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UNIVERSIDAD DE CUENCA

SISTEMAS LINEALES Y SEALES

RAUTOR: JOSE GEOVANNY CARDENAS C.


ESTABILIDAD, OBSERVABILIDAD, CONTROLABILIDAD Y RESPUESTA A LA SALIDA
1 En el circuito de la figura determinar la estabilidad, controlabilidad y observabilidad encontrar el
voltaje en la R2, aplicando convolucin mediante variables de estado y mediante transformada de
Laplace de variables de estado, finalmente aplicando convolucin de ecuaciones diferenciales.

  10
  2

 100

 5000

  12 cos5  0.5

Condiciones iniciales nulas.


Variables de estado
  

    

    

    

     2

   !

  
! 
 
 2
!

 2

!1 !1
1
 
% & '  ( ) 
" #  $
 
1 !2 
 
0



 *0 2 + & '


Reemplazando valores de los elementos

    10

        

  

Matriz de variable de estado

     

 2

  2

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SISTEMAS LINEALES Y SEALES



!20 !200 
20
" #  &
' & '  & ' 
 
10 !200 
0

 *0

Estabilidad
2


20+ & '


det/ ! 01  0

!20 ! 1
10

!200
20
!200 ! 1

1  2201  600  0
1  !31.89

1  !188.1

Para que sea estable el sistema, los valores caractersticos deben ser menores a cero.
1 7 0

1 7 0 Por lo tanto el sistema es estable.

Controlabilidad

89  *: /: /<= :+
20
!400
:  & ' /:  &
'
0
200
89  &

Si el det 89  ? 0 el sistemas es controlable.


det 89   2

Por lo tanto el sistema es controlable.

Observabilidad

20 !400
'
0
200

20 !400
2  4000 ? 0
0
200

9
9/
8@  A
B
..

9  *0 20+

8@  &

Si el det 8C  ? 0 el sistemas es observable.

9/<=

9/  *200 !4000+

0
20
'
200 !4000

UNIVERSIDAD DE CUENCA

SISTEMAS LINEALES Y SEALES


0
20
det8@   2
2  !4000 ? 0
200 !4000

Por lo tanto el sistema es observable.

Respuesta mediante convolucin de variables de estado


E

  9D F0  G 9D /E=H : HJH  K 


/E

Ya que las condiciones iniciales son nulas 9D /E F0  0 adems K  0


Obteniendo D /E=H

L1  det/ ! 01  1  2201  600  0


1  !31.89

1  !188.1

Por Cayley-Hamilton D /E  MN 0  M / M /  M<= /<=


Tambin D PE  MN  M 1  M 1  M<= 1<=
D =Q.RSE  MN ! 31.89M

D =RR.E  MN ! 188.1M

Resolviendo el sistema:
M 

MN  D =Q.RSE  31.89M

D =Q.RSE ! D =RR.E
 0.0064D =Q.RSE ! 0.0064D =RR.E
156.21

MN  D =Q.RSE 

188.1 =Q.RSE
188.1 =RR.E
D
!
D
156.21
156.21

MN  2.2D =Q.RSE ! 1.2D =RR.E

Ahora aplicamos D /E  MN 0  M /
D /E  "2.2D

! 1.2D =RR.E
0
#
=Q.RSE
0
2.2D
! 1.2D =RR.E
=Q.RSE
=RR.E
=Q.RSE
=RR.E
 "!0.128D=Q.RSE  0.128D=RR.E !1.28D =Q.RSE  1.28D =RR.E #
0.064D
! 0.064D
!1.28D
 1.28D
=Q.RSE

D /E  "2.072D =Q.RSE ! 1.072D =RR.E


0.064D
! 0.064D
=Q.RSE

=RR.E

D /E=H  "2.072D =Q.RSE=H ! 1.072D =RR.E=H


0.064D
! 0.064D
=Q.RSE=H

=RR.E=H

0.92D =Q.RSE  0.08D =RR.E #


0.92D =Q.RSE  0.08D =RR.E

0.92D =Q.RSE=H  0.08D =RR.E=H #


0.92D =Q.RSE=H  0.08D =RR.E=H

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Obteniendo 9D /E=H :
9D /E=H

 *0 20+ "2.072D =Q.RSE=H ! 1.072D =RR.E=H


0.064D
! 0.064D
=Q.RSE=H

=RR.E=H

9D /E=H  *1.28D =Q.RSE=H ! 1.28D =RR.E=H

9D /E=H :  *1.28D =Q.RSE=H ! 1.28D =RR.E=H


Resolviendo el integral:

0.92D =Q.RSE=H  0.08D =RR.E=H #


0.92D =Q.RSE=H  0.08D =RR.E=H

18.4D =Q.RSE=H  1.6D =RR.E=H +

20
18.4D =Q.RSE=H  1.6D =RR.E=H + & 0 '

9D /E=H :  25.6D =Q.RSE=H ! 25.6D =RR.E=H


E

  G 9D /E=H : HJH


I

  GU25.6D =Q.RSE=H ! 25.6D =RR.E=H V12 cos5 H  0.5JH


I

  9.516 cos5  0.34 ! 1.632 cos5  0.47 ! 8.95D =Q.RSE  1.45 D =RR.E

Reduciendo mediante identidades trigonomtricas tenemos que:

9.516 cos5  0.34 ! 1.632 cos5  0.47  7.51 cos5 ! 2.43 sin5

Finalmente la respuesta es:

  1.45D =RR.E ! 8.95D =Q.RSE  7.51 cos5 ! 2.43 sin5

Respuesta mediante la transformada de Laplace de variables de estado


La transformada de Laplace de las variables de estado est dada por:

YZ  9Z0 ! /= F0  *9Z0 ! /= :  K+[ Z

[ Z  \* +  \*12 cos5  0.5+ 

10.531Z ! 2.731
Z   25

Ya que las condiciones iniciales son nulas 9Z0 ! /= F0  0 adems K  0
YZ  *0

1
20+ ]Z &
0

YZ  9Z0 ! /= :[ Z

0
!20 !200 = 20 10.531Z ! 2.731
'!&
'^ & '
1
10 !200
0
Z   25

Z  20
200 = 20 10.531Z ! 2.731
YZ  *0 20+ &
' & '
!10 Z  200
0
Z   25

10.531Z ! 2.731
Z  200 !200 20
YZ  *0 20+ &
'& ' 
10
Z  20 0 Z  25Z   220Z  6000

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SISTEMAS LINEALES Y SEALES

10.531Z ! 2.731
20
YZ  *200 20Z  400+ & ' 
0 Z  25Z   220Z  6000
YZ  *4000+
YZ 

Z 

10.531Z ! 2.731
 25Z   220Z  6000

Z 

42124Z ! 2.731
 25Z   220Z  6000

Donde la respuesta es la transformada inversa de Laplace   \ = *YZ+

  \ = *YZ+  1.45D =RR.E ! 8.95D =Q.RSE  7.5 cos5 ! 2.46 sin5

Respuesta mediante convolucin de ecuaciones diferenciales


    10

     1
 

_`a
_E

  2

     2

   b  J


 

_cd
_E

    3



J 1
 G  J
J

La ecuacin 3 reemplazando en la ecuacin 2


  

  

  

     

J 
J
 G  J 

J

J

J   
J
 G  J 

J

J

J
J
J

J
J
e
f  
 G e
f J 

J
J
J
J
J

Tenemos que el voltaje en  es:

 

  2

 

2

 J
J

J
 




2 J
J 2
2 J

2

gg

 e 

Reemplazando valores de los elementos:


1
4000

gg


f
2

3
2

11
200

3
2

 

 

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gg

 220

 6000  4000

h   220h  6000  4000

Encontrando la respuesta al impulso i

h   220h  6000  0
h  !31.89

h  !188.1

i    D =Q.RSE   D =RR.E j

Condiciones iniciales del impulso

i0  0

ig 0  1

i0      0

ig 0  !31.89  ! 188.1   1


  0.0064

La respuesta al impulso es:

  !0.0064

i  0.0064D =Q.RSE ! 0.0064D =RR.E j

La respuesta a la salida es:

  G i ! H  HJH


I

  G 4000U0.0064D =Q.RSE=H ! 0.0064D =RR.E=H V12cos 5H  0.5 JH  k 0


I

  GU25.6D =Q.RSE=H ! 25.6D =RR.E=H V12 cos5 H  0.5JH


I

  9.516 cos5  0.34 ! 1.632 cos5  0.47 ! 8.95D =Q.RSE  1.45 D =RR.E

Reduciendo mediante identidades trigonomtricas tenemos que:

9.516 cos5  0.34 ! 1.632 cos5  0.47  7.51 cos5 ! 2.43 sin5

Finalmente la respuesta es:

  1.45D =RR.E ! 8.95D =Q.RSE  7.51 cos5 ! 2.43 sin5

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SISTEMAS LINEALES Y SEALES

2 En el circuito de la figura determinar la estabilidad, controlabilidad y observabilidad adems


encontrar el voltaje en la R2, aplicando convolucin mediante variables de estado y mediante
transformada de Laplace de variables de estado, finalmente aplicando ecuaciones diferenciales.

  20

  50

  2000

  5000

Condiciones iniciales nulas.


Variables de estado

    

j    

        

     

       

  



!
   

j            

j      

   ! e

     
!
 
 
 

1
1
1
1

f  
 
j
   
 
 
    

  ! 

1
1
1
n! e
q

f
1
 
   
  p 
m
" #
& '  (  ) j
1
1 p 
 
m
!
0
l
 
  o

UNIVERSIDAD DE CUENCA

SISTEMAS LINEALES Y SEALES

Reemplazando valores de los elementos:

 *1


!1+ & '

 *1


!1+ & '


!35 10 
25
" #  &
' & '  & ' j
 
0
4
!4 

Estabilidad

det/ ! 01  0

!35 ! 1
2
4

10
20
!4 ! 1

1  391  100  0
1  !2.75

1  !36.24

Para que sea estable el sistema, los valores caractersticos deben ser menores a cero.
1 7 0

1 7 0 Por lo tanto el sistema es estable.

Controlabilidad

89  *: /: /<= :+
25
!875
:  & ' /:  &
'
0
100
89  &

Si el det 89  ? 0 el sistemas es controlable.


det 89   2

Por lo tanto el sistema es controlable.


Observabilidad

25 !875
'
0
100

25 !875
2  2500 ? 0
0
100

9
9/
8@  A
.. B

9  *1 !1+

8@  &

Si el det 8C  ? 0 el sistemas es observable.

9/<=

9/  *!39 14+

1
!1
'
!39 14

UNIVERSIDAD DE CUENCA

SISTEMAS LINEALES Y SEALES


1
!1
det8@   2
2  !25 ? 0
!39 14

Por lo tanto el sistema es observable.

Respuesta mediante convolucin de variables de estado


E

  9D F0  G 9D /E=H :jHJH  Kj


/E

Ya que las condiciones iniciales son nulas 9D /E F0  0 adems K  0


Obteniendo D /E=H

L1  det/ ! 01  1  2201  600  0


1  !2.75

1  !36.24

Por Cayley-Hamilton D /E  MN 0  M / M /  M<= /<=


Tambin D PE  MN  M 1  M 1  M<= 1<=
D =.rsE  MN ! 2.75M

D =Qt.uE  MN ! 36.24M

Resolviendo el sistema y reemplazando en la ecuacin de Cayley Hamilton tenemos:


D /E=H  "0.037D =.rsE=H  0.962D =Qt.uE=H
0.119D
! 0.119D
=.rsE=H

=Qt.uE=H

Obteniendo 9D /E=H :

0.298D =.rsE=H ! 0.298D =Qt.uE=H #


0.962D =.rsE=H  0.037D =Qt.uE=H

9D /E=H :  25*1.081D =Qt.uE=H ! 0.082D =.rsE=H +

Resolviendo el integral:

  G 9D /E=H :jHJH


I

  G 25*1.082D =Qt.uE=H ! 0.082D =.rsE=H + JH  k 0


I

  0.74D =.rsE ! 0.74D =Qt.uE

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Respuesta mediante la transformada de Laplace de variables de estado


La transformada de Laplace de las variables de estado est dada por:

YZ  9Z0 ! /= F0  *9Z0 ! /= :  K+vZ


vZ  \*j+ 

1
Z

Ya que las condiciones iniciales son nulas 9Z0 ! /= F0  0 adems K  0
YZ  9Z0 ! /= :vZ

YZ  *1 !1+ ]Z &


YZ  *1

YZ  *1 !1+ &


YZ  *Z

1 0
!35 10 = 25 1
'!&
'^ & '
0 1
0 Z
4
!4

!1+ &

Z  35 !10 = 25 1
' & '
!4
Z4
0 Z

1
Z  4 !10 25
'& '

4
Z  35 0 ZZ  39Z  100
!Z ! 25+ &

YZ  *25Z+
YZ 

1
25
'

0 ZZ  39Z  100

ZZ 

Z 

1
 39Z  100

25
 39Z  100

Donde la respuesta es la transformada inversa de Laplace   \ = *YZ+


  \ = *YZ+  0.74D =.rsE ! 0.74D =Qt.uE

Respuesta mediante convolucin de ecuaciones diferenciales


    

j    


  

j   

j    
j    

     

J
J
 
J
J

J
J
  

J
J

 

J
J
J
  
  

J
J
J
 

1
G  J
 

 

J   J
  J

G  J 
G  J 
J
 J
 J 
 



  

1
G  J
 

UNIVERSIDAD DE CUENCA

SISTEMAS LINEALES Y SEALES

j   

j   

 

J
 



J  


1
G J
 

J
  
1
e

 1f 
G J
  
J
 

J
  
J
1
e

 1f


J
  
J
 

Reemplazando valores de los elementos:


1
25
gg

gg

39
25

 39

J
j
J

 4  jg 

 100  25jg 

h   39h  100  25hj

Encontrando la respuesta al impulso i

h   39h  100  0
h  !2.75

h  !36.24

i    D =.rsE   D =Qt.uE j

Condiciones iniciales del impulso

i0  0

ig 0  1

i0      0

ig 0  !2.75  ! 36.24   1


  0.029

  !0.029

i  0.029D =.rsE ! 0.029D =Qt.uE j

La respuesta al impulso es i  hi ya que en la ecuacin diferencial la entrada est hj
i  hi 

J
0.029D =.rsE ! 0.029D =Qt.uE j
J

Haciendo con todos los decimales tenemos:

i  1.0824D =Qt.uE ! 0.0824D =.rsE j

La respuesta est dada por:

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SISTEMAS LINEALES Y SEALES


E

  G i ! H jHJH


I

  G 25*1.082D =Qt.uE=H ! 0.082D =.rsE=H + JH  k 0


I

OBSERVACION

  0.74D =.rsE ! 0.74D =Qt.uE

En los dos ejercicios realizados anteriormente, obviamente mediante los tres mtodos de calcular
la respuesta, esta va a ser la misma, sin embargo mediante variables de estado se vuelve ms fcil
calcular la respuesta, ya sea por convolucin de variables de estado o ya sea por la transformada
de Laplace de variables de estado, pero ms an si se usa esta ltima. Si resolvemos por
convolucin de ecuaciones diferenciales la dificultad radica en encontrar la ecuacin diferencial
del circuito, en circuitos que contengan ms de tres elementos variables en el tiempo, encontrar la
ecuacin diferencial del circuito se vuelve bastante laboriosa, es por ello que se recomienda
resolver mediante variables de estado.