UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE ELECTRICA Y ELECTRONICA

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

LABORATORIO N° 3 (PREVIO)

EVALUACION
CODIGO NOMBRE
PREVIO FINAL SUST. NOTA

1423215018 Milla Guerrero, Andre Alessandro

1423225326 Chirinos Flores, Roy José

Horario Grupo Fecha

Cucho
_______________________
Docente

Observaciones:

2017 -2
Sistema de primer orden

Diseño de un control PID con opam para el control de velocidad de un motor DC

El función del motor se basa en una entrada(alimentación DC) y como salida la rotación del eje.

La planta es de primer orden:

W0 w0
V V 
H w( s )  cc  cc
 s 1 s  1

Ya que el objetivo es el control de velocidad derivaremos

w0
1 V 
H(S )  HW  cc
s s2  1 s

Tomando los siguientes parámetros:

w0  500

rpm  52.35rad / seg

ts  0.1s

Vcc  6volts

s
  0.025seg
4
La función de transferencia resulta:

349.1
H(s) 
s( s  40)

Simulacion Eléctrica del motor DC

Respuesta del sistema sin compensar a una entrada escalon en Matlab
n=[349.1]
d=[1 40]
Ttf=tf(n,d)
step(Ttf)

Respuesta del sistema sin compensar a una entrada escalon en simulink

Diseño de Control PID por el segundo método de Ziegler Nichols

Pcr  0.124  0.051  0.073

K cr  9

Segúndo criterio

K p  0.6 K cr  0.6  9  5.4

Ti  0.5Pcr  0.5  0.073  0.0365

Td  0.125Pcr  0.125  0.073  0.009125

Prueba ante una entrada escalon en Simulink

Control P

La respuesta es aceptable

Control PID

Se incluye la acción proporcional integral derivativa

K p  5.4

Ti  0.0365

Td  0.009125
Es suficiente el control proporcional para la implementación física

Prueba ante una entrada escalon en Matlab

Funcion de transferencia del controlador PID

Importamos primero el diagrama de bloques de simulink para obtener La función de

transferencia en Lazo cerrado
sys=linmod('t1');
Tss=ss(sys.a,sys.b,sys.c,sys.d);
[n,d]=tfdata(Tss,'v');
Ttf=tf(n,d)
step(Ttf)
La respuesta es la misma que en simulink

Control P con Opam

El opam proporcional utilizan un opam inversor

R4 R2
K p  5.5  
R3 R1

R4  1k , R3  1k , R2  11k , R1  2k

Circuito General
A PARTIR DE UNA PLANTA DE SEGUNDO ORDEN CON COMPORTAMIENTO SUBAMORTIGUADO

DISEÑAR UN CONTROLADOR PID ANALOGICO CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES.

Sistema estándar de segundo orden:

𝑊𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑆 2 + 2𝜁𝑊𝑛𝑆 + 𝑊𝑛2
Donde 0<𝜁<1 para que el sistema sea subamortiguado

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN CONTROLADOR PID ANALOGICO:

𝑅2 𝑅3 𝑅2 1 1
(𝑅1 + 𝑅4)𝑠 2 + (𝑅1𝑅4𝐶2 + )𝑠 +
𝐻(𝑠) = 𝑅5𝐶1 𝑅5𝑅4𝐶1𝐶2
1
𝑠(𝑠 + 𝑅4𝐶2)

PLANTA: SERVOMOTOR

𝜃(𝑠) 66.3
= 𝐺(𝑠) =
𝑉(𝑠) 𝑆(𝑆 + 37.38)
Observamos la respuesta de la planta ante una entrada escalón, a lazo abierto y sin
controlador. Donde notamos la inestabilidad de la planta

Para diseñar el compensador PID procedemos a llevar la planta, al software de matlab llamado
sisotool, donde podremos mover los polos y los ceros a nuestra conveniencia.

Respuesta del sistema a lazo cerrado

Añadimos dos polos y dos ceros al sistema, esto debido a que el compensador PID tiene en su
función de transferencia dos polos y dos ceros, uno de los polos en el origen.

Colocamos los polos y ceros del compensador PID logrando un overshoot del 40% y un tiempo
de establecimiento de 9.7x10¨(-5)s
 Observamos la respuesta del sistema a lazo cerrado y con el compensador PID

Obtenemos la función de transferencia del compensador PID

(1.44𝑥109 )𝑠 2 + (1.2𝑥1014 )𝑠 + 2.37𝑥1018

𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 9.5𝑥105 )
Comparando la función de transferencia obtenida H(s) con la función de transferencia del
compensador PID. Podremos obtener los valores de los componentes electrónicos
(Resistencias y capacitores).