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Ejercicios Resueltos de Lugar de Raices PDF
Ejercicios Resueltos de Lugar de Raices PDF
EJERCICIO 6.1.
Trazar el lugar directo e inverso de las raíces para el sistema cuya FTLD es la siguiente:
5000K
G (s) ; H(s) 1
s(s 50)(s 100)
1) Ecuación característica:
5000
1 K 0
s(s 50)(s 100)
2) Número de ramas: 3.
50
-100 -50 Re
-50
5) Simetría.
6) Asíntotas:
Directo:
180( 2q 1) 180( 2q 1)
a 60º ; 180º ; 300º
PZ 3
Inverso:
180( 2q ) 180( 2q )
a 0º ; 120º ; 240º
PZ 3
1
Lugar de las Raíces
7) Centroide:
o
Polos Zeros 50 100 50
PZ 3
jw
50
-100 -50 Re
-50
dK
1
ds 5000
3s 2 300s 5000 0
s1 78.8 ; s 2 21.1
Ec. característica:
s3 150s 2 5000s 5000K 0
s3 1 5000
2
s 150 5000K
5000K
s1 5000
150
s0 5000K
a) K 0 s 0
b) K 150 s j70.7
2
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
jw
50
-78.8 -21.1
-100 -50 Re
-50
70.7
-78.8 -21.1
-70.7
Aparece en línea continua el lugar directo de las raíces y en discontinua el lugar inverso.
3
Lugar de las Raíces
EJERCICIO 6.2.
K (s 3)
G (s)H(s)
s(s 5)(s 6)(s 2 2s 2)
1) Ecuación característica:
(s 3)
1 K 0
s(s 5)(s 6)(s 2 2s 2)
2) Número de ramas: 5.
-1
-6 -5 -3
Re
-j
5) Simetría.
6) Asíntotas:
Directo:
180( 2q 1) 180( 2q 1)
a 45º ; 135º ; 225º ; 315º
PZ 4
7) Centroide:
o
Polos Zeros 1 1 5 6 (3) 2.5
PZ 4
4
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
jw
-1
-6 -5 -3
Re
-j
p2
j
p4
p5 p1
-6 -5 z1 -1
-3 Re
-j
p3
p3 90º
p 4 arctg1 / 4 14.036º
26.56 135 p 2 90 14.036 11.31 180
p 2 43.78º
5
Lugar de las Raíces
1 1 1 2(5.5 1) 1
5.5 a 5 a 6 (5.5 1) 1
2 2
5.5 3
4.28 No
a
5.52 Si
Ec. característica:
s5 13s 4 54s 3 82s 2 (60 K )s 3K 0
s5 1 54 60 K
4
s 13 82 3K
s3 47.7 60 0.77 K
s2 65.64 0.21K 3K
s a
0
s 3K
a) K 0 s 0
b) a 0 s 1.35 j
jw
1.35j
j
-5.52
-6 -5 -3 -1
Re
-j
-1.35j
6
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 6.3.
R(s) Y(s)
+ k G(s)
-
10(s 3)
G(s)
s(s 2)(s 2 8s 25)
1) Número de ramas = 4.
7
Lugar de las Raíces
De - a -3; De -2 a 0.
4) Asíntotas:
180(2k 1)
a ; 60º; 180º; 300º
pz
6) Centroide:
0
polos ceros 2 4 4 (3) 2.33
pz 4 1
p z
1 1
a p a z
i 1 i j1 i
1 1 2(a 4) 1
a a 2 (a 4) 3
2 2
a 3
De 0 a -2:
1 1 2(1 4) 1
a a 2 (1 4) 3
2 2
1 3
De -3 a menos infinito:
1 1 2(4 4) 1
4 4 2 (4 4) 3
2 2
a3
a= -4.4 (válido)
8
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
s4 1 41 30K
s3 10 50 10K
s2 36 K 30K
1800 10K 10K 2
s
36 K
s0 30K
En s:
k=-12,92.No válida porque es lugar inverso.
k=13,92.Válida.
Puntos correspondientes:
(36 13.92)s 2 30(13.92) 0
s 4.35 j
0
En s :
k= 0.Válida.
Puntos correspondientes:
1800 10(0) 10(0) 2 s 0
s=0
180º arctg3 180º arctg 3 180º arctg 3 90º 180º
4 2
68.4º
-68.4
9
Lugar de las Raíces
Forma 1 Forma 2
El cero :
1.655
z arctg 81.24º
3 2.745
Los polos:
1.655
p 2 180 arctg 114.23º
2.745 2
1.655
p 0 180 arctg 148.91º
2.745
3 1.655
pcs arctg 46.98º 313.02º
4 2.745
3 1.655
pcs arctg 74.91º
4 2.745
ceros polos 81.24º (114.23º 148.91º 313.02º 74.91 569.83º 150.17º 180º
No existe lugar de las raíces en el punto observado puesto que no cumple el criterio del
argumento.
10
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:
1 2
Mp e 0.2
Gráficamente sobre el lugar de las raíces representado se busca el punto que cumple dicha
condición.
11
Lugar de las Raíces
P = -1.1+j 2.1.
K 3.41
EJERCICIO 6.4.
Sea el sistema:
R(s) + Y(s)
k G(s)
-
s 3
Donde: G (s)
s s 4
2
Dibujar el lugar de las raíces de los polos del sistema en lazo cerrado al variar el parámetro
K desde 0 a infinito. Y calcular el valor de K para que la respuesta sea similar a la de un
sistema de segundo orden con un sobreimpulso del 20% ante una entrada escalón unidad (sin
tener en cuenta el cero de lazo cerrado).
1) Puntos de comienzo:
s1,2 05
. j193
.
2) Puntos de finalización:
s 3
4) Asíntotas:
180º (2q 1) 180º (2q 1)
a 180º
pz 2 1
5) Centroide:
a
polos ceros 1 3 2
pz 2 1
12
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
-0.5+j1.93
2
p1
z1
0
-3
-1 p2
-2
-0.5-j1.93
1.93
z1 arctg 37.66º
2.5
p 2 90º
z p 180º
37.66º 90º p1 180º
s3
1 K 2
0
s s4
s 2 s 4 Ks 3K 0
s 2 (K 1)s 4 3K 0
s2 1 4+3K
s1 K+1
s0 4+3K
K 1 0 K 1
13
Lugar de las Raíces
4
4 3K 0 K K 133
.
3
Luego será: K 1
s 3
1 K 0
s s 4
2
s2 s 4
K
s 3
6.16
s1, 2
0.16 No válido
2 -0.5+j1.93
0
-6.16 -3
-1
-2 -0.5-j1.93
-3
-4
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:
1 2
Mp e 0.043 ln 0.043 2 2 9.9(1 2 )
2
1
14
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
arccos 45º
1
ts n 1 n
n 0.707
n 1.41
Se puede observar que la restricción está fijada sólo por el máximo sobreimpulso.
El punto de funcionamiento se calcula a partir del lugar de las raíces, donde de forma
aproximada será:
s1, 2 3.3 3.3 j
3.3j
3
1
45º
0
-3.3
-1
-2
-3
-4
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
1
Como K G (s) 1 K
G (s) s s
1
K 5.58
15
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 6.6.
2
+ Y(s)
R(s) R2(s) s+13
K1 K2 s+7 G2(s)
+ _ + _ +
K2
H(s)
s+9
s4
2
+_ (s 2s 5)(s 7)
K2
s4
1) Ecuación característica: 1+G(s)·H(s)=0 1 K 2 (s 9) 2
0
(s 2s 5)(s 7)
2) Nº de ramas: 3
19
Lugar de las Raíces
7) Centroide: a
Polos Ceros 7 1 1 (9 4) 4
pz 32
-1+j2
2
p1
-1
p2
-2
-1-j2
-3
-10 -8 -6 -4 -2 0
p 2 90º
2
p3 arctg 18.43º
7 1
2
z1 arctg 33.69º
4 1
2
z 2 arctg 14.04º
9 1
p 2 240.7º 119.3º
20
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
9) Punto de confluencia:
s1 0.47
s 2 14.41
s 3, 4 5.56 j1.70
1 2(a 1) 1 1
a 7 (a 1) 2
2 2
a4 a 9
1 2(14 1) 1 1
14 7 (14 1) 2
2 2
14 4 a 9
1 26 1 1 1
0.1931
7 173 10 a 9 a9
a 9 5.177 a 14.18
1 2(14.18 1) 1 1
14.18 7 (14.18 1) 2
2 2
14.18 4 a 9
1 26.36 1 1
7.18 177.71 10.18 a 9
a 14.28
21
Lugar de las Raíces
a 14.34
En la cuarta iteración:
1 2(14.34 1) 1 1
14.34 7 (14.34 1) 2
2 2
14.34 4 a 9
a 14.37
2 -1+j2
0
-9 -7 -4
-2 -1-j2
-4
-6
-15 -10 -5 0
1 2
Mp e 0.11 2.2073 1.4233 1 2
1 2
1
2.0258 2 1 2 3.0258 2 1 0.5749
3.0258
22
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
arccos 54.9º
Para calcular el punto del lugar de las raíces que cumple tener 0.5749 , se traza la recta
correspondiente a este coeficiente de amortiguamiento, es decir, una recta con el ángulo:
arccos 54.9º
y se lee de la gráfica el valor del punto de corte con el lugar de las raíces.
2 4.5
55º
0
2.6
-2
-4
-6
-15 -10 -5 0
En este caso puede verse que la distancia desde el origen al punto de corte representa la
frecuencia natural n y toma un valor de 4.5.
Pasamos ahora al sistema total. Una vez calculado el valor de K2 calculamos la función de
23
Lugar de las Raíces
s4
(s 9) 2
(s 2s 5)(s 7) (s 9)(s 4)
M 1 (s) 2
s4 (s 2s 5)(s 7) 2.69 (s 9)(s 4)
1 2.69 (s 9) 2
(s 2s 5)(s 7)
(s 9)(s 4)
M 1 (s)
s 3 11.69s 2 53.97s 131.84
(s 9)(s 4)
M1 (s)
(s 6.51)((s 2.59) 2 3.68 2 )
(s 9)(s 4)
K1 2.69 s+13
+_ s 11.69s 2 53.97s 131.84
3
2
2
s 24s 169
Se dibuja el lugar de las raíces:
1) Ecuación característica:
(s 9)(s 4) 2
1 K 1 2.69 3 2
(s 13) 2 0
s 11.69s 53.97s 131.84 s 24s 169
2) Nº de ramas: 5
6) Asíntotas:
180º (2q 1) 180º (2q 1)
a 90º ,270º
pz 53
7) Centroide:
a
Polos Ceros 6.51 2.59 2.59 12 12 (4 9 13) 4.845
pz 53
24
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
6 p4
-2.59+j3.68
4 p1
-12+j5
2
p3 z1
z3 z2
0
-13 -9 -6.51 -4
-2 p2
-4 p5 -2.59-j3.68
-12-j5
-6
3.68
z1 arctg 69.04º
4 2.59
3.68
z 2 arctg 29.86º
9 2.59
3.68
z3 arctg 19.47º
13 2.59
p 2 90º
3.68
p3 arctg 43.19º
6.51 2.59
5 3.68
p 4 360 arctg 352.01º
12 2.59
5 3.68
p5 arctg 42.69º
12 2.59
25
Lugar de las Raíces
6 -12+j5
p4
-2.59+j3.68
4
p1
2
z3 z2 z1
p3
0
-13 -9 -6.51 -4
-2
p2
p5
-4
-2.59-j3.68
-12-j5
-6
5
z 2 180º arctg 120.96º
12 9
5
z3 arctg 78.69º
13 12
5 3.68
p1 180º arctg 172.01º
12 2.59
5 3.68
p 2 180º arctg 137.31º
12 2.59
5
p3 180º arctg 137.67º
12 6.51
p5 90º
26
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
p 4 369.35º 9.35º
p 2 369.35º 9.35º
9) Punto de confluencia:
(s3 11.69s 2 53.97s 131.84)(s 2 24s 169)
K
5.38 (s 9)(s 4)(s 13)
dK
0
ds
s1 0.9324
s 2 10.623
s 3 17.449
s 4,5 5.663 j1.845
s 6,7 8.258 j5.310
El punto de dispersión, será aquel en el que existe lugar en el eje real (para el lugar directo
de las raíces) y corresponde con : s 2 10.623
Otra posible forma de obtener el punto de dispersión será utilizando el método iterativo:
27
Lugar de las Raíces
Inicialmente se da al parámetro a el valor del punto medio entre los dos que limitan la
rama. Este valor se sustituye en todas las fracciones menos en las correspondientes a los polos
o ceros de lazo abierto que limitan el punto de dispersión a calcular.
a=-11
a 13 a 9
0.220148
(a 9)(a 13)
a 2 31.0848a 216.93 0
a 10.6
a 20.50
Luego el punto de dispersión será –10.6 ya que en ese punto existe lugar en el eje real. Si
se desea una mayor precisión se debería seguir iterando.
25
20
15
10
-12+j5
-2.59+j3.68
5
Eje Imag
0
-13 -9 -6.51 -4
-5 -2.59-j3.68
-12-j5
-10
-15
-20
-25
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Eje Real
28
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
La condición que se pide ahora es que el máximo sobreimpulso sea del 14%:
Mp e 1 2
0.14 1.9661 1.5979 1 2
2
1
1
2.5532 2 1 2 3.5532 2 1 0.5305
3.5532
Para calcular el punto correspondiente del lugar de las raíces se traza una recta con el
ángulo definido por las especificaciones. El punto de corte de dicha recta con el lugar de las
raíces definirá el punto de funcionamiento.
10
2
Eje Imag
-2
-4
-6
-8
-10
-12 -10 -8 -6 -5 -4 -2 0
Eje Real
p f 5 j 8
29
Lugar de las Raíces
K1 12.3 K 2 2.69
EJERCICIO 6.7.
La figura representa el lugar de las raíces de un sistema de control que tiene realimentación
unitaria.
2.236
-10.477
Obtener la función de transferencia de la planta e indicar los valores de K para los cuales el
sistema pasa por distintos modos de funcionamiento.
k (s a )
G (s)
s( s b )
No existe ninguna otra configuración de polos y ceros posible para ese lugar.
Ecuación característica:
k (s a )
1 0
s( s b )
s 2 ( k b)s ka 0
Por Routh:
s2 1 ka
s1 k-b
s0 ka
30
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
s j ab
ab 2.236
ab 5
Puntos de bifurcación:
s(s b ) dk ( 2s b)(s a ) s(s b)
k 0
(s a ) ds (s a ) 2
2s 2 2as bs ab s 2 bs 0 s 2 2as ab 0
2a 4a 2 4ab
s a a 2 ab 10.477
2
Como ab = 5:
a a 2 5 10.477
a - 10.477 a 2 5
a 2 20.954a 10.477 2 a 2 5
10.477 2 5
a 5
20.954
b 1
k(s 5)
G (s )
s(s 1)
31
Lugar de las Raíces
EJERCICIO 6.8.
Para el sistema del ejercicio 1.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las raíces.
Bomba Émbolo
Amplificador
r(t) e(t) v(t) p(t) x(t)
K
1 .2 0.25
+_ 2s 1 2
5s 2.5s 1
c(t)
Transductor
10
3 3
G (s ) H (s ) 3 2
10s 10s 4.5s 1 ((s 0.25) 0.3708 2 ))(s 0.5)
2
0.4
p1 -0.25+j0.3708
0.3
0.2
0.1
p3
0
-0.5
-0.1
-0.2
p2
-0.3
-0.25-j0.3708
-0.4
-0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
32
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
p 2 90º
0.3708
p3 arctg 56.01º
0.5 0.25
p 2 326.02º 33.98º
0 .3
1 K 10 0
10s 10s 2 4.5s 1
3
s3 10 4.5
s2 10 1+3K
s1 3.5-3K
s0 1+3K
1
1 3K 0 K
3
3.5 3K 0 K 1.167
10s 2 1 3 1.167 0
s j0.67
33
Lugar de las Raíces
1.5
1
-0.25+j0.3708
0.5
Eje Imag
0
-0.5
-0.5
-0.25-j0.3708
-1
-1.5
-2
-1 -0.5 0 0.5 1
Eje Real
EJERCICIO 6.9.
Para el sistema del ejercicio 4.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las raíces e indicar los distintos modos de funcionamiento del sistema completo al
variar la ganancia del amplificador A.
Vref(s) E(s) Vm(s) (s) 0 .1 H(s)
A
0 .1
+_ s s 0 .1
Vh(s)
2
s 1
1) Ecuación característica:
0.1 0.1 2
1 K 0
s s 0.1 s 1
0.02
1 K 0
s(s 0.1)(s 1)
2) Nº de ramas: 3
34
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
6) Asíntotas:
60º
180º (2q 1) 180º (2q 1)
a 180º
pz 3 300º
7) Centroide:
a
Polos Ceros 0 0.1 1 0 0.367
pz 30
8) Punto de dispersión:
dK 3s 2 2.2s 0.1
0
ds 0.02
3s 2 2.2s 0.1 0
s1 0.049
s 2 0.685 No pertenece al lugar en el eje real.
0.02K
1 0
s(s 0.1)(s 1)
s3 1 0.1
2
s 1.1 0.02K
1
s 0.11 0.02K
1.1
s0 0.02K
b) 0.02K=0 K=0
35
Lugar de las Raíces
0.5
0
-1 -0.1 0
-0.5
-1
Modos de funcionamiento:
La posición del polo que parte de s=–1, según va aumentando el valor de K, se mueve por
ele eje real alejándose cada vez más del origen. Por la distancia existente entre los polos
dominantes y éste, se puede considerar despreciable su influencia.
0 K 0.119 Sobreamortiguado
K 5 .5 Oscilante
K 5 .5 Inestable
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