TEMA 5.

MODELADO GEOMÉTRICO Y
CINEMÁTICO DEL ROBOT
EJERCICIOS
ROBÓTICA
 T5: MODELADO GEOMÉTRICO Y CINEMÁTIC0 DEL ROBOT
EJERCICIOS

5.1 ejercicio
Obtener la tabla de D-HD H del robot de 6 GDL mostrado en la Modelado cinemático directo
figura. Todas articulaciones son rotacionales. robot ABB IRB 6400C

Algoritmo D-H:
Asignación de Sistemas de Referencia

 D-H1: Numerar los eslabones desde 1 hasta 4

n (n=GLD).
(n=GLD) Se numerará como elemento 0 la 5 6
base del robot.

3
 D-H2:
D H2: Numerar cada articulación desde 1
hasta n.
2
 D-H3:
D H3 Localizar
L li l ejes
los j ded las
l articulaciones.
ti l i
Si ésta es rotativa, el eje será el propio eje de
giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del
1
cual se pproduce el desplazamiento.
p

2 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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Algoritmo D-H: Ejemplo:
Asignación de Sistemas de Referencia Modelado cinematico directo
Establecer el sistema de referencia de cada elemento i robot ABB IRB 6400CC

 D-H4: Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi sobre el eje de Y3

la articulación i+1.
 D-H5: Situar el origen del sistema base So en Z4
Z3 Y4
cualquier punto del eje Z0 (eje de la articulación 1).
Los ejes X0 e Y0 se situarán de modo que formen un X3
sistema dextrógiro con Z0. 3 4
X2 Y2 5 6
Y6
 D-H6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema Si (solidario X4 Z6
al elemento i) en la intersección del eje Zi con la línea Z2 X6
normal común a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen
se situaría Si en el punto de corte. Si fuesen paralelos Y5
se situaría en la articulación i+1. 2
Z5
 D-H7: Situar Xi en la línea normal común al eje Zi-1y X5
Zi. Si los ejes se cortan se sitúa perpendicular al plano
formado por Zi-1y Zi.Situar Xi en la línea normal al eje
Zi-1, lo corta y apunta hacia afuera de él. 1 Y0 X1
Z1
 D H8 Situar
D-H8: Sit Yi de
d modo d que forme
f un sistema
i t X0 Z0
dextrógiro con Xi y Zi. Y1
 D-H9: Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot
de modo que Zn coincida con la dirección de Zn-1 y 0
Xn sea normal a Zn Zn-11 y Zn.

3 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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Algoritmo D-H: Modelado cinemático directo: robot ABB IRB 6400C
Identificación parámetros D-H
Y3 L3
Crear una tabla con los parámetros de Denavit- 4
Hartenberg:
Z4
L4
Z3 Y4
X3 6
 D-H10: Obtener i como el ángulo que hay que 4
girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden 3 X2 Y2 Y5
paralelos. 5 X
5 6
Z2 Y5
4
Z6
X6
 D-H11: Obtener di como la distancia medida a 3 Z5
lo largo de Zi-1, que habría que desplazar {Si- L2 2 X5
1} para que Xi y Xi-a quedasen en el mismo Tabla D-H
plano.
2 i di ai i
 D-H12:Obtener ai como la distancia medida a
lo largo de Xi (que ahora coincidiría con Xi-1) 1 1 0 0 -90º
que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para 1 X0 Y0
que su origen coincidiese con {Si}. Z0 2 2 L1 0 90º
L1 
 D-H13:Obtener i como el ángulo
g que habría
q 1 3 3-90 0 -L2 90º
que girar entorno a Xi (que ahora coincidiría
con Xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincidiese 0 4 4 L3 0 -90º
totalmente con {Si}. Z1 5  0 0 90º
X1 5

Y1 6 6 L4 0 0

4 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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i di ai i

1 1 0 0 -90º

Ci  Ci Si Si Si ai Ci  2 2 L1 0 90º

 S i CiCi  SiCi ai Si  3 3-90 0 - L2 90º
i 1
A  4 4 L3 0 -90º
 0 Si Ci di 
i

 0 0 0 1 
5 5 0 0 90º
 6 6 L4 0 0

C 1 0  S 1 0 C 2 0 S 2
0 C ( 3  90) 0 S ( 3  90)
L2C ( 3  90) 
 S 1 0  
C 1 0
 A   S 2 0  C 2 0   S ( 3  90) 0  C ( 3  90) L2 S ( 3  90) 
0
A 1
 2
A 
 0 1 0 0  0 1 0 0 
1 3

 0 1 0 L1
2

 
   0 1   0 0 0 1 
 0 0 0 1  0 0

C 4 0  S 4 0  C 5 0  S 5 0  C 6  S 6 0 0

 S 4 0  S 6 C 6 0 0 
C 4 0  S 5 0  C 5 0  
A  A  6A
3 4 5
4
 0 1 0 L3
5
 0 1 0 0  0 0 1 L 4
 0  
 0 0 1   0
 0 0 1  0 0 0 1

5 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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5.2 ejercicio
Resolver mediante D-H
D H el problema cinemático directo para el
robot 3 GDL de la figura. Todas articulaciones son rotacionales.
3

1

2

L1

6 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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Algoritmo D-H:
Asignación de Sistemas de Referencia

 D-H1: Numerar los eslabones desde 1 hasta

n (n=GLD).
(n=GLD) Se numerará como elemento 0 la
base del robot. 3

 D H2: Numerar cada articulación desde 1

D-H2: 3
hasta n.
1
 D-H3: Localizar los ejes
j de las articulaciones. 2
Si ésta es rotativa, el eje será el propio eje de 1 2
giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del
cual se produce el desplazamiento.
0 L1

7 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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Algoritmo D-H:
Asignación de Sistemas de Referencia
Establecer el sistema de referencia de cada elemento i

 D-H4: Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi sobre el eje de X3

la articulación i+1. Y3 Z3
 D-H5: Situar el origen del sistema base So en 3
cualquier punto del eje Z0 (eje de la articulación 1).
Los ejes X0 e Y0 se situarán de modo que formen un X2
sistema dextrógiro con Z0. Y2
Z2
3
 D-H6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema Si (solidario
al elemento i) en la intersección del eje Zi con la línea
normal común a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen
se situaría Si en el punto de corte. Si fuesen paralelos 1
Z0
se situaría en la articulación i+1.
Y1
2
 D-H7: Situar Xi en la línea normal común al eje Zi-1y 1 2
Zi. Si los ejes se cortan se sitúa perpendicular al plano X1
formado por Zi-1y Zi.Situar Xi en la línea normal al eje Y0
Zi-1, lo corta y apunta hacia afuera de él. X0 Z1
 D H8 Situar
D-H8: Sit Yi de
d modo d que forme
f un sistema
i t 0 L1
dextrógiro con Xi y Zi.
 D-H9: Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot
de modo que Zn coincida con la dirección de Zn-1 y
Xn sea normal a Zn Zn-11 y Zn.

8 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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i di ai i
Ci  Ci Si Si Si ai Ci  1 1 0 L1 90º
 S i CiCi  SiCi ai Si  2 2 0 L2 0
i 1
A 
 0 Si Ci di 
i

3 3 0 L3 0
 0 0 0 1 


C  1 0 S 1 L1C  1  C  3  S 3 0 L3C  3 
 S 1  S 3 L 3 S  3 
0  C1 L 1 S  1  C 3 0
0
A   2
A  
1
 0 1 0 0 
3
 0 0 1 0 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1 

C  2  S 2 0 L 2C  2 
 S 2 C 2 0 L 2 S  2 
1
A  
2
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 

9 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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Algoritmo D-H: Formar las Matrices de Transformación Homogéneas

D-H15: Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot
0T = 0A 1A 2A 3A
4 1 2 3 4

0
3 T A A A 0
1
1
2
2
3


n  (C1C2C3C1S2S3, S1C2C3 S1S2S3,0,0)

o  (C1S2S3C1S2S3,S1C2C3 S1S2C3,S2S3C2C3,0)

a  (S1,C1,0,0)

p  (C1C2L3C3C1S2S3L3C1L2S2  L1C2, S1C2L3C3 S1S2L3S3 S1L2C2  L1S1, S2L3C3C2L3C3 L2S2,1)

10 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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5.3 ejercicio
Calcular la matriz jacobiana del robot de 3 GDL del ejercicio 5.2.
52

i di ai i
3
1 1 0 L1 90º
2 2 0 L2 0
3 3 0 L3 0
1
2

L1

11 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 3. Cinemática de Movimiento: Matriz Jacobiana
Ejemplo: Robot esférico 3 GDL
0
3
A A A A 0
1
1
2
2
3

C  1 0 S 1 L C  1  C  2
1
 S 2 0 L C 2
2 C 3  S 3 0 L C 3
3

 S 1 0  C 1 L S  1  S  2 C 2 0 L S 2   S  3 C 3 0 L S  3
0
A 1
 2
  3

 0 1 0 0  0 0 1 0   0 0 1 0 
3

 0 1   0 1   0
 0 0 0 0  0 0 1 

C1C2C3  C1S 2S 3 C1S 2S3  C1S 2S3 S1 C1C2L3C3  C1S 2S3L3  C1L2C2  L1C2 x  f (q , q ,..., q )
x 1 2 n
 
 S1C2C3  S1S 2S3  S1C2C3  S1S 2C3  C1 S1C2L3C3  S1S 2L3S3  S1L2C2  L1S1  y  f (q , q ,..., q )
3A 
0
 y 1 2 n
 0  S 2S3  C2C3 0 S 2L3C3  C2L3C3  L2S 2 

0 0 0 1
 z  f (q , q ,..., q )
  z 1 2 n

x  C1C 2 L3C 3  C1S 2S 3L3  C1L2C 2  L1C 2 Ahora se calcula el Jacobiano,, a p

partir
y  S1C 2 L3C 3  S1S 2 L3S 3  S1L2C 2  L1S1 de las ecuaciones de posición del
z  S 2 L3C 3  C 2 L3C 3  L2S 2 extremo.

12 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 3. Cinemática de Movimiento: Matriz Jacobiana

 x x x 
x  C1C 2 L3C 3  C1S 2S 3L3  C1L2C 2  L1C 2  q
Jacobiano q q 
y  S1C 2 L3C 3  S1S 2 L3S 3  S1L2C 2  L1S1  1 2 3

y y y 
z  S 2 L3C 3  C 2 L3C 3  L2S 2
J  
 q q q 
 z z 
1 2 3

z
 
Matriz Jacobiano:  q
1
q
2
q 
3

 S1C2L3C3S1S2S3L3S1L2C2 C1S2L3C3C1C2S3L3C1L3S2L1S2 C1C2L3S3C1S2C3L3

J C1C2L3C3C1S2L3S3C1L2C2L1C1 S1S2L3C3S1C2L3S3S1L2S2 S1C2L3S3S1S2L3C3
 
 0 C2L3C3S 2L3C3 L2C2 S2L3S3C2L3S3 

13 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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5.4 ejercicio
Obtener la tabla de parámetros de D-H, del robot de 6 GDL mostrado en la figura. El robot posee 3
articulaciones rotacionales(θ1θ2θ3) y otras 3 translacionales (d1, d2, d3).

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1
L1
Z1 Y1 2
X1 Z2 Y2 L2 L3
X2 3
d
Y3 L4
Z3
T bl D-H
Tabla DH Y0
Z0 X3
c L5
X0
i di ai i cc
Z4
1 0 d 0 0
0c c c X4 Y6
Z6
2 1 0 L1 0 Y4
X5
3 2 -L2 L3 0 4 X6
5
4 3 -L4 0 -90 Y5 Z5
5 4+90 0 0 90
X5
6 5 L5 0 0

15 Jon Legarreta / Raquel Martinez