Design and Modeling of A Mobile Research Platform Based On Hexapod Robot With Embedded System and Interactive Control

UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO
UNIDAD DE INVESTIGACIN DE INGENIERA

CENTRO DE INVESTIGACIN DE INGENIERA ELECTRNICA
DISEO Y MODELADO DE UNA PLATAFORMA DE

INVESTIGACIN MVIL BASADA EN ROBOT HEXPODO CON
SISTEMA EMBEBIDO Y CONTROL INTERACTIVO
LNEA DE INVESTIGACIN: ROBTICA Y AUTOMATIZACIN
SUBLNEA: ROBOTS CAMINANTES
INFORME DE INVESTIGACIN
Autor:
Ing. Guillermo EVANGELISTA ADRIANZN
Asesor:
Mg. Ing. Filiberto AZABACHE FERNNDEZ
Trujillo Per
1 de Abril del 2014
i
Resumen
El presente trabajo de investigacin consta de ocho captulos, los cuales son descritos a
continuacin:
En el primer captulo, se hace una introduccin a la problemtica encontrada en el desarrollo

de plataformas robticas de investigacin, exponiendo adems el objetivo general y
objetivos especficos del proyecto.
En el segundo captulo, se realiza una descripcin de los aportes encontrados en las pesquisas
a razn de antecedentes y una definicin de conceptos relacionados al proyecto.
En el tercer captulo, se hace un resumen de los materiales y mtodos utilizados en el

presente trabajo, as como los procedimientos para el desarrollo de la plataforma robtica,
esto mediante el modelado matemtico del sistema, diseo mecnico, diseo de hardware y
software de control.
En el cuarto y quinto captulo, se presenta respectivamente los resultados obtenidos del

desarrollo del proyecto y la discusin de los mismos.
Finalmente, en el sexto, sptimo y octavo captulo, se expone las conclusiones del trabajo de
investigacin, recomendaciones a trabajos futuros y las referencias bibliogrficas
relacionadas al proyecto.
ii
Abstract
This research is composed of eight chapters, which are described below.
In the first chapter, an introduction to the problems encountered in the development of

robotic research platforms, besides exposing the main and specific objectives of the project.
In the second chapter, the description of the contributions found in the investigations and a
definition of concepts related to robotics is performed.
In the third chapter, a summary of the materials and methods used in this research, and
procedures for the development of the hexapod robotic platform, this by mathematical
modeling of the system, mechanical design, hardware and software.
In the fourth and fifth chapter, present respectively the results of the development and
discussion of them.
Finally, in the sixth, seventh and eighth chapter, the conclusions, recommendations and
bibliographic references related to the project.
iii
NDICE
Pginas
Acreditaciones ii
Presentacin iii
Dedicatoria iv
Agradecimientos v
Resumen vi
Abstract vii
ndice viii
ndice de Tablas x
ndice de Grficos xii
1. INTRODUCCIN
1.1. El problema 2
1.2. Delimitacin del Problema 3
1.3. Caractersticas del problema 3
1.4. Definicin del Problema 4
1.5. Enunciado resumen 4
1.6. Objetivos 4
2. MARCO TERICO
2.1. Antecedentes 6
2.2. Definiciones 7
2.2.1. Robots Caminantes 7
2.2.2. Cinemtica de Manipuladores 11
2.2.3. Dinmica de Manipuladores 12
2.2.4. Locomocin de Movimiento 12
3. MATERIAL Y MTODOS
3.1. Material 15
3.1.1 Poblacin 15
3.1.2. Muestra 15
iv
3.1.3. Unidad de Anlisis 15
3.2. Mtodo 15
3.2.1 Tipo de Investigacin 15
3.2.2. Diseo de Investigacin 16
3.2.3. Variables de estudio y operacionalizacin 16
3.2.4. Instrumentos de recoleccin de Datos 17
3.2.5. Procedimientos 19
4. RESULTADOS 59
5. DISCUSIN DE RESULTADOS 89
6. CONCLUSIONES 91
7. RECOMENDACIONES 93
8. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS 95
ANEXOS:
v
ndice de Tablas
Tabla N 3.1: Parmetros Denavit-Hartenberg. 17

Tabla N 3.2: Estudios Fsicos de Materiales. 18
Tabla N 3.3: Requerimientos para Hardware de Control 19
Tabla N 3.4: Parmetros Denavit-Hartenberg para extremidades. 21
Tabla N 3.5: Parmetros Denavit-Hartenberg para la cabeza. 25
Tabla N 3.6: Actuadores seleccionados. 33
Tabla N 3.7: Fases de la Caminata Trpode. 36
Tabla N 3.8: Fases de la Caminata Cuadrpeda. 37
Tabla N 3.9: Fases de la Caminata Cuadrpeda 4+2. 38
Tabla N 3.10: Fases de la Caminata Pentpoda. 38
Tabla N 3.11: Ecuaciones de Movimiento por Fases. 42
Tabla N 3.12: Stress de Von Mises. 48
Tabla N 3.13: Desplazamiento (ures) & Deformacin. 49
Tabla N 3.14: Factor de Seguridad. 49
Tabla N 3.15: Trama de control. 53
Tabla N 4.1: Fidelidad de Recorrido de la Extremidad 1 - Caminata Trpode. 61
Tabla N 4.7: Fidelidad de Recorrido de la Extremidad 1 - Caminata Cuadrpeda. 68
Tabla N 4.11: Fidelidad de Recorrido de la Extremidad 5 Caminata Cuadrpeda. 72
Tabla N 4.13: Fidelidad de Recorrido de la Extremidad 1 - Caminata Cuadrpeda 4+2. 75
vi
Tabla N 4.17: Fidelidad de Recorrido de la Extremidad 5 Caminata Cuadrpeda 4+2. 79
Tabla N 4.19: Fidelidad de Recorrido de la Extremidad 1 - Caminata Pentpoda. 82
Tabla N 4.23: Fidelidad de Recorrido de la Extremidad 5 Caminata Pentpoda. 86
vii
ndice de Figuras
Figura N 2.1: Robot Monpodo Raibert. 8

Figura N 2.2: Robot Biper - University of Tokyo. 9
Figura N 2.3: Robot BigDog. 10
Figura N 2.4: Robot Ambler Carnegie Mellon. 11
Figura N 3.1: Diseo de la Investigacin. 16
Figura N 3.2: Extremidad del robot hexpodo. 19
Figura N 3.3: Cadena cinemtica simplificada. 20
Figura N 3.4: Sistema de referencia en la extremidad. 20
Figura N 3.5: Coordenadas del sistema de posicin en la cabeza. 25
Figura N 3.6: Numeracin de extremidades del robot hexpodo. 36
Figura N 3.7: Movimientos de Transferencia y Soporte en plano tridimensional. 39
Figura N 3.8: Sistema de referencia y posicin del efector final en la extremidad 2. 43
Figura N 3.9: rea de Trabajo del efector final de la extremidad 3. 44
Figura N 3.10: rea de Trabajo del efector final de la extremidad 4. 44
Figura N 3.11: Distribucin estructural del mecanismo. 47
Figura N 3.12: Motores virtuales y grados de libertad. 48
Figura N 3.13: Proceso de Manufactura a Corte Lser. 50
Figura N 3.14: Esquema general de diseo electrnico. 51
Figura N 3.15: Dispositivo mbed NXP LPC1768. 51
Figura N 3.16: Esquema de diseo electrnico. 52
Figura N 3.17: PCB de Servo Controladora. 53
Figura N 3.18: Simulacin de la Servo Controladora. 54
Figura N 3.19: Interfaz de mando dedicada. 54
Figura N 3.20: Secuencia del control del sistema. 55
Figura N 3.21: Ventana de configuraciones. 55
Figura N 3.22: Ventana de clculo de locomocin. 56
Figura N 3.23: Ventana de clculo cinemtico. 56
Figura N 3.24: Ventana del polgono de soporte. 57
Figura N 3.25: Ventana de interaccin por visin artificial. 57
Figura N 3.26: SubVI de Servo_Controller. 58
viii
Figura N 3.27: Software de Control en operacin. 58
Figura N 4.1: Locomocin de la Caminata Trpode 60
Figura N 4.2: Locomocin de la Caminata Cuadrpeda 67
Figura N 4.3: Locomocin de la Caminata Cuadrpeda 4+2 74
Figura N 4.4: Locomocin de la Caminata Pentpoda 81
ix
CAPTULO I
1
1. INTRODUCCIN
1.1. El Problema
Segn Efren G. (2002)1, Recientemente las investigaciones en robtica se enfocan hacia el

desarrollo de mquinas caminantes de mltiples articulaciones (robots caminantes) y esto es
debido a que en algunas aplicaciones se requiere de una considerable movilidad, sobre todo
si existe la necesidad de locomocin en terrenos irregulares.
Por ello Kuman V. (1989)2 expresa lo siguiente: Por esta razn diseadores de robots
caminantes tratan de imitar a las criaturas de la naturaleza de mltiples patas, debido a que
se logra analizar las particularidades que la evolucin ha realizado mediante procesos
naturales, y con ello plasmar dichos anlisis en diseo de robots que puedan cumplir
determinadas tareas.
De la categora de los robots caminantes, los que presentan mayor estabilidad dinmica,
esttica, y capacidad de maniobrabilidad son los robots hexpodos.
Actualmente existen los conocimientos suficientes para plantear, modelar y validar modelos
robticos mediante simulacin, pero difcilmente estos son plasmados en un modelo real,
esto es debido a la necesidad del manejo de las tecnologas e integracin de las mismas;
tecnologas en reas de la electrnica, telecontrol, diseo mecnico y ramas afines; adems
del tema econmico como el pilar fundamental para la implementacin fsica de cualquier
proyecto. Esto conlleva a la necesidad del manejo y compresin de las ciencias mecnicas,
fsicas, y de tecnologas aplicadas para finalmente plantear alternativas de solucin en el
desarrollo y construccin de plataformas robticas caminantes.
El presente trabajo de investigacin se delimit al estudio de comportamiento cinemtico,

dinmico y de locomocin de robots hexpodos; encontrando como problemas para el
desarrollo la falta de orden en la informacin disponible, bajo nivel de conocimiento en el
tema y la dificultad en la seleccin adecuada de los mtodos de modelado.
1
Efren G. (2002). Diseando un Robot Caminante de Seis Patas.
2
Kuman V. (1989). A Review of Research on Walking Vehicles.
2
Realizando un anlisis a las caractersticas al problema encontrado, se pudo identificar que
en las pesquisas bibliogrficas y de trabajos de investigacin referidos al tema, solo se
encontr disponible informacin genrica, la cual no es relevante y por ende result difcil
de clasificar (debido a que su contenido no es especializado); as mismo los conocimientos
requeridos para el estudio cinemtico, dinmico, y de locomocin para un robot de estas
caractersticas requiere una base matemtica y fsica que no son cubiertas en los planes de
estudio a nivel de pregrado, por lo que el nivel de la investigacin realizada es limitado. La
necesidad de tener un control sobre el sistema que incluya un modelo cinemtico, dinmico
y de locomocin, conllev a tener ecuaciones bien definidas, los mtodos existentes pueden
lograr de manera independiente soluciones a estos estudios, pero no necesariamente el enlace
entre las mismas, lo cual dificult la seleccin de mtodos apropiados para este fin.
Finalmente, el problema se define en proponer una metodologa para el desarrollo del

modelado de un robot caminante hexpodo.
1.2. Delimitacin del Problema
El presente trabajo de investigacin se delimitar al estudio de comportamiento cinemtico,

dinmico y de locomocin de robots hexpodos.
1.3. Caractersticas del Problema
Falta de orden en la informacin disponible.

El bajo nivel de conocimiento en el tema.
La dificultad en la seleccin adecuada de los mtodos de modelamiento.
1.3.1. Anlisis de Caractersticas
En las pesquisas bibliogrficas y de trabajos de investigacin realizados referidos

al tema, solo se encuentra disponible informacin genrica, la cual no es
relevante y resulta difcil de clasificar porque su contenido no es especializado.
3
Los conocimientos requeridos para el estudio cinemtico, dinmico, y de
locomocin para un robot de estas caractersticas requiere una base matemtica
y fsica que no son cubiertas en los planes de estudio a nivel de pregrado, por lo
que el nivel de las investigaciones que se realicen ser limitado.
La necesidad de tener un control sobre el sistema que incluya un modelo

cinemtico, dinmico y locomocin, conlleva a tener ecuaciones definidas, los
mtodos existentes pueden lograr de manera independiente soluciones a estos
estudios, pero no necesariamente el enlace entre las mismas, haciendo dificultosa
la seleccin de mtodos apropiados para este fin.
1.4. Definicin del Problema
Proponer una metodologa para desarrollar el modelamiento de un robot caminante

hexpodo.
1.5. Enunciado Resumen
Cmo desarrollar y construir una plataforma de investigacin robtica hexpodo?
1.6. Objetivos
1.6.1. Objetivo General
Desarrollar y construir una plataforma de investigacin robtica hexpodo mediante

el uso de un dispositivo mbed NXP LPC1768.
1.6.2. Objetivos Especficos
Realizar el modelamiento matemtico del sistema.

Disear un modelo mecnico.
Disear un hardware de control.
Realizar un software de control.
4
CAPTULO II
5
2. MARCO TERICO
2.1. Antecedentes
Habiendo realizado una pesquisa a nivel local y nacional sobre plataformas de investigacin
robticas y mecanismos caminantes, no se encontr informacin relevante que haya sido
publicada, sin embargo, a nivel internacional si se encontr informacin en publicaciones
relacionadas al tema, de lo cual se destaca lo siguiente:
Locomotion Analysis of Hexapod Robot

Autor: Xilun Ding, Zhiying Wang, Alberto Rovetta & J. M. Zhu.
Institucin: Beihang University, Politecnico di Milano, Italy
Ao: 2010
Aporte al Trabajo de Investigacin: Brind un estudio detallado de locomocin
hexpoda, as como la definicin de los tipos de caminata: 3+3 Tripod, 4+2 fault
tolerant quadruped y 5+1 one by one gait.
Diseo y Construccin de un Robot Hexpodo

Autor: Juan Antonio Fernndez Madrigal
Institucin: Universidad de Mlaga, Espaa
Ao: 2010
Aporte al Trabajo de Investigacin: Brind una clasificacin y definicin de los
robots caminantes, adems de una estructura para el desarrollo del diseo de
hardware.
Generador de Modos de Caminado para un Robot Cuadrpedo Basado en

Principios Neurofisiolgicos
Autor: Jos de la Cruz Cappelletto Fuentes
Institucin: Universidad Simn Bolvar
Ao: 2006
Aporte al Trabajo de Investigacin: Brind los conceptos de equilibrio esttico y
polgono de soporte, as como la generacin de locomocin de movimiento mediante
el generador central de patrones (CPG).
6
Virtual Model Control of a Hexapod Walking Robot
Autor: Ann L. Torres
Institucin: Massachusetts Institute of Technology
Ao: 1996
Aporte al Trabajo de Investigacin: Brind una descripcin sobre cmo se deben
implementar lazos de control en un modelo virtual hexpodo.
2.2. Definiciones
2.2.1. Robots Caminantes
Segn menciona M. Habib (2007)3, los robots caminantes se caracterizan por poseer
sistemas locomotores bioinspirados, por lo cual pertenece a la clasificacin de los
robots zoomrficos. De otro lado, A. Ollero (2001)4, menciona que segn la
clasificacin de los robots mviles, se identifica a los caminantes como robots a
patas; pero en general se puede decir que stos poseen alta capacidad de
desplazamiento sobre superficies irregulares, lo cual es una ventaja significativa
respecto a los robots a ruedas, sin embargo implica una mayor complejidad de control
y un mayor consumo energa (debido a su oposicin a la fuerza de gravedad). En el
compendio de estas clasificaciones se identifican los siguientes modelos:
2.2.1.1. Monpodo
Es aquel robot que posee una sola pata, por lo general utilizado para investigar en
campo de sistemas articulados de juntura rotativa, el modelo ms significante de
este tipo es el robot Raibert (figura 2.1) del Massachusetts Institute of Technology,
en la pgina web del proyecto (MIT)5 se precisa que ste se caracteriza por ser un
modelo planar que busca continuamente un equilibrio dinmico (esto debido a su
naturaleza de mquina de salto).
3
M. Habib (2007), Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots.
4
A. Ollero (2001), ROBTICA: Manipuladores y robots mviles.
5
Pgina web del proyecto (MIT): http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/monopod/monopod.html
7
Figura N 2.1: Robot Monpodo Raibert.
Fuente: Pgina web del proyecto (MIT)
2.2.1.2. Bpedo
Es aquel que dispone de dos piernas para desplazarse, por lo general es

bioinspirado en locomocin humana, M. Raibert (1986)6 menciona que esta
clasificacin se subdivide en:
Robot Bpedo Dinmico: Aquel que posee la capacidad de andar sin

interrumpir su avance.
Robot Bpedo Esttico: Aquel que debe interrumpir su avance al andar para
garantizar el equilibrio.
Un ejemplo de robot bpedo es el robot Biper (figura 2.2), en la pgina web de

computer history7 se menciona que ste es utilizado como medio de estudio del
equilibrio y coordinacin de la marcha humana. De otro lado, los robots bpedos
6
M. Raibert (1986). Legged robots that balance.
7
Pgina web de computer history: http://www.computerhistory.org/collections/catalog/102716353
8
adems de ser medio para el desarrollo de modelos humanoides, se utilizan en
aplicaciones de la robtica de servicios en reas mdicas y de rehabilitacin.
Figura N 2.2: Robot Biper - University of Tokyo.

Fuente: Pgina web de Computer History
2.2.1.3. Cuadrpedo
Se clasifica como cuadrpedo a aquel robot que posee cuatro patas para
desplazarse (no es lo mismo que tetrpodo), se caracteriza por poseer basta
similitud con algunos seres vivos tales sea: mamferos o reptiles. Uno de los
modelos ms avanzados de los ltimos tiempos es el robot BigDog de la empresa
8
Boston Dynamics (figura 2.3); en la pgina web del proyecto BigDog se
menciona que es un robot todo terreno, el cual camina, corre, sube y lleva cargas
pesadas.
8
Pgina web del proyecto BigDog: http://www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html
9
Figura N 2.3: Robot BigDog.
Fuente: Pgina web de Boston Dynamics.
2.2.1.4. Hexpodo
Un robot hexpodo es un vehculo mecnico que camina sobre seis patas, el cual
puede ser estticamente estable (en tres o ms patas) y que tiene una gran cantidad
de flexibilidad en la forma en que se puede mover, si en el caso de que las piernas
fallasen, el robot an es capaz de caminar. Este tipo de caminante se usa para
probar teoras biolgicas sobre la locomocin de insectos, control de motores y
neurobiologa.
De los modelos desarrollados, resalta el denominado Ambler (Autonomous

Orthogonal Legged Walking Robot), W. Whittaker (1991)9, menciona en su
artculo del mismo, lo siguiente: Este es un mvil de exploracin autnoma, el
cual fue diseado para desafiar ambientes inhspitos; ste construye mapas de
terrenos, planea su propia secuencia y ubicacin de pasos, controla su
movimiento, as como su equilibrio y estabilidad. El robot Ambler se puede
apreciar en la figura 2.4.
9
W. Whittaker (1991), Autonomous Planetary Rover at Carnegie Mellon.
10
Figura N 2.4: Robot Ambler.
Fuente: Pgina web de Carnegie Mellon.
2.2.2. Cinemtica de Manipuladores
J. Craig (2006)10 define la cinemtica de manipuladores como: La ciencia del

movimiento que trata el tema sin considerar las fuerzas que lo ocasionan. Dentro de
esta ciencia se estudian la posicin, la velocidad, la aceleracin y todas las dems
derivadas de alto orden de las variables de posicin (con respecto al tiempo o a
cualquier otra variable). En consecuencia, el estudio de la cinemtica de
manipuladores se refiere a todas las propiedades geomtricas y basadas en el tiempo
del movimiento. El estudio de la cinemtica de manipuladores se relaciona, entre
otras cosas, con la manera en que cambian las ubicaciones de estas tramas a medida
que se articula el mecanismo.
2.2.2.1. Cinemtica Directa
J. Ramrez (2004)11, menciona que el problema cinemtico directo cosiste en:

determinar la posicin y orientacin del extremo final del robot (efector final)
10
J. Craig (2006), Robtica.
11
J. Ramrez (2004), Cinemtica del Robot Industrial.
11
con respecto al sistema base del mismo a partir de los valores de las articulaciones
y los parmetros geomtricos.
2.2.2.2. Cinemtica Inversa
Consiste en obtener los valores de las variables articulares para que el efector final
de una cadena cinemtica posea una determinada posicin y orientacin.
2.2.3. Dinmica de Manipuladores
A. Barrientos (1997)12, menciona que: La dinmica se ocupa de la relacin entre las

fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en l se origina. Por lo tanto,
el modelo dinmico de un robot tiene como objetivo conocer la relacin entre el
movimiento del robot y las fuerzas originadas en el mismo.
Esta relacin se obtiene mediante el denominado modelo dinmico, que relaciona

matemticamente:
La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las
coordenadas de localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y
aceleracin.
Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot).
Los parmetros dimensionales del robot, como longitud, masas e inercias de sus
elementos.
2.2.4. Locomocin de Movimiento
G. Cuaya (2007)13, en referencia a la locomocin de robots poliarticulados

caminantes, menciona lo siguiente: El desplazamiento o locomocin de un robot
polpedo es el resultado de un movimiento coordinado de sus patas. Este movimiento
es definido por cierto paso que refleja determinadas especificaciones tales como
12
A. Barrientos (1997), Fundamentos de Robtica.
13
G. Cuaya (2007), Procesos de Decisin de Markov Aplicados a la Locomocin de Robots Hexpodos.
12
velocidad, direccin, etc. Existen dos fases claramente distinguibles que contribuyen
al movimiento de cada pata del robot: la fase de soporte y la fase de transferencia.
Durante la fase de soporte o apoyo, cada pata debe ser capaz de ejercer cierta fuerza
sobre la superficie en la que se encuentra el robot, de forma ordenada para
proporcionar la fuerza necesaria al cuerpo del robot para as permitirle moverse segn
una trayectoria predeterminada. Despus, durante la fase de transferencia o
transicin, la pata debe desplazarse de forma ordenada hacia el siguiente punto de
soporte para reiniciar la secuencia de movimiento.
13
CAPTULO III
14
3. MATERIAL Y MTODOS
3.1. Material
3.1.1. Poblacin
Plataformas de investigacin robticas.
3.1.2. Muestra
Plataformas de investigacin de robot caminante.
3.1.3. Unidad de Anlisis
Plataforma robtica hexpodo, la cual comprende:
Cinemtica de Extremidades
Cinemtica de la Cabeza
Dinmica de Extremidades
Locomocin de Movimiento.
3.2. Mtodos
3.2.1. Tipo de Investigacin
Aplicada
15
3.2.2. Diseo de Investigacin
Figura N 3.1: Diseo de la Investigacin.

Fuente: Elaboracin propia.
3.2.3. Variables de Estudio y Operacionalizacin
3.2.3.1. Variable Independiente
Modelamiento matemtico:
Indicadores:
Distribucin espacial de las extremidades del robot.
Diseo de actuadores y mecanismos:

Indicadores:
Tipo del material
Torque requerido.
3.2.3.2. Variable Dependiente
Plataforma virtual y fsica del robot hexpodo:

Indicadores:
Posicin del robot en el plano cartesiano
Velocidad de la locomocin del movimiento.
16
3.2.4. Instrumentos de Recoleccin de Datos
3.2.4.1. Tabla de Parmetros Denavit-Hartenberg
La tabla DH (tabla 3.1), surge de aplicar el mtodo de Denavit-Hartenberg para la

asignacin de sistemas de referencia y encontrar as los valores de giro en el eje
, traslacin en z, traslacin en y giro en , necesarios para pasar del sistema
asociado a un eslabn al siguiente. A. Barrientos (2012)14 describe el
procedimiento para la elaboracin de la tabla:
a. Identificacin de los Sistemas de Coordenadas Asociados a cada

Articulacin
Identificar del eje de desplazamiento de cada articulacin

Identificar del origen de cada sistema de coordenadas
Identificar de los ejes z de cada sistema de coordenadas
Identificar de los ejes x de cada sistema de coordenadas.
b. Obtencin de los 4 Parmetros de DH (, , , )
Tabla N 3.1: Parmetros Denavit-Hartenberg

1 1
+1 +1 +
+2 +1 +1 +2 +

Donde:
Vnculo:
ngulo de torsin: 1
Distancia de vnculo: 1
14
A. Barrientos (2012), Modelado de Cadenas Cinemticas mediante Matrices de Desplazamiento. Una
alternativa al mtodo de Denavit-Hartenberg
17
Desplazamiento de vnculo:
ngulo de articulacin:
3.2.4.2. Tabla de Estudios Fsicos de Materiales
Los estudios fsicos de materiales (tabla 3.2) permiten realimentar el proceso de

diseo y manufactura, cuando son estudios mediante ordenador (simulacin), se
reducen costes y tiempo, para ello se opt por la herramienta SimulationXpress
de Solidworks, la cual usa elementos finitos para la obtencin de los resultados.
Tabla N 3.2: Estudios Fsicos de Materiales

Estudio Unidades Descripcin
Utilizada por el criterio de fallos para evaluar
Stress de Von los errores en materiales dctiles, es una
Mpa
Mises magnitud fsica proporcional a la energa de
distorsin.
Se obtiene como combinacin de los
Desplazamiento Mm
desplazamientos en las tres direcciones XYZ
La deformacin unitaria equivalente se
obtiene en funcin a las deformaciones
Deformacin Escala
unitarias normales en las direcciones
principales.
Se aplica como un verificador visual de
Factor de
- diseo mecnico, advirtiendo los puntos
Seguridad
crticos de seguridad.
Fuente: Elaboracin propia
3.2.4.3. Tabla de Requerimientos para Hardware de Control
El hardware debe contar con caractersticas mnimas (tabla 3.3) las cuales le
permitan cumplir su funcin dentro de la plataforma, en el caso del control de
actuadores, se debe contar con una tarjeta de control dedicado (denominada servo-
controladora) y como unidad de procesamiento a una entidad denominada Master.
18
Tabla N 3.3: Requerimientos para Hardware de Control
Caracterstica Servo-controladora Master
PWM 16 6
USB 1 1
Serial 1 2 + wireless
Vsource [4.5-9]V [4.5-9]V
Interrupts CCP1,CCP2,RCIE EXINT
3.2.5. Procedimientos
3.2.5.1. Anlisis Cinemtico de Extremidades
Cada una de las seis extremidades del robot (figura 3.2) se analizar como un
manipulador de 3 grados de libertad; y debido a que estas poseen caractersticas
idnticas (consideraciones de diseo mecnico) bastar con realizar el estudio
cinemtico (figura 3.3) en una de ellas para comprender y reflejar el anlisis en
las dems.
Figura N 3.2: Extremidad del robot hexpodo.

La finalidad del procedimiento es calcular la posicin relativa del extremo de la

cadena (efector final) como una funcin de las variables de las articulaciones
19
(1 , 2 , 3 ). Las variables de las articulaciones son representadas por servomotores
tanto en el diseo mecnico e implementacin.
Figura N 3.3: Cadena cinemtica simplificada.

3.2.5.2. Cinemtica Directa de Extremidades
Con base a la convencin establecida para los parmetros Denavit-Hartenberg, se

debe obtener dichos valores para describir la estructura cinemtica de la cadena
articulada, la cual seguir las normas de asignacin de sistemas de referencia
(figura 3.4), esto se ve reflejado en la tabla 3.4.
Figura N 3.4: Sistemas de referencia en la extremidad.

20
Tabla N 3.4: Parmetros Denavit-Hartenberg para extremidades.
1 1
1 90 1 0
2 0 2 0
3 0 3 0
3.2.5.3. Resolucin de la Matriz de Transformacin para Extremidades
Las transformaciones bsicas para relacionar los sistemas e 1, son cuatro:

1
= (1 , ) (0,0, ) (1 , 0,0) ( 1 )
Rotacin alrededor del eje 1 un ngulo

Traslacin a lo largo de 1 una distancia ; vector (0,0, )
Traslacin a lo largo de una distancia 1 ; vector 1 (1 ,0,0)
Rotacin alrededor del eje , un ngulo 1 .
1
= (1 , ) (0,0, ) (1 , 0,0) ( 1 )
Para fines abreviados se usar ocasionalmente c para representar a cos y s

para sin respectivamente.
c s 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0
1 s c 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 c 1 s 1 0
= [ ][ ][ ][ ]
0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 s 1 c 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Matriz de Transformacin que relaciona a los sistemas 1 e :
cos sin cos 1 sin sin 1 1 cos

1 sin cos cos 1 cos sin 1 1 sin
= [ ]
0 sin 1 cos 1
0 0 0 1
21
cos 1 0 sin 1 1 cos 1
0 sin 1 0 cos 1 1 sin 1
1 = [ ]
0 1 0 0
0 0 0 1
cos 2 sin 2 0 2 cos 2
1 sin 2 cos 2 0 2 sin 2
2 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
2 sin 3 cos 3 0 3 sin 3
3 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
Matriz de transformacin final:

= 0 = 01 12 23 , =3
c 1 c(2 + 3 ) c 1 s(2 + 3 ) s 1 c 1 (3 c(2 + 3 ) + 2 c 2 + 1 )

( )
0
3 = [s 1 c(2 + 3 ) s 1 s(2 + 3 ) c 1 s 1 3 c(2 + 3 + 2 c 2 + 1 )]
s(2 + 3 ) c(2 + 3 ) 0 3 s(2 + 3 ) + 2 s 2
0 0 0 1
De la matriz anterior, son de inters los factores que determinen la posicin final
de la extremidad (14, 24 y 34), por lo tanto se obtiene:
= cos 1 (3 cos(2 + 3 ) + 2 cos 2 + 1 ) (3.1)

= sin 1 (3 cos(2 + 3 ) + 2 cos 2 + 1 ) (3.2)
= 3 sin(2 + 3 ) + 2 sin 2 (3.3)
3.2.5.4. Cinemtica Inversa de Extremidades
Luego de desarrollar la matriz de transformacin final para la cinemtica directa,

se aprovechar los clculos realizados anteriormente para as encontrar las
ecuaciones de cinemtica inversa que sean correspondientes a los ngulos de
articulacin 1 , 2 y 3 teniendo en cuenta la posible multiplicidad de respuestas
y el sentido de los ngulos para su posterior implementacin en software.
22
Sea y :
= 3 cos(2 + 3 ) + 2 cos 2 + 1 (3.4)
= 3 sin(2 + 3 ) + 2 sin 2 (3.5)
Las ecuaciones (3.1), (3.2) y (3.3) se reducen a:

= cos 1 (3.6)
= sin 1 (3.7)
= b (3.8)
Dividiendo (3.7) entre (3.6):
= tan 1
1 = arctan( ) (3.9)
Operando las ecuaciones (3.6) y (3.7), se deduce:

= 2 + 2 (3.10)
De las ecuaciones (3.4) y (3.5) se calcula 3 :

( 1 )2 + 2 = (3 cos(2 + 3 ) + 2 cos 2 )2
+ (3 sin(2 + 3 ) + 2 sin 2 )2 (3.11)
Agrupando y despejando a travs de identidades trigonomtricas:

2
( 1 )2 + 2 = 3 (cos2 (2 + 3 ) + sin2 (2 + 3 ))
+ 2 2 (cos 2 2 + sin2 2 )
+ 22 3 (cos(2 + 3 ) cos 2 + sin(2 + 3 ) sin 2 )
( 1 )2 + 2 = 3 2 + 2 2 + 22 3 cos 3
(1 )2 +2 2 2 3 2
3 = (3.12)
22 3
sin 3 = 1 cos2 3 , tan 3 = sin 3 cos 3
23
En la ecuacin 3.13, se considera las posibles respuestas con signo de 3 , esto
genera un cambio de signo en 2 y por ende otra direccin de trayectoria para la
cadena cinemtica articulada:
1cos2 3
3 = arctan ( ) (3.13)
cos 3
De otro lado, remplazando (3.8) y (3.10) en la ecuacin (3.12), se obtiene:
2 + 2 + 2 +1 2 2 2 3 2 21 2 + 2
3 = arccos ( ) (3.14)
22 3
De las ecuaciones (3.4) y (3.5):

( 1 ) c 2 + s 2 = 3 c(2 + 3 ) c 2
+ 3 s(2 + 3 ) s 2 + 2 (c 2 2 + s2 2 )
( 1 ) c 2 + s 2 = 3 (c(2 + 3 ) c 2 + s(2 + 3 ) s 2 ) + 2
( 1 ) cos 2 + sin 2 = 3 cos 3 + 2
1
cos 2 + sin 2 = 1
3 cos 3 + 2 3 cos 3 + 2
Despejando 2 , se obtiene:
3 sin 3
2 = arcsin ( ) arctan ( ) (3.15)
2 + 2 + 2 +1 2 21 2 + 2 2 +3 cos 3
3.2.5.5. Anlisis Cinemtico de la Cabeza
Se analizar como una cadena cinemtica de 2 grados de libertad, el

procedimiento a seguir ser el mismo que en el anlisis de extremidades.
24
3.2.5.6. Cinemtica Directa de la Cabeza
La asignacin de sistemas de referencia se aprecia en la figura 3.5 y sus parmetros

Denavit-Hartenberg en la tabla 3.5.
Figura N 3.5: Coordenadas del sistema de posicin en la cabeza.

Tabla N 3.5: Parmetros Denavit-Hartenberg para la cabeza.

1 1
1 90 1 0 1
2 0 2 0 2
3.2.5.7. Resolucin de la Matriz de Transformacin para la Cabeza
Sean las matrices de transformacin:

cos 1 0 sin 1 1 cos 1
0 sin 1 0 cos 1 1 sin 1
1 = [ ]
0 1 0 0
0 0 0 1
1 sin 2 cos 2 0 2 sin 2
2 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
25
Matriz de transformacin final:
= 0 = 01 12 , =2
c 1 2 c 2 s 1 s 1 c 1 (2 c 2 + 1 )
0 s c s 1 s 2 c 1 s 1 (2 c 2 + 1 )
2 = [ 1 2 ]
s 2 c 2 0 2 s 2
0 0 0 1
De la matriz anterior, los elementos: 14, 24 y 34 permiten describir la

posicin especial en coordenadas cartesianas:
= cos 1 (2 cos 2 + 1 ) (3.16)

= sin 1 (2 cos 2 + 1 ) (3.17)
= 2 sin 2 (3.18)
3.2.5.8. Cinemtica Inversa de la Cabeza
Sean las ecuaciones:

= 2 cos 2 + 1 (3.19)
= 2 sin 2 (3.20)
Las ecuaciones (3.16), (3.17) y (3.18) se reducen a:

= cos 1 (3.21)
= sin 1 (3.22)
= b (3.23)

= tan 1

1 = arctan( ) (3.24)
Operando las ecuaciones (3.21) y (3.22), se deduce:

= 2 + 2 (3.25)
26
Reemplazando (3.19) en la igualdad de (3.25):
2 + 2 = 2 cos 2 + 1
2 + 2 1
cos 2 = (3.26)
2
Despejando sin 2 de (3.18):

sin 2 = (3.27)
2

tan 2 =
2 + 2 1

2 = tan1 ( ) (3.28)
( + 2 1 )
2
3.2.5.9. Dinmica de Extremidades
En este apartado se conocer la relacin entre el movimiento del robot y las

fuerzas implicadas en el mismo, para ello este anlisis se realizar teniendo en
cuenta la formulacin de Lagrange-Euler descrita por K. Fu (1987)15. La utilidad
del modelamiento dinmico se refleja en el diseo y evaluacin de la estructura
mecnica, dimensionado de los actuadores y simulacin del movimiento.
El estudio tendr en cuenta las siguientes consideraciones:

A cada extremidad se le considera como un sistema rgido.
Las extremidades se estudian como manipuladores articulados.
Se considerar el concepto de masa concentrada en el centro de masa del
sistema (centro de cada servomotor).

= ( ) (3.29)

15
K. Fu (1987), ROBOTICS: Control, Sensing, Vision and Intellingence.
27
Donde:
Rotacin alrededor del eje 1 un ngulo
Traslacin a lo largo del eje 1, una distancia , vector
Traslacin a lo largo de una distancia 1 , vector 1 (1 , 0,0)
: Lagrangiano ( = )
: Energa cintica
: Energa potencial
: Fuerzas no conservativas generalizadas
: Longitud del eje al centro de masa del eje
: Longitud del eje al eje + 1
: Coordenada generalizada
: Masa Total . Masa del servomotor ms la masa de la extremidad.
Clculo de 1 :
Las posiciones cartesianas estn dadas por las siguientes expresiones:
1 = 1 cos 1 (3.30)
1 = 1 sin 1 (3.31)
1 = 0 (3.32)
Expresin de velocidad:
2 = 2 + 2 (3.33)
Remplazando (3.30) y (3.31) en (3.33):

(1 cos 1 ) 2 (1 sin 1 ) 2
12 = ( ) +( )

12 = (1 sin(1 ) 1 )2 + (1 cos(1 )1 )2
12 = [(sin 1 )2 + (cos 1 )2 ](1 1 )2
12 = (1 1 )2 (3.34)
La energa cintica total de un sistema se obtiene mediante:

1 1
= 2 () 2 + 2 () 2 (3.35)
28
Aplicando (3.35) al sistema 1 y considerando 1 = 1 , se obtiene:
1 1
1 = 2 (1 )12 + 2 (1 )1 2 (3.36)
Remplazando (3.34) en (3.36):

1 1
1 = 2 (1 )(1 1 )2 + 2 (1 )1 2
1
1 = 2 1 2 (1 1 2 + 1 ) (3.37)
De otro lado, la energa potencial de un sistema se obtiene mediante:

= (3.38)
Aplicando (3.38) al sistema 1, la altura se sita a lo largo del eje (3.32):

1 = 0 (3.39)
El Lagrangiano de un sistema se obtiene mediante:

= (3.40)
Aplicando (3.40) al sistema 1, se obtiene:

1 = 1 1 (3.41)
Remplazando (3.37) y (3.39) en (3.41):

1
1 = 2 1 2 (1 1 2 + 1 ) (3.42)

1 1
( 1 2 (1 1 2 +1 )) ( 1 2 (1 1 2 +1 ))
2 2
1 = ( )
1 1
1 (1 2 ) (1 2 )
1 = (1 1 2 + 1 ) ( ( ) )
2 1 1
1
1 = 2 (1 1 2 + 1 ) [ (2 1 )]
1
1 = 2 (1 1 2 + 1 )(2 1 )
29
1 = 1 (1 1 2 + 1 ) (3.43)
Clculo de 2 :
2 = cos 1 (1 + 2 cos 2 ) (3.44)
2 = sin 1 (1 + 2 cos 2 ) (3.45)
2 = 2 sin 2 (3.46)

22 = 22 + 22 + 22 (3.47)
En adelante, se usar c para representar a cos y s para sin , esto para

fines abreviados.
Derivando y remplazando (3.44), (3.45) en (3.47):

22 = (s 1 (1 + 2 c 2 )1 2 s 2 c 1 2 )2
+ (c 1 (1 + 2 c 2 )1 2 s 2 s 1 2 )2
22 = (s 1 (1 + 2 c 2 )1 )2 + (c 1 (1 + 2 c 2 )1 )2
+ (2 s 2 c 1 2 )2 + (2 s 2 s 1 2 )2
+ 2(s 1 (1 + 2 c 2 )1 )(2 s 2 c 1 2 )
2(c 1 (1 + 2 c 2 )1 )(2 s 2 s 1 2 )
2
22 = ((1 + 2 cos 2 )1 ) + (2 sin 2 2 )2 (3.48)

1 1
2 = 2 (2 )22 + 2 (2 )2 2 (3.49)

1 2 1
2 = 2 (2 ) (((1 + 2 cos 2 )1 ) + (2 sin 2 2 )2 ) + 2 (2 )2 2 (3.50)
30
2 = 2 2 sin 2 (3.51)
2 = 2 2 (3.52)
Remplazando (3.50) y (3.51) en (3.52):

1 2 1
2 = 2 (2 ) (((1 + 2 cos 2 )1 ) + (2 sin 2 2 )2 ) + 2 (2 )2 2
2 2 sin 2 (3.53)

1 2 1
2 = ( (2 2 (((1 + 2 c 2 )1 ) + (2 s 2 2 )2 ) + 2 2 2 2
2
1 2 1
2 2 s 2 )) ( 2 (((1 + 2 c 2 )1 ) + (2 s 2 2 )2 ) + 2 2 2
2 2 2
2 2 s 2 )
Teniendo en cuenta la derivada (cos ) = cos1 sin y la

identidad trigonomtrica 2 cos sin = sin(2), contina el desarrollo:
1
2 = (2 2 2 s 2 (2 ) 2 + 2 2 ) + 2 2 2 s(22 ) 1 2
2
1 2
+ 2 1 2 s 2 1 2 2 2 2 2 s(22 ) 2 + 2 2 c 2
1 2
2 = 2 2 2 sin(22 ) 2 + 2 2 2 sin2 (2 ) 2 + 2 2 + 2 2 2 2 sin(22 ) 1
1 2
+2 1 2 sin 2 1 2 2 2 2 2 sin(22 ) 2 + 2 2 cos 2 (3.54)
Clculo de 3 :
3 = cos 1 (3 cos(2 + 3 ) + 2 cos 2 + 1 ) (3.55)
3 = sin 1 (3 cos(2 + 3 ) + 2 cos 2 + 1 ) (3.56)
3 = 3 sin(2 + 3 ) + 2 sin 2 (3.57)

32 = 32 + 32 + 32 (3.58)
31
Derivando y Remplazando (3.55) y (3.56) en (3.58):
32 = ( s 1 (3 c(2 + 3 ) + 2 c 2 + 1 )1 c 1 (3 s(2 + 3 )(2 +
2
3 ) + 2 s 2 2 )) + (c 1 (3 c(2 + 3 ) + 2 c 2 + 1 )1 s 1 (3 s(2 +
2
3 )(2 + 3 ) + 2 s 2 2 ))
2
32 = ((3 c(2 + 3 ) + 2 c 2 + 1 )1 )
+(3 s(2 + 3 )(2 + 3 ) + 2 s 2 2 )2 (3.59)

1 1
3 = 2 (3 )32 + 2 (3 )3 2 (3.60)

3 = 3 (3.61)
Remplazando en (3.57) en (3.61):

3 = 3 (3 sin(2 + 3 ) + 2 sin 2 ) (3.62)

3 = 3 3 (3.63)
Remplazando (3.60) y (3.62) en (3.63):

1 2
3 = 2 3 ((3 c(2 + 3 ) + 2 c 2 + 1 )1 )
1
+ 2 3 (3 s(2 + 3 )(2 + 3 ) + 2 s 2 2 )2
1
+ 2 3 3 2 3 (3 s(2 + 3 ) + 2 s 2 ) (3.64)
Remplazando (3.64) en (3.29) y agrupando slo los trminos a derivar:

1
3 = ( (2 3 (2 2 3 s 2 s(2 + 3 )(2 + 3 )2 + (3 s(2 + 3 ) (2 +
3
1
3 ))2 ) + 2 3 3 2 )) (3 2 3 c 2 c(2 + 3 )1 2 +
3
32
1
3 1 3 c(2 + 3 )1 2 + 2 3 (3 c(2 + 3 )1 )2 )
1 1
(2 3 (22 3 s 2 s(2 + 3 )(2 + 3 )2 ) + 2 3 (3 s(2 + 3 )(2 +
3
3 ))2 3 3 s(2 + 3 ))
1
3 = (3 2 3 s 2 s(2 + 3 )2 + 2 3 (3 s(2 + 3 ))2 (2 2 + 2 3 ) +
3 3 ) + 3 2 3 c 2 s(2 + 3 ) 1 2 + 3 1 3 s(2 + 3 ) 1 2 +
1
3 (3 1 )2 s 2(2 + 3 ) 3 (2 3 (2 + 3 ) s 2 c(2 + 3 ) 2 )
2
1 2
3 (3 (2 + 3 )) s 2(2 + 3 ) + 3 3 c(2 + 3 )
2
3 = 3 2 3 cos 2 sin(2 + 3 ) 2 2 + 3 2 3 sin 2 (sin(2 + 3 ) 2 +

(2 + 3 ) cos(2 + 3 )2 ) + 3 3 2 (sin 2(2 + 3 ) (2 + 3 )2 +
sin2(2 + 3 ) (2 + 3 )) + 3 3 + 3 2 3 c 2 s(2 + 3 ) 1 2 +
1
3 1 3 s(2 + 3 ) 1 2 + 2 3 (3 1 )2 s 2(2 + 3 ) 3 (2 3 (2 +
1 2
3 ) s 2 c(2 + 3 ) 2 ) 2 3 (3 (2 + 3 )) s 2(2 + 3 ) + 3 3 c(2 +
3 ) (3.65)
Las ecuaciones (3.43), (3.54) y (3.65) permitieron seleccionar los actuadores

usados en la plataforma robtica, estos se presentan en la tabla 3.6.
Tabla N 3.6: Actuadores seleccionados.

Modelo SG-5010 MG996R
Dimensiones (40.2x20.2x43.2)mm (40.7x19.7x42.9)mm
Peso 38gr 55gr
Torque 6.5kg/cm 11kg/cm
Velocidad 0.16s/60 0.14s/60
Voltaje 4.8-6V 4.8-7.2V
33
3.2.5.10. Locomocin de Movimiento
a. Trayectoria de Paso
El paso es la unidad bsica de desplazamiento con la cual se compone

diferentes tipos de caminata, ste a su vez est compuesto por dos fases de
movimiento:
Fase de Soporte:
S. Shekhar (2009)16 menciona: La extremidad realiza un ciclo de
soporte o apoyo en contacto con la superficie de desplazamiento,
formulada por la ecuacin de un movimiento lineal o trapezoidal.
Fase de Traslacin:
La extremidad realiza un ciclo de traslacin u oscilacin sobre la
superficie de desplazamiento, formulada por la ecuacin de un
movimiento parablico o de un polinomio de grado n.
b. Locomocin de Movimiento
Para comprender la forma en que se desplazar el robot, se requiere de una

sntesis de caractersticas de la trayectoria de paso que puedan producir un
movimiento:
Periodo de Soporte: Periodo en el cual se realiza la fase de soporte, se

denota como:
Periodo de Traslacin: Periodo en el cual se realiza la fase de traslacin,
se denota como:
Periodo de Paso: Periodo en el cual se realiza un paso completo, se denota
como , donde:
= + (3.66)
16
S. Shekhar (2009), Analysis of Six-legged Walking Robots.
34
Factor de Trabajo (): Es la relacin entre el periodo de soporte y periodo
de paso, donde:

= (3.67)

Longitud de Trazo: Es la distancia recorrida en la fase de soporte.

Longitud de Paso: Es la distancia que se traslada el centro de gravedad
(COG), durante un ciclo completo de locomocin.
Offset de Origen: Distancia desplazada del efector final respecto al
origen del mismo.
Polgono de Soporte: Se forma durante la fase de soporte; este polgono
se construye a partir de la unin de puntos de los efectores finales de las
extremidades en contacto con la superficie, esta caracterstica vara en
funcin del tipo de movimiento y offset de origen.
rea de Trabajo: Espacio formado por todas las coordenadas en las que
se puede localizar el efector final.
Caminata Peridica: Se da cuando los estados de una extremidad durante
sucesivos movimientos son los mismos para las dems extremidades
(mismo intervalo de tiempo).
Caminata Simtrica: Se produce cuando el movimiento de las
extremidades de izquierda o derecha estn desfasados en medio ciclo
respecto a las extremidades opuestas.
Caminata Regular: Es regular cuando las extremidades tienen el mismo
factor de trabajo.
ngulo de Deriva (): Determina la orientacin del movimiento. Es la
medida entre el eje longitudinal de la posicin inicial del robot en el plano
y el ngulo de direccin, siendo de valor positivo en sentido anti horario
y negativo en sentido horario.
c. Tipos de Caminata
Una caminata es una determinada secuencia de acciones que tienen como

unidad de movimiento a el paso; son muchas formas de caminar las que
puede adoptar un robot hexpodo, y stas difieren en el tipo de enfoque; A.
35
Prieto (2008)17 menciona que: Cuando son adoptadas del ser vivo en el cual
han sido inspirado, se denomina enfoque biolgico, el cual se basa en los
Generadores Centrales de Patrones (CPG); y cuando son creadas de manera
artificial (Fsica y Ecuaciones Cinemticas) se le denomina enfoque clsico.
La descripcin de tipos de caminata se realizar desde el enfoque clsico y

para ello es necesario la numeracin de extremidades respecto al cuerpo y
plano de desplazamiento, tal como se muestra en la figura. 3.6:
Figura N 3.6: Numeracin de extremidades del robot hexpodo.

Caminata Trpode: T. Lee (1988)18 comenta que este tipo de caminata se

caracteriza por tener 3 extremidades en cada fase de soporte, en la tabla
3.7 se aprecia su secuencia de movimiento:
Tabla N 3.7: Fases de la Caminata Trpode.

Etapa Soporte Traslacin
1 1 -4 -5 2 -3 -6
2 2 -3 -6 1-4 -5
17
A. Prieto-Moreno (2008), Estudio de la locomocin de un robot cuadrpedo mediante la generacin de
patrones.
18
T. Lee (1988), On the Stability Properties of Hexapod Tripod Gait.
36
Caractersticas:
= 12 en cada una de las extremidades
La longitud de trazo es de la longitud de paso
Presenta un tringulo issceles como polgono de soporte
La caminata es peridica, simtrica y regular.
Caminata Cuadrpeda: N. Martnez (2003)19 comenta que esta se

caracteriza por tener 4 extremidades en cada fase de soporte, en la tabla
3.8 se aprecia su secuencia de movimiento:
Tabla 3.8: Fases de la Caminata Cuadrpeda.

1 2 -3 -5 -6 1-4
2 1-2 -4 -5 3 -6
3 1-3 -4 -6 2 -5
Caractersticas:
Presenta un cuadriltero como polgono de soporte
La caminata es peridica, no es simtrica y es regular.
Caminata Cuadrpeda 4+2: L. Yu (2010)20 menciona que esta caminata

se caracteriza por tener 4 o 5 extremidades realizando fase de soporte, en
la tabla 3.9 se aprecia su secuencia de movimiento:
19
N. Martnez (2003), Robot Hexpodo.
20
L. Yu (2010), Gait Analysis and Implementation of a Simple Quadruped Robot.
37
Tabla N 3.9: Fases de la Caminata Cuadrpeda 4+2.
1 2 -3 -4 -5 1-6
2 1-2 -3 -5 -6 4
3 1-3 -4 -6 2 -5
4 1-2 -4 -5 -6 3
Caractersticas:
Presenta un cuadriltero como polgono de soporte en la etapa 1 y 3
Presenta un pentgono como polgono de soporte en la etapa 2 y 4
Caminata Pentpoda: G. Clark (2006)21 explica que esta se caracteriza

por tener 5 extremidades realizando fase de soporte, en la tabla 3.10 se
aprecia su secuencia de movimiento:
Tabla N 3.10: Fases de la Caminata Pentpoda.

1 1-2 -3 -4 -6 5
2 1-2 -4 -5 -6 3
3 2 -3 -4 -5 -6 1
4 1-2 -3 -4 -5 6
5 1-2 -3 -5 -6 4
6 1-3 -4 -5 -6 2
21
G. Clark (2006), Gaits and Gait Transitions for Legged Robots.
38
Caractersticas:
Presenta un pentgono como polgono de soporte
d. Formulacin de Anlisis
Debido a la generalidad de la sntesis de parmetros es posible que la

implementacin sea adaptable a todo tipo de robot caminante hexpodo, esto
depender de la cantidad de grados de libertad y la distribucin de los mismos
en el cuerpo del robot.
Trayectoria de Paso
Para el desplazamiento en caminata de los cuatro tipos propuestos, se
presenta en la figura 3.7 una trayectoria de paso para el efector final:
Figura N 3.7: Movimientos de Transferencia y Soporte en plano

tridimensional.
39
Donde:
0 : Offset de origen en
0 : Punto medio en cada fase
: Altura mxima en la fase de traslacin
: Longitud del paso [cm]
: Intervalo de iteracin
: ngulo de deriva [0, 180].
Las fases de la trayectoria de paso (soporte y traslacin) tienen un

recorrido de /2, por ende el rango de trabajo para ambas fases es
[0 4 , 0 + 4], donde es dependiente de .
Fase de Traslacin
En el eje vertical se tiene una trayectoria de ecuacin parablica:
( )2 = 4( ) (3.68)
Donde:
: Coordenada en el eje horizontal
: Coordenada en el eje vertical
(, ) : Vrtice de la parbola
: Distancia focal.
Los parmetros se definen teniendo en cuenta que el eje Horizontal est

formado por el plano y que la orientacin depender exclusivamente
del ngulo de deriva.
Eje Vertical :
Eje Horizontal :
Vrtice : (0 , + 0 )
Puntos parbola : (0 4 , 0 ) & (0 + 4 , 0 )
40
Reemplazando el vrtice y uno de los puntos parbola en la ecuacin (3)
se obtiene el foco, y despejando Z de la ecuacin parablica, resulta:
16(0 )2
= [ 0 ]
2
Si en la fase de traslacin la altura mxima es igual a la distancia

recorrida, se cumplir que: Altura mxima = Alcance mximo, luego
reemplazando = /2 en la ecuacin de , se obtiene:
8(0 )2
= [ 0 2] (3.69)

De otro lado, en el eje horizontal se tiene una trayectoria de ecuacin

lineal de la forma:
= +
Donde:
: Punto inicial en el eje horizontal
: Factor de
Como se ubica en el plano , los ejes compuestos son:

= 0 + sin()
= 0 + cos()
Se debe tener en cuenta que el punto inicial y el factor de se obtienen

mediante la resolucin de un sistema de dos ecuaciones.
Fase de Soporte
En el eje horizontal se tiene una trayectoria de ecuacin lineal:
= +
41
Donde:
: Punto inicial en el eje horizontal
: Factor de
Las ecuaciones para los ejes e son:

= 0 + sin()
= 0 + cos()
Y en el eje vertical se tiene un valor constante: 0
Finalmente, la formulacin del anlisis se puede resumir en la tabla 3.11:
Tabla N 3.11: Ecuaciones de Movimiento por Fases.

Traslacin Soporte
8( 0 )2
= [ 0 ] = 0
2
= =
= 0 + sin() = 0 + sin()
= 0 + cos() = 0 + cos()
e. Modelo de Aplicacin
La formulacin del anlisis requiere ser validada mediante su aplicacin a

uno de los tipos de caminata, a eso se le llama modelo de aplicacin; en
adelante se realizar la formulacin de la caminata cuadrpeda a partir del
anlisis antes realizado con la finalidad de obtener las ecuaciones de posicin
de cada efector final.
Caractersticas de la Trayectoria de Paso

Estas son de carcter general y por ende pueden ser aplicadas a los cuatro
tipos de caminata:
42
0 = 12.38 (longitud lateral de extremidad)
0 = 3 1,2
0 = 3 5,6
0 = 10.51 (altura del robot)
Los parmetros de offset de origen hacen referencia a la posicin espacial

del efector final (en postura de caminata) respecto al origen del primer
sistema en la extremidad; considerando adems que en el primer sistema
de la extremidad, el eje apunta al sistema siguiente y que el eje apunta
al eje x del sistema universal del robot (esto depende de los grados de
libertad y la asignacin de sistemas de referencia), ver figura 3.8:
Figura N 3.8: Sistema de referencia y posicin del efector final en la

extremidad 2.
= 7
rea de Trabajo: La figura 3.9 y figura 3.10 muestran una superficie
generada por [0,90].
43
Figura N 3.9. rea de Trabajo del efector final de la extremidad 3.
Figura N 3.10: rea de Trabajo del efector final de la extremidad 4.

Formulacin de la caminata cuadrpeda

Haciendo uso de la tabla 3.9 y considerando las caractersticas de la
trayectoria de paso, se logra obtener las ecuaciones de posicin por
etapas:
44
Primera Etapa: 0 /3
Extremidad 1 = [0: /2]

1 = 12.38 + 1.5 sin()
1 = 0 + 1.5 cos()
1 = [8(1.5 /4)2 + 10.51 /2]
Extremidad 4 = [0: /2]
4 = 12.38 + 1.5 sin
4 = 0 + 1.5 cos
4 = [8(1.5 /4)2 + 10.51 /2]
Extremidades 3 y 5 [0: /4]
3,5 = 12.38 0.75 sin()
3,5 = 0 0.75 cos()
3,5 = 10.51
Extremidades 2 y 6 [0: /4]
2,6 = 12.38 0.75 sin()
2,6 = 0 0.75 cos()
2,6 = 10.51
Segunda Etapa: /3 < 2/3
Extremidad 3 = [/4: /4]

3 = 12.38 + (1.5 0.75) sin()
3 = 0 + (1.5 0.75) cos()
3 = [8(1.5 0.75)2 + 10.51 /2]
6 = 12.38 + (1.5 0.75) sin
6 = 0 + (1.5 0.75) cos
6 = [8(1.5 0.75)2 + 10.51 /2]
1 = 12.38 + 0.75( ) sin()
1 = 0 + 0.75( ) cos()|
45
1 = 10.51
4 = 12.38 + 0.75( ) sin()
4 = 0 + 0.75( ) cos()
4 = 10.51
2 = 12.38 0.75 sin()
2 = 0 0.75 cos()
2 = 10.51
5 = 12.38 0.75 sin()
5 = 0 0.75 cos()
5 = 10.51
Tercera Etapa: 2/3 <
Extremidad 2 = [/2: 0]
2 = 12.38 + 1.5( ) sin
2 = 0 + 1.5( ) cos
2 = [8(1.5( ) + /4)2 + 10.51 /2]
Extremidad 5 = [/2: 0]
5 = 12.38 + 1.5( ) sin()
5 = 0 + 1.5( ) cos()
5 = [8(1.5( ) + /4)2 + 10.51 /2]
Extremidades 1 y 3 = [/4: 0]
1,3 = 12.38 + 0.75( ) sin()
1,3 = 0 + 0.75( ) cos()
1,3 = 10.51
Extremidades 4 y 6 = [/4: 0]
4,6 = 12.38 + 0.75( ) sin()
4,6 = 0 + 0.75( ) cos()
4,6 = 10.51
46
3.2.5.11. Diseo Mecnico
Se conceptualizaron y disearon los elementos que dotaron de originalidad a la

plataforma, empleando para ello el programa de diseo: Solidworks.
a. Distribucin Estructural
Se ubic tres extremidades por lado y de manera simtrica en el tronco del

robot; y una vez montadas el resto de partes en la estructura, se logra observar
el acabado del mecanismo para la plataforma (figura 3.11).
Figura N 3.11: Distribucin estructural del mecanismo.

b. Estudios de Movimiento
Permitieron verificar la coherencia del ensamblaje mediante la asignacin de

motores virtuales para emulan grados de libertad (figura 3.12), as como la
distribucin de elementos y componentes al interior del robot; se pudo
adems simular movimientos de traslacin, rotacin y desplazamientos como
una nica entidad.
47
Figura N 3.12: Motores virtuales y grados de libertad.
c. Fsica de Materiales
Se realiz pruebas de diseo mediante ordenador; estas se hicieron en anlisis

esttico para obtener desplazamientos, deformaciones y tensiones en un
material determinado. Los resultados se obtuvieron mediante el uso de la
herramienta SimulationXpress22, la cual usa el mtodo de elementos finitos y
se muestran en las tablas 3.12, 3.13 y 3.14.
Tabla N 3.12: Stress de Von Mises.

Elemento Mnimo [Mpa] Mximo [Mpa]
neck_up 1219.66 5.46985E+5
neck_down 3852.59 1.27397E+6
head_left 5966.19 1.74035E+6
head_right 5713.25 4.28824E+7
head_front 5492.34 1.82201E+6
femur_front 4574.1 5.07673E+6
22
Pgina web:
http://help.solidworks.com/2011/spanish/SolidWorks/cosmosxpresshelp/AllContent/SolidWorks/NonCore/
SimulationXpress/c_Why_Analyze_.html
48
femur_back 5112.74 2.39075E+6
shoulder_up 3970.04 6.48926E+6
shoulder_down 5134.48 1.39694E+6
tibia 733.081 2.03199E+6
chest 473.565 2.23397E+6
back 502.632 6.27793E+6
Tabla N 3.13: Desplazamiento (ures) & Deformacin.

Elemento Mximo [mm] Escala
neck_up 4.56089E-3 2124.43
neck_down 1.01469E-2 381.143
head_left 7.17703E-3 668.579
head_right 2.02101E0 2.97559
head_front 4.74249E-2 118.081
femur_front 5.3690E-2 222.87
femur_back 6.05392E-2 197.29
shoulder_up 574569E-1 3785.19
shoulder_down 8.32946E-3 5345.32
tibia 2.16192E-1 69.2776
chest 1.45742E-1 175.798
back 1.62484E-1 157.661
Tabla N 3.14: Factor de Seguridad

Elemento Mnimo Mximo
neck_up 82.2691 36895.4
neck_down 35.3227 11680.4
head_left 1.04938 7876.42
head_right 25.8569 7542.5
head_front 24.6979 8193.23
femur_front 8.86398 9838.0
49
femur_back 18.8226 8801.55
shoulder_up 6.93453 11334.9
shoulder_down 32.2133 8764.28
tibia 22.1458 61384.7
chest 20.1435 95024
back 7.16796 89528.8
Teniendo en cuenta los resultados obtenidos, se opt por el empleo de un

material elstico isotrpico lineal: acrlico de impacto medio alto (3mm y
6mm).
d. Manufactura
El proceso me manufactura se llev a cabo bajo un proceso a corte lser, se

ingres el vectorial producto del diseo 3D y 2D a la mquina de corte y los
resultados del mismo se aprecian en la figura 3.13.
Figura N 3.13: Proceso de manufactura a corte lser.

50
3.2.5.12. Diseo Electrnico
Se realiz teniendo en cuenta la tabla de requerimientos para hardware de control
(tabla 3.3), el diagrama mostrado en la figura 3.14 bosqueja el proceso e
interoperacin de unidades.
Figura N 3.14: Esquema general del diseo electrnico.

a. Unidad de Procesamiento
Se encarga de la recepcin datos, procesamiento de la informacin. ste es

un dispositivo mbed ARM Cortex-M3 NXP LPC176823, el cual se aprecia en
la figura 3.14, los cdigos generados para este proyecto se encuentran en el
anexo 1 y 2.
Figura N 3.15: Dispositivo mbed NXP LPC1768.

Fuente: pgina web www.mbed.org.
23
http://mbed.org/handbook/Homepage
51
b. Servo Controladora
La tarjeta ha sido diseada (figura 3.16 y 3.17) para cumplir una nica
funcin, la de posicionar los servomecanismos () a travs de modulacin de
ancho de pulso (PWM). Para lograr el mencionado propsito, se hizo uso de
un microcontrolador 18F4550 y sus mdulos de interrupcin: CCP1-CCP2
(asociados a su vez a los Timer1 y Timer3), el cdigo se ha realizado en PIC
C (compilador V4.114) y se encuentra en el anexo 3.
Figura N 3.16: Esquema de diseo electrnico.

52
Figura N 3.17: PCB de Servo Controladora.
La actualizacin de posiciones angulares se efecta mediante la recepcin de

una trama codificada (interrupcin RCIE), la cual se puede apreciar en la tabla
3.15.
Tabla N 3.15: Trama de Control

SC (hex) Servo (hex) Posicin (hex)
A (0x41) - 120 (0x78)
B (0x42) 10 (0xA0) 210 (0xD2)
53
La simulacin del funcionamiento se aprecia en la figura 3.18, de esta se
puede describir el comportamiento de los analizadores analgicos llamados
CPP1 y CPP2, un control de 8 PWM por mdulo, as como el puerto de
conexin USB-CDC, el puerto serie para interrupcin y 24 servomecanismos.
Figura N 3.18: Simulacin de la Servo Controladora.

La tarjeta de control de servos desarrollada para este proyecto cuenta con la

peculiaridad de que puede ser usada directamente por ordenador, adems de
funcionar como un sistema dedicado en modo esclavo, el software de control
para conexin directa se aprecia en la figura 3.19.
Figura N 3.19: Interfaz de mando dedicada.

54
3.2.5.13. Software de Control
El software de control ha sido desarrollado bajo la secuencia de la figura 3.20 y

permite validar los clculos de la plataforma a tiempo real.
Configuraciones
Visin Artificial
Locomocin
Cinemtica
Servo Controladora
Plataforma Virtualizacin
Figura N 3.20: Secuencia de control del sistema.

En configuraciones (figura 3.21), se puede modificar los offsets de origen por cada
articulacin (cabeza y extremidades), tamao de paso, longitud del paso, offset
del polgono de soporte, velocidad de caminata, tcnica de locomocin para
desplazamiento y la seleccin perifrico de entrada, de este ltimo se puede
seleccionar entre: teclado, joystick, reconocimiento de voz y control inalmbrico.
Figura N 3.21: Ventana de configuraciones.

55
En la ventana de locomocin, se puede apreciar a tiempo real el resultado del
clculo de las ecuaciones del apartado 3.2.5.10, esto se aprecia en la figura 3.22:
Figura N 3.22: Ventana de clculo de locomocin.

En la ventana de Cinemtica, se puede apreciar a tiempo real el resultado del

clculo de las ecuaciones del apartado 3.2.5.4 y 3.2.5.8, esto se aprecia en la figura
3.23:
Figura N 3.23: Ventana de clculo cinemtico.

56
En la ventana emergente (pop-up) del polgono de soporte, se aprecia a tiempo
real el polgono formado por la ubicacin de extremidades en contacto con la
superficie, esto se aprecia en la figura 3.24:
Figura N 3.24: Ventana del polgono de soporte.

El software ha sido dotado adems de una aplicacin de visin artificial, la cual

permite la bsqueda y seguimiento de objetos a la plataforma, esto se aprecia en
la ventana de Visin y se muestra en la figura 3.25:
Figura N 3.25: Ventana de interaccin por visin artificial.

57
En la figura 3.26, se aprecia el subVI denominado Servo_Controller, ste no es
ms que la versin simplificada del programa mostrado en la figura 3.19.
Figura N 3.26: SubVI de Servo_Controller.

De otro lado, se aprecia en la figura 3.27 el software de control de la plataforma

en operacin (a tiempo real), ambas unidades robticas reciben y procesan la
informacin y muestran a salida de mencionado proceso (figura 3.20) el mismo
posicionamiento.
Figura N 3.27: Software de Control en operacin.

58
CAPTULO IV
59
4. RESULTADOS
De la extensin del modelo de aplicacin (apartado e del 3.2.5.10) y en consideracin

al anlisis de funcionamiento del diseo de Investigacin (apartado 3.2.2), se realimenta
los lazos inverso y directo en el seguimiento de trayectorias por cada extremidad:
Caminata Trpode
Se ha generado mediante 30 iteraciones un periodo de paso de 300 milisegundos, este
tiene una longitud de trazo de 2.5cm y un retardo por iteracin de 10ms. El
comportamiento se puede apreciar en la figura 4.1 y la precisin del seguimiento de
trayectorias de la tabla 4.1 a la tabla 4.6; los resultados obedecen a los siguientes
parmetros:
= 5
0 = 12.38
0 = 5 1,2
0 = 5 5,6
0 = 10.51
= 0
Figura N 4.1: Locomocin de la caminata trpode.

60
Tabla 4.1: Fidelidad de Recorrido en Trayectoria / Caminata Trpode - Extremidad 1.
Posicin Calculada Posicin Medida Error Relativo Porcentual %
1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 12.38 5 -10.51 12.1507 5.53395 -10.51 1.8522 10.6790 0.0000
1 12.38 5.16667 -9.88778 12.1177 5.75498 -9.88778 2.1187 11.3866 0.0000
2 12.38 5.33333 -9.35444 12.0812 5.97947 -9.35444 2.4136 12.1151 0.0000
3 12.38 5.5 -8.91 12.0408 6.20751 -8.91 2.7399 12.8638 0.0000
4 12.38 5.66667 -8.55444 11.9964 6.43917 -8.55444 3.0985 13.6323 0.0000
5 12.38 5.83333 -8.28778 11.9475 6.67453 -8.28778 3.4935 14.4206 0.0000
6 12.38 6 -8.11 11.8939 6.91367 -8.11 3.9265 15.2278 0.0000
7 12.38 6.16667 -8.02111 11.8353 7.15664 -8.02111 4.3998 16.0536 0.0000
8 12.38 6.33333 -8.02111 11.7713 7.40351 -8.02111 4.9168 16.8976 0.0000
9 12.38 6.5 -8.11 11.7015 7.65433 -8.11 5.4806 17.7589 0.0000
10 12.38 6.66667 -8.28778 11.6256 7.90914 -8.28778 6.0937 18.6370 0.0000
11 12.38 6.83333 -8.55444 11.5431 8.16797 -8.55444 6.7601 19.5313 0.0000
12 12.38 7 -8.91 11.4536 8.43085 -8.91 7.4830 20.4407 0.0000
13 12.38 7.16667 -9.35444 11.3567 8.69779 -9.35444 8.2658 21.3645 0.0000
14 12.38 7.33333 -9.88778 11.2518 8.96879 -9.88778 9.1131 22.3017 0.0000
15 12.38 7.5 -10.51 11.1385 9.24384 -10.51 10.0283 23.2512 0.0000
16 12.38 7.33333 -10.51 11.2518 8.96879 -10.51 9.1131 22.3017 0.0000
17 12.38 7.16667 -10.51 11.3567 8.69779 -10.51 8.2658 21.3645 0.0000
18 12.38 7 -10.51 11.4536 8.43085 -10.51 7.4830 20.4407 0.0000
19 12.38 6.83333 -10.51 11.5431 8.16797 -10.51 6.7601 19.5313 0.0000
20 12.38 6.66667 -10.51 11.6256 7.90914 -10.51 6.0937 18.6370 0.0000
21 12.38 6.5 -10.51 11.7015 7.65433 -10.51 5.4806 17.7589 0.0000
22 12.38 6.33333 -10.51 11.7713 7.40351 -10.51 4.9168 16.8976 0.0000
23 12.38 6.16667 -10.51 11.8353 7.15664 -10.51 4.3998 16.0536 0.0000
24 12.38 6 -10.51 11.8939 6.91367 -10.51 3.9265 15.2278 0.0000
25 12.38 5.83333 -10.51 11.9475 6.67453 -10.51 3.4935 14.4206 0.0000
26 12.38 5.66667 -10.51 11.9964 6.43917 -10.51 3.0985 13.6323 0.0000
27 12.38 5.5 -10.51 12.0408 6.20751 -10.51 2.7399 12.8638 0.0000
28 12.38 5.33333 -10.51 12.0812 5.97947 -10.51 2.4136 12.1151 0.0000
29 12.38 5.16667 -10.51 12.1177 5.75498 -10.51 2.1187 11.3866 0.0000
61
2 2 2 2 2 2 2 2 2
0 12.38 7.5 -10.51 11.1385 9.24384 -10.51 10.0283 23.2512 0.0000
1 12.38 7.33333 -10.51 11.2518 8.96879 -10.51 9.1131 22.3017 0.0000
2 12.38 7.16667 -10.51 11.3567 8.69779 -10.51 8.2658 21.3645 0.0000
3 12.38 7 -10.51 11.4536 8.43085 -10.51 7.4830 20.4407 0.0000
4 12.38 6.83333 -10.51 11.5431 8.16797 -10.51 6.7601 19.5313 0.0000
5 12.38 6.66667 -10.51 11.6256 7.90914 -10.51 6.0937 18.6370 0.0000
6 12.38 6.5 -10.51 11.7015 7.65433 -10.51 5.4806 17.7589 0.0000
7 12.38 6.33333 -10.51 11.7713 7.40351 -10.51 4.9168 16.8976 0.0000
8 12.38 6.16667 -10.51 11.8353 7.15664 -10.51 4.3998 16.0536 0.0000
9 12.38 6 -10.51 11.8939 6.91367 -10.51 3.9265 15.2278 0.0000
10 12.38 5.83333 -10.51 11.9475 6.67453 -10.51 3.4935 14.4206 0.0000
11 12.38 5.66667 -10.51 11.9964 6.43917 -10.51 3.0985 13.6323 0.0000
12 12.38 5.5 -10.51 12.0408 6.20751 -10.51 2.7399 12.8638 0.0000
13 12.38 5.33333 -10.51 12.0812 5.97947 -10.51 2.4136 12.1151 0.0000
14 12.38 5.16667 -10.51 12.1177 5.75498 -10.51 2.1187 11.3866 0.0000
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17 12.38 5.33333 -9.35444 12.0812 5.97947 -9.35444 2.4136 12.1151 0.0000
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63
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64
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65
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11 12.38 -4.33333 -10.51 12.2521 -4.68264 -10.51 1.0331 8.0610 0.0000
12 12.38 -4.5 -10.51 12.2309 -4.89074 -10.51 1.2044 8.6831 0.0000
13 12.38 -4.66667 -10.51 12.2071 -5.10193 -10.51 1.3966 9.3270 0.0000
14 12.38 -4.83333 -10.51 12.1804 -5.3163 -10.51 1.6123 9.9925 0.0000
15 12.38 -5 -10.51 12.1507 -5.53395 -10.51 1.8522 10.6790 0.0000
16 12.38 -4.83333 -9.88778 12.1804 -5.3163 -9.88778 1.6123 9.9925 0.0000
17 12.38 -4.66667 -9.35444 12.2071 -5.10193 -9.35444 1.3966 9.3270 0.0000
18 12.38 -4.5 -8.91 12.2309 -4.89074 -8.91 1.2044 8.6831 0.0000
19 12.38 -4.33333 -8.55444 12.2521 -4.68264 -8.55444 1.0331 8.0610 0.0000
20 12.38 -4.16667 -8.28778 12.271 -4.47754 -8.28778 0.8805 7.4609 0.0000
21 12.38 -4 -8.11 12.2876 -4.27532 -8.11 0.7464 6.8830 0.0000
22 12.38 -3.83333 -8.02111 12.3023 -4.07588 -8.02111 0.6276 6.3274 0.0000
23 12.38 -3.66667 -8.02111 12.3151 -3.87913 -8.02111 0.5242 5.7944 0.0000
24 12.38 -3.5 -8.11 12.3262 -3.68495 -8.11 0.4346 5.2843 0.0000
25 12.38 -3.33333 -8.28778 12.3358 -3.49323 -8.28778 0.3570 4.7970 0.0000
26 12.38 -3.16667 -8.55444 12.3441 -3.30386 -8.55444 0.2900 4.3323 0.0000
27 12.38 -3 -8.91 12.3511 -3.11674 -8.91 0.2334 3.8913 0.0000
28 12.38 -2.83333 -9.35444 12.3571 -2.93174 -9.35444 0.1850 3.4733 0.0000
29 12.38 -2.66667 -9.88778 12.362 -2.74876 -9.88778 0.1454 3.0784 0.0000
66
Caminara Cuadrpeda

parmetros:
= 7
0 = 12.38
0 = 3 1,2
0 = 3 5,6
0 = 10.51
= 90
Figura N 4.2: Locomocin de la caminata cuadrpeda.

67
Tabla 4.7: Fidelidad de Recorrido en Trayectoria / Caminata Cuadrpeda - Extremidad 1.
1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 12.38 3 -10.51 12.3511 3.11674 -10.51 0.2334 3.8913 0.0000
1 12.03 3 -9.25 11.9985 3.12358 -9.25 0.2618 4.1193 0.0000
2 11.68 3 -8.27 11.6456 3.13105 -8.27 0.2945 4.3683 0.0000
3 11.33 3 -7.57 11.2922 3.1392 -7.57 0.3336 4.6400 0.0000
4 10.98 3 -7.15 10.9384 3.14815 -7.15 0.3789 4.9383 0.0000
5 10.63 3 -7.01 10.5841 3.15798 -7.01 0.4318 5.2660 0.0000
6 10.28 3 -7.15 10.2292 3.16882 -7.15 0.4942 5.6273 0.0000
7 9.93 3 -7.57 9.87357 3.1808 -7.57 0.5683 6.0267 0.0000
8 9.58 3 -8.27 9.51704 3.19411 -8.27 0.6572 6.4703 0.0000
9 9.23 3 -9.25 9.15946 3.20893 -9.25 0.7642 6.9643 0.0000
10 8.88 3 -10.51 8.8006 3.2255 -10.51 0.8941 7.5167 0.0000
11 9.055 3 -10.51 8.9802 3.21698 -10.51 0.8261 7.2327 0.0000
12 9.23 3 -10.51 9.15946 3.20893 -10.51 0.7642 6.9643 0.0000
13 9.405 3 -10.51 9.33839 3.20131 -10.51 0.7082 6.7103 0.0000
14 9.58 3 -10.51 9.51704 3.19411 -10.51 0.6572 6.4703 0.0000
15 9.755 3 -10.51 9.69543 3.18728 -10.51 0.6107 6.2427 0.0000
16 9.93 3 -10.51 9.87357 3.1808 -10.51 0.5683 6.0267 0.0000
17 10.105 3 -10.51 10.0515 3.17466 -10.51 0.5294 5.8220 0.0000
18 10.28 3 -10.51 10.2292 3.16882 -10.51 0.4942 5.6273 0.0000
19 10.455 3 -10.51 10.4068 3.16326 -10.51 0.4610 5.4420 0.0000
20 10.63 3 -10.51 10.5841 3.15798 -10.51 0.4318 5.2660 0.0000
21 10.805 3 -10.51 10.7614 3.15294 -10.51 0.4035 5.0980 0.0000
22 10.98 3 -10.51 10.9384 3.14815 -10.51 0.3789 4.9383 0.0000
23 11.155 3 -10.51 11.1154 3.14357 -10.51 0.3550 4.7857 0.0000
24 11.33 3 -10.51 11.2922 3.1392 -10.51 0.3336 4.6400 0.0000
25 11.505 3 -10.51 11.4689 3.13503 -10.51 0.3138 4.5010 0.0000
26 11.68 3 -10.51 11.6456 3.13105 -10.51 0.2945 4.3683 0.0000
27 11.855 3 -10.51 11.8221 3.12723 -10.51 0.2775 4.2410 0.0000
28 12.03 3 -10.51 11.9985 3.12358 -10.51 0.2618 4.1193 0.0000
29 12.205 3 -10.51 12.1749 3.12009 -10.51 0.2466 4.0030 0.0000
68
2 2 2 2 2 2 2 2 2
0 12.38 3 -10.51 12.3511 3.11674 -10.51 0.2334 3.8913 0.0000
1 12.205 3 -10.51 12.1749 3.12009 -10.51 0.2466 4.0030 0.0000
2 12.03 3 -10.51 11.9985 3.12358 -10.51 0.2618 4.1193 0.0000
3 11.855 3 -10.51 11.8221 3.12723 -10.51 0.2775 4.2410 0.0000
4 11.68 3 -10.51 11.6456 3.13105 -10.51 0.2945 4.3683 0.0000
5 11.505 3 -10.51 11.4689 3.13503 -10.51 0.3138 4.5010 0.0000
6 11.33 3 -10.51 11.2922 3.1392 -10.51 0.3336 4.6400 0.0000
7 11.155 3 -10.51 11.1154 3.14357 -10.51 0.3550 4.7857 0.0000
8 10.98 3 -10.51 10.9384 3.14815 -10.51 0.3789 4.9383 0.0000
9 10.805 3 -10.51 10.7614 3.15294 -10.51 0.4035 5.0980 0.0000
10 10.63 3 -10.51 10.5841 3.15798 -10.51 0.4318 5.2660 0.0000
11 10.455 3 -10.51 10.4068 3.16326 -10.51 0.4610 5.4420 0.0000
12 10.28 3 -10.51 10.2292 3.16882 -10.51 0.4942 5.6273 0.0000
13 10.105 3 -10.51 10.0515 3.17466 -10.51 0.5294 5.8220 0.0000
14 9.93 3 -10.51 9.87357 3.1808 -10.51 0.5683 6.0267 0.0000
15 9.755 3 -10.51 9.69543 3.18728 -10.51 0.6107 6.2427 0.0000
16 9.58 3 -10.51 9.51704 3.19411 -10.51 0.6572 6.4703 0.0000
17 9.405 3 -10.51 9.33839 3.20131 -10.51 0.7082 6.7103 0.0000
18 9.23 3 -10.51 9.15946 3.20893 -10.51 0.7642 6.9643 0.0000
19 9.055 3 -10.51 8.9802 3.21698 -10.51 0.8261 7.2327 0.0000
20 8.88 3 -10.51 8.8006 3.2255 -10.51 0.8941 7.5167 0.0000
21 9.23 3 -9.25 9.15946 3.20893 -9.25 0.7642 6.9643 0.0000
22 9.58 3 -8.27 9.51704 3.19411 -8.27 0.6572 6.4703 0.0000
23 9.93 3 -7.57 9.87357 3.1808 -7.57 0.5683 6.0267 0.0000
24 10.28 3 -7.15 10.2292 3.16882 -7.15 0.4942 5.6273 0.0000
25 10.63 3 -7.01 10.5841 3.15798 -7.01 0.4318 5.2660 0.0000
26 10.98 3 -7.15 10.9384 3.14815 -7.15 0.3789 4.9383 0.0000
27 11.33 3 -7.57 11.2922 3.1392 -7.57 0.3336 4.6400 0.0000
28 11.68 3 -8.27 11.6456 3.13105 -8.27 0.2945 4.3683 0.0000
29 12.03 3 -9.25 11.9985 3.12358 -9.25 0.2618 4.1193 0.0000
69
3 3 3 3 3 3 3 3 3
0 12.38 0 -10.51 12.38 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
1 12.555 0 -10.51 12.555 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
2 12.73 0 -10.51 12.73 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
3 12.905 0 -10.51 12.905 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
4 13.08 0 -10.51 13.08 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
5 13.255 0 -10.51 13.255 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
6 13.43 0 -10.51 13.43 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
7 13.605 0 -10.51 13.605 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
8 13.78 0 -10.51 13.78 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
9 13.955 0 -10.51 13.955 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
10 14.13 0 -10.51 14.13 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
11 13.78 0 -9.25 13.78 0 -9.25 0.0000 0.0000 0.0000
12 13.43 0 -8.27 13.43 0 -8.27 0.0000 0.0000 0.0000
13 13.08 0 -7.57 13.08 0 -7.57 0.0000 0.0000 0.0000
14 12.73 0 -7.15 12.73 0 -7.15 0.0000 0.0000 0.0000
15 12.38 0 -7.01 12.38 0 -7.01 0.0000 0.0000 0.0000
16 12.03 0 -7.15 12.03 0 -7.15 0.0000 0.0000 0.0000
17 11.68 0 -7.57 11.68 0 -7.57 0.0000 0.0000 0.0000
18 11.33 0 -8.27 11.33 0 -8.27 0.0000 0.0000 0.0000
19 10.98 0 -9.25 10.98 0 -9.25 0.0000 0.0000 0.0000
20 10.63 0 -10.51 10.63 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
21 10.805 0 -10.51 10.805 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
22 10.98 0 -10.51 10.98 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
23 11.155 0 -10.51 11.155 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
24 11.33 0 -10.51 11.33 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
25 11.505 0 -10.51 11.505 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
26 11.68 0 -10.51 11.68 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
27 11.855 0 -10.51 11.855 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
28 12.03 0 -10.51 12.03 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
29 12.205 0 -10.51 12.205 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
70

4 4 4 4 4 4 4 4 4
0 12.38 0 -10.51 12.38 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
1 12.73 0 -9.25 12.73 0 -9.25 0.0000 0.0000 0.0000
2 13.08 0 -8.27 13.08 0 -8.27 0.0000 0.0000 0.0000
3 13.43 0 -7.57 13.43 0 -7.57 0.0000 0.0000 0.0000
4 13.78 0 -7.15 13.78 0 -7.15 0.0000 0.0000 0.0000
5 14.13 0 -7.01 14.13 0 -7.01 0.0000 0.0000 0.0000
6 14.48 0 -7.15 14.48 0 -7.15 0.0000 0.0000 0.0000
7 14.83 0 -7.57 14.83 0 -7.57 0.0000 0.0000 0.0000
8 15.18 0 -8.27 15.18 0 -8.27 0.0000 0.0000 0.0000
9 15.53 0 -9.25 15.53 0 -9.25 0.0000 0.0000 0.0000
10 15.88 0 -10.51 15.88 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
11 15.705 0 -10.51 15.705 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
12 15.53 0 -10.51 15.53 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
13 15.355 0 -10.51 15.355 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
14 15.18 0 -10.51 15.18 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
15 15.005 0 -10.51 15.005 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
16 14.83 0 -10.51 14.83 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
17 14.655 0 -10.51 14.655 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
18 14.48 0 -10.51 14.48 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
19 14.305 0 -10.51 14.305 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
20 14.13 0 -10.51 14.13 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
21 13.955 0 -10.51 13.955 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
22 13.78 0 -10.51 13.78 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
23 13.605 0 -10.51 13.605 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
24 13.43 0 -10.51 13.43 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
25 13.255 0 -10.51 13.255 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
26 13.08 0 -10.51 13.08 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
27 12.905 0 -10.51 12.905 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
28 12.73 0 -10.51 12.73 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
29 12.555 0 -10.51 12.555 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
71

5 5 5 5 5 5 5 5 5
0 12.38 -3 -10.51 12.3511 -3.11674 -10.51 0.2334 3.8913 0.0000
1 12.555 -3 -10.51 12.5273 -3.11352 -10.51 0.2206 3.7840 0.0000
2 12.73 -3 -10.51 12.7035 -3.11044 -10.51 0.2082 3.6813 0.0000
3 12.905 -3 -10.51 12.8795 -3.10748 -10.51 0.1976 3.5827 0.0000
4 13.08 -3 -10.51 13.0556 -3.10464 -10.51 0.1865 3.4880 0.0000
5 13.255 -3 -10.51 13.2315 -3.10191 -10.51 0.1773 3.3970 0.0000
6 13.43 -3 -10.51 13.4074 -3.09929 -10.51 0.1683 3.3097 0.0000
7 13.605 -3 -10.51 13.5833 -3.09676 -10.51 0.1595 3.2253 0.0000
8 13.78 -3 -10.51 13.7591 -3.09433 -10.51 0.1517 3.1443 0.0000
9 13.955 -3 -10.51 13.9349 -3.09199 -10.51 0.1440 3.0663 0.0000
10 14.13 -3 -10.51 14.1106 -3.08974 -10.51 0.1373 2.9913 0.0000
11 14.305 -3 -10.51 14.2864 -3.08757 -10.51 0.1300 2.9190 0.0000
12 14.48 -3 -10.51 14.462 -3.08547 -10.51 0.1243 2.8490 0.0000
13 14.655 -3 -10.51 14.6377 -3.08345 -10.51 0.1180 2.7817 0.0000
14 14.83 -3 -10.51 14.8133 -3.0815 -10.51 0.1126 2.7167 0.0000
15 15.005 -3 -10.51 14.9889 -3.07962 -10.51 0.1073 2.6540 0.0000
16 15.18 -3 -10.51 15.1644 -3.0778 -10.51 0.1028 2.5933 0.0000
17 15.355 -3 -10.51 15.3399 -3.07605 -10.51 0.0983 2.5350 0.0000
18 15.53 -3 -10.51 15.5155 -3.07435 -10.51 0.0934 2.4783 0.0000
19 15.705 -3 -10.51 15.6909 -3.07271 -10.51 0.0898 2.4237 0.0000
20 15.88 -3 -10.51 15.8664 -3.07112 -10.51 0.0856 2.3707 0.0000
21 15.53 -3 -9.25 15.5155 -3.07435 -9.25 0.0934 2.4783 0.0000
22 15.18 -3 -8.27 15.1644 -3.0778 -8.27 0.1028 2.5933 0.0000
23 14.83 -3 -7.57 14.8133 -3.0815 -7.57 0.1126 2.7167 0.0000
24 14.48 -3 -7.15 14.462 -3.08547 -7.15 0.1243 2.8490 0.0000
25 14.13 -3 -7.01 14.1106 -3.08974 -7.01 0.1373 2.9913 0.0000
26 13.78 -3 -7.15 13.7591 -3.09433 -7.15 0.1517 3.1443 0.0000
27 13.43 -3 -7.57 13.4074 -3.09929 -7.57 0.1683 3.3097 0.0000
28 13.08 -3 -8.27 13.0556 -3.10464 -8.27 0.1865 3.4880 0.0000
29 12.73 -3 -9.25 12.7035 -3.11044 -9.25 0.2082 3.6813 0.0000
72

6 6 6 6 6 6 6 6 6
0 12.38 -3 -10.51 12.3511 -3.11674 -10.51 0.2334 3.8913 0.0000
1 12.205 -3 -10.51 12.1749 -3.12009 -10.51 0.2466 4.0030 0.0000
2 12.03 -3 -10.51 11.9985 -3.12358 -10.51 0.2618 4.1193 0.0000
3 11.855 -3 -10.51 11.8221 -3.12723 -10.51 0.2775 4.2410 0.0000
4 11.68 -3 -10.51 11.6456 -3.13105 -10.51 0.2945 4.3683 0.0000
5 11.505 -3 -10.51 11.4689 -3.13503 -10.51 0.3138 4.5010 0.0000
6 11.33 -3 -10.51 11.2922 -3.1392 -10.51 0.3336 4.6400 0.0000
7 11.155 -3 -10.51 11.1154 -3.14357 -10.51 0.3550 4.7857 0.0000
8 10.98 -3 -10.51 10.9384 -3.14815 -10.51 0.3789 4.9383 0.0000
9 10.805 -3 -10.51 10.7614 -3.15294 -10.51 0.4035 5.0980 0.0000
1 10.63 -3 -10.51 10.5841 -3.15798 -10.51 0.4318 5.2660 0.0000
0
1 0.3789 4.9383 0.0000
10.98 -3 -9.25 10.9384 -3.14815 -9.25
1
1 0.3336 4.6400 0.0000
11.33 -3 -8.27 11.2922 -3.1392 -8.27
2
1 0.2945 4.3683 0.0000
11.68 -3 -7.57 11.6456 -3.13105 -7.57
3
1 0.2618 4.1193 0.0000
12.03 -3 -7.15 11.9985 -3.12358 -7.15
4
1 0.2334 3.8913 0.0000
12.38 -3 -7.01 12.3511 -3.11674 -7.01
5
1 0.2082 3.6813 0.0000
12.73 -3 -7.15 12.7035 -3.11044 -7.15
6
1 0.1865 3.4880 0.0000
13.08 -3 -7.57 13.0556 -3.10464 -7.57
7
1 0.1683 3.3097 0.0000
13.43 -3 -8.27 13.4074 -3.09929 -8.27
8
1 0.1517 3.1443 0.0000
13.78 -3 -9.25 13.7591 -3.09433 -9.25
9
2 0.1373 2.9913 0.0000
14.13 -3 -10.51 14.1106 -3.08974 -10.51
0
2 0.1440 3.0663 0.0000
13.955 -3 -10.51 13.9349 -3.09199 -10.51
1
2 0.1517 3.1443 0.0000
13.78 -3 -10.51 13.7591 -3.09433 -10.51
2
2 0.1595 3.2253 0.0000
13.605 -3 -10.51 13.5833 -3.09676 -10.51
3
2 0.1683 3.3097 0.0000
13.43 -3 -10.51 13.4074 -3.09929 -10.51
4
2 0.1773 3.3970 0.0000
13.255 -3 -10.51 13.2315 -3.10191 -10.51
5
2 0.1865 3.4880 0.0000
13.08 -3 -10.51 13.0556 -3.10464 -10.51
6
2 0.1976 3.5827 0.0000
12.905 -3 -10.51 12.8795 -3.10748 -10.51
7
2 0.2082 3.6813 0.0000
12.73 -3 -10.51 12.7035 -3.11044 -10.51
8
2 0.2206 3.7840 0.0000
12.555 -3 -10.51 12.5273 -3.11352 -10.51
9 Fuente: Elaboracin propia.
73
Caminara Cuadrpeda 4+2

tiene una longitud de trazo de 3cm y un retardo por iteracin de 10ms. El comportamiento
se puede apreciar en la figura 4.3 y la precisin del seguimiento de trayectorias de la
tabla 4.13 a la tabla 4.18; los resultados obedecen a los siguientes parmetros:
= 6
0 = 12.38
0 = 4 1,2
0 = 4 5,6
0 = 10.51
= 90
Figura N 4.3: Locomocin de la caminata cuadrpeda 4+2.

74
Tabla 4.13: Fidelidad de Recorrido en Trayectoria / Caminata Cuadrpeda 4+2 -
Extremidad 1.
1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 12.38 3 -10.51 12.3511 3.11674 -10.51 0.2334 3.8913 0.0000
1 12.03 3 -9.25 11.9985 3.12358 -9.25 0.2618 4.1193 0.0000
2 11.68 3 -8.27 11.6456 3.13105 -8.27 0.2945 4.3683 0.0000
3 11.33 3 -7.57 11.2922 3.1392 -7.57 0.3336 4.6400 0.0000
4 10.98 3 -7.15 10.9384 3.14815 -7.15 0.3789 4.9383 0.0000
5 10.63 3 -7.01 10.5841 3.15798 -7.01 0.4318 5.2660 0.0000
6 10.28 3 -7.15 10.2292 3.16882 -7.15 0.4942 5.6273 0.0000
7 9.93 3 -7.57 9.87357 3.1808 -7.57 0.5683 6.0267 0.0000
8 9.58 3 -8.27 9.51704 3.19411 -8.27 0.6572 6.4703 0.0000
9 9.23 3 -9.25 9.15946 3.20893 -9.25 0.7642 6.9643 0.0000
10 8.88 3 -10.51 8.8006 3.2255 -10.51 0.8941 7.5167 0.0000
11 9.055 3 -10.51 8.9802 3.21698 -10.51 0.8261 7.2327 0.0000
12 9.23 3 -10.51 9.15946 3.20893 -10.51 0.7642 6.9643 0.0000
13 9.405 3 -10.51 9.33839 3.20131 -10.51 0.7082 6.7103 0.0000
14 9.58 3 -10.51 9.51704 3.19411 -10.51 0.6572 6.4703 0.0000
15 9.755 3 -10.51 9.69543 3.18728 -10.51 0.6107 6.2427 0.0000
16 9.93 3 -10.51 9.87357 3.1808 -10.51 0.5683 6.0267 0.0000
17 10.105 3 -10.51 10.0515 3.17466 -10.51 0.5294 5.8220 0.0000
18 10.28 3 -10.51 10.2292 3.16882 -10.51 0.4942 5.6273 0.0000
19 10.455 3 -10.51 10.4068 3.16326 -10.51 0.4610 5.4420 0.0000
20 10.63 3 -10.51 10.5841 3.15798 -10.51 0.4318 5.2660 0.0000
21 10.805 3 -10.51 10.7614 3.15294 -10.51 0.4035 5.0980 0.0000
22 10.98 3 -10.51 10.9384 3.14815 -10.51 0.3789 4.9383 0.0000
23 11.155 3 -10.51 11.1154 3.14357 -10.51 0.3550 4.7857 0.0000
24 11.33 3 -10.51 11.2922 3.1392 -10.51 0.3336 4.6400 0.0000
25 11.505 3 -10.51 11.4689 3.13503 -10.51 0.3138 4.5010 0.0000
26 11.68 3 -10.51 11.6456 3.13105 -10.51 0.2945 4.3683 0.0000
27 11.855 3 -10.51 11.8221 3.12723 -10.51 0.2775 4.2410 0.0000
28 12.03 3 -10.51 11.9985 3.12358 -10.51 0.2618 4.1193 0.0000
29 12.205 3 -10.51 12.1749 3.12009 -10.51 0.2466 4.0030 0.0000
75
Extremidad 2.
2 2 2 2 2 2 2 2 2
0 12.38 3 -10.51 12.3511 3.11674 -10.51 0.2334 3.8913 0.0000
1 12.205 3 -10.51 12.1749 3.12009 -10.51 0.2466 4.0030 0.0000
2 12.03 3 -10.51 11.9985 3.12358 -10.51 0.2618 4.1193 0.0000
3 11.855 3 -10.51 11.8221 3.12723 -10.51 0.2775 4.2410 0.0000
4 11.68 3 -10.51 11.6456 3.13105 -10.51 0.2945 4.3683 0.0000
5 11.505 3 -10.51 11.4689 3.13503 -10.51 0.3138 4.5010 0.0000
6 11.33 3 -10.51 11.2922 3.1392 -10.51 0.3336 4.6400 0.0000
7 11.155 3 -10.51 11.1154 3.14357 -10.51 0.3550 4.7857 0.0000
8 10.98 3 -10.51 10.9384 3.14815 -10.51 0.3789 4.9383 0.0000
9 10.805 3 -10.51 10.7614 3.15294 -10.51 0.4035 5.0980 0.0000
10 10.63 3 -10.51 10.5841 3.15798 -10.51 0.4318 5.2660 0.0000
11 10.455 3 -10.51 10.4068 3.16326 -10.51 0.4610 5.4420 0.0000
12 10.28 3 -10.51 10.2292 3.16882 -10.51 0.4942 5.6273 0.0000
13 10.105 3 -10.51 10.0515 3.17466 -10.51 0.5294 5.8220 0.0000
14 9.93 3 -10.51 9.87357 3.1808 -10.51 0.5683 6.0267 0.0000
15 9.755 3 -10.51 9.69543 3.18728 -10.51 0.6107 6.2427 0.0000
16 9.58 3 -10.51 9.51704 3.19411 -10.51 0.6572 6.4703 0.0000
17 9.405 3 -10.51 9.33839 3.20131 -10.51 0.7082 6.7103 0.0000
18 9.23 3 -10.51 9.15946 3.20893 -10.51 0.7642 6.9643 0.0000
19 9.055 3 -10.51 8.9802 3.21698 -10.51 0.8261 7.2327 0.0000
20 8.88 3 -10.51 8.8006 3.2255 -10.51 0.8941 7.5167 0.0000
21 9.23 3 -9.25 9.15946 3.20893 -9.25 0.7642 6.9643 0.0000
22 9.58 3 -8.27 9.51704 3.19411 -8.27 0.6572 6.4703 0.0000
23 9.93 3 -7.57 9.87357 3.1808 -7.57 0.5683 6.0267 0.0000
24 10.28 3 -7.15 10.2292 3.16882 -7.15 0.4942 5.6273 0.0000
25 10.63 3 -7.01 10.5841 3.15798 -7.01 0.4318 5.2660 0.0000
26 10.98 3 -7.15 10.9384 3.14815 -7.15 0.3789 4.9383 0.0000
27 11.33 3 -7.57 11.2922 3.1392 -7.57 0.3336 4.6400 0.0000
28 11.68 3 -8.27 11.6456 3.13105 -8.27 0.2945 4.3683 0.0000
29 12.03 3 -9.25 11.9985 3.12358 -9.25 0.2618 4.1193 0.0000
76
Extremidad 3.
3 3 3 3 3 3 3 3 3
0 12.38 0 -10.51 12.38 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
1 12.555 0 -10.51 12.555 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
2 12.73 0 -10.51 12.73 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
3 12.905 0 -10.51 12.905 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
4 13.08 0 -10.51 13.08 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
5 13.255 0 -10.51 13.255 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
6 13.43 0 -10.51 13.43 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
7 13.605 0 -10.51 13.605 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
8 13.78 0 -10.51 13.78 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
9 13.955 0 -10.51 13.955 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
10 14.13 0 -10.51 14.13 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
11 13.78 0 -9.25 13.78 0 -9.25 0.0000 0.0000 0.0000
12 13.43 0 -8.27 13.43 0 -8.27 0.0000 0.0000 0.0000
13 13.08 0 -7.57 13.08 0 -7.57 0.0000 0.0000 0.0000
14 12.73 0 -7.15 12.73 0 -7.15 0.0000 0.0000 0.0000
15 12.38 0 -7.01 12.38 0 -7.01 0.0000 0.0000 0.0000
16 12.03 0 -7.15 12.03 0 -7.15 0.0000 0.0000 0.0000
17 11.68 0 -7.57 11.68 0 -7.57 0.0000 0.0000 0.0000
18 11.33 0 -8.27 11.33 0 -8.27 0.0000 0.0000 0.0000
19 10.98 0 -9.25 10.98 0 -9.25 0.0000 0.0000 0.0000
20 10.63 0 -10.51 10.63 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
21 10.805 0 -10.51 10.805 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
22 10.98 0 -10.51 10.98 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
23 11.155 0 -10.51 11.155 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
24 11.33 0 -10.51 11.33 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
25 11.505 0 -10.51 11.505 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
26 11.68 0 -10.51 11.68 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
27 11.855 0 -10.51 11.855 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
28 12.03 0 -10.51 12.03 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
29 12.205 0 -10.51 12.205 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
77
Extremidad 4.
4 4 4 4 4 4 4 4 4
0 12.38 0 -10.51 12.38 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
1 12.73 0 -9.25 12.73 0 -9.25 0.0000 0.0000 0.0000
2 13.08 0 -8.27 13.08 0 -8.27 0.0000 0.0000 0.0000
3 13.43 0 -7.57 13.43 0 -7.57 0.0000 0.0000 0.0000
4 13.78 0 -7.15 13.78 0 -7.15 0.0000 0.0000 0.0000
5 14.13 0 -7.01 14.13 0 -7.01 0.0000 0.0000 0.0000
6 14.48 0 -7.15 14.48 0 -7.15 0.0000 0.0000 0.0000
7 14.83 0 -7.57 14.83 0 -7.57 0.0000 0.0000 0.0000
8 15.18 0 -8.27 15.18 0 -8.27 0.0000 0.0000 0.0000
9 15.53 0 -9.25 15.53 0 -9.25 0.0000 0.0000 0.0000
10 15.88 0 -10.51 15.88 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
11 15.705 0 -10.51 15.705 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
12 15.53 0 -10.51 15.53 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
13 15.355 0 -10.51 15.355 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
14 15.18 0 -10.51 15.18 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
15 15.005 0 -10.51 15.005 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
16 14.83 0 -10.51 14.83 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
17 14.655 0 -10.51 14.655 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
18 14.48 0 -10.51 14.48 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
19 14.305 0 -10.51 14.305 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
20 14.13 0 -10.51 14.13 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
21 13.955 0 -10.51 13.955 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
22 13.78 0 -10.51 13.78 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
23 13.605 0 -10.51 13.605 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
24 13.43 0 -10.51 13.43 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
25 13.255 0 -10.51 13.255 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
26 13.08 0 -10.51 13.08 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
27 12.905 0 -10.51 12.905 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
28 12.73 0 -10.51 12.73 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
29 12.555 0 -10.51 12.555 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000
78
Extremidad 5.
5 5 5 5 5 5 5 5 5
0 12.38 -3 -10.51 12.3511 -3.11674 -10.51 0.2334 3.8913 0.0000
1 12.555 -3 -10.51 12.5273 -3.11352 -10.51 0.2206 3.7840 0.0000
2 12.73 -3 -10.51 12.7035 -3.11044 -10.51 0.2082 3.6813 0.0000
3 12.905 -3 -10.51 12.8795 -3.10748 -10.51 0.1976 3.5827 0.0000
4 13.08 -3 -10.51 13.0556 -3.10464 -10.51 0.1865 3.4880 0.0000
5 13.255 -3 -10.51 13.2315 -3.10191 -10.51 0.1773 3.3970 0.0000
6 13.43 -3 -10.51 13.4074 -3.09929 -10.51 0.1683 3.3097 0.0000
7 13.605 -3 -10.51 13.5833 -3.09676 -10.51 0.1595 3.2253 0.0000
8 13.78 -3 -10.51 13.7591 -3.09433 -10.51 0.1517 3.1443 0.0000
9 13.955 -3 -10.51 13.9349 -3.09199 -10.51 0.1440 3.0663 0.0000
10 14.13 -3 -10.51 14.1106 -3.08974 -10.51 0.1373 2.9913 0.0000
11 14.305 -3 -10.51 14.2864 -3.08757 -10.51 0.1300 2.9190 0.0000
12 14.48 -3 -10.51 14.462 -3.08547 -10.51 0.1243 2.8490 0.0000
13 14.655 -3 -10.51 14.6377 -3.08345 -10.51 0.1180 2.7817 0.0000
14 14.83 -3 -10.51 14.8133 -3.0815 -10.51 0.1126 2.7167 0.0000
15 15.005 -3 -10.51 14.9889 -3.07962 -10.51 0.1073 2.6540 0.0000
16 15.18 -3 -10.51 15.1644 -3.0778 -10.51 0.1028 2.5933 0.0000
17 15.355 -3 -10.51 15.3399 -3.07605 -10.51 0.0983 2.5350 0.0000
18 15.53 -3 -10.51 15.5155 -3.07435 -10.51 0.0934 2.4783 0.0000
19 15.705 -3 -10.51 15.6909 -3.07271 -10.51 0.0898 2.4237 0.0000
20 15.88 -3 -10.51 15.8664 -3.07112 -10.51 0.0856 2.3707 0.0000
21 15.53 -3 -9.25 15.5155 -3.07435 -9.25 0.0934 2.4783 0.0000
22 15.18 -3 -8.27 15.1644 -3.0778 -8.27 0.1028 2.5933 0.0000
23 14.83 -3 -7.57 14.8133 -3.0815 -7.57 0.1126 2.7167 0.0000
24 14.48 -3 -7.15 14.462 -3.08547 -7.15 0.1243 2.8490 0.0000
25 14.13 -3 -7.01 14.1106 -3.08974 -7.01 0.1373 2.9913 0.0000
26 13.78 -3 -7.15 13.7591 -3.09433 -7.15 0.1517 3.1443 0.0000
27 13.43 -3 -7.57 13.4074 -3.09929 -7.57 0.1683 3.3097 0.0000
28 13.08 -3 -8.27 13.0556 -3.10464 -8.27 0.1865 3.4880 0.0000
29 12.73 -3 -9.25 12.7035 -3.11044 -9.25 0.2082 3.6813 0.0000
79
Extremidad 6.
6 6 6 6 6 6 6 6 6
0 12.38 -3 -10.51 12.3511 -3.11674 -10.51 0.2334 3.8913 0.0000
1 12.205 -3 -10.51 12.1749 -3.12009 -10.51 0.2466 4.0030 0.0000
2 12.03 -3 -10.51 11.9985 -3.12358 -10.51 0.2618 4.1193 0.0000
3 11.855 -3 -10.51 11.8221 -3.12723 -10.51 0.2775 4.2410 0.0000
4 11.68 -3 -10.51 11.6456 -3.13105 -10.51 0.2945 4.3683 0.0000
5 11.505 -3 -10.51 11.4689 -3.13503 -10.51 0.3138 4.5010 0.0000
6 11.33 -3 -10.51 11.2922 -3.1392 -10.51 0.3336 4.6400 0.0000
7 11.155 -3 -10.51 11.1154 -3.14357 -10.51 0.3550 4.7857 0.0000
8 10.98 -3 -10.51 10.9384 -3.14815 -10.51 0.3789 4.9383 0.0000
9 10.805 -3 -10.51 10.7614 -3.15294 -10.51 0.4035 5.0980 0.0000
1 10.63 -3 -10.51 10.5841 -3.15798 -10.51 0.4318 5.2660 0.0000
0
1 0.3789 4.9383 0.0000
10.98 -3 -9.25 10.9384 -3.14815 -9.25
1
1 0.3336 4.6400 0.0000
11.33 -3 -8.27 11.2922 -3.1392 -8.27
2
1 0.2945 4.3683 0.0000
11.68 -3 -7.57 11.6456 -3.13105 -7.57
3
1 0.2618 4.1193 0.0000
12.03 -3 -7.15 11.9985 -3.12358 -7.15
4
1 0.2334 3.8913 0.0000
12.38 -3 -7.01 12.3511 -3.11674 -7.01
5
1 0.2082 3.6813 0.0000
12.73 -3 -7.15 12.7035 -3.11044 -7.15
6
1 0.1865 3.4880 0.0000
13.08 -3 -7.57 13.0556 -3.10464 -7.57
7
1 0.1683 3.3097 0.0000
13.43 -3 -8.27 13.4074 -3.09929 -8.27
8
1 0.1517 3.1443 0.0000
13.78 -3 -9.25 13.7591 -3.09433 -9.25
9
2 0.1373 2.9913 0.0000
14.13 -3 -10.51 14.1106 -3.08974 -10.51
0
2 0.1440 3.0663 0.0000
13.955 -3 -10.51 13.9349 -3.09199 -10.51
1
2 0.1517 3.1443 0.0000
13.78 -3 -10.51 13.7591 -3.09433 -10.51
2
2 0.1595 3.2253 0.0000
13.605 -3 -10.51 13.5833 -3.09676 -10.51
3
2 0.1683 3.3097 0.0000
13.43 -3 -10.51 13.4074 -3.09929 -10.51
4
2 0.1773 3.3970 0.0000
13.255 -3 -10.51 13.2315 -3.10191 -10.51
5
2 0.1865 3.4880 0.0000
13.08 -3 -10.51 13.0556 -3.10464 -10.51
6
2 0.1976 3.5827 0.0000
12.905 -3 -10.51 12.8795 -3.10748 -10.51
7
2 0.2082 3.6813 0.0000
12.73 -3 -10.51 12.7035 -3.11044 -10.51
8
2 0.2206 3.7840 0.0000
12.555 -3 -10.51 12.5273 -3.11352 -10.51
9 Fuente: Elaboracin propia.
80
Caminara Pentpoda

parmetros:
= 5
0 = 12.38
0 = 4 1,2
0 = 4 5,6
0 = 10.51
= 35
Figura N 3.4: Locomocin de la caminata pentpoda.

81
Tabla 4.19: Fidelidad de Recorrido en Trayectoria / Caminata Pentpoda - Extremidad 1.
1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 12.38 4 -10.51 12.2876 4.27532 -10.51 0.7464 6.8830 0.0000
1 12.4374 3.91808 -10.51 12.3536 4.1746 -10.51 0.6738 6.5471 0.0000
2 12.4947 3.83617 -10.51 12.4189 4.07486 -10.51 0.6067 6.2221 0.0000
3 12.5521 3.75425 -10.51 12.4836 3.97606 -10.51 0.5457 5.9082 0.0000
4 12.6094 3.67234 -10.51 12.5477 3.87816 -10.51 0.4893 5.6046 0.0000
5 12.6668 3.59042 -10.51 12.6112 3.78113 -10.51 0.4389 5.3116 0.0000
6 12.7241 3.50851 -10.51 12.6742 3.68494 -10.51 0.3922 5.0286 0.0000
7 12.7815 3.42659 -10.51 12.7367 3.58956 -10.51 0.3505 4.7560 0.0000
8 12.8389 3.34468 -10.51 12.7988 3.49495 -10.51 0.3123 4.4928 0.0000
9 12.8962 3.26276 -10.51 12.8604 3.40108 -10.51 0.2776 4.2394 0.0000
10 12.9536 3.18085 -10.51 12.9217 3.30792 -10.51 0.2463 3.9948 0.0000
11 12.6668 3.59042 -8.91 12.6112 3.78113 -8.91 0.4389 5.3116 0.0000
12 12.38 4 -8.11 12.2876 4.27532 -8.11 0.7464 6.8830 0.0000
13 12.0932 4.40958 -8.11 11.9457 4.79484 -8.11 1.2197 8.7369 0.0000
14 11.8064 4.81915 -8.91 11.5781 5.34459 -8.91 1.9337 10.9032 0.0000
15 11.5196 5.22873 -10.51 11.1748 5.92999 -10.51 2.9932 13.4117 0.0000
16 11.577 5.14681 -10.51 11.2589 5.80978 -10.51 2.7477 12.8812 0.0000
17 11.6344 5.0649 -10.51 11.3412 5.69118 -10.51 2.5201 12.3651 0.0000
18 11.6917 4.98298 -10.51 11.4217 5.57415 -10.51 2.3093 11.8638 0.0000
19 11.7491 4.90107 -10.51 11.5006 5.45863 -10.51 2.1151 11.3763 0.0000
20 11.8064 4.81915 -10.51 11.5781 5.34459 -10.51 1.9337 10.9032 0.0000
21 11.8638 4.73724 -10.51 11.6541 5.23196 -10.51 1.7676 10.4432 0.0000
22 11.9211 4.65532 -10.51 11.7288 5.12072 -10.51 1.6131 9.9972 0.0000
23 11.9785 4.57341 -10.51 11.8022 5.01082 -10.51 1.4718 9.5642 0.0000
24 12.0359 4.49149 -10.51 11.8745 4.9022 -10.51 1.3410 9.1442 0.0000
25 12.0932 4.40958 -10.51 11.9457 4.79484 -10.51 1.2197 8.7369 0.0000
26 12.1506 4.32766 -10.51 12.0159 4.68868 -10.51 1.1086 8.3422 0.0000
27 12.2079 4.24575 -10.51 12.0851 4.58369 -10.51 1.0059 7.9595 0.0000
28 12.2653 4.16383 -10.51 12.1534 4.47982 -10.51 0.9123 7.5889 0.0000
29 12.3226 4.08192 -10.51 12.2209 4.37705 -10.51 0.8253 7.2302 0.0000
82
2 2 2 2 2 2 2 2 2
0 12.38 4 -10.51 12.2876 4.27532 -10.51 0.7464 6.8830 0.0000
1 12.3226 3.91808 -10.51 12.2365 4.17934 -10.51 0.6987 6.6681 0.0000
2 12.2653 3.83617 -10.51 12.1851 4.08377 -10.51 0.6539 6.4544 0.0000
3 12.2079 3.75425 -10.51 12.1334 3.98861 -10.51 0.6103 6.2425 0.0000
4 12.1506 3.67234 -10.51 12.0814 3.89384 -10.51 0.5695 6.0316 0.0000
5 12.0932 3.59042 -10.51 12.0292 3.79947 -10.51 0.5292 5.8224 0.0000
6 12.0359 3.50851 -10.51 11.9767 3.7055 -10.51 0.4919 5.6146 0.0000
7 11.9785 3.42659 -10.51 11.9239 3.61194 -10.51 0.4558 5.4092 0.0000
8 11.9211 3.34468 -10.51 11.8709 3.51877 -10.51 0.4211 5.2050 0.0000
9 11.8638 3.26276 -10.51 11.8177 3.42599 -10.51 0.3886 5.0028 0.0000
10 11.8064 3.18085 -10.51 11.7642 3.33361 -10.51 0.3574 4.8025 0.0000
11 11.7491 3.09893 -10.51 11.7105 3.24163 -10.51 0.3285 4.6048 0.0000
12 11.6917 3.01702 -10.51 11.6566 3.15003 -10.51 0.3002 4.4087 0.0000
13 11.6344 2.9351 -10.51 11.6024 3.05882 -10.51 0.2750 4.2152 0.0000
14 11.577 2.85319 -10.51 11.5481 2.968 -10.51 0.2496 4.0239 0.0000
15 11.5196 2.77127 -10.51 11.4935 2.87756 -10.51 0.2266 3.8354 0.0000
16 11.4623 2.68936 -10.51 11.4388 2.7875 -10.51 0.2050 3.6492 0.0000
17 11.4049 2.60744 -10.51 11.3839 2.69781 -10.51 0.1841 3.4659 0.0000
18 11.3476 2.52553 -10.51 11.3288 2.6085 -10.51 0.1657 3.2853 0.0000
19 11.2902 2.44361 -10.51 11.2735 2.51956 -10.51 0.1479 3.1081 0.0000
20 11.2328 2.3617 -10.51 11.2181 2.43098 -10.51 0.1309 2.9335 0.0000
21 11.1755 2.27978 -10.51 11.1625 2.34276 -10.51 0.1163 2.7625 0.0000
22 11.1181 2.19787 -10.51 11.1067 2.2549 -10.51 0.1025 2.5948 0.0000
23 11.0608 2.11595 -10.51 11.0508 2.16738 -10.51 0.0904 2.4306 0.0000
24 11.0034 2.03404 -10.51 10.9948 2.08021 -10.51 0.0782 2.2699 0.0000
25 10.9461 1.95212 -10.51 10.9386 1.99338 -10.51 0.0685 2.1136 0.0000
26 11.2328 2.3617 -8.91 11.2181 2.43098 -8.91 0.1309 2.9335 0.0000
27 11.5196 2.77127 -8.11 11.4935 2.87756 -8.11 0.2266 3.8354 0.0000
28 11.8064 3.18085 -8.11 11.7642 3.33361 -8.11 0.3574 4.8025 0.0000
29 12.0932 3.59042 -8.91 12.0292 3.79947 -8.91 0.5292 5.8224 0.0000
83
Posicin Calculada Posicin Medida Error Relativo Porcentual
%
3 3 3 3 3 3 3
3 3
0 12.38 0 -10.51 12.38 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000

1 12.4374 -0.08192 -10.51 12.4374 -0.08192 -10.51 0.0000 0.0029 0.0000
2 12.4947 -0.16383 -10.51 12.4947 -0.16385 -10.51 0.0000 0.0116 0.0000
3 12.5521 -0.24575 -10.51 12.5521 -0.24581 -10.51 0.0000 0.0252 0.0000
4 12.6094 -0.32766 -10.51 12.6094 -0.32781 -10.51 0.0000 0.0449 0.0000
5 12.6668 -0.40958 -10.51 12.6668 -0.40986 -10.51 0.0000 0.0696 0.0000
6 12.38 0 -8.91 12.38 0 -8.91 0.0000 0.0000 0.0000
7 12.0932 0.409576 -8.11 12.0932 0.409889 -8.11 0.0000 0.0764 0.0000
8 11.8064 0.819152 -8.11 11.8062 0.82178 -8.11 0.0017 0.3208 0.0000
9 11.5196 1.22873 -8.91 11.5186 1.23804 -8.91 0.0087 0.7577 0.0000
10 11.2328 1.6383 -10.51 11.2294 1.66149 -10.51 0.0303 1.4155 0.0000
11 11.2902 1.55639 -10.51 11.2875 1.57607 -10.51 0.0239 1.2645 0.0000
12 11.3476 1.47447 -10.51 11.3454 1.49104 -10.51 0.0194 1.1238 0.0000
13 11.4049 1.39256 -10.51 11.4032 1.40638 -10.51 0.0149 0.9924 0.0000
14 11.4623 1.31064 -10.51 11.461 1.32205 -10.51 0.0113 0.8706 0.0000
15 11.5196 1.22873 -10.51 11.5186 1.23804 -10.51 0.0087 0.7577 0.0000
16 11.577 1.14681 -10.51 11.5762 1.15431 -10.51 0.0069 0.6540 0.0000
17 11.6344 1.0649 -10.51 11.6338 1.07084 -10.51 0.0052 0.5578 0.0000
18 11.6917 0.982982 -10.51 11.6913 0.987611 -10.51 0.0034 0.4709 0.0000
19 11.7491 0.901067 -10.51 11.7488 0.904598 -10.51 0.0026 0.3919 0.0000
20 11.8064 0.819152 -10.51 11.8062 0.82178 -10.51 0.0017 0.3208 0.0000
21 11.8638 0.737237 -10.51 11.8637 0.739134 -10.51 0.0008 0.2573 0.0000
22 11.9211 0.655322 -10.51 11.9211 0.656641 -10.51 0.0000 0.2013 0.0000
23 11.9785 0.573406 -10.51 11.9785 0.574282 -10.51 0.0000 0.1528 0.0000
24 12.0359 0.491491 -10.51 12.0358 0.492038 -10.51 0.0008 0.1113 0.0000
25 12.0932 0.409576 -10.51 12.0932 0.409889 -10.51 0.0000 0.0764 0.0000
26 12.1506 0.327661 -10.51 12.1506 0.32782 -10.51 0.0000 0.0485 0.0000
27 12.2079 0.245746 -10.51 12.2079 0.245812 -10.51 0.0000 0.0269 0.0000
28 12.2653 0.16383 -10.51 12.2653 0.16385 -10.51 0.0000 0.0122 0.0000
29 12.3226 0.081915 -10.51 12.3226 0.081918 -10.51 0.0000 0.0029 0.0000
84
Posicin Calculada Posicin Medida Error Relativo Porcentual
%
4 4 4 4 4 4 4
4 4
0 12.38 0 -10.51 12.38 0 -10.51 0.0000 0.0000 0.0000

1 12.3226 -0.08192 -10.51 12.3226 -0.08192 -10.51 0.0000 0.0029 0.0000
2 12.2653 -0.16383 -10.51 12.2653 -0.16385 -10.51 0.0000 0.0122 0.0000
3 12.2079 -0.24575 -10.51 12.2079 -0.24581 -10.51 0.0000 0.0269 0.0000
4 12.1506 -0.32766 -10.51 12.1506 -0.32782 -10.51 0.0000 0.0485 0.0000
5 12.0932 -0.40958 -10.51 12.0932 -0.40989 -10.51 0.0000 0.0764 0.0000
6 12.0359 -0.49149 -10.51 12.0358 -0.49204 -10.51 0.0008 0.1113 0.0000
7 11.9785 -0.57341 -10.51 11.9785 -0.57428 -10.51 0.0000 0.1528 0.0000
8 11.9211 -0.65532 -10.51 11.9211 -0.65664 -10.51 0.0000 0.2013 0.0000
9 11.8638 -0.73724 -10.51 11.8637 -0.73913 -10.51 0.0008 0.2573 0.0000
10 11.8064 -0.81915 -10.51 11.8062 -0.82178 -10.51 0.0017 0.3208 0.0000
11 11.7491 -0.90107 -10.51 11.7488 -0.9046 -10.51 0.0026 0.3919 0.0000
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13 11.6344 -1.0649 -10.51 11.6338 -1.07084 -10.51 0.0052 0.5578 0.0000
14 11.577 -1.14681 -10.51 11.5762 -1.15431 -10.51 0.0069 0.6540 0.0000
15 11.5196 -1.22873 -10.51 11.5186 -1.23804 -10.51 0.0087 0.7577 0.0000
16 11.4623 -1.31064 -10.51 11.461 -1.32205 -10.51 0.0113 0.8706 0.0000
17 11.4049 -1.39256 -10.51 11.4032 -1.40638 -10.51 0.0149 0.9924 0.0000
18 11.3476 -1.47447 -10.51 11.3454 -1.49104 -10.51 0.0194 1.1238 0.0000
19 11.2902 -1.55639 -10.51 11.2875 -1.57607 -10.51 0.0239 1.2645 0.0000
20 11.2328 -1.6383 -10.51 11.2294 -1.66149 -10.51 0.0303 1.4155 0.0000
21 11.5196 -1.22873 -8.91 11.5186 -1.23804 -8.91 0.0087 0.7577 0.0000
22 11.8064 -0.81915 -8.11 11.8062 -0.82178 -8.11 0.0017 0.3208 0.0000
23 12.0932 -0.40958 -8.11 12.0932 -0.40989 -8.11 0.0000 0.0764 0.0000
24 12.38 0 -8.91 12.38 0 -8.91 0.0000 0.0000 0.0000
25 12.6668 0.409576 -10.51 12.6668 0.409861 -10.51 0.0000 0.0696 0.0000
26 12.6094 0.327661 -10.51 12.6094 0.327808 -10.51 0.0000 0.0449 0.0000
27 12.5521 0.245746 -10.51 12.5521 0.245808 -10.51 0.0000 0.0252 0.0000
28 12.4947 0.16383 -10.51 12.4947 0.163849 -10.51 0.0000 0.0116 0.0000
29 12.4374 0.081915 -10.51 12.4374 0.081918 -10.51 0.0000 0.0029 0.0000
85
5 5 5 5 5 5 5 5 5
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1 12.0932 -3.59042 -8.91 12.0292 -3.79947 -8.91 0.5292 5.8224 0.0000
2 11.8064 -3.18085 -8.11 11.7642 -3.33361 -8.11 0.3574 4.8025 0.0000
3 11.5196 -2.77127 -8.11 11.4935 -2.87756 -8.11 0.2266 3.8354 0.0000
4 11.2328 -2.3617 -8.91 11.2181 -2.43098 -8.91 0.1309 2.9335 0.0000
5 10.9461 -1.95212 -10.51 10.9386 -1.99338 -10.51 0.0685 2.1136 0.0000
6 11.0034 -2.03404 -10.51 10.9948 -2.08021 -10.51 0.0782 2.2699 0.0000
7 11.0608 -2.11595 -10.51 11.0508 -2.16738 -10.51 0.0904 2.4306 0.0000
8 11.1181 -2.19787 -10.51 11.1067 -2.2549 -10.51 0.1025 2.5948 0.0000
9 11.1755 -2.27978 -10.51 11.1625 -2.34276 -10.51 0.1163 2.7625 0.0000
10 11.2328 -2.3617 -10.51 11.2181 -2.43098 -10.51 0.1309 2.9335 0.0000
11 11.2902 -2.44361 -10.51 11.2735 -2.51956 -10.51 0.1479 3.1081 0.0000
12 11.3476 -2.52553 -10.51 11.3288 -2.6085 -10.51 0.1657 3.2853 0.0000
13 11.4049 -2.60744 -10.51 11.3839 -2.69781 -10.51 0.1841 3.4659 0.0000
14 11.4623 -2.68936 -10.51 11.4388 -2.7875 -10.51 0.2050 3.6492 0.0000
15 11.5196 -2.77127 -10.51 11.4935 -2.87756 -10.51 0.2266 3.8354 0.0000
16 11.577 -2.85319 -10.51 11.5481 -2.968 -10.51 0.2496 4.0239 0.0000
17 11.6344 -2.9351 -10.51 11.6024 -3.05882 -10.51 0.2750 4.2152 0.0000
18 11.6917 -3.01702 -10.51 11.6566 -3.15003 -10.51 0.3002 4.4087 0.0000
19 11.7491 -3.09893 -10.51 11.7105 -3.24163 -10.51 0.3285 4.6048 0.0000
20 11.8064 -3.18085 -10.51 11.7642 -3.33361 -10.51 0.3574 4.8025 0.0000
21 11.8638 -3.26276 -10.51 11.8177 -3.42599 -10.51 0.3886 5.0028 0.0000
22 11.9211 -3.34468 -10.51 11.8709 -3.51877 -10.51 0.4211 5.2050 0.0000
23 11.9785 -3.42659 -10.51 11.9239 -3.61194 -10.51 0.4558 5.4092 0.0000
24 12.0359 -3.50851 -10.51 11.9767 -3.7055 -10.51 0.4919 5.6146 0.0000
25 12.0932 -3.59042 -10.51 12.0292 -3.79947 -10.51 0.5292 5.8224 0.0000
26 12.1506 -3.67234 -10.51 12.0814 -3.89384 -10.51 0.5695 6.0316 0.0000
27 12.2079 -3.75425 -10.51 12.1334 -3.98861 -10.51 0.6103 6.2425 0.0000
28 12.2653 -3.83617 -10.51 12.1851 -4.08377 -10.51 0.6539 6.4544 0.0000
29 12.3226 -3.91808 -10.51 12.2365 -4.17934 -10.51 0.6987 6.6681 0.0000
86

6 6 6 6 6 6 6 6 6
0 12.38 -4 -10.51 12.2876 -4.27532 -10.51 0.7464 6.8830 0.0000
1 12.3226 -4.08192 -10.51 12.2209 -4.37705 -10.51 0.8253 7.2302 0.0000
2 12.2653 -4.16383 -10.51 12.1534 -4.47982 -10.51 0.9123 7.5889 0.0000
3 12.2079 -4.24575 -10.51 12.0851 -4.58369 -10.51 1.0059 7.9595 0.0000
4 12.1506 -4.32766 -10.51 12.0159 -4.68868 -10.51 1.1086 8.3422 0.0000
5 12.0932 -4.40958 -10.51 11.9457 -4.79484 -10.51 1.2197 8.7369 0.0000
6 12.0359 -4.49149 -10.51 11.8745 -4.9022 -10.51 1.3410 9.1442 0.0000
7 11.9785 -4.57341 -10.51 11.8022 -5.01082 -10.51 1.4718 9.5642 0.0000
8 11.9211 -4.65532 -10.51 11.7288 -5.12072 -10.51 1.6131 9.9972 0.0000
9 11.8638 -4.73724 -10.51 11.6541 -5.23196 -10.51 1.7676 10.4432 0.0000
10 11.8064 -4.81915 -10.51 11.5781 -5.34459 -10.51 1.9337 10.9032 0.0000
11 11.7491 -4.90107 -10.51 11.5006 -5.45863 -10.51 2.1151 11.3763 0.0000
12 11.6917 -4.98298 -10.51 11.4217 -5.57415 -10.51 2.3093 11.8638 0.0000
13 11.6344 -5.0649 -10.51 11.3412 -5.69118 -10.51 2.5201 12.3651 0.0000
14 11.577 -5.14681 -10.51 11.2589 -5.80978 -10.51 2.7477 12.8812 0.0000
15 11.5196 -5.22873 -10.51 11.1748 -5.92999 -10.51 2.9932 13.4117 0.0000
16 11.8064 -4.81915 -8.91 11.5781 -5.34459 -8.91 1.9337 10.9032 0.0000
17 12.0932 -4.40958 -8.11 11.9457 -4.79484 -8.11 1.2197 8.7369 0.0000
18 12.38 -4 -8.11 12.2876 -4.27532 -8.11 0.7464 6.8830 0.0000
19 12.6668 -3.59042 -8.91 12.6112 -3.78113 -8.91 0.4389 5.3116 0.0000
20 12.9536 -3.18085 -10.51 12.9217 -3.30792 -10.51 0.2463 3.9948 0.0000
21 12.8962 -3.26276 -10.51 12.8604 -3.40108 -10.51 0.2776 4.2394 0.0000
22 12.8389 -3.34468 -10.51 12.7988 -3.49495 -10.51 0.3123 4.4928 0.0000
23 12.7815 -3.42659 -10.51 12.7367 -3.58956 -10.51 0.3505 4.7560 0.0000
24 12.7241 -3.50851 -10.51 12.6742 -3.68494 -10.51 0.3922 5.0286 0.0000
25 12.6668 -3.59042 -10.51 12.6112 -3.78113 -10.51 0.4389 5.3116 0.0000
26 12.6094 -3.67234 -10.51 12.5477 -3.87816 -10.51 0.4893 5.6046 0.0000
27 12.5521 -3.75425 -10.51 12.4836 -3.97606 -10.51 0.5457 5.9082 0.0000
28 12.4947 -3.83617 -10.51 12.4189 -4.07486 -10.51 0.6067 6.2221 0.0000
29 12.4374 -3.91808 -10.51 12.3536 -4.1746 -10.51 0.6738 6.5471 0.0000
87
CAPTULO V
88
5. DISCUSIN DE RESULTADOS
De los resultados de la caminata trpode, se puede apreciar un comportamiento y

caractersticas idnticas a las descritas en la locomocin de movimiento (apartado c
del 3.2.5.10), comprobando as, que si se pudo parametrizar y formular las ecuaciones
de movimiento de los efectores finales en la caminata propuesta. Sin embargo, al
realimentar los lazos cinemticos se puede apreciar que el posicionamiento tiene un error
relativo porcentual superior al 10% en las extremidades 1 y 2 en el eje , de otro lado, a
pesar de la precisin del margen aceptable, es una caminata con un polgono de soporte
estable.
De los resultados de la caminata cuadrpeda, se puede apreciar un comportamiento y

de movimiento de los efectores finales en la caminata propuesta. Al realimentar los lazos
cinemticos se puede apreciar que el posicionamiento tiene un error relativo porcentual
mucho menor al 10% en todas sus extremidades (incluso llegando a un error del 0% en
las extremidades 3 y 4) para el seguimiento de sus trayectorias.
De los resultados de la caminata cuadrpeda 4+2, se puede apreciar un comportamiento

y caractersticas idnticas a las descritas en la locomocin de movimiento (apartado c
menor al 10% en todas sus extremidades para el seguimiento de trayectorias (parecido a
los resultados de la caminata cuadrpeda).
De los resultados de la caminata pentpoda, se puede apreciar un comportamiento y

menor al 10% en todas sus extremidades salvo las extremidades 1 y 6.
89
CAPTULO VI
90
6. CONCLUSIONES
El modelado matemtico del sistema se logr realizar satisfactoriamente, esto

mediante el anlisis cinemtico, dinmico y de locomocin, de lo cual se puede decir
que son estudios indispensables para generar una caminata, la cual pueda ser realista
y estable.
En el diseo mecnico, se pudo reducir el tiempo de desarrollo haciendo uso de las
herramientas adecuadas (SimulationXpress) y puede decirse tambin que brind de
originalidad fsica y morfolgica al acabado del mismo.
El hardware propuesto para la plataforma cumpli con las expectativas del apartado
3.2.4.3, posee un control estable sobre los actuadores y le permite enlazarse a tiempo
real al software de control.
El software de control es un medio robusto para simulacin y validacin de estudios
en la plataforma, tiene la peculiaridad de que puede ejecutar los comandos a tiempo
real en un una o ambas unidades robticas (fsica y virtual).
Los resultados obtenidos fueron los esperados en el planteamiento del mismo, en
adelante el presente servir como una slida referencia a la cual acudir en lneas de
investigacin de robots caminantes y como punto de partida de trabajos futuros.
91
CAPTULO VII
92
7. RECOMENDACIONES
Para brindar una mayor resistencia y menor peso en diseo mecnico, debe optarse
por materiales tales sea fibra de carbono o policarbonato, teniendo en consideracin
poseer o acceder la maquinaria necesaria para la construccin de piezas.
Si se pretende desenvolver la plataforma hexpoda sobre un terreno no uniforme,
ser necesario el uso de sensores para la deteccin de superficie; esto no alterar la
formulacin del anlisis, solo convertir al parmetro 0 en un valor variable.
Para mejorar el equilibro esttico en la plataforma (polgono de soporte), se debe
aplicar un offset de origen de valor positivo a las extremidades 1,2 y de valor
negativo a las extremidades 5,6.
93
CAPTULO VIII
94
8. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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96
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Fecha de consulta: 14 de Noviembre del 2013
http://www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html
Fecha de consulta: 1 de Septiembre del 2013
http://help.solidworks.com/2011/spanish/SolidWorks/cosmosxpresshelp/AllContent/S
olidWorks/NonCore/SimulationXpress/c_Why_Analyze_.html
Fecha de consulta: 22 de Marzo del 2013
http://mbed.org/handbook/Homepage
Fecha de consulta: 27 de Junio del 2013
97
ANEXOS
98
ANEXO N 1
Cdigos de MCU MBED: Tripod Gait Embedded
99
Anexo 1: Cdigos de MCU MBED: Tripod Gait Embedded
#include "mbed.h"
#include "MobileLCD.h"
#include "Ping.h"
MobileLCD lcd(p5, p6, p7, p8, p9);
Serial PC(USBTX,USBRX);
Serial RF(p13,p14);
Serial SC(p28,p27);
PwmOut SERVO1(p21);
PwmOut SERVO2(p22);
PwmOut SERVO3(p23);
PwmOut SERVO4(p24);
PwmOut SERVO5(p25);
PwmOut SERVO6(p26);
DigitalOut myled(LED1);
Ping Ping(p10);
int distancia;
void sonar();
int pos[6]={157,138,157,138,157,138};
void servomov(){
SERVO1.pulsewidth_us(pos[0]*10);
}
100
const char Forward[320]={
167,159,186,143,136,151,144,147,148,150,162,140,175,109,157,151,115,159,144,159,
174,167,185,143,136,151,136,138,157,142,163,140,177,112,155,149,117,161,144,159,
178,173,183,143,136,151,130,132,163,135,163,140,180,114,153,147,119,163,144,159,
180,177,182,143,137,151,127,128,167,131,164,140,182,117,151,145,122,165,144,159,
179,178,181,144,137,151,126,127,168,130,164,140,185,120,149,143,124,167,144,159,
177,176,179,144,137,151,127,128,168,131,165,140,187,122,147,141,126,169,144,159,
173,172,178,144,136,151,130,132,166,135,166,140,190,125,145,139,128,172,144,159,
167,166,177,144,136,151,136,138,161,141,166,140,193,127,143,138,130,174,144,159,
157,157,176,144,136,151,144,147,153,150,167,140,196,129,141,136,132,176,144,159,
159,157,169,153,144,160,144,147,153,150,158,148,193,127,143,138,130,174,144,159,
160,158,165,159,150,166,144,147,153,150,153,155,190,125,145,139,128,172,144,159,
161,158,164,162,153,170,143,147,152,150,149,159,187,122,147,141,126,169,144,159,
163,158,164,163,154,171,143,147,151,150,147,160,185,120,149,143,124,167,144,159,
164,158,166,162,153,170,143,147,151,150,148,159,182,117,151,145,122,165,144,159,
165,158,170,158,150,166,144,147,150,150,150,155,180,114,153,147,119,163,144,159,
166,158,177,151,144,160,144,147,149,150,155,149,177,112,155,149,117,161,144,159};
const char Left[320]={

167,159,176,144,137,151,143,147,148,150,167,140,175,129,149,143,115,176,144,159,
174,170,178,144,138,151,129,135,150,150,169,139,174,130,149,143,114,175,144,159,
176,176,180,144,140,151,121,128,152,150,171,139,172,131,149,143,114,175,144,159,
172,176,182,143,142,151,117,127,153,150,173,139,171,131,149,143,113,174,144,159,
165,170,184,143,143,151,118,133,155,150,175,139,170,132,149,143,112,174,144,159,
151,159,186,143,145,150,124,145,156,150,177,138,170,133,149,143,111,173,144,159,
147,155,188,142,151,159,129,149,158,150,167,147,170,133,149,143,110,174,144,159,
149,155,190,142,155,168,130,149,159,150,156,156,170,134,149,143,109,175,144,159,
151,156,192,141,154,171,131,148,161,150,151,159,170,134,149,143,108,176,144,159,
153,156,194,141,148,168,133,148,162,151,149,157,171,134,149,143,107,178,144,159,
156,157,197,140,137,159,134,148,163,151,153,149,171,135,149,143,106,179,144,159,
158,157,192,145,127,150,135,147,168,146,159,140,172,135,149,143,106,180,144,159,
160,158,179,156,129,151,137,147,174,135,161,140,172,134,149,143,108,179,144,159,
162,158,171,161,131,151,138,147,175,130,162,140,173,133,149,143,110,178,144,159,
163,158,168,161,133,151,140,147,171,131,164,140,174,132,149,143,112,178,144,159,
165,158,169,156,135,151,142,147,162,138,166,140,174,131,149,143,114,177,144,159};
101
const char Rotate[80]={
170,185,165,150,140,150,150,120,145,125,156,150,164,144,138,162,150,152,150,150,
170,160,165,150,140,150,150,145,145,150,156,150,164,144,138,162,150,152,150,150,
170,160,165,175,140,175,150,145,145,150,156,175,152,156,162,138,138,164,150,150,
170,160,165,150,140,150,150,145,145,150,156,150,152,156,162,138,138,164,150,150};
const char Default[20]={

175,144,145,150,175,144,150,150,175,144,145,150,160,135,157,133,154,141,167,147};
int T=180;
void MOV_UP();
void MOV_LEFT();
void ROTATE();
void DEFAULT();
int inc1=0, inc2=0, inc3=0, inc4=0, inc5=0;

char action=0;
void check(){
if (action=='R'){ if (inc1==16 or inc1==-1) inc1=0; MOV_UP(); inc1++; }
if (action=='V'){ if (inc1==-1 or inc1==16) inc1=15; MOV_UP(); inc1--; }
if (action=='D'){ if (inc2==16 or inc2==-1) inc2=0; MOV_LEFT(); inc2++; }

if (action=='G'){ if (inc2==-1 or inc2==16) inc2=15; MOV_LEFT(); inc2--; }
if (action=='S'){ if (inc5==-1 or inc5==4) inc5=3; ROTATE(); inc5--; }

if (action=='H'){ if (inc5==4 or inc5==-1) inc5=0; ROTATE(); inc5++;}
if (action=='W'){ inc1=0; inc2=0; inc3=0; inc4=0; inc5=0; DEFAULT();}

action=0;
}
void welcome(){
lcd.background(WHITE);
lcd.cls();
lcd.fill(2, 5, 128, 8, GREEN);
102
lcd.fill(50, 1, 4, 128, BLUE);
lcd.locate(0,4);
lcd.printf(" CRIXUS-V2.30 ");
lcd.locate(0,14);
lcd.printf("G. Evangelista");
}
int main() {
RF.baud(19200);
PC.baud(19200);
SC.baud(19200);
SERVO1.period_us(20000);
servomov();
welcome();
while(1){
//if (PC.readable()) action=PC.getc();
if (RF.readable()) action=RF.getc();
check();
//sonar();
}
}
void MOV_UP(){
for (int i=0; i<12; i++) { SC.putc('B'); SC.putc(i); SC.putc(Forward[20*inc1+i]); }
for (int i=0; i<=1; i++) { SC.putc('B'); SC.putc(i+12); SC.putc(Forward[20*inc1+i+18]); }
SERVO1.pulsewidth_us(Forward[20*inc1+12]*10);
wait_ms(T-130);
}
103
void MOV_LEFT(){
for (int i=0; i<12; i++) { SC.putc('B'); SC.putc(i); SC.putc(Left[20*inc2+i]); }
for (int i=0; i<=1; i++) { SC.putc('B'); SC.putc(i+12); SC.putc(Left[20*inc2+i+18]); }
SERVO1.pulsewidth_us(Left[20*inc2+12]*10);
wait_ms(T-130);
}
void ROTATE(){
for (int i=0; i<12; i++) { SC.putc('B'); SC.putc(i); SC.putc(Rotate[20*inc5+i]); }
for (int i=0; i<=1; i++) { SC.putc('B'); SC.putc(i+12); SC.putc(Rotate[20*inc5+i+18]); }
SERVO1.pulsewidth_us(Rotate[20*inc5+12]*10);
wait_ms(T);
}
void DEFAULT(){
for (int i=0; i<12; i++) { SC.putc('B'); SC.putc(i); SC.putc(Default[i]); }
for (int i=0; i<=1; i++) { SC.putc('B'); SC.putc(i+12); SC.putc(Default[18+i]); }
SERVO1.pulsewidth_us(Default[12]*10);
wait_ms(T);
}
104
void sonar(){
Ping.Send();
wait_ms(30);
distancia= Ping.Read_cm();
if (distancia<170) { printf("Distancia: %3d \r\n", distancia); }
}
105
ANEXO N 2
Cdigos de MCU MBED: Direct Control
106
Anexo 2: Cdigos de MCU MBED: Direct Control
#include "mbed.h"
#include "MobileLCD.h"
MobileLCD lcd(p5, p6, p7, p8, p9);
Serial PC(USBTX,USBRX);
Serial RF(p13,p14);
Serial SC(p28,p27);
PwmOut SERVO1(p21);
PwmOut SERVO2(p22);
PwmOut SERVO3(p23);
PwmOut SERVO4(p24);
PwmOut SERVO5(p25);
PwmOut SERVO6(p26);
DigitalOut myled(LED1);
int pos[8]={157,138,157,138,157,138,0,0};
char tramain[3]={0,0,0};
void servopos(){
if (tramain[0]=='C'){ pos[tramain[1]]=tramain[2]; myled=1;}
else {myled=0;}
}
void servomov(){
}
107
void presentacion(){
lcd.background(WHITE);
lcd.cls();
lcd.fill(2, 5, 128, 8, GREEN);
lcd.fill(50, 1, 4, 128, BLUE); //
lcd.locate(0,4);
lcd.printf(" RGEE-UPAO");
lcd.locate(0,14);
lcd.printf(" G.Evangelista");
for (int i=0; i<130; i++) {
lcd.pixel(80 + sin((float)i / 5.0+3.14)*10,i,BLACK);
}
for (int j=0; j<130; j++) {
lcd.pixel(75 + sin((float)j / 5.0)*10,j,RED);
}
}
int main() {
RF.baud(19200);
SC.baud(19200);
PC.baud(19200);
SERVO1.period_us(20000);
presentacion();
servomov();
while(1){
if (PC.readable()) {
tramain[0]=PC.getc(); tramain[1]=PC.getc();
tramain[2]=PC.getc(); servopos();
}
SC.putc(tramain[0]); SC.putc(tramain[1]); SC.putc(tramain[2]);
servomov();
}
}
108
ANEXO N 3
Cdigo de Servo Controladora
109
Anexo 3: Cdigo de Servo Controladora
#include <18F4550.h>
#fuses HSPLL, PLL5, USBDIV, CPUIV1

#fuses MCLR, NOWDT, NOPROTECT, NOLVP
#fuses NODEBUG, VREGEN, NOPBADEN
#use delay(clock=48000000)
#use rs232(baud=19200, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7)
#byte portA = 0xF80

#byte portB = 0xF81
#byte portD = 0xF83
#byte portE = 0xF84
#byte buffer = 0xFAE
int8 inc1=0, tramain[3];

int8 inc2=0;
#define FAC 15
int8 inc3=0;
int8 inc4=0;
#define SIZE 16
int16 pos[SIZE]={175,144,145,150,175,144,150,150,
175,144,145,150,157,138,157,138};
int8 E;
void servopos(){
if (tramain[0]=='B') pos[tramain[1]]=tramain[2];
else if (tramain[0]=='E') E=tramain[1];
else if (tramain[0]=='A') for(inc2=0;inc2<SIZE;inc2++)
pos[inc2]=tramain[2];
}
110
#int_RDA
void RDA_isr(void)
{
tramain[inc1]=buffer;
inc1++;
if (inc1==3) {inc1=0; servopos();}
}
#int_CCP1
void CCP1_isr(void)
{
if (inc3==7) { portB=1*E; inc3=0; }
else { portB=portB<<1; inc3++;}
CCP_1=pos[inc3]*FAC;
}
#int_CCP2
void CCP2_isr(void)
{
if (inc4==7) { portD=1*E; inc4=0; }
else { portD=portD*E<<1; inc4++;}
CCP_2=pos[inc4+8]*FAC;
}
main(void){
set_tris_A(0); portA=0;
set_tris_B(0); portB=1;
set_tris_D(0); portD=1;
set_tris_E(0); portE=0;
E=1;
SETUP_ADC(ADC_OFF); SETUP_ADC_PORTS(NO_ANALOGS);
SETUP_TIMER_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);
SETUP_CCP1(CCP_COMPARE_RESET_TIMER);
ENABLE_INTERRUPTS(INT_CCP1);
111
SETUP_TIMER_3(T3_INTERNAL|T3_DIV_BY_8|T3_CCP2);
SETUP_CCP2(CCP_COMPARE_RESET_TIMER);
ENABLE_INTERRUPTS(INT_CCP2);
ENABLE_INTERRUPTS(INT_RDA);
ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL);
while(1)
{
}
}
112
ANEXO N 4
Generalidades del Mbed NXP LPC1768
113
Anexo 4: Generalidades del mbed NXP LPC1768
Pgina web: http://mbed.org/handbook/mbed-NXP-LPC1768#technical-reference
mbed NXP LPC1768

Creacin rpida de prototipos para aplicaciones de microcontrolador generales,
Ethernet, USB y de 32 bits ARM diseos basados Cortex -M3
Tabla de contenidos
1. Visin de conjunto
2. Caractersticas
3. Herramientas y software
4. Referencia tcnica
5. Firmware
6. Esquemas y Hojas de Datos
7. Ver tambin
Visin de conjunto
Los microcontroladores mbed son una serie de consejos de desarrollo de microcontroladores
ARM diseados para prototipado rpido.
Obtenga ms informacin sobre todos los microcontroladores mbed
El mbed NXP LPC1768 Microcontroladores en particular est diseado para el prototipo de

todo tipo de dispositivos, en especial los que incluyen Ethernet, USB, y la flexibilidad de una
gran cantidad de interfaces de perifricos y la memoria FLASH. El producto est envasado
como DIP factor de forma pequeo de prototipos con orificio pasante PCB, stripboard y tablero,
e incluye un programador FLASH USB incorporado.
114
Se basa en el NXP LPC1768, con un ncleo ARM Cortex-M3 de 32 bits funcionando a
96MHz. Incluye 512KB FLASH, 32 KB de RAM y un montn de interfaces, incluyendo Ethernet
incorporada, interfaces USB Host y Device, CAN, SPI, I2C, ADC, DAC, PWM y otras E / S. El
pinout de arriba muestra las interfaces de uso comn y sus ubicaciones. Tenga en cuenta que
todos los pines numerados (P5-P30) tambin se pueden utilizar como la
digitalina y DIGITALOUT interfaces.
Los microcontroladores mbed proporcionan los desarrolladores integrados experimentados una

plataforma poderosa y productiva para la creacin de una prueba de concepto. Para los
desarrolladores de los nuevos microcontroladores de 32 bits, mbed proporciona una solucin
de prototipos accesibles para que los proyectos construidos con el apoyo de bibliotecas,
recursos y apoyo compartidos en la comunidad mbed.
Caractersticas
NXP LPC1768 MCU
o ARM de alto rendimiento Cortex -M3 Core
o 96MHz, 32KB RAM, FLASH 512KB
o Ethernet, USB Host / Device, 2xSPI, 2xI2C, 3xUART, CAN, 6xPWM, 6xADC, GPIO
Prototipos de factor de forma
o 40-pin paquete DIP 0.1 "pitch, 54x26mm
o 5V USB o suministro 4.5-9V
o Built-in USB drag-and-drop FLASH programador
mbed.org Desarrollador Web
o Ligero Compiler Online
o Alto nivel de C / C + + SDK
o Libro de cocina de las bibliotecas y los proyectos publicados
115
Herramientas y software
Los microcontroladores mbed son soportados por el sitio web para desarrolladores mbed.org,
que incluye un compilador de lnea ligera para un acceso instantneo a su entorno de trabajo
en Windows, Linux o Mac OS X.
Obtenga ms informacin sobre el compilador de lnea mbed
Tambin se incluye un / C + + SDK de C para la programacin productiva de alto nivel de los

perifricos. En combinacin con la riqueza de las bibliotecas y los ejemplos de cdigo que se
publican por la comunidad mbed, la plataforma proporciona un entorno productivo para hacer
las cosas.
El mbed NXP LPC1768 es uno de una serie de microcontroladores mbed empaquetados como
un pequeo DIP de 40 pines, 0.1 pulgadas de paso de factor de forma por lo que es conveniente
para los prototipos con protoboard sin soldadura, stripboard, ya travs de agujeros PCB. Incluye
una interfaz de programacin USB incorporado que es tan simple como usar una unidad flash
USB. Basta conectarlo, deje caer en un programa binario ARM, y su marcha y funcionando! Es
nuestro consejo ofrecido ms completo y es ideal para todo tipo de prototipos general. Si no
ests seguro de qu mbed de conseguir, esta es tu mejor opcin.
Referencia tcnica
Potencia
Desarrollado por USB o 4.5v - 9.0V appiled a VIN

<200 mA (100 mA con Ethernet desactivado)
En tiempo real VB entrada de respaldo de la batera del reloj
1.8v - 3.3v Mantiene reloj de funcionamiento en tiempo real
Requiere 27uA, puede ser alimentado por una pila de botn
Salida regulada de 3,3 V en VOUT a los perifricos de energa
5.0v del USB disponible en VU (slo disponible cuando est conectado USB!)
Corriente limitada a 500 mA
Pines IO digital son 3.3v, 4 mA cada uno, 400 mA mximo total de
Pasadores
Vin - Fuente de alimentacin externa a la tarjeta

o Circuitos externos impulsados por el microcontrolador 4.5v-9V, 100 mA +
Vb - entrada de respaldo de batera para reloj de tiempo real
o 1.8v-3.3v, 30uA
nR - Active-bajo pin de reset con funcionalidad idntica a la del botn de reinicio.
Tire hacia arriba de la resistencia est en el tablero, por lo que se puede conducir con un
colector abierto
SI + / - Reservado para pruebas
El microcontrolador de E / S es de toda lgica 3.3v, pero 5v tolerante. Un pin digital puede

conducir a 40 mA, hasta un total de 400 mA.
116
Firmware
mbed Firmware Interface
Esquemas y Hojas de Datos

mbed NXP LPC1768 Microcontroladores
mbed NXP LPC1768 Esquema

mbed NXP LPC1768 Microcontroladores Flyer
NXP LPC176x MCU
NXP LPC1768 Pgina de Inicio

NXP LPC176x Manual del usuario
NXP LPC176x datos
Ver tambin
mbed NXP LPC1768 Cmo empezar
Explora la plataforma mbed
117
ANEXO N 5
Generalidades del dispositivo 18F4550
118
Anexo 5: Generalidades del dispositivo 18F4550
119
120
121
122
123
124
125
PON29_IES2013IEEE INTERNATIONAL ENGINEERING SUMMIT29-31 DE OCTUBRECOATZACOALCOS, VERACRUZ, MEXICO 167
Translational Motion Analysis of a Hexapod

Walking Robot
G. Evangelista, D. Lzaro
Abstract This paper focuses on translational motion analysis the locomotion of the robot can be classified into dynamic, such
of a hexapod walking robot, for this, use is made of conventions as running or jumping, and static, such as walking [1].
published in 2010 by Xilun Ding, Zhiying Wang, Alberto Rovetta Is because that this article focuses on the analysis of
and J.M. Zhu, which are support for the parameters of this study. statically stable translational motion of a hexapod robot in order
The analysis is divided in three parts: step phases, locomotion of
to define and parameterize four different gaits: Tripod,
movement and walking gaits; in the first part, was analyzed the
movement phases: Transfer and support, and how each movement is
quadruped, 4+2 quadruped and pentapod.
formed. The second part defines features such as: periods, duty
factor, lengths, offsets, support polygon, work area, gaits and crab II. STEP PHASES
angle; in the walking gaits, are studied four types suggested: Tripod,
quadruped, 4+2 quadruped and Pentapod. Finally, we propose an The step is the basic unit of displacement which compose a
analysis formulation and an application model, concluding that it different types of walking, the step is itself composed of two
can be applied to any type of hexapod robot and can be the starting phases of motion:
point for future research in the field of path planning for walking
robots. Support Phase: The legs performs a supporting / stance
cycle in contact with the displacement surface, generally
Keywords Locomotion analysis, hexapod robot, step trajectory,
tripod gait, quadruped gait, quadruped 4+2 gait, pentapod gait.
formulated by a linear or trapezoidal equation [2].
Transfer Phase: The legs performs a transferring / swing
I. INTRODUCTION cycle over the surface of displacement, generally
formulated by a parabolic equation or -degree
he term locomotion comes from the physical polynomial.
T phenomenon known as motion (change of position or
orientation in space). The locomotion therefore refers to a III. MOVEMENT LOCOMOTION
movement realized by a body for moving from one place to
another or rotation thereof about a point in a plane; a body can In order to understand the way in which the robot moves, it
be a person, animal or machine, and it means that locomotion requires a synthesis of characteristics about step and that can
varies according to the shape, structure, propulsion system or produce movement:
other factor that depends on the reference subject.
The locomotion of the living creatures is current topic of Support / Stance Period: Period in which it the performs
interest, since it is intended based on related physical of their the support stance, denoted as:
motion, understand and improve the mechanisms of propulsion Transfer/ swing period: Period in which it performs the
and / or to establish parameters to determine what would be the transfer stance, denoted as:
appropriate positions to perform some type of movement. Step Period: Period in which it conducts a full step,
From the branches associated to this subject, the robotics denoted as , where:
according to architecture classifies a bio-inspired robots at: = + (1)
articulated, mobiles, androids, zoomorphic and hybrid. In the Duty Factor (): Is the ratio between the period of support
classification of the articulated, the hexapods (mechanical and step period, where:
vehicles that walk on six legs), have brought considerable
= (2)
attention in recent decades, this is because they have significant
advantages over wheeled robots to walk on uneven ground Stroke Length: Is the distance traveled in the support phase.
(with no continuous contact with the surface). There are several Stride Length: Is the distance that moves the center of
advantages of a hexapod model: high degree of flexibility in the gravity (COG) during a complete cycle of locomotion.
manner in which it can move, robustness in case of failure of Origin Offset: Displacement of final effector respect its
the extremities and the possibility of using one, two or three origin.
legs to work as hands and perform complex operations with Support Polygon: Is formed during the support phase, this
them. polygon is constructed from the union of points of the end
The most studied problem for multi-legged robots, is how effectors of legs in contact with the surface, this
to determine the best sequence for the elevation and location of characteristic varies respect at gait and offset of origin.
the legs in the walking cycle. From the point of view of stability, Work Area: Space formed by all the coordinates in which
can be locate the end-effector.
G. Evangelista Adrianzn, Universidad Privada Antenor Orrego (UPAO),
Trujillo, La Libertad, Per, gevangelistaa@upao.edu.pe Periodic Gait: Is periodic if similar states of the same leg
during successive strokes occur at the same interval for all
D. Lzaro Cerna, Universidad Privada Antenor Orrego, Trujillo, La
Libertad, Per, dlazaroc@upao.edu.pe
legs, that interval being the cycle time.
Symmetric Gait: Is symmetric if the motion of legs of any Features:

right-left pair is exactly half a cycle out of phase. - = 23 in each of the legs
Regular Gait: Is said to be regular if all the legs have the - The stroke length is of the stride length
same duty factor. - Present a quadrilateral such a support polygon
Crab angle (): It is defined as the angle from the - The gait is periodic, non-symmetric and regular.
longitudinal axis to the direction motion, which has the
positive measure in the anti-clockwise. C. 4+2 Quadruped gait: It is characterized by have 4 or 5
legs en every support stage [6]:
IV. WALKING GAITS TABLE III
4+2 QUADRUPED GAIT PHASES
A walking is a sequence of actions that have a moving unit
to a step, there are many types of gaits which can adopt a STAGE SUPPORT TRANSFER
hexapod robot, but these, differ in the type of approach; when 1 2 -3 -4 -5 1 -6
2 1 -2 -3 -5 -6 4
is adopted from a living creature, is called biological approach, 3 1 -3 -4 -6 2 -5
which is based on the Central Pattern Generator (CPG) [3] and 4 1 -2 -4 -5 -6 3
when is artificially created (Physical and Kinematic Equations)
is called the classical approach. Features:
The description of gaits will be from the classical approach - = 34 in each of the legs
and for this is required the numbering the legs relative to the - The stroke length is of the stride length
body and displacement plane, as shown in figure 1: - Present a quadrilateral such a support polygon in
the 1 and 3 stage
- Present a pentagon such a support polygon in the 2
and 4 stage
- The gait is periodic, non-symmetric and regular.
D. Pentapod Gait: It is characterized by have 5 legs en

every support stage [7]:
TABLE IV
PENTAPOD GAIT PHASES
Figure 1. Numbering of legs for a hexapod robot with symmetrical distribution.
STAGE SUPPORT TRANSFER
A. Tripod Gait: It is characterized by have 3 legs in every 1 1 -2 -3 -4 -6 5
2 1 -2 -4 -5 -6 3
support stage [4]: 3 2 -3 -4 -5 -6 1
4 1 -2 -3 -4 -5 6
TABLE I 5 1 -2 -3 -5 -6 4
TRIPOD GAIT PHASES 6 1 -3 -4 -5 -6 2
STAGE SUPPORT TRANSFER Features:

1 1 -4 -5 2 -3 -6 - = 56 in each of the legs
2 2 -3 -6 1 -4 -5 - The stroke length is of the stride length
- Present a pentagon such a support polygon
Features: - The gait is periodic, non-symmetric and regular.
- = 12 in each of the legs
- The stroke length is of the stride length
- Present a triangle such a support polygon V. ANALYSIS FORMULATION
- The gait is periodic, symmetric and regular.
Due to the generality of parameters synthesis is possible that
the implementation may be adaptable to many types of gaits,
B. Quadruped gait: It is characterized by have 4 legs in this will depend on the number of degrees of freedom and their
every support stage [5]: distribution in the body.
TABLE II
QUADRUPED GAIT PHASES A. End-Effector Trajectory:
To the displacement in the four types proposed, is
STAGE SUPPORT TRANSFER presented in figure 2 a trajectory for the end-effector:
1 2 -3 -5 -6 1 -4
2 1 -2 -4 -5 3 -6
3 1 -3 -4 -6 2 -5
8( 0 )2
= [ 0 ] (4)
2
On the other hand, the horizontal axis shows a linear

equation:
= +
Where:
: Coordinate on the horizontal axis
: Starting point on the horizontal axis
:
As is in the plane, the axes which are compounds

are:
= 0 + sin()
Figure 2. Transfer and support phases on three dimensional plane. = 0 + cos()
Where: It should to note that the start point and iteration

0 : Origin offset at axis interval are obtained by solving a system of two
0 : Origin offset at axis equations.
0 : Origin offset at axis
0 : Midpoint in each phase Support Phase
: Maximum height in the transfer stage The horizontal axis shows a linear equation, such as:
: Stride length [cm] = +
: Iteration interval Where:
: Crab angle [0, 180]. : Coordinate on the horizontal axis
: Starting point on the horizontal axis
The phases of the end-effector trajectory (support and :
transfer) have a distance of /2, therefore the operating
range for both phases is [0 4 , 0 + 4], where The equations for X and Y axes are:
= 0 + sin()
is dependent de .
= 0 + cos()
Transfer Phase
And the vertical axis is now a constant value: 0
The vertical axis shows a parabolic equation, such as:
( )2 = 4( ) (3) Finally, the formulation of analysis can be summarized
Where: in the following table:
: Coordinate on the horizontal axis
: Coordinate on the vertical axis TABLE V
(, ) : Vertex MOTION EQUATIONS FOR STAGES
: Focal distance.
TRANSFER SUPPORT
8( 0 )2
The parameters are defined considering that the = [ 0 ] = 0
2
horizontal axis is formed by the XY plane and that the
= =
orientation depends exclusively of the crab angle. = 0 + sin() = 0 + sin()
Vertical Axis : = 0 + cos() = 0 + cos()
Horizontal Axis :
Vertex : (0 , + 0 ) VI. APPLICATION MODEL
Points on Parabola: (0 4 , 0 ) & (0 + 4 , 0 )
The analysis formulation must be validated by applying this
By replacing the vertex and one of the points on to one type of gaits (this is called application model); now, will
parabola in equation (3) it obtain the focus, and solving be performed the formulation of quadruped gait based on the
for Z in parabolic equation, is obtained: analysis above, in order to obtain the position equations of each
16( 0 )2 end-effector.
= [ 0 ]
2
A. Features of end-effector trajectory
These features are general and can therefore be applied
If in transfer phase, the maximum height is equal to the to any of the four gaits:
distance walked, will be fulfilled that: Maximum
height = maximum distance, and then replacing =
0 = 12.38 (lateral length of the leg)
/2 in previous equation, obtain:
0 = 3 1,2
0 = 3 5,6 B. Quadruped Gait Formulation

0 = 10.51 (robot height). Using table V and considering the characteristics of
the end-effector trajectory, is possible to obtain the
The origin offset parameters refer to the spatial position equations per stages:
position of the end-effector (in walking position)
relative to the origin of the first system on the leg; First Stage: 0 /3
considering that in the first system of the leg, the x-axis
is pointing to the next system and y-axis is pointing to 1 = [0: /2]
x-axis of universal system (this depends on the 1 = 12.38 + 1.5 sin()
1 = 0 + 1.5 cos()
allocation of reference systems and degrees of
1 = [8(1.5 /4)2 + 10.51 /2]
freedom), see figure 3. 4 = [0: /2]
4 = 12.38 + 1.5 sin
4 = 0 + 1.5 cos
4 = [8(1.5 /4)2 + 10.51 /2]
3,5 [0: /4]
3,5 = 12.38 0.75 sin()
3,5 = 0 0.75 cos()
3,5 = 10.51
2,6 [0: /4]
2,6 = 12.38 0.75 sin()
Figure 3. Assignment of reference systems and spatial position of the end- 2,6 = 0 0.75 cos()
effector in leg 2.
2,6 = 10.51
= 7 Second Stage: /3 < 2/3

Working area: The figure 4 and figure 5 show a
surface generated for an [0,90]. 3 = [/4: /4]
3 = 12.38 + (1.5 0.75) sin()
3 = 0 + (1.5 0.75) cos()
3 = [8(1.5 0.75)2 + 10.51 /2]
6 = [/4: /4]
6 = 12.38 + (1.5 0.75) sin
6 = 0 + (1.5 0.75) cos
6 = [8(1.5 0.75)2 + 10.51 /2]
1 = [/2: /4]
1 = 12.38 + 0.75( ) sin()
1 = 0 + 0.75( ) cos()
1 = 10.51
4 = [/2: /4]
4 = 12.38 + 0.75( ) sin()
4 = 0 + 0.75( ) cos()
4 = 10.51
2 = [/4: /2]
2 = 12.38 0.75 sin()
2 = 0 0.75 cos()
Figure 4. Working area for end-effector of the leg 3.
2 = 10.51
5 = [/4: /2]
5 = 12.38 0.75 sin()
5 = 0 0.75 cos()
5 = 10.51
Third Stage: 2/3 <
2 = [/2: 0]
2 = 12.38 + 1.5( ) sin
2 = 0 + 1.5( ) cos
2 = [8(1.5( ) + /4)2 + 10.51 /2]
5 = [/2: 0]
5 = 12.38 + 1.5( ) sin()
5 = 0 + 1.5( ) cos()
5 = [8(1.5( ) + /4)2 + 10.51 /2]
1,3 = [/4: 0]
1,3 = 12.38 + 0.75( ) sin()
Figure 5. Working area for end-effector of the leg 4.
1,3 = 0 + 0.75( ) cos()
1,3 = 10.51
4,6 = [/4: 0]
4,6 = 12.38 + 0.75( ) sin()
4,6 = 0 + 0.75( ) cos()
4,6 = 10.51
VII. RESULTS
In this section, the application model is extended to the four

gaits, the purpose is get the position of the end-effector for each
leg in the step trajectory.
A. Tripod Gait
It was generated using 300 iterations a gait period of 3
seconds, this has a stroke length of 2.5cm and an Figure 7. Quadruped gait locomotion.
iteration delay of 10ms. The behavior is showing in the
figure 6 and is due to the following parameters: C. 4+2 Quadruped Gait
It was generated using 110 iterations a gait period of
= 5
1.1 seconds, this has a stroke length of 3cm and an
0 = 12.38
0 = 5 1,2 figure 8 and is due to the following parameters:
0 = 5 5,6 = 6
0 = 10.51 0 = 12.38
= 0 0 = 4 1,2
0 = 4 5,6
0 = 10.51
= 90
Figure 6. Tripod gait locomotion.
B. Quadruped Gait
2.1 seconds, this has a stroke length of 3.5cm and an Figure 8. Locomotion of the 4+2 quadruped gait.
figure 7 and is due to the following parameters: D. Pentapod Gait
= 7
1.3 seconds, this has a stroke length of 2.5cm and an
0 = 12.38
0 = 3 1,2 figure 9 and is due to the following parameters:
0 = 3 5,6 = 5
0 = 10.51 0 = 12.38
= 90 0 = 4 1,2
0 = 4 5,6
0 = 10.51
= 35.
APPENDIX
Software developed for the analysis of locomotion:

https://drive.google.com/folderview?id=0B_JXOKvBtg_
HVmF2QWp5YW93Ums&usp=sharing
REFERENCES
[1] Xilun Ding, Zhiying Wang, Alberto Rovetta and J.M. Zhu, Climbing and
Walking Robots, Beihang University, Politecnico di Milano, China,
Italy, 2010, p.291
[2] Shibendu Shekhar Roy, Ajay Kumar Singh and Dilip Kumar Pratihar,
Analysis of Six-legged Walking Robots, 14th National Conference on
Machines and Mechanisms, NIT, Durgapur, India, 2009, p3
[3] Andrs Prieto-Moreno Torres, Estudio de la locomocin de un robot
Figure 9. Pentapod gait locomotion. cuadrpedo mediante la generacin de patrones biolgicos, Escuela
Politcnica Superior, p.1
[4] Tsu-Tian Lee, Ching-Ming Liao, and Ting-Kou Chen, On the Stability
VIII. DISCUSSIONS Properties of Hexapod Tripod Gait, IEEE Journal of Robotics and
Automation, Vol. 4. No. 4. August, 1988, p.427
The results obtained of the iterations during a complete [5] Nestor Martnez De Oraa, Pedro Fernndez Gmez, Robot Hexpodo,
cycle of locomotion, show that the legs have a behavior and Universitat Politcnica de Catalunya, 2003, pp.32-33
[6] Lianqing Yu Yujin Wang, Weijun Tao, Gait Analysis and
characteristics identical to those described in the walking gaits, Implementation of a Simple Quadruped Robot, 2nd International
thus proving that yes could parameterize and formulate the Conference on Industrial Mechatronics and Automation, 2010, pp.431-
motion equations in the four types of gaits and this through a 432
[7] G. Clark Haynes, Alfred A. Rizzi, Gaits and Gait Transitions for Legged
single analysis. Robots, IEEE International Conference on Robotics and Automation -
The crab angle influence can be observed in the behavior of Florida, 2006, p.1121
x and y axis at different results, thus proving, that determines
the direction of motion regardless of gait type; but if want to Guillermo Evangelista is an Electronic Engineer graduated
from the Universidad Privada Antenor Orrego. He currently
perform a backward movement, this can be generated by a teach Electronic Engineering in the UPAO, where he is also
down counter for . a member of the Engineering Research Unit and advisor
Engineering Research Group Electronics (RGEE). His
IX. CONCLUSIONS research interest is the mathematical modeling for
polyarticulated robots and UAV units, as well as the development of solutions
based artificial vision for industrial applications and non-invasive monitoring.
Based on the motion parameters proposed, the description
of the four gaits was performed without resorting a Denis Lzaro is student of Electronic Engineering at the
Universidad Privada Antenor Orrego, and present is Vice-
parameters or special characteristics, thus providing a President of the RAS-IEEE / UPAO.
generalized analysis model and independent to the selected
type.
To improve the static equilibrium of the robot (support
polygon), should be apply an origin offset of positive value
to the 1,2 legs and negative to 5,6 legs.
The parameter crab angle solves the problem of
independent equations in the horizontal plane, the
orientation of the trajectory depends only on this
parameter, which determines the equations per axis of
dependent manner.
If the analysis is implemented in a hexapod robot and want
to test it in a non-uniform terrain, will require the use of
sensors to detect surface; this will not alter the design of
the analysis, only will make the 0 parameter becomes a
variable.
ACKNOWLEDGMENT
The authors would like to thank to Filiberto Azabache for his

help and support in making this work possible. Also to RGEE-
UPAO for providing all the facilities that enabled this research
possible.
Design and Modeling of a Mobile Research Platform based on
Hexapod Robot with Embedded System and Interactive Control
Guillermo Evangelista
Department of Electronic Engineering
Antenor Orrego Private University
Trujillo 13001, PERU
Email: gevangelistaa@upao.edu.pe
AbstractThis paper is about the development of a hexapod

robotic research platform for academic use, this platform is
characterized by having a virtual environment and a physical
model, both for testing and validations. The development
emphasizes on procedural character and it has defined stages:
Mechanical Design, System Modeling, Embedded System and
Control Interface. The mechanical design: preliminary model,
motion simulation, physic of materials and manufacture. The
system modeling: kinematics, dynamics and locomotion. The
Embedded Design: process unit and servo-controller; while
Control Interface implements all studies. Finally, the validated
procedures demonstrate that is a versatile research platform,
which allows validate techniques and studies, and also strengthens Figure. 1. Preliminary model for the hexapod robot.
the teaching and learning process.
B. Motion Simulation
Keywordsmobile research platform, hexapod robot, kinematics This allows verify the consistency of the assembly by
dynamics, locomotion. assigning virtual engines to emulate the degrees of freedom [4]
(Figure 2) in order to simulate movements of translation, rotation
I. INTRODUCTION and displacement as a single entity.
The continued growth of robotics and its deployment in the
various productive sectors of our society, make this engineering
science an attractive study [1]. Therefore, the selection and
proper use of the tools for learning, will complement and guide
the stages of education process.
From the learning tools, the research platforms based on
robotic units allow to researchers as well as students to train
oneself in specific areas of this science, the ability to perform
testing, application deployment and be support for development
projects, should be fundamental characteristics which must have
a research platform of top level [2].
A walking robot platform, allows to study characteristics
such as morphology of living creatures, mobile locomotion,
cooperativity with systems and interaction with the environment
[3]. Therefore, the development of this allows to cover much of
these studies.
Figure. 2. Virtual engines for emulate degrees of freedom.
II. MECHANICAL DESIGN
This section allowed to conceptualize and then design the C. Physic of Materials
elements that endowed of originality to the platform, making use These was performed by computer design, these were made
of the CAD software: Solidworks. in static analysis for displacements, strains and stresses in a
given material (isotropic linear elastic material: medium high
A. Preliminary Model impact acrylic). The results were obtained by using the
The model consists on a hexapod platform with insectoid SimulationXpress tool [5] which uses the finite element method
morphology and symmetrical distribution, it has 20 degrees of and are shown in Tables 1, 2 and 3.
freedom and is shown in Figure 1.
TABLE I. STRESS - VON MISES On the other hand, in the Figure 4 is showing the assembly
ELEMENT MINIMUM [Mpa] MAXIMUM [Mpa] of hexapod robot after laser cut manufacture.
neck_up 1219.66 5.46985E+5
neck_down 3852.59 1.27397E+6
head_left 5966.19 1.74035E+6
head_right 5713.25 4.28824E+7
head_front 5492.34 1.82201E+6
femur_front 4574.1 5.07673E+6
femur_back 5112.74 2.39075E+6
shoulder_up 3970.04 6.48926E+6
shoulder_down 5134.48 1.39694E+6
tibia 733.081 2.03199E+6
chest 473.565 2.23397E+6
back 502.632 6.27793E+6
TABLE II. DISPLASMENT (URES) - DEFORMATION

ELEMENT MAXIMUM [mm] SCALE
neck_up 4.56089E-3 2124.43
neck_down 1.01469E-2 381.143 Figure. 4. Isometric view of assembly platform.
head_left 7.17703E-3 668.579
head_right 2.02101E0 2.97559
head_front 4.74249E-2 118.081
III. SYSTEM MODELING
femur_front 5.3690E-2 222.87 A. Forward Kinematics for a Leg
femur_back 6.05392E-2 197.29
shoulder_up 574569E-1 3785.19 Based on the Denavit-Hartenberg convention [6], must first
shoulder_down 8.32946E-3 5345.32 be assigned the reference systems (Figure 5), and then complete
tibia 2.16192E-1 69.2776 the Table 4 of D-H parameters.
chest 1.45742E-1 175.798
back 1.62484E-1 157.661
TABLE III. SECURITY FACTOR

ELEMENT MINIMUM MAXIMUM
neck_up 82.2691 36895.4
neck_down 35.3227 11680.4
head_left 1.04938 7876.42
head_right 25.8569 7542.5
head_front 24.6979 8193.23
femur_front 8.86398 9838.0
femur_back 18.8226 8801.55
shoulder_up 6.93453 11334.9 Figure. 5. Assignment of reference systems for a leg.
shoulder_down 32.2133 8764.28
tibia 22.1458 61384.7 TABLE IV. DENAVIT-HARTENBERG PARAMETERS
chest 20.1435 95024
back 7.16796 89528.8
1 90 1 0 1
2 0 2 0 2
D. Manufacture 3 0 3 0 3
The process was development by laser cut technology and is
showing at Figure 3. The table 4 turn allows to obtain the equations which
determine the position in space of the end effector according to
the movement generated by the joint angles.
= cos 1 (3 cos(2 + 3 ) + 2 cos 2 + 1 ) (1)
= sin 1 (3 cos(2 + 3 ) + 2 cos 2 + 1 ) (2)
= 3 sin(2 + 3 ) + 2 sin 2 (3)
B. Inverse Kinematics for a Leg

This consists in obtaining the equations which determine the
position of each joint angle as a point in space by the end
effector.
1 = arctan( ) (4)
3 sin 3
2 = asin ( ) atan ( ) (5)
2 + 2 + 2 +1 2 21 2 +2 2 +3 cos 3
2 + 2 + 2 +1 2 2 2 3 2 21 2 + 2
3 = acos ( ) (6)
Figure. 3. Manufacture process by laser cutting. 22 3
1 1
C. Forward Kinematics for Head Ti = (mi )Vi2 + (Ii )qi 2 (14)
2 2
The assignment of reference systems is shown in Figure 6, U = mgh (15)
whereas the D-H parameters in Table 5. L = Ti U (16)
Finally, from equation (12) is obtained:

1 = 1 (1 1 2 + 1 ) (17)
2 = 2 2 2 sin(22 ) 2 + 2 2 2 sin2 (2 ) 2 + 2 2 +
1 2 1 2
2 sin(22 ) 1 + 2 1 2 sin 2 1 2 2 2 2 sin(22 ) 2 +
2 2 2 2
2 2 cos 2 (18)
3 = 3 2 3 cos 2 sin(2 + 3 ) 2 2 + 3 2 3 sin 2 (sin(2 + 3 ) 2 +
(2 + 3 ) cos(2 + 3 )2 ) + 3 3 2 (sin 2(2 + 3 ) (2 + 3 )2 +
sin2 (2 + 3 ) (2 + 3 )) + 3 3 + 3 2 3 c 2 s(2 + 3 ) 1 2 +
1
3 1 3 s(2 + 3 ) 1 2 + 3 (3 1 )2 s 2(2 + 3 ) 3 (2 3 (2 +
2
1 2
3 ) s 2 c(2 + 3 ) 2 ) 3 (3 (2 + 3 )) s 2(2 + 3 ) + 3 3 c(2 +
2
3 ) (19)
F. Locomotion
Figure. 6. Assignment of reference systems for the head. To understand how a hexapod moves, it requires a synthesis
of features that can produce movement [8]:
TABLE V. DENAVIT-HARTENBERG PARAMETERS

Support / Stance Period: Period in which it the performs
1 90 1 0 1 the support stance, denoted as:
2 0 2 0 2 Transfer/ swing period: Period in which it performs the
transfer stance, denoted as:
= cos 1 (2 cos 2 + 1 ) (7) Duty Factor (): Is the ratio between the period of support
= sin 1 (2 cos 2 + 1 ) (8)
= 2 sin 2 (9) phase and step period ( + ).
Stroke Length: Is the distance traveled in the support phase.
D. Inverse Kinematics for Head Support Polygon: Is constructed from the union of points
1 = arctan( ) (10) of the end effectors of legs in contact with the surface.

2 = atan ( 2 2
+ 1
) (11) Periodic Gait: Is periodic if similar states of the same leg
during successive strokes occur at the same interval for all
E. Dynimcs Analysis legs, that interval being the cycle time.
In this section, the relationship between the movement of the Symmetric Gait: Is symmetric if the motion of legs of any
legs and the forces involved in it will be know and will be done right-left pair is exactly half a cycle out of phase.
by Euler-Lagrange formulation [7]. The usefulness of dynamic Regular Gait: Is when the legs have the same duty factor.
modeling is used in the design and evaluation of the mechanical
structure, actuators and motion simulation. The locomotion movement was developed for four different
types of walking: Tripod, quadruped, quadruped 4+2 and

= ( ) (12) pentapod, for a description of these, took advantage the legs

distribution of Figure 7, equations from [9] and results of [10]:
Where:
: Lagrangian ( = )
: Kinematic Energy
: Potencial Energy
: Inertia moment
: Generalized non-conservative forces
: Shaft length to center of mass of axis
: Shaft length of axis to + 1
: Generalized Coordinate
Figure. 7. Numbering of legs for hexapod robot.
: Total mass.
Calculation for : 1) Tripod Gait: It is characterized by have 3 legs in every

From the kinematic analysis, is taken the positions , , , support stages [11] and accuracy is show in Figure 8.
then the time derivative is used to find the total speed:
TABLE VI. TRIPOD GAIT PHASES
2
V = x i2 + y i2 + z i2 (13) STAGE SUPPORT TRANSFER
1 1 -4 -5 2 -3 -6
Subsequently, the total kinetic energy and potential energy is 2 2 -3 -6 1 -4 -5
obtained to determine the Lagrangian:
Features: TABLE VIII. 4+2 QUADRUPED GAIT PHASES
- = 12 in each of the legs. STAGE SUPPORT TRANSFER
- The stroke length is of the stride length. 1 2 -3 -4 -5 1 -6
- Present a triangle such a support polygon. 2 1 -2 -3 -5 -6 4
- The gait is periodic, symmetric and regular. 3 1 -3 -4 -6 2 -5
4 1 -2 -4 -5 -6 3
Features:
- = 34 in each of the legs.
- The stroke length is of the stride length.
- Quadrilateral support polygon in the 1 and 3 stage.
- Pentagon such a support polygon in the 2 and 4 stage.
Figure. 8. Tripod gait accuracy, blue is ideal value and red is true position.
2) Quadruped gait: It is characterized by have 4 legs in

support stages [12] and accuracy is show in Figure 9.
TABLE VII. QUADRUPED GAIT PHASES

STAGE SUPPORT TRANSFER
1 2 -3 -5 -6 1 -4 Figure. 10. 4+2 Quadruped gait accuracy, blue is ideal andd red is true value.
2 1 -2 -4 -5 3 -6
3 1 -3 -4 -6 2 -5
4) Pentapod Gait: It is characterized by have 5 legs en
Features: every support stage [14] and accuracy is show in Figure 11.
TABLE IX. PENTADOD GAIT PHASES
- Present a quadrilateral such a support polygon. STAGE SUPPORT TRANSFER
- The gait is periodic, non-symmetric and regular. 1 1 -2 -3 -4 -6 5
2 1 -2 -4 -5 -6 3
3 2 -3 -4 -5 -6 1
4 1 -2 -3 -4 -5 6
5 1 -2 -3 -5 -6 4
6 1 -3 -4 -5 -6 2
Figure. 9. Quadruped gait accuracy, blue is ideal value and red is true position.
3) 4+2 Quadruped gait: It is characterized by have 4 or 5

legs in support stages [13] and accuracy is show in Figure 10.
Figure. 11. Pentapod gait accuracy, blue is ideal value and red is true position.
Features:
- Present a pentagon such a support polygon.
IV. HARDWARE EMBEDDED SYSTEM
The hardware embedded system was development using the
diagram of Figure 12.
Figure. 14. Simulation functionality to the servo-controller.
Figure. 12. Diagram of hardware embedded system.
A. Process Unit
This is responsible for receiving data and processing
information. It is a device mbed ARM Cortex-M3 NXP
LPC1768 [15] and is show in Figure 13.
Figure. 15. Dedicated software for direct connection.
V. CONTROL INTERFACE
The control sequence is at Figure 16 and allows to the user
validate the platform at real time downloading the calculus in a
virtual model and/or at hexapod robot.
Configurations
Artificial Vision
Figure. 13. Device mbed NXP LPC1768.
Locomotion
B. Servo-Controller
This hardware was designed for position servo control using
pulse with modulation (PWM). A microcontroller 18F4550 [16] Kinematics
was selected, it use the interrupt modules CCP1 and CCP2
associated with Timer1 and Timer3. The position updating is by
the reception of a coded frame (RCIE interrupt), which is shown Servo-Controller
in Table 10.
TABLE X. ENCODED FRAME Platform Virtualization

SC (hex) SERVO (hex) POSITION (hex)
A (0X41) - 120 (0X78) Figure. 16. System control sequence.
B (0X42) 10 (0XA0) 210 (0XD2)
In configurations (Figure 17) can be modified the offsets of
The simulation functionality is show in Figure 14, this has origin for each joint (head and limbs), step size, step length,
two analogue analyzers called CPP1 and CPP2, 8x3 PWM support polygon offset, gait speed, locomotion technique for
controllers and a USB port connection. On the other hand, the displacement and peripheral selection input: keyboard, joystick,
Figure 15 show a dedicated software for a direct connection. voice recognition and wireless control.
Finally, the two robotic units shown in Figure 21, forming
the mobile robotic platform.
Figure. 17. Settings window.
In the locomotion window, can be seen at real-time the

calculation results of this analysis and is shown in Figure 18.
Figure. 21. Hexapod robot and mobile research platform.
APPENDIX
Link with full information about this project:
https://drive.google.com/folderview?id=0B_JXOKvBtg_HNF
VKbFZEVkRhdlk&usp=sharing
REFERENCES
Figure. 18. Locomotion window. [1] Bruno Siciliano, Oassuma Khatib, Springer Handbook of Robotics,
Springer Berlin Heidelberg, 2008, pp.1-6.
In the pop-up window (Figure 19), can see in real-time the [2] Brigitte Denis, Sylviane Hubert, Collaborative learning in an educational
robotics environment, Universit de Lige - Sart Tilman, Belgium,
support polygon formed by the end-effector points in contact pp.465-480.
with the surface. [3] Roger D. Quinn & Roy E. Ritzmann, Construction of a Hexapod Robot
with Cockroach Kinematics Benefits both Robotics and Biology,
Connection Science, 1998, Vol. 10, pp1.
[4] Kuang-Hua Chang, Motion Simulation and Mechanism Design with
SolidWorks Motion 2013, SDC Publications, pp.24-28.
[5] http://www.solidworks.es/sw/products/10174_ESN_HTML.htm
[6] J. Denavit and R.S. Hartenberg, A kinematic notation for lower-pair
mechanisms based on matrices, ASME Journal of Applied Mechanics,
Vol. 77, 1955.
[7] K. S. Fu, R. C. Gonzlez, C. S. G. Lee, ROBOTICS: Control, Sensing,
Vision, and Intelligence, 1987, p84-102.
[8] Xilun Ding, Zhiying Wang, Alberto Rovetta and J.M. Zhu, Climbing and
Walking Robots, Beihang University, Politecnico di Milano, China,
Italy, 2010, p.291.
[9] Tsu-Tian Lee, Ching-Ming Liao, and Ting-Kou Chen, On the Stability
Properties of Hexapod Tripod Gait, IEEE Journal of Robotics and
Automation, Vol. 4. No. 4. August, 1988, p.427
Figure. 19. Pop-up window for real-time support polygon. [10] G. Evangelista, Development and Building of a Hexapod Robotic
Research Platform using a Device Mbed NXP PLC1768, 2013, pp. 60-87.
In the vision window, the platform can search and follow [11] G. Evangelista, D. Lazaro, Traslational Motion Analysis of a Hexapod
various objects such as spheres, is shown in Figure 20: Walking Robot, XX International Congress of Electrical Engineering,
Electronics, Computer and Related Branches, Peru, pp.112-117.
[12] Nestor Martnez De Oraa, Pedro Fernndez Gmez, Robot Hexpodo,
Universitat Politcnica de Catalunya, 2003, pp.32-33
[13] Lianqing Yu Yujin Wang, Weijun Tao, Gait Analysis and
Implementation of a Simple Quadruped Robot, 2nd International
Conference on Industrial Mechatronics and Automation, 2010, pp.431-
432.
[14] G. Clark Haynes, Alfred A. Rizzi, Gaits and Gait Transitions for Legged
Robots, IEEE International Conference on Robotics and Automation -
Florida, 2006, p.1121
[15] http://mbed.org
[16] www.microchip.com/datasheet/PIC18F4550
Figure. 20. Hexapod robot and mobile research platform.

Design and Modeling of A Mobile Research Platform Based On Hexapod Robot With Embedded System and Interactive Control

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UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

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