ESTABILIDAD DE CIRCUITOS

DISCRETOS
Estudiantes:
Humberto Jesús Martínez Amaya
José Carlos Ardila Mendoza
Ronald René Royero Thomas
Kevin Coronado Angarita

Docente:
Ing. Jhon Jairo Anaya

Control II
 OBJETIVOS
General
 Desarrollar la prueba de Jury para encontrar la estabilidad relativa de sistema de
control de tiempo discreto.

Específicos
 Ver un método diferente de obtención de las funciones de transferencia mediante el
comando linmod.

 Observar las respuestas o comportamiento de los sistemas en tiempo discreto ante

diferentes entradas.

 Hallar los Respectivos errores de posición, Velocidad y aceleración en un sistema

discreto.
 INTRODUCCIÓN
Ya hemos desarrollado las simulaciones básicas de sistemas en tiempo discreto,
para lo cual es importante destacar como afecta el periodo de muestreo y además
como benefician en la estabilidad los controladores de dicho sistema. Teniendo en
cuenta la Realización del examen Parcial del corte Previo, podemos sacar
provecho a las respectivas falencias y corroborar los resultados obtenidos y
mejorarlos.

Por eso en esta práctica veremos como serán las respuestas del sistema ante
diferentes entradas e identificaremos el Tipo de sistema al que corresponde,
además hallaremos sus respectivos errores en estado estacionario y haremos
finalmente la prueba de estabilidad según el criterio de Jury.
 DESARROLLO
1. De acuerdo con el sistema a continuación y un periodo de muestreo igual a
0.5seg.

a. Obtenga la Función de transferencia continuo del Filtro pasa bajos usando

Simulink y la instrucción linmod.
b. Obtenga la Función de transferencia pulso del sistema en Matlab.
c. Obtenga la respuesta Escalón unitario en Matlab.
d. Obtenga la respuesta Rampa unitaria en Matlab.
e. Obtenga la respuesta Aceleración en Matlab.
 SIMULINK
En la imagen de la izquierda se implementó el circuito que modela la planta Gp(s)
de manera analógica y en la imagen de la derecha se evidencia un código en
Matlab, primero declaramos las valores de los elementos del circuito y luego
usamos el comando Linmod para obtener la función de transferencia.
Para obtener la función de transferencia pulso con T=0.5Seg

Luego Montamos el sistema completo en Simulink para Obtener función Total

Obteniendo así la Función de Transferencia Total del diagrama de bloques dado.
Ahora observaremos la respuesta ante las entradas Escalón, Rampa y Cuadrática.
2. Encuentre el error en estado estable del punto anterior, para cada una de las
entradas (analíticamente). Halle el mismo resultado gráficamente en Matlab y
compare.

Constantes de error estáticos

para configuraciones en lazo
cerrado típicas de sistemas de
control en tiempo discreto
  Constante de Error de Posición Estática:

Tenemos que 

 
−1 1  
𝑒 𝑠𝑠 =lim [ ( 1− 𝑧 ) ]
𝑧→1 1+𝐺𝐻 ( 𝑧 )
𝑅 (𝑧 ) 𝐾 𝑝 =lim [ 𝐺 𝑝 ( 𝑧 ) 𝑃𝐼𝐷 ( 𝑧 ))
𝑧→1 ]
 
0.7908 𝑧 −3.071 𝑒 − 12   2
𝑧 − 𝑧 +1
𝐺 𝑝 ( 𝑧 )= 2 𝑃𝐼𝐷 ( 𝑧 ) = 2
𝑧 −0.2523 𝑧 +0.2253 𝑧 −𝑧
  2
𝐾 𝑝 =lim
𝑧→1[ 2
0.7908 𝑧
𝑧 +0. 2523 𝑧+0. 2253 ( 𝑧 − 𝑧 +1
2
𝑧 −𝑧 )]
 
  Constante de Error de Velocidad Estática:

Tenemos que 

 
−1 1  
𝑒 𝑠𝑠 =lim [ ( 1− 𝑧 ) ]
𝑧→1 1+𝐺𝐻 ( 𝑧 )
𝑅 (𝑧 ) 𝐾 𝑝 =lim [ 𝐺 𝑝 ( 𝑧 ) 𝑃𝐼𝐷 ( 𝑧 ))
𝑧→1 ]
 
0.7908 𝑧 −3.071 𝑒 − 12   2
𝑧 − 𝑧 +1
𝐺 𝑝 ( 𝑧 )= 2 𝑃𝐼𝐷 ( 𝑧 ) = 2
𝑧 −0.2523 𝑧 +0.2253 𝑧 −𝑧
  2

[
𝐾 𝑣 = lim 2
𝑧→1
0.5 𝑧
𝑧 − 𝑧 +1
∗ 2
0. 7908 𝑧
𝑧 + 0.2523 𝑧 +0. 2253
𝑧 − 𝑧+1
2
𝑧 −𝑧 ( )]
 
  Constante de error de posición estática:

Tenemos que 

 
−1 1  
𝑒 𝑠𝑠 =lim [ ( 1− 𝑧 ) ]
𝑧→1 1+𝐺𝐻 ( 𝑧 )
𝑅 (𝑧 ) 𝐾 𝑝 =lim [ 𝐺 𝑝 ( 𝑧 ) 𝑃𝐼𝐷 ( 𝑧 ))
𝑧→1 ]
 
0.7908 𝑧 −3.071 𝑒 − 12   2
𝑧 − 𝑧 +1
𝐺 𝑝 ( 𝑧 )= 2 𝑃𝐼𝐷 ( 𝑧 ) = 2
𝑧 −0.2523 𝑧 +0.2253 𝑧 −𝑧
  2
𝐾 𝑝 =lim
𝑧→1[ 2
0.7908 𝑧
𝑧 +0. 2523 𝑧+0. 2253
 
( 𝑧 − 𝑧 +1
2
𝑧 −𝑧 )]
 OBSERVACIONES
• Es vital factorizar la planta retroalimentada para ver si el sistema es estable y
poder visualizar si hay un polo por fuera del circulo unitario.

• Las ecuaciones obtenidas analíticamente en el segundo punto, solo se deja

escrita debido a que estas fueron obtenidos de la practica anterior, por ende no
se hizo la demostración de su obtención, para así ahorrar espacio de trabajo.

• Se muestran imágenes de los códigos realizados en Matlab para la obtención

de las ecuaciones en diferencias para implementar los filtros digitales.
 CONCLUSIONES
• Al retroalimentar las respuestas de transformaciones por aproximaciones y
con es uso de retenedores, todas resultan ser estables en comparación a las
respuestas arrojadas en lazo abierto de la practica anterior, esto debido a que
las transformaciones comprimen la región de estabilidad análoga.

• En los circuitos implementado tanto en Simulink para el primer punto como

en Proteus para el segundo punto para obtener las respuestas, no fue necesario
realizar ninguna modificación de componentes, pero si se agregó un punto de
suma para poder hacer la retroalimentación, En Proteus solamente hizo falta
modificar las ecuaciones de recurrencia en el entorno de programación del
microcontrolador utilizado para poder así obtener las respuestas requeridas
por la guía.