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4 Aceleracion PDF
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1- INTRODUCCION.
3.1- Introduccin.
3.1.1- Mecanismo de tres eslabones.
3.1.2- Mecanismo de biela-manivela.
1-INTRODUCCION.
Una vez realizado el estudio de posicin y velocidad en mecanismos planos con un grado de
libertad, se realizar, en el presente tema, el anlisis de aceleraciones para el tipo de mecanismos
mencionado.
Al igual que en los temas anteriores, antes de realizar cualquier tipo de anlisis se supuso
conocido el valor de la variable primaria o posicin del eslabn de entrada o eslabn motor, as como
su variacin respecto al tiempo, se supondr en este tema que la aceleracin del eslabn de entrada es
tambin conocida y, por lo tanto, un dato de partida.
Por otra parte, tal y como se ha venido realizando en los temas anteriores, se abordar el estudio
de aceleraciones en los mecanismos mediante herramientas grficas por una parte, y basadas en el
clculo numrico por otra.
Como se coment en el tema anterior, los mtodos grficos empleados en el anlisis cinemtico
de mecanismos estn fundamentados en las relaciones geomtricas existentes entre las diferentes
magnitudes mecnicas. Por este motivo, y an a riesgo de parecer redundante, se vuelve a insistir en la
necesidad de que el alumno haya asumido debidamente los conceptos bsicos de la cinemtica para,
as, poder hacer un uso coherente en su aplicacin al estudio de mecanismos.
Hecho este pequeo inciso, se desarrollarn a continuacin las bases necesarias para proceder al
estudio de aceleraciones en mecanismos mediante la aplicacin de mtodos grficos.
El mtodo grfico de las aceleraciones relativas, guarda una gran similitud con el de las
velocidades relativas, pues en los dos se trata de realizar grficamente una suma vectorial.
v BA
=
AB
B
n
aBA O aA
t n a
aBA aBA
t
aB aBA a
BA
A aA b
Por otra parte, se conoce la aceleracin angular del eslabn, , as como la aceleracin del punto
A. Para calcular la aceleracin del punto B por medio del mtodo de las aceleraciones relativas, se
plantear la igualdad vectorial:
r r r
a B = a A + a BA
y, puesto que la aceleracin relativa puede ser a su vez descompuesta en las componentes tangencial y
normal:
r rn rt
a BA = a BA + a BA
Donde:
rn
a BA = 2 AB siendo su direccin la de la recta AB y su sentido de B a A.
rt
a BA = AB con direccin perpendicular a la recta AB y su sentido el indicado por la
aceleracin angular .
Luego el problema del clculo de la aceleracin del punto B quedar resuelto segn se muestra
en la figura 1.
Ms habitual que el caso estudiado suele ser el que a continuacin se presenta, en el que no se
conoce la aceleracin angular del eslabn, pero s la direccin de la aceleracin del punto B. Para
calcular esta aceleracin, as como la aceleracin angular del eslabn, se proceder como a
continuacin se indica, presentndose el resultado grfico en la figura 2.
o aA
a
n
Direccin de AB
aBA
aB
t
a BA
Direccin de la
b aceleracin de B
Direccin normal a AB
r r r
a B = a A + a BA
r
a) Se elige un polo de aceleraciones O y se traza a escala el vector a A , obtenindose el
punto a.
rn
b) Se calcula la aceleracin a BA .
r n r
c) Por el extremo de a A se dibuja el vector a BA .
n r
d) Por el extremo de a BA se traza un recta perpendicular a este vector. La direccin de
t r
esta recta coincidir con la de la aceleracin tangencial relativa a BA .
e) Por el polo de aceleraciones se dibuja una lnea paralela a la direccin, conocida, de la
aceleracin del punto B.
f) Al tenerse que cumplir la relacin expresada anteriormente de suma de aceleraciones,
el punto donde se cruzan las dos ltimas rectas determina el punto b, con lo que queda
r
calculada la magnitud, la direccin y el sentido de la aceleracin a B
Por otra parte, si se desea calcular la aceleracin angular del eslabn, puesto que:
rt
a BA = AB
La aceleracin del punto A puede ser de inmediato conocida a travs de sus componentes
normal y tangencial:
r
a An = 22 O2 A
r
a At = 2 O2 A
Por otra parte, como es sabido:
r rn rt
a BA = a BA + a BA
de donde descomponiendo las aceleraciones del punto B y la relativa del punto B respecto del A, se
obtiene:
r r r rn rt
a Bn + a Bt = a A + a BA + a BA
r
a Bn = 24 O4 B
rn
a BA = 23 BA
aAn
B aAn
aBn
3 aA
A aAt
4 n
aBA a
2
C 04
02 aB
t
aBA aBt
Por otra parte las direcciones de las aceleraciones tangenciales incgnita son tambin conocidas:
r
- La direccin de a Bt es perpendicular a O4B.
rt
- La direccin de a BA es perpendicular a BA.
Por lo tanto, operando como a continuacin se indica se obtendr la aceleracin del punto B:
r
a) Se elige una escala de aceleraciones, el polo y se traza a A .
r n r
b) Por el extremo de a A se dibuja a BA .
n r
c) Por el extremo de a BA se dibuja una perpendicular a la direccin BA.
r
d) Con origen en el polo se dibuja el vector a Bn y por su extremo una perpendicular a la
direccin O4B.
e) Donde se cruzan las perpendiculares trazadas a BA y a O4B se obtiene el punto b y, por
tanto, la aceleracin del punto B.
Una vez conocidas las aceleraciones tangenciales, pueden ser calculadas las aceleraciones
angulares de los eslabones 3 y 4, puesto que:
rt
rt a BA
a BA = 3 BA 3 =
BA
r
rt a Bt
a B = 4 O4 B 4 =
O4 B
En el caso de que se quiera calcular la aceleracin de otro punto del eslabn (por ejemplo el
punto C del eslabn flotante 3 del mecanismo de la figura 3), al estar previamente calculada la
aceleracin angular de dicho eslabn aplicando el mtodo de las velocidades relativas, se tendr:
r r r
a C = a A + a CA
Puesto que la aceleracin del punto A es conocida, slo falta por determinar la relativa;
descomponiendo esta en tangencial y normal:
r rn rt
aCA = aCA + aCA
rt
aCA = 3 CA
rn
aCA = 23 CA
Un caso tpico en el que se presenta este tipo de movimiento es el mecanismo de cruz de Malta
mostrado en la figura 4.
Este mecanismo consta de una manivela con un tetn en el extremo que se desliza por las
ranuras del eslabn en forma de cruz, al que comunica un movimiento rotativo intermitente.
O
n
aA2
n
aA4 Direccin perpendicu
4
aA2
t
aA2
t
aA4
a2
aA4
acor
t
aA2/4
Direccin del movimiento relativo
a4
del punto A2 sobre el eslabn 4
Fig-5. Solucin al problema de aceleraciones en el mecanismo de cruz de Malta.
Puesto que son conocidos tanto 2 como 2, se podr calcular de forma inmediata la
aceleracin del punto A del eslabn 2.
r r r
a A2 = a An2 + a At2
Siendo:
r
a An2 = 22 A2 O2
r
a At2 = 2 A2 O2
Por otra parte, teniendo en cuenta que el punto A2 se desplaza segn la direccin A4O4, que a su
vez tiene un movimiento de rotacin respecto al centro O4:
r r r r
a A2 = a A4 + a A2 / 4 + acor
r
a A4 es la aceleracin de arrastre, esto es, la aceleracin de un punto perteneciente al eslabn 4
que, en el instante considerado, su posicin es coincidente con el punto A del eslabn 2. Luego su
valor ser:
r r r
a A4 = a An4 + a At4
Puesto que, como se coment con anterioridad, se supone resuelto el problema de velocidades,
la velocidad angular del eslabn 4 ser conocida y, por tanto, la aceleracin normal del punto A4:
r
a An4 = 24 A4 O4
en cuanto a la aceleracin tangencial del punto A4, slo ser conocida su direccin: perpendicular a la
de la aceleracin normal.
r
Por otra parte, el trmino a A2 / 4 es la aceleracin del punto A2 tal y como la percibe un
observador situado en el eslabn 4, es decir la aceleracin relativa del punto respecto a un supuesto
sistema de referencia unido de forma invariable a dicho eslabn. Para este observador, la aceleracin
del punto A2 slo tendr componente tangencial, puesto que la trayectoria desde su referencia es
rectilnea por lo que esta componente ser paralela a la direccin A4O4.
r
Por ltimo, el trmino a cor representa la aceleracin de Coriolis cuyo valor es:
r r r
acor = 2 4 v A2 / 4
r r
donde 4 es la velocidad del eslabn 4 (velocidad de rotacin del sistema de referencia mvil) y v A2 / 4
la velocidad relativa del punto A del eslabn 2 tal y como la ve un observador situado en el eslabn 4;
por tanto, se puede calcular el mdulo de la aceleracin de Coriolis mediante:
r
acor = 2 4 v A2 / 4
r
a) Se representa, a la escala elegida, a A2 desde un polo de aceleraciones O.
r
b) Por el mismo polo se traza la componente normal de la aceleracin a A4 y por su extremo una
r r
recta perpendicular a a An4 , cuya direccin es la de a At4 .
r
c) Por el extremo de a A2 se dibuja el vector que representa la aceleracin de Coriolis, de forma
r
que su extremo coincida con el de a A2 .
r
d) Por el origen de acor se traza una lnea cuya direccin ser la de la aceleracin tangencial
relativa.
r
e) Donde se cruzan las rectas trazadas por los extremos de los vectores que representan a acor y
r r
a a An4 , se obtiene el punto que es el extremo del vector a A4 .
Como en los casos anteriores, una vez conocido el valor de la aceleracin tangencial de alguno
de los punto pertenecientes al eslabn 4, su aceleracin angular ser calculada por medio de:
r
a At4
4 =
A4 O 4
3.1-Introduccin.
Se volvern a utilizar en este punto los ejemplos que sirvieron a modo de introduccin en el
anlisis de posiciones y velocidades para realizar posteriormente el estudio de aceleraciones en
mecanismos por medio de mtodos numricos.
L1 L2
q L3
f 1 = L1 cos q + L2 cos 2 L3 = 0
f 2 = L1 sen q + L2 sen 2 + 0 = 0
& i 1 f i
q& = [J ] q
1
L& 2 f 1 f1 f 1
& L 2 q cos 2
1
L2 sen 2 L1 senq
q = 2 =
& 2 f 2 f 2 f 2 sen 2 L2 cos 2 L1 cos q
q& L2 2 q
L& 2
& 1 L cos 2 L2 sen 2 L1 senq
q = 2
& 2 L1 sen 2 cos 2 L1 cos q
q&
L& 2
L sen( 2 q )
K L2 q& 1
K = & = L1 cos( q )
2 2 L2 2
q&
Para realizar el clculo de las aceleraciones se supondrn conocidos los resultados anteriores
(posicin y velocidades), y se dar a este anlisis dos enfoques diferentes:
Inicialmente, en un primer enfoque, derivando dos veces respecto al tiempo las ecuaciones de
posicin quedar:
df 1
= L1 q& senq + L& 2 cos 2 L2 & 2 sen 2 = 0
dt
df 2
= L1 q& cosq + L& 2 sen 2 + L2 & 2 cos 2 = 0
dt
df12
= L1 q&& senq L1 q& 2 cosq + L&&2 cos2 L&2 & 2 sen2 L&2 & 2 sen2 L2 &&2 sen2 L2 & 22 cos2 = 0
dt 2
df 22
= L1 q&& cosq L1 q& 2 senq + L&&2 sen2 + L&2 & 2 cos2 + L&2 & 2 cos2 + L2 &&2 cos2 L2 & 22 sen2 = 0
dt 2
L1 q&& senq L1 q& 2 cosq L&2 & 2 sen2 L&2 & 2 sen2 L2 & 22 cos2
& &
L1 q&& cosq L1 q& senq + L2 & 2 cos2 + L2 & 2 cos2 L2 & 2 sen2
2 2
[
L&&2 = q&& L1 sen( 2 q ) + q& 2 K 2 L2 L1 cos( 2 q ) ]
L1 2 K 2 K 2 L1
&&2 = q&& cos( 2 q ) + q& 2 sen( 2 q )
L2 L2 L2
Donde se observa que la aceleracin se compone de dos trminos: uno proporcional a q&& y otro a
2
q& .
Como puede verse, a travs de est primer enfoque, se consiguen las expresiones de las
aceleraciones (derivadas segundas respecto al tiempo de las variables secundarias) de forma bastante
engorrosa. Se aplicar ahora un segundo enfoque.
L& 2 = q& K L2 (q )
& 2 = q& K (q )
2
dK L2 (q ) dq dK L2 (q )
L&&2 = q&& K L2 (q ) + q& L&&2 = q&& K L2 (q ) + q& 2
dq dt dq
dK 2 (q ) dq dK 2 (q )
&&2 = q&& K 2 (q ) + q& &&2 = q&& K 2 (q ) + q& 2
dq dt dq
dK L2 dK 2
Siendo LL2 = y L 2 = los denominados coeficientes derivativos de la velocidad.
dq dq
3
L1 L2
q L3
Se propone como ejercicio para el alumno el desarrollo del clculo de aceleraciones siguiendo el
primero de los mtodos indicados en el apartado anterior a partir de las derivaciones sucesivas
respecto al tiempo de las ecuaciones componentes de la ecuacin vectorial de bucle cerrado:
3.2-Planteamiento general.
y derivando:
f 1 f 1 f 1 f 1 d
1
L
q 2 n dt
1
f 2 dq f 2 f 2 f 2 d 2
L
q + 1 2 n dt = 0
M dt M M O M
f d n
n f n f n
L
f n
dt
q 1 2 n
de donde se obtuvo:
f i f i f i f i
[& i ] = q& Ki = [ ]
& j q j q
& i = q& K i
Derivando esta expresin respecto del tiempo, teniendo en cuenta que los coeficientes de
velocidad son funcin de la variable primaria q:
[&&i ] = dq& [K
dt i
] + q& d [dq
K ] dq
dt
i
[&&i ] = q&& [K i
] + q& [L ]2
i
matriz de coeficientes de velocidad en forma funcional, esto es, su expresin algebraica; pero en la
mayora de los casos puede resultar demasiado engorroso, por lo tanto se presenta el siguiente mtodo,
vlido en el caso de que K i se conozca numricamente (es decir sus valores para la posicin
Como se ha visto:
f i f i
[ ]
K i =
j q
f i
puesto que es la matriz jacobiana:
j
[J ] [K ] = f i
q
i
d [J ] d [K i ] d f
dq
[ ]
K i + [J ]
dq
= i
dq q
de donde:
[J ]
[ ] = d [J ] [K ] d f
d K i i
dq q
i
dq dq
d K i
y por ltimo para calcular la matriz de los coeficientes derivativos de las velocidades: L i = .
dq
[L ] = d [dq
i
K ]
= [J ]
i 1 d [J ]
dq
[ ]
K i +
d f i
dq q
Se seguir aqu el mismo proceso para el clculo de las aceleraciones que el utilizado en el
clculo de posiciones y velocidades de puntos del mecanismo; por tanto se comenzar por el estudio
de las aceleraciones de aquellos puntos que definen el mecanismo para continuar con puntos
cualesquiera asociados a un eslabn genrico.
En la figura 8 se muestra parte de un mecanismo genrico para el cual se deben calcular las
aceleraciones de los puntos B y C, punto que representan los pares por medio de los cuales los
eslabones se unen entre si. Se supondrn ya conocidos los valores de las variables secundarias, as
como sus derivadas primera y segunda respecto al tiempo (velocidades y aceleraciones de dichas
variables).
C
L2
B
2
1
rB L1 A rc
rA
r r r
rB = rA + L1
o expresado en forma matricial:
x B x A L1 cos 1
y = y + L sen
B A 1 1
Derivando las expresiones de las coordenadas del punto B respecto al tiempo dos veces, se
obtendr la aceleracin de dicho punto.
x& B L1 sen 1
y& = & 1 L cos
B 1 1
y derivando de nuevo:
Como se puede observar, la aceleracin del punto B se compone de dos trminos que no son
sino la aceleracin tangencial, el primero de ellos, y la aceleracin normal.
r r r r
rC = rA + L1 + L2
que de forma matricial quedar:
xC x A L1 cos 1 + L2 cos 2
y = y + L sen + L sen
C A 1 1 2 2
y derivando de nuevo:
y v
u
i
P
yp B
vp up i
yA
A
x
xA xp
Fig-9. Aceleracin de puntos asociados a un eslabn.
x P x A cos i sen i u P
y = y + sen cos i v P
P A i
volviendo a derivar respecto al tiempo se conseguir la expresin para el clculo de la aceleracin del
punto P:
El primer trmino es la aceleracin del punto A, mientras que los otros dos representan las
componentes tangencial y normal de la aceleracin del punto P respecto al punto A, de forma que
como deba esperarse se cumple la relacin:
r r r r r
a P = a A + rPA + ( rPA )
BIBLIOGRAFIA: