UTFSM DICIEMBRE 2003

SERVOMOTORES

El servo es un potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeo motor con un

reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, tambin dispone de un circuito que
controla el sistema. El ngulo de giro del eje es de 180 en la mayora de ellos, pero
puede ser fcilmente modificado para tener un giro libre de 360, como un motor standard.
El motor servo es el encargado de dar movilidad al robot y su forma fsica es posible de
apreciar en la figura 1.

Figura 1: Motor servo

Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de duracin y frecuencia especficos.

Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentacin Vcc y Gnd (4.8 a 6 [V]) y
un tercero para aplicar el tren de pulsos de control, que hace que el circuito de control
diferencial interno ponga el servo en la posicin indicada, dependiendo del ancho del
pulso. En la figura 2 es posible apreciar ejemplos del posicionamiento del eje del servo
dependiendo del ancho del pulso, donde se logra 0, 90 y 180 con anchos de pulso de
0.5, 1.5 y 2.5 [ms] respectivamente.

0.5[ms] 1.5[ms] 2.5[ms]

20 [ms] / 50 [Hz] 20 [ms] / 50 [Hz] 20 [ms] / 50 [Hz]

Figura 2: Ejemplos de posicionamiento de un servo

Dado que existen algunas pequeas diferencias entre las distintas marcas de servos, en
la tabla 1 estn indicados las caractersticas tcnicas de varias marcas que comercializan
este producto.
UTFSM DICIEMBRE 2003

Fabricante Duracin del pulso [ms] Frec. Color de los cables

Mnima Neutral Mxima [Hz] Positivo Negativo Control
(0) (90) (180)

Futaba 0.9 1.5 2.1 50 Rojo Negro Blanco

Hitech 0.9 1.5 2.1 50 Rojo Negro Amarillo
Graupner/Jr 0.8 1.5 2.2 50 Rojo Marrn Naranja
Multiplex 1.05 1.6 2.15 40 Rojo Negro Amarillo
Robbe 0.65 1.3 1.95 50 Rojo Negro Blanco
Simprop 1.2 1.7 2.2 50 Rojo Azul Negro

Tabla 1: Caractersticas tcnicas de algunas marcas de servo.

Para usar un servo como fuente de traccin en un mvil, es necesario modificarlo,

desmontndolo y desconectado mecnicamente la perilla del potencimetro de control de
los engranajes. Para modificar el servo se debe abrir la tapa posterior del servo
desenroscando los 4 tornillos, tras lo cual se desmonta por completo el servo, tal como se
aprecia en las figuras 3 y 4.

Figura 3: Motor servo en proceso de desarme

Figura 4: Motor servo desarmado

UTFSM DICIEMBRE 2003

Luego tendremos que cortar el tope mecnico del engranaje de salida del servo, tal como
se muestra en la figura 5, para de esta manera permitir el giro del eje libremente. En esta
tarea se debe tener cuidado de no dejar ningn resto o marca en el eje o engranaje, ya
que de lo contrario producir rozamientos y ruidos al moverse.

Figura 5: Corte del tope del engranaje

Por ltimo se ajusta el potenciometro indicando una posicin de 90, se cierra la caja y se
conecta el servo a la alimentacin y seal de control. De esta forma si aplicamos un pulso
de 1 milisegundo a la seal de control del servo, este intentar posicionarse a la izquierda
buscando en el valor del potencimetro, pero como este sigue centrado, el servo
continuar girando constantemente hacia la izquierda. Si ahora el pulso pasa a ser de 2
[ms] entonces el servo intentar posicionarse a la derecha, pero de nuevo las resistencias
le indicarn que se encuentra en el centro, conclusin, girar de forma indefinida a la
derecha. Si por ltimo le aplicamos un pulso de 1,5 milisegundos o ningn pulso y el servo
se detendr.