
 Pines de entrada analógica: 6
 Corriente DC por pin de E/S: 40 mA
 Corriente DC para 3.3V Pin: 50 mA
 Memoria Flash: 32 KB de los cuales 0,5 KB utilizados por el bootloader

 SRAM: 2 KB (ATmega328)
 EEPROM: 1 KB (ATmega328)
 Velocidad de reloj: 16 MHz
Con este artículo vamos a empezar una serie de varios en los que iremos conociendo un poco más
profundamente las más importantes placas Arduino que hay en el mercado y para qué sirven. Hay
muchas así que iremos sorprender poco a poco. Vamos a empezar, como no, con la primera de ellas, la
que revoluciono el mundo maker y lo está haciendo con la educación de la tecnología, la Arduino
Uno o Arduino Uno r3 actualmente.
Ventajas y desventajas de arduino UNO
Es muy bueno para llevar a cabo un proyecto específico que puedas tener en mente, especialmente si
puedes encontrar el escudo adecuado, pero no te enseña mucho sobre los microcontroladores y el AVR
en particular. Para obtener resultados rápidos, es genial pero no te ayudará a aprender microelectrónica
o programación.
Ventajas
 No se requiere mucho conocimiento para empezar

 Un coste bastante bajo, dependiendo de los shields que necesites
 Hay muchos bocetos y escudos disponibles
 No se necesita un programador externo o una fuente de energía
Desventajas
 No se entiende el microcontrolador AVR

 Los programas y escudos pueden ser difíciles de modificar
 No se incluye un depurador para comprobar los guiones
 No tienes experiencia en C o en herramientas de desarrollo profesional
1.1.5 Modulo bluetooth

El módulo Bluetooth HC-06 nos permite conectar nuestros proyectos con Arduino a un smartphone,
celular o PC de forma inalámbrica (Bluetooth), con la facilidad de operación de un puerto serial. La
transmisión se realiza totalmente en forma transparente al programador, por lo que se conecta en forma
directa a los pines seriales de nuestro microcontrolador preferido (respetando los niveles de voltaje, ya
que el módulo se alimenta con 3.3V). Todos los parámetros del módulo se pueden configurar mediante
comandos AT. La placa también incluye un regulador de 3.3V, que permite alimentar el módulo con
un voltaje entre 3.6V - 6V. Este módulo es el complemento ideal para nuestros proyectos de robótica,
domótica y control remoto con Arduino, PIC, Raspberry PI, ESP8266, ESP32, STM32, etc.
La comunicación Bluetooth se da entre dos tipos de dispositivos: un maestro y un esclavo. Si nuestro
objetivo es conectar nuestro proyecto a un smartphone android podemos utilizar tanto un módulo HC-06
o un HC-05 configurado como esclavo. El módulo Bluetooth HC-06 viene configurado de fábrica para
trabajar como esclavo, es decir, preparado para escuchar peticiones de conexión. Por otra parte si nuestro
objetivo es conectar dos proyectos, necesitaremos utilizar un módulo HC-05 configurado como maestro y
un HC-06 (esclavo).
Este módulo cumple con las especificaciones del estándar Bluetooth 2.0 que es perfectamente compatible
con celulares o smartphones Android, más no con los Iphone. Para trabajar con Iphone recomendamos
utilizar el Módulo Bluetooth 4.0 BLE HM-10, que también es compatible con los celulares Android
modernos.
El estándar Bluetooth está basado en un modo operacional maestro/esclavo.
Slave: funciona sólo como esclavo en la comunicación, es decir, espera a que el maestro le dé una orden.
Host: funciona sólo como anfitrión (maestro) de la comunicación, es decir, escoge con qué esclavo
comunicarse.
Host/Slave: puede funcionar como ambos, es configurable a través comandos AT.
La comunicación Bluetooth es similar al uso del puerto serie normal, que vimos en esta entrada.
Por tanto, resulta muy versátil y muy sencillo de usar.
La diferencia principal es que, en lugar de un conectar un cable, tendremos que emparejar el módulo
con nuestro dispositivo. El proceso de emparejado depende del sistema operativo (y la versión del
mismo) pero es, en general, un proceso sencillo.
Para establecer la comunicación desde el dispositivo, podemos usar el propio Serial Monitor del Arduino
IDE. También encontraremos en todos los sistemas (Windows, Linux, Mac, o Android) encontraremos
aplicaciones para establecer la comunicación por el puerto serie.
Por último, resulta muy sencillo integrar en nuestros programas el uso del puerto serie (y por
tanto del Bluetooth), en una gran variedad de lenguajes de programación, incluidos Java, C#, VB .Net, o
Python, que disponen de funciones específicas para ellos.
1.2 sistema mecánico

1.2.1 Diseño
El diseño de robot será el de un carro que estará hecho de acrílico transparente en donde se colocaran los
motores y una caja para 4 baterías AA
21.3 cm
15.2cm
Se le colocaran 2 chasis el de abajo tendrá 4 motores reductores y llantas de 66 mm de diámetro y 26 mm de

ancho
En el segundo chasis se colocara la caja para 4 baterías que le darán energía a los motores
1.2.2 Corte laser
El material del que será el diseño del carro robot será acrílico transparente.
El corte por láser del acrílico es una aplicación especialmente popular para las máquinas láser debido
a los resultados de alta calidad que producen.
Dependiendo del tipo de acrílico con el que esté trabajando, el láser puede producir un borde de
corte suave y pulido con calor, y también puede producir un grabado blanco brillante y escarchado al
grabar.
Corte laser
El Corte por Láser es una técnica de fabricación sustractiva digital que consiste en cortar
o grabar un material mediante láser. El Corte por Láser puede utilizarse en diversos materiales tales
como plástico, madera, cartón, etc. El proceso consiste en cortar el material con un láser potente y de
alta precisión que se centra en una pequeña área del material. La densidad de alta potencia da como
resultado un rápido calentamiento, fusión y vaporización parcial o total del material. Como la zona
afectada por el calor es pequeña (alrededor de 0,5 mm), las piezas cortadas presentan una
deformación mínima. Por lo general, un ordenador dirige el láser de alta potencia sobre el material y
traza el camino del corte.
Acrílico
El acrílico es un polímero termoplástico transparente o pigmentado con una extensa gama de colores.
Este se obtiene de la polimerización del monómero de metacrilato y se funde para ofrecerlo en
láminas de medidas estándar.
El acrílico es uno de los materiales plásticos de mayor consumo ya que es utilizado principalmente en:
arquitectura, óptica, construcción, publicidad, decoración, exhibición, impresión, aplicaciones de
ingeniería, artes gráficas y artes plásticas.
Es una excelente opción para materializar ideas por su alta transparencia, ligereza, inalterabilidad a la
intemperie y al paso del tiempo.
En Plastitec ofrecemos el acrílico en diferentes presentaciones:
 Láminas de acrílico (cristal y colores)
 Acrílico de alto impacto (para anuncios)
 Especialidades de acrílico (acrílico espejo, acrílico grado museo, acrílico para impresión,
acrílico fluorescente, acrílico frosted y esmerilado, acrílico HiDef, acrílico mate, acrílico edge,
acrílico día/noche negro/blanco, varillas y tubos de acrílico)
Láminas de Acrílico
Las láminas u hojas de acrílico tienen aplicaciones prácticamente en todo lo que nos rodea en la vida
diaria, desde lámparas pequeñas hasta edificios.
En Acrílicos Plastitec contamos con tres tipos de láminas u hojas de acrílico con base en su proceso de
fabricación:
Láminas de acrílico de fundición (casting): Es la de mayor claridad óptica y resistencia al impacto.
Tiene mayor peso molecular que el acrílico extruído, tiene mayor resistencia a solventes y una
superficie más dura. Es de fácil transformación y termoformado. Se recomienda para uso en anuncios,
domos, muebles, acuarios, decoración y arte.
Láminas de acrílico de fundición continua (continuous casting): Es una alternativa de menor costo a la
hoja fundida en celdas. El acrílico continuous casting se funde vertiendo acrílico polimerizado en
plataformas de acero que son calentadas y enfriadas continuamente entre placas de acero pulido
para fabricar una lámina de claridad y estabilidad excepcionales. Estas láminas son incluso más
homogéneas en su espesor que las de fundición en celdas. Por sus características se recomienda usar
para domos, jacuzzis spa y bañeras de hidromasaje, anuncios, publicidad, y decoración en puntos de
venta.
Láminas de acrílico de extrusión (extrusion): El acrílico extruído es el acrílico más versátil y
multipropósito. Si no tiene un uso específico o de acabados muy especiales es la mejor opción en
relación costo/beneficio. Es fácil de transformar, doblar, pegar, pulir, y termoformar. Es el acrílico de
menor peso y de alta resistencia, por lo que representa la mejor alternativa al vidrio (porque es cerca
de la mitad en peso y hasta cinco veces más resistente).
Aplicaciones
 Exhibidores
 Anuncios
 Decoración y arte
 Domos
 Ventanas y puertas
 Máquinas
 Jacuzzis spa
 Baños
Acrílico de Alto Impacto (Sign Grade)

El acrílico de alto impacto es de uso especial para anuncios luminosos. Por su nombre en inglés, sign
grade, también se le conoce como acrílico de grado anuncio. Se diferencia del acrílico estándar por su
resistencia al impacto también por su desempeño difusor y transmisor de luz. Estas características
hacen que sea la mejor opción para reducir consumo de luz, es excelente para iluminar acrílicos con
aplicaciones de vinil que presentan dificultades de transmisión de luz.
Generalmente, el acrílico de alto impacto o de grado anuncio, es 10 veces más resistente que el
acrílico estándar y 30 veces más resistente que el vidrio usado en ventanas.
El acrílico de alto impacto se puede comprar en Acrílicos Plastitec por metro lineal; contamos con
rollos de hasta 122 metros, lo cual lo hace ideal para anuncios de gran formato.
Aplicaciones
 Anuncios luminosos
 Letras de anuncio (channel letters)
 Anuncios planos
 Usos de acrílico formados al vacío y termoformados
Especialidades de Acrílico
Gracias a las propiedades y procesos de fabricación del acrílico es posible obtener acabados
especiales para usos diversos, ya sea reemplazando el vidrio o algo totalmente nuevo. Comparado
con el vidrio es más resistente, y tiene mayor cantidad de usos, colores y texturas.
En Acrílicos Plastitec ofrecemos estos acrílicos especiales por sus propiedades y terminados:
 Acrílico Espejo: Muy ligero (casi la mitad de peso que el de vidrio), espejo natural o de
distintos colores, más resistente al impacto que el espejo de cristal, ideal para tiendas y
aparadores, restaurantes, publicidad y lugares donde la seguridad es importante como
escuelas, estudios de danza, hoteles, hospitales, y prisiones.
 Acrílico grado museo: Prácticamente invisible como el vidrio, de mayor resistencia al
rompimiento, anti-abrasivo, anti-reflejante, y anti-estático. Perfecto para colecciones de arte y
de historia, materiales y textiles con estática, recuerdos para el hogar, exhibiciones de mucho
tránsito de personas.
 Acrílico para impresión
 Acrílico fluorescente
 Acrílico frosted y esmerilado

 Acrílico HiDef: Sirve como pantalla de proyección de video HD
 Acrílico mate: Acrílico con acabado mate para aplicaciones que requieren eliminar el brillo y
evitar reflejos.
 Acrílico Edge (canto de colores): Virtualmente incoloro en el centro, ligeramente pigmentado y
con cantos con una explosión de colores vívidos. Ideal para porta-anuncios.
 Acrílico día/noche negro/blanco
 Varillas y tubos de acrílico

1.2.3 Ruedas de plástico
Las ruedas del carro serán de un diámetro de 66 mm y 26 mm de ancho las ruedas se fabricaron con impresión
3d.
La impresión 3D es un grupo de tecnologías de fabricación por adición capaz de crear un objeto

tridimensional mediante la superposición de capas sucesivas de un determinado material. Un proceso por el
que se crean objetos físicos a través de la colocación de un material en capas a partir de un modelo digital. Por
lo tanto, se trata de un proceso en el que se crear un objeto físico en tres dimensiones a través de un objeto o
modelos digital mediante una impresora 3D que puede usar diferentes tecnologías y materiales para ir
superponiendo capas hasta crear una réplica perfecta.
La impresión 3D requiere del uso de un software, el correspondiente hardware de la máquina o impresora y

los materiales utilizados para la propia impresión y que todos ellos trabajen de forma conjunta. El propio
proceso de impresión consiste en crear objetos en tres dimensiones a partir de la superposición de capas de
abajo hacia arriba.
Antes de comenzar el proceso, el software divide el gráfico en capas finas como el diámetro del material de
salida. Para cada capa, la impresora se va desplazando sobre el plano para ir liberando material sobre las
coordenadas correspondientes y así ir formando la figura en tres dimensiones e idéntica a la diseñada en 2D.
Método de impresión 3D
Existen diferentes tecnologías disponibles para la impresión 3D que se diferencian principalmente en la forma
en la que las distintas capas son utilizadas para crear las piezas. Algunas usan métodos de fundido del material
para formar las capas, como por ejemplo el SLS o FDM, mientras que otras depositan materiales líquidos que
son solidificados con diferentes tecnologías.
Modelado por deposición fundida (FDM)
Como su propio nombre indica, este método va depositando un material fundido sobre una estructura capa a
capa que posteriormente es sintetizado por un láser para su solidificación. Dentro de este método se incluye
también el sintetizado de metal por láser o DMLS.
Se suele considerar por norma general como el tipo de impresión 3D más sencilla que hay, y es compatible con
un gran número de polímeros termoplásticos.
Aplicaciones de la impresión en 3D
Como podemos imaginar, las aplicaciones de la impresión 3D son múltiples y muy variadas gracias a las
diferentes técnicas y materiales que se pueden utilizar en función del tipo de objeto, precisión de detalles y
resistencia.
Algunos de los ámbitos de aplicación de la impresión de objetos son:
 Medicina y salud
 Educación
 Arqueología
 Moda y tejidos
 Comida y alimentación
 Industrial
La aplicación que se aplicará será la industrial
Industrial
No hay duda de que en el sector industrial supone un gran ahorro de tiempo y costes el poder crear piezas de
diferentes materiales de forma rápida. Cada vez estamos viendo como son más las maquinas que se utilizan en
cualquier fábrica, y con las impresoras 3D será posible poder imprimir piezas para estas en caso de que alguna
se rompa, haciendo mucho más sencillo el proceso y sin la necesidad de acudir a proveedores para buscar la
pieza.
1.2.4 Engranajes
Un engranaje es un conjunto de dos o más elementos que se acoplan entre sí y funcionan conjuntamente de manera
coordinada. Por lo general, estos elementos son ruedas dentadas y se emplean para la transmisión de potencia
pudiendo modificar características de velocidad y giro.
Utilidad del engranaje

Este tipo de mecanismos de transmisiones se usan mucho como reductor de velocidad en diversos sectores como la
industria (máquinas herramientas, robótica, grúas...), electrodomésticos (lavadoras, máquinas de coser, batidoras,
exprimidores...), y en automoción entre otros.
Ventajas
 Mantienen la relación de transmisión constante incluso transmitiendo grandes potencias entre los ejes lo que
hace que la mecánica sea más eficiencia
 Permite conectar ejes que se cruzan (mediante tornillo sinfín), o que se cortan (mediante engranajes
cónicos) sin ocasionar mucho ruido (sistema silencioso)
Inconvenientes
 Alto coste y poca flexibilidad. Si un eje falla por cualquier causa, el conductor tambien lo hara lo que puede
producir averías complejas.
 Necesita mucha lubricación (engrase) para evitar el desgaste prematuro de los dientes y reducir el ruido d
funcionamiento.
Los engranajes que ocupamos en el proyecto estarán en los motores reductores precisamente adentro de la carcasa de
plástico ya que permite que cuando el motor se enciende la rueda empezara a girar.
CAPITULO 2
2.1 Programa (arduino)
2.2 Apk módulo bluetooh
2.2.1 Programa (arduino)

2.2.2 Apk modulo bluetooth

Llamamos emparejamiento al reconocimiento entre dos dispositivos Bluetooth.
- Conectamos el módulo Bluetooth al Arduino. El LED rojo del módulo Bluetooth parpadeará.
- Encendemos nuestro teléfono móvil y activamos la conexión Bluetooth.
Pulsamos sobre Bluetooth y nos saldrá una pantalla que indicará los dispositivos disponibles, es decir los
dispositivos con Bluetooth encendido que hay en nuestra proximidad.
- Detecta el Bluetooth del Arduino denominado linvor. Pulsamos sobre él. En otras versiones el múdulo de
Bluetooth se llama HC-06
- En la siguiente pantalla escribiremos la contraseña de sincronización, que será 1234.
- Ya tenemos al Bluetooth del móvil y del Arduino sincronizados.

Si en algún momento tenemos problemas de sincronización, desconectamos el Bluetooth del Ardunio y
repetimos la operación.
- O bien pulsamos sobre el icono de la derecha de linvor y luego Desvincular. En otras versiones el múdulo de
Bluetooth se llama HC-06
CAPITULO 3
3.1 Conclusiones
3.2 Costo beneficio
3.3 Cronograma
3. 3.1 Conclusiones
Durante este proyecto se ha explorado los temas relacionados al tema sobre
los arduinos y su función sobre los proyectos en robótica, durante este proyecto
de ha sido algo difícil debido a la organización del equipo y la forma de dividir
el trabajo del proyecto en partes iguales. El tema más difícil a tratar fue la
programación del arduino para controlar el carro esquiva obstáculos, en el
proyecto se utilizó 4 motores de corriente directa (CD), un servomotor,
microcontrolador de arduino UNO, puente H y una interfaz que consiste en
controlar en encendido y apagado del robot ya el programa que se puso en el
arduino controla el giro de las ruedas y de esa forma controlar la dirección a la
que vaya el robot cuando el sensor ultrasónico detecte algún obstáculo en su
camino y lo evite para poder seguir avanzando en línea recta.
3.2 Costo beneficio
Examinando las necesidades y limitaciones del proyecto sobre todas las piezas que necesitamos y el
presupuesto que teníamos era de $2000 desde un punto de vista uno de los beneficios que tuvimos fue adquirir
el producto Kit arduino ya que el kit arduino tenía varias piezas que nos eran de gran utilidad (arduino uno,
sensor ultrasónico, servomotor, etc). Sumando todo lo que necesitamos sería un total de
$ 1,990 equivalente 98.14 dólares estadounidenses
Piezas Dinero
Kit arduino $ 1,343
Kit chasis carro robot 4wd $ 290
Puente H $ 100
Modulo bluetooth $ 257
Total $ 1,990
3.3 Cronograma
Actividades del proyecto MARZO
21 22 23 24 25 26 27 28 29 3 31 1
0
Formacion de equipos
Decisión sobre como sería

el proyecto
Inicio del documento
Tarea sobre el bobinado

de un motor
Investigación sobre las
piezas que se ocuparan
Actividades Abril
4 5 6 7 8
Contrucción del robot
Programa del arduino
Revisión del avance del

docyumento
Actividades Mayo
2 3 4 5 6 9 10
Revisión de avance
Ensayo
Entrega del documento y el robot

Proyecto Arduino

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Subsecretaría de Educación Media Superior

Dirección General de Educación Tecnológica Industrial y de Servicios

Centro de estudios tecnológicos, industriales y servicios

1.1.3 Puente H …………………………………………………………………………………………………………. 12 Pg

1.1.4 Arduino UNO R3 Board 1PCS ………………………………………………………………………………… 14 Pg

1.1.5 Modulo bluetoth ………………………………………………………………………………………………… 17 Pg

1.2 sistema mecánico (1.2.1 Diseño) …………………………………………………………………………………. 19 Pg

1.2.2 Corte laser……………………………………………………………………………………………………………….. 22 Pg

1.2.3 Ruedas de plástico …………………..………………………………………………………………………………. 25 Pg

1.2.4 Engranajes …………………..………………………………………………………………………………………….. 27 Pg

El objetivo de nuestro proyecto será crear un robot móvil que

avance recto mientras no detecte la presencia de un obstáculo.

En caso de detectra algún obstaculo0 en su camino debe ir girando

sobre si mismo hasta que esquive el obstáculo y pueda seguir su

camino. El sensor ultrasónico 1PCS nos permitirá percibir la

presencia de un obstáculo y con el control de los motores

de corriente continua podremos accionar nuestro robot para

avanzar y girar ante los obstáculos.

EN EL PROYECTO SE VA A SEÑALAR Y EXPLICAR SOBRE LOS MATERIALES

PARA ELLO USAREMOS EL PROGRAMA DE ARDUINO QUE ES LA PLATAFORMA

SU OBJETIVO GENERAL ES DISEÑAR Y CONSTRUIR UN SISTEMA ROBÓTICO

1.1 Sistema eléctrico

1.1.2 Matorreductor de doble eje tipo 1, 3 Vcc

¿CÓMO FUNCIONA UN MOTORREDUCTOR?

1.1.3 Modulo Puente H

Es un shield de expansión (Es prácticamente un Puente H) que permite la interconexión de 4 motores

 Compatible: Arduino Uno, Mega, Due

1.1.4 Arduino UNO R3 Board 1PCS

 Corriente DC para 3.3V Pin: 50 mA

 Memoria Flash: 32 KB de los cuales 0,5 KB utilizados por el bootloader

Ventajas y desventajas de arduino UNO

 No se requiere mucho conocimiento para empezar

 No se entiende el microcontrolador AVR

1.1.5 Modulo bluetooth

El estándar Bluetooth está basado en un modo operacional maestro/esclavo.

1.2 sistema mecánico

Se le colocaran 2 chasis el de abajo tendrá 4 motores reductores y llantas de 66 mm de diámetro y 26 mm de

1.2.2 Corte laser

 Láminas de acrílico (cristal y colores)

 Acrílico de alto impacto (para anuncios)

Acrílico de Alto Impacto (Sign Grade)

 Acrílico frosted y esmerilado

 Acrílico HiDef: Sirve como pantalla de proyección de video HD

 Varillas y tubos de acrílico

1.2.3 Ruedas de plástico

La impresión 3D es un grupo de tecnologías de fabricación por adición capaz de crear un objeto

La impresión 3D requiere del uso de un software, el correspondiente hardware de la máquina o impresora y

Modelado por deposición fundida (FDM)

La aplicación que se aplicará será la industrial

Utilidad del engranaje

2.2.1 Programa (arduino)

2.2.2 Apk modulo bluetooth

- En la siguiente pantalla escribiremos la contraseña de sincronización, que será 1234.

- Ya tenemos al Bluetooth del móvil y del Arduino sincronizados.

3.2 Costo beneficio

Actividades del proyecto MARZO

Decisión sobre como sería

Tarea sobre el bobinado

Programa del arduino

Revisión del avance del

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