MOVIMIENTO PLANO DE CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACIÓN

1- Ecuaciones cinéticas de movimiento plano

En el estudio de cinética plana a cuerpos rígidos que, junto con sus cargas, son
considerados simétricos con respecto a un plano de referencia fijo.
Consideremos un cuerpo rígido arbitrario que se muestra en la figura 1-(a). Aquí el marco
de referencia inercial x, y, tiene su origen coincidiendo con el punto arbitrario P en el
cuerpo.
Por definición, estos ejes no giran, y están fijos o se trasladan con velocidad constante.

Fig 1- (a)

Ecuaciones de movimiento de traslación. Las fuerzas externas mostradas en el cuerpo de

la figura 1-(a) representan el efecto de fuerzas gravitatorias, o de contacto entre cuerpos
adyacentes.
La ecuación de la resultante de este sistema de fuerzas :

F = maG

Esta ecuación se llama ecuación de movimiento de traslación para el centro de masa de un

cuerpo rígido. Establece que la suma de todas las fuerzas externas que actúan sobre el
cuerpo es igual a la masa del cuerpo multiplicada por la aceleración de su centro de masa
G.

Ecuaciones de movimiento rotatorio. Determinaremos ahora los efectos causados por los
movimientos del sistema de fuerzas externas calculados con respecto a un eje perpendicular
al plano del movimiento (el eje z) que pasa por el punto P.

Diagrama de Cuerpo libre. Diagrama Cinético

Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la partícula i-ésima. Fi, representa la
fuerza resultante externa que actúa sobre la partícula y fi es la resultante de las fuerzas
internas causadas por interacciones con partículas adyacentes.

Si la partícula tiene masa miy en el instante considerado su aceleración es ai, entonces el

diagrama cinético es construido como se muestra en la figura. Si los momentos de las
fuerzas que actúan sobre la partícula son sumados con respecto al punto P, se tiene:

r xFi + r xfi = rxmiai

(MP)i = rxmiai

Los momentos con respecto a P pueden ser expresados en términos de aceleración del
punto P. . Si el cuerpo tiene aceleración angular  y velocidad angular , entonces
tenemos.

MP)i = mi r x (aP + xr - 2r)

(MP)i= mi[r xaP + rx(xr) - 2(r x r)]

El último término es cero, ya que r x r = 0. Expresando los vectores con componentes

cartesianas y efectuando las operaciones de producto cruz obtenemos

(MP)ik = mi {(xi + yj) x [(aP)xi +(aP)yj]+ (xi + yj) x [(k)x (xi + yj)]}

(MP)ik = mi [-y(aP)x + x(aP)y + x2 + y2]k

(MP)i= mi[-y(aP)x + x(aP)y +  r2 ]

Haciendo mi→dm e integrando con respecto a toda a masa m del cuerpo, obtenemos la
ecuación resultante de momento.

 MP= - (ʃmydm)(aP)x + (ʃm x dm)(aP)y + (ʃm r2dm) 

Aquí  MP representa solo el momento de las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo
con respecto al punto P. El momento resultante de las fuerzas internas es cero, ya que para
todo el cuerpo esas fuerzas ocurren en pares iguales, colineales y opuestos por lo que el
momento de cada par de fuerza con respecto a P se cancela.
Las integrales en los términos primero y segundo del lado derecho se usan para localizar el
centro de masa G del cuerpo con respecto a P, ya que y m = ʃydmy x m=ʃxdm. .
La última integral representa el momento de inercia del cuerpo calculado con respecto al eje
z, esto es
IP =ʃ r2 dm. Así
  MP= - y m(aP)x+ x m(aP)y + IP
Es posible reducir esta ecuación a una forma más simple si el punto P coincide con el centro
de masa G para le cuerpo. Si este es el caso, entonces X = Y = 0, y por tanto.

 MG = IG

Esta ecuación de movimiento rotatorio establece que la suma de los momentos de todas las
fuerzas externas calculadas respecto al centro de masa G es igual al producto del momento
de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pase por G y la aceleración angular del
cuerpo.

2.- ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACION

Cuando un cuerpo rígido experimenta una traslación, todas sus partículas tienen la misma
aceleración, de modo que aG = a. Además  = 0, en cuyo caso la ecuación de movimiento
rotatorio aplicado al punto G se reduce a una forma simplificada, esto es,  MG = 0.

Traslación rectilínea. Cuando un cuerpo esta sometido a traslación rectilínea. Todas sus
partículas viajan a lo largo de trayectorias paralelas de línea recta. Los diagramas de cuerpo
libre y cinético se muestran en la figura:

Diagrama de cuerpo libre Diagrama cinético

 Como IG = 0, solo m aGse muestra en el diagrama cinético. Por consiguiente, las
ecuaciones de movimiento son

Fx = m (aG)x
Fy = m (aG)y
 MG = 0

La ultima ecuación requiere que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas (y
momentos de par) calculados con respecto al centro de masa del cuerpo sea igual a cero.
También se suman momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del cuerpo, en
cuyo caso el momento demaGdebe tomarse en cuenta. Por ejemplo, si se elige el punto A,
que se encuentra a una distancia d de la línea de acción de maG es aplicable la siguiente
ecuación de momento:

MA=  (ℳ K)A;

MA = (maG)d

La suma de momentos de la fuerza externa y momentos de par con respecto a A ( MA,

diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de maG con respecto a (( MK)A, diagrama
cinético).

Traslación curvilínea. Cuando un cuerpo rígido esta sometido a traslación curvilínea,

todas sus partículas viajan por trayectorias paralelas curvas. Para el análisis, es
conveniente usar un sistema coordenado inercial con origen coincidente con el centro de
masa del cuerpo en el instante considerado, y ejes orientados en las direcciones normal y
tangencial a la trayectoria del movimiento

Diagrama de cuerpo libre Diagrama cinético

Las tres ecuaciones escalares de movimiento:

Fn = m (aG)n
 Ft = m (aG)t
 MG = 0

Aquí (aG)t y(aG)n representan, respectivamente, las magnitudes de las componentes de

aceleración tangencial y normal del punto G.
Si la ecuación de momento  MG = 0 es reemplazada por una suma de momentos con
respecto al punto arbitrario B, es necesario tomar en cuenta los momentos,  (ℳ K)B, de las
dos componentes m(aG)n y m(aG)t con respecto a este punto. A partir del diagrama cinético,
h y e representan las distancias perpendiculares desde B hasta las líneas de acción de las
componentes. Por lo tanto, la ecuación de momento requerida se convierte en

MB=  (ℳ K)B;

MB= e [m (aG) t ] – h [m (aG) n]

PROCEDIMIENTO DE ANALISIS

Los problemas de cinética que implican traslación de un cuerpo rígido pueden ser resueltos
usando el siguiente procedimiento.

Diagramas de cuerpo libre.

 Establezca el sistema coordenado inercial x, y o n, t y dibuje el diagrama de cuerpo
libre para tomar en cuenta todas las fuerzas externas y los momentos de par que
actúan sobre el cuerpo.
 La dirección y el sentido de la aceleración del centro de masa del cuerpo aG deben
ser establecidos.
 Identifique las incógnitas presentes en el problema.
 Si en la solución se decide usar la ecuación de movimiento rotatorio
 M P= (ℳ K)P,entonces considere dibujar el diagrama cinético, ya que toma en cuenta
gráficamente las componentes m(aG)x , m(aG)y o m(aG)n, m(aG)..

Ecuaciones de movimiento
 Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convención de signos
establecida.
 Para simplificar el análisis, la ecuación de momento  MG = 0 puede ser
reemplazada por la ecuación más general  M P= (ℳ K)P, donde usualmente el
punto P está ubicado en la intersección de las líneas de acción de tantas fuerzas
desconocidas cómo es posible.
 Si el cuerpo está en contacto con una superficie rugosa y ocurre deslizamiento, use
la ecuación de fricción F = μkN. Recuerde que F siempre actúa sobre el cuerpo
oponiéndose al movimiento del cuerpo con relación a la superficie de contacto.
Cinemática
 Use cinemática cuando la velocidad y la posición del cuerpo deban ser
determinados.
 Para traslación rectilínea con aceleración variable, use aG = dvG/ dt, aGdsG = vGdvG,
  vG = dsG/ dt.
 Para traslación rectilínea con aceleración constante, use
vG= (vG)0 + aGt v2G = (vG)20 + 2aG [sG- (sG)0]

sG= (sG)0 + (vG)0t + 1/2aGt2.

 Para traslación curvilínea, use

(aG) n = v2G / ρ (aG) t = dvG/ dt,
(aG) t dsG= vGdvG,

1.-Una placa rectangular uniforme de masa m = 200 kg y lados 3 y 4 m , tal como se muestra
en la figura adjunta, está suspendida por dos pasadores A y B que pueden deslizar a lo largo de
una barra inclinada que forma un ángulo = 60º con la horizontal. El coeficiente de rozamiento
cinético entre los pasadores y la barra es = 0,2 y la placa inicia su movimiento descendente
partiendo del reposo.
Determinar : a) la aceleración de la placa ;
b) las reacciones en lospasadores.

Cinemática La placa tiene un movimiento de traslación rectilínea a lo largo de la barra con

aceleración constante.

Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actúan sobre la placa son : el peso P,
las reacciones normales NA , NB y las fuerzas de rozamiento A y en B . La placa está en
traslación= 0 , luego el sistema de fuerzas exteriores es equivalente al vector m aGaplicado
enG.

F = maG
Fx = m(aG )x
fAfBPsenmaG ………(1)

Fy = m(aG )y

NANBPcos0 ……….(2)

MG= 0

2NA2NB1,5 (fA+ fB) 0 ………(3)

Las fuerzas de rozamiento:
fA= µNA
fB= µNB

resolviendo las ecuaciones (1) ; (2) ; (3), se tiene:

NA = 417 N NB =564 N aG= 7,5 m/s2

2.- Una placa rectangular uniforme de 5 kg se

mantiene en la posición indicada mediante las
tres cuerdas representadas. Sabiendo que θ = 300,
hallar, inmediatamente después deser cortadas
CF,
a) la aceleración de la placa,
b) la tensión en las cuerdas AD y BE
Solución:
La placa tiene movimiento de traslación curvilinea.

TA TB

mg

O,24 m G
G

O,300 m

3.-Ecuaciones de movimiento: Rotación con respecto a un eje fijo

Considere el cuerpo rígido mostrado estagirando

en el plano vertical con respecto a un eje fijo
perpendicular a la pagina y que atraviesa el
pasador ubicado en O.
La velocidad y aceleración angular son causadas
por el sistema de fuerza externa y momento de
par que actúa sobre el cuerpo.
Como el centro de masa G del cuerpo se mueve
en una trayectoria circular, la aceleración de este
punto esta representada mediante sus componentes
tangencial y normal.

La componente tangencial de aceleración tiene una magnitud de(aG)t= rG y debe actuar en
una dirección que sea consistente con la aceleración angular del cuerpo. La magnitud de la
componente normal de aceleración es (aG)n = 2 rG. Esta componente está dirigida siempre
desde el punto G hasta el punto O, independientemente de la dirección de.

Diagrama de cuerpo libre Diagrama cinético

Diagrama de cuerpo libre
 El peso del cuerpo W = mg, y la reacción Fo en el pasador están incluidos en el diagrama
de cuerpo libre ya que representan fuerzas externas actuando sobre el cuerpo. Las dos
componentes m(aG)t ym(aG)n, mostradas en el diagrama cinético, están asociados con las
componentes tangencial y normal de aceleración del centro de masa del cuerpo. Estos
vectores actúan en la misma dirección que las componentes de aceleración y tienen
magnitudes de m(aG)t ym(aG)n, respectivamente. El vector IG actúa en la misma dirección
que y tiene magnitud de IG , donde IG es el momento de masa del cuerpo calculado con
respecto a un eje perpendicular a la pagina y que pasa por G.

Las ecuaciones de movimiento:

Fn = m (aG)n = m2rG
 Ft = m (aG)t= mrG
 MG = IG

La ecuación de momento puede ser reemplazada por una suma de momentos con respecto a
cualquier punto P arbitrario sobre o fuera del cuerpo si se toman en cuenta los momentos 
(ℳ K)P, generados por IG , m(aG)t ym(aG)n, con respecto al punto. En muchos problemas es
conveniente sumar momentos con respecto al pasador O para eliminar la fuerza
desconocidaFo. A partir del diagrama cinético:

MO=  (ℳ K)O;
MO= rG¨m(aG) t + IG
El momento de m(aG)n no esta incluido en la suma ya que la línea de acción de este vector
pasa por O. Sustituyendo (aG)t = rG, podemos rescribir la ecuación anterior como MO =
(IG + mr2G)..A partir del teorema de los eje paralelos, IO = IG + md2, y por tanto él termino
entre paréntesis representa el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje fijo de
rotación que pasa por O. En consecuencia podemos escribir las tres ecuaciones de
movimiento para el cuerpo como

Fn = m (aG)n = m2rG

 Ft = m (aG)t= mrG
 MO = IO

PROCEDIMIENTO DE ANALISIS

Los problemas de cinética que implican la rotación de un cuerpo con respecto a un eje fijo
pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.

Diagrama de cuerpo libre.

 Establezca el sistema coordenado inercial x, y o n, t y especifique la dirección y el sentido

de las aceleraciones (aG)n y(aG)t, y la aceleración angular  del cuerpo. Recuerde que
(aG)t debe actuar en una dirección que este de acuerdo con , mientras que (aG)n siempre
actúa hacia el eje de rotación, o punto O.
 Dibuje el diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta todas las fuerzas y momentos de
par externos que actuan sobre el cuerpo.
 Calcule el momento de inercia IG o IO
 Identifique las incógnitas en el problema.
 Si se decide a usar la ecuación rotatoria del movimiento,  MP= (ℳ K)P, esto es, P es un
punto distinto de G u O, entonces considere dibujar el diagrama cinético para ayudar a
“visualizar” los “momentos” desarrollados por las componentesm(aG)n ym(aG)t e IG al
escribir los términos para la suma de momentos  (ℳ K)P.

Ecuaciones de movimiento

 Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convención de signos

establecida.
 Si los momentos se suman con respecto al centro de masa G del cuerpo, entonces 
MG = IG , ya que ym(aG)t y m(aG)n no generan momento con respecto a G.
 Si los momentos se suman con respecto al soporte de pasador O sobre el eje de
rotación, entonces m(aG)n no genera momento con respecto a G, y puede demostrarse que
 MO = I O 

1.- La barra uniforme de 96,6 lb está

reposo en la posición vertical cuando
la cuerda sujeta a ella en B se somete
a una fuerza de P = 50 lb.
Determine la aceleración angular
Inicial de la barra y la magnitud
de las reacciones en el pasador A.
Ignore el tamaño de la clavija lisa C.

2.- El volante de 50kg tiene un

radiode giro con respecto de su
centro demasa de ko= 250 mm.
gira a unavelocidad angular
constante de1200 rev/min antes
de aplicar elfreno. El coeficiente
de fricción cinética en B es de 0,5
y se aplica una fuerza deP= 300 N a la
maniveladel mecanismo de
frenado, determine el tiempo
requerido para detener la rueda.

4.- Ecuaciones de movimiento: Movimiento plano general

El cuerpo rígido mostrado en la figura esta sometido a un movimiento plano general
causado por la fuerza y el momento de par aplicados externamente.

Diagrama de cuerpo libre Diagrama cinético

Los diagramas de cuerpo libre y cinético para el cuerpo se muestra en la figura. Al elegir,
como se muestra, un sistema coordenado inercial x, y; las tres ecuaciones de movimiento
pueden ser escritas como.

Fx = m (aG) x
Fy = m (aG) y
 MG = IG

En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a algún punto P
diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas a partir de la
suma de momentos.
Cuando se usan en este sentido mas general, las tres ecuaciones de movimiento son

Fx = m (aG) x
Fy = m (aG) y
 MP =  (ℳ K)P

Aquí  (ℳ K)P representa la suma de momentos de IG ymaG (o sus componentes) con

respecto a P según son determinados por los datos que aparecen en el diagrama cinético.

No deslizamiento. Si la fuerza de fricción F es lo suficientemente grande como para

permitir que el disco ruede sin deslizamiento, entonces aGpuede ser relacionado con 
mediante la ecuación cinemática,
aG= r
Recuerde que no ocurre deslizamiento si F ≤μsN, donde μses el coeficiente de fricción
estática. Si la igualdad es satisfecha, el problema esta resuelto. Sin embargo, cuando F≥μsN,
el problema debe volverse a plantear, ya que el disco desliza al rodar.
Deslizamiento. En el caso de que se tenga deslizamiento,  y aGsonindependientes una de
otra, . En vez de ello, la magnitud de la fuerza de fricción es relacionada con la magnitud de
la fuerza normal usando el coeficiente de fricción cinética μk, esto es,

F =μkN

PROCEDIMIENTO DE ANALISIS
Los problemas de cinética que implican movimiento plano general de un cuerpo rígido
pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.

 Establezca el sistema coordenado inercial x, y;ydibuje el diagrama de cuerpo libre para el

cuerpo.
 Especifique la dirección y el sentido de la aceleración del centro de masa, aG y la
aceleración angular del cuerpo.
 Calcule el momento de inercia IG.
 Identifique las incógnitas en el problema.
 Si se decide que va a usarse la ecuación de movimiento rotacional  MP= (ℳ K)P,
entonces dibuje el diagrama cinético para ayudarse a “visualizar” los “momentos”
desarrollados por las componentes m(aG)x, m(aG)y e IG al escribir los términos en la
suma de momentos  (ℳ K)P.

PROBLEMAS PROPUESTOS

1.- Un montacargas de 1 Mg se utiliza para

levantar el embalaje de 760 kg con una
aceleración constante de 2 m/s2.
Determine la reacción ejercida por el suelo
en los pares de ruedas A y B. Los centros de
masa del montacargas y embalaje están en
G1 y G2 respectivamente.
2.- Tres barras de 4 kg cada una, están soldadas juntas y
articuladas por pasadores a dos bielas BE y CF. Hallar la
fuerza en cada biela, inmediatamente después de soltarse
el sistema desde el reposo. Despreciar el peso de las bielas

3.- El tambor de freno de 150 mm es solidario de un

volanteque no se muestra. El momento de inercia del
conjunto es 75 kg. m2. Para controlar el movimiento del
sistema se emplea un freno de banda con coeficiente de
rozamiento de 0,25. Sabiendo que la fuerza de 100N se
aplica cuando la velocidad angular inicial del sistema es
de 240 rpm en sentido horario, hallar el tiempo que tarda
el sistema en detenerse.

4.- El volante de la figura tiene un radio de 500 mm, una

masa de 120 kg y un radio de giro de 375 mm. Un bloque
de 15 kg está unido a un alambre arrollado alrededor del
volante y el sistema se suelta del reposo. Despreciando el
efecto del rozamiento, hallar:
a) La aceleración del bloque.
b) la velocidad del bloque tras recorrer 1,5 m.

5.- Una viga de 15 pies y de 500 lb de peso desciende

mediante dos cables que se desenrollan en sendas
grúas de puente. Cuando la viga se acerca al suelo,
los operadores aplican los frenos para retardar el
movimiento de los cables. Sabiendo que la
desaceleración del cable A es de 20 pies/s2 y la del
cable B es de 2 pies/s2, hallar la tensión en cada cable.
6.- Una viga AB de masa m de sección transversal
uniforme cuelga de dos muelles como se muestra.
Si se rompe el muelle 2, hallar en ese instante:
a) la aceleración angular de la barra.
b) la aceleración del punto A.
c) la aceleración del punto B.

7.- Una barra delgada uniforme de longitud L = 900 mm

y una masa de 4 kg pende de la articulación C. En el extremo
B se aplica una fuerza horizontal P de 75 N. Sabiendo que
𝑟̅ = 225 mm, hallar:
a) la aceleración angular de la barra.
b) las componentes de la reacción en C.

8.- La varilla delgada AB de 8 lb y otra varilla

delgada BC de 5 lb están conectadas en B por
un pasador y una cuerda AC. El conjunto puede
rotar en el plano vertical bajo la acción de la
gravedad y un par M aplicado a la varilla BC.
Sabiendo que en la posición representada la
velocidad angular del conjunto es cero, hallar:
la aceleración angular del conjunto y
la magnitud del momento de par M

9.- Los extremos de la barra AB de 10 kg están

unidos a sendas correderas de masa despreciable
que deslizan sin rozamiento a lo largo de guías fijas.
Si la barra se suelta en reposo cuando θ = 250, hallar
para el instante siguiente al inicio del movimiento:
a) la aceleración angular de la barra.
b) las reacciones en A y B.