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Elasticitat Plasticitat PDF
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Ecuaciones Constitutivas
ELASTICIDAD y
PLASTICIDAD
Pere Prat
Ecuaciones Constitutivas
ELASTICIDAD y
PLASTICIDAD
2 ELASTICIDAD............................................................................................................................................. 3
2.1 TENSIONES Y DEFORMACIONES ................................................................................................................ 3
2.2 ELASTICIDAD, HIPERELASTICIDAD, HIPOELASTICIDAD ............................................................................. 5
2.2.1 Materiales elásticos de Cauchy....................................................................................................... 5
2.2.2 Materiales hiperelásticos ................................................................................................................ 5
2.2.3 Materiales hipoelásticos ................................................................................................................. 6
2.2.4 Ejemplo ........................................................................................................................................... 6
2.3 RELACIÓN ELÁSTICA LINEAL GENERAL .................................................................................................... 7
2.3.1 Material elástico lineal isótropo (clásico) ...................................................................................... 7
2.3.2 Relaciones alternativas:................................................................................................................ 10
2.3.3 Propiedades de la ley isótropa...................................................................................................... 11
2.3.4 Limitaciones a los parámetros de la ley........................................................................................ 12
2.4 FORMA MATRICIAL DE LAS RELACIONES TENSIÓN–DEFORMACIÓN ........................................................ 13
2.4.1 Caso general ................................................................................................................................. 14
2.4.2 Tensión plana ................................................................................................................................ 14
2.4.3 Deformación plana........................................................................................................................ 15
2.4.4 Axisimetría .................................................................................................................................... 15
2.4.5 Material transversalmente anisótropo .......................................................................................... 16
2.5 RELACIONES ENTRE LAS CONSTANTES ELÁSTICAS ................................................................................. 18
2.6 ELASTICIDAD NO LINEAL ....................................................................................................................... 19
2.6.1 Introducción y conceptos básicos.................................................................................................. 19
2.6.2 Formulación de leyes elásticas no lineales ................................................................................... 22
2.7 RELACIONES INCREMENTALES EN ELASTICIDAD .................................................................................... 28
2.7.1 Por diferenciación de relaciones del tipo ε = f(σ)........................................................................ 28
2.7.2 Por modificación de la formulación lineal isótropa ..................................................................... 29
2.7.3 Por formulación hipoelástica general........................................................................................... 30
3 PLASTICIDAD ........................................................................................................................................... 31
3.1 INTRODUCCIÓN ...................................................................................................................................... 31
3.2 FUNDAMENTOS BÁSICOS DE LA TEORÍA DE LA PLASTICIDAD .................................................................. 33
3.2.1 Hipótesis de aditividad.................................................................................................................. 33
3.2.2 Superficie de fluencia .................................................................................................................... 34
3.2.3 Ley de fluencia .............................................................................................................................. 35
3.2.4 Ley de endurecimiento .................................................................................................................. 36
3.3 ECUACIÓN GENERAL DE LA PLASTICIDAD .............................................................................................. 36
3.3.1 Cálculo del incremento de deformación plástica .......................................................................... 37
3.3.2 Ejemplo: Bloque rígido a fricción................................................................................................. 37
3.3.3 Generalización a plasticidad con N superficies de fluencia ......................................................... 40
3.4 MODELOS DE PLASTICIDAD PERFECTA ................................................................................................... 40
3.4.1 Modelo de von Mises..................................................................................................................... 43
3.4.2 Modelo de Tresca.......................................................................................................................... 45
3.4.3 Modelo de Drucker-Prager ........................................................................................................... 47
3.4.4 Modelo de Mohr-Coulomb ............................................................................................................ 48
3.5 MODELOS DE PLASTICIDAD ENDURECIBLE ............................................................................................. 51
3.5.1 Rigidización isótropa .................................................................................................................... 51
3.5.2 Rigidización cinemática ................................................................................................................ 53
3.6 DEFINICIÓN DE DRUCKER DE MATERIAL ESTABLE ................................................................................. 54
3.7 FORMULACIÓN DE LA PLASTICIDAD PARA ELEMENTOS FINITOS ............................................................. 57
3.7.1 Cálculo de la matriz de rigidez elastoplástica .............................................................................. 57
3.7.2 Condición para que la matriz de rigidez sea simétrica................................................................. 59
1 Introducción
Los fundamentos básicos de la Mecánica del Medio Continuo requieren considerar una
descripción matemática de la tensión y la deformación, así como de la velocidad de
deformación, que experimenta el medio y establecer una serie de condiciones que deben
cumplir. Así, por ejemplo, tenemos las ecuaciones de equilibrio para las tensiones y las
ecuaciones de compatibilidad para las deformaciones. Sin embargo, estas ecuaciones no son
suficientes para resolver problemas tensión–deformación. Para ello es necesario considerar
también unas ecuaciones que caractericen cada tipo de material y su reacción a las cargas
aplicadas. Estas ecuaciones se conocen como ecuaciones constitutivas, puesto que describen
el comportamiento macroscópico que resulta de la constitución interna del material.
1
En el Capítulo 3 se presenta la teoría clásica de la plasticidad. Esta teoría se desarrolló
inicialmente para metales, pero en la actualidad sirve de marco de referencia para el desarrollo
de ecuaciones constitutivas para diversos materiales de uso corriente en ingeniería. Para el
análisis de los campos de tensión y de deformación en un medio continuo, la teoría de la
plasticidad requiere establecer una condición de fluencia bajo un estado de tensiones
combinado que permita establecer qué combinaciones de tensiones permiten un
comportamiento inelástico, con deformaciones al menos parcialmente no recuperables. La
teoría debe también especificar cómo se comporta el material una vez alcanzada esta
condición de fluencia de manera que se pueda conocer cómo están relacionadas las
deformaciones plásticas (i.e., no recuperables) con las componentes de la tensión, y cómo
evoluciona la condición de fluencia con las deformaciones plásticas acumuladas. En este
Capítulo 3 se discutirán estas cuestiones de forma amplia, utilizando la teoría del potencial
plástico, y se presentarán varias de las condiciones de fluencia clásicas.
Referencias
Malvern, L. E. (1969). Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium. Prentice-
Hall, Inc.
2
2 Elasticidad
ε ij =
1
(ui, j + u j ,i ) (2.1)
2
donde el vector u indica los desplazamientos, las condiciones que deben cumplir los campos
de tensiones y deformaciones son los siguientes:
Equilibrio σ ij , j + bi = 0 (2.2)
Las condiciones de compatibilidad (2.3) indican que el cuerpo debe permanecer continuo
durante la deformación (es decir, no puede haber fisuras ni solapamientos). Por este motivo
no se pueden dar, de forma arbitraria, 6 componentes de deformación que sean función de las
tres componentes del vector de desplazamientos u. El tensor de deformaciones debe cumplir
por este motivo las condiciones adicionales de integrabilidad (2.3). Un conjunto de
desplazamientos {ui} y deformaciones {εij} que cumpla las condiciones anteriores es un
conjunto cinemáticamente admisible. Si {ui} es dado, entonces las ecuaciones (2.1) permiten
obtener deformaciones compatibles (una deformación continua es posible con un número
infinito de campos de desplazamientos).
Si se trabaja con desplazamientos {ui} como variables a determinar (usual en el método de los
elementos finitos), no es necesario usar las ecuaciones de compatibilidad (2.3). En este caso
el número de incógnitas a determinar son 9 (seis componentes del tensor de tensiones y tres
componentes del vector de desplazamientos.
A las tres ecuaciones de equilibrio (2.2) disponibles para resolver el problema tensión–
deformación, es necesario añadir otras seis: son las ecuaciones que rigen el comportamiento
del material (2.5), las ecuaciones constitutivas o leyes de comportamiento del material.
Son las ecuaciones que expresan la relación entre las tensiones aplicadas sobre un cierto
cuerpo y las deformaciones que las mismas provocan. El tensor de cuarto orden E es el tensor
de rigidez.
3
Elasticidad
Dentro del marco de la mecánica del medio continuo, es habitual trabajar en términos de los
invariantes de tensión y deformación, en lugar de hacerlo directamente en términos de las
componentes de los tensores de tensiones y deformaciones. Como recordatorio y con el fin de
unificar la nomenclatura, se incluyen en este apartado las definiciones de los invariantes del
tensor de tensiones y del tensor de deformaciones que se utilizarán más adelante.
1
Invariantes del tensor desviador de deformaciones ( e = ε − ε vol I )
3
J1ε = 0
1
J 2ε = eij eij (2.9)
2
J 3ε = det e
4
Elasticidad
La ley constitutiva elástica tiene muchas deficiencias como se verá: no predice deformaciones
permanentes (no recuperables), no predice rotura, las componentes volumétrica y desviadora
están desacopladas (es decir, no hay dilatancia), etc. Entonces nos podemos preguntar,
¿porqué elasticidad? Las razones, entre otras, son:
σ ij = Fij (ε kl ) (2.10)
donde Fij representa una función tensorial de las deformaciones, sin ninguna restricción. Esta
formulación implica lo siguiente:
Reversibilidad (no hay deformaciones permanentes)
Independencia entre tensiones y trayectoria de deformaciones (sólo dependen de
valores instantáneos)
Se puede generar energía en ciclos de carga y descarga
Se pueden violar leyes termodinámicas (ver ejemplo a continuación)
En esta formulación se supone que existe una función escalar de las deformaciones W (ε ij ) ,
que es un potencial (energía de deformación), tal que
∂W
σ ij = (2.11)
∂ε ij
Con esta definición, se evitan los problemas de generación de energía en ciclos cerrados de
deformación.
5
Elasticidad
La formulación es de tipo incremental, donde las tensiones dependen del estado actual
(instantáneo) y del camino de deformaciones (o tensiones) seguido.
σ ij = Fij (ε kl , σ mn ) (2.12)
2.2.4 Ejemplo
En este ejemplo se verá el caso de un material elástico lineal de Cauchy que viola los
principios de la Termodinámica.
Para este ejemplo se trabajará en dos dimensiones (problema plano). Se propone la siguiente
relación constitutiva:
σ 1 = a11ε1 + a12ε 2
(2.13)
σ 2 = a21ε1 + a22ε 2
C
Calculemos W = ∫ σ ij dε ij para las trayectorias ABC y ADC de la Figura 2-1.
A
ε2
D(0, ε 2 ) C( ε 1 , ε 2 )
* * *
Figura 2-1.
B( ε 1 ,0)
*
A(0,0)
ε1
Trayectoria ABC:
B C
WABC = ∫ (σ 1d ε1 + σ 2 d ε 2 ) + ∫ (σ 1d ε1 + σ 2 d ε 2 )
A B
( ε1* ,0) (ε1* ,ε 2* )
(ε1* ) 2 (ε * ) 2
= a11 + a21ε1*ε 2* + a22 2
2 2
(ε1* ) 2 (ε * ) 2
Análogamente para la trayectoria ADC: WADC = a11 + a12ε1*ε 2* + a22 2
2 2
6
Elasticidad
Observamos que los valores del trabajo no coinciden, y que por tanto, en el ciclo cerrado
ABCDA, se genera una energía
que puede ser positiva o negativa dependiendo de los valores de a21 y a12. Sólo será nula si
a21 = a12 es decir, si la matriz de coeficientes elásticos es simétrica. Esta propiedad se puede
generalizar a relaciones en tres dimensiones y con todas la componentes de los tensores de
tensiones y deformaciones: la condición para que un material sea hiperelástico es que la
matriz de coeficientes elásticos sea simétrica.
σ ij = Eijkl ε kl (2.15)
Para un material hiperelástico, la matriz de rigidez debe ser simétrica ( Eijkl = Eklij ) y
por lo tanto sólo puede tener 21 constantes independientes.
Si existe un plano de simetría, 13 constantes independientes
Si existen tres planos de simetría (ortotropía), 9 constantes independientes
Si existe un eje de simetría (anisotropía transversal), 5 constantes independientes
Si existen tres ejes de simetría (isotropía), 2 constantes independientes
La expresión más general para un material elástico lineal isótropo es la conocida ley de
Hooke, que se escribe como
donde las constantes elásticas λ y μ son los coeficientes de Lamé, y δij es el tensor identidad
(delta de Kroenecker).
7
Elasticidad
σ kk
σ ij = λ δ ij + 2με ij
(3λ + 2μ )
σ ij λ
ε ij = − σ kk δ ij (2.17)
2 μ 2 μ (3λ + 2 μ )
Veamos a continuación algunos casos particulares de los que se deducen relaciones entre
diversos parámetros comúnmente utilizados:
σ 11 , ε11
σ 11 ε 22
E= , ν =− (2.18)
ε11 ε 11
Para buscar la relación existente entre las constantes elásticas E y ν con las constantes de
Lamé, aplicamos la ecuación general (2.17) al caso unidimensional:
σ 11 λ (λ + μ )σ 11
ε11 = − (σ 11 + σ 22 )δ 11 =
2 μ 2 μ (3λ + 2 μ ) μ (3λ + 2 μ )
σ λ − λσ 11
ε 22 = 22 − (σ 11 + σ 22 )δ 22 =
2μ 2μ (3λ + 2μ ) 2μ (3λ + 2 μ )
Por tanto,
μ (3λ + 2μ ) λ
E= , ν= (2.19)
λ+μ 2( λ + μ )
8
Elasticidad
p
En estas condiciones, σ 11 = σ 22 = σ 33 = p , y por tanto,
σ kk = 3 p . Definimos módulo volumétrico (bulk modulus)
como
p p
p
K= (2.20)
ε kk
3p
Aplicando la ecuación (2.17), ε kk = . Por tanto,
3λ + 2μ
3λ + 2μ
K= (2.21)
3
τ = σ 12
En estas condiciones, la única componente no nula del tensor de tensiones es, por ejemplo,
σ 12 (tomemos un caso plano, 2-D).
σ 12
G= (2.22)
γ 12
G=μ (2.23)
9
Elasticidad
σ 11
M= con ε 22 = ε 33 = 0 (2.24)
ε11
M = λ + 2μ (2.25)
En términos de E y ν
E νE
σ ij = ε ij + ε kk δ ij (2.26)
1 +ν (1 + ν )(1 − 2ν )
1 +ν ν
ε ij = σ ij − σ kk δ ij (2.27)
E E
Las ecuaciones (2.27) se pueden escribir de forma cómoda mediante las conocidas
relaciones
εx =
1
E
[
σ x − ν (σ y + σ z ) ]
1
[
ε y = σ y − ν (σ x + σ z )
E
]
1
[
ε z = σ z − ν (σ x + σ y )
E
]
(2.28)
τ xy
γ xy =
G
τ xz
γ xz =
G
τ yz
γ yz =
G
10
Elasticidad
En términos de G, K y ν
3νK
σ ij = 2Gε ij + ε kk δ ij (2.29)
(1 + ν )
1 ν
ε ij = σ ij − σ kk δ ij (2.30)
2G 3K (1 − 2ν )
Como recordatorio de conceptos básicos de la mecánica del medio continuo, se incluye aquí
la definición de componentes esférica y desviadora de un tensor. Dado un tensor T
definimos
3
1
Componente esférica (media): Tm = Tkk , donde Tkk = ∑ Tkk es la traza del tensor T.
3 1
Propiedad 1
Los ejes principales de tensión y deformación coinciden
ε11 = ε1 = ε x ; ε 22 = ε 2 = ε y ; ε 33 = ε 3 = ε z
ε vol = ε1 + ε 2 + ε 3
Comprobemos:
σ 11 = λε vol + 2 με1 ≠ 0
σ 22 = λε vol + 2με 2 ≠ 0
σ 33 = λε vol + 2με 3 ≠ 0
σ 12 = σ 21 = 0; σ 23 = σ 32 = 0; σ 13 = σ 31 = 0
Propiedad 2
Las componentes esférica y desviadora están desacopladas
11
Elasticidad
1 2
p = σ kk = (λ + μ )ε kk = Kε kk = Kε vol , donde se ha usado la relación (2.21)
3 3
1
sij = σ ij − σ kk δ ij = σ ij − pδ ij
3
1 1
eij = ε ij − ε kk δ ij = ε ij − ε volδ ij
3 3
Substituyendo en (2.16),
⎛ ε ⎞ ⎛ 2 ⎞
sij + pδ ij = λε volδ ij + 2μ ⎜ eij + vol δ ij ⎟ = ⎜ λ + μ ⎟ε vol δ ij + 2μeij
⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠
p
⎛ 2 ⎞
pero p = ⎜ λ + μ ⎟ε vol y por tanto sij = 2μeij . Finalmente,
⎝ 3 ⎠
1
σ ij = sij + σ kk δ ij = Kε volδ ij + 2 μeij
3
En definitiva,
Las buscamos a partir del postulado de función definida positiva para el trabajo (W>0):
1
W= Kε vol2+Geij eij > 0
2
12
Elasticidad
Si ε vol o eij pueden ser variados arbitrariamente, es necesario que se cumpla K > 0 y G > 0
o, lo que es lo mismo,
E E
> 0; >0
3(1 − 2ν ) 2(1 + ν )
1
E > 0; −1 <ν < (2.33)
2
⎡σ x ⎤ ⎡ εx ⎤ ⎡εx ⎤
⎢σ ⎥ ⎢ ε ⎥ ⎢ε ⎥
⎡σ x τ xy τ xz ⎤ ⎢ y⎥ ⎡εx ε xy ε xz ⎤ ⎢ y ⎥ ⎢ y⎥
⎢ ⎥ ⎢σ z ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ εz ⎥ ⎢εz ⎥
⎢τ yx σ y τ yz ⎥ ↔ ⎢ ⎥ ; ⎢ε yx εy ε yz ⎥ ↔ ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ (2.34)
⎢τ zx τ zy σ z ⎥⎦ ⎢τ xy ⎥ ⎢ε zx ε zy ε z ⎥⎦ ⎢ 2ε xy ⎥ ⎢γ xy ⎥
⎣ ⎢τ xz ⎥ ⎣ ⎢ 2ε xz ⎥ ⎢γ xz ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣τ yz ⎥⎦ ⎢⎣2ε yz ⎥⎦ ⎢⎣γ yz ⎥⎦
De esta manera, el tensor de rigidez E que aparece en las ecuaciones constitutivas (2.5) se
expresa mediante una matriz de segundo orden de 6×6 componentes:
13
Elasticidad
En elasticidad general (con todas las componentes de los tensores de tensión y deformación
no nulos, la matriz de rigidez elástica E tiene la forma siguiente:
⎡1 − ν ν ν 0 0 0 ⎤
⎢ ν
⎢ 1 −ν ν 0 0 0 ⎥⎥
⎢ ν ν 1 −ν 0 0 0 ⎥
E ⎢ 1 − 2ν ⎥
E= ⎢ 0 0 0 0 0 ⎥ (2.36)
(1 + ν )(1 − 2ν ) ⎢ 2 ⎥
1 − 2ν
⎢ 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 1 − 2ν ⎥
⎢⎣ 0 0 0 0 0
2 ⎥⎦
⎡σ x τ xy 0⎤ ⎡εx ε xy 0⎤
σ = ⎢⎢τ yx σ y 0⎥⎥ ; ε = ⎢⎢ε yx εy 0 ⎥⎥ (2.37)
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 ε z ⎥⎦
Un ejemplo típico de tensión plana es el de una lámina con cargas únicamente contenidas en
el plano de la lámina.
1 ⎫
εx = (σ x − νσ y ) ⎪
E
1 ⎬ (1)
ε y = (σ y − νσ x )⎪
E ⎭
ν
εz = − (σ x + σ y )
E
τ xy
γ xy =
G
E
σx = (ε x + νε y )
1 −ν 2
E
σy = (ε y + νε x )
1 −ν 2
14
Elasticidad
⎡σ x ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ E ⎢1 ν 0 ⎥⎡ ε x ⎤
⎢ ⎥
⎢σ y ⎥ = 1 − ν 2 ⎢ν 1 0 ⎥⎢ ε y ⎥ (2.38)
⎢τ xy ⎥ ⎢ 1 −ν ⎥⎢ ⎥
⎢0 0 γ xy
⎣ ⎦ ⎣ 2 ⎥⎦ ⎣ ⎦
Un ejemplo típico de deformación plana es un túnel o una presa de tierras en que no existen
cargas aplicada en la dirección longitudinal de la estructura. Se deja como ejercicio para el
lector el demostrar que en este caso la relación tensión–deformación se expresa de la siguiente
manera:
⎡σ x ⎤ ⎡1 − ν ν 0 ⎤⎥ ⎡ ε x ⎤
⎢ ⎥ E ⎢ ⎢ ⎥
⎢σ y ⎥ = (1 + ν )(1 − 2ν ) ⎢ ν 1 −ν 0 ⎥⎢ ε y ⎥ (2.39)
⎢τ xy ⎥ ⎢ 1 − 2ν ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎢ 0 ⎥ γ xy
2 ⎦⎣ ⎦
0
⎣
2.4.4 Axisimetría
En coordenadas cilíndricas, los vectores de tensión y deformación vienen dados por las
componentes (σ r , σ θ , σ z , τ rθ , τ rz , τ θz ) y (ε r , εθ , ε z , γ rθ , γ rz , γ θz ) . Su relación se expresa con
T T
la misma matriz de rigidez que en el caso general, ecuación (2.36). Por lo tanto, en
condiciones axisimétricas, con τ zθ = τ θr = γ zθ = γ θr = 0 , las ecuaciones constitutivas elásticas
se expresan mediante
⎡σ r ⎤ ⎡1 − ν ν ν 0 ⎤⎡ ε r ⎤
⎢σ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ z⎥ = E ⎢ ν 1 −ν ν 0 ⎥⎢ε z ⎥
⎢σ θ ⎥ (1 + ν )(1 − 2ν ) ⎢ ν ν 1 −ν 0 ⎥⎢ε ⎥ (2.40)
⎢ ⎥ ⎢ 1 − 2ν ⎥ ⎢ θ ⎥
⎣τ rz ⎦ ⎢⎣ 0 γ
2 ⎥⎦ ⎣ rz ⎦
0 0
15
Elasticidad
Material transversalmente anisótropo es aquel que presenta un eje de simetría. Las propieda-
des del material en la dirección del eje de simetría son distintas de las propiedades del
material en direcciones contenidas en planos perpendiculares a dicho eje. Pero sobre tales
planos, las propiedades son independientes de la dirección (contenida en los planos). Las
constantes elásticas, en este caso, son las que vienen dadas por las relaciones entre las
distintas componentes de tensión y deformación. Supongamos que el eje de simetría es el eje
vertical z (ver Figura 2-2). En este caso tenemos:
El número de constantes elásticas que aparecen son seis. Sin embargo, ya se vio que para este
tipo de materiales el número de constantes independientes de la matriz de rigidez elástica son
cinco. Ello se explica por el hecho de las seis constantes descritas anteriormente no son
independientes, sino que existe una relación entre ellas:
ν HV E H
= (2.41)
ν VH EV
Así pues, las relaciones elásticas en este caso (equivalentes a las ecuaciones (2.28) para el
caso isótropo) son las siguientes:
16
Elasticidad
σx σy σz
εx = −ν H − ν VH
EH EH EV
σx σy σz
ε y = −ν H + − ν VH
EH EH EV
σx σy σz
ε z = −ν HV − ν HV +
EH EH EV
(2.42)
τ xy 2(1 + ν H )
γ xy = = τ xy
GH EH
τ xz
γ xz =
GV
τ yz
γ yz =
GV
⎡ ⎛ EH 2 ⎞ ⎛E 2 ⎞
⎤
⎢ A⎜⎜ −ν HV ⎟⎟ A⎜⎜ H ν H + ν HV ⎟⎟ Aν HV (1 + ν H ) 0 0 0 ⎥
⎢ ⎝ V E ⎠ E
⎝ V ⎠ ⎥
⎢ ⎛ EH 2 ⎞ ⎛ EH ⎞ ⎥
⎢ A⎜⎜ ν H + ν HV ⎟⎟ A⎜⎜ − ν HV ⎟⎟ Aν HV (1 + ν H ) ⎥
2
0 0 0
⎢ ⎝ EV ⎠ ⎝ EV ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ Aν HV (1 + ν H ) Aν HV (1 + ν H ) A(1 − ν H2 ) 0 0 0 ⎥
E=⎢ ⎥ (2.43)
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 GV 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 0 GV 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ EH ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 ⎥
⎣⎢ 2(1 + ν H ) ⎦⎥
EH
donde A =
⎡E 2 ⎤
(1 + ν H ) ⎢ H (1 −ν H ) − 2ν HV ⎥
⎣ EV ⎦
⎡ EH ⎤
⎢B E Bν HV 0⎥
⎢ V
⎥
E = ⎢ Bν HV B(1 − ν H2 ) 0 ⎥ (2.44)
⎢ 0 0 GV ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
17
Elasticidad
EV
Donde B =
EH 2
1− ν VH
EV
⎡ ⎛ EH 2 ⎞
⎤
⎢ A⎜⎜ − ν HV ⎟⎟ Aν HV (1 + ν H ) 0⎥
⎢ ⎝ EV ⎠ ⎥
⎢ ⎥
E = ⎢ Aν HV (1 + ν H ) A(1 − ν H2 ) 0⎥ (2.45)
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 GV ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
⎡ ⎛ EH 2 ⎞ ⎛E 2 ⎞
⎤
⎢ A⎜⎜ − ν HV ⎟⎟ A⎜⎜ H ν H + ν HV ⎟⎟ Aν HV (1 + ν H ) 0⎥
⎢ ⎝ EV ⎠ ⎝ EV ⎠ ⎥
⎢ ⎛ EH 2 ⎞ ⎛E 2 ⎞
⎥
⎢ A⎜⎜ ν H + ν HV ⎟⎟ A⎜⎜ H − ν HV ⎟⎟ Aν HV (1 + ν H ) 0 ⎥
⎢ ⎝ EV ⎠ ⎝ EV ⎠ ⎥
E= (2.46)
⎢ ⎥
⎢ Aν HV (1 + ν H ) Aν HV (1 + ν H ) A(1 − ν H2 ) 0⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 GV ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
Para un medio isótropo caracterizado por dos constantes elásticas distintas, existen relaciones
de dependencia entre las diversas constantes que se han introducido en este capítulo. Las
relaciones entre las constantes más habituales E, G, K, ν, λ y M vienen dadas en la siguiente
tabla:
18
Elasticidad
En este apartado estudiaremos leyes elásticas no lineales que son aquellas en las cuales, aún
no habiendo deformaciones permanentes, no existe proporcionalidad entre tensión y
deformación. En elasticidad no lineal, el tensor de rigidez elástico ya no es una matriz de
coeficientes constantes, sino que estos coeficientes dependen de las tensiones y/o de las
deformaciones.
Únicamente enunciaremos este principio (también conocido como principio de los trabajos
virtuales), que se utilizará de forma habitual a continuación. Este principio es una manera
alternativa de expresar las condiciones de equilibrio tanto en un cuerpo rígido como en un
medio deformable.
19
Elasticidad
Supongamos que un cuerpo deformable está en una configuración de equilibrio y que a cada
punto del cuerpo se le aplica un desplazamiento virtual infinitesimal δui a partir de la configu-
ración de equilibrio. Cada componente del desplazamiento virtual es una función del vector
de posición en el interior del cuerpo. Suponemos que las tres funciones δui tienen primeras
derivadas parciales continuas con respecto a x1, x2, y x3, y que δui = 0 en aquella parte del
contorno S donde los desplazamientos reales ui están prescritos. Los desplazamientos se
denominan virtuales debido a que no son desplazamientos reales en sentido físico, producidos
por las cargas aplicadas, sino únicamente desplazamientos hipotéticos, cinemáticamente
admisibles.
Con estas premisas, el principio de los desplazamientos virtuales expresa que dado un sistema
de tensiones, fuerzas másicas y fuerzas de superficie {σ, b, T} estáticamente admisible y un
sistema de desplazamientos virtuales (y deformaciones virtuales asociadas) {δu,δε}
cinemáticamente admisibles, el trabajo de las fuerzas internas (tensiones) es igual al trabajo
de las fuerzas externas (másicas y de superficie):
∫σ
V
ij δε ij dV = ∫ Tiδui dS + ∫ biδui dV
S V
(2.47)
Se puede demostrar que también son ciertas las siguientes formas del principio:
∫ δσ
V
ε dV = ∫ δTi ui dS + ∫ δbi ui dV
ij ij
S V
(2.48)
∫σ
V
ε dV = ∫ Ti ui dS + ∫ bi ui dV
ij ij
S V
(2.49)
∫ δσ
V
ij δε ij dV = ∫ δTiδui dS + ∫ δbiδui dV
S V
(2.50)
20
Elasticidad
∂W ∂Ω
σ ij = ; ε ij = (2.53)
∂ε ij ∂σ ij
Consideremos el caso unidimensional donde las únicas componentes no nulas de los tensores
de tensiones y deformaciones son σ11 y ε11, que llamaremos para simplificar σ y ε
respectivamente. En este caso, la ley constitutiva elástica se expresa mediante la relación σ =
σ(ε). Si calculamos la energía de deformación y la energía complementaria de acuerdo con
las expresiones (2.51) y (2.52), obtenemos
ε
W (ε ) = ∫ σdε = área entre la curva σ = σ (ε ) y el eje de abscisas (2.54)
0
σ
Ω (σ ) = ∫ εdσ = área entre la curva σ = σ (ε ) y el eje de ordenadas (2.55)
0
ε
ε
21
Elasticidad
W = W ( I1ε , J 2ε , J 3ε ) (2.56)
La función expresada por la Eq. (2.56) es tan sólo un ejemplo: el número y tipo de invariantes
que aparece en ella puede ser distinto del mostrado.
Una vez propuesta una forma concreta para W (función de los invariantes), las tensiones se
obtienen aplicando la regla de la cadena a la primera Eq. (2.53):
∂W ∂W ∂I1ε ∂W ∂J 2ε ∂W ∂J 3ε
σ ij = = + + (2.57)
∂ε ij ∂I1ε ∂ε ij ∂J 2ε ∂ε ij ∂J 3ε ∂ε ij
Para materiales elásticos lineales, es fácil obtener la expresión de los potenciales W y Ω. Para
ello basta recordar que las leyes constitutivas se expresan, de forma general, de la siguiente
manera:
σ ij = Eijkl ε kl ; ε ij = Cijklσ kl
ε ε 1
W (ε) = ∫ σ : dε = ∫ Eijkl ε kl dε ij = Eijkl ε ij ε kl
0 0 2
σ σ 1
Ω (σ) = ∫ ε : dσ = ∫ Cijklσ kl dσ ij = Cijklσ ijσ kl
0 0 2
Para un material isótropo, utilizando las expresiones (2.26), (2.27) y (2.28), resulta
22
Elasticidad
E ⎡ ν ⎤
W (ε) = ⎢ ε kk2 + 2ε ij ε ij ⎥
2(1 + ν ) ⎣1 − 2ν ⎦
(2.58)
1 +ν ν 2
Ω (σ ) = σ ijσ ij − σ kk
2E 2E
Ejemplo 1
Se propone una forma concreta para W o Ω, que contendrá unas ciertas constantes. Estas
constantes (parámetros del modelos) se buscan particularizando para un cierto ensayo o
condiciones de contorno concretas del que se posean datos experimentales.
Ω ( I1 , J 2 ) = aJ 2 + bI1 J 2
donde los invariantes I1 y J2 son los definidos en las ecuaciones (2.6) y (2.7).
ε = σ + 0.1σ 2
Se trata ahora de encontrar los parámetros a y b. Para ello partimos de la expresión de las
deformaciones derivadas del potencial Ω :
∂Ω ∂Ω ∂I1 ∂Ω ∂J 2
ε ij = = +
∂σ ij ∂I1 ∂σ ij ∂J 2 ∂σ ij
Calculemos ahora las derivadas parciales de los invariantes con relación a las tensiones:
∂I1 ∂σ kk
= = δ ij
∂σ ij ∂σ ij
⎛1 ⎞
∂ ⎜ s pq s pq ⎟
∂J 2
= ⎝
2 ⎠ = s ∂s pq = s ∂ (σ pq − pδ pq ) = s ⎡ ∂σ pq − ∂ ⎛ σ kk ⎞ ⎤
pq ⎢ ⎜ ⎟ δ pq ⎥
∂σ ij ∂σ ij ∂σ ij ∂σ ij ⎢⎣ ∂σ ij ∂σ ij ⎝ 3
pq pq
⎠ ⎥⎦
1
= s pq (δ ipδ jq − δ ijδ pq ) = sij − 0 = sij
3
Por tanto,
∂Ω ∂Ω
ε ij = δ ij + sij = (bJ 2 )δ ij + (a + bI1 ) sij
∂I1 ∂J 2
23
Elasticidad
σ
s11 = σ −
3
σ σ 1 σ2
p= s22 = − I1 = σ J2 = sij sij =
3 3 2 3
σ
s22 = −
3
σ2 2σ 2a
ε =b + ( a + bσ ) = bσ 2 + σ
3 3 3
⎛3 ⎞
ε ij = 0.1J 2δ ij + ⎜ + 0.1I1 ⎟ sij
⎝2 ⎠
Ejemplo 2
24
Elasticidad
n +1
1 n
W = ∫ σ d ε = ∫ ε dε = n
ε n
n +1
1
Ω = ∫ ε dσ = ∫ σ n dσ = σ n+1
n +1
Generalizamos σ → Φ (σ ij ); ε →Ψ (ε ij ) :
∂Ψ
n
[ ] ∂W
n +1 1
W= Ψ (ε ij ) n ⇒ σ ij = =Ψ n
n +1 ∂ε ij ∂ε ij
∂Ω ∂Φ
Ω=
1
n +1
[ ]
Φ (σ ij ) n+1 ⇒ ε ij =
∂σ ij
=Φn
∂σ ij
∂Φ ∂Φ ∂J 2 ∂Φ
ε ij = Φ n =Φn =Φn sij
∂σ ij ∂J 2 ∂σ ij ∂J 2
sij
dΦ 2σ ⎫
ε =Φn ⎪ n dΦ 2σ
dJ 2 3 ⎬ ⇒ σ = Φ
n
⎪⎭ dJ 2 3
ε =σn
σ2 1
Como J 2 = ⇒ σ = (3 J 2 ) 2 . Substituyendo en la expresión anterior resulta la ecuación
3
diferencial
n −1 n −1
d 3(n + 1) 1
Φ n+1 = 3 2
(J 2 ) 2
⇒ Φ = (3J 2 ) 2
dJ 2 2
Por lo tanto,
n −1
∂Φ n 1 −1 3
ε ij = Φ n sij = (3J 2 ) 2 ⋅ (3 J 2 ) 2 3sij = (3J 2 ) 2
sij
∂J 2 2 2
n +1
Ω=
1
n +1
[
Φ (σ ij ) n+1 = ]1
n +1
(3 J 2 ) 2
25
Elasticidad
Supongamos que ahora hacemos válida la ley constitutiva hallada para casos bidimensionales,
tales que el tensor de tensiones sea
⎡σ τ 0⎤
σ = ⎢⎢ τ 0 0⎥⎥ Tensión plana
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
σ 2σ ⎫
s11 = σ − =
3 3 ⎪
σ ⎪⎪ 1 1
s22 = s33 = − ⇒ J2 = sij sij = σ 2 + τ 2
3 ⎬ 2 3
s12 = s21 = τ ⎪
⎪
otros sij = 0 ⎪⎭
Por lo tanto,
n +1 τ,γ
1 γ
Ω= (σ 2 + 3τ 2 ) 2
n +1
B
ε
En este caso, las curvas Ω = cte. son elipses
σ2+3τ2 = cte. en el plano {σ,τ}. En este caso, la
condición expresada por la segunda Eq. (2.53)
A σ,ε
representa la condición de normalidad entre las
componentes de deformación asociada a cualquier
incremento de tensiones AB.
Figura 2-5
Recordemos que
1 +ν ν
ε ij = σ ij − σ kk δ ij (2.59)
E E
sij 1 + ν
eij = = sij (2.60)
2G E
p σ 1 − 2ν
ε kk = = kk = σ kk (2.61)
K 3K E
26
Elasticidad
Proponemos substituir en las Eqs. (2.59), (2.60) y (2.61) el término 1/E por una función de los
invariantes del tensor de tensiones (o del desviador de tensiones):
1
= F ( I1 , J 2 , J 3 ) (2.62)
E
ε ij = (1 + ν ) F ( I1 , J 2 , J 3 )σ ij − νF ( I1 , J 2 , J 3 )σ kk δ ij (2.63)
eij = (1 + ν ) F ( I1 , J 2 , J 3 ) sij (2.64)
ε kk = (1 − 2ν ) F ( I1 , J 2 , J 3 )σ kk (2.65)
Otra posibilidad es proponer en las ecuaciones (2.60) y (2.61) módulos secantes variables con
la tensión o la deformación. Por ejemplo,
sij
eij = (2.66)
2Gs
p
ε kk = (2.67)
Ks
Nótese que si se eligen unas funciones F (o módulos secantes Gs y Ks) arbitrarios, se está
construyendo en general leyes constitutivas elásticas tipo Cauchy, que pueden violar el
principio termodinámico de no almacenar o generar energía en un ciclo cerrado de aplicación
de tensiones o deformaciones. Para evitarlo, calculemos la energía de deformación W y
obliguemos a que no dependa de la trayectoria.
ε ε dε kk
W = ∫ σ ij dε ij = ∫ ( sij + pδ ij )(deij + δ ij ) =
0 0 3
ε dε dε ε
= ∫ (sij deij + sij kk δ ij + pδ ij deij + pδ ij kk δ ij = ∫ (sij deij + pdε kk )
0 3 3 0
=0
=0
1
Pero: I1ε = ε kk ⇒ dε kk = dI1ε y J 2ε = eij eij ⇒ eij deij = dJ 2ε . Substituyendo en la expresión
2
anterior, junto con las relaciones (2.66) y (2.67), obtenemos:
ε J 2ε I1ε
W = ∫ (2Gs eij deij + K sε kk dε kk ) = ∫ 2Gs dJ 2ε + ∫ K s I1ε d I1ε
0 0 0
27
Elasticidad
Gs = Gs ( J 2ε ) = Gs (γ oct )
K s = K s ( I1ε ) = K s (ε oct )
o, si trabajamos en tensiones,
Gs = Gs ( J 2 ) = Gs (τ oct )
K s = K s ( I1 ) = K s (σ oct )
donde
8 J 2ε I1ε 2J 2 I1
γ oct = ; ε oct = ; τ oct = ; ε oct =
3 3 3 3
1 1
J1 = σ kk ; J 2 = σ kmσ km ; J 3 = σ kmσ mnσ nk
2 3
∂Ω
ε ij = = Φ1δ ij + Φ 2σ ij + Φ 3σ ikσ kj (2.68)
∂σ ij
1 1
Ω = A0δ ij + A1 J1 + B1 J12 + B2 J13 + B3 J1 J 2 + B4 J 2 + B5 J 3
2 3
Diferenciando,
ε ij =
∂Ω
∂σ ij
[ ]
= A1 + B1 J 1 + B2 J 12 + B3 J 2 δ ij + [B3 J 1 + B4 ]σ ij + B5σ ik σ kj
Luego
28
Elasticidad
Φ1 = A1 + B1 J1 + B2 J12 + B3 J 2
Φ 2 = B3 J1 + B4
Φ 3 = B5
∂Φ1 ∂σ ij ∂Φ 2 ∂ (σ ikσ kj ) ∂Φ 3
ε ij = σ klδ ij + Φ 2 σ kl + σ ij σ kl + Φ 3 σ kl + σ ikσ kj σ kl
∂σ kl ∂σ kl ∂σ kl ∂σ kl ∂σ kl
ε ij = Cijkl
tan
σ kl (2.69)
Siendo Ctan la matriz de flexibilidad (compliance) tangencial. Se deja como ejercicio para el
lector la obtención de los términos de esta matriz.
Et ν t Et
σ ij = ε ij + ε kk δ ij (2.70)
1 +ν t (1 + ν t )(1 − 2ν t )
Los módulos tangentes Et y νt deben ser derivados a partir de alguna formulación empírica.
Por ejemplo, en Mecánica del Suelo, en ensayos triaxiales, es común la siguiente ley elástica
no lineal unidimensional de tipo hiperbólico:
ε
σ1 − σ 3 =
a + bε
d (σ 1 − σ 3 ) a 1 1
Entonces, Et = = → E 0 = Et ε = 0 = ⇒ a =
dε ( a + bε ) 2
a E0
1 1
Y si ε → ∞ ⇒ (σ 1 − σ 3 ) = (σ 1 − σ 3 ) ∞ = ⇒ b =
b (σ 1 − σ 3 ) ∞
Por tanto,
1 E0
Et =
[1 E0 + ε (σ 1 − σ 3 ) ∞ ]2
De manera parecida podríamos obtener νt .
29
Elasticidad
σ ij = Cijkl
tan
ε kl ↔ σ = C tan : ε
donde el tensor tangencial Ctan depende en general del estado de tensiones o deformaciones.
Se pueden proponer diversas formas:
σ = C tan (σ ) : ε
σ = C tan (ε) : ε
ε = E tan (ε) : σ
ε = E tan (σ ) : σ
1
Cijkl
tan
= (a01 + a11σ rr )δ ijδ kl + (a02 + a12σ rr )(δ ik δ jl + δ jk δ il ) + a13σ ijδ kl +
2
1
+ a14 (σ jk δ li + σ jl δ ki + σ ik δ lj + σ il δ kj ) + a15σ klδ ij
2
y finalmente
30
3 Plasticidad
3.1 Introducción
Todas las deformaciones son recuperables: una vez retirada la carga que ocasionó
una deformación, ésta desaparece por completo y el cuerpo regresa a su estado
original.
Las componentes desviadora y esférica están desacopladas: campos de tensiones de
tipo esférico únicamente producen cambios de volumen (pero no distorsiones),
mientras que campos de tensiones de tipo desviador puro (con componente esférica
nula) producen únicamente distorsiones (pero no cambios de volumen.
No hay rotura: las tensiones pueden aumentar de manera indefinida sin que las
propiedades del material cambien, ni que el cuerpo llegue a un estado último de rotura.
Estas tres características no se cumplen, en general, para materiales reales: las deformaciones
son, al menos en parte, permanentes; en muchos casos existe acoplamiento entre las compo-
nentes esférica y desviadora (dilatancia); y las tensiones no pueden aumentar de manera inde-
finida sin que el material llegue a un estado límite de agotamiento y se produzca la rotura u
otros cambios de comportamiento.
Por todo ello, parece razonable plantearse la necesidad de otros tipo de ecuaciones constituti-
vas (como la plasticidad) que nos permitan
La teoría de la plasticidad fue desarrollada a partir de 1930 inicialmente para metales, aunque
puede ser aplicada a otros tipos de materiales. Como ejemplo ilustrativo de los fenómenos
que la plasticidad tiene que poder reproducir, estudiemos el caso de una barra de metal
sometida a tracción pura. Este es un caso unidimensional, fácilmente interpretable, y queda
reflejado en la Figura 3-1 en la que observamos las siguientes características:
31
Plasticidad
F
σ=
A FLUENCIA
F
ΔL
C
σY A
O B D ε = ΔL L0
Una vez alcanzado el régimen elasto-plástico (es decir, después de que la tensión
haya sobrepasado el valor σY), las deformaciones no son recuperables en su tota-
lidad. En efecto, observando un ciclo de carga y descarga como el OAB indicado
en la figura, observamos que la deformación existente en el punto A vale
ε A = (ε A − ε B ) + εB
recuperable no recuperable
P
σY
εp ε e
ε
Figura 3-2. Idealización del comportamiento elastoplástico perfecto
32
Plasticidad
En esta figura podemos ver que, para un punto P cualquiera en el espacio σ–ε, la deformación
tiene dos componentes: elástica (recuperable) y plástica (no recuperable):
ε =εe +ε p
σ σ σ σ
ε ε ε ε
RIGIDO-PLASTICO ELASTO-PLASTICO ELASTO-PLASTICO ELASTO-PLASTICO
PERFECTO PERFECTO RIGIDIZABLE REBLANDECIBLE
Δσ ij ↔ Δε ij o bien σ ij ↔ ε ij o bien dσ ij ↔ dε ij
dε ij = dε ije + dε ijp
(3.1)
total elástica plástica
Las deformaciones elásticas las calculamos con la teoría de la elasticidad, aunque ahora los
módulos pueden no ser constates:
33
Plasticidad
Para calcular las deformaciones plásticas dε ijp necesitamos algunos conceptos previos.
PLÁSTICO IMPOSIBLE
(en la superficie) (en el exterior)
F (σ ij , χ i ) = 0
ELÁSTICO
σ ij
F (σ ij , χ i ) = 0 (3.3)
F (σ ij ) = 0
34
Plasticidad
Cuando el cuerpo se encuentra en régimen plástico (es decir, cuando se están produciendo
deformaciones plásticas), el estado de tensiones siempre debe estar sobre la superficie de
fluencia. Así, dado un estado tensional definido por σ ij∗ y unos parámetros χ i∗ , podemos
tener:
G (σ ij , ξ i ) = 0 (3.4)
que llamamos potencial plástico, tal que las deformaciones plásticas se obtienen como
∂G
dε ijp = dλ (3.5)
∂σ ij
σ 2 , dε 2p
dε p
dε 2p
dε 1p
G (σ ij , ξ i ) = 0
σ 1 , dε1p
35
Plasticidad
Cuando la superficie de fluencia y el potencial plástico coinciden, F(σij) = G(σij), diremos que
se trata de plasticidad asociada, y plasticidad no asociada en caso contrario.
χ = χ (ε ijp ) (3.6)
Recapitulando lo visto hasta este punto, podemos decir que disponemos de las siguientes
relaciones básicas:
Además, una vez hemos llegado a plasticidad (es decir, cuando están ocurriendo deformacio-
nes plásticas), el punto en el espacio de tensiones que define el estado tensional debe estar
siempre encima de la superficie de fluencia. Es decir, que debe cumplirse
F (σ ij∗ , χ i∗ ) = 0
∂F ∂F
dF = 0 ⇔ dσ kl + dχ q = 0 (3.7)
∂σ kl ∂χ q
36
Plasticidad
∂χ q ∂G
Dado que dχ q = dε mn
p
y que (ley de fluencia) dε mn
p
= dλ , substituyendo en (3.7),
∂ε p
mn ∂σ mn
∂F ∂F ∂χ q ∂G
dσ kl + dλ =0
∂σ kl ∂χ q ∂ε mn
p
∂σ mn
1 ∂F
dλ = dσ kl (3.8)
H ∂σ kl
F <0 ⎫
⎬ ⇒ dλ = 0
F = 0 y F ≤ 0⎭ (3.9)
F =0 y F >0 ⇒ dλ ≠ 0
1 ∂G ∂F
dε ijp = dσ kl (3.10)
H ∂σ ij ∂σ kl
∂F ∂χ q ∂G
H =− (3.11)
∂χ q ∂ε mn
p
∂σ mn
H = 0 → plasticidad perfecta
H > 0 → plasticidad rigidizable
H < 0 → plasticidad reblandecible
Recordemos que, para plasticidad asociada, F ≡ G, y que por tanto habrá que modificar las
ecuaciones anteriores de manera apropiada en este caso.
Supongamos que tenemos un bloque rígido de planta cuadrada que puede deslizar sobre una
superficie horizontal. Sobre el bloque aplicamos una fuerza normal al plano de deslizamiento,
N, y otra fuerza paralela al plano, T, de componentes Tx y Ty (ver Figura 3-6). Suponemos un
coeficiente de rozamiento μ entre el bloque rígido y la superficie de deslizamiento.
37
Plasticidad
N
x
z T En estas condiciones, el bloque se moverá cuando la
resultante de las fuerzas horizontales (paralelas al plano de
deslizamiento) sea tal que
y
Tx2 + Ty2 = μN
Tx N x
En este caso se produce movimiento y éste tiene lugar en la
dirección de la resultante.
Este sería un caso de plasticidad perfecta, ya que toda la deformación (movimiento en este
caso) es irrecuperable. La representación gráfica de la función f (“superficie de fluencia”)
está en la Figura 3-7.
Ty
f (Tx , Ty , N ) = 0
Tx
Veamos ahora los movimientos, que siempre son sobre el plano horizontal de deslizamiento,
en las direcciones x,y. Superponemos el plano de fuerzas Tx–Ty al de desplazamientos ux–uy
tal como se ve en la Figura 3-8.
38
Plasticidad
Ty , u y
B D
Tx , u x
O C A
μN
Por lo tanto, el círculo de la Figura 3-8 es como el potencial plástico (las deformaciones–
movimientos son perpendiculares al círculo). Podríamos escribir:
y entonces tendríamos Tx , u x du x
∂G
du x = dλ = 2Tx dλ N, u z
∂Tx
∂G
du y = dλ = 2Ty dλ
∂Ty
∂G
du z = dλ =0
∂N Figura 3-9. Sección según el plano Tx–N
Es decir, que los desplazamientos según z son nulos. Si hacemos un corte al cono de la Figura
3-7 según el plano Tx–N, vemos (Figura 3-9) que el vector desplazamiento no es
perpendicular a la superficie de fluencia. Esto sólo ocurre en el plano Tx–Ty, pero no en el
espacio de fuerzas general Tx–Ty-N.
39
Plasticidad
Fα ≡ Fα (σ ij , χ kl ) (3.14)
∂Fα ∂F
dFα = 0 = dσ rs + α dχ kl
∂σ rs ∂χ kl
∂χ kl ∂G p
además sabemos que dχ kl = dε mn
p
y que dε mn
p
= dλ p . Por lo tanto,
∂ε mn
p
∂σ mn
∂Fα ∂F ∂χ kl ⎡ ∂G1 ∂G N ⎤
dσ rs + α ⎢dλ1 + + dλ N ⎥ α = 1, … , N (3.15)
∂σ rs ∂χ kl ∂ε mn
p
⎣ ∂σ mn ∂σ mn ⎦
Para plasticidad isótropa es más conveniente plantear las ecuaciones en términos de los
invariantes, al igual que ya se ha visto en el Capítulo 2 al hablar de Elasticidad.
Para ello escogemos las siguientes formas de los invariantes, obtenidas a partir de los
invariantes definidos en las Eqs. (2.6) a (2.9).
40
Plasticidad
1 1 1 1
p= I1 = σ kk = (σ 1 + σ 2 + σ 3 ) = (σ x + σ y + σ z ) (3.16)
3 3 3 3
J = J2 =
1
2
sij sij =
1
2
[
(σ x − p ) 2 + (σ y − p ) 2 + (σ z − p ) 2 + 2τ xy2 + 2τ xz2 + 2τ yz2 ] (3.17)
1 ⎡3 3 J3 ⎤ ⎡ 1 σ 1 − 2σ 2 + σ 3 ⎤
θ = − sin −1 ⎢ 3⎥
= tan −1 ⎢−
σ 1 − σ 3 ⎥⎦
(3.18)
3 ⎣ 2 J ⎦ ⎣ 3
σ1 = σ 2 ⇒ θ = +30
σ3 = σ2 ⇒ θ = −30
σ +σ3
σ2 = 1 ⇒ θ =0
2
σ1
σ1
σ1 = σ 2 = σ 3 θ<0
θ>0
–30º
Σ
Σ +30º
θ
3p
2J
σ2
Figura 3-10. Plano octaédrico Figura 3-11. Proyección sobre el plano octaédrico
41
Plasticidad
ε V = I1ε = ε kk = ε 1 + ε 2 + ε 3 = ε x + ε y + ε z (3.19)
ε
⎡⎛ εV ⎞ ⎛
2
εV ⎞ ⎛
2
ε V ⎞ γ xy + γ xz + γ yz ⎤
2 2 2 2
1 −1 ⎡ J 3ε ⎤
θ ε = − sin ⎢12 3 3 ⎥ (3.21)
3 ⎣ E ⎦
En el caso habitual de que los ángulos de Lode en tensiones (θ) y en deformaciones (θε)
coincidan,
W = pε V + JE (3.23)
Las derivadas de los invariantes p, J, θ con relación al tensor de tensiones que aparecen en las
expresiones de las deformaciones plásticas son
⎡1 / 3⎤ ⎡ sx ⎤
⎢1 / 3⎥ ⎢ s ⎥
⎢ ⎥ ⎢ y ⎥
∂p δ ij ⎢1 / 3⎥ ∂J sij 1 ⎢ sz ⎥
= =⎢ ⎥ = = ⎢ ⎥
∂σ ij 3 ⎢ 0 ⎥ ∂σ ij 2 J 2 J ⎢2τ xy ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢2τ xz ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ 0 ⎦⎥ ⎣⎢2τ yz ⎦⎥
(3.24)
⎡2 s y s z − s x s z − s x s y − 2(τ − τ − τ )⎤
2
yz
2
xz
2
xy ⎡ sx ⎤
⎢ ⎥ ⎢ s ⎥
⎢2 s x s z − s y s z − s x s y − 2(τ − τ − τ )⎥
2
xz
2
yz
2
xy ⎢ y ⎥
∂θ 3 ⎢2 s x s y − s x s z − s y s z − 2(τ − τ − τ )⎥ 3 3 det s
2
xy
2
xz
2
yz
⎢ sz ⎥
=− 3 ⎢ ⎥+ ⎢ ⎥
∂σ ij 6 J cos 3θ ⎢ 6(τ yzτ xz − s zτ xy ) ⎥ 2 J 2 cos 3θ ⎢2τ xy ⎥
5
⎢ 6(τ xyτ yz − s yτ xz ) ⎥ ⎢ 2τ xz ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 6(τ xyτ xz − s xτ yz ) ⎥⎦ ⎢⎣2τ yz ⎥⎦
42
Plasticidad
F = F ( p, J , θ ) (3.25)
Y2
F ≡ J2 − =0 (3.26)
3
∂F
dε ijp = dλ
∂σ ij
∂F ∂J 2 ∂J
= = 2J = sij
∂σ ij ∂σ ij ∂σ ij
⎡ d ε xp ⎤ ⎡ sx ⎤
⎢ p⎥ ⎢ s ⎥
⎢ dε y ⎥ ⎢ y ⎥
⎢ dε z ⎥p
⎢ sz ⎥
d ε ijp = sij d λ ⇔ ⎢ p ⎥ = dλ ⎢ ⎥ (3.27)
⎢ d γ xy ⎥ ⎢ 2τ xy ⎥
⎢dγ p ⎥ ⎢ 2τ xz ⎥
⎢ xzp ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ d γ yz ⎥⎦ ⎢⎣ 2τ yz ⎥⎦
1 sij skl dσ kl
dε ij = Cijkl dσ kl +
H 4Y Y (3.28)
elástico
plástico
43
Plasticidad
recta hidrostática
σ1 = σ 2 = σ 3
σ1
σ2
σ3
dε vol
p
= dε xp + dε yp + dε zp = dλ ( s x + s y + s z ) = dλ (σ x + σ y + σ z − 3 p ) = 0
∂F
como debía esperarse de =0
∂p
1 σ2 σ z2 Y2
J2 = × 2σ z2 = z ⇒ = ⇒ σz =Y
6 3 3 3
Y2 Y
J = τ xy ⇒ τ xy2 = ⇒ τ xy =
3 3
44
Plasticidad
σ1
dε p
J = constante
σ3 σ2
Figura 3-13. Dirección de los incrementos de deformación plástica en el modelo de von Mises
F ≡ max{ σ 1 − σ 2 , σ 2 − σ 3 , σ 1 − σ 3 }− Y = 0 (3.29)
27 J 23 ⎡ 4 J 32 ⎤ ⎡ 3J 2 ⎤
2
F≡ ⎢ − ⎥ − 1− =0 (3.30)
16Y 2 ⎣ 27 J 23 ⎦ ⎢⎣ Y 2 ⎥⎦
F ≡ 2 J cos θ − Y = 0 (3.31)
que es mucho más simple. Vemos como también el modelo de Tresca es independiente del
primer invariante, p. Las deformaciones plásticas son:
∂F ⎡ ∂J ∂θ ⎤
d ε ijp = d λ = d λ ⎢ 2 cos θ − 2 J sin θ ⎥ (3.32)
∂σ ij ⎣⎢ ∂σ ij ∂σ ij ⎦⎥
45
Plasticidad
recta hidrostática
σ1 = σ 2 = σ 3
σ1
σ2
σ3
La superficie de fluencia del modelo de Tresca puede verse en la Figura 3-14. Sus principales
características son:
Todas las deformaciones tienen la misma dirección excepto en las esquinas (Figura 3-15)
46
Plasticidad
σ1
dε p
Von Mises
Tresca
σ3 σ2
F ≡ 3αp + J − κ = 0 (3.33)
⎡ 0
⎤
⎢ s + s + s ⎥
d ε vol = d ε xp + d ε yp + d ε zp = d λ ⎢3α + ⎥ = 3α d λ
p x y z
(3.35)
⎢ 2J ⎥
⎣⎢ ⎦⎥
47
Plasticidad
recta hidrostática
dε p σ1 = σ 2 = σ 3
σ1
σ2
σ3
τ = c + σ tan ϕ (3.36)
σ1 − σ 3 σ1 + σ 3
= sin ϕ + c cos ϕ (3.37)
2 2
sin ϕ c
F ≡ J − (− p + a) g (θ ) con g (θ ) = y a=
cosθ +
1
sin θ sin ϕ g (θ ) (3.38)
3
Este modelo es del tipo plasticidad asociada (F = G). Vemos en la ecuación (3.38) que la
superficie de fluencia depende de los tres invariantes: p, J, y θ.
48
Plasticidad
∂F ⎡ ∂F ∂p ∂F ∂J ∂F ∂θ ⎤
dε ijp = dλ = dλ ⎢ + + ⎥=
∂σ ij ⎢⎣ ∂p ∂σ ij ∂J ∂σ ij ∂θ ∂σ ij ⎥⎦
⎡ ∂p ∂J ∂θ ⎤
= dλ ⎢ g (θ ) + − ( − p + a ) g ′(θ ) ⎥= (3.39)
⎣⎢ ∂σ ij ∂σ ij ∂σ ij ⎦⎥
⎡ δ ij s ij ∂θ ⎤
= dλ ⎢ g (θ ) + − ( − p + a ) g ′(θ ) ⎥
⎢⎣ 3 2J ∂σ ij ⎥⎦
tan ϕ 3c
α= κ= (3.40)
9 + 12 tan 2 ϕ 9 + 12 tan 2 ϕ
Por otra parte, si consideramos una situación axisimétrica en compresión triaxial (es decir,
con σ 1 > σ 2 = σ 3 ), las constantes anteriores serían
2 sin ϕ 6c cos ϕ
α= κ= (3.41)
9 − sin ϕ 9 − sin ϕ
2 sin ϕ 6c cos ϕ
α= κ= (3.42)
9 + sin ϕ 9 + sin ϕ
Las ecuaciones (3.40), (3.41) y (3.42) muestran claramente que una definición apropiada de
los coeficientes α y κ es necesaria para conducir análisis realistas.
49
Plasticidad
recta hidrostática
σ1 = σ 2 = σ 3
σ1
σ2
σ3
σ1
Mohr-Coulomb
J
dε p
dε p
g (θ )
c
-p
σ3 a
σ2
Von Mises /
Drucker-Prager
Figura 3-18. Superficie de fluencia de Mohr- Figura 3-19. Superficie de fluencia de Mohr-
Coulomb en el plano octaédrico Coulomb en el plano p–J
50
Plasticidad
F ≡ J −κ = 0 (3.43)
Donde κ es una variable que puede depender de la deformación plástica (en cuyo caso
hablaremos de “strain-hardening”) o del trabajo plástico (“work-hardening”):
b) Work-hardening: κ = f (∫ dW ), siendo dW = σ dε
p p
ij
p
ij
Considerando el caso a) anterior, se podría aplicar la fórmula general (3.9) para los
incrementos de deformaciones plásticas. Sin embargo, en el caso de plasticidad de von Mises,
se puede hacer más rápidamente de la siguiente manera:
dε ijp = sij dλ [Eq. (3.25)]
dE p = 2dε ijp dε ijp = 2sij dλsij dλ = 4(dλ ) J 2 = 2 Jdλ
2
1 dE p
dλ =
2 J
1 dE p 1 dκ 1 ⎛ ∂κ ⎞
dε ijp = sij = sij = ⎜⎜ dσ kl ⎟⎟ sij (3.44)
2 J 2 JH ′ 2 JH ′ ⎝ ∂σ kl ⎠
dκ dJ
donde H ′ = p
= .
dE dE p
F ≡ f (σ ij ) − fW (W p ) (3.45)
Calculando ahora las deformaciones plásticas, recordando que este es un caso de plasticidad
asociada,
51
Plasticidad
∂F ∂f
dε ijp = dλ = dλ
∂σ ij ∂σ ij
∂f dW p
dW p = σ ij dε ijp = σ ij dλ ⇒ dλ =
∂σ ij ∂f
σ kl
∂σ kl
dW p ∂f
dε ijp =
∂f ∂σ ij (3.46)
σ kl
∂σ kl
∂f
dF =
∂σ ij
( )
dσ ij − fW′ W p dW p = 0 (3.47)
∂f
dσ kl
∂σ kl
dW =
p
fW′ W p ( )
que substituido en la ecuación (3.46) nos proporciona finalmente la expresión de las
deformaciones plásticas para un material “work-hardening”
∂f
dσ pq
∂σ pq ∂f
dε = p
(3.48)
∂
( ) ∂σ ij
ij
f
fW′ W p σ kl
∂σ kl
∂f
A veces se usa σ kl = nf , siendo f una función homogénea de orden n.
∂σ kl
52
Plasticidad
En vez de expansionar la superficie de fluencia, a veces es más realista moverla y dejarla del
mismo tamaño: en este caso hablaremos de rigidización cinemática (Figura 3-20).
κ1 κ2
κ3
F ≡ f (σ ij − α ij ) = 0
(3.49)
α ij = cε ijp
El movimiento de la superficie de fluencia tiene lugar en la dirección del flujo plástico (es
decir, en la dirección del vector de deformaciones plásticas). Además, en el caso de
plasticidad asociada, el movimiento se produce en la dirección de la normal a la superficie de
fluencia (dado que F = G).
∂α pq
=c
∂ε mn
p
∂f ∂f ∂ (σ pq − α pq ) ∂f ∂f
= =− =−
∂α pq ∂ (σ pq − α pq ) ∂α pq ∂ (σ pq − α pq ) ∂σ pq
obtenemos
53
Plasticidad
∂f
dσ kl
∂σ kl ∂f
dε ij =
p
(3.50)
∂f ∂f ∂σ ij
c
∂σ pq ∂σ pq
F ≡ f (σ ij − α ij ) = 0
α ij = μ (σ ij − α ij ) (3.51)
μ = g (ε p
ij )
Los modelos de Ziegler y Prager coinciden para el caso de que la superficie de fluencia sea un
círculo, pero no en general (ver ejemplo para una elipse en la Figura 3-21).
Prager
Ziegler
2) El trabajo neto total realizado por un agente externo durante un ciclo de carga y descarga
debe ser no negativo.
54
Plasticidad
En este instante, aplicamos un incremento de fuerzas que nos llevan a unas tensiones
σ ij = σ ij∗ + δσ ij
σ ij = σ ij∗ + δσ ij
Superficie de fluencia t = t1 + δt
desde t = 0 hasta t = t1
(régimen elástico)
t = t1 σ ije
σ ij∗ t=0
Superficie de fluencia
en t = t1+δt (régimen
elástoplástico)
donde
55
Plasticidad
t1 t1 +δt t2
dWt = ∫ σ ij dε ije dt + ∫ σ ij (dε ije + dε ijp )dt + ∫ σ ij dε ije dt
0 t1 t1 +δt
t1 +δt
= ∫ σ ij dε ije + ∫ σ ij dε ijp dt
t1
0
t1 +δt
=∫ σ ij dε ijp dt
t1
t1 +δt
dW0 =∫ σ ij∗ dε ijp dt
t1
y por lo tanto,
t1 +δt
dWn = dWt − dW0 = ∫ (σ ij − σ ij∗ )dε ijp dt ≥ 0 (3.53)
t1
La ecuación (3.53) expresa el segundo postulado de Drucker. Como (3.52) es válida para
cualquier tipo de carga y para δt → 0, este postulado nos conduce a las condiciones de
estabilidad general de Drucker:
dσ ij dε ijp > 0
(3.55)
dσ ⋅ dε p > 0
56
Plasticidad
ε ε
ε ε
Observaciones importantes:
dσ = E e− p dε (3.56)
57
Plasticidad
Sabemos que
d ε = dε e + d ε p
dε e = E −1dσ, con E = matriz de rigidez elástica
∂G
dε p = d λ
∂σ
T T
⎡ ∂F ⎤ ⎡ ∂F ⎤
La condición de consistencia dF = 0 = ⎢ ⎥ : dσ + ⎢ ⎥ : dχ la podemos expresar también
⎣ ∂σ ⎦ ⎣ ∂χ ⎦
como
T
⎡ ∂F ⎤
⎢⎣ ∂σ ⎥⎦ : dσ − Adλ = 0 (3.57)
T
1 ⎡ ∂F ⎤
siendo A = − : dχ .
dλ ⎢⎣ ∂χ ⎥⎦
∂G
dε = E −1 : dσ + dλ (3.58)
∂σ
Por lo tanto podemos escribir la siguiente relación matricial, agrupando las Eqs. (3.57) y
(3.58):
⎛ −1 ∂G ⎞
⎜ E ⎟
⎡ dε ⎤ ⎜ ∂σ ⎟ ⎡ dσ ⎤
⎢ 0 ⎥ = ⎜ ⎡ ∂F ⎤ T ⎟ ⎢dλ ⎥ (3.59)
⎣ ⎦ − A⎟ ⎣ ⎦
⎜ ⎢ ∂σ ⎥
⎝⎣ ⎦ ⎠
T T T T
⎡ ∂F ⎤ ⎡ ∂F ⎤ ⎡ ∂F ⎤ ⎡ ∂F ⎤ ∂G
Multiplicando (3.58) por ⎢ ⎥ : E , ⎢ ⎥ : E : dε = ⎢ ⎥ : E : E −1 : dσ + dλ ⎢ ⎥ : E :
⎣ ∂σ ⎦ ⎣ ∂σ ⎦ ⎣ ∂σ ⎦ I ⎣ ∂σ ⎦ ∂σ
T T T
⎡ ∂F ⎤ ⎡ ∂F ⎤ ⎡ ∂F ⎤ ∂G
⎢⎣ ∂σ ⎥⎦ : dσ = ⎢⎣ ∂σ ⎥⎦ : E : dε − ⎢⎣ ∂σ ⎥⎦ : E : ∂σ dλ (3.60)
Substituyendo en (3.57),
⎧⎪ ∂G ⎫⎪
T T
⎡ ∂F ⎤ ⎡ ∂F ⎤
⎢⎣ ∂σ ⎥⎦ : E : dε − ⎨ A + ⎢ ⎥ :E: ⎬dλ (3.61)
⎪⎩ ⎣ ∂σ ⎦ ∂σ ⎪⎭
58
Plasticidad
T
⎡ ∂F ⎤
⎢⎣ ∂σ ⎥⎦ : E : dε
dλ = T (3.62)
⎡ ∂F ⎤ ∂G
A+ ⎢ ⎥ :E:
⎣ ∂σ ⎦ ∂σ
⎧ ∂G ⎡ ∂F ⎤
T
⎫
⎪ E : ⊗ : E ⎪
⎪ ∂σ ⎢⎣ ∂σ ⎥⎦ ⎪
dσ = ⎨E − T ⎬ dε (3.63)
⎪ ∂
⎡ ⎤F ∂ G ⎪
A+ ⎢ ⎥ :E:
⎪⎩ ⎣ ∂σ ⎦ ∂σ ⎪⎭
T
∂G ⎡ ∂F ⎤
E: ⊗ :E
∂σ ⎢⎣ ∂σ ⎥⎦
E e− p = E − T (3.64)
⎡ ∂F ⎤ ∂G
A+ ⎢ ⎥ :E:
⎣ ∂σ ⎦ ∂σ
K = ∫ B T E e− p BdV (3.65)
V
Para que K sea simétrica, es suficiente con que B T E e− p B lo sea, es decir, que
B T E e− p B = (B T E e− p B )
T
(
pero B T E e− p B )
T
( )T
= B T E e− p B . Por lo tanto, K es simétrica si Ee-p lo es.
T
1 ∂G ⎡ ∂F ⎤ 1
E e− p
= E− E: ⊗ ⎢ ⎥ : E = E − E′ (3.66)
k ∂σ ⎣ ∂σ ⎦ k
Como E es simétrica (matriz de rigidez elástica), Ee-p será simétrica si E′ lo es, es decir si
E′ = (E′)
T
(3.67)
59
Plasticidad
T
⎧⎪ ∂G ⎡ ∂F ⎤ T ⎫⎪ ∂F ⎡ ∂G ⎤
T
(E′)T
= ⎨E : ⊗ : E⎬ = E : ⊗ :E
⎪⎩ ∂σ ⎢⎣ ∂σ ⎥⎦ ⎪⎭ ∂σ ⎢⎣ ∂σ ⎥⎦
T T
∂G ⎡ ∂F ⎤ ∂F ⎡ ∂G ⎤
Por tanto, la ecuación (3.67) se cumplirá si ⊗⎢ ⎥ = ⊗ , es decir si F = G,
∂σ ⎣ ∂σ ⎦ ∂σ ⎢⎣ ∂σ ⎥⎦
que es el caso de plasticidad asociada.
60