SISTEMAS DINÁMICOS

Definiciones Básicas

Sistema: Combinación de componentes relacionados que actúan conjuntamente para alcanzar un

objetivo. Este concepto no se limita sólo a los sistemas físicos, también se aplica a fenómenos
abstractos, tales como los que se encuentran en economía, transporte, crecimiento de población,
entre otros.

Sistema Dinámico: Un sistema es dinámico si su salida en el presente depende de una entrada

en el pasado. La salida cambia con el tiempo cuando no esta en su estado de equilibrio.

Sistema Estático: Sistema donde la salida en curso depende solamente de la entrada en curso.
La salida de estos sistemas permanece constante si su entrada no cambia y sólo cambia si su
entrada cambia.

Procesos: Se puede definir como una operación natural o artificial que consiste en una serie de
acciones controladas o movimientos sistemáticamente hacia determinados resultados.
Para efectos del curso es cualquier operación que deba controlarse.

Planta: Es una equipo o quizás un conjunto de piezas de una máquina funcionando

conjuntamente con el objeto de realizar una operación determinada.
Para efectos del curso, una planta es cualquier objeto físico que deba controlarse (reactor
químico, horno, entre otros)

Variable Controlada: Es la cantidad que se mide y se controla. Normalmente es la salida.

Variable Manipulada: cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.

Control: significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de un valor
deseado. Es la técnica de medir o detectar una condición o situación, compararla con el valor que
de ella se desea tener, y a actuar en correspondencia a fin de reducir la diferencia entre ambas.

Perturbación: Es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un

sistema. Se denomina interna si la perturbación se genera dentro del sistema y externa si se
produce fuera del sistema y es una entrada.

Control Realimentado: Es una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir

la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia (valor que se desea de
la variable controlada) y lo continúa haciendo con base en esta diferencia. Aquí sólo se especifican
las perturbaciones impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre
pueden compensarse dentro del sistema.

Sistema de Control Realimentado: Es aquel sistema que tiende a mantener una relación
preestablecida entre la salida a alguna entrada de referencia, comparándolas y usando la
diferencia como medio de control. Ejemplos: Control de temperatura en una habitación (el
termostato conecta el equipo de calefacción o enfriamiento), organismo humano (mantienen la
temperatura y la presión), Control de velocidad en un auto a través de un operador humano.

Servosistemas: Conocidos también como servomecanismos es un sistema de control

retroalimentado donde la salida es algún elemento mecánico, sea posición, velocidad o
aceleración. Ejemplo: Una mano Robot.
Sistema de Regulación Automática: Es un sistema de control retroalimentado en el que la
entrada de referencia o la salida deseada son, o bien constantes o varían lentas en el tiempo y
donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las
perturbaciones presentes. Ejemplo: La regulación automática de presión y temperatura en un
proceso químico.

Sistema de Control de Proceso: Es un sistema de regulación automática en el que la salida es

una variable como temperatura, presión, flujo, nivel de líquido, pH, entre otras.

Sistema de Control de Lazo Cerrado: Frecuentemente se llama así a los sistemas de control
retroalimentados (en la práctica se usan indistintamente). En un sistema de control en lazo
cerrado, se alimenta al controlador la señal de error de actuación, que es la diferencia entre la
señal de entrada y la señal de realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una
función de la señal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la
salida del sistema a un valor conveniente. El término control en lazo cerrado siempre implica el
uso de una acción de control realimentado para reducir el error del sistema.

Sistemas de Control en Lazo Abierto. Son sistemas en los cuales la salida no tiene efecto
sobre la acción de control. En estos sistemas la salida no se mide ni se realimenta para
compararla con la entrada. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condición
operativa fija; como resultado, la precisión del sistema depende de la calibración. Ante la
presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En
la práctica, el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación entre la entrada y la
salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de
control realimentado. Observe que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo
es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del tránsito mediante señales operadas con una base de
tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto. Otro ejemplo es una lavadora. El remojo, el
lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La máquina no mide la señal
de salida, que es la limpieza de la ropa.

Sistemas de control en Lazo Cerrado versus Los sistemas en lazo abierto.

Sistemas de control en Lazo Cerrado Sistemas de control en Lazo abierto

V. El uso de la realimentación vuelve la D. Las perturbaciones afectan el
respuesta del sistema relativamente funcionamiento
insensible a las perturbaciones externas y a
las variaciones internas en los parámetros
del sistema. Por tanto, es posible usar
componentes relativamente precisos y
baratos para obtener el control adecuado de
una planta determinada.
D. La estabilidad es un problema V. La estabilidad de estos sistemas es
importante, ya que al corregir los errores mucho más fácil de lograr y no constituye un
puede ocasionar oscilaciones de amplitud problema importante.
constante o variada.
D. La cantidad de componentes usados es V. La cantidad de componentes usados es
mayor menor

Para los sistemas en los que se conocen con anticipación las entradas y en los cuales no hay
perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto.

Sistemas de Control Adaptables: Las características dinámicas de la mayoría de los sistemas

de control no son constantes (por deterioro de los componentes, modificación de los parámetros o
el medio ambiente). Aunque un sistema de control retroalimentado atenúa los efectos de
pequeños cambios en las características dinámicas, si éstos son significativos el sistema debe
tener la capacidad de autoajustarse de acuerdo a las modificaciones imprevisibles del medio o
estructura. Es decir, el sistema de control detecta los cambios o modificaciones y debe realizar los
ajustes necesarios en los parámetros de control para mantener un comportamiento óptimo.

Sistemas de Control con Aprendizaje: Sistemas de Control con capacidad de aprendizaje.

Modelo Matemático: Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un
conjunto de ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos,
bastante bien. Un sistema puede representarse en muchas formas diferentes, por lo que puede
tener muchos modelos matemáticos, dependiendo de cada perspectiva. La dinámica de muchos
sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, entre otros, se
describe en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a
partir de leyes físicas que gobiernan el sistema.

Simplicidad contra precisión: Es posible mejorar la precisión de un modelo matemático si se

aumenta su complejidad. En algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un
sistema completo. Sin embargo, en la obtención de un modelo matemático, debemos establecer
un equilibrio entre la simplicidad del mismo y la precisión de los resultados del análisis. No
obstante, si no se necesita una precisión extrema, es preferible obtener solo un modelo
razonablemente simplificado. Al obtener un modelo matemático razonablemente simplificado, a
menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades físicas inherentes al sistema. En particular,
si se pretende obtener un modelo matemático de parámetros concentrados lineal (es decir, uno
en que se empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas no linealidades
y parámetros distribuidos (aquellos que producen ecuaciones en derivadas parciales) que pueden
estar presentes en el sistema dinámico. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen
sobre la respuesta son pequeños, se obtendrá un buen acuerdo entre los resultados del análisis de
un modelo matemático y los resultados del estudio experimental del sistema físico.

Clasificación de los Sistemas de Control

Sistemas de Control Lineal Vs. Sistemas de Control No Lineal: La mayoría de los sistemas
son no lineales. Sin embargo, si las variaciones de las variables no son muy grandes estos
sistemas se pueden linealizar dentro de un rango estrecho. Ya sea linealizando el modelo
matemático o al momento de hacer el modelo matemático se desprecian las no linealidades,
siempre y cuando no afecten en forma significativa los resultados del sistema.
Sistemas Lineales: Los sistemas Lineales son aquellos a los cuales se aplica el principio de
superposición (la respuesta producida por la aplicación simultanea de dos entradas distintas, es la
suma de las dos respuestas individuales). Los sistemas no lineales no cumplen con este principio.
Ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales:

Linealización de sistemas no lineales. En la ingeniería de control, una operación normal del

sistema puede ocurrir alrededor de un punto de equilibrio, y las señales pueden considerarse
señales pequeñas alrededor del equilibrio. (Debe señalarse que hay muchas excepciones a tal
caso.) Sin embargo, si el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si las señales
involucradas son pequeñas, es posible aproximar el sistema no lineal mediante un sistema lineal.
Tal sistema lineal es equivalente al sistema no lineal, considerado dentro de un rango de
operación limitado.

Sistemas de Control Invariante en el Tiempo Vs. Sistemas de Control Variante en el

Tiempo: Un SCLIT es un sistema de control con coeficientes constantes, los parámetros no varían
en el tiempo. Su respuesta es independiente del tiempo en el que se aplique la entrada. En
cambio en los SCLVT sus parámetros varían en el tiempo y su respuesta depende del tiempo en el
que se aplica la entrada. Ejemplo de un SCLVT es un cohete espacial donde su masa (parámetro
del sistema) disminuye al consumirse el combustible.

Sistemas de Control Continuo Vs. Sistemas de Control Discretos: En un sistema de control

continuo todas las variables son función de un tiempo continuo t. Se dice que un sistema de
control es discreto si una o más variables son conocidas sólo en instantes discretos de tiempo,
como por ejemplo la señal de un radar.

Sistemas de Control de una Entrada Vs. Sistemas de Control de Múltiples Entradas: Esta
clasificación es bastante explicita, sólo se presentan ejemplos.
E1: Control de posición. La entrada es la posición de referencia y la salida es la posición de salida
del sistema.
E2: Un proceso cuyas entradas de referencia sean la presión y la temperatura y la salida (lo que
se desea controlar) sea la presión y la temperatura o sólo uno de ellas.

Sistemas de Control de Parámetros Concentrados Vs. Sistemas de Control de

Parámetros Distribuidos: Los SC con parámetros concentrados son aquellos que se pueden
describir por ecuaciones diferenciales ordinarias y los SC de parámetros distribuidos son aquellos
que se describen por ecuaciones diferenciales parciales.

Sistemas de Control Determinísticos Vs. Sistemas de Control Estocásticos: Es

determinístico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible. De no serlo es estocástico.

Referencias
K. Ogata. Ingeniería de Control Moderna. Prentice Hall. Internacional, 1980.