5.11.

1 Resumen de las reglas de diseño para el montaje del robot

Muchas de las reglas para el diseño de productos para el ensamblaje manual y el
ensamblaje automático de alta velocidad también se aplican al diseño del producto
para el ensamblaje del robot. Sin embargo, al considerar la idoneidad de un diseño
propuesto para el ensamblaje del robot, se debe considerar cuidadosamente la
necesidad de cualquier equipo de uso especial, como pinzas especiales o
alimentadores especiales. El costo de este equipo debe amortizarse sobre el
volumen de vida total del producto y para los volúmenes de rango medio donde se
puede aplicar el ensamblaje del robot, esto puede aumentar considerablemente el
costo de ensamblaje.
Las siguientes son algunas reglas específicas a seguir durante el diseño del
producto [2]:
1. Reduzca el recuento de piezas: esta es una estrategia importante para reducir
el ensamblaje, la fabricación y los costos indirectos, independientemente del
sistema de ensamblaje que se utilizará.
2. Incluya características tales como cables, labios, chaflanes, etc., para que las
piezas se autoalineen en el ensamblaje. Debido a la repetibilidad relativamente
pobre de muchos manipuladores de robots, cuando se los compara con los
mecanismos dedicados del cabezal de trabajo, esta es una medida de vital
importancia para garantizar inserciones consistentes sin fallas en las partes.
3. Asegúrese de que las partes que no están aseguradas inmediatamente después
de la inserción se autocoloquen en el conjunto. Para sistemas de ensamblaje de
robots de múltiples etapas, o sistemas de estación única de un brazo, esta es una
regla de diseño esencial. El mantenimiento de partes no seguras no puede llevarse
a cabo con un solo brazo de robot, por lo que se requiere un dispositivo especial
que debe ser activado por el controlador del robot. Esto aumenta significativamente
las herramientas de uso especial y, por lo tanto, los costos de montaje. Con un
sistema de una sola estación de dos brazos, un brazo puede, en principio, sujetar
una parte no segura mientras que el otro continúa los procesos de ensamblaje y
fijación. En la práctica, esto requiere que un brazo cambie las herramientas de fin
de brazo a un dispositivo de sujeción; el sistema luego avanza con una eficiencia
del 50%, mientras que un brazo permanece inmóvil.
4. Diseñe las piezas para que puedan agarrarse e insertarse con la misma pinza del
robot. Una de las principales causas de ineficiencia en los sistemas de ensamblaje
de robots es la necesidad de pinzar o cambiar las herramientas. Incluso con
sistemas de agarre rápido o cambio de herramienta, cada cambio a una pinza
especial y luego a la pinza estándar es aproximadamente igual a dos operaciones
de ensamblaje. Tenga en cuenta que el uso de sujetadores de tornillo siempre da
como resultado la necesidad de cambios de herramienta, ya que las muñecas de
robot rara vez pueden girar más de una revolución.
5. Diseñe los productos para que se puedan ensamblar en forma de capa
directamente desde arriba (ensamblaje del eje Z). Esto garantiza que los brazos de
robot de 4 grados de libertad más simples, menos costosos y más confiables
puedan realizar las tareas de ensamblaje. También simplifica el diseño de la
estructura de trabajo especial.
6. Evite la necesidad de reorientar el ensamblaje parcial o para manipular partes
previamente ensambladas. Estas operaciones aumentan el tiempo de ciclo del
conjunto del robot sin agregar valor al conjunto. Además, si el ensamblaje parcial
tiene que cambiarse a un aspecto de reposo diferente durante el proceso de
ensamblaje, esto generalmente dará como resultado un aumento en el costo de la
estructura de trabajo y la necesidad de usar un brazo robot más costoso de 6 grados
de libertad.
7. Diseñe piezas que puedan manejarse fácilmente a granel. Para alcanzar esta
meta evite piezas que se aniden o se enreden al por mayor Son flexibles Tienen
bordes finos o cónicos que pueden superponerse o "tejer" al moverse por un
transportador o vía de alimentación. Son tan delicados o frágiles que la recirculación
en un alimentador causaría daños. Son pegajosos o magnéticos de manera que se
requiere una fuerza comparable al peso de la pieza para la separación. Son
abrasivos y desgastarán las superficies de los sistemas de manejo automático. Son
livianos, de modo que la resistencia del aire creará problemas de transporte (menos
de 1.5 N / m3 o 0.01 lb / in.3)
8. Si las partes se presentan con alimentadores automáticos, asegúrese de que se
puedan orientar con herramientas simples. Siga las reglas para facilitar la
orientación de la parte discutida anteriormente. Sin embargo, tenga en cuenta que
rara vez es necesario alimentar y orientar a alta velocidad en el ensamblaje de
robots, y la principal preocupación es que las características que definen la
orientación de las piezas se puedan detectar fácilmente.
9. Si las piezas deben presentarse con alimentadores automáticos, asegúrese de
que se puedan entregar en una orientación desde la que puedan agarrarse e
insertarse sin ninguna manipulación. Por ejemplo, evite la situación en la que una
pieza solo se puede alimentar en una orientación desde la cual se debe volcar para
su inserción. Esto requerirá un robot de 6 grados de libertad y una pinza especial, o
una pista especial de entrega de giro de 180 °; ambas soluciones conducen a
aumentos de costos innecesarios.
10. Si las piezas se deben presentar en revistas o bandejas de piezas, asegúrese
de que tengan un aspecto de descanso estable desde el que puedan ser agarradas
e insertadas sin ninguna manipulación por parte del robot. Si las condiciones de
producción son apropiadas, el uso de robots tiene ventajas sobre el uso de
cabezales de trabajo de propósito especial y algunas reglas de diseño pueden
relajarse. Por ejemplo, un robot puede ser programado para adquirir piezas
presentadas en una matriz, como en una paleta o parte de una carnada que se ha
cargado manualmente, evitando así muchos de los problemas que surgen con la
alimentación automática a granel. Sin embargo, al hacer comparaciones
económicas, se debe tener en cuenta el costo de la carga manual de las revistas.