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Corina Feltan
National University of Misiones
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LA ESTABILIDAD TRANSITORIA
UTILIZANDO MATLAB
La Habana – Cuba
2001
AGRADECIMIENTOS
A mi tutor, el Dr. Ing. Juan G. Boza Valerino, que con sabiduría, paciencia y modestia, me enseñó
a andar por los caminos de la ciencia.
Al pueblo cubano, que con su sensibilidad y valentía, demuestra cada día que un mundo mejor es
posible.
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN ………………………………………………………………………….. 4
CONCLUSIONES ………………………………………………………………………….. 86
RECOMENDACIONES ………………………………...………………………………….. 87
REFERENCIAS …………………………………………………………………………….. 88
ANEXOS ……………………………………….…………………………………………… 92
Anexo A1: Valores típicos de los parámetros de los sistemas de excitación ………... 93
Se presta especial atención al análisis conceptual que sustenta el abordaje matemático del problema
de la estabilidad transitoria, con especial énfasis en los aquellos aspectos que se tratan de modo
confuso o contradictorio en la literatura científica consultada.
Como resultado fundamental del trabajo se presenta un programa para el estudio de la estabilidad
transitoria en los sistemas eléctricos de potencia que opera en el entorno Matlab y cuyas
características lo hacen apropiado tanto para fines docentes como de investigación.
Con la presente tesis, y como parte de la misma, se adjunta un disco de computadora de 3.5”
conteniendo el programa desarrollado.
INTRODUCCIÓN
Conceptos generales
La fiabilidad es una de las características fundamentales que deben presentar los sistemas eléctricos
de potencia con el fin de garantizar su normal funcionamiento. La estabilidad, que es la capacidad
del sistema para restablecer su estado inicial o uno cercano a él después de cualquier perturbación,
es la condición principal para lograr una operación confiable.
En los estudios de los sistemas eléctricos de potencia se acostumbra a diferenciar distintos tipos de
estabilidad en relación con la naturaleza de la perturbación, su magnitud, los aparatos y procesos
involucrados, el tiempo que debe ser tomado en consideración para analizar si la operación será
estable o no y el método de cálculo mas apropiado para ello. Esto dio lugar a un conjunto de
clasificaciones mediante las cuales se intenta esclarecer cuál es el enfoque más adecuado para cada
caso.
Kimbark E. [24] utiliza una clasificación conceptualmente similar, pero que se diferencia de la
precedente porque utiliza la denominación transitoria en lugar de dinámica.
Pérez Donsión [32], por su parte, prefiere otra clasificación que comprende cuatro categorías a las
que llama estática, dinámica, transitoria y no lineal. Las categorías estática y transitoria coinciden
con la clasificación expuesta por Kimbark, no obstante, asocia la denominación de estabilidad
dinámica a perturbaciones relativamente pequeñas y repentinas cuyo efecto puede estudiarse
modelando el sistema mediante ecuaciones diferenciales lineales, mientras indica que la cuarta
categoría corresponde a un término matemático referido a una clase general de problemas de
estabilidad tratados en todos los sistemas de ingeniería –no solamente los sistemas eléctricos de
potencia– y que se estudian mediante ecuaciones no lineales, aunque no necesariamente ecuaciones
diferenciales. Sin embargo, no precisa la naturaleza o el tipo de procesos que involucra esta última
categoría.
Kundur P. [27] recurre a una clasificación basada en criterios más amplios, distinguiendo la
estabilidad de ángulo de la estabilidad de voltaje. La primera se refiere a la capacidad del sistema
para mantener el sincronismo y el equilibrio de potencias activas, la restante a la capacidad para
mantener aceptablemente estable el voltaje y el equilibrio de potencias reactivas. Aunque
frecuentemente la inestabilidad de voltaje y la de ángulo ocurren prácticamente juntas, o una
conduce a la otra, esta distinción puede ayudar a comprender las causas subyacentes de los
problemas y, por lo tanto, a identificar las mejores soluciones en cada caso. En esta última
clasificación, tanto para la estabilidad de ángulo como para la de voltaje, se diferencia la estabilidad
frente a pequeñas perturbaciones de la estabilidad frente a grandes perturbaciones. La primera
coincide con el concepto de estabilidad estática tratado anteriormente, en cambio, la estabilidad
frente a grandes perturbaciones comprende tres subcategorías: estabilidad transitoria o de corto
alcance, estabilidad de alcance medio y estabilidad de largo alcance.
Los estudios de corto alcance comprenden los primeros instantes posteriores a la perturbación, se
analiza solamente la primera oscilación y el objetivo fundamental es determinar si la respuesta del
sistema es estable o no, sin considerar la acción de ningún dispositivo de control.
Las perturbaciones grandes conllevan apreciables variaciones de voltaje y frecuencia que implican
la acción de dispositivos de regulación y control cuya respuesta demanda algunos segundos y que,
por lo tanto, no se modelan en los estudios de estabilidad transitoria. Los estudios de alcance medio
están orientados a analizar la dinámica del sistema considerando la acción de esos dispositivos.
La respuesta dinámica general de los sistemas de potencia puede involucrar también la influencia
de componentes cuya respuesta es relativamente muy lenta, tales como las tuberías forzadas de
gran longitud de centrales hidroeléctricas o las calderas con varias etapas de recalentamiento en
unidades térmicas. El estudio del comportamiento del sistema incluyendo la influencia de estos
componentes, evidentemente, requiere de un análisis que comprenda tiempos de análisis bastante
prolongados, estos estudios son los denominados de largo alcance.
En general se acostumbra a indicar que los intervalos típicos que comprenden los distintos tipos de
estudios son del orden de 0 a 10 s para los estudios de estabilidad transitoria, 10 s a pocos minutos
para los de alcance medio y desde unos pocos minutos hasta aproximadamente 10 minutos para los
de largo alcance. Sin embargo, realmente no puede establecerse una división bien definida entre
cada una de las categorías, particularmente la frontera entre los intervalos que comprenden los
estudios de alcance medio y largo es bastante difusa y, muchas veces, están superpuestos.
Stevenson W. [38] define el límite de estabilidad como el máximo flujo de energía que puede darse
en un punto determinado del sistema sin que se pierda la condición de funcionamiento estable. Sin
embargo, ese valor no es el mismo para el régimen estable que para el transitorio, es decir que el
flujo de energía máximo admisible cuando su variación se produce gradualmente no es el mismo
que si ese cambio ocurre bruscamente. Se diferencia entonces el límite de estabilidad para el
régimen estable del correspondiente al régimen transitorio, siendo este último el que, generalmente,
impone más restricciones al sistema.
Como se ha visto, el término estabilidad está asociado tanto al régimen permanente como al
transitorio, no obstante, las herramientas de análisis y las soluciones tecnológicas requeridas en
uno u otro caso pueden ser muy diferentes.
Según Pérez Donsión [32] el análisis de la estabilidad transitoria es el que reviste mayores
dificultades e importancia. Las dificultades se deben principalmente a que los problemas de
estabilidad transitoria están asociados a perturbaciones grandes que no permiten la linealización de
las ecuaciones que describen la dinámica del sistema. La importancia reside fundamentalmente en
que las perturbaciones grandes pueden originar la pérdida de sincronismo de una o varias de las
unidades de generación o, en las circunstancias más desafortunadas, hasta pueden producir el
colapso del sistema [15].
El análisis precedente hace evidente que una de las tareas primordiales de los ingenieros de sistemas
eléctricos de potencia es predecir las situaciones más desfavorables ante la ocurrencia de grandes
perturbaciones y desarrollar las estrategias adecuadas para enfrentarlas, de modo que las
consecuencias y efectos negativos sean mínimos. En este sentido, la simulación computacional
constituye una herramienta de gran valor para los estudios de la estabilidad transitoria.
Los primeros problemas relacionados con la estabilidad de los sistemas eléctricos datan del inicio
de la década de los años ’20. Stevenson W. [38] señala que cuando los alternadores eran accionados
por máquinas alternativas de vapor uno de los problemas fundamentales del servicio eran las
oscilaciones debidas a las variaciones periódicas del momento impulsor. Estas oscilaciones
provocaban fluctuaciones del voltaje y de la frecuencia que se transmitían a los motores conectados
al sistema y, algunas veces, cuando la frecuencia natural de oscilación de los motores coincidía con
la de las oscilaciones de la máquina primaria se perdía completamente el sincronismo. Sin embargo,
Kimbark E. [24] diferencia la pérdida de sincronismo debida a las oscilaciones del momento
mecánico, comúnmente llamadas penduleo o «hunting», de la pérdida de sincronismo debida a la
inestabilidad. Este autor, en coincidencia con Kundur P. [27], indica que los primeros problemas
de estabilidad estaban asociados a centrales hidroeléctricas alejadas de los centros de carga y que,
por razones económicas, operaban cerca de su límite de estabilidad estática. Estas instalaciones
ocasionalmente podían perder el sincronismo durante el funcionamiento en régimen estable,
aunque más frecuentemente ello ocurría con posterioridad a una falla o una perturbación grande.
Según los conceptos y definiciones expuestos en la sección anterior esta última visión es la más
acertada.
Vénikov V. [41] afirma que la necesidad de estudiar los procesos transitorios electromecánicos en
los sistemas eléctricos de potencia surgió en los EEUU, donde se efectuaron las primeras
publicaciones en la materia, destacando el trabajo de Park (1928) que propuso las ecuaciones
diferenciales de la máquina sincrónica.
Desde que se detectaron los primeros inconvenientes y hasta el presente las características de los
problemas de estabilidad se han modificado sensiblemente. En efecto, como es bien conocido, en
el transcurso de los últimos ocho decenios los sistemas eléctricos han crecido notoriamente, tanto
en potencia como en extensión, y la interconexión se ha constituido en un medio casi indispensable
para lograr mejores condiciones económicas de explotación. No obstante, dicha modalidad de
operación implica el aumento de la complejidad de los problemas de estabilidad y tiende a
empeorar las consecuencias de la inestabilidad. Esto se puso claramente de manifiesto el 9 de
noviembre de 1965 en América del Norte cuando se produjo el colapso de la región noroeste del
gran sistema conformado por las redes interconectadas de EEUU y Canadá [27].
Las tendencias actuales en la planificación y la operación de los sistemas de potencia han originado
nuevos tipos de problemas de estabilidad. Los estudios de largo alcance vienen cobrando mayor
importancia en la medida que se acrecienta la complejidad de los sistemas de control [40]. Por otro
lado, las condiciones financieras cada vez más exigentes implican la construcción de sistemas
menos redundantes y conducen a la necesidad de operarlos muy cerca del límite de estabilidad
transitoria, evidentemente, esto hace que los estudios destinados a indagar acerca de las
condiciones de funcionamiento que garantizan la fiabilidad requerida adquieran cada vez más
relevancia y actualidad.
Inicialmente, para analizar la estabilidad transitoria, era suficiente aplicar el llamado «método de
las áreas iguales», el que es bastante sencillo porque se trata esencialmente de un método gráfico
que no requiere la integración de las ecuaciones diferenciales del sistema. Sin embargo, el aumento
en la complejidad de los problemas generó la necesidad de obtener información más amplia que la
que dicho método puede proporcionar, especialmente cuando los estudios involucran muchos
grupos de generación de potencia comparable interconectados mediante redes de transmisión
complicadas. En estos casos la aplicación de métodos numéricos y técnicas discretas para la
solución simultánea del sistema de ecuaciones conformado por la «ecuación de oscilación» de cada
máquina y las ecuaciones algebraicas de la red se hacen prácticamente indispensables [19] [28]. El
vertiginoso desarrollo de las ciencias de la computación ha impulsado la aplicación de los estudios
de estabilidad transitoria basados en estas técnicas.
Por otra parte, debe decirse también que hace algunos años se ha comenzado a prestar más atención
a los llamados «métodos directos», cuya aplicación a los sistemas eléctricos fue propuesta por
Gless en 1966 [4] [10] [17], pero que todavía no han alcanzado gran desarrollo ni trascendencia y
son de alcance limitado. Los métodos directos se basan en la función de energía de Lyapunov y
una de las mayores limitaciones para su aplicación a los sistemas de potencia reside en que aún no
se han establecido procedimientos formales sistemáticos para construir la función de Lyapunov en
el caso de sistemas no lineales sin ninguna restricción respecto de las alinealidades [32].
El objeto de la investigación está constituido por el análisis y la resolución de las ecuaciones que
describen el comportamiento de los sistemas eléctricos de potencia frente a grandes perturbaciones
con la consideración de las características principales de la red, los generadores, los controles de
voltaje, los reguladores velocidad y las máquinas primarias.
Objetivos de la investigación
• Desarrollar un programa abierto para el análisis de la estabilidad transitoria con fines docentes
y de investigación, que opere en el entorno Matlab y que sea lo suficientemente flexible para
facilitar su aplicación a sistemas de diferentes características.
Fundamentación
El entorno Matlab [39] se considera apropiado para este trabajo porque está profusamente
difundido, ofrece una gran potencialidad para el tratamiento de problemas matriciales, la solución
de ecuaciones diferenciales, la capacidad para el manejo de gráficos y la confección de interfases
interactivas, así como el formato abierto, por mencionar solamente algunas de las características
más relevantes para los objetivos de este trabajo.
Métodos de solución
• La máquina sincrónica se modela considerándola como una fuente de voltaje en serie con una
reactancia, utilizándose las coordenadas de Park o ejes d-q.
• Los sistemas de control se modelan según esquemas típicos dados por IEEE.
MODELACIÓN DE LOS
SISTEMAS DE POTENCIA
I. MODELACIÓN DE LOS SISTEMAS DE POTENCIA
I.1. Generalidades
Los procesos transitorios que ocurren en los sistemas de potencia son muy complejos, por lo tanto,
la modelación matemática general detallada implica formulaciones muy complicadas. Para la
realización de diferentes tipos de estudios es necesario entonces recurrir a ciertas simplificaciones,
de manera que pueda obtenerse una representación capaz de describir con suficiente certidumbre
la esencia de los procesos que son de interés según el tipo de estudio que se lleva a cabo.
Ya al inicio de la década de los años ‘80 Vénikov [40] señalaba que con la aplicación de medios
de cálculo cada vez más sofisticados a los problemas de ingeniería, muchas veces, los conceptos
de rigurosidad y exactitud tienden erróneamente a confundirse. Alrededor de veinte años más tarde,
la disponibilidad de computadoras asombrosamente más potentes han incrementado
significativamente los riesgos en ese sentido.
Este capítulo está dedicado a la formulación de los modelos de los elementos constitutivos de los
sistemas de potencia en relación con los problemas que representa la realización de estudios de
estabilidad transitoria y atendiendo especialmente a los conceptos expuestos precedentemente.
Las ecuaciones de los procesos transitorios electromagnéticos en los devanados del estator de una
máquina sincrónica trifásica, utilizando las variables de fase expresadas en magnitudes naturales,
pueden ser escritas en forma matricial como [25]:
A v A i A
d r
B v B g i B
(I.1)
d t v i C
C C
d A V gd v A I d i A
T I T i
q B ; V gq Tv B ;
q B
o C V v C I o iC
go
(I.3)
Donde las magnitudes o, Vgo e Io son las componentes homopolares del flujo, el voltaje y la
corriente, respectivamente.
A d vA V gd i A I d
T 1 v T 1 i T 1 I
B q ; B V gq ; B q (I.4)
C o v C V iC I o
go
Con:
cos sen 1
2 2
T 1 cos sen 1 (I.5)
3 3
cos sen 1
4 4
3 3
Aplicando estas transformaciones a las ecuaciones del estator de la máquina sincrónica se obtienen
las llamadas ecuaciones de Park-Górev:
d d
V gd q r g I d
dt
d q
V gq d r g I q (I.6)
dt
d o
V go rg I o
dt
Los alternadores se construyen para generar ternas de voltaje perfectas por lo que, normalmente,
en la última de estas ecuaciones Vgo, o e Io son nulas. Una anormalidad, como por ejemplo un
cortocircuito interno en el devanado de una de las fases del estator, puede provocar la aparición de
un desequilibrio significativo entre las fems inducidas, haciendo que las variables mencionadas no
sean nulas. No obstante, para los estudios de estabilidad esa posibilidad no es de interés por lo que
en adelante, excepto cuando se indica expresamente lo contrario, la última de las ecuaciones (I.6)
no se tiene en cuenta.
3
f M I d L f I f (I.7)
2
Consecuentemente, la ecuación diferencial que describe los procesos transitorios en el rotor es:
3 d Id dIf
M Lf R fd I f V fd (I.8)
2 dt dt
Donde Rfd es la resistencia del devanado de excitación y Vfd el voltaje aplicado al mismo.
La potencia activa en bornes del generador viene dada por la suma de las potencias desarrolladas
en cada fase, en magnitudes naturales esto es:
Peg v A i A v B i B v C i C
3
V gd I d V gq I q 2 V go I o (I.9)
2
O en el sistema de magnitudes por unidad y considerando el factor 3/2 en la potencia base:
En las expresiones (I.9) y (I.10) también es válida la aclaración efectuada anteriormente con
respecto a Vgo e Io, por lo tanto, el término de potencia en dichas variables solamente aparece si hay
desequilibrio en las fems internas del generador, pero esta situación no se analiza en los estudios
de estabilidad.
Pe
Te d I q q I d (I.11)
Según la ley de Newton del movimiento rotacional cualquier diferencia entre los momentos
impulsor y resistente dará lugar a una aceleración, de modo que si Tm [p.u.] es el par mecánico con
que la máquina primaria impulsa al generador, Tp [p.u.] el par representativo de las pérdidas
mecánicas, Kd la constante de amortiguamiento y H [s] la constante de inercia normalizada, o
[1/s] la velocidad sincrónica y [1/s] la velocidad de rotación, se cumple que:
d o Kd
Tm Te T p o (I.12)
2H o
dt
Esta forma de escribir la ecuación de movimiento presenta la ventaja de que mientras el momento
de inercia J para diferentes máquinas varía en un intervalo muy amplio la constante de inercia
normalizada H lo hace en un intervalo mucho más pequeño (aproximadamente entre 1 s y 10 s)
[38]. La relación entre ambas magnitudes está dada por:
1 J o2 energía cinética a la velocidad sincrónica[MJ]
H (I.13)
2 Sb potencia base [MVA]
Muchas veces la constante de inercia de las máquinas se expresa mediante la magnitud conocida
como momento volante GD2 [kgm2], la cual se relaciona con H [s] según:
1.37 G D 2 N o
H (I.14)
Sb
Otras veces también se utiliza, para escribir la ecuación de oscilación, la constante de tiempo de
inercia TJ [s] (algunas veces denotada con Ta):
TJ 2 H (I.15)
El sistema de ecuaciones formado por las expresiones (I.6), (I.8) y (I.12) describe completamente
a la máquina sincrónica, sin embargo, es posible realizar una serie de simplificaciones útiles para
los estudios de estabilidad transitoria. Estas simplificaciones se realizan despreciando el efecto de
la velocidad angular complementaria del rotor en el cálculo de la fem, así como las pulsaciones de
las concatenaciones de los flujos magnéticos y los efectos de las pérdidas. Sobre la base de estas
hipótesis puede escribirse:
V gd q r g I d
(I.16)
V gq d r g I q
Si xd y xq son las reactancias sincrónicas del alternador según las direcciones de los ejes d y q,
respectivamente, las componentes de las concatenaciones del flujo magnético y las fuerzas
electromotrices en magnitudes p.u. están relacionadas por:
d E q x d I d
(I.17)
q x q I q
EQ E q I d x d x q (I.18)
Designando con j a la unidad imaginaria y con Vgq y Vgd a las componentes del voltaje en bornes
V g en las direcciones de los ejes d-q puede escribirse:
V g V gq j V gd E Q r g j x q I q j I d (I.19)
Por consiguiente, y de acuerdo con este planteamiento, una máquina sincrónica en régimen
permanente puede ser analizada como una fuente de tensión EQ aplicada detrás de una impedancia
Z g rg j x q .
Por otro lado, es conocido que cuando un generador sincrónico es afectado por una perturbación
que origina variaciones en el tiempo de la corriente del estator, a causa del efecto de la reacción de
armadura, su reactancia se modifica dando lugar a efectos subtransitorios y transitorios. Los
procesos electromagnéticos que dan lugar a los cambios de reactancia son muy complejos, no
obstante, para los estudios de estabilidad transitoria es suficiente con representar a la máquina
mediante la fem transitoria E ' aplicada detrás de la reactancia transitoria x d' [1].
Entonces, de acuerdo con todo este planteamiento, el generador sincrónico puede representarse
mediante un diagrama fasorial como el expuesto en la figura I.2, que corresponde a una máquina
de polos salientes. Si se trata de un alternador de rotor liso xd = xq, con lo que E Q E q .
d
Id xd xq
j Iq E q' EQ
Eq q
Ij xq
Id '
Vg E'
I
Irg Ij xd'
En el diagrama anterior se ha considerado la resistencia del estator, no obstante, cuando se aplica
el modelo simplificado es usual despreciarla.
d f
R fd I f V f (I.20)
dt
Para poner esta última en función de magnitudes que intervienen en el diagrama fasorial, la
excitación puede tenerse en cuenta mediante una fem Efd, de manera que si E q' es la proyección de
E ' en la dirección del eje q –como se indica gráficamente en el diagrama fasorial de la figura I.2–
y T do' la constante de tiempo de los procesos electromagnéticos en el devanado del rotor, puede
hacerse [24]:
d E q' E fd Eq
(I.21)
dt T do'
La principal ventaja que ofrece este modelo simplificado del generador es que permite aplicar al
estudio de los procesos transitorios las relaciones geométricas que se deducen del diagrama fasorial
construido para diferentes instantes, entonces, en cada uno de esos momentos los procesos
dinámicos se analizan como si fueran estacionarios, análogamente al avance cuadro a cuadro de
una película.
Para el estudio del comportamiento frente a perturbaciones que producen regímenes asimétricos
los generadores se representan mediante las redes de secuencia correspondientes, como se expone
en la figura I.3. Los subíndices 1, 2 y 0 en los parámetros de las redes señalan que sus valores
corresponden a las secuencias directa, inversa y homopolar, respectivamente. A efectos de dar
mayor generalidad al tratamiento, se ha supuesto una impedancia de neutro del generador Z ng para
tener en cuenta, por ejemplo, la puesta a tierra del generador a través de un reactor de neutro.
Los parámetros E g y xg1 de la red de secuencia directa corresponden al régimen que se analiza,
evidentemente, para el régimen subtransitorio E g E '' y x g 1 x d'' , para el transitorio E g E '
y x g 1 x d' y para el permanente E g E y x g 1 x d .
rg
G j x g0
j x g1 I g1 I g2 I g0
j x g2
Eg 3 Z ng
Z gn
-a- Red de secuencia directa. -b- Red de secuencia inversa. -c- Red de secuencia homopolar.
Figura I.3: Redes de secuencia para un generador puesto a tierra a través de una impedancia.
En muchas ocasiones se requiere estudiar la estabilidad transitoria de una central que posee varios
generadores conectados a una misma barra, en estos casos resulta práctico sustituir el conjunto de
generadores por un generador equivalente.
E g1 Yg1
Si E gi es la fem del generador número i, H1
cuyo ángulo respecto del eje de referencia E g2 Yg2
H2
es gi, Ygi su admitancia referida a la E geq
Ygeq
potencia base Sb, Hi su constante de inercia, H3
E g3 Yg3 Heq
N
H
i 1
i S gni
H eq
Sb
N
Y geq
Y
i 1
gi
(I.22)
N
E
1
geq E gi Y gi
Y geq i 1
N
P gi gi
i 1
geq N
P
i 1
gi
I.3. Reguladores de voltaje
La tensión en bornes de los alternadores es controlada por los reguladores de voltaje y, cuando
ellos operan en paralelo con otras unidades o con un sistema, regulan la potencia reactiva generada.
Los modelos para representar los sistemas de excitación han sido estudiados y recomendados por
IEEE [21] [22].
En la figura I.5 se muestran dos modelos de propósito general, mediante los cuales es posible
representar la mayoría de los sistemas de excitación eligiendo adecuadamente los valores de las
ganancias y las constantes de tiempo según el tipo constructivo del regulador. El modelo tipo I,
representado en la figura I.5-a- es aplicable principalmente a la mayoría de los sistemas con
excitatrices rotatorias.
Con s se designa al operador de Laplace. Vg es el voltaje en bornes del generador y Vgo el voltaje
de referencia. El sumador combina el error de voltaje (Vgo – Vg) con la señal E2 del lazo de
realimentación.
El modelo del tipo II se aplica a las unidades con mayor amortiguamiento, como en los sistemas
de excitación sin escobillas, por ello tiene dos constantes de tiempo Tf1 y Tf2 en el lazo de
realimentación.
En la Tabla A1-1 del Anexo A1 se exponen valores típicos para los parámetros de los sistemas de
excitación.
Los reguladores de velocidad tienen por función mantener constante la velocidad, e igual a la
sincrónica, o acotar sus variaciones cuando se producen perturbaciones que implican un desbalance
entre el momento impulsor de la máquina primaria y el momento resistente del generador. Cuando
varios grupos de generación operan en paralelo los reguladores de velocidad ajustan la potencia
activa generada por cada grupo.
Como los reguladores de velocidad actúan sobre la máquina primaria, a los efectos de la
modelación matemática, ellos deben considerarse conjuntamente con las mismas.
Los modelos para representar las máquinas primarias con sus respectivos reguladores de velocidad
han sido estudiados y recomendados por IEEE [14] [16] [20].
En la figura I.6-a- y -b- se muestran las representaciones correspondientes a dos tipos de máquinas
térmicas, mientras que la -c- corresponde a su regulador de velocidad. El primero de los modelos
es para turbinas de vapor sin recalentamiento, mientras que el segundo es para aquellas que poseen
una etapa de recalentamiento.
Los sistemas de vapor utilizan válvulas controladas a la entrada de alta presión de la turbina para
regular el flujo de vapor. La cámara de vapor, el conducto de entrada a la primera etapa de la
turbina, el recalentador y el trasvase introducen retrasos entre el instante en el que se produce el
movimiento de las válvulas y el momento en el que cambia el flujo de vapor. Las constantes de
tiempo Tch, Tre y Tra tienen en cuenta dichos retrasos. Fap, Fmp y Fbp representan las fracciones de
la potencia total desarrolladas por la turbina en cada una de las diferentes etapas. Obviamente, en
las turbinas más simples, como la representada en la figura I.6-a- solamente existe el retraso Tch.
En la tabla A2-1 del Anexo A2 se dan los valores típicos de estos parámetros.
Válvula de
posición 1
Válvula de
control
AP Pv Pm
Eje 1 s T ch
Recalentador T rasvase
Válvula de
Pv posición Pm
Válvula de
AP MP BP BP
control Eje
Al condensador
1 P5 1 P6 1
Pv
1 s T ch 1 s T re 1 s T ra
F ap F mp F bp
P9 P8 P7
Pm
o Pmo Pmáx
1 s T 2 P1 P2 1 1
K1 Pv
1 s T1 T3 s
P3 Pmín
En la tabla A2-2 del Anexo A2 se dan los valores típicos de los parámetros de este tipo de
reguladores de velocidad.
Cuando se trata de centrales de gran potencia y para los estudios de estabilidad transitoria, como la
respuesta de este tipo de instalaciones es relativamente lenta, es posible despreciar los efectos de
los procesos transitorios hidráulicos en las conducciones de agua a presión y considerar un modelo
lineal de la turbina [15].
En la figura I.7-a- se muestra el esquema funcional de los reguladores de velocidad para turbinas
hidráulicas, mientras que el diagrama de bloques -b- de dicha figura corresponde a su modelo
matemático y el -c- es la representación de una turbina hidráulica linealizada [34].
mecanismo de control
de velocidad
cambio de
posición del válvula-servomotor posición de
regulador válvula-servomotor inyector o
piloto de fuerza distriduidor la válvula
realimentación de
amortiguamiento
sensor velocidad
P1 1 1 1
P2
Pv
1 s T pr Tg s
P5 Pinf Pmín
P4 K de s T r
1 s Tr
P3
Ks
1 s T ag
Pv Pm
1 0.5 s T ag
Tpr es la constante de tiempo del conjunto válvula-servomotor piloto y Tg la del conjunto válvula-
servomotor de fuerza. Kde es el coeficiente de variación transitoria de la velocidad, también llamado
estatismo transitorio y Ks es el coeficiente de variación permanente de la velocidad o estatismo
permanente.
P sup y Pinf son los límites superior e inferior, respectivamente, de la rapidez de actuación del
servomotor, la que debe limitarse para que no ocurran variaciones de presión inadmisibles para la
tubería forzada (golpe de ariete) debidas al cierre o a la apertura brusca del órgano de regulación
de la turbina (inyector o distribuidor según el tipo). Con Pmáx y Pmin se indican los límites de
apertura máxima y cierre mínimo de dicho órgano.
En el modelo de la turbina Tag es la constante de tiempo debida a la inercia del agua en las
conducciones a presión.
En la tabla A2-3 del Anexo A2 se indican los valores típicos de los parámetros de los reguladores
de velocidad para turbinas hidráulicas, dándose también la fórmula para el cálculo de Tag.
Para los estudios más detallados de estabilidad transitoria las líneas de transmisión pueden
representarse a través de sus modelos equivalentes o T. Aunque en líneas de longitud media la
conductancia go puede despreciarse y en las líneas cortas también se acostumbra a no tener en
cuenta la susceptancia bc.
Para los estudios simplificados en sistemas de gran potencia es usual despreciar las ramas
derivación en el modelo de las líneas aéreas y también su resistencia rL, con lo que el modelo se
reduce a una simple reactancia serie xL. Esto se justifica porque en las líneas de transmisión de gran
potencia, generalmente, se cumple que xL >>> rL y se utilizan dispositivos de compensación para
eliminar o atenuar los efectos de la capacitancia. Si los citados dispositivos no están presentes y si
la resistencia no es suficientemente pequeña como para despreciarla, tal como puede suceder en
las transmisiones de potencia relativamente reducida y cuando las líneas están conformadas por
cables, es conveniente analizar particularmente en cada caso cuál es el modelo más apropiado.
xL rL rL x
rL j j L rL
j xL 2 2 2 2 j xL
bc go bc go go
j j j bc
2 2 2 2
Las redes en componentes simétricas de las líneas aéreas de transmisión son topológicamente
similares y la impedancia de secuencia inversa es igual a la de secuencia directa, que no es más
que la impedancia de la línea. Esto se debe a que la distribución de campo magnético es semejante
para las corrientes de ambas secuencias. Sin embargo, las corrientes de secuencia cero fluyendo
por los tres conductores originan una distribución de campo magnético muy diferente, haciendo
que la impedancia homopolar sea normalmente entre 2 y 3.5 veces más grande. Esta relación tiende
a ser todavía mayor para líneas de doble circuito y para las que no tienen hilos de guardia [18].
I.6. Transformadores
jb g jb
A B A B A B
Z Z
Tn Tn
j xT 0 3 Z Tn j xT 0 j xT 0 3 Z Tn
A B A B A B
A B A B
Z
Tn
j xT 0 3 Z Tn j xT 0
A B A B
Figura I.12: Redes de secuencia cero para diferentes tipos de conexión de transformadores.
I.7. Cargas
Para los estudios de estabilidad transitoria las cargas pueden modelarse simplemente como
impedancias o admitancias invariables. Así, para una carga de potencia aparente compleja por fase
S B PB j QB que opera al voltaje de fase VB se tiene:
*
S
IB B PB j Q B (I.23)
*
VB V B
1 VB
ZB (I.24)
YB IB
1
VB I B ZB
YB
Las redes de secuencia directa e inversa de las cargas son
similares, pero la de secuencia cero depende de la forma de
Figura I.13: Modelo por fase de
conexión [38].
las cargas.
Z 0B Z B
ZB ZB
ZB
ZB Z 0B Z B
ZB
ZB
ZB Z 0 B Z B 3 Z Bn
ZB Z Bn
ZB
en la figura I.15.
Si la potencia del resto del sistema es muy G VTh
Z Th
grande comparada con la correspondiente a la
porción de interés principal, de manera tal Figura I.15: Sistema de potencia complejo con una
parte de mayor interés para el estudio.
que ante cualquiera de las perturbaciones o
situaciones involucradas en el estudio que se lleva a cabo el voltaje VTh permanece invariable en
magnitud, fase y frecuencia, se dice que la barra a la que está aplicado dicho voltaje es una «barra
infinita» y se indica con VTh V . Como la impedancia ZTh se ha considerado situada después
de esa barra, esta última puede interpretarse físicamente como si estuviera alimentada por un
generador de impedancia interna nula, momento de inercia infinitamente grande y capacidad
ilimitada para suministrar potencia.
Obviamente, en el sentido más estricto el concepto de barra infinita es una idealización que no
existe en la realidad, sin embargo, constituye una abstracción que representa con buena
aproximación numerosas situaciones reales y tiene gran valor práctico porque simplifica mucho
los cálculos.
I.9. Cortocircuitos
La consideración de cortocircuitos trifásicos no presenta mayores inconvenientes, ya que ellos dan
lugar a corrientes equilibradas, consecuentemente, estas situaciones se estudian mediante el
circuito equivalente de secuencia directa del sistema. Sin embargo, cuando se producen
cortocircuitos que originan corrientes asimétricas el sistema debe modelarse teniendo en cuenta el
desequilibrio y, por lo tanto, representarse según las redes de secuencia.
En general, los estudios de regímenes asimétricos en los sistemas de potencia pueden llevarse a
cabo aplicando el método de las componentes simétricas, pero ello conduce a formulaciones
bastante complicadas que no son realmente necesarias para los estudios de estabilidad transitoria,
en este caso es más práctico aplicar el método de la «impedancia equivalente de falla» [36]. Este
método consiste en suponer aplicada en el punto de falla una impedancia Z ef igual a la impedancia
de entrada de las redes de secuencia inversa y homopolar del sistema interconectadas de acuerdo
con el modelo correspondiente al tipo de falla que se analiza y vista desde ese mismo punto, como
se representa esquemáticamente en la figura I.16.
Red de F
secuencia Z2
inversa
F
F F
Red de Red de
secuencia Z0 secuencia Z ef f Z Z f , Z 2 , Z 0
cero directa
-a- Sistema de potencia. -b- Redes de secuencia. -c- Modelo para estabilidad transitoria.
Según sea el tipo de cortocircuito que se estudia y si se considera que la falla se produce a través
de una impedancia Z f , propia de la avería, el cálculo de la impedancia Z ef se realiza como [36]:
Z2 Z0 3 Z f
• Cortocircuito bifásico a tierra: Z ef (I.27)
Z2 Z0 3 Z f
• Cortocircuito monofásico a tierra: Z ef Z 2 Z 0 3 Z f (I.28)
CAPÍTULO II
MÉTODO DE ÁREAS IGUALES
II.1. Introducción
Para estudiar el comportamiento de los sistemas de potencia cuando ocurren cambios bruscos del
régimen que pueden caracterizarse como perturbaciones grandes, se hace necesario tener en cuenta
la alinealidad de sus características fundamentales. Esto implica cierto grado de dificultad para
resolver las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del sistema.
El criterio de las áreas iguales constituye el método práctico más sencillo para examinar la
estabilidad en régimen transitorio, ya que no requiere representar las curvas de oscilación del
sistema para determinar si el ángulo de posición del rotor crece indefinidamente u oscila alrededor
de una posición de equilibrio. Es decir, la aplicación del método de las áreas iguales evita la
necesidad de resolver la llamada ecuación de oscilación.
Por otra parte, puesto que todos los efectos disipativos se han despreciado, si con V se representa
el módulo del voltaje en la barra infinita, la potencia activa Pe transferida desde el generador a esta
última viene dada por:
Pe V I cos (II.2)
V E '
Pe sen ' Pˆe sen '
(II.3)
xt
Debido a la inercia relativamente grande de las masas rotantes, los cambios de velocidad se
producen lentamente en relación con el lapso de estudio y dan lugar a variaciones del orden de
solamente 1% a 2% de la velocidad sincrónica. Por lo tanto, en magnitudes por unidad se cumple
que:
Pe
Te Pe (II.4)
Ec
T d P d
' '
(II.5)
'
'
Lo que significa que la energía cinética de rotación –expresada en p.u.– es igual al área del plano
Pe– ' comprendida entre la horizontal correspondiente a la potencia mecánica y la característica
potencia-ángulo dada por la curva II. A partir de esto resulta evidente que el valor máximo de '
P m
PeII d '
P m
PeII d ' 0 (II.6)
o' 1'
De este análisis se deduce que el área comprendida entre la línea de potencia mecánica y la parte
de la característica potencia-ángulo que queda por debajo de la misma corresponde a un
desequilibrio de momentos que tiende a acelerar el sistema, puede entonces denominarse «área
acelerante» Aa. Mientras que la porción encerrada entre la línea de potencia mecánica y la parte de
la curva de potencia eléctrica por encima de ella puede llamarse «área frenante» Af. En relación
con la figura II.3 puede observarse que el área máxima posible de frenado Afmáx es la que se extiende
desde 1' hasta u' , en general puede escribirse entonces:
1'
a
A P P II d '
m e
o '
u'
(II.8)
A fmáx Pm PeII d '
1'
Evidentemente, la condición que asegura el mantenimiento de la estabilidad es Aa < Afmáx. Si se
cumple Aa > Afmáx el sistema será inestable, mientras que en el límite para el cual Aa = Afmáx se tiene
el caso crítico. Definiendo un coeficiente Ke como la relación entre el área acelerante y el área
máxima de frenado, se tiene:
1 estable
A fmáx
Ke : 1 inestable (II.9)
Aa
1 crítico
Para la situación tratada, puesto que se trata de un sistema no disipativo, en el caso de que la
respuesta sea estable, el ángulo ' oscilará indefinidamente como se muestra en la figura II.4-a-.
Si las pérdidas mecánicas y las resistencias tienen un valor apreciable el sistema se comporta como
muestra la figura II.4-b-.
' '
2' 2'
Ke 1 Ke 1
1' 1'
o' t o' t
-a- Sistema no disipativo. -b- Sistema disipativo.
Figura II.4: Comportamiento de sistemas estables no disipativos y disipativos.
En los sistemas de gran potencia las pérdidas son relativamente pequeñas y, como se deduce de la
comparación de los gráficos de la figura II.4, ellas tienen '
efectos beneficiosos sobre la estabilidad transitoria, por lo que
se justifica despreciarlas en la realización de estos estudios, al Ke 1
menos en una primera aproximación. o'
t
En la figura II.5 se muestra la evolución en el tiempo del
Figura II.5: Sistema inestable.
ángulo ' para el caso en que Ke < 1, por lo que, al resultar
insuficiente la superficie del área de frenado, se produce la pérdida de la estabilidad del sistema.
II.4. Ángulo crítico de desconexión de un cortocircuito
En la figura II.6 se muestran tres características Pe( ' ) correspondientes a diferentes condiciones
de operación de un sistema sencillo como el representado en la figura II.1-a-.
'
o '
cr '
u
característica potencia-ángulo toma la forma
de la curva II, correspondiente al régimen de Figura II.6: Ángulo crítico de desconexión.
falla.
Sin embargo, la relación entre el área de frenado disponible y el área acelerante depende del valor
del ángulo ' para el cual se produce la separación del circuito averiado. Según la expresión (II.9)
el caso crítico ocurre para el valor de dicho ángulo que conduce a una situación en la que el área
de aceleración Aa y el área máxima disponible para el frenado Afmáx tienen superficies iguales. Este
ángulo se denomina «ángulo crítico» cr' y puede calcularse como:
o u
P ' ' Pˆ II cos ' Pˆ III cos '
cr' arccos m e o e u
PˆeII PˆeIII
' arcsen Pm
o ˆ I
Pe
(II.10)
P
' III arcsen m
ˆ III
Pe
u' 180 o ' III
Donde P̂eI , P̂eII y P̂eIII son las potencias eléctricas máximas para los regímenes I, II y III,
respectivamente.
De acuerdo con este planteamiento, para asegurar que no se pierda la estabilidad es necesario que
la separación de la parte averiada ocurra antes de que se alcance el ángulo crítico.
CAPÍTULO III
SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN
DE OSCILACIÓN PARA SISTEMAS
GENERADOR-BARRA INFINITA
III. SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE OSCILACIÓN
PARA SISTEMAS GENERADOR-BARRA INFINITA
III.1. Introducción
En el capítulo anterior se ha visto que la potencia transferida desde un generador hasta un punto
cualquiera de un sistema depende del ángulo entre la fem del generador y el voltaje en el punto
considerado del sistema, también denominado ángulo de desplazamiento del rotor, ángulo de
potencia o ángulo de momento, según diferentes autores. Además, se ha estudiado que para
garantizar el mantenimiento de la estabilidad frente a una perturbación grande la misma debe ser
eliminada antes de que ese ángulo alcance un determinado valor crítico, lo que se realiza separando
la parte averiada del sistema mediante la actuación de interruptores. Estos elementos de maniobra
son accionados por los relés de protección que, al detectar la falla, provocan su apertura. La acción
demanda cierto tiempo, durante el cual se mantiene el régimen de falla que origina el aumento del
ángulo de desplazamiento del rotor, por lo tanto, el valor que alcanza dicho ángulo en el instante
en que se produce la separación de la parte averiada es función del tiempo de actuación de los
interruptores. Es entonces de interés fundamental la evolución en el tiempo del ángulo mencionado
y, para conocerla, necesariamente debe resolverse la ecuación de oscilación.
Se ha visto que para que un sistema pueda conservar la estabilidad frente a una falla que implique
una caída significativa de potencia, es necesario que la avería sea eliminada antes de que el ángulo
de desplazamiento del rotor alcance el valor crítico cr' . El tiempo transcurrido desde el instante
en que la falla se produce hasta el momento en que ese valor de ángulo es alcanzado se denomina
tiempo crítico de liberación de la falla o simplemente tiempo crítico tcr.
Evidentemente, para calcular exactamente
el tiempo crítico es necesario conocer, '
también exactamente, la evolución del
cr'
ángulo de desplazamiento del rotor en el
tiempo, esto es ' ' ( t ) . En ese caso,
o'
tcr se determina como se indica
gráficamente en la figura III.1. No t
obstante, para una primera estimación tcr
rápida, puede recurrirse a la aproximación Figura III.1: Evolución en el tiempo del ángulo '
durante una falla sostenida y tiempo
que se describe a continuación. crítico.
Puesto que la característica Pe( ' ) es alineal, no es posible realizar la integración analítica directa
de esta ecuación diferencial. Sin embargo, si se sustituye esa característica por una potencia
constante equivalente Peq, tal que su efecto sobre el sistema en el intervalo de interés sea similar al
de la característica real, para la velocidad en el instante t cualquiera, puede hacerse [6]:
t
o
d 2H d t
1
(III.2)
Pm Peq o 0
De donde surge:
o o
t (III.3)
Pm Peq 2 H
Relacionando esta última expresión con la anterior e integrando entre el ángulo inicial y el ángulo
crítico se obtiene:
cr
'
t cr
o
t d t
1
d '
(III.5)
Pm Peq o'
2H 0
t cr 2
H cr' o' (III.6)
o Pm Peq
Recordando que el área encerrada bajo la
P
curva de Pe( ' ) tiene un sentido energético
bien definido, expresado formalmente por la normal
I
ecuación (II.5), la potencia Peq puede
calcularse como la potencia eléctrica
Pm
constante que en el intervalo de ángulos (
P̂eII
'
cr – o' ) encierra un área Aeq igual a la Peq PˆeII sen '
II
comprendida por la característica potencia-
Aeq falla
ángulo correspondiente. Para que dicha '
o' cr'
igualdad de áreas se verifique, en relación
con el gráfico de la figura III.2, debe Figura III.2: Concepto de potencia equivalente.
cumplirse que:
cr
'
Peq cr' o' Pˆ e
II
sen ' d '
(III.7)
o'
Por lo tanto:
Peq PˆeII
cos '
o cos cr' (III.8)
'
cr '
o
t cr 2
H cr' o' (III.9)
o Pm
Pˆ eII cos o' cos cr'
cr' o'
3 B L1 C 5 2
G T1 T2
1
P + j.Q
A 4
D E
I L2
d y V
Id xd xq
j j'
Iq E q' EQ
Eq q
Ij xq
'
Id V Vg E'
I
Irg
Ire
Ij xe Ij xd'
magnitudes fasoriales a los ejes ortogonales x-y representados en líneas de trazos. Puesto que el eje
x se ha tomado coincidente con la dirección del voltaje V y definiendo al operador j’ como un
vector unitario alineado con el sentido positivo del eje y, puede escribirse:
V ( xy ) V x j ' V y V 1 j ' 0 V (III.10)
Donde el subíndice (xy) se ocupa para señalar que se trata de magnitudes vectoriales referidas a los
ejes x-y.
En régimen normal, que determina las condiciones iniciales del problema y se señala con el
subíndice o, la corriente puede calcularse, como:
*
S ( xy ) P j 'Q
I o ( xy ) I xo j ' I yo (III.11)
V ( xy ) V
Designando con rg a la resistencia del generador y con x d' a su reactancia transitoria según el eje
directo, la fem E 'o ( xy ) referida a los ejes x-y viene dada por:
I
E 'o ( xy ) E '
xo j ' E '
yo V go ( xy ) r g j ' x d' o ( xy ) (III.13)
Con lo que el ángulo de esta fem respecto del eje x, que coincide con el ángulo entre la misma y el
voltaje V en régimen normal ' o' , se calcula como:
E yo
'
x d' x e I xo r g r e I yo
'
arctg arctg (III.14)
o
E'
V x d x e I yo r g r e I
'
xo xo
E o' E o ( xy ) '2
E xo E '2
yo (III.15)
En los estudios de corto alcance, como no se considera la acción del regulador de voltaje, el módulo
de la fem transitoria es invariable en todo el intervalo que abarca el análisis, por lo que E '
E o'
en cualquiera de los instantes considerados. Por otra parte, si la impedancia propia del nodo interno
del generador es z i' y la impedancia de transferencia entre dicho nodo y la barra infinita es z t' ,
del módulo de la fem transitoria y su ángulo respecto del voltaje en la barra infinita puede calcularse
para cualquier estado como:
Pe ( )
' E '2
sen i
E ' V
sen ' t (III.16)
z i' z t'
z z r2 x2 (III.17)
z
x
r
arctg (III.18)
r
x
Figura III.4: Forma de medir el ángulo
de las impedancias.
Haciendo z i' z i'I , i iI , z t' z t'I y t tI , donde
estos valores corresponden al régimen normal, para ' o' se obtiene el valor de potencia
eléctrica PeI ( o' ) correspondiente a dicho régimen, que es igual a la potencia mecánica Pm cuando
las pérdidas mecánicas son despreciables –tal como se deduce de la ecuación (III.1) para ddt =
0 –, puesto que el sistema está en equilibrio.
Cuando se produce una falla que modifica la configuración de la red, de modo que las impedancias
y sus ángulos toman otros valores z i' z i'II , i iII , z t' z t' II y t tII , correspondientes al
o
d K
Pm Pe
d
2 H
o
dt o
(III.19)
d '
o
dt
Donde Pe se calcula, en cada instante t, mediante la expresión (III.16) y considerando los valores
de z i' , i, z t' y t que caracterizan al régimen en que se encuentra el sistema, es decir: normal, falla
o posfalla. La potencia mecánica Pm permanece constante durante todo el intervalo de estudio ya
que no se considera la acción del regulador de velocidad.
Si se aplica este procedimiento para estudiar la evolución en el tiempo del ángulo ' para una falla
de tipo y localización determinados es posible calcular el tiempo crítico –como se ha señalado en
la figura III.1– para esa perturbación con mejor aproximación que la correspondiente a la expresión
(III.6).
Los avances de la tecnología han posibilitados el desarrollo de reguladores de voltaje cada vez más
rápidos y de muy amplio margen de regulación por lo que, en muchos casos, se hace necesario
realizar estudios de mayor alcance para evaluar la estabilidad transitoria. Este tipo de reguladores,
según como sean calibrados sus parámetros, pueden mejorar la estabilidad en la primera oscilación
pero también, algunas veces, pueden influir negativamente en el amortiguamiento de las
oscilaciones posteriores [27].
Como los reguladores de voltaje actúan variando la corriente de excitación para modificar el flujo
principal y así ajustar el valor de la fem tendiendo a mantener el módulo del voltaje en bornes del
generador igual al valor del voltaje de referencia, las formulaciones deben referirse a los ejes
directo y en cuadratura del rotor, indicados con d-q en la figura III.3. Esta restricción en cuanto a
los ejes se debe al hecho de que el flujo principal se encuentra en fase con el eje d y como, según
la ley de Faraday-Lenz, la fem inducida por dicho flujo debe estar en cuadratura y en retraso con
respecto al mismo, ello implica que la acción del regulador de voltaje se manifiesta solamente en
la dirección q, mientras que la componente de la fem en el eje d es debida a la reacción del inducido.
Suponiendo en este caso –como en el tratado en el epígrafe precedente– conocidos el módulo del
voltaje en la barra infinita y la potencia compleja transferida en la misma, y calculando el voltaje
en bornes del generador como se hizo anteriormente, si xq es la reactancia del generador según el
eje en cuadratura con el eje polar, la fem E Q en régimen normal y referida a los ejes x-y viene
dada por:
EQ( xy ) o E Qxo j ' E Qyo V go ( xy )
rg j ' x q I ( xy ) o (III.20)
Con lo que el ángulo de la misma respecto del eje x, que coincide con el ángulo de desplazamiento
del rotor en régimen normal = o, se calcula como:
E Qyo
r g r e I yo x q x e I xo
arctg arctg (III.21)
o
E Qxo
V r g r e I xo x q x e I yo
Una vez calculado este ángulo queda determinada la posición de las coordenadas d-q, entonces
pueden referirse a estos ejes todas las magnitudes fasoriales que intervienen en el problema.
Designando con z iq a la impedancia propia del nodo interno del generador y con z tq a la
impedancia de transferencia entre el mismo nodo y la barra infinita, ambas calculadas considerando
la reactancia xq del alternador, suponiendo un regulador de voltaje tipo I –entre los descritos en el
epígrafe I.3 del capítulo I– y tomando el voltaje de referencia del regulador igual al voltaje en
bornes del generador en régimen estable V go V go , la dinámica de un sistema generador-barra
d o Kd
Pm Pe o (III.22)
2H o
dt
d
o (III.23)
dt
E 1
d E1 1
K a V go V g E 2 V mín E 1 V máx (III.24)
dt Ta
Kf
d E2
1
E 1 K e E fd E 2 (III.25)
T
dt Tf o e
dE fd
1
E1 K e E fd (III.26)
dt Te
d E q'
1
E fd E q (III.27)
dt T do'
cos
V
E q' x q x d' tq
z tq
EQ (III.28)
x q x '
d
1 cos iq
z iq
x d x d' xd xq
Eq EQ E q' (III.29)
xq x d' xq x d'
EQ
V
I q sen iq sen tq (III.30)
z iq z tq
EQ
V
I d cos iq cos tq (III.31)
z iq z tq
Pe E q I q (III.32)
Vg EQ rg I q xq I d 2 rg I d xq I q 2 (III.33)
Adviértase que las ecuaciones diferenciales se han escrito de modo que el tiempo está
dimensionalmente expresado en magnitudes naturales, por ello en la ecuación (III.25) aparece o
multiplicando a Te en el denominador del primer término dentro del corchete –recuérdese que
multiplicando el tiempo expresado en magnitudes naturales por la frecuencia angular base se
obtiene el tiempo en p.u.–.
Los valores de ziq, iq, ztq y tq se toman según el régimen correspondiente, de manera semejante a
como se procedió al analizar el caso de la sección precedente. Igualmente, como aquí no se ha
tenido en cuenta la acción del regulador de velocidad la potencia mecánica Pm es constante en todo
el intervalo de estudio.
Obviamente, las condiciones iniciales se determinan anulando todas las derivadas respecto del
tiempo en las ecuaciones diferenciales e introduciendo –en todas las ecuaciones– los valores de las
fems, voltajes, corrientes, impedancias y ángulos correspondientes al régimen normal.
Si se considera un regulador de voltaje del tipo II, en lugar del tipo I, la ecuación (III.25) debe
sustituirse por:
dE2
E4 (III.34)
dt
dE4 K f K a E1
V go V g E 2
1
T T
dt T f 1 f 2 o a Ka
o T f 1 T f 2 E 4 E 2 (III.35)
En esta última, E4 es la derivada de E2 respecto del tiempo, y se ha introducido solamente para que
todas las ecuaciones diferenciales sean de primer orden. La aparición de o en esta ecuación
obedece a razones de carácter dimensional similares a las expuestas precedentemente en relación
con la (III.25). Para hallar las condiciones iniciales en este caso debe tenerse en cuenta que, por
definición, debe verificarse E4 = 0.
De acuerdo con lo expuesto en los epígrafes I.4.1. y I.4.2. las variaciones de la potencia mecáncia
debida a la acción del regulador de velocidad pueden tenerse en cuenta, según el tipo de máquina
primaria y su regulador, agregando a las ecuaciones que describen el comportamiento transitorio
del sistema las siguientes expresiones:
K1
d P1 1
o
dt T1 o
T2 K1
Kd
Pm Pe o P1 (III.36)
2H o
d Pv 1
P mo P1 P v (III.37)
dt T3
d Pm 1
Pv Pm P mín P m P máx (III.38)
dt T ch
d P1 1 K1
o
dt T1 o
T2 K1
P1
Kd
Pm Pe o (III.39)
2H
o
d Pv 1
P mo P1 P v (III.40)
dt T3
d P5 1
Pv P5 (III.41)
dt T ch
d P6 1
P5 P6 (III.42)
dt T re
d P7 1
F bp P 6 P 7 (III.43)
dt T ra
d P8 1
F mp P 5 P 8 (III.44)
dt T re
d P9 1
F ap P v P 9 (III.45)
dt T ch
• Turbina hidráulica:
d Pv
P2 (III.47)
dt
d P2 1 1
o
T pr T g
dt o
P mo P 4 K s Pv P2 T g o P inf P 2 P sup (III.48)
d P4 1
K de o T r P2 P4 (III.49)
dt Tr
d Pm 2
P v T ag P 2 o Pm P mín P m P máx (III.50)
dt T ag
En los tres sistemas de ecuaciones anteriores la potencia de referencia Pmo es igual a la potencia
mecánica en régimen estable. Tal como se procedió con las ecuaciones de los reguladores de
voltaje, también las representativas de las máquinas primarias y sus reguladores de velocidad se
arreglaron dimensionalmente para expresar el tiempo en magnitudes naturales.
CAPÍTULO IV
SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN
DE OSCILACIÓN PARA
SISTEMAS MULTIMÁQUINA
IV. SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE OSCILACIÓN
PARA SISTEMAS MULTIMÁQUINA
IV.1. Introducción
Si en un sistema de potencia todos y cada uno de los generadores tienen una potencia comparable
con la de todos y cada uno de los restantes, no es posible simplificar el tratamiento utilizando la
representación generador-barra infinita para los estudios de estabilidad transitoria. En estos casos,
no puede suponerse la existencia de una barra de voltaje y frecuencia invariables porque la
dinámica del sistema es afectada por el comportamiento de cada generador, se trata de un problema
de los denominados del tipo «multimáquina».
Cuando un sistema multimáquina opera en estado transitorio ocurren oscilaciones del ángulo de
desplazamiento del rotor en todos los generadores, las que interactúan entre sí a través de la red de
transmisión que los vincula eléctricamente. La frecuencia de cada una de estas oscilaciones
depende de las características de cada grupo de generación y de su estado de carga al momento de
producirse la perturbación y normalmente es pequeña, en el orden de 1 Hz a 2 Hz. Las oscilaciones
de cada generador se superponen haciendo que la frecuencia de la red en su conjunto no se aleje
mucho de la nominal. Por lo tanto, los estudios de estabilidad transitoria pueden llevarse a cabo
suponiendo que los valores de los parámetros de la red permanecen constantes e iguales a los
correspondientes a la frecuencia nominal. En los estudios clásicos de estabilidad transitoria en
sistemas multimáquina se supone, además, que la potencia mecánica permanece constante, que los
generadores se pueden representar mediante la fem transitoria en serie con la reactancia transitoria,
ambas supuestas constantes, y que las cargas se pueden representar mediante impedancias o
admitancias invariables cuyos valores se determinan por las condiciones de régimen normal.
Debido a estas hipótesis el modelo clásico es aplicable solamente para la realización de estudios
de corto alcance.
Por otra parte, en la actualidad, como consecuencia de la disponibilidad de computadoras cada vez
más potentes a precios más asequibles, hay una acentuada tendencia a considerar modelos cada
vez más sofisticados, y se han elaborado programas para el estudio de la estabilidad transitoria en
sistemas multimáquina que operan con modelos de alto nivel de detalle. En general, debido a la
gran cantidad de datos que demandan y a su elevada sensibilidad con respecto a la exactitud de los
mismos, estos programas son útiles cuando son diseñados atendiendo a necesidades específicas de
sistemas determinados y cuando se conocen con la exactitud requerida todos sus parámetros.
Consecuentemente, los programas de este tipo realmente tienen su campo de aplicación bastante
restringido.
Este capítulo está dedicado al planteamiento de una formulación matemática para el estudio de la
estabilidad transitoria en sistemas multimáquina mediante modelos que permitan realizar estudios
de alcance tal que permita contemplar la acción de los reguladores de voltaje y velocidad,
atendiendo especialmente a los inconvenientes mencionados precedentemente en cuanto a la
obtención de los datos necesarios para su aplicación. Es decir, se trata de buscar una formulació n
de amplio campo de aplicabilidad.
una cantidad total de nodos w, tal como se esquematiza en la figura IV.1, el sistema de ecuaciones
que vinculan los voltajes y las corrientes, en términos de admitancias pueden escribirse en forma
matricial como:
I1 y 11 y 12 y1n y1w E g1
I2 y 21 y 22 y2n E g2
(IV.1)
In y n1 yn2 y nn y nw E gn
I w y w 1 y w2 y wn y ww V
w
Donde y ii es la admitancia propia del nodo número i (i = 1, 2, … , w ), y ij la admitancia mutua
entre los nodos i y j (j = 1, 2, … , w) e I i es la corriente resultante que entra o sale del nodo i.
Para aplicar la reducción de Kron en los estudios de estabilidad es conveniente numerar los nodos
de modo que los voltajes y las corrientes de los generadores se sitúen en la parte superior de los
vectores correspondientes, tal como se ha hecho en el planteamiento precedente.
Si se designa con [ I g ] a la submatriz que contiene a las corrientes de los generadores, con [ y g ]
a la submatriz de admitancias de los nodos internos de los generadores y con [ E g ] a la submatriz
Donde los elementos de la submatriz [ y b ] están relacionados con los nodos que se requiere
eliminar y los de [ y bx ] y su traspuesta [ y bx ] T son las admitancias comunes entre esos nodos y
Puesto que los nodos que se requiere eliminar no poseen fuentes las corrientes correspondientes a
ellas son nulas, verificándose entonces:
[ I g ] [ y g ] [ E g ] [ y bx ] [ V b ]
(IV.4)
[ I ] [ y ] T [ E
b bx g ] [ y bx ] [ V b ]0
Resolviendo el sistema anterior para las corrientes de los generadores por eliminación de los
voltajes [ V b ] de los nodos a eliminar se obtiene:
[I g ][ E g ] [ y g ][ y bx ][ y b ] 1 [ y bx ]T (IV.5)
Del análisis de la expresión anterior se deduce que la matriz de admitancias de la red reducida viene
dada por:
[ y R ] [ y g ] [ y bx ] [ y b ] 1 [ y bx ] T (IV.6)
En consecuencia, el sistema de ecuaciones de la red con los nodos que no contienen fuentes
eliminados es:
[ I g ] [ y R ][E g ] (IV.7)
De este modo el sistema de ecuaciones de una red compleja puede reducirse a otro más sencillo
que solamente contiene los voltajes de los nodos que son de interés para el estudio de la estabilidad
transitoria, con lo que el tratamiento de los sistemas multimáquina se simplifica significativamente.
IV.3. Formulación clásica
Para los estudios de estabilidad transitoria de corto alcance en sistemas multimáquina los
generadores se representan mediante su fem transitoria en serie con su reactancia transitoria y la
resistencia de los devanados del estator.
Si se conocen las condiciones de operación de los generadores en régimen normal –como resultado
de un estudio de flujo de carga, por ejemplo–, caracterizado por el voltaje en bornes V goi y la
potencia compleja S gio P gio j Q gio de cada generador, las corrientes I io que cada
P gio j Q gio
I io (IV.8)
V gio
Si x di' y rgi son la reactancia transitoria y la resistencia del estator del generador i, respectivamente,
'
la fem transitoria E io del mismo en régimen normal se calcula como:
I
'
E io V goi r gi j x di
'
oi (IV.9)
Por lo tanto, el ángulo entre esta fem y el voltaje en bornes en la condición de régimen estable está
dado por:
'
m E io
'
arctg (IV.10)
o
e E '
io
Los símbolos m y e denotan las partes imaginaria y real de las magnitudes complejas.
Las expresiones (IV.8), (IV.9) y (IV.10) permiten encontrar las condiciones iniciales de cada
generador.
Las características potencia-ángulo de cada una de las máquinas, en términos de admitancias de la
reducida según el método expuesto en el epígrafe anterior y para cualquier estado, puede escribirse
como:
n
P ei E '2
i
y ii sen ii E
k 1
i
'
E k' y ik sen i
'
'
k ik (IV.11)
k i
medidos respecto del eje de referencia, como se indica en la figura IV.2-a-, yii es el módulo de la
admitancia propia del nodo al cual está aplicado la fem transitoria de módulo E i' E i' , yik es
el módulo de la admitancia mutua entre dicho nodo y el nodo al cual está aplicada la fem transitoria
de módulo E k' E 'k del generador k, mientras que ii y ik son los ángulos de las admitancias
y
z
x
E 'i
g j
j xdi' I i
r
V gi
b
i' rgi I i y z r j x ze j ( 90 o )
j
j ( 90 o )
x y g j b y e
Ii
Figura IV.2: Diagrama vectorial y forma de considerar el ángulo de las admitancias e impedancias.
Por otra parte, a cada generador le corresponde una ecuación diferencial de movimiento y una que
vincula su velocidad con el ángulo de su fem transitoria, por lo tanto, para estudiar la estabilidad
transitoria debe resolverse un sistema de 2n ecuaciones diferenciales, el que puede escribirse
como:
d o K di
P mi P ei
i
2H
i o
dt i o
i 1 , 2 ,, n : (IV.12)
d i
'
i o
dt
Como en los estudios de corto alcance no se tiene en cuenta la acción de los reguladores de voltaje
la fem transitoria de cada generador se considera constante en todo el intervalo de estudio. Lo
mismo sucede con los reguladores de velocidad, por lo que las potencias mecánicas Pmi también
permanecen constantes y su valor puede calcularse aplicando la expresión (IV.11) con i
'
'
io
y los módulos de las admitancias propias yii y mutuas yik, con sus respectivos ángulos ii y ik,
correspondientes al régimen de operación normal.
Para tener en cuenta la acción de los reguladores, evidentemente, deben agregarse a las ecuaciones
de los generadores las correspondientes a dichos dispositivos. La inclusión de los efectos de los
reguladores de velocidad no presenta mayores inconvenientes, esto puede llevarse a cabo
simplemente considerando, para cada grupo, además de las ecuaciones del generador, las
ecuaciones correspondientes al tipo de máquina primaria del que se trate con su regulador de
velocidad, de modo similar al expuesto en la sección III.5 del capítulo III. Sin embargo, la
consideración de los reguladores de voltaje requiere una formulación un poco más complicada ya
que, como se explicó en el epígrafe III.4 del capítulo antes citado, la acción de estos dispositivos
se manifiesta de manera que necesariamente cada generador debe representarse según sus propios
ejes directo y transversal, en consecuencia, en un problema multimáquina de n alternadores se tiene
igual número de pares de ejes d-q. Por lo tanto, para incluir las ecuaciones representativas de los
reguladores de voltaje, es obligatorio desarrollar una formulación que posibilite el cálculo de
E Qi E Qi de cada generador a partir de E qi' E 'qi . En este sentido, las ecuaciones de los
voltajes de nodo para la red reducida, considerando en el planteamiento el signo de las admitancias
mutuas, pueden escribirse como:
I1 y 11 y 12 y1n E
Q1
I2 y 21 y y E Q 2
22 2n
(IV.14)
I y n 1 y 2n y E Qn
n nn
De donde surge que las corrientes de los generadores pueden calcularse según:
n
I i E Qi y ii
k 1
E Qk y ik (IV.15)
k i
El signo del segundo término del miembro de la derecha se corresponde con la forma de escribir la
forma matricial anterior.
Las componentes de estas corrientes según las direcciones di-qi de cada generador son entonces:
n
I
qi E Qi y ii sen ii E
k 1
Qk y ik sen i k ik
k i
(IV.16)
n
I
di E Qi y ii cos ii E
k 1
Qk y ik cos i k ik
k i
En este caso los ángulos se miden respecto de la referencia adoptada según los datos del estado
inicial correspondientes al régimen de operación normal, como se indica en la figura IV.3. Esto es
posible porque, desde el punto de vista de la estabilidad, los ángulos de cada rotor respecto de la
referencia no son realmente importantes, sino los determinados por la posición relativa de los
rotores ik = i k, como lo ponen en evidencia las dos últimas expresiones.
E qi' j xqi I i
I qi i
referencia
E i'
Vgi j xdi' I i
I di Ii
rgi I i
E Qi E qi' x qi x di' I di E qi'
1
I di Ai
1
(IV.17)
Ai x qi x '
di
a ii A i y ii cos ii
(IV.19)
a ik y ik cos ik ik
Por lo tanto si, a partir de las expresiones (IV.18) y (IV.19), se escriben los siguientes arreglos
matriciales:
[ A ] A1 A2 An (IV.20)
a 11 a 12 a1n
a a 22 a2n
[ a ] 21 (IV.21)
a n 1 an2 a nn
E q' 1
E q' 2
[ E q' ] (IV.22)
'
E qn
EQ1
EQ2
[EQ ] (IV.23)
E Qn
[ E Q ] [ a ] 1 [ A ] [ E q' ] (IV.24)
Con lo cual queda resuelta la dificultad del cálculo de EQi en problemas multimáquina considerando
la acción de los reguladores de voltaje.
CAPÍTULO V
PROGRAMA Estran
V. PROGRAMA Estran
V.1. Generalidades
Sobre la base de los conceptos expuestos y las formulaciones desarrolladas en los capítulos
precedentes, se confeccionó un programa para la realización de estudios de estabilidad transitoria
en los sistemas de potencia denominado Estran. El mismo opera en el entorno Matlab y fue
concebido para aplicaciones docentes y de investigación.
Se adoptó el entorno Matlab porque el mismo ofrece un conjunto de ventajas para el tratamiento
de problemas relacionados con los sistemas eléctricos de potencia en general. En particular, desde
el punto de vista de la confección de programas para la realización de estudios de estabilidad
transitoria, las ventajas principales que pueden destacarse resumidamente son: el gran potencial
para la formación de arreglos matriciales de coeficientes complejos y la realización de operaciones
con dichos arreglos utilizando operadores sencillos, los que forman parte de las funciones o
comandos propios del entorno de trabajo o de alguno de los varios grupos de herramientas
(«toolboxes») que contiene. También la gran flexibilidad que resulta del hecho de permitir al
usuario definir sus propias funciones y que, entre otras cosas, pueden aplicarse para resolver
mediante una simple instrucción sistemas de ecuaciones diferenciales y algebraicas mediante
varios algoritmos numéricos diferentes. Además, posibilita la confección de interfases que
permiten desarrollar programas de operación relativamente simple, así como presentar resultados
en forma de gráficos que pueden editarse con sencillez.
Matlab, a partir de la versión 5.3, posee también un «toolbox» denominado «Power System
Blockset», el cual opera en el entorno «Simulink» y resulta una herramienta interesante para el
estudio de algunos problemas asociados a los sistemas de potencia. Sin embargo, el enfoque de la
modelación en el que se basa el desarrollo de esta herramienta no la hace adecuada para el
tratamiento del problema de la estabilidad transitoria desde la óptica del presente trabajo, por lo
que el «toolbox» mencionado no se utilizó para la confección de Estran.
Puesto que el programa desarrollado se concibió tanto para aplicaciones docentes como de
investigación, su estructura se diseñó de modo que permite analizar progresivamente problemas de
complejidad creciente, desde aquellos que pueden representarse sencillamente mediante el modelo
generador-barra infinita y analizarse por el método de las áreas iguales, hasta problemas complejos
de n generadores considerando los efectos de los reguladores de voltaje y de las máquinas primarias
con sus respectivos reguladores de velocidad.
En el Anexo A3 se describe la manera de instalar Estran a partir del disco incluido como parte del
presente trabajo.
En la figura V.1 se muestra la pantalla de presentación del programa Estran, en la que aparecen
los botones Menú y Cerrar.
Si entre las opciones del menú principal se selecciona Método de áreas iguales, directamente se
pasa a la pantalla de datos para los estudios de este tipo que se expone en la figura V.3. Esta última
está conformada esencialmente por un conjunto de celdas editables que permite visualizar al mismo
tiempo todos los parámetros del sistema que son de importancia para la realización de este tipo de
estudios. Situándose en cada una de las celdas pueden modificarse individualmente los datos
correspondientes, si se presiona el botón Actualizar las celdas se ponen en blanco para modificar
todos los datos. Los tipos de conexión de los transformadores y de falla se seleccionan escogiendo
entre las opciones presentadas mediante «pop-up menus». Los datos deben almacenarse
presionando el botón Guardar.
El botón Simular hace que el programa realice los cálculos necesarios y presente luego los
resultados en el formato que muestra la figura V.4.
Figura V.3: Pantalla de datos para estudios por el método de
áreas iguales.
Si en el menú principal se selecciona la opción Tiempo crítico aparece la pantalla de datos que se
muestra en la figura V.5, la que opera de modo semejante a la correspondiente al método de áreas
iguales explicada precedentemente, aunque en este último caso solamente deben cargarse la
constante de inercia y la frecuencia, los demás datos son tomados directamente por el programa
del estudio de áreas iguales.
Las figuras V.9 y V.10 ilustran otra situación para el mismo sistema generador-barra infinita
analizado anteriormente, aunque ahora se consideró un tiempo de desconexión de la línea averiada
tp = 0.63 s. La primera de las figuras citadas corresponde a una simulación sin tener en cuenta la
acción de los reguladores, mientras que la segunda es la misma situación pero considerando un
regulador de voltaje tipo II. Tal como puede verse, la acción del regulador modifica la respuesta
del sistema de inestable a estable y, en este caso, su efecto beneficioso sobre la estabilidad del
sistema puede percibirse en tiempos relativamente reducidos (del orden de 1 s), poniendo en
evidencia que la frontera entre los lapsos de estudio en los que no es necesario tener en cuenta la
acción de los reguladores y aquellos a partir de los cuales la misma debe considerarse realmente
no está bien definida, sino que depende de las características del sistema.
Si se selecciona la opción Sistemas multimáquina del menú principal, aparece la pantalla de datos
generales que se muestra en la figura V.11. Los datos indicados como número de nodos, de cargas,
de líneas, de generadores y de transformadores se refieren a las cantidades de cada uno de estos
componentes que contiene el sistema en estudio.
Una vez introducidos los datos solicitados, ellos deben almacenarse presionando el botón Guardar
y luego se presiona el botón Siguiente, con lo que aparece la pantalla de la figura V.12.
La figura V.13 muestra la pantalla de datos de los generadores en un formato que es válido para
sistemas que contienen hasta cuatro generadores.
El caso expuesto en esta última figura corresponde al ejemplo 12.9 de la página 455 de la referencia
[11]. El análisis comparativo de los resultados obtenidos utilizando Estran con los expuestos en la
referencia citada y que fueron obtenidos con el programa «Transient Stability» ha corroborado la
validez del programa desarrollado.
Figura V.16: Pantalla de resultados en estudios de sistemas multimáquina
representando la
diferencia de ángulos respecto de un generador tomado como
En cuanto a los estudios multimáquina debe señalarse que Estran no presenta restricciones de
programación en cuanto al número de generadores, transformadores, líneas, cargas o nodos, ya que
Matlab® posibilita definir para cada caso particular las dimensiones de las matrices. En
consecuencia, la capacidad del programa desarrollado, en relación con el número de componentes
de los sistemas, está limitada solamente por la memoria disponible en la computadora y la rapidez
de operación de la misma.
Sin embargo, como Estran resuelve los sistemas de ecuaciones diferenciales utilizando
directamente los algoritmos que forman parte de las herramientas de Matlab® (ODE), el programa
está limitado en cuanto a la diversidad de modelos representativos de los reguladores de voltaje y
de las máquinas primarias con sus respectivos reguladores de velocidad que pueden considerarse
al mismo tiempo en cada estudio, de modo que admite para todos los grupos solamente un modelo,
aunque los parámetros pueden diferir unos de otros y pueden ser seleccionados por el usuario para
escoger la representación que mejor se adapte al caso que se requiere analizar. Es decir, según sean
las características del sistema en estudio, el usuario debe escoger para los reguladores de voltaje
entre los modelos tipo I o tipo II o sin regulador, mientras que para representar las máquinas
primarias con sus reguladores de velocidad solamente se ha tomado en cuenta el modelo
correspondiente a las máquinas térmicas del tipo A con su regulador de velocidad o directamente
potencia mecánica constante (sin regulador). Esta elección se basa en que, para los estudios de
estabilidad transitoria, no es realmente de interés conocer en detalle el comportamiento de las
máquinas primarias y los dispositivos de regulación, sino cuán rápidamente ellos pueden actuar
modificando la potencia mecánica impulsora para ajustarla a la potencia eléctrica resistente. Para
ello el modelo seleccionado es suficiente y mediante él puede representarse –desde el punto de
vista de la estabilidad transitoria– prácticamente cualquier tipo de máquina primaria si se eligen
adecuadamente los valores de sus parámetros. Téngase presente que la reacción de las máquinas
primarias es relativamente lenta comparada con otros procesos que son determinantes de la
estabilidad transitoria, tales como el tiempo de actuación de los interruptores y la acción de los
reguladores de voltaje, por ejemplo.
CONCLUSIONES
Y
RECOMENDACIONES
CONCLUSIONES
• Se han expuesto los fundamentos conceptuales y metodológicos que sirven de basamento para
la realización de estudios de estabilidad transitoria en los sistemas eléctricos de potencia,
analizándose el modelo clásico de corto alcance y desarrollándose una formulación que permite
extender los intervalos de estudio considerando la acción de los reguladores de voltaje y
velocidad, así como la dinámica de las máquinas primarias.
• Atendiendo especialmente a las dificultades de orden práctico que entraña la obtención de los
datos necesarios para la realización de estudios cuyo intervalo de análisis excede la duración
de la primera oscilación, la formulación desarrollada recurre a modelos que permiten alcanzar
el objetivo propuesto con la menor cantidad de datos posible y cuya obtención es relativamente
sencilla.
• El programa desarrollado es de operación muy sencilla y puede ser empleado por usuarios sin
experiencia previa en el trabajo con Matlab.
RECOMENDACIONES
• Analizar las posibilidades de ampliar los alcances del programa desarrollado, modificando los
algoritmos propios de Matlab® para resolver ecuaciones diferenciales (ODE) o desarrollando
algoritmos específicos al efecto, de modo que en los estudios del tipo multimáquina puedan
considerarse para las diferentes unidades de generación distintos modelos para representar los
reguladores de voltaje y las máquinas primarias con sus respectivos reguladores de velocidad.
• También sería interesante incluir en desarrollos posteriores los efectos de diferentes tipos de
estabilizadores de potencia.
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