CINEMÁTICA DEL RÍGIDO

1 - La barra doblada ABCD gira alrededor del eje AD con  = 75 rad/s constante, en el sentido de giro
indicado. Determinar la velocidad y aceleración de B en el momento mostrado por la figura.
Resp.:vB = -7,2 i + 5,4 k (m/s);
a = -324 i - 405 j - 432 k (m/s2
2 - El conjunto mostrado en la figura está compuesto por una barra ABC pasante a través de la placa
rectangular DEFH y soldado a ella. El conjunto gira alrededor del eje AC con la velocidad angular
mostrada de 9 r/s, que disminuye a razón de 18 r/s2. Determinar la velocidad y aceleración del vértice H.
Resp.: vH = -0,4 i + 0,7 j a H = -2 i - 6,5 j - 3 k
3 - Dos puntos A y B de un cuerpo rígido están situados sobre el eje x y separados entre sí una distancia de 4
cm. En el instante que se considera, se conocen los siguientes datos: vA = 3i – j + 2k ; vB = 3i + 3j – k

aA = i + 3k ω = i +2j ; x = 0. Se pide calcular la aceleración del punto B.
Resp.: aB =  5,25 i – 5k

4 - Un cuerpo rígido gira con velocidad angular  = 1200 r.p.m. alrededor de un eje que pasa por el origen de
coordenadas inercial y el punto de coordenadas O' = (0,1; 0,3; 0,2). Se sabe que un punto P del mismo tiene
las siguientes componentes de velocidad en x y en z: vPx = 3,86 m/s; vPz = - 4,2 m/s. Se pide calcular: a) la
componente de velocidad vPy; b) el módulo de la velocidad de P; c) el módulo de la distancia de P al eje de
rotación.
Resp.: vPy = 1,51 m/s vP= 5,9 m/s rP = 46,97 mm

5 - Un disco A de 20 cm de radio arranca del reposo y comienza a girar con una aceleración angular
constante  = 2 rad/s2, arrastrando a otro disco B de 15 cm de radio. Si no hay deslizamiento entre los
discos, determinar la velocidad y aceleración angular del disco B en el instante en que A cumple 10
revoluciones.
2
Resp.:  B = 2,67 r/ s  B )final = 21,16 r/ s

6 - Una varilla AB está articulada en su extremo B y apoya sobre una pieza con forma de medio
cilindro, de radio r = 0,1 m, tal como muestra la figura. La pieza se mueve hacia la derecha con una
velocidad v constante igual a 0,3 m/s. Calcular la velocidad y la aceleración angulares de la varilla
cuando el centro O del medio cilindro dista 0,7 m de la articulación B.
 
Resp.:  = 0,0619 rad/s ; = 0,0536 rad/s2.

7 - Un tambor de radio 80 mm está montado sobre un cilindro de 100 mm de radio.
Una cuerda está enrollada en el tambor y se tira de su extremo D hacia la izquierda
con una velocidad constante de 120 mm/s, haciendo que el cilindro ruede sin
resbalar. Determinar:
a) la velocidad angular del cilindro.
b) la velocidad del centro del cilindro.
c) la longitud por segundo que se enrolla o desenrolla la cuerda.
Resp.:  = 6 r/ s ; vA= 600 mm/s ; l = 480 mm/s

8 - En el mismo problema anterior, la velocidad del extremo D de la cuerda es de 75 mm/s y su aceleración

2.
es de 400 mm/s . Calcular las aceleraciones de los puntos A, B y C
Resp: aA = - 2 m/ s2 ; a B = 1,194 m/ s2 ; 70,4 ; a C = 1,406

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9 - Un buje B se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 1,5 m/s. En el instante en que  = 50,
determinar:
a) la velocidad angular de la barra AB (l = 1,2 m).
b) La velocidad del extremo A de la barra.
2
Resp.: BA= 1,173 r/s vA= 0,998 m/s

10 - La cuerda que se muestra en la figura se mueve sin resbalar sobre dos poleas tensoras. En el instante
mostrado, la velocidad del punto C es de 400 mm/s hacia la izquierda y su aceleración es de 600 mm/s 2 a
la derecha. Determinar a) la velocidad y aceleración angulares de cada polea, b) la aceleración total del
punto A y c) la aceleración total del punto B
Resp.: A =5 r/s; B= 8 r/s (salientes) A=7,5 r/ s2 B=12 r/ s2 (entrantes)
a)A = 0,6 i -2 j (m/s2 ] aB = 0,6 i - 3,20 j (m/s2)
11 - El piñón A de un motor engrana con el engranaje B solidario a un tambor elevador T. La carga L es
izada desde el reposo, adquiriendo, bajo una aceleración constante, una velocidad ascendente de 2 m/s
durante su recorrido de 0,8 m en sentido vertical. Calcular, para el instante en que la carga pasa por esa
posición,
a) la aceleración de un punto C del cable en contacto con el tambor
b) la velocidad angular del tambor T
c) la aceleración angular del piñón A
Datos: Diámetro de A: 200 mm; Diámetro de B: 600 mm; Diámetro de T: 800 mm

Resp.: ac = 2,5 et + 10 en ac= 10,31 m/s2; t = 5 rad/s;
ω A = 18,75 rad/s
2

12 - El cable del tambor A pone en movimiento a la rueda doble B, la cual rueda sin deslizar sobre una

superficie plana. Hallar la velocidad angular C y la aceleración angular ω C del tambor C en el instante en

que A = 4 rad/s y ω A = 3 rad/s2, ambas en sentido antihorario.
Datos: rA = 0,2 m = rC rB)interior = 0,3 m rB)exterior = 0,5 m

Resp.: C = 1,33 rad/s ω A = 1 rad/s2

13 - La fuerza P hace que la rueda no balanceada de la figura tenga en el instante mostrado una

velocidad angular  = 3 rad/s y una aceleración angular ω = 6 rad/s2, ambas en el sentido de las
agujas del reloj. Si la rueda no desliza sobre el plano inclinado, determinar la aceleración del centro
de masa C.
Resp.: aC = 3,51i + 2,52j aC= 4,32 m/s2

14 - Un anillo C, de 55 mm de radio interior y 60 mm de radio externo, se encuentra

colocado entre dos ruedas A y B, cada una de 24 mm de radio exterior. Si la rueda A
gira con una velocidad constante de 300 rpm y no hay deslizamiento, determinar: a)
la velocidad angular del anillo C y la de la rueda B; b) la aceleración de los puntos de
A y B que están en contacto con C.
Resp. C= 120 rpm ; B= 275 rpm ; aA= 23,7 m/s2 ; aB= 19,9 m/s2

15 - En el sistema de engrane móvil mostrado, el radio de los engranajes A, B, C y D es de 30 mm y el

radio del engranaje exterior E es de 90 mm. Si el engranaje E tiene una velocidad angular de 180 r.p.m. en
el sentido de las agujas del reloj y el engranaje central A tiene una velocidad angular de 240 r.p.m. en el
mismo sentido, determinar: a) la velocidad angular de cada engranaje móvil. b) la velocidad angular de la
pieza que los conecta.
Resp.: B = 150 r.p.m. BCD = 195 r.p.m.
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16 - En un rodamiento de bolillas, el diámetro del anillo interior es de 63,5 mm y el diámetro de cada

bolilla es de 12,7 mm. El anillo exterior B está estacionario mientras que el anillo interior A tiene una
velocidad angular de 3600 r.p.m. Determinar: a) la velocidad del centro de cada bolilla, b) la velocidad
angular de cada bolilla, c) el número de vueltas por minuto que cada bolilla describe alrededor del centro
del rodamiento.
Resp.: vB = 6 cm/s B = 942 r/s  9.000 r.p.m. 1501,3 vueltas/min

17 - Los tres engranajes A, B y C están unidos por pasadores en sus centros a la barra ABC. Sabiendo que
el engranaje C no gira, encontrar la velocidad angular de los engranajes A y B cuando la biela ABC gira en
el sentido de las agujas del reloj con una velocidad angular constante de 80 r.p.m.
Resp.: A = 50 r.p.m. B = 140 r.p.m. ambas en el sentido de la agujas del reloj

18 - El eje O hace girar al brazo OA en sentido horario a razón de 90 rpm. Determinar la rotación del
engranaje B en los siguientes casos: a) la corona D está inmóvil. B) la corona D rota en torno a O en sentido
antihorario a 80 rpm.
Resp.: a) B= - 360 k (sentido horario); b) B= - 600 k (sentido horario)

19 - El brazo AB de 120 mm de largo rota con velocidad antihoraria de 20 r.p.m. arrastrando a un engranaje
de 50 mm de radio que engrana interiormente con la corona C. Sabiendo que la corona está inmóvil, hallar,
para el instante mostrado en la figura:

a) La velocidad angular φ del engranaje relativa al brazo.
b) La velocidad angular  absoluta del engranaje.
c) La velocidad absoluta del diente que ocupa el punto D

Resp.: φ = - 7,12k rad/s;  = - 5,03k rad/s vD = 0,251i + 0,251j

20 - El rodamiento de gran tamaño rueda hacia la izquierda sobre la pista exterior y su centro tiene
una velocidad de 0,9 m/s. A la vez, el eje central y la pista interior rotan en sentido antihorario a
240 r.p.m. Calcular la velocidad angular  de cada rodillo.
Resp.:  = 10,72 r.p.m.

21 - En el sistema mecánico mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular

constante en el sentido del movimiento de las agujas del reloj de 2.000 r.p.m. Para la
posición de la manivela indicada, determinar:
a) la velocidad y aceleración angulares de la biela BC
c) La velocidad y aceleración del émbolo C
2 2
Resp.: BC = 61,88 r/s BC = 9898,5 r/s vC = 13,05 m/s aC = 2.780,2 m/s

22 - Dos barras giratorias están conectadas por un buje deslizante P. La barra articulada en A gira a razón de
10 rad/s en el sentido horario. Determinar para la posición mostrada a) la velocidad angular de la barra
articulada en B. b) la velocidad relativa del buje respecto de la barra sobre la que desliza.
Resp.: B = 5,16r/s vrel = 1,34 m/s

23 – En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular constante de 3 rad/s en sentido
antihorario. Determinar las velocidades angulares de las barras BD y DE. Las medidas están dadas en mm.
Resp.: DE = 4 rad/s DB = 1,5 rad/s

24 - El sistema articulado de la figura consiste en una manivela AB de 30 cm de largo, otra manivela CD de

60 cm y la barra BC que las conecta, también de 60 cm. La manivela AB gira con una velocidad angular
constante AB = 10 rad/s en sentido antihorario. Para el instante en que las dos manivelas están paralelas
entre sí y perpendiculares a la barra BC, determinar: a) La aceleración angular de la manivela CD; b) La
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aceleración angular de la barra BC; c) El punto en el cuerpo BC o su extensión, para el cual la aceleración
es cero.
Resp.: a) CD = 0; b) BC = 25 rad/s; c) 60 cm a la derecha del punto C, sobre la extensión de BC

25 - Para la posición indicada del sistema articulado de la figura, hallar la velocidad que debe tener el punto
D para que la biela AB tenga una velocidad angular antihoraria de 40 rad/s.
Resp.: vD = - 9 i

26 - La clavija A de la varilla oscilante CA está limitada a moverse en la ranura de la varilla giratoria OD,
cuya velocidad angular constante  en el instante mostrado es de 2 rad/s en sentido horario. Para la posición
en que  = 45 con CA horizontal, calcular: a) La velocidad de la clavija A. b) La velocidad de la clavija A
relativa a la ranura de DO. c) La velocidad angular de la varilla CA. d) La aceleración de la clavija A relativa
a la varilla OD. e) La aceleración angular de la varilla CA.
Las medidas están dadas en milímetros.

Resp.: vA = - 636,4i + 636,4j (mm) ; vA = 900 mm/s ; b)  ) r = -636,4i mm/s c) CA = -4k
 
d)
 ) r = 8909,6i ; ω CA = 32k (rad/s2)

27 - La rueda de centro O y eje OO' gira en contacto con otras dos ruedas  y , de modo tal que su punto
superior 1 tiene una velocidad v1 = 3 m/s y el inferior 2 una velocidad v2 = 4 m/s.
Se pide calcular: a) La velocidad angular de la rueda de centro O alrededor de su propio eje. b) La velocidad
del centro O. c) La velocidad angular absoluta de la rueda del centro O. d) La aceleración angular absoluta
de la rueda de centro O. Datos: Radio de la rueda r = 5 cm. Distancia OO' = 1/14 m

Resp.: a)  = -70k rad/s b) vO = - 0,5i m/s c)  = -70k + 7j  = 70,35 rad/s d) Ω  490i
rad/s2.

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