Ejercicios Motores Eléctricos

Dr. Ing. Oscar Javier Araque de los Rios

 Ejercicio
• Se requiere diseñar el sistema motor de un
elevador para levantar carga en una
construcción
 Parámetros de trabajo
• 1. Carga útil 100kg
• 2. Peso del recipiente 10 kg
• 3. Altura max de elevación 30 m
• 4. Peso del cable totalmente desenrollado 30kg
• 5. Velocidad estimada promedio de elevación:
• Debe hacer el recorrido en 30 segundos
• V=30m/30 seg = 1 m/s
Mecanismo que moverá la carga
 Dimensiones del mecanismo
• Diametro del tambor: 10 cm
• Velocidad nominal del motor: 1725 rpm
• Velocidad de elevación: 1m/s
• Velocidad angular del tambor
𝑉𝑡𝑎𝑛𝑔
• 𝜔2 =
𝑟
• Radio del tambor r = 5 cm
 𝑉𝑡𝑎𝑛𝑔 2. 𝜋. 𝑛
𝑣2 =
𝑟 𝜔=
60
1 𝑚/𝑠 100 𝑐𝑚 20 60 𝑠𝑒𝑔 1𝑟𝑒𝑣
𝑛2 = = = . . = 191.08 𝑟𝑝𝑚
5 𝑐𝑚 5 𝑐𝑚 .𝑠 𝑠𝑒𝑔 1 𝑚𝑖𝑛 2𝜋

Relación de Transmisión

1725 𝑟𝑝𝑚
𝑖= = 9.02 ≈ 9
191.08 𝑟𝑝𝑚

Es una relación muy alta, por lo tanto no es aconsejable realizarla

con solo dos poleas, por lo tanto, se hará con una polea adicional,
de la siguiente forma.
• La nueva relación de transmisión estará
distribuida así:
• Velocidad del motor: 1725 rpm
• Velocidad del tambor: 191 rpm

𝑛1 1725 𝑟𝑝𝑚
• 𝑛2 = = =575 rpm
3 3
𝑛2 575 𝑟𝑝𝑚
• 𝑛3 = = = 191 rpm
3 3
• Dos etapas con relación i=3
 Diámetro de las poleas
• D1= 10 cm
• D2= 3 D1 = 3(10 cm)= 30 cm
• D2´= 10 cm
• D3= 3 D2´= 3(10 cm) = 30 cm
 Potencia estimada
• 𝑃 = 𝑇𝑚 . 𝜔
• Donde
• P: Potencia requerida
• Tm: Par requerido por el mecanismo en el eje motor
• : Velocidad angular en el eje del motor
•
• Si la transmisión se ejecuta por medio de correas, el par debe
reducirse a la velocidad de rotación del motor, por lo tanto:
𝑛3
• 𝑇𝑚 = 𝑇.
𝑛1
• T: Par en el eje del tambor
• n3: Velocidad de rotación del tambor = 191 rpm
• n1: Velocidad de rotación del motor = 1725 rpm
 Primera aproximación
T= F . r

Donde
F: carga Total = 140 kg = (100+10+30) kg
r: radio del tambor = 5 cm
T= 140 kg (5 cm) =700 kg.cm

191 𝑟𝑝𝑚
𝑇𝑚 = 140 𝑘𝑔𝑓. 5 𝑐𝑚. = 77.5 𝑘𝑔𝑓. 𝑐𝑚 = 0.77 𝑘𝑔𝑓. 𝑚
1725 𝑟𝑝𝑚

2. 𝜋. 1725 𝑟𝑝𝑚 1
𝑃 = 𝑇𝑚 . 𝜔1 = 0.77 𝑘𝑔𝑓. 𝑚 = 0.77 𝑘𝑔𝑓. 𝑚 180.55
60 𝑠
𝑚
= 139 𝑘𝑔𝑓.
𝑠

𝑚 𝑚 𝐽
1𝑘𝑔𝑓 = 9.8𝑘𝑔. 2 = 9.8𝑁 1𝑤𝑎𝑡𝑡 = 𝑁. = 1𝑕𝑝 = 745.7 𝑤𝑎𝑡𝑡
𝑠 𝑠 𝑠

𝑚 1 𝑕𝑝
𝑃 = 139 . 9.8 𝑘𝑔𝑓. = 1362,2 𝑤𝑎𝑡𝑡. = 1.8 𝑕𝑝
𝑠 745.7 𝑤𝑎𝑡𝑡
La potencia hallada es una aproximación teórica basada en el par
estático; por lo tanto, la potencia real requerida del motor debe
ser mayor puesto que no se han tenido en cuenta las cargas
dinámicas, las inercias, ni las fricciones.

Se consulta en el catalogo un motor que desarrolle una potencia

mayor a 1.8 hp, se requiere un motor cuyas condiciones de trabajo
sean: trabajo pesado, ambiente sucio y localizado en la
intemperie.
Se selecciona un motor que desarrolla 2.4 hp
tamaño constructivo IEC=90 de 4 polos
Del catálogo de
fabricante SIEMENS se
observa que para el
tamaño constructivo le
corresponde la
distribución de par
motor contra velocidad
de rotación KL16
La velocidad correspondiente al par máximo
ocurre al 70% de la velocidad sincrónica
V=1800 x 0,7 = 1260 rpm
• A continuación se chequeara si el motor escogido es
adecuado para el mecanismo a operar.

• La ecuación de movimiento para el conjunto motor –

mecanismo a operar, se plantea de la siguiente manera:

𝑇𝑚 = 𝐼 ∗∝
Siendo,
∝ = aceleración angular
I = inercia del sistema
• Calculo de los momentos de Inercia
El momento de inercia en el movimiento rotacional juega un
rol análogo al de masa en el movimiento lineal, excepto por el
hecho de que se define con respecto a un eje de rotación en
particular. Si se fija, la energía cinética en el movimiento lineal
es Ec = ½ mv2 y para el de rotación es Ec = ½ I ω2 de modo
que si la masa representa la resistencia de un objeto al cambio
de velocidad, el momento de inercia mide la resistencia de un
objeto a cambiar su velocidad angular.

La determinación de la expresión de cálculo del momento de

inercia de los cuerpos continuos requiere conocer de
integrales matemáticos y no lo vamos a tratar aquí, no
obstante, en la figura se brinda un resumen de estas
expresiones para objetos usuales.
 1 1 1 1
𝐼𝑐𝑖𝑙 = 2 𝑚𝑟 2 = 2 𝑉𝜌𝑟 2 = 2 𝜋𝑟 2 𝑕𝜌𝑟 2 = 2 𝜋𝑕𝜌𝑟 4 para elementos de forma cilíndrica.
𝑛𝑒 2
𝐼𝑒𝑞 = 𝐼 𝑛 inercia equivalente para elementos en rotación.
𝑀
𝑚 60𝑉 2
𝐼𝑒𝑞 = 4𝜋2 ∗ 𝑛 inercia equivalente para elementos con movimiento recto.
𝑀
1 1 1
𝐼𝑙𝑎𝑚𝑖𝑛𝑎 = 12 𝑚 𝑎2 + 𝑏2 = 12 𝑉𝜌 𝑎2 + 𝑏2 = 12 𝑎 ∗ 𝑏 ∗ 𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑎2 + 𝑏2 inercia de
una lamina
En el catálogo de SIEMENS, se encuentra que para un motor de 2.4 hp a
1800 rpm el momento de inercia es 0,0035 kg.m2
Entre el momento de impulsión y el momento polar de inercia existe la
siguiente relación:
Momento de impulsión: G*D2
Donde
G: Carga aplicada (kgf)
g= aceleración de la gravedad 9.8m/s2
D: diámetro de aplicación de la inercia (m)
J: momento de inercia (kg.m2)
2
𝐺 𝐷
𝐼 = 𝑚𝑟 𝑚= 𝑟=
𝑔 2
𝑘𝑔. 𝑚
1 𝑘𝑔𝑓 = 9.8
𝑠2
2 0.0035 𝑘𝑔. 𝑚 2 9.8𝑚
𝐺𝐷 𝑠 2
𝐼= = = 0.000875𝑘𝑔. 𝑚2
4𝑔 9.8𝑚
4
𝑠2
Inercia del Acople

El acople es de tipo araña y tiene las siguientes

dimensiones
La cantidad I es una propiedad del objeto y tiene como dimensiones: masa por
longitud al cuadrado [kg · m2]. Note que por definición el valor de I es la suma
de las contribuciones de todas las partículas del objeto, pero para una partícula
simple:
𝐼𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜 = 𝑚. 𝑅2
Donde
𝑟
R: distancia perpendicular al eje de rotación =
2
r: radio geométrico
m: masa de la partícula = V. 
: densidad del hierro: 7.12 g/cm3 =0.00712 kg/cm3
2 2
𝑟 𝑟 1 2
𝜋. 𝑟 2 . 𝑕 2
𝜋. 𝑟 4 . 𝑕. 𝜌
𝐼𝑐𝑖𝑙 = 𝑚 = 𝑉𝜌 = 𝑉𝜌𝑟 = . 𝜌𝑟 =
2 2 2 2 2
h: espesor 4 cm
El acople está formado por tres (3) discos con momentos de inercia parciales.
Sumándolos encontramos el total.
𝜋
𝐼𝑎𝑐𝑜𝑝𝑙𝑒 = 3𝑐𝑚 4 . 2𝑐𝑚. 0,00712𝑘𝑔/𝑐𝑚3 2
2
𝜋
+ 4𝑐𝑚 4 . 4𝑐𝑚. 0,00712𝑘𝑔/𝑐𝑚3
2
𝐼𝑎𝑐𝑜𝑝𝑙𝑒 = 15.07𝑘𝑔. 𝑐𝑚2 = 1.51𝑘𝑔. 𝑚2
Inercia de las Poleas
Se consideran las poleas como discos que tienen 2 cm de espesor,
se enumeran 1, 2, 2´, 3,
𝜋. 𝑟 4 . 𝑕. 𝜌
𝐼𝑃𝑜𝑙𝑒𝑎𝑠 =
2
𝜋
𝐼𝑃𝑜𝑙𝑒𝑎 1 = 𝐼𝑃𝑜𝑙𝑒𝑎 2′ = 5𝑐𝑚 4 . 2𝑐𝑚. 0,00712𝑘𝑔/𝑐𝑚3
2
= 13.98𝑘𝑔. 𝑐𝑚2 = 1.4𝑥10;3 𝑘𝑔. 𝑚2

𝜋 4
0,00712𝑘𝑔
𝐼𝑃𝑜𝑙𝑒𝑎 2 = 𝐼𝑃𝑜𝑙𝑒𝑎 3 = 15𝑐𝑚 . 2𝑐𝑚.
2 𝑐𝑚3
= 1132.38𝑘𝑔. 𝑐𝑚2

𝐼𝑃𝑜𝑙𝑒𝑎 2 = 𝐼𝑃𝑜𝑙𝑒𝑎 3 = 1.132𝑥10;1 𝑘𝑔. 𝑚2

La inercia debe reducirse a su equivalente, moviéndose a la

velocidad de giro del motor.
 Inercias equivalentes
• Cuando se quiere calcular la inercia total de un sistema
respecto a un eje y sus componentes no se encuentran
sobre el mismo, se debe calcular la inercia equivalente
según el movimiento que están describiendo.
• Inercia equivalente para elementos en rotación
𝑛𝑒 2
• 𝐼𝑒𝑞 = 𝐼
𝑛𝑀
• Inercia equivalente para elementos con movimiento
lineal
𝑚 60𝑉 2
• 𝐼𝑒𝑞 = ∗
4𝜋2 𝑛𝑀
• Llamando IiM al momento de inercia, reducido al eje del motor, se
tiene
• 𝐼1𝑀 = 𝐼1 = 1.4𝑘𝑔. 𝑚2
𝑛2 ;1 2 563.33 𝑟𝑝𝑚
• 𝐼2𝑀 = 𝐼2 . = 1.132𝑥10 𝑘𝑔. 𝑚 = 3.8𝑥10;2 𝑘𝑔. 𝑚2
𝑛1 1690 𝑟𝑝𝑚
• Donde
• n1= velocidad de rotación del motor = 1690 rpm
• n2= velocidad de rotación del eje 2 = 1690/3 = 563.33 rpm
• n3= velocidad de rotación del eje 3 = 563.3/3 = 187.77 rpm
𝑛2 ;3 2 563.33 𝑟𝑝𝑚
• 𝐼2′ 𝑀 = 𝐼2′ . = 1.4𝑥10 𝑘𝑔. 𝑚 = 4.66𝑥10;4 𝑘𝑔. 𝑚2
𝑛1 1690 𝑟𝑝𝑚
𝑛3 187.77 𝑟𝑝𝑚
• 𝐼3𝑀 = 𝐼3 . = 1.13𝑥10;1 𝑘𝑔. 𝑚2 = 1.25𝑥10;4 𝑘𝑔. 𝑚2
𝑛1 1690 𝑟𝑝𝑚
 Inercia de la Carga
• La inercia de la carga relativa a la velocidad de rotación
del motor
𝑣 2
• 𝐼𝐶 = 𝑚.
𝑛1
• Donde
• m= masa máxima total a mover= 140 kg
• v= velocidad lineal = 1m/s
• n1= velocidad de rotación = 1690 rpm
1𝑚/𝑠 2 140𝑘𝑔.𝑚2 .𝑠 −2
• 𝐼𝐶 = 140𝑘𝑔. 2𝜋 = =
1690 𝑟𝑝𝑚∗ 60 177 𝑠 −1 2
4.47𝑥10;3 𝑘𝑔. 𝑚2
 Inercia del Tambor

El tambor tiene la siguiente geometría

Para hallar la inercia del tambor del cable
relativa a la velocidad de rotación del motor, se
descompone en dos discos huecos y un cilindro
hueco como se muestra
 𝐼𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜 = 𝑚. 𝑅2
• Donde
• R= Radio de aplicación de la inercia, r= radio
geométrico promedio del disco
𝑟𝑒 :𝑟𝑖 𝑟 𝑟𝑒 :𝑟𝑖 9:4
• 𝑟= ; 𝑅= = = 𝑐𝑚 = 4.6𝑐𝑚
2 2 2 2 2 2

• 𝑚 = 𝑉. 𝜌 = 𝜋. 𝑟𝑒2 − 𝑟𝑖2 . 𝑕. 𝜌 = 𝑉. 𝜌 =
𝑘𝑔
𝜋. 9𝑐𝑚2 − 4𝑐𝑚2 0,5. 0,00712 3 = 0.727 𝑘𝑔
𝑐𝑚

• 𝐼𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜 = 0.727 𝑘𝑔. 4,6 𝑐𝑚 2 = 15.38 𝑘𝑔. 𝑐𝑚2 =

1.54𝑥10;3 𝑘𝑔. 𝑚2
El cilindro tiene la siguiente forma y dimensiones
Inercia del cilindro

𝑟 𝑟𝑒 + 𝑟𝑖 5+4
𝑅= = = 𝑐𝑚 = 3.18𝑐𝑚
2 2 2 2 2
• 𝑚 = 𝑉. 𝜌 = 𝜋. 𝑟𝑒2 − 𝑟𝑖2 . 𝑕. 𝜌 = 𝑉. 𝜌 =
𝑘𝑔
𝜋. 5𝑐𝑚2 − 4𝑐𝑚2 𝑥29𝑐𝑚𝑥 0,00712 3 = 5.84 𝑘𝑔
𝑐𝑚
• 𝐼𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = 5.84 𝑘𝑔. 3.18 𝑐𝑚 2 = 59.13 𝑘𝑔. 𝑐𝑚2 =
5.9𝑥10;3 𝑘𝑔. 𝑚2

El momento de inercia total del tambor será:

• 𝐼𝑇 = 2𝐼𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜 + 𝐼𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = 2𝑥1.54𝑥10;3 +
5.9𝑥10;3 𝑘𝑔. 𝑚2 = 6.21𝑥10;3 𝑘𝑔. 𝑚2
La inercia del tambor referida al eje del motor
𝑛3 ;3 2 187.77 𝑟𝑝𝑚
• 𝐼𝑇𝑀 = 𝐼𝑇 . = 6.21𝑥10 𝑘𝑔. 𝑚 =
𝑛1 1690 𝑟𝑝𝑚
6.9𝑥10 𝑘𝑔. 𝑚2
;4

El momento de inercia total referido al eje del motor

• 𝐼𝑒𝑀 = 𝐼𝑎𝑐𝑜𝑝𝑙𝑒 + 𝐼𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 1 + 𝐼𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 2 + 𝐼𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 2´ +
𝐼𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 3 + 𝐼𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 + 𝐼𝑡𝑎𝑚𝑏𝑜𝑟

𝐼𝑒𝑀 = 1.51𝑥10;3 𝑘𝑔. 𝑚2 + 1.4𝑥10;3 𝑘𝑔. 𝑚2

+ 3.8𝑥10;2 𝑘𝑔. 𝑚2 + 4.66𝑥10;4 𝑘𝑔. 𝑚2
+ 1.125𝑥10;4 𝑘𝑔. 𝑚2 + 4.47𝑥10;3 𝑘𝑔. 𝑚2
+ 6.9𝑥10;4 𝑘𝑔. 𝑚2
• 𝐼𝑒𝑀 = 4.67𝑥10;2 𝑘𝑔. 𝑚2
 Calculo del par estático reducido al eje del motor (Te)
• El par estático en el eje del tambor es
• T= F . r
• Donde
• F: carga Total = 140 kg = (100+10+30) kg
• r: radio del tambor = 5 cm
• T= 140 kg (5 cm) =700 kg.cm
•
187.77 𝑟𝑝𝑚
• 𝑇𝑚 = 140 𝑘𝑔𝑓. 5 𝑐𝑚. = 0.778 𝑘𝑔𝑓. 𝑚 = 0.778 𝑘𝑔𝑓. 𝑚
1690 𝑟𝑝𝑚

La eficiencia para un mecanismo con transmisión de poleas y bandas

es =94%
𝑇𝑚 0.778
• Luego= 𝑇𝑒 = = = 0.828 𝑘𝑔𝑓. 𝑚
 0.94
Del catálogo el torque nominal es
• 𝑇𝑛 = 10.12 𝑁. 𝑚 = 1.031 𝑘𝑔𝑓. 𝑚
El torque de arranque de Tn =2
Luego
• 𝑇𝑎 = 2 𝑥 1.031 𝑘𝑔𝑓. 𝑚 = 2.0632 𝑘𝑔𝑓. 𝑚

El torque de aceleración se calcula como

𝑇 = 𝑇𝑎 − 𝑇𝑒 = 2.0632 − 0.828 𝑘𝑔𝑓. 𝑚
= 1.2352 𝑘𝑔𝑓. 𝑚
 Aceleración
De la ecuación de movimiento se despeja la aceleración angular
• 𝑇 = 𝐼𝛼

𝑇 𝑇 1.2352 𝑘𝑔𝑓. 𝑚
𝛼= = =
𝐼 𝐼𝑒𝑀 + 𝐼𝑀 4.67𝑥10;2 + 8.75𝑥10;4 𝑘𝑔. 𝑚2
25.9 𝑘𝑔𝑓. 𝑚
=
𝑘𝑔. 𝑚2

𝑘𝑔.𝑚
Como 1 𝑘𝑔𝑓 = 9.8
𝑠2

𝑘𝑔. 𝑚
25.9 𝑘𝑔𝑓. 𝑚 9.8 2 𝑟𝑎𝑑
𝛼= 𝑥 𝑠 = 254.43 2
𝑘𝑔. 𝑚 2 1 𝑘𝑔𝑓 𝑠
 Tiempo de arranque
𝑑𝜔 = 𝛼. 𝑑𝑡
𝜔 = 𝛼. 𝑡
𝜔
𝑡=
𝛼
1690 𝑟𝑝𝑚 𝑥2𝑥𝜋
𝜔 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑡= = 60 = 0.695 𝑠𝑒𝑔
𝛼 𝑟𝑎𝑑
254.43 2
𝑠
Por lo tanto el motor demora 0.695 segundos para alcanzar la
velocidad nominal.
Este tiempo de arranque está dentro de los tiempos permitidos
por los fabricantes
• (0 < 0.695 < 10 seg )
El tipo de motor es adecuado puesto que un motor con clase
KL 16 está diseñado para las condiciones ambientales y de
trabajo de un elevador para construcción.
También es posible hallar este tiempo
utilizando el método grafico
Un motor de 24 hp a 1800 rpm tiene
un factor de servicio de 1.05 por lo
tanto el motor se puede sobrecargar
hasta 2.4 x 1.05 = 2.52 hp sin
sobrecalentarse.
Los cálculos hechos anteriormente nos
aseguran que la potencia requerida es
inferior a 2.52 hp en todo momento.
Por lo tanto el motor cumple todas las
exigencias del trabajo asignado.
 Otra forma
Para hallar la aceleración angular se estima que el motor logrará
su estado estacionario en 2 seg por lo cual,
𝜔
• 𝛼=
𝑡
1690 𝑟𝑝𝑚 𝑥2𝑥𝜋
𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑟𝑎𝑑
• 𝛼= 60
= 88.48
2 𝑠𝑒𝑔 𝑠2
Por lo que el torque será,
• 𝑇𝑚 = 𝛼. 𝐼
𝑟𝑎𝑑
• 𝑇𝑚 = 88.48 2 ∗ 4.67𝑥10;2 + 8.75𝑥10;4 𝑘𝑔. 𝑚2 =
𝑠
4.2𝑁 ∗ 𝑚
2𝜋 1 ℎ𝑝
• 𝑃 = 4.2 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 1690 𝑅𝑃𝑀 ∗ = 745.04 𝑤𝑎𝑡𝑡. =
60 745.7 𝑤𝑎𝑡𝑡
1 𝑕𝑝
• Esta rápida operación confirma que el cálculo fue adecuado
 La frecuencia de maniobra
Con estos factores se calcula la
frecuencia de maniobra en
servicio

Z’ = Ks. Kg. KL. Zo

Z’ = 112.5 maniobras/hora
 Referencias
• http://frrq.cvg.utn.edu.ar/pluginfile.php/6825
/mod_resource/content/1/Motores%20NNM.
pdf
• https://es.slideshare.net/jeffertyni/catalogo-
siemens-motores-trifasicos
• Selección de motores. Carlos Puerta, Ignacio
Lopez. Universidad Nacional de Colombia.
1980
Gracias