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En este captulo analizaremos primero las acciones de control bsicas que se usan
en los sistemas de control industriales. Despus revisaremos los efectos de las
acciones de control integral y derivativa en la respuesta del sistema. A continuacin
consideraremos la respuesta de sistemas de orden superior. Cualquier sistema
fsico se volver inestable si alguno de los polos en lazo cerrado se encuentra en el
semiplano derecho del plano S. Para verificar la existencia o inexistencia de tales
polos en el semiplano derecho del plano, es til el criterio de estabilidad de Routh.
En este captulo incluiremos un anlisis de este criterio de estabilidad.
La seccin 5-2 ofrece las acciones bsicas de control que suelen usar los
controladores automticos industriales. La seccin 5-3 analiza los efectos de las
acciones de control integral y derivativa sobre el desempeo de un sistema. La
seccin 54 aborda los sistemas de orden superior y la seccin 5-5 trata el criterio de
estabilidad de Routh. Las secciones 5-6 y 5-7 analizan los controladores neumticos
e hidrulicos, respectivamente. En ellas se presenta el principio de la operacin de
los controladores neumticos e hidrulicos y los mtodos para generar diversas
acciones de control. La seccin 5-8 trata los controladores electrnicos que usan
los amplificadores operacionales. La seccin 5-9 analiza el adelanto de fase y el
atraso de fase en la respuesta senoidal. Se obtiene la funcin de transferencia
senoidal y se muestra el adelanto de fase y el atraso de fase que pueden ocurrir en
la respuesta senoidal. Por ltimo, en la seccin 5-10 tratamos los errores en estado
estable en las respuestas de un sistema.
Supongamos que la seal de salida del controlador es u(t) y que la seal de error
es e(t). En el control de dos posiciones, la seal u(t) permanece en un valor ya sea
mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa. De-
este modo, en donde UI y UZ son constantes. Por lo general, el valor mnimo
de es cero o -UI. Es comn que los controladores de dos posiciones sean
dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica
operada por solenoides. Los controladores neumticos proporcionales con
ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y, en
ocasiones, se denominan controladores neumticos de dos posiciones.
Las figuras 5-3(a) y (b) muestran los diagramas de bloques para dos controladores
de dos posiciones. El rango en el que debe moverse la seal de error antes de que
ocurra la conmutacin se denomina brecha diferencial. En la figura 5-3(b) se seala
una brecha diferencial.
Tal brecha provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor presente
hasta que la seal de error se haya desplazado ligeramente ms all de cero. En
algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin no intencionada
y de un movimiento perdido; sin embargo, con frecuencia se provoca de manera
intencional para evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo de
encendido y apagado.
Observe que la curva de salida sigue una de las dos curvas exponenciales, una de
las cuales corresponde a la curva de llenado y la otra
a la curva de vaciado. Tal oscilacin de salida entre dos lmites es una respuesta
comn caracterstica de un sistema bajo un control de dos posiciones.
Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) vara dos veces ms rpido. Para un
error de cero, el valor de u(t) permanece estacionario. En ocasiones, la accin de
control integral se denomina control de reajuste (reset). La figura 5-7 muestra un
diagrama de bloques de tal controlador.
Accin predictiva
Anticipa el error futuro (no depende slo del error sino tambin de cmo vara ste)
Mejora el comportamiento (ms rpida y menos oscilaciones)
Amplifica las seales de ruido -> Introduccin de filtro
Bajas frecuencias
Ganancia como un P
Fase aprox. igual
Altas frecuencias
Ganancia aumenta a razn de 20 dB/dec
Fase sube 90
4.1.5. ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL E INTEGRAL.
Si la seal de error e(t) es una funcin escaln unitario, como se aprecia en la figura
5-8(b), la salida del controlador u(t) se convierte en lo que se muestra en la figura
54~).
Aunque la accin de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, tiene las
desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de
saturacin en el actuador.
Observe que la accin de control derivativa no se usa nunca sola, debido a que es
eficaz durante periodos transitorios.
combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene
mediante
Controlador P.
En ciertos tipos de procesos es posible trabajar con una ganancia elevada sin tener
ningn problema de estabilidad en el controlador. Muchos procesos que poseen una
constante de tiempo dominante o son integradores puros caen en esta categora.
Una alta ganancia en un controlador P signica que el error en estado estacionario
ser pequeo y no se necesitara incluir la accin integral. Un ejemplo caracterstico
en el que no es muy relevante el error en rgimen permanente es el bucle interno
de un controlador en cascada; el que la variable que se ha tomado como secundaria
no alcance su valor no debe preocupar excesivamente.
Controlador PD
En lneas generales, el control PD puede ser apropiado cuando el proceso a
controlar incorpore ya un integrador. Por ejemplo, un proceso trmico con un buen
aislamiento opera de forma anloga a un integrador. Casi toda la energa que se le
suministra se emplea en elevar la temperatura del horno ya que las prdidas son
despreciables. Con esta clase de procesos es posible trabajar con ganancias
elevadas en el controlador sin que sea necesario introducir la accin integral. La
accin derivada es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene una ganancia
relativamente elevada, por lo tanto, en presencia de altos niveles de ruido se debe
limitar dicha ganancia, o prescindir de la accin derivativa. Asimismo, en procesos
con grandes tiempos muertos la accin anticipativa del trmino derivativo deja de
ser efectiva ya que la aproximacin lineal
tan slo tiene validez para pequeos valores de Td. Debido a los tiempos muertos
hay un retardo antes de que los efectos de cualquier accin de control se puedan
detectar sobre la variable de proceso. Es, por lo tanto, considerablemente mejor con
esta clase de procesos intentar predecir su accin futura analizando la seal de
control en combinacin con un modelo del proceso. Esto es lo que hace el predictor
de smith, que fue estudiado en el tema 10 de la asignatura.
Controlador PI
Es la estructura ms usual del controlador. La introduccin de la accin integral es
la forma ms simple de eliminar el error en rgimen permanente. Otro caso en el
que es comn utilizar la estructura PI es cuando el desfase que introduce el proceso
es moderado (procesos con una constante de tiempo dominante o incluso
integradores puros). La accin derivativa ms que una mejora en esta situacin es
un problema ya que amplica el ruido existente. Tambin se recomienda la accin
PI cuando hay retardos en el proceso, ya que como se ha visto en el punto anterior,
la accin derivativa no resulta apropiada en este tipo de sistemas. Un tercer caso
en el que se debera desconectar la accin derivativa es cuando el proceso est
contaminado con niveles de ruido elevados. Como primera medida, se debera ltrar
el ruido existente, pero en algunas ocasiones esto no es suciente.
Controlador PID
La accin derivativa suele mejorar el comportamiento del controlador, ya que
permite aumentar las acciones proporcional e integral. Se emplea para mejorar el
comportamiento de procesos que no poseen grandes retardos pero que si presentan
grandes desfases. Este es el caso tpico de procesos con mltiples constantes de
tiempo.
CRITERIO DE SINTONOMA
Los xitos cosechados por las propuestas de Astrom y Hagglund en 1984 han
hecho que actualmente sea mas habitual encontrar soluciones a la sintona de los
controladores PID para procesos industriales basadas en especicaciones de
estabilidad relativa en el dominio frecuencial, es decir, en determinadas
caractersticas de la respuesta en frecuencia del conjunto (controlador+proceso).
Las dos especicaciones tradicionalmente utilizadas han sido el margen de fase y
el margen de ganancia.
El criterio de razn de amortiguamiento de 1/4 que fue utilizado por Ziegler y Nichols,
previene de grandes desviaciones en el primer pico de la respuesta del sistema
cuando se producen cambios en la carga o perturbaciones sobre el sistema, pero
trae consigo una sobreoscilacin del 50% para cambios bruscos en el punto de
consigna, que puede ser excesiva en la mayora de las aplicaciones (en secciones
venideras se abordar cmo mitigar este problema). Existen frmulas de sintona
que garantizan sobreoscilaciones menores. Tanto la maxima sobreelongacin
como la razn de amortiguamiento, que estan directamente relacionadas, se
pueden inspeccionar fcilmente, incluso de forma visual, pues basta con prestar
atencin a uno o dos puntos de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Por lo
tanto, es normal que los ingenieros de procesos se encuentren muy familiarizados
con ellos y que maniesten un mayor inters por frmulas de sintona que utilicen
estos criterios.
No ocurre lo mismo con las integrales de error, que no son tan fciles de
inspeccionar. En cambio, los criterios integrales tienen la ventaja de ser mas
precisos de cara a la sintona del controlador, pues mientras varias combinaciones
de parmetros de control pueden dar lugar a una misma razn de amortiguamiento,
slo una combinacin de parmetros minimizar la correspondiente integral.
4.3 CONSTRUCCIN DE CONTROLADORES
La figura 5-43 muestra un amp op. Es una prctica comn seleccionar la tierra como
0 volts y medir los voltajes de entrada et y es en relacin con ella. La entrada et
hacia la terminal negativa del amplificador est invertida y la entrada es hacia la
terminal positiva no lo est. Por consiguiente, la entrada total al amplificador se
convierte en e2 - el. De este modo, para el circuito de la figura 5-54, tenemos que,
En el sistema de la Fig. 1.7 ante una nica entrada u existen dos variables
temporales de salidas los desplazamientos de las masas x1 y x2. Este sistema
puede servir para modelizar el comportamiento del sistema de amortiguacin de un
vehculo. La masa m2 representa la parte amortiguada del vehculo, mientras que
m1 es el conjunto de la rueda y el eje. El desplazamiento de entrada u es el perl
de la carretera que acta sobre la rueda a travs de la rigidez del neumtico k1.
Si lo nico que interesa del sistema es el desplazamiento de la masa amortiguada,
sin importar cmo se mueva la rueda, habr eliminar del sistema de dos ecuaciones
y dos incgnitas (1.8) la variable x1. El objetivo sera obtener una nica ecuacin
que relacione la entrada u con la variable x2. Esto es difcil de hacer con las
ecuaciones diferenciales en el dominio temporal. En el captulo 2 se muestra cmo
conseguirlo de forma sencilla gracias a la transformada de Laplace.