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introducidos en [25] y [26]. De igual forma, un control encendido/apagado complementarias. Por último, los
jerárquico vía modos deslizantes–PI y planitud fue elementos asociados al motor de CD son la inductancia y la
desarrollado en [27]. Por otro lado, en [28] se propuso un resistencia de armadura ; a través de los cuales fluye la
control robusto por modos deslizantes y PI para controlar el corriente .
voltaje del convertidor, la corriente de armadura y velocidad
angular del motor. Más recientemente, trabajos relevantes
sobre el control de un motor de CD alimentado por un
convertidor Buck fueron presentados en [29]-[31]. Finalmente,
en [32]-[36] se reportaron contribuciones importantes,
diferentes a la topología Buck, sobre el control de sistemas
convertidores de CD/CD–motor de CD.
Tras haber presentado el estado del arte para el sistema
convertidor de CD/CD Buck–motor de CD, se encontró que
diferentes controladores han sido propuestos para la Figura 1. Sistema convertidor de CD/CD Buck–inversor–motor de CD.
regulación y seguimiento de trayectoria de velocidad angular.
El modelo del sistema convertidor de CD/CD Buck–
Sin embargo, debido a la naturaleza del sistema tales
inversor–motor de CD fue deducido en [38] (y validado
propuestas resultan incompletas al tener la limitante de giro en
experimentalmente en [39]):
una sola dirección. Esta limitante aplica tanto para el sistema
con convertidor Buck [14]-[31] como para otras topologías (1)
= − ,
[32]-[36]. En esa vertiente, una propuesta para resolver el
problema de giro unidireccional fue presentada en [37], donde
sólo se resuelve la tarea de regulación para el sistema = − − , (2)
convertidor de CD/CD Sepic–motor de CD. Así, la
contribución de este trabajo es la propuesta de un control = − − , (3)
basado en pasividad y planitud diferencial; para resolver la
tarea de seguimiento de trayectoria del sistema convertidor de
CD/CD Buck–inversor–motor de CD. Siendo la investigación = − , (4)
aquí presentada la primera en dar una solución al control de tal
siendo la velocidad angular del motor, la constante de
sistema. El control diseñado es verificado experimentalmente
fuerza contraelectromotriz, la constante de par, el
con Matlab-Simulink, ControlDesk y la tarjeta DS1104.
momento de inercia del rotor y la carga del motor y el
El resto del trabajo tiene la siguiente estructura. En la
coeficiente de fricción viscosa del motor. El resto de los
Sección II se presenta el modelo matemático del sistema en parámetros y variables del sistema (1)-(4) han sido
estudio. Mientras que la propuesta de control basada en previamente definidos. Las ecuaciones (1)-(4) se conocen
pasividad y planitud para el sistema se desarrolla en la Sección como modelo conmutado del sistema, refiriéndose a los
III. En la Sección IV se reportan los resultados experimentales valores binarios asociados con las posiciones de los
obtenidos. Finalmente, las conclusiones se presentan en la interruptores y , es decir, ∈ 0,1 y ∈ −1,1
Sección V. (véase Fig. 2).
donde es una matriz constante definida positiva, el vector ℛ + ℬ∗ Γℬ∗ T > 0, (15)
de estado del sistema, es una matriz antisimétrica que se concluye que el control por ETEDPOF (13) realiza la tarea
representa el campo conservativo del sistema y es dependiente de seguimiento de trayectoria del sistema (11), puesto que
de , ℛ es una matriz simétrica constante semidefinida → 0 cuando → ∞.
positiva que representa el campo disipativo del sistema, ℬ es Aplicando los resultados generales del método ETEDPOF
una matriz constante de × (siendo el número de estados en el sistema (5)-(8); se tiene que la dinámica del error de
y los controles), el vector de control promedio y seguimiento exacto es
representa las fuentes externas de alimentación del sistema.
De lo anterior, las matrices asociadas a la representación = − , (16)
general (9) del sistema (5)-(8) están dadas por, 1 ∗ (17)
= − − − ,
1
= diag , , , , ℛ = diag 0, , , ,
∗
= − − + , (18)
0 −1 0 0
= − , (19)
1 0 − 0
= , = ,
0 0 − donde
0 0 0 − ∗
∗
0 0 − ∗
−
= = ∗ , = = ∗ ,
0 0 0 − −
= , ℬ = , = , ∗
0 0 0 −
0 0 0 con (12) definida por,
4230 IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 14, NO. 10, OCTOBER 2016
∗
+ + . (32)
Figura 3. Diagrama a bloques del sistema en lazo cerrado. IV. RESULTADOS EXPERIMENTALES
A continuación se presentan los resultados experimentales
B. Generación de las trayectorias nominales del sistema convertidor de CD/CD Buck–inversor–motor de
CD en lazo cerrado. Tales pruebas tienen como objetivo
Nótese que la síntesis del control basado en el método
mostrar el desempeño del control diseñado en la sección
ETEDPOF, dado por (20), requiere del conocimiento de las
previa.
trayectorias nominales ∗ , ∗ , ∗ , ∗ y ∗ . En esta parte
del trabajo, tales trayectorias se generan usando la propiedad A. Plataforma experimental del sistema
de planitud que el sistema convertidor de CD/CD Buck–
Los parámetros asociados al convertidor de CD/CD Buck
inversor–motor de CD satisface.
son:
Tomando como salidas planas del sistema (5)-(8) a =
(voltaje de salida del convertidor) y = (velocidad = 31 V, = 4.94 mH, = 114.4 F, = 61.8 Ω.
angular del motor), de acuerdo al concepto de planitud Relativo al motor de CD, se utilizó un motor GNM5440E
diferencial [42], se tiene que la parametrización diferencial de ENGEL (24 V, 95 W) con caja reductora G3.1 de 14.5:1. Tal
(5)-(8) resulta ser, motor tiene como parámetros
= , (21) V∙s N∙m
= 120.1 × 10 , = 120.1 × 10 ,
rad A
= , (22)
= 2.22 mH, = 118.2 × 10 kg∙m2 ,
1
= + + , (23) = 0.965 Ω, = 0.1
N∙m∙s
.
rad
1 El sistema convertidor de CD/CD Buck–inversor–motor de
= + , (24)
CD construido se muestra en la Fig. 4. Asimismo, en la Fig. 5
se muestran las conexiones electrónicas del sistema que
1 1 permiten obtener los resultados experimentales en lazo
= + + + , (25)
cerrado.
1 1 La Fig. 5 consta de cuatro bloques, los cuales se describen
= + + a continuación:
• Buck–inversor–motor. Este bloque corresponde a la
+ + . (26) construcción de la planta a controlar, i.e., el sistema
convertidor de CD/CD Buck–inversor–motor de CD. Las
Tal parametrización se obtiene de sustituir las salidas planas mediciones de y se llevan a cabo con dos puntas de
, y sus derivadas sucesivas en (5)-(8), tras solucionar prueba Tektronix A622. Mientras que se obtiene vía
para , , y . Entonces, haciendo ∗ = ∗ y ∗ = ∗ una punta de prueba Tektronix P5200A. Finalmente, la
en (21)-(26), se obtienen de inmediato las trayectorias medición de se consigue con la ayuda de un encoder
incremental OMRON E6B2-CWZ6C.
SILVA ORTIGOZA et al.: A SENSORLESS PASSIVITY 4231
con
= 20, = 45, = 36, = 10.
Esto es, la trayectoria nominal ∗ interpola suavemente
entre un voltaje inicial ̅ y un voltaje final ̅ en el
∗
intervalo , . Similarmente, la trayectoria
interpola entre las velocidades angulares inicial y
final en el intervalo , .
• Prueba 3. En este experimento las trayectorias nominales
∗
y ∗ se proponen como:
∗
Figura 5. Diagrama de conexiones electrónicas. = ̅ + ̅ − ̅ , , , (35)
∗
= sin 2 1−e , (36)
4232 IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 14, NO. 10, OCTOBER 2016
estando definida (35) como en (33) y siendo la con lo anterior, el objetivo de control principal es realizado
amplitud de (36). satisfactoriamente, puesto que → ∗ y → ∗ .
Los parámetros establecidos de las trayectorias nominales Finalmente, nótese que las pruebas experimentales han
para las pruebas experimentales se enuncian a continuación: considerado casos en los cuales ∗ se propone inicie en un
• Experimento 1. Para la trayectoria ∗ , definida por (33), valor positivo o negativo, o adquiera formas sinusoidales.
se proponen los parámetros siguientes: Estas trayectorias nominales han sido seleccionadas debido a
que múltiples aplicaciones de mecatrónica y robótica
̅ = 27 V, ̅ = 30 V, conllevan el seguimiento de trayectorias similares; lo cual abre
= 4 s, = 7 s. un campo de posibles aplicaciones a lo aquí desarrollado.
= 4 s, = 7 s.
Los correspondientes resultados experimentales en lazo
cerrado se muestran en la Fig. 7.
• Experimento 2. En este caso, las trayectorias nominales
∗ ∗
y están determinadas por (33) y (34),
respectivamente. Relativo a los valores de los parámetros
de ∗ , i.e., ̅ , ̅ , y , son iguales a los propuestos en
Figura 7. Resultados experimentales de la prueba 1.
el Experimento 1. Por otro lado, los valores de los
parámetros de ∗ se proponen como:
rad rad
= −13 s
, = 13 s
,
= 4 s, = 7 s.
La Fig. 8 presenta los resultados en lazo cerrado de este
experimento.
• Experimento 3. Aquí, las trayectorias nominales ∗ y ∗
han sido propuestas por (35) y (36), respectivamente.
Nótese que (33) y (35) tienen la misma definición. Así,
de nueva cuenta, los parámetros ̅ , ̅ , y de ∗ se
proponen iguales a los establecidos en los Experimentos
1 y 2. Relativo al parámetro de ∗ se selecciona como:
rad
= 13 s
. Figura 8. Resultados experimentales de la prueba 2.
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U.K.: Springer-Verlag, 2006). He was an Editor of the book Mechatronics (in
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he has recently coauthored the book Automatic Control: Design Theory,
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Spanish) (Mexico City, Mexico: Colección CIDETEC-IPN, 2013). He has
published more than 40 papers in refereed journals. His research interests
include mechatronic systems control, mobile robotics, control in power
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