UNIVERSIDAD DE CUENCA SISTEMAS LINEALES Y SEÑALES

RAUTOR: JOSE GEOVANNY CARDENAS C.

ESTABILIDAD, OBSERVABILIDAD, CONTROLABILIDAD Y RESPUESTA A LA SALIDA
1 En el circuito de la figura determinar la estabilidad, controlabilidad y observabilidad encontrar el
voltaje en la R2, aplicando convolución mediante variables de estado y mediante transformada de
Laplace de variables de estado, finalmente aplicando convolución de ecuaciones diferenciales.

  10Ω

  2

 100

  5000μ
  12 cos5  0.5
Condiciones iniciales nulas.

Variables de estado

                  
 
 10Ω
  2

  
       2
  
  
    2

  
   ! ! 

 

 2

   !

 2

Matriz de variable de estado
!1 !1
1
 
" #  $
  % & '  ( ) 
  1 !2

 
0


 *0 2
+ & '


Reemplazando valores de los elementos

UNIVERSIDAD DE CUENCA SISTEMAS LINEALES Y SEÑALES

 !20 !200  20
" #  & ' & '  & ' 
  10 !200  0


 *0 20+ & '


Estabilidad

det/ ! 01  0
!20 ! 1 !200
2 20
10 !200 ! 1
1  2201  600  0
1  !31.89
1  !188.1
Para que sea estable el sistema, los valores característicos deben ser menores a cero.

1 7 0 1 7 0 Por lo tanto el sistema es estable.

Controlabilidad

89  *: /: … /<= :+
20 !400
:  & ' /:  & '
0 200
20 !400
89  & '
0 200
Si el det 89  ? 0 el sistemas es controlable.
20 !400
det 89   2 2  4000 ? 0
0 200
Por lo tanto el sistema es controlable.

Observabilidad
9
8@  A 9/ B
...
9/<=
9  *0 20+ 9/  *200 !4000+
0 20
8@  & '
200 !4000
Si el det 8C  ? 0 el sistemas es observable.
UNIVERSIDAD DE CUENCA SISTEMAS LINEALES Y SEÑALES

0 20
det8@   2 2  !4000 ? 0
200 !4000
Por lo tanto el sistema es observable.

Respuesta mediante convolución de variables de estado

E

  9D F0  G 9D /E=H : HJH  K 

/E

Ya que las condiciones iniciales son nulas 9D /E F0  0 además K  0

Obteniendo D /E=H

L1  det/ ! 01  1  2201  600  0

1  !31.89
1  !188.1

Por Cayley-Hamilton D /E  MN 0  M / M /  ⋯ M<= /<=

También D PE  MN  M 1  M 1  ⋯ M<= 1<=

D =Q.RSE  MN ! 31.89M

D =RR.E  MN ! 188.1M
Resolviendo el sistema:

MN  D =Q.RSE  31.89M
D =Q.RSE ! D =RR.E
M   0.0064D =Q.RSE ! 0.0064D =RR.E
156.21
188.1 =Q.RSE 188.1 =RR.E
MN  D =Q.RSE  D ! D
156.21 156.21
MN  2.2D =Q.RSE ! 1.2D =RR.E

Ahora aplicamos D /E  MN 0  M /

D /E  "2.2D ! 1.2D =RR.E 0

=Q.RSE
#
0 2.2D =Q.RSE
! 1.2D =RR.E
 "!0.128D=Q.RSE  0.128D=RR.E !1.28D =Q.RSE  1.28D =RR.E #
=Q.RSE =RR.E =Q.RSE =RR.E

0.064D ! 0.064D !1.28D  1.28D

D /E  "2.072D =Q.RSE ! 1.072D =RR.E 0.92D =Q.RSE  0.08D =RR.E #

=Q.RSE =RR.E

0.064D ! 0.064D 0.92D =Q.RSE  0.08D =RR.E

D /E=H  "2.072D =Q.RSE=H ! 1.072D =RR.E=H 0.92D =Q.RSE=H  0.08D =RR.E=H #

=Q.RSE=H =RR.E=H

0.064D ! 0.064D 0.92D =Q.RSE=H  0.08D =RR.E=H

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Obteniendo 9D /E=H :

9D /E=H
 *0 20+ "2.072D =Q.RSE=H ! 1.072D =RR.E=H 0.92D =Q.RSE=H  0.08D =RR.E=H #
=Q.RSE=H =RR.E=H

0.064D ! 0.064D 0.92D =Q.RSE=H  0.08D =RR.E=H

9D /E=H  *1.28D =Q.RSE=H ! 1.28D =RR.E=H 18.4D =Q.RSE=H  1.6D =RR.E=H +
20
9D /E=H :  *1.28D =Q.RSE=H ! 1.28D =RR.E=H 18.4D =Q.RSE=H  1.6D =RR.E=H + & 0 '

9D /E=H :  25.6D =Q.RSE=H ! 25.6D =RR.E=H

Resolviendo el integral:
E

  G 9D /E=H : HJH

I
E

  GU25.6D =Q.RSE=H ! 25.6D =RR.E=H V12 cos5 H  0.5JH

I

  9.516 cos5  0.34 ! 1.632 cos5  0.47 ! 8.95D =Q.RSE  1.45 D =RR.E

Reduciendo mediante identidades trigonométricas tenemos que:

9.516 cos5  0.34 ! 1.632 cos5  0.47  7.51 cos5 ! 2.43 sin5
Finalmente la respuesta es:

  1.45D =RR.E ! 8.95D =Q.RSE  7.51 cos5 ! 2.43 sin5

Respuesta mediante la transformada de Laplace de variables de estado

La transformada de Laplace de las variables de estado está dada por:

YZ  9Z0 ! /= F0  *9Z0 ! /= :  K+[ Z

10.531Z ! 2.731
[ Z  \* +  \*12 cos5  0.5+ 
Z   25
Ya que las condiciones iniciales son nulas 9Z0 ! /= F0  0 además K  0

YZ  9Z0 ! /= :[ Z

1 0 !20 !200 = 20 10.531Z ! 2.731

YZ  *0 20+ ]Z & '!& '^ & '
0 1 10 !200 0 Z   25
Z  20 200 = 20 10.531Z ! 2.731
YZ  *0 20+ & ' & '
!10 Z  200 0 Z   25
Z  200 !200 20 10.531Z ! 2.731
YZ  *0 20+ & '& ' 
10 Z  20 0 Z  25Z   220Z  6000
UNIVERSIDAD DE CUENCA SISTEMAS LINEALES Y SEÑALES

20 10.531Z ! 2.731
YZ  *200 20Z  400+ & ' 
0 Z  25Z   220Z  6000
10.531Z ! 2.731
YZ  *4000+
Z   25Z   220Z  6000
42124Z ! 2.731
YZ 
Z   25Z   220Z  6000
Donde la respuesta es la transformada inversa de Laplace   \ = *YZ+

  \ = *YZ+  1.45D =RR.E ! 8.95D =Q.RSE  7.5 cos5 ! 2.46 sin5

Respuesta mediante convolución de ecuaciones diferenciales

 
 10Ω
  2

     1   
  2     3

      b  J  
_`a  _cd
_E _E

J 1
  G  J
J
La ecuación 3 reemplazando en la ecuación 2

  
  
J
J
 
  G  J  
J J
J  
J
 
  G  J  
J J
J J J
J J
 
 e f 
  G e f J  
J J J J J
Tenemos que el voltaje en
 es:

  2

 
2


 J J
J
  
   
2
J  J 2
2
J
 3
gg
 e
  f g
  
2 2
2
Reemplazando valores de los elementos:
1 11 3
gg
 g
  
4000 200 2
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gg
 220 g
 6000  4000
h   220h  6000  4000
Encontrando la respuesta al impulso i

h   220h  6000  0
h  !31.89
h  !188.1
i   D =Q.RSE   D =RR.E j
Condiciones iniciales del impulso

i0  0
ig 0  1
i0      0
ig 0  !31.89 ! 188.1  1
  0.0064
  !0.0064
La respuesta al impulso es:

i  0.0064D =Q.RSE ! 0.0064D =RR.E j

La respuesta a la salida es:
E
  G i ! H  HJH
I
E
  G 4000U0.0064D =Q.RSE=H ! 0.0064D =RR.E=H V12cos 5H  0.5 JH  k 0
I
E

  GU25.6D =Q.RSE=H ! 25.6D =RR.E=H V12 cos5 H  0.5JH

I

  9.516 cos5  0.34 ! 1.632 cos5  0.47 ! 8.95D =Q.RSE  1.45 D =RR.E

Reduciendo mediante identidades trigonométricas tenemos que:

9.516 cos5  0.34 ! 1.632 cos5  0.47  7.51 cos5 ! 2.43 sin5
Finalmente la respuesta es:

  1.45D =RR.E ! 8.95D =Q.RSE  7.51 cos5 ! 2.43 sin5

UNIVERSIDAD DE CUENCA SISTEMAS LINEALES Y SEÑALES

2 En el circuito de la figura determinar la estabilidad, controlabilidad y observabilidad además

encontrar el voltaje en la R2, aplicando convolución mediante variables de estado y mediante
transformada de Laplace de variables de estado, finalmente aplicando ecuaciones diferenciales.

  20Ω

  50Ω
  2000μ
  5000μ
Condiciones iniciales nulas.

Variables de estado

             
j  
     
  
 
     
 
   !

 
 
j 
    
     

  
  
j 
     !  

 
 
1 1 1 1
   ! e  f     j

 
 
 
 

   
  ! 
1 1 1
n! e  f q 1
  m
 
 
  p 
" # & '  (
  ) j
  m 1 1 p 
! 0
l
 
  o
UNIVERSIDAD DE CUENCA SISTEMAS LINEALES Y SEÑALES


 *1 !1+ & '


Reemplazando valores de los elementos:

 !35 10  25
" #  & ' & '  & ' j
  4 !4  0

 *1 !1+ & '


Estabilidad

det/ ! 01  0
!35 ! 1 10
2 20
4 !4 ! 1
1  391  100  0
1  !2.75
1  !36.24
Para que sea estable el sistema, los valores característicos deben ser menores a cero.

1 7 0 1 7 0 Por lo tanto el sistema es estable.

Controlabilidad

89  *: /: … /<= :+
25 !875
:  & ' /:  & '
0 100
25 !875
89  & '
0 100
Si el det 89  ? 0 el sistemas es controlable.
25 !875
det 89   2 2  2500 ? 0
0 100
Por lo tanto el sistema es controlable.

Observabilidad
9
8@  A 9/ .. B
.
9/<=
9  *1 !1+ 9/  *!39 14+
1 !1
8@  & '
!39 14
Si el det 8C  ? 0 el sistemas es observable.
UNIVERSIDAD DE CUENCA SISTEMAS LINEALES Y SEÑALES

1 !1
det8@   2 2  !25 ? 0
!39 14
Por lo tanto el sistema es observable.

Respuesta mediante convolución de variables de estado

E

  9D F0  G 9D /E=H :jHJH  Kj

/E

Ya que las condiciones iniciales son nulas 9D /E F0  0 además K  0

Obteniendo D /E=H

L1  det/ ! 01  1  2201  600  0

1  !2.75
1  !36.24

Por Cayley-Hamilton D /E  MN 0  M / M /  ⋯ M<= /<=

También D PE  MN  M 1  M 1  ⋯ M<= 1<=

D =.rsE  MN ! 2.75M
D =Qt.uE  MN ! 36.24M
Resolviendo el sistema y reemplazando en la ecuación de Cayley Hamilton tenemos:

D /E=H  "0.037D =.rsE=H  0.962D =Qt.uE=H 0.298D =.rsE=H ! 0.298D =Qt.uE=H #

=.rsE=H =Qt.uE=H

0.119D ! 0.119D 0.962D =.rsE=H  0.037D =Qt.uE=H

Obteniendo 9D /E=H :

9D /E=H :  25*1.081D =Qt.uE=H ! 0.082D =.rsE=H +

Resolviendo el integral:
E

  G 9D /E=H :jHJH

I
E

  G 25*1.082D =Qt.uE=H ! 0.082D =.rsE=H + JH  k 0

I

  0.74D =.rsE ! 0.74D =Qt.uE

UNIVERSIDAD DE CUENCA SISTEMAS LINEALES Y SEÑALES

Respuesta mediante la transformada de Laplace de variables de estado

La transformada de Laplace de las variables de estado está dada por:

YZ  9Z0 ! /= F0  *9Z0 ! /= :  K+vZ

1
vZ  \*j+ 
Z
Ya que las condiciones iniciales son nulas 9Z0 ! /= F0  0 además K  0

YZ  9Z0 ! /= :vZ

1 0 !35 10 = 25 1
YZ  *1 !1+ ]Z & '!& '^ & '
0 1 4 !4 0 Z
Z  35 !10 = 25 1
YZ  *1 !1+ & ' & '
!4 Z4 0 Z
Z  4 !10 25 1
YZ  *1 !1+ & '& '
4 Z  35 0 ZZ  39Z  100


25 1
YZ  *Z !Z ! 25+ & '
0 ZZ  39Z  100


1
YZ  *25Z+
ZZ   39Z  100
25
YZ 
Z   39Z  100

Donde la respuesta es la transformada inversa de Laplace   \ = *YZ+

  \ = *YZ+  0.74D =.rsE ! 0.74D =Qt.uE

Respuesta mediante convolución de ecuaciones diferenciales

     j  
     
    


J J
    
J J
J J
j 
  
    
J J
J J J
j 
 
 
  
    
J J J
1
  G  J
 
J
  J
  J 1
j 
 
  G  J  G  J   G  J
J  J  J   

 


UNIVERSIDAD DE CUENCA SISTEMAS LINEALES Y SEÑALES

J
 
 1
j 
      G J
J
 

 
J
 
 1
j 
  e   1f  G J
J
 

 
J
 
 J 1 J

  e   1f   j
J 
 
 J
  J
Reemplazando valores de los elementos:
1 39
gg
 g
 4  jg 
25 25
gg
 39 g
 100  25jg 

h   39h  100  25hj

Encontrando la respuesta al impulso i

h   39h  100  0
h  !2.75
h  !36.24

i   D =.rsE   D =Qt.uE j

Condiciones iniciales del impulso

i0  0
ig 0  1
i0      0
ig 0  !2.75 ! 36.24  1
  0.029
  !0.029

i  0.029D =.rsE ! 0.029D =Qt.uE j

La respuesta al impulso es i  hi ya que en la ecuación diferencial la entrada está hj
J
i  hi  0.029D =.rsE ! 0.029D =Qt.uE j
J
Haciendo con todos los decimales tenemos:

i  1.0824D =Qt.uE ! 0.0824D =.rsE j

La respuesta está dada por:
UNIVERSIDAD DE CUENCA SISTEMAS LINEALES Y SEÑALES

E
  G i ! H jHJH
I
E

  G 25*1.082D =Qt.uE=H ! 0.082D =.rsE=H + JH  k 0

I

  0.74D =.rsE ! 0.74D =Qt.uE

OBSERVACION

En los dos ejercicios realizados anteriormente, obviamente mediante los tres métodos de calcular
la respuesta, esta va a ser la misma, sin embargo mediante variables de estado se vuelve más fácil
calcular la respuesta, ya sea por convolución de variables de estado o ya sea por la transformada
de Laplace de variables de estado, pero más aún si se usa esta última. Si resolvemos por
convolución de ecuaciones diferenciales la dificultad radica en encontrar la ecuación diferencial
del circuito, en circuitos que contengan más de tres elementos variables en el tiempo, encontrar la
ecuación diferencial del circuito se vuelve bastante laboriosa, es por ello que se recomienda
resolver mediante variables de estado.