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• El vector de velocidad la
vde dr partícula
dt P es
tangente a la trayectoria con magnitud
v ds dt
s BP rsen
lím rsen
ds
v rsen
dt t 0 t
• El mismo resultado se obtiene a partir de
dr
v r
dt
k k velocidad angular
Rotación alrededor de un eje fijo. Aceleración
• Diferenciación para determinar la aceleración,
dv d
a r
dt dt
d dr
r
dt dt
d
r v
dt
d
• aceleració n angular
dt
k k k
• La aceleración de P es una combinación de dos
vectores,
a r r
r componente de la aceleració n tangenci al
r componente de la aceleració n radial
Rotación alrededor de un eje fijo. Placa
representativa
• Considerar la propuesta de una placa representativa en
un plano perpendicular al eje de rotación.
d d
• Recordando o dt
dt
d d 2 d
2
dt dt d
• Rotación uniforme, = 0:
0 t
15 - 9
Problema
SOLUCIÓN:
resuelto 5.1
• La velocidad tangencial y la aceleración de D son iguales a la
velocidad y la aceleración de C.
vD 0 vC 0 12 in. s aD t aC 9 in. s
vD 0 r0 aD t r
vD 0 12 aD t 9
0 4 rad s 3 rad s 2
r 3 r 3
• Aplicar las relaciones de la rotación uniformemente acelerada
para determinar la velocidad y la posición angular de la polea al
cabo de 2 s.
0 t 4 rad s 3 rad s2 2 s 10 rad s
0t 12 t 2 4 rad s 2 s 12 3 rad s 2 2 s 2
14 rad
1 rev
N 14 rad número de revolucion es N 2.23 rev
2 rad
vB r 5 in. 10 rad s vB 50 in. s
15 - 10 yB r 5 in. 14 rad yB 70 in.
Problema resuelto 5.1
• Evaluar los primeros componentes tangencial y normal de la
aceleración de D.
aD t aC 9 in. s
aD n rD02 3 in. 4 rad s 2 48 in s2
aD n
tan
aD t
48
9 79.4
15 - 11
Movimiento plano general
vB vA vA
tan cos
vA v B A l
v B v A tan vA
l cos
15 - 14
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano
• vA/B tiene la misma magnitud, pero en sentido opuesto a vB/A. El sentido de la velocidad
relativa depende de la elección del punto de referencia.
• La velocidad angular de la varilla en su rotación alrededor de B es la misma que su
rotación alrededor de A. La velocidad angular no depende de la elección del punto de
15 referencia.
- 15
Problema resuelto 15.2
SOLUCIÓN:
• El desplazamiento del centro del engrane en
una revolución es igual a la circunferencia
exterior. Relacionar los desplazamientos de
traslación y angular. Diferenciar las relaciones
de las velocidades de traslación y angular.
15 - 16
Problema resuelto
SOLUCIÓN:
15.2
• El desplazamiento del centro del engrane en una revolución
es igual a la circunferencia exterior.
Para xA > 0 (moviéndose a la derecha), < 0 (girando en el
sentido de las manecillas del reloj).
xA
x A r1
2 r 2
y
Diferenciar la relación de las velocidades de traslación y
angular.
x
v A r1
v 1.2 m s
A k 8 rad s k
r1 0.150 m
15 - 17
Problema resuelto
15.2
• Para cualquier punto P sobre el engrane, vP v A vP A v A k rP A
vD vD B 628.3 in. s
sen53.95 sen50 sen76.05
vD 523.4 in. s 43.6 ft s vP vD 43.6 ft s
vD B 495.9 in. s
vD B l BD
vD v B v D B vD B 495.9 in. s
BD
l 8 in.
62.0 rad s BD 62.0 rad s k
15 - 21
Centro instantáneo de rotación en el
movimiento
• El movimiento plano de plano
todas las partículas en una placa siempre
puede reemplazarse por la traslación de un punto arbitrario A y
una rotación alrededor de A con una velocidad angular que es
independiente de la elección de A.
15 - 22
Centro instantáneo de rotación en el
movimiento plano
• Si se conoce la velocidad en los puntos A y B, el centro
instantáneo de rotación se encuentra en la intersección
perpendicular a los vectores de velocidad a través de A y B.
15 - 23
Centro instantáneo de rotación en el
• movimiento plano
El centro instantáneo de rotación se encuentra en la intersección de las
perpendiculares a los vectores de velocidad a través de A y B.
vB BC lsen
vA vA vA
AC l cos l cos
v A tan
• Las velocidades de todas las partículas en la varilla se comportan
como si fueran a girar alrededor de C.
• La partícula en el centro de rotación tiene velocidad cero.
• La partícula que coincide con el centro de rotación cambia con el
tiempo y la aceleración de la partícula en el centro instantáneo de
rotación no es cero.
15 - 25
Problema resuelto
SOLUCIÓN:
15.4
• El punto C está en contacto con la cremallera estacionaria
inferior y, al instante, tiene una velocidad cero. Debe ser la
ubicación del centro instantáneo de rotación.
15 - 27
Problema resuelto
SOLUCIÓN:
15.5
• Del problema resuelto 15.3,
vB 403.9i 481.3 j in. s
vB 628.3 in. s
13.95
• El centro instantáneo de rotación está en la intersección de
las perpendiculares a las velocidades a través de B y D.
• La aceleración relativa
aasociada
B A con la rotación alrededor de A incluye
componentes tangencial y normal,
aB
A t
k rB A a B A t r
aB A n
2
rB A a B A n r 2
15 - 29
Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano
• Dados a A y vA ,
determinar a y .
B
aB a A aB A
a A aB A n
aB
A t
• Escribir a B a A en
atérminos
B A de las dos ecuaciones de componentes,
componentes x: 0 a A l 2sen l cos
• Resolver para aB y .
15 - 31
Análisis del movimiento plano en términos de un parámetro
• En algunos casos esto es ventajoso para determinar la
velocidad y la aceleración absoluta de un mecanismo
directamente.
x A lsen y B l cos
v A x A vB y B
l cos lsen
l cos lsen
a A xA
aB yB
l 2sen l cos
l 2 cos lsen
l 2sen l cos
l 2 cos lsen
15 - 32
Problema resuelto 15.6
SOLUCIÓN:
• La expresión de la posición del engrane como
una función de se diferencia en dos ocasiones
para definir la relación entre las aceleraciones
de traslación y angular.
15 - 33
Problema resuelto
SOLUCIÓN:
15.6
• La expresión de la posición del engrane como una
función de se diferencia en dos ocasiones para definir
la relación entre las aceleraciones de traslación y angular.
x A r1
v A r1 r1
vA 1.2 m s
8 rad s
r1 0.150 m
a A r1 r1
aA 3 m s2
r1 0.150 m
k 20 rad s k
2
15 - 34
Problema resuelto• 15.6
La aceleración de cada punto
se obtiene sumando la
aceleración del centro del
engrane y las aceleraciones
relativas con respecto al
centro.
Lo anterior incluye a los
componentes de las
aceleraciones normal y
tangencial.
aB a A aB A a A aB A aB A
t
n
2
a A k rB A rB A
2
3 m s i 20 rad s k 0.100 m j 8 rad s 0.100 m j
2 2
2
2
3 m s i 2 m s i 6.40 m s j 2
15 - 35
2 2
aB 5 m s i 6.40 m s j aB 8.12 m s 2
Problema resuelto 15.6
2
aC a A aC A a A k rC A rC A
2
3 m s i 20 rad s k 0.150 m j 8 rad s 0.150 m j
2 2
2
2
3 m s i 3 m s i 9.60 m s j 2
ac 9.60 m s j 2
aD a A aD A a A k rD A 2rD A
2
3 m s i 20 rad s k 0.150 m i 8 rad s 0.150m i
2 2
2
2
3 m s i 3 m s j 9.60 m s i 2
15 - 36
2
aD 12.6 m s i 3 m s j 2
aD 12.95 m s 2
Problema resuelto
SOLUCIÓN:
15.7
• La aceleración angular de la biela BD y la
aceleración del punto D se determinan a
partir de
aD aB aD B aB aD B aD B
t n
• La aceleración de B se determina a partir de la
velocidad de rotación dada de AB.
2
aB 10 962 ft s cos 40i sen 40 j
15 - 38
Problema resuelto 15.7
15 - 39
aD B t 0.667 BD sen76.05i cos 76.05 j
Problema resuelto 15.7
BD 9940 rad s
2
k
aD 9290 ft s i
2
15 - 40
Problema resuelto 15.8
SOLUCIÓN:
• Las velocidades angulares son determinadas
resolviendo simultáneamente las ecuaciones
componentes para
vD vB vD B
• Las aceleraciones angulares son determinadas
resolviendo simultáneamente las ecuaciones
En la posición mostrada, la manivela AB tiene
componentes para
una velocidad angular constante de 1 = 20
rad/s en sentido contrario al de las manecillas
del reloj.
a a a
D B D B
Determinar las velocidades angulares y las
aceleraciones angulares de la barra acopladora
BD y de la manivela DE.
15 - 41
Problema
SOLUCIÓN:
resuelto 15.8
• Las velocidades angulares son determinadas resolviendo
simultáneamente las ecuaciones componentes para
vD v B v D B
vD DE rD DE k 17i 17 j
17 DE i 17 DE j
vB AB rB 20k 8i 14 j
280i 160 j
vD B BD rD B BDk 12i 3 j
3 BDi 12 BD j
15 - 43
BD 645 rad s k
2
DE 809 rad s k
2
Razón de cambio con respecto a un sistema de referencia en rotación
• Respecto al sistema de referencia rotatorio Oxyz,
Q Oxyz Q x i Q y j Q z k
Q Qx i Q y j Qz k
• Respecto al sistema de referencia OXYZ,
Q OXYZ Q x i Q y j Q z k Qx i Q y j Qz k
• Q
x i Q y j Q z k Q
Oxyzdecambio con
razón
• El sistema de referencia OXYZ respecto al sistema de referencia rotatorio.
es fijo.
• El sistema de referencia Oxyz
gira alrededor del eje fijo OA
• Sí Qestá fijado en Oxyz, entonces
QesOXYZ
equivalente a la velocidad de un punto en un cuerpo
con velocidad angular rígido adjunto a Oxyz y
Qx i Q y j Qz k Q
• La función vectorial t
Qvaría • Respecto al sistema de referencia OXYZ,
en dirección y magnitud.
15 - 44
Q OXYZ Q Oxyz Q
Aceleración de Coriolis
• El sistema de referencia OXY es fijo y el sistema de referencia
rotatorio Oxy gira con velocidad angular .
• El vector de posición para
rP la partícula P es el mismo en
ambos sistemas de referencia, pero la razón de cambio depende
de la elección del sistema de referencia.
dt
r Oxy rOxy r Oxy
d
a P r r 2 r Oxy rOxy
v P r r Oxy
• Utilizando el punto conceptual P’ sobre la placa,
v P v P F
a P r r
a P F r
Oxy
• La aceleración absoluta para la partícula P se convierte en
a P a P a P F 2 r Oxy
a P a P F ac
ac 2 r Oxy 2 v P F aceleración de Coriolis
15 - 46
Aceleración de Coriolis
• Considerar un collar P hecho para deslizarse a una velocidad
relativa constante u a lo largo de la varilla OB. La varilla gira a
una velocidad angular constante . El punto A sobre la varilla
corresponde a la posición instantánea de P.
15 - 47
Aceleración de Coriolis
• El cambio de la velocidad superior a t está representado
por la suma de tres vectores
v RR TT T T
debe al cambio en la dirección de la velocidad del
• TTse
punto A en la varilla,
TT
lím lím v A r r 2 a A
t 0 t t 0 t
recordando, a A r r a A r 2
at t , v vA u • RR y T Tse derivan de los efectos combinados del
at t t , v v A u movimiento relativo de P y la rotación de la varilla
RR T T r
lím lím u
t 0
t t t 0
t t
u u 2u
recordando, ac 2 v P F ac 2u
15 - 48
Problema resuelto
SOLUCIÓN:
15.9
• La velocidad absoluta del punto P puede
escribirse como
v P v P v P s
• La magnitud y la dirección de la velocidad de
del pasador P se vcalculan a partir de la
P
velocidad angular y del radio del disco D.
• La dirección de la velocidad del
v Ppunto
P’
El disco D del mecanismo de Ginebra gira con en donde S coincide con P es perpendicular al
una velocidad angular constante de D = 10 radio OP.
rad/s en sentido contrario al de las manecillas
• La dirección de la velocidad
P con
de
vP s
del reloj.
respecto a S es paralela a la ranura.
En el instante en que = 150o, determinar a)
• Resolver el triángulo vectorial de la velocidad
la velocidad angular del disco S, y b) la
angular de S y velocidad relativa de P.
velocidad del pasador P relativa al disco S.
15 - 49
Problema resuelto
SOLUCIÓN:
15.9
• La velocidad absoluta del punto P puede escribirse como
vP vP vP s
• La magnitud y la dirección de la velocidad absoluta del pasador P se
calculan a partir de la velocidad angular y del radio del disco D.
vP 500 mm s
15 - 51
Problema resuelto
SOLUCIÓN:
15.10
• La aceleración absoluta del pasador P puede
expresarse como
a P a P a P s ac
15 - 52
Problema resuelto
SOLUCIÓN:
15.10
• La aceleración absoluta del pasador P puede expresarse
como
aP aP aP s ac
• Del problema resuelto 15.9,
S 4.08 rad s k
42.4
vP s 477 mm s cos 42.4i sen 42.4 j
aP 5000 mm s cos 30i sen30 j
2
aP n rS cos 42.4i sen 42.4 j
2
aP t r S sen 42.4i cos 42.4 j
aP t S 37.1 mm sen 42.4i cos 42.4 j
• La aceleración relativa
debe ser paralela a la ranura.
aP s
15 - 54
Movimiento• alrededor de un punto fijo
El desplazamiento más general de un cuerpo rígido con un
punto fijo O es equivalente a una rotación del cuerpo alrededor
de un eje que pasa por O.
• Con el eje instantáneo de rotación y velocidad angular la
velocidad una partícula P del cuerpo es
de ,
dr
v r
dt
y la aceleración de la partícula P es
d
a r r .
dt
• La aceleración angular representa la velocidad de la punta de
.
• A medida que el vector sedesplaza en el cuerpo y en el
espacio, genera un cuerpo y un espacio cónicos que son
tangentes a lo largo del eje instantáneo de rotación.
• Las velocidades angulares tienen magnitud y dirección y
obedecen la ley del paralelogramo de adición. Son vectores.
15 - 55
Movimiento general
• Para las partículas A y B de un cuerpo rígido,
vB v A vB A
aB a A aB A
rB
a A rB A A
• La mayor parte del movimiento general de un cuerpo rígido es equivalente a:
- una traslación en la que todas las partículas tienen la misma velocidad y la
aceleración de una partícula de referencia A, y
- a un movimiento en el que la partícula A se supone fija.
15 - 56
Problema resuelto
SOLUCIÓN:
15.11
Con 1 0.30 j 2 0.50k
r 12cos 30i sen30 j
10.39i 6 j
• Velocidad angular de la pluma,
La grúa gira con una velocidad angular 1 2
constante 1 = 0.30 rad/s, y la pluma se eleva
con una velocidad angular constante 2 = • Aceleración angular de la pluma,
1 2 2 2 Oxyz 2
0.50 rad/s. La longitud de la pluma es l = 12
m.
1 2
Determinar:
• la velocidad angular de la pluma, • Velocidad de la punta de la pluma,
• la aceleración angular de la pluma, v r
• la velocidad de la punta de la pluma,
• la aceleración de la punta de la pluma. • Aceleración de la punta de la pluma,
a r r r v
15 - 57
ProblemaSOLUCIÓN:
resuelto 15.11
• Velocidad angular de la pluma,
1 2
0.30 rad s j 0.50 rad s k
• Aceleración angular de la pluma,
1 2 2 2 Oxyz 2
1 2 0.30 rad s j 0.50 rad s k
2
0.15 rad s i
• Velocidad de la punta de la pluma,
i j k
v r 0 0.3 0.5
10.39 6 0
1 0.30 j 2 0.50k v 3.54 m s i 5.20 m s j 3.12 m s k
r 10.39i 6 j
15 - 58
Problema resuelto 15.11
• Aceleración de la punta de la pluma,
a r r r v
i j k i j k
a 0.15 0 0 0 0.30 0.50
10.39 6 0 3 5.20 3.12
0.90k 0.94i 2.60i 1.50 j 0.90k
2 2
a 3.54 m s i 1.50 m s j 1.80 m s k
2
1 0.30 j 2 0.50k
r 10.39i 6 j
15 - 59
Movimiento tridimensional. Aceleración
• Conde Coriolis
respecto al sistema de referencia fijo OXYZ y al sistema
de referencia rotatorio Oxyz,
Q OXYZ Q Oxyz Q
• Considérese el movimiento de la partícula P respecto a un
sistema de referencia rotatorio Oxyz, o F para abreviar. La
velocidad absoluta puede expresarse como
v P r r Oxyz
v P v P F
• La aceleración absoluta puede expresarse como
aP r r 2 r Oxyz r Oxyz
a p aP F ac
ac 2 r Oxyz 2 vP F aceleració n de Coriolis
15 - 60
Sistema de referencia en movimiento
general
• Con respecto a OXYZ y AX’Y’Z’,
rP rA rP A
vP v A vP A
aP a A aP A
v P v A rP A rP A
Axyz
v P v P F
a P a A rP A rP A
Considérese:
- el sistema de referencia fijo OXYZ,
2 rP A rP A
- el sistema de referencia de traslación
AX’Y’Z’, y Axyz Axyz
- el sistema de referencia de traslación y a P a P F ac
rotación
15 - 61
Axyz, o F.
Problema resuelto
SOLUCIÓN:
15.15
• Definir un sistema de referencia fijo OXYZ en O y
un sistema de referencia en movimiento Axyz, o F,
unidos al brazo en A.
a P F D F D F rP A
2
2 k 2 R i 2 R j
ac 2 v P F
21 j 2 R i 21 2 Rk
2 2
a P 1 L i 2 Rj 21 2 Rk
• Velocidad angular y aceleración del disco,
D F 1 j 2 k
F
1 j 1 j 2 k
1 2 i
15 - 64
Cinemática y Dinámica
Cinemática del cuerpo rígido.
Gracias.