Tema 1: Transmisión de potencia por trenes de engranes

Principios para régimen permanente:

1. Las velocidades en el punto de contacto son iguales. Esto conduce al principio de que las velocidades
angulares tienen una relación inversa de los radios o número de dientes. Cuando los dos engranes son de
dientes externos hay que introducir un signo negativo porque los sentidos de rotación son contrarias. Cuando
uno de los engranes es de dientes interiores el signo es positivo porque los sentidos de rotación coinciden.

Velocidad en el punto de contacto: dientes externos

 Velocidad en el punto de contacto: dientes internos de un engrane

2. Las fuerzas en el punto de contacto son iguales en magnitud y contrarias en sentido.

Fuerzas en el punto de contacto con engrane 2 como impulsor
Por acción y reacción:

Aquí F12 significa la fuerza que se inicia en el engrane 1 y que actúa sobre el engrane 2. F 21 significa la fuerza
que se origina en el engrane 2 y que actúa sobre el engrane 1.

Las magnitudes de los momentos generados por estas fuerzas respecto a los centros de los respectivos
engranes están relacionados:

3. Despreciando los efectos de fricción los momentos de fuerzas externas satisface la siguiente relación:

Esta relación dice que la transferencia neta de potencia entre el sistema y otros elementos conectados al
sistema es nula. Así la potencia que entra el sistema en régimen permanente es igual a la potencia que sale del
sistema.

En esta ecuación hay una convención de signos. Para cada engrane hay que seleccionar un sentido positivo
(contra o a favor de reloj). Si los sentidos de T y  coinciden, el producto T es de signo positivo lo cual significa
entrada de potencia al sistema (un motor). En cambio si los signos son contrarios, hay salida de potencia (una
carga).

Como ejemplo presentamos el caso de dos engranes.

Engrane 2 lleva un torque de entrada (motor) y engrane 1 un torque de salida (carga):
En esta ecuación el producto de T11 es de signo negativo y de T22, positivo.

4. Cada elemento del sistema (engranes individuales o cualquier subconjunto de estos) satisface los principios
de equilibrio estático: La suma de las fuerzas externas así como la suma de momentos de fuerzas externas son
iguales a cero. Se efectúa el análisis por medio del diagrama de cuerpo libre.

Como ejemplo retomas el caso de dos engranes externos con un motor conectado a 2 y una carga a 1.

Diagrama de cuerpo libre para dos engranes

En el análisis de cuerpo libre es más fácil trabajar con puras magnitudes. Las relaciones de equilibrio estático
son:

Por la tercera Ley de Newton:

Por equilibrio de fuerzas (Segunda Ley de Newton cuando la aceleración es nula):

Por equilibrio de momentos:

Así que en este caso todas las fuerzas son iguales:

Por otro lado los momentos de fuerzas externas satisfacen las relaciones:

Todos los resultados anteriores son independiente de los sentidos de rotación de los engranes y hasta son
válidas cuando no hay rotación.

De esto se deduce que la magnitud de la potencia de entrada y de salida son iguales de acuerdo con el principio
3:

(Ya que estamos considerando las magnitudes los signos no aparecen en la ecuación.)
Trenes de engranes simples y compuestos (1 grado de libertad)

Consideramos otro caso de un sistema compuesto omitiendo algunos detalles obvios en el análisis estático.

(Nótese que al colocar las fuerzas en el diagrama hemos impuesto el principio de acción y reacción así como
algunos principios de equilibrio estático.)

Relaciones estáticas:

Nótese que estas relaciones son independientes de las velocidades y sentidos de rotación de los engranes.
Hasta son válidas cuando las velocidades son iguales a cero.
Problema 1 (sistema compuesto):

Relaciones cinemáticas

Problema 2 (sistema compuesto):

Se considera positivo el sentido de rotación contra-reloj para todos los engranes. Se supone signo negativo para
1 porque se considera la potencia del motor como entrada de potencia.

Trenes de engranes planetarios (2 grados de libertad)

Repaso de las leyes cinemáticas para trenes planetarios

Clave: Sol = S; Brazo = B; Planeta = P; Anillo R

Determinación de la velocidad angular del planeta respecto al brazo

Rotación del planeta respecto al brazo: P/B

Rotación del brazo respecto a la Tierra: B

Rotación del planeta respecto a la Tierra: P/B + B

Velocidad angular del planeta respecto al brazo: P/B/t

Velocidad angular del brazo respecto a la Tierra: B=B/t

Velocidad angular del planeta respecto a la Tierra: P=P/B/tB/t= P/B + B

Entonces:

Velocidad angular del planeta respecto al brazo: P/B = P - B

Determinación de la velocidad angular del sol respecto al brazo

Rotación del sol respecto al brazo: S/B

Rotación del brazo respecto a la Tierra: B

Rotación del sol respecto a la Tierra: S/B + B

 Velocidad angular del sol respecto al brazo: S/B/t

Velocidad angular del brazo respecto a la Tierra: B=B/t

Velocidad angular del sol respecto a la Tierra: S=S/B/tB/t=S/B + B

Entonces:

Velocidad angular del sol respecto al brazo: S/B = S - B

Se hace una deducción análoga para el anillo.

Las leyes de trenes simples de engranes son aplicables a la última velocidades angulares relativas:
Ahora consideramos un sistema planetario.
 Diagrama de cuerpo libre

(Nuevamente la especificación de las fuerzas en el diagrama toma en cuenta el principio de acción y reacción y algunos de
los principios de equilibrio estático.)

Relaciones estáticas:

Relaciones cinemáticas: Se puede entender las relaciones primero considerando el brazo fijo. En ese caso tenemos un tren
simple de engranes que cumplen con las relaciones
Si el brazo está rotando con una velocidad angular 1, hay que tomar el brazo como referencia para aplicar las
ecuaciones del tren simple restando la velocidad de rotación del brazo de la velocidad de rotación de cada
elemento respecto a la Tierra. Así se toman velocidades respecto al brazo.

Problema 3 (sistema planetario):

Nótese que la suma de torques sobre el sistema es igual a cero.

Problema 4 (sistema planetario):

Verificación de la conservación de energía:

Problema 5 (sistema planetario):

Verificación de la conservación de energía:

Se considera positivo el sentido contra-reloj para todos los engranes. Se supone signo positivo para 2 porque
se considera la potencia del motor como entrada de potencia.

A continuación retomas el sistema planetario ahora con tres planetas.

Transmisión de potencia por trenes de engranes – Estado transitorio

Rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo

La fuerza tangencial sobre un elemento

El momento de fuerza
El momento total de fuerza respecto al eje:

donde I es el momento de inercia polar respecto al eje fijo de rotación. Para un disco macizo de densidad uniforme
girando alrededor de su centro, el momento de inercia polar es

Las unidades del momento de inercia polar son kg*m 2.

La energía cinética almacenada por un elemento que gira alrededor de un eje es igual al trabajo hecho:

Ejemplo:
Ecuaciones dinámicas:

Relaciones estáticas:
 Transmisiones

http://profesor.sis.uia.mx/~cosornio/mecanismos/clases/clase28.pdf

http://en.wikipedia.org/wiki/Hydramatic

El diagrama muestra esquemáticamente una transmisión tipo ‘hydromatic’. Consiste de tres etapas: primera, segunda y
reversa y un acoplamiento hidráulico. Las primeras dos etapas y la reversa son sistemas planetarios de engranes con el
anillo marcado en color gris, el sol en amarillo y los planetas en rojo. La potencia pasa por el envolvente del acoplamiento
hidráulico al anillo de la primera etapa, al brazo de la primera etapa. De ahí pasa a través del acoplamiento hidráulico al
sol de la segunda etapa, al brazo de la segunda etapa y a la flecha de salida. Cada una de las dos primeras etapas está
provista de un freno y un embrague. La etapa de reversa solo tiene un freno. Se supone que el cambio de velocidad en el
acoplamiento hidráulico es despreciable. Se desprecian las pérdidas por fricción.
La tabla a continuación proporciona los datos del numero de dientes de cada engrane:

Engrane Símbolo Numero de dientes

Anillo 1 R1 54
Planeta 1 P1 15
Sol 1 S1 24
Anillo 2 R2 69
Planeta 2 P2 12
Sol 2 S2 45
Anillo 3 (reversa) R3 52
Planeta 3 (reversa) P3 16
Sol 3 (reversa) S3 20

Cuatro velocidades hacia delante y dos velocidades hacia atrás son posibles con este arreglo. La tabla a
continuación da las condiciones de frenos y embragues para cada velocidad:

Velocidad Freno 1 Embrague 1 Freno 2 Embrague 2 Freno 3

1 adelante activo activo
2 adelante activo activo
3 adelante activo activo
4 adelante activo activo
1 reversa activo activo
2 reversa activo activo

Se define la reducción de velocidad como la relación entre la velocidad angular de entrada y de salida:

Reducción de velocidad = Velocidad de entrada / Velocidad de salida

Por conservación de energía esta relación también es igual a la relación entre el momento de torsión de salida y de
entrada:

Reducción de velocidad = torca de salida / torca de entrada

El signo de la reducción de velocidad es positivo cuando el sentido de rotación coincide para la entrada y la salida y es de
signo negativo cuando los sentidos de rotación son contrarios
Para cada entrada en la tabla de velocidades se pide encontrar el valor numérico de la reducción de velocidad
con su signo correcto:

Problema 1: Velocidad 1 de adelante.

Problema 2: Velocidad 2 de adelante.

Problema 3: Velocidad 3 de adelante.

Problema 4: Velocidad 4 de adelante.

Problema 5: Velocidad 1 de reversa.

Problema 6: Velocidad 2 de reversa.

Relaciones generales:
Primera velocidad:

Segunda velocidad:

Tercera velocidad
Cuarta velocidad:

Reversa 1 (No utilizada):

Reversa 2 (Utilizada):
Cuando el embrague 2 está activado, encontrar la fracción de la torca transmitida del brazo 1 al anillo 2 y la
fracción de la torca transmitida del brazo 1 a través del acoplamiento hidráulico al sol 2.

El equilibrio de momentos y fuerzas para la etapa 2 requiere:

El equilibrio de momentos de fuerzas sobre la flecha hueca (azul) requiere:

Resolviendo simultáneamente:

Cuando se activa el embrague 2, 39.5% de la torca pasa por el acoplamiento hidráulico y 60.5% pasa
directamente a través de la flecha sólida. Estos porcentajes también son aplicables a la potencia porque cuando
se activa el embrague 2, la velocidad de rotación es igual en el sol y anillo de etapa 2.

Para cada velocidad hacía adelante calcular el torque de entrada, el torque transmitido por cada embrague y
por cada freno. Se desprecian la fricción y pérdidas en el acoplamiento hidráulico. En cada caso se supone que
el torque de salida es de 100 N*m.

Primera velocidad:
Segunda velocidad:
Tercera velocidad
Cuarta velocidad
Enlaces para sistemas planetarios y transmisiones

http://en.wikipedia.org/wiki/Planetary_gear

http://science.howstuffworks.com/gear7.htm

http://home.howstuffworks.com/inside-sd.html

http://www.carbibles.com/transmission_bible.html

http://profesor.sis.uia.mx/~cosornio/mecanismos/clases/clase28.pdf

http://en.wikipedia.org/wiki/Planetary_gear