 Ecuación de Gruebler

M=3(L-1)-2J

Síntesis de numero

L=B+T+Q+P+H

L-3-M=T+2Q+3P+4H

 Grashof

S+L<=P+Q

Barker
Resumen

GDL: Numero de parámetros necesarios para conocer la posición de un mecanismo

Tipos de movimiento:

Rotación pura

Traslación pura

Movimiento complejo

Eslabón: Cuerpo rígido que tiene al menos dos nodos o puntos de unión

Junta: Conexión entre dos o más eslabones la cual permite algún movimiento

Cadena cinemática: Ensamble de eslabones y juntas interconectados que produzcan un

movimiento controlado

Mecanismo: Cadena cinemática en la cual al menos un eslabón se ha fijado a un marco de

referencia

Maquina: Mecanismos para transferir fuerza y realizar trabajo

Clasificación según GDL

=>1 mecanismo

=0 estructura

=< estructura precargada

Grashof

Clase 1

Si se fija cualquier eslabón adyacente al más corto, se obtiene un mecanismo manivela-balancín,

donde el eslabón más corto girara por completo y el otro eslabón oscilara pivotado a la bancada.

Si se fija el eslabón más corto, se obtendrá una doble-manivela, en la que ambos eslabones
pivotados a la bancada realizan revoluciones completas, así como lo hace el acoplador.

Si se fi ja el eslabón opuesto al más corto, se obtendrá un doble-balancín de Grashof, en el

que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y solo el acoplador realiza una revolución
completa.

Clase 2-No Grashof triple balancín

Clase 3 caso especial

Todas serán doble manivela o manivela balancín con puntos de cambio

En la clasificacion de Baker

Eslabón 1 Bancada

2 Eslabón impulsor

3 Acoplador

4 restante (de salida)

1 Las juntas revolutas en cualquier lazo se pueden reemplazar por juntas prismáticas sin cambiar
el GDL del mecanismo, siempre que por lo menos dos juntas revolutas permanezcan en el lazo.*
2 Cualquier junta completa se puede reemplazar por una semijunta, pero esto incrementará el
GDL en uno.
3 La eliminación de un eslabón reducirá el GDL en uno.
4 La combinación de las reglas 2 y 3 anteriores mantendrán el GDL original sin cambios.
5 Cualquier eslabón ternario o de mayor orden puede ser parcialmente “contraído” a un eslabón
de menor orden mediante coalición de nodos. Esto creará una junta múltiple pero no cambiará
el GDL del mecanismo.
6 La contracción completa de un eslabón de orden alto equivale a su eliminación. Se creará una
junta múltiple y el GDL se reducirá.