la cinética de cuerpos

rígidos
 Introduccion
• En este capítulo, vamos a estar preocupados por la cinética de
los cuerpos rígidos, es decir, por las relaciones entre las
fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido, la forma y la masa
del cuerpo y el movimiento producido.

• Los resultados de este capítulo se limitarán a:

o movimiento planar de cuerpos rígidos, y
o cuerpos rígidos que son simétricos con respecto al plano de
referencia.

• Se consideran los cuerpos rígidos formados por un gran

número de partículas y se usan los resultados anteriores del
movimiento de los sistemas de partículas. Específicamente,
    
∑ F = ma and ∑ G G
M = H = I α
• El principio de D'Alembert se aplica para demostrar que las
fuerzas externas que actúan
 sobre un cuerpo rígido son
equivalentes al vector ma actuando en el centro de masa
y con un par de momento Iα .
Ecuaciones del movimiento para un cuerpo
rígido
• Considere un cuerpo rígido sobre sobre
el que actúan varias fuerzas externas.
• Asuma que el cuerpo está hecho de un
gran número de partículas.

• Para el movimiento del centro de masa G

del cuerpo con respecto al marco
newtoniano Oxyz,  
∑ F = ma

• Para el movimiento del cuerpo

con respecto al marco centroidal
Gx’y’z’,
 
∑ M G = HG
• El sistema de fuerzas externas es
equivalente al sistema
 que
consiste en ma and H G .
Momento Angular de un cuerpo rígido en un movimiento
planar
• El momento angular de la placa puede ser
calculado por
 n  
H G = ∑ (ri′× vi′Δmi )
i =1
n  
= ∑ [ri′× (ω × ri′)Δmi ]
i =1

(
= ω ∑ ri′ 2 Δmi )

= Iω
• Después de la diferenciación,
  
H G = I ω = I α

• Los resultados no son válidos para cuerpos

asimétricos o movimiento tridimensional.
Movimiento planar de un cuerpo rígido: Principio de D'Alembert

• El movimiento de un cuerpo rígido en un plano está

completamente definido por la resultante y momento
resultante sobre G de las fuerzas externas.

∑ Fx = ma x ∑ Fy = ma y ∑ M G = Iα

• Principio de D'Alembert: Las fuerzas externas

que actúan sobre un cuerpo rígido son
equivalentes a las fuerzas efectivas de las
diversas partículas que forman el cuerpo.

• El movimiento más general de un cuerpo rígido

que es simétrico con respecto al plano de
referencia puede ser sustituido por la suma de una
traslación y una rotación centroidal.
Una observación sobre los axiomas de la mecánica
de cuerpos rígidos
 
• Las fuerzas F and F ′ actúan en diferentes
puntos de un cuerpo rígido pero tienen la
misma magnitud, dirección y línea de acción.

• Las fuerzas producen el mismo momento en

cualquier punto y por lo tanto, son fuerzas
externas equipolentes.

• Esto se conoce como el principio de

transmisibilidad.
Solución de problemas relacionados con el movimiento de un cuerpo rígido

• La relación fundamental entre las fuerzas

que actúan sobre un cuerpo rígido en
movimiento plano y la aceleración de su
centro de masa y la aceleración angular del
cuerpo se ilustran en las ecuaciones del
diagrama cuerpo libre.

• Las técnicas para la solución de problemas

de equilibrio estático pueden aplicarse para
resolver problemas deNo en
movimiento en el
nuestras
plano mediante la utilización
clases
• principio de d'Alembert, o
• principio de equilibrio dinámico
 Sistemas de cuerpos rígidos

• Estas técnicas se pueden aplicar también a los problemas de

movimiento plano de cuerpos rígidos conectados, al escribir las
ecuaciónes del diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo y
resolviendo las ecuaciones correspondientes del movimiento
simultáneamente.
Cuando la velocidad hacia adelante de la camioneta que se
muestra era de 30 ft/s, se aplicaron repentinamente los
frenos, lo que provocó que las cuatro ruedas dejaran de girar.
Se pudo observar que la camioneta patinó 20 ft antes de
detenerse. Determine la magnitud de la reacción normal y de
la fuerza de fricción en cada rueda cuando la camioneta
patinó.
La placa delgada ABCD de 8 kg de masa se
mantiene en la posición indicada mediante el
alambre BH y dos eslabones AE y DF. Ignorando la
masa de los eslabones determine a) la aceleración
de la placa, b) la fuerza de cada eslabón
inmediatamente después de que se corta el
alambre BH.

∑ M A = 0 + ma (0.25 cos 30 + 0.1sen30)

0.25mg + 0.2(FDF cos 30 ) = ma (0.25 cos 30 + 0.1sen30 )
8 × 8.5(0.25 cos 30 + 0.1sen30 ) − 0.25 × 8 × 9.8
FDF = = −8.65 N
0.2 cos 30

FAE = mgsen30 − FDF = 8 × 9.8sen30 − (− 8.65)

FAE = 47.87 N
Una polea de 12 lb y de 8 in. de radio de giro se conecta a dos
bloques en la forma indicada. Suponiendo que no hay fricción en
el eje, determine la aceleración angular de la polea y la
aceleración de cada bloque.
Se enrolla una cuerda alrededor de un disco homogéneo de
radio r = 0.5 m y masa m = 15 kg. Si la cuerda se jala hacia
arriba con una fuerza T de 180 N de magnitud, determine a)
la aceleración del centro del disco, b) la aceleración angular
del disco, c) la aceleración de la cuerda.
The mass center of the 10-kg sliding door in Fig. (a) is
located at G. The door is supported on the horizontal
rail by sliders at A and B. The coefficient of static as
well as kinetic friction is 0.4 at A and 0.3 at B. The
door was at rest before the horizontal force P = 60N
was applied. (1) Find the maximum value of h for
which the door will slide to the right without tipping
and the corresponding acceleration of the door. (2) If h
= 1.5 m, find all forces acting on the door, and
calculate its acceleration.

(1) (2)
Parte 2
The body shown in Fig. consists of the homogeneous
slender bar 1 that is rigidly connected to the
homogeneous sphere 2. The body is rotating in the
vertical plane about the pin at O. When the body is in
the position where θ = 30◦ , its angular velocity is ω =
1.2 rad/s clockwise. At this instant, determine the
angular acceleration α and the magnitude of the pin
reaction at O.
Para la barra
Para la esfera
Movimiento planar restringido
• La mayoría de las aplicaciones de la ingeniería
implican cuerpos rígidos que se mueven bajo
restricciones dadas, por ejemplo, bielas,
manivelas y ruedas antideslizantes.
• Movimiento planar Restringido: movimientos
con determinadas relaciones entre los
componentes de la aceleración del centro de
masa y la aceleración angular del cuerpo.
• La solución de un problema relacionado con
movimiento plano limitado comienza con un
análisis cinemático.
• Ej., dados θ, ω, and α, encuentre P, NA, y NB.
- El análisis cinemático produce a x and a y .
- La aplicación del principio de D'Alembert
produce P, NA, and NB.
Movimiento Restringido: Rotación no centroidal
• Rotación no centroidal: El movimiento de un
cuerpo está restringido a girar alrededor de un eje
fijo que no pasa a través de su centro de masa.

• Relación cinemática entre el movimiento del centro

de masa G y el movimiento del cuerpo sobre G,
at = r α an = r ω 2

• Las relaciones cinemáticas se utilizan para

eliminar at and an a partir de ecuaciones
derivadas de principio de D'Alembert o desde el
método de equilibrio dinámico.

Teorema de
ejes
paralelos
Movimiento planar restringido: Movimiento de
rodadura
• Para un disco equilibrado obligado a rodar
sin deslizamiento,
x = rθ → a = r α
La fuerza de fricción no depende de N:
F ≤ µs N a = rα
• Rodadura, deslizamiento inminente F=Fmax:
F = µs N a = rα
Rodadura y deslizamiento :
F = µk N a , rα independientes

Cuando no se sabe si el disco se desliza o no, primero debe

suponerse que rueda sin deslizarse. Si se encuentra que F es más
pequeña o igual que μsN se demuestra que la suposición es correcta.
Una esfera uniforme de masa m y radio r se lanza a lo largo de
una superficie horizontal rugosa con una velocidad lineal v0 y sin
velocidad angular. Si k es el coeficiente de fricción cinética entre
la esfera y el piso, determine a) el tiempo t1 en el cual la esfera
empezará a rodar sin deslizar, b) la velocidad lineal y la velocidad
angular de la esfera en el tiempo t1.
Movimiento planar restringido: Movimiento de
rodadura

• Para el centro geométrico de un

disco desbalanceado, G no coincide
con su centro geométrico O
aO = rα
La aceleración del centro de masa,
  
aG = aO + aG O

(

)t (

= aO + aG O + aG O )n
The 40-kg unbalanced wheel in Fig. (a) is rolling
without slipping under the action of a
counterclockwise couple Co = 20 N ・ m. When the
wheel is in the position shown, its angular velocity is
ω = 2 rad/s, clockwise. For this position, calculate the
angular acceleration α and the forces exerted on the
wheel at C by the rough horizontal plane. The radius
of gyration of the wheel about its mass center G is k
= 200 mm.
The 20-kg uniform steel plate is freely hinged about
the z-axis as shown. Calculate the force supported by
each of the bearings at A and B an instant after the
plate is released from rest in the horizontal y-z plane.
A metal hoop with a radius r = 6 in. is released from rest
on the 20° incline. If the coefficients of static and kinetic
friction are μs = 0.15 and μk = 0.12, determine the
angular acceleration α of the hoop and the time for the
hoop to move a distance of 10 ft down the incline.
La parte AOB de un mecanismo se compone de una barra de acero OB de 400 mm
soldada a un engrane E de 120 mm de radio, que puede girar alrededor de un pin
horizontal O. La impulsa un engrane D y, en el instante que se muestra, tiene una
velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de 8 rad/s y una
aceleración angular en el sentido contrario de las manecillas del reloj de 40 rad/s2. Si
la barra OB tiene una masa de 3 kg y el engrane E una masa de 4 kg y un radio de
giro de 85 mm, determine a) la fuerza tangencial ejercida por el engrane D sobre el
engrane E, b) las componentes de la reacción en el pasador en O.
Una cuerda se enrolla alrededor del tambor interno de
una rueda y se jala horizontalmente con una fuerza de
200 N. La rueda tiene una masa de 50 kg y un radio de
giro de 70 mm. Si se sabe que μs =0.20 y μk =0.15,
determine la aceleración de G y la aceleración angular de
la rueda.
Sin deslizar
Hay deslizamiento

son independientes
Los extremos de una barra de 4 ft y 50 lb pueden
moverse libremente y sin fricción a lo largo de dos
correderas rectas en la forma que se indica. Si la barra se
suelta sin velocidad desde la posición indicada, determine
a) la aceleración angular de la barra, b) las reacciones en
A y B.