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Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

EJERCICIO 6.1.

Trazar el lugar directo e inverso de las raíces para el sistema cuya FTLD es la siguiente:

5000K
G (s)  ; H(s)  1
s(s  50)(s  100)

1) Ecuación característica:
5000
1 K 0
s(s  50)(s  100)

2) Número de ramas: 3.

3) Puntos de inicio: s = 0; s = -50; s = -100;

Puntos de finalización: 3 en infinito.

4) Lugar en eje real:


jw

50

-100 -50 Re

-50

5) Simetría.

6) Asíntotas:

Directo:
180( 2q  1) 180( 2q  1)
a    60º ; 180º ; 300º
PZ 3

Inverso:
180( 2q ) 180( 2q )
a    0º ; 120º ; 240º
PZ 3

1
Lugar de las Raíces

7) Centroide:

o 
 Polos   Zeros   50  100  50
PZ 3

jw

50

-100 -50 Re

-50

9) Llegada y/o salida del eje real:

 s(s  50)(s  100) s 3  150s 2  5000s


K 
5000 5000

dK

1
ds 5000

3s 2  300s  5000  0 
s1  78.8 ; s 2  21.1

10) Corte con los ejes imaginarios:

Ec. característica:
s3  150s 2  5000s  5000K  0

s3 1 5000
2
s 150 5000K
5000K
s1 5000 
150
s0 5000K

a) K  0  s  0

b) K  150  s   j70.7

2
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

jw

50

-78.8 -21.1
-100 -50 Re

-50

Con lo que el lugar de las raíces quedará:

70.7

-78.8 -21.1

-70.7

Aparece en línea continua el lugar directo de las raíces y en discontinua el lugar inverso.

3
Lugar de las Raíces

EJERCICIO 6.2.

Trazar el lugar de las raíces para el sistema cuya FTLA es la siguiente:

K (s  3)
G (s)H(s) 
s(s  5)(s  6)(s 2  2s  2)

1) Ecuación característica:
(s  3)
1 K 0
s(s  5)(s  6)(s 2  2s  2)

2) Número de ramas: 5.

3) Puntos de inicio: 0; -5; -6; -1j;


Puntos de finalización: -3; 4 en infinito.

4) Lugar en eje real:


jw

-1
-6 -5 -3
Re
-j

5) Simetría.

6) Asíntotas:

Directo:
180( 2q  1) 180( 2q  1)
a    45º ; 135º ; 225º ; 315º
PZ 4

7) Centroide:

o 
 Polos   Zeros   1  1  5  6  (3)  2.5
PZ 4

4
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

jw

-1
-6 -5 -3
Re
-j

8) Angulos de salida de polos complejos:

 ceros   polos  180(2k  1)


jw

p2
j
p4
p5 p1

-6 -5 z1 -1
-3 Re
-j
p3

p1  180  arctg1  135º

p3  90º

p 4  arctg1 / 4  14.036º

p5  arctg1 / 5  11.31º

z1  arctg1 / 2   26.56º


26.56  135  p 2  90  14.036  11.31  180 
p 2  43.78º

5
Lugar de las Raíces

9) Llegada y/o salida del eje real:

Entre -5 y -6: (-5.5)


1 1 1 2(a  1) 1
   
a a  5 a  6 (a  1) 2  12 a  3

1 1 1 2(5.5  1) 1
   
 5.5 a  5 a  6 (5.5  1)  1
2 2
 5.5  3

4.28  No
a
 5.52  Si

10) Corte con los ejes imaginarios:

Ec. característica:
s5  13s 4  54s 3  82s 2  (60  K )s  3K  0

s5 1 54 60  K
4
s 13 82 3K
s3 47.7 60  0.77 K
s2 65.64  0.21K 3K
s a
0
s 3K

(65.64  0.21K )(60  0.77K )  143.1K


a
65.64  0.21K

a) K  0  s  0

b) a  0  s  1.35 j
jw

1.35j
j
-5.52

-6 -5 -3 -1
Re
-j
-1.35j

6
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

Y el lugar de las raíces completo:

EJERCICIO 6.3.

Dibujar el lugar de las raíces para el sistema de la figura siguiente:

R(s) Y(s)
+ k G(s)
-

10(s  3)
G(s) 
s(s  2)(s 2  8s  25)

Y calcular el valor de k para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo


orden con un sobreimpulso del 20% ante una entrada escalón unidad (sin tener en cuenta el
cero de lazo cerrado).

1) Número de ramas = 4.

2) Puntos de comienzo: 0; -2; -4+3j; -4-3j;

Puntos de Fin: -3;

7
Lugar de las Raíces

3) Lugar de las raíces en el eje real:

De - a -3; De -2 a 0.

4) Asíntotas:
180(2k  1)
a  ; 60º; 180º; 300º
pz

5) Corte de las asíntotas con el eje imaginario:

s   j2.33 tg 60º   j4.03

6) Centroide:

0 
 polos   ceros   2  4  4  (3)  2.33
pz 4 1

7) Puntos de bifurcación en eje real:

p z
1 1
a p  a z
i 1 i j1 i

1 1 2(a  4) 1
  
a a  2 (a  4)  3
2 2
a 3

De 0 a -2:
1 1 2(1  4) 1
  
a a  2 (1  4)  3
2 2
1 3

a= 9.7 (No válido) y a= -1.09 (válido).

De -3 a menos infinito:
1 1 2(4  4) 1
  
 4  4  2 (4  4)  3
2 2
a3
a= -4.4 (válido)

8) Puntos de corte con el eje imaginario:


Ecuación característica:
10(s  3)
1 k 0
s(s  2)(s 2  8s  25)

s 4  10s 3  41s 2  (50  10k )s  30k  0

8
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

s4 1 41 30K
s3 10 50  10K
s2 36  K 30K
1800  10K  10K 2
s
36  K
s0 30K

En s:
k=-12,92.No válida porque es lugar inverso.
k=13,92.Válida.

Puntos correspondientes:
(36  13.92)s 2  30(13.92)  0

s  4.35 j
0
En s :
k= 0.Válida.

Puntos correspondientes:
1800  10(0)  10(0) 2 s  0
s=0

9) Angulos de salida de los polos complejos:


z p
 z   p
i i
 180º
j1 i 1

 
180º  arctg3  180º  arctg 3    180º  arctg 3    90º   180º
  4    2  

  68.4º

-68.4

9
Lugar de las Raíces

Dos curvas posibles:

Forma 1 Forma 2

Comprobación aproximada sobre si es la forma 1:

El centro del circulo en s = - 2.745.

El punto más alto es: s = - 2.745-j1.655.

Deberá cumplir el criterio del argumento:

El cero :
 1.655 
z  arctg   81.24º
 3  2.745 

Los polos:
 1.655 
p 2  180  arctg   114.23º
 2.745  2 

 1.655 
p 0  180  arctg   148.91º
 2.745 

 3  1.655 
pcs   arctg   46.98º  313.02º
 4  2.745 

 3  1.655 
pcs   arctg   74.91º
 4  2.745 

La fase total será:

  ceros    polos  81.24º (114.23º 148.91º 313.02º 74.91  569.83º  150.17º  180º
No existe lugar de las raíces en el punto observado puesto que no cumple el criterio del
argumento.

10
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

Luego el lugar de las raíces definitivo será:

Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:


1  2
Mp  e  0.2

  0.45;   arc cos()  62º

Gráficamente sobre el lugar de las raíces representado se busca el punto que cumple dicha
condición.

11
Lugar de las Raíces

Aproximadamente su valor será:

P = -1.1+j 2.1.

Se calcula ahora el valor de k aplicando el criterio del módulo:

1 (1.1  j2.1)(1.1  j2.1  2)((1.1  j2.1) 2  8(1.1  j2.1)  25)


k k
G (s) s  1.1 j2.1 10(1.1  j2.1  3)

K  3.41

EJERCICIO 6.4.

Sea el sistema:

R(s) + Y(s)
k G(s)
-

s 3
Donde: G (s) 
s  s 4
2

Dibujar el lugar de las raíces de los polos del sistema en lazo cerrado al variar el parámetro
K desde 0 a infinito. Y calcular el valor de K para que la respuesta sea similar a la de un
sistema de segundo orden con un sobreimpulso del 20% ante una entrada escalón unidad (sin
tener en cuenta el cero de lazo cerrado).

1) Puntos de comienzo:
s1,2  05
.  j193
.

2) Puntos de finalización:
s  3

3) Lugar en el eje real:


(-,-3

4) Asíntotas:
180º (2q  1) 180º (2q  1)
a    180º
pz 2 1
5) Centroide:

a 
 polos   ceros  1  3  2
pz 2 1

12
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

6) Ángulos de salida desde polos complejos conjugados:

-0.5+j1.93
2
p1

z1
0
-3

-1 p2

-2
-0.5-j1.93

-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0

 1.93 
z1  arctg   37.66º
 2.5 

p 2  90º

 z   p  180º
37.66º 90º p1  180º

p1  180º 52.34º  232.34º

7) Puntos de corte con el eje imaginario:

s3
1 K 2
0
s s4

s 2  s  4  Ks  3K  0

s 2  (K  1)s  4  3K  0

s2 1 4+3K

s1 K+1

s0 4+3K

K  1  0 K  1

13
Lugar de las Raíces

4
4  3K  0 K   K  133
.
3
Luego será: K  1

8) Puntos de llegada al eje real:

s 3
1 K 0
s  s 4
2

s2  s  4
K
s 3

dK (2s  1)(s  3)  (s 2  s  4) 2s2  7s  3  s 2  s  4 s2  6s  1


   0
ds (s  3) 2 (s  3) 2 (s  3) 2

 6.16
s1, 2  
0.16 No válido

Y el lugar de las raíces completo:

2 -0.5+j1.93

0
-6.16 -3
-1

-2 -0.5-j1.93

-3

-4
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2

Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:



1  2 
Mp  e  0.043   ln 0.043  2 2  9.9(1   2 )
2
1 

14
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

 2 (2  9.9)  9.9  2  0 .5   0.707

  arccos   45º

 1
ts     n  1 n 
  n 0.707

n  1.41

Se puede observar que la restricción está fijada sólo por el máximo sobreimpulso.

El punto de funcionamiento se calcula a partir del lugar de las raíces, donde de forma
aproximada será:
s1, 2  3.3  3.3 j

3.3j
3

1
45º
0
-3.3

-1

-2

-3

-4
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2

1
Como K  G (s)  1 K
G (s) s  s
1

s2  s  4 (3.3  j3.3) 2  (3.3  j3.3)  4 0.7  j18.48 18.49  87.83º


K     5.58
s3 (3.3  j3.3)  3  0.3  j3.3 3.3195.19º

K  5.58

15
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

EJERCICIO 6.6.

Para el sistema que se muestra en la figura siguiente:

2
+ Y(s)
R(s) R2(s) s+13
K1 K2 s+7 G2(s)
+ _ + _ +

K2

H(s)

Diseñar mediante la técnica de lugar de las raíces, los reguladores K1 y K2 de forma


adecuada para que el lazo interno tenga un comportamiento similar a un sistema de segundo
orden subamortiguado con un máximo sobreimpulso del 11%, cuando se produce un escalón
unidad en su señal de entrada R2(s) y para que el sistema total en lazo cerrado tenga un
comportamiento similar a un sistema de segundo orden subamortiguado con un máximo
sobreimpulso del 14%, cuando se introduce una entrada escalón unidad en la entrada R(s).

Se dibuja a continuación el lugar de las raíces para el lazo interno:

s+9
s4
2
+_ (s  2s  5)(s  7)

K2

s4
1) Ecuación característica: 1+G(s)·H(s)=0 1  K 2 (s  9) 2
0
(s  2s  5)(s  7)
2) Nº de ramas: 3

3) Puntos de inicio: -1j2, -7

Puntos de finalización: -9, -4, 

4) Lugar en el eje real: [-4,-7] y [-9, -]

5) El lugar de las raíces es simétrico respecto del eje real.

180º (2q  1) 180º (2q  1)


6) Asíntotas: a    180º
pz 32

19
Lugar de las Raíces

7) Centroide: a 
 Polos   Ceros   7  1  1  (9  4)  4
pz 32

8) Ángulos de salida de los polos complejos conjugados:

-1+j2
2
p1

z2 p3 z1


0
-9 -7 -4

-1
p2

-2
-1-j2

-3
-10 -8 -6 -4 -2 0

p 2  90º

2
p3  arctg  18.43º
7 1

2
z1  arctg  33.69º
4 1

2
z 2  arctg  14.04º
9 1

z1  z 2  (p1  p 2  p3 )  180º

33.69º 14.04º (p1  90º 18.43º )  180º

p1  240.7º  119.3º

Al ser el lugar de las raíces simétrico respecto al eje real:

 p 2  240.7º  119.3º

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Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

9) Punto de confluencia:

(s 2  2s  5)(s  7) s3  2s 2  5s  7s 2  14s  35 s3  9s 2  19s  35


K2    
(s  9)(s  4) s 2  13s  36 s 2  13s  36

dK 2 (3s 2  18s  19)(s 2  13s  36)  (s 3  9s 2  19s  35)(2s  13)



ds (s 2  13s  36) 2

dK 2 s 4  26s 3  206s 2  578s  229


 0
ds (s 2  13s  36) 2

s1  0.47
s 2  14.41
s 3, 4  5.56  j1.70

Luego el punto de confluencia es en s = - 14.41

Cuando el grado de la función de transferencia de lazo abierto es elevado, otra posible


forma de obtener los puntos de dispersión es mediante iteración:

1 2(a  1) 1 1
  
a  7 (a  1)  2
2 2
a4 a 9

Inicialmente se da al parámetro a el valor -14 como primera aproximación. Este valor se


sustituye en todas las fracciones menos en las correspondientes a los polos o ceros de lazo
abierto que limitan el punto de dispersión a calcular.

1 2(14  1) 1 1
  
 14  7 (14  1)  2
2 2
 14  4 a  9

1  26 1 1 1
    0.1931 
 7 173  10 a  9 a9

a  9  5.177 a  14.18

Haciendo una segunda iteración:

1 2(14.18  1) 1 1
  
 14.18  7 (14.18  1)  2
2 2
 14.18  4 a  9

1  26.36 1 1
  
 7.18 177.71  10.18 a  9

a  14.28

21
Lugar de las Raíces

En una tercera iteración:


1 2(14.28  1) 1 1
  
 14.28  7 (14.28  1) 2  22  14.28  4 a  9

a  14.34

En la cuarta iteración:

1 2(14.34  1) 1 1
  
 14.34  7 (14.34  1)  2
2 2
 14.34  4 a  9

a  14.37

10) No existe intersección con el eje imaginario.

La figura muestra la forma del lugar de las raíces:

2 -1+j2

0
-9 -7 -4

-2 -1-j2

-4

-6
-15 -10 -5 0

La condición que se pide es que el máximo sobreimpulso sea del 11%:

 
1  2 
Mp  e  0.11  2.2073 1.4233   1   2
1  2

1
2.0258  2  1   2 3.0258  2  1   0.5749
3.0258

Por tanto, se necesita conocer la posición de las raíces para un coeficiente de


amortiguamiento de 0.5749.

22
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

  arccos   54.9º

El punto de trabajo será de la forma:

p1, 2    n  j n 1   2   n (0.5749  j.8182)

Para calcular el punto del lugar de las raíces que cumple tener   0.5749 , se traza la recta
correspondiente a este coeficiente de amortiguamiento, es decir, una recta con el ángulo:

  arccos   54.9º

y se lee de la gráfica el valor del punto de corte con el lugar de las raíces.

2 4.5
55º
0
2.6

-2

-4

-6
-15 -10 -5 0

En este caso puede verse que la distancia desde el origen al punto de corte representa la
frecuencia natural n y toma un valor de 4.5.

Con el valor de  y n se obtiene el punto de trabajo:

p1, 2   n  jn 1   2  4.5  0.5749  j 4.5  8182  2.59  j 3.68

Aplicando el criterio del módulo se obtiene el valor de la ganancia correspondiente a ese


punto:
(s 2  2s  5)(s  7)
K2    2.69
(s  9)(s  4) s  2.59  j3.68

Pasamos ahora al sistema total. Una vez calculado el valor de K2 calculamos la función de

23
Lugar de las Raíces

trasnferencia equivalente al lazo interno:

s4
(s  9)  2
(s  2s  5)(s  7) (s  9)(s  4)
M 1 (s)   2
s4 (s  2s  5)(s  7)  2.69  (s  9)(s  4)
1  2.69  (s  9)  2
(s  2s  5)(s  7)

(s  9)(s  4)
M 1 (s) 
s 3  11.69s 2  53.97s  131.84

(s  9)(s  4)
M1 (s) 
(s  6.51)((s  2.59) 2  3.68 2 )

El sistema completo quedará de la forma mostrada en el diagrama de bloques:

(s  9)(s  4)
K1 2.69 s+13
+_ s  11.69s 2  53.97s  131.84
3

2
2
s  24s  169
Se dibuja el lugar de las raíces:

1) Ecuación característica:
(s  9)(s  4) 2
1  K 1  2.69  3 2
(s  13)  2 0
s  11.69s  53.97s  131.84 s  24s  169

5.38  (s  9)(s  4)(s  13)


1  K1  0
(s  11.69s 2  53.97s  131.84)(s 2  24s  169)
3

2) Nº de ramas: 5

3) Puntos de inicio: -6.51,-2.59j3.68, -12j5


Puntos de finalización: -4,-9, -13, 

4) Lugar en el eje real: [-4,-6.51] y [-9, -13]

5) El lugar de las raíces es simétrico respecto del eje real.

6) Asíntotas:
180º (2q  1) 180º (2q  1)
a    90º ,270º
pz 53
7) Centroide:

a 
 Polos   Ceros   6.51  2.59  2.59  12  12  (4  9  13)  4.845
pz 53

24
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

8) Ángulos de salida de los polos complejos conjugados:

  ceros    polos  180º (2q  1)


Para los polos complejos conjugados en –2.59j3.68:

6 p4
-2.59+j3.68
4 p1
-12+j5
2
p3 z1
z3 z2
0
-13 -9 -6.51 -4
-2 p2

-4 p5 -2.59-j3.68
-12-j5
-6

-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0

3.68
z1  arctg  69.04º
4  2.59

3.68
z 2  arctg  29.86º
9  2.59

3.68
 z3  arctg  19.47º
13  2.59

 p 2  90º

3.68
 p3  arctg  43.19º
6.51  2.59

5  3.68
 p 4  360  arctg  352.01º
12  2.59

5  3.68
 p5  arctg  42.69º
12  2.59

z1  z 2  z 3  (p1  p 2  p3  p 4  p5 )  180º

25
Lugar de las Raíces

69.04º 29.86º 19.47º (p1  90º 43.19º 352.01º 42.69º )  180º

p1  589.52º  130.48º

Al ser el lugar de las raíces simetrico respecto al eje real:


 p 2  589.52º  130.48º

Para los polos complejos conjugados en –12j5:

6 -12+j5 
p4
-2.59+j3.68
4
p1
2
z3 z2 z1
p3
0
-13 -9 -6.51 -4
-2
p2
p5
-4
-2.59-j3.68
-12-j5
-6

-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0


5
z1  180º  arctg  147.99º
12  4

5
z 2  180º  arctg  120.96º
12  9

5
z3  arctg  78.69º
13  12

5  3.68
p1  180º  arctg  172.01º
12  2.59
5  3.68
p 2  180º  arctg  137.31º
12  2.59
5
p3  180º  arctg  137.67º
12  6.51
p5  90º

26
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

z1  z 2  z 3  (p1  p 2  p3  p 4  p5 )  180º

147.99º 120.96º 78.69º (172.01º 137.31º 137.67º  p 4  90º )  180º

p 4  369.35º  9.35º

Al ser el lugar de las raíces simétrico respecto al eje real:

p 2  369.35º  9.35º

9) Punto de confluencia:
(s3  11.69s 2  53.97s  131.84)(s 2  24s  169)
K
5.38  (s  9)(s  4)(s  13)

s 5  35.69s 4  503.53s 3  3402.73s 2  12285.09s  22280.96


K
5.38s 3  139.88s 2 º  1102.9s  2517.84

(5s 4  142.76s 3  1510.59s 2  6805.46s  12285.09)(5.38s 3  139.88s 2  1102.9s 


 2517.84)  (s 5  35.69s 4  503.53s 3  3402.73s 2  12285.09s  22280.96)(16.14s 2 
dK  279.76s  1102.9)

ds 5.38s 3  139.88s 2 º  1102.9s  2517.84

10.76s 7  611.6522s 6  14396,23s 5  182803.8s 4  1337946s 3 


dK  5478242s 2  10901740s  6358220

ds 5.38s 3  139.88s 2 º  1102.9s  2517.84

dK
0
ds

s1  0.9324
s 2  10.623
s 3  17.449
s 4,5  5.663  j1.845
s 6,7  8.258  j5.310

El punto de dispersión, será aquel en el que existe lugar en el eje real (para el lugar directo
de las raíces) y corresponde con : s 2  10.623

Otra posible forma de obtener el punto de dispersión será utilizando el método iterativo:

1 2(a  2.59) 2(a  12) 1 1 1


    
a  6.51 (a  2.59)  3.68
2 2 2
(a  12)  5 2
a  4 a  9 a  13

27
Lugar de las Raíces

Inicialmente se da al parámetro a el valor del punto medio entre los dos que limitan la
rama. Este valor se sustituye en todas las fracciones menos en las correspondientes a los polos
o ceros de lazo abierto que limitan el punto de dispersión a calcular.

a=-11

1 2(a  2.59) 2(a  12) 1 1 1


    
a  6.51 (a  2.59)  3.68
2 2 2
(a  12)  5 2
a  4 a  9 a  13

1 2(11  2.59) 2(11  12) 1 1 1


    
 11  6.51 (11  2.59)  3.68
2 2 2
(11  12)  5 2
 11  4 a  9 a  13

a  13  a  9
 0.220148 
(a  9)(a  13)

a 2  31.0848a  216.93  0

a  10.6
a  20.50

Luego el punto de dispersión será –10.6 ya que en ese punto existe lugar en el eje real. Si
se desea una mayor precisión se debería seguir iterando.

10) No existe intersección con el eje imaginario.


La siguiente figura muestra la representación completa del lugar de las raíces.

25

20

15

10
-12+j5
-2.59+j3.68
5
Eje Imag

0
-13 -9 -6.51 -4
-5 -2.59-j3.68
-12-j5
-10

-15

-20

-25
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Eje Real

28
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

La condición que se pide ahora es que el máximo sobreimpulso sea del 14%:

 

Mp  e 1  2
 0.14  1.9661 1.5979   1   2
2
1 

1
2.5532  2  1   2 3.5532  2  1   0.5305
3.5532

Por tanto, se necesita conocer la posición de las raíces para un coeficiente de


amortiguamiento de 0.5305.
  arccos   57.96º  58º

El punto de trabajo será de la forma:

p1, 2    n  j n 1   2   n (0.5305  j0.8477)

Para calcular el punto correspondiente del lugar de las raíces se traza una recta con el
ángulo  definido por las especificaciones. El punto de corte de dicha recta con el lugar de las
raíces definirá el punto de funcionamiento.

10

2
Eje Imag

-2

-4

-6

-8

-10
-12 -10 -8 -6 -5 -4 -2 0
Eje Real

De la gráfica puede leerse que el punto de funcionamiento corresponde con:

p f  5  j 8

Aplicando el criterio del módulo se obtiene el valor de la ganancia K1:

29
Lugar de las Raíces

(s3  11.69s 2  53.97s  131.84)(s 2  24s  169)


K1   12.3
5.38  (s  9)(s  4)(s  13) s  5  j8

Luego los valores de los reguladores son:

K1  12.3 K 2  2.69

EJERCICIO 6.7.

La figura representa el lugar de las raíces de un sistema de control que tiene realimentación
unitaria.

2.236

-10.477

Obtener la función de transferencia de la planta e indicar los valores de K para los cuales el
sistema pasa por distintos modos de funcionamiento.

La función de transferencia será de la forma:

k (s  a )
G (s) 
s( s  b )

No existe ninguna otra configuración de polos y ceros posible para ese lugar.

Corte con el eje imaginario:

Ecuación característica:
k (s  a )
1 0
s( s  b )

s 2  ( k  b)s  ka  0
Por Routh:
s2 1 ka

s1 k-b

s0 ka

30
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

Igualando a cero el término de la segunda fila:


k-b = 0 k=b
Ecuación auxiliar:
s 2  ka  0 s 2  ab  0

s   j ab

ab  2.236

ab  5

Puntos de bifurcación:
s(s  b ) dk ( 2s  b)(s  a )  s(s  b)
k  0
(s  a ) ds (s  a ) 2

2s 2  2as  bs  ab  s 2  bs  0 s 2  2as  ab  0

 2a  4a 2  4ab
s  a  a 2  ab  10.477
2
Como ab = 5:
 a  a 2  5  10.477

a - 10.477  a 2  5

a 2  20.954a  10.477 2  a 2  5

10.477 2  5
a 5
20.954

b 1

k(s  5)
G (s ) 
s(s  1)

El corte con el eje imaginario es para k= b =1

Para 0 < k < 1 Inestable


Si se hace:
s(s  1)
k  21.9
s  5 s  10.477

Para 1 < k < 21.9 Subamortiguado

Para k > 21.9 Sobreamortiguado

31
Lugar de las Raíces

EJERCICIO 6.8.

Para el sistema del ejercicio 1.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las raíces.
Bomba Émbolo
Amplificador
r(t) e(t) v(t) p(t) x(t)
K
1 .2 0.25
+_ 2s  1 2
5s  2.5s  1
c(t)
Transductor

10

3 3
G (s )  H (s )  3 2

10s  10s  4.5s  1 ((s  0.25)  0.3708 2 ))(s  0.5)
2

1) Puntos de inicio: s1, 2  0.25  j0.3708 s3  0.5


Puntos de finalización: 

2) Lugar en el eje real: (,0.5]


 60º
180(2q  1) 
3) Asíntotas:   180º
3 300º

 0.25  0.25  0.5 1


 
3 3

4) Ángulos de salida de los polos complejos conjugados:

0.4
p1 -0.25+j0.3708
0.3

0.2

0.1
p3
0
-0.5
-0.1

-0.2
p2
-0.3
-0.25-j0.3708
-0.4
-0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0

32
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

p 2  90º

0.3708
p3  arctg  56.01º
0.5  0.25

 Ceros   Polos  180º


 (p1  p 2  p3 )  180º

 (s  90º 56.01º )  180º

p1  326.02º  33.98º

p 2  326.02º  33.98º

5) Cortes con el eje imaginario:


La ecuación característica del sistema es: 1  K  G (s)  H(s)  0

0 .3
1 K 10  0
10s  10s 2  4.5s  1
3

10s3  10s 2  4.5s  1  3K  0

s3 10 4.5
s2 10 1+3K
s1 3.5-3K
s0 1+3K

1
1  3K  0 K
3

3.5  3K  0 K  1.167

luego  0.333  K  1.167

El punto de corte con el eje imaginario es para K=1.167

Construimos la ecuación auxiliar:

10s 2  1  3  1.167  0

s   j0.67

33
Lugar de las Raíces

La figura muestra la representación del lugar de las raíces de sistema:


2

1.5

1
-0.25+j0.3708
0.5
Eje Imag

0
-0.5
-0.5
-0.25-j0.3708

-1

-1.5

-2
-1 -0.5 0 0.5 1
Eje Real

EJERCICIO 6.9.

Para el sistema del ejercicio 4.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las raíces e indicar los distintos modos de funcionamiento del sistema completo al
variar la ganancia del amplificador A.
Vref(s) E(s) Vm(s) (s) 0 .1 H(s)
A
0 .1
+_ s s  0 .1
Vh(s)

2
s 1

1) Ecuación característica:

0.1 0.1 2
1 K    0
s s  0.1 s  1

0.02
1 K  0
s(s  0.1)(s  1)
2) Nº de ramas: 3

3) Puntos de inicio: 0, -0.1, -1


Puntos de finalización: 

4) Lugar en el eje real: (-,-1] y [-0.1, 0].

34
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

5) El lugar de las raíces es simétrico respecto del eje real.

6) Asíntotas:
 60º
180º (2q  1) 180º (2q  1) 
a    180º
pz 3 300º

7) Centroide:

a 
 Polos   Ceros  0  0.1  1  0  0.367
pz 30
8) Punto de dispersión:

 s(s  0.1)(s  1) s3  1.1s 2  0.1s


K 
0.02 0.02

dK 3s 2  2.2s  0.1
 0
ds 0.02

3s 2  2.2s  0.1  0

s1  0.049
s 2  0.685 No pertenece al lugar en el eje real.

Por tanto el punto de dispersión estará en –0.049

9) Intersección con el eje imaginario:

0.02K
1 0
s(s  0.1)(s  1)

s 3  1.1s 2  0.1s  0.02K  0

s3 1 0.1
2
s 1.1 0.02K
1
s 0.11  0.02K
1.1
s0 0.02K

a) 0.11  0.02K  0 K  5.5


La ecuación auxiliar será: 1.1s 2  0.11  0 s   j0.316

b) 0.02K=0 K=0

La ecuación auxiliar será: s=0

35
Lugar de las Raíces

0.5

0
-1 -0.1 0

-0.5

-1

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2

Modos de funcionamiento:

El valor de la ganancia K para el punto de dispersión es:

(0.049)3  1.1(0.049) 2  0.1(0.049)


K s  0.049    0.119
0.02

La posición del polo que parte de s=–1, según va aumentando el valor de K, se mueve por
ele eje real alejándose cada vez más del origen. Por la distancia existente entre los polos
dominantes y éste, se puede considerar despreciable su influencia.

0  K  0.119 Sobreamortiguado

K  0.119 Críticamente amortiguado

0.119  K  5.5 Subamortiguado

K  5 .5 Oscilante

K  5 .5 Inestable

36

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