Motion Um002 Es P

Manual del usuario
Sistema de movimiento por coordenadas

Nmeros de catlogo 1756-HYD02, 1756-M02AE, 1756-M02AS, 1756-M03SE, 1756-M08SE, 1756-M16SE, 1768-M04SE
Informacin importante para el usuario
Lea este documento y los documentos que se indican en la seccin Recursos adicionales sobre instalacin, configuracin y
operacin de este equipo antes de instalar, configurar, operar o dar mantenimiento a este producto. Los usuarios deben
familiarizarse con las instrucciones de instalacin y cableado y con los requisitos de todos los cdigos, las leyes y las normas
vigentes.
El personal debidamente capacitado debe realizar las actividades relacionadas con la instalacin, los ajustes, la puesta en
servicio, el uso, el ensamblaje, el desensamblaje y el mantenimiento conforme al cdigo de prctica vigente.
Si este equipo se utiliza de una forma diferente a la indicada por el fabricante, la proteccin proporcionada por el equipo
puede verse afectada.
En ningn caso, Rockwell Automation Inc. ser responsable de daos indirectos o derivados del uso o de la aplicacin de
este equipo.
Los ejemplos y los diagramas que aparecen en este manual se incluyen nicamente con fines ilustrativos. A consecuencia de
las numerosas variables y requisitos asociados con cada instalacin en particular, Rockwell Automation, Inc. no puede
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software descritos en este manual.
Se prohbe la reproduccin total o parcial del contenido de este manual sin la autorizacin por escrito de
Rockwell Automation, Inc.
Este manual contiene notas de seguridad en todas las circunstancias en que se estimen necesarias.
ADVERTENCIA: Identifica informacin acerca de prcticas o circunstancias que pueden producir una explosin en un ambiente
peligroso, lo que podra provocar lesiones o incluso la muerte, daos materiales o prdidas econmicas.
ATENCIN: Identifica informacin acerca de prcticas o circunstancias que pueden ocasionar lesiones personales o a la
muerte, daos materiales o prdidas econmicas. Estas notas de atencin le ayudan a identificar un peligro, evitarlo y
reconocer las posibles consecuencias.
IMPORTANTE Identifica informacin esencial para usar el producto y comprender su funcionamiento.
Puede haber tambin etiquetas en el exterior o en el interior del equipo para sealar precauciones especficas.
PELIGRO DE CHOQUE: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o en un
motor) para advertir sobre la posible presencia de voltaje peligroso.
PELIGRO DE QUEMADURA: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o en
un motor) a fin de advertir sobre superficies que podran alcanzar temperaturas peligrosas.
PELIGRO DE ARCO ELCTRICO: Puede haber etiquetas sobre o a los lados del equipo, por ejemplo en un centro de control de
motores, para alertar al personal respecto a un arco elctrico potencial. Los arcos elctricos provocan lesiones graves o la
muerte. Use un equipo de proteccin personal (PPE) adecuado. Siga TODOS los requisitos normativos de prcticas de trabajo
seguras y de equipo de proteccin personal (PPE).
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Resumen de cambios
Este manual contiene informacin nueva y actualizada.
Informacin nueva y Esta tabla contiene los cambios realizados en esta revisin.
actualizada Tema Pgina
Este manual ha sido reorganizado desde la ltima revisin. El contenido del Captulo 3, Ejemplos del sistema
de coordenadas cartesianas, ha sido integrado en el Apndice A, el cual describe detalladamente todas las
instrucciones. La informacin de los captulos 10, 11, 12 y el Apndice B ha sido consolidado en captulos
anteriores, pero no se elimin informacin.
Se actualiz el grfico del cuadro de dilogo New Tag. 16
Se aadi una lista de tipos de terminacin en Movimientos incorporados y tipos de terminacin. 34
Se actualiz la restriccin en las instrucciones MCT y MCTP para mostrar solo los controladores SoftLogix. 109
Se actualizaron las descripciones de campo en Operandos Lgica de escalera de rels la tabla como se 111
indica.
Se actualizaron las descripciones de campo en Operandos de instruccin MCCM Lgica de escalera de rels 138
la tabla como se indica.
Se actualizaron las descripciones de campo en Operandos de instruccin MCCD Lgica de escalera de rels 186
la tabla como se indica.
Se actualizaron las pautas para programar una instruccin MCT y cundo iniciar el movimiento. 210
Se aadieron instrucciones para los bits EN, DN, ER, PC, IP y AC a la tabla que describe los bits de estado para 234
las instrucciones de movimiento (MCLM, MCCM) cuando MDCC est activo.
Se actualiz la descripcin del cdigo de error 63. 263
Se actualiz la descripcin del cdigo de error 75. 265
Publicacin de Rockwell Automation MOTION-UM002D-ES-P Febrero 2015 3

Resumen de cambios
Notas:
4 Publicacin de Rockwell Automation MOTION-UM002D-ES-P Febrero 2015

Tabla de contenido
Prefacio Entorno Studio 5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Dnde encontrar los ejemplos de proyectos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Para obtener ms informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Captulo 1
Cree y configure un sistema de Cree un sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
coordenadas Cuadros de dilogo del asistente Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Edite Coordinate System Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Ficha General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Ficha Geometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Ficha unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Ficha Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Ficha Joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Ficha Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Ficha Dynamics, Manual Adjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Ficha Motion Planner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Ficha Tag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Captulo 2
Sistema de coordenadas cartesianas Programe una instruccin MCLM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Movimientos incorporados y tipos de terminacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Ejemplo de diagrama de lgica de escalera para instrucciones
incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Diagramas de estado de bit para movimientos incorporados. . . . . . . . . . 37
Estados de bit en puntos de transicin de movimientos
incorporados con el uso de tolerancia real o sin tiempo de
estabilizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Estados de bit en puntos de transicin de movimientos
incorporados con el uso de no desaceleracin, No Decel. . . . . . . . . . 38
Estados de bit en puntos de transicin de movimiento de
incorporacin con el uso de la tolerancia de comando,
Command Tolerance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Estados de bit en puntos de transicin de movimiento de
incorporacin con el uso de seguir la velocidad de contorno
restringida o no restringida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Seleccione un tipo de terminacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Perfiles de velocidad para movimientos colineales . . . . . . . . . . . . . . . 43
Perfiles simtricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Perfil de velocidad triangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Mezcla de movimientos a diferentes velocidades. . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Ejemplos de MCLM y MCCM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Tabla de contenido
Captulo 3
Sistemas de coordenadas cinemticas Motion Calculate Transform Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Trminos tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Obtenga informacin sobre su robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Resumen de los pasos de cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Determine el tipo de sistema de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Captulo 4
Robot independiente articulado Marco de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Mtodos para establecer un marco de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Mtodo 1 Establecer un marco de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Mtodo 2 Establecer un marco de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Zona de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Parmetros de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Longitudes de vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Offsets de base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Offsets del efector final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Geometras de robot Delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Configure un robot Delta tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Establezca el marco de referencia para un robot Delta
tridimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Calibre un robot Delta tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Otro mtodo para calibrar un robot Delta tridimensional . . . . . . . . 67
Configure las orientaciones de ngulo cero para un robot Delta
tridimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Identifique la zona de trabajo para un robot Delta
tridimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Defina los parmetros de configuracin para un robot Delta
tridimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Configure un robot Delta bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Establezca el marco de referencia para un robot Delta
bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Calibre un robot Delta bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Identifique la zona de trabajo para un robot Delta
bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Defina los parmetros de configuracin para un robot Delta
bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Configure un robot Delta SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Establezca el marco de referencia para un robot Delta SCARA. . . . 78
Calibre un robot Delta SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Identifique la zona de trabajo para un robot Delta SCARA . . . . . . . 80
Defina los parmetros de configuracin para un robot
Delta SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Configure un robot Delta con un offset negativo X1b. . . . . . . . . . . . 82

Tabla de contenido
Soluciones de brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Soluciones de brazo izquierdo y brazo derecho para robots
de dos ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Reflejo de solucin para robots tridimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Activacin de la cinemtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Cambie la solucin del brazo robtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Planifique la singularidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Encontrar una posicin sin solucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Configure un robot independiente SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Establezca el marco de referencia para un robot independiente
SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Identifique la zona de trabajo para un robot independiente
SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Defina los parmetros de configuracin para un robot
independiente SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Condiciones de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Monitoreo de bits de estado para la cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Captulo 5
Robot dependiente articulado Marco de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Mtodos para establecer un marco de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Mtodo 1 Establecer un marco de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Mtodo 2 Establecer un marco de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Zona de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Parmetros de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Longitudes de vnculos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Offsets de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Offsets del efector final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Captulo 6
Configure un robot prtico cartesiano Establezca el marco de referencia para un robot prtico cartesiano . . . 103
Identifique la zona de trabajo para un robot prtico cartesiano . . . . . . 104
Defina los parmetros de configuracin para un robot prtico
cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Captulo 7
Configure un H-bot cartesiano Acerca de H-bots cartesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Establezca el marco de referencia para un H-bot cartesiano. . . . . . . . . . 106
Identifique la zona de trabajo de un H-bot cartesiano. . . . . . . . . . . . . . . 106
Defina los parmetros de configuracin de un H-bot cartesiano . . . . . 107

Tabla de contenido
Apndice A
Instrucciones de movimiento por Movimiento lineal por coordenadas (MCLM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
coordenadas Operandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Bits de control de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
(MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD,
Move Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Perfiles de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Conversin de unidades de jaloneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Incorporacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Ejemplo de incorporacin de movimiento por coordenadas. . . . . . 126
Pautas de programacin para movimientos de longitud cero . . . . . 130
Cuadro de dilogo Target Position Entry MCLM . . . . . . . . . . . . . . 131
Indicadores de estado aritmticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Condiciones de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
cdigos de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
MCLM cambia a bits de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Motion Coordinated Circular Move (MCCM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Operandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Tipo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Va/centro/radio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Ejemplos de arco y crculo bidimensionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
MCCM con ejemplos de ejes rotatorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Ejemplos de arco tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Clculo de unidades de jaloneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Incorporacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Pautas de programacin para movimientos de longitud cero . . . . . 171
Cuadro de dilogo MCCM Target Position Entry . . . . . . . . . . . . . . 173
cdigos de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Ejemplos de error circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Gua de referencia de programacin circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
MCCM Cambios de bits de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Soporte al control de velocidad accionado por maestro (MDSC)
y al comando de movimiento directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Dinmica de cambio de morvimiento por coordenadas (MCCD). . . . 184
Operandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Tipo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Efecto de cambios a los valores de aceleracin y desaceleracin
en el perfil de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Cdigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
MCCD Cambios de bits de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

Tabla de contenido
Detencin de movimiento por coordenadas (Multi-Axis Coordinated

Motion Instructions: MCSMCS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Operandos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Bits de control de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Cmo las detenciones afectan las transformaciones . . . . . . . . . . . . . 196
Control de velocidad accionado por maestro (MDSC) y la
instruccin MCS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Cdigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Cambios MCS de los bits de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Apagado de movimiento por coordenadas (MCSD) . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Operandos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Control de velocidad accionado por maestro (MDSC) y la
instruccin MCSD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Cdigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Cambios de MCSD a bits de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Motion Coordinated Transform (MCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Operandos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Flujo de datos de la instruccin MCT entre dos sistemas de
coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Pautas de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Cdigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Cambios MCT de los bits de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Ejemplo 1 Diagrama de lgica de escalera de recoger y
colocar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Ejemplo 2 Recoger y colocar Texto estructurado . . . . . . . . . . . 213
Ejemplo 3 Cambio de orientacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Ejemplo 4 Traslacin de cambio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Motion Calculate Transform Position (MCTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Operandos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Ejemplo: Introduzca un direccin de transformacin de brazo
izquierdo invertido, Inverse Left Arm, como InverseLeftArm . . . 218
Pautas de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Flujo de datos de la instruccin MCTP entre dos sistemas de
coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Cdigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
MCTP cambia a bits de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Ejemplo 1 Clculo de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Ejemplo 2 Cambio de orientacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Ejemplo 3 Traslacin de cambio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Ejemplo 4 Cambio de direccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

Tabla de contenido
Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

Operandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Cdigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Cambios de MCSR a bits de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Texto estructurado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Master Driven Coordinate Control (MDCC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Operandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Comando de movimiento directo y la instruccin MDCC . . . . . . 231
Definiciones de bit MOTION_INSTRUCTION para
MDCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Condiciones de fallo para las instrucciones de movimiento
cuando MDCC est activo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Cdigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Bits de estado para las instrucciones de movimiento
(MCLM, MCCM) cuando MDCC est activo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Bit de estado de movimiento por coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Cambio entre los modos Master Driven y Time Driven para las
instrucciones de movimiento por coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Cambio del eje maestro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Estructura de parmetros de entrada y salida para las instrucciones de
movimiento del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Enumeraciones de velocidad, aceleracin, desaceleracin y jaloneo
para el movimiento por coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Enumeraciones de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Enumeraciones de aceleracin y desaceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Enumeraciones de jaloneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Apndice B
Atributos del sistema de coordenadas Cmo obtener acceso a los atributos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Atributos del sistema de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Apndice C
Cdigos de error (ERR) de las Informacin adicional sobre cdigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
instrucciones de movimiento por
coordenadas
Apndice D
Historial de cambios MOTION-UM002C-ES-P, septiembre de 2012 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
MOTION-UM002B-ES-P, noviembre de 2011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
MOTION-UM002A-ES-P, enero 2010. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

Prefacio
Este manual proporciona informacin sobre cmo configurar una variedad de

aplicaciones de movimiento por coordenadas. El Apndice A proporciona
informacin detallada sobre las instrucciones de movimiento por coordenadas.
Vase la seccin Recursos adicionales para obtener informacin de configuracin
y puesta en marcha de redes Sercos y de movimiento analgico o movimiento
integrado en EtherNet/IP.
Entorno Studio 5000 El Studio 5000 Automation Engineering & Design Environment combina los
elementos de ingeniera y diseo en un entorno comn. El primer elemento es la
aplicacin Studio 5000 Logix Designer. La aplicacin Logix Designer es la
redefinicin del software RSLogix 5000 y continuar siendo el producto para
programar los controladores Logix5000 para las soluciones basadas en control
discreto, de proceso, de lote, de movimiento, de seguridad y de variador.
El entorno Studio 5000 constituye la base para las futuras herramientas y

capacidades de diseo de ingeniera de Rockwell Automation. El entorno
Studio 5000 es el lugar para que los ingenieros de diseo desarrollen todos los
elementos de su sistema de control.

Prefacio
Dnde encontrar los ejemplos Use la pgina de inicio (Alt F9) de la aplicacin Logix Designer para encontrar
ejemplos de proyectos.
de proyectos
La ubicacin predeterminada del ejemplo de proyecto de Rockwell Automation

es:
C:\Users\Public\Documents\Studio 5000\Samples\ENU\
Encontrar un archivo PDF denominado Vendor Sample Projects en la pgina

Start que explica cmo trabajar con los ejemplos de proyectos. Se ofrecen
ejemplos de cdigo gratuitos en: http://samplecode.rockwellautomation.com/.

Prefacio
Para obtener ms informacin Estos documentos contienen informacin adicional relativa a productos
relacionados de Rockwell Automation.
Recurso Descripcin
Sercos and Analog Motion Configuration User Manual, Describe cmo configurar una aplicacin de movimiento
publicacin MOTION-UM001 y poner en marcha su solucin de movimiento mediante
los mdulos de movimiento Logix5000.
Logix5000 Controller Motion Instructions Reference Proporciona al programador los detalles acerca de las
Manual, publicacin MOTION-RM002 instrucciones de control de movimiento para un
controlador basado en Logix.
Manual del usuario Configuracin y puesta en marcha Describe cmo configurar una aplicacin de movimiento
del movimiento integrado en la red Ethernet/IP, integrado y poner en marcha su solucin de movimiento
publicacin MOTION-UM003 mediante la aplicacin Studio 5000 Logix DesignerTM.
Logix5000 Controllers Common Procedures, publicacin Proporciona informacin detallada y completa sobre
1756-PM001 cmo programar un controlador Logix5000.
Manual de referencia de instrucciones generales de Proporciona al programador los detalles acerca de las
controladores Logix5000, publicacin 1756-RM003 instrucciones generales para un controlador basado en
Logix.
Logix5000 Controllers Process and Drives Instructions Proporciona al programador los detalles acerca de las
Reference Manual, publicacin 1756-RM006 instrucciones de proceso y variadores para un
controlador basado en Logix.
ControlLogix Controller User Manual, publicacin Este manual describe las tareas necesarias para instalar,
1756-UM001 configurar, programar y operar un sistema ControlLogix.
CompactLogix 5730 Controllers User Manual, Este manual describe las tareas necesarias para instalar,
publicacin 1769-UM021 configurar, programar y operar un sistema ControlLogix.
GuardLogix 5570 Controllers User Manual, Proporciona informacin sobre cmo instalar, configurar,
publicacin, 1756-UM022 programar y usar los controladores GuardLogix 5570 en
proyectos Studio 5000 Logix Designer.
GuardLogix 5570 Controller Systems Safety Reference Contiene requisitos detallados para obtener y mantener
Manual, publicacin 1756-RM099 SIL 3/PLe con el sistema de controladores GuardLogix
5570 usando la aplicacin Studio 5000 Logix Designer.
Analog Encoder (AE) Servo Module Installation Proporciona instrucciones de instalacin para el servo
Instructions, publicacin 1756-IN047 mdulo del encoder analgico (AE), nmero de catlogo
1756-M02AE.
ControlLogix SERCOS Interface Module Installation Proporciona instrucciones de instalacin para los
Instructions, publicacin1756-IN572 mdulos de interface SERCOS ControlLogix, nmero de
catlogo 1756-M03SE, 1756-M08SE, 1756-M16SE,
1756-M08SEG.
Line Interface Module Installation Instructions, Proporciona instrucciones de instalacin para los
publicacin 1768-IN005 mdulos de interface SERCOS ControlLogix, nmero de
catlogo 1768-M04SE.
Pautas de cableado y conexin a tierra de equipos de Proporciona las pautas generales para instalar un
automatizacin industrial, publicacin 1770-4.1 sistema industrial de Rockwell Automation.
Sitio web de certificaciones de productos, Proporciona declaraciones de cumplimiento normativo,
http://www.ab.com certificados y otros detalles sobre las certificaciones.
Puede ver o descargar publicaciones en http://www.rockwellautomation.com/

literature. Para solicitar copias impresas de la documentacin tcnica,
comunquese con el distribuidor regional de Allen-Bradley o con el representante
de ventas de Rockwell Automation.

Prefacio
Notas:

Captulo 1
Cree y configure un sistema de coordenadas
Tema Pgina
Cree un sistema de coordenadas 16
Cuadros de dilogo del asistente Coordinate System 19
Edite Coordinate System Properties 20
En la aplicacin Logix Designer, usa el tag Coordinate System para configurar un

sistema de coordenadas. Un sistema de coordenadas es un grupo de uno o ms ejes
primarios y auxiliares que usted crea para generar el movimiento por coordenadas.
Puede configurar el sistema de coordenadas con una, dos o tres dimensiones. La

aplicacin Logix Designer es compatible con los siguientes tipos de geometra:
Cartesiano
Dependiente articulado
Independiente articulado
Independiente SCARA
Delta tridimensional
Delta bidimensional
SCARA Delta
Figura 1 Sistemas de coordenadas con ejes ortogonales
Sistema de coordenadas cartesianas Sistema bidimensional de coordenadas cartesianas Sistema tridimensional de coordenadas cartesianas

Captulo 1 Cree y configure un sistema de coordenadas
Figura 2 Sistemas de coordenadas con ejes no ortogonales
Sistema de coordenadas dependientes articuladas Sistema de coordenadas independientes articuladas Sistema de coordenadas independientes SCARA
Sistema de coordenadas Delta SCARA

Sistema de coordenadas bidimensionales Delta Sistema de coordenadas tridimensionales Delta
Cree un sistema de coordenadas Use el tag Coordinate System para establecer los valores de atributo que las
instrucciones de movimiento por coordenadas multiejes usan en sus aplicaciones
de movimiento. El tag Coordinate System debe existir antes de ejecutarse
cualquiera de las instrucciones de movimiento por coordenadas multiejes.
Aqu es donde se realizan las siguientes configuraciones:

introducir el tipo de datos COORDINATE_SYSTEM,
asociar el sistema de coordenadas con un grupo de movimiento,
asociar los ejes con el sistema de coordenadas,
establecer la dimensin,
definir los valores usados ms tarde por los operandos de las instrucciones
de movimiento multiejes.
Todos los valores de Coordination Units, Maximum Speed, Maximum

Acceleration, Maximum Deceleration, Actual Position Tolerance y Command
Position Tolerance se definen por la informacin incluida cuando se configura el
tag Coordinate System.

Cree y configure un sistema de coordenadas Captulo 1
Siga estos pasos para crear un sistema de coordenadas.
1. Haga clic con el botn derecho del mouse en el grupo de movimiento en

Controller Organizer.
2. Seleccione New Coordinate System.
Aparece el cuadro de dilogo New Tag.

Las descripciones de parmetros a continuacin lo ayudan a configurar su nuevo

tag.
Tabla 1 Descripciones de parmetros de tag

Conexin de parmetro Descripcin
Nombre Escriba un nombre relevante para el nuevo tag. El nombre puede tener hasta 40 caracteres que consisten en letras, nmeros
o guiones bajos (_).
Descripcin Escriba una descripcin del tag. Este es un campo opcional y se usa para anotar el tag.
Tipo Use el men desplegable para seleccionar el tipo de tag que desea crear. En un sistema de coordenadas, las nicas
selecciones vlidas son Base y Alias. Al seleccionar Produced o Consumed se genera un error al presionarse el botn OK.
Base se refiere a un tag normal (seleccionado de manera predeterminada).
Alias se refiere a un tag que hace referencia a otro tag con la misma definicin. Parmetros especiales aparecen en el
cuadro de dilogo New Tag que le permiten identificar a qu tag de base se refiere el alias.
Alias For Si seleccion Alias como tipo de tag, introduzca el nombre del tag de base asociado.
Tipo de datos El campo de tipo de datos define el tamao y la configuracin de memoria asignados al crearse el tag. Seleccione
COORDINATE_SYSTEM.
Scope Seleccione el alcance para el tag. El alcance define el rango en que se pueden crear los tags y las rutinas. Un tag del sistema
de coordenadas solo se puede configurar en alcance del controlador, Controller Scope.
External Access Seleccione si el tag debe tener acceso de lectura/escritura, solo escritura o si no debe tener acceso (None) desde aplicaciones
externas tales como HMI.
Style El parmetro de estilo no est activado. No se pueden introducir datos en este campo.
Despus de introducir la informacin para el tag, tiene las opciones siguientes.
Haga clic en OK para crear el tag y colocarlo automticamente en la carpeta de ejes no agrupados, Ungrouped Axes, para
Motion Group si el tag fue iniciado desde el men Motion Group.
Haga clic en Open COORDINATE_SYSTEM Configuration para invocar el asistente Coordinate System Tag despus de hacer
clic en Create. El asistente le ayuda a configurar el tag Coordinate System.
Constant Para evitar que la lgica de ejecucin escriba valores al tag, marque la casilla de verificacin Constant. El estado de la casilla
de verificacin Constant depende del tipo de tag seleccionado. Aparece sombreado en las condiciones siguientes.
El tag es un tag de alias o un tag consumido.
La accin FactoryTalk Security para cambiar la propiedad Constant Value de un tag no est disponible y el tag no se
encuentra en el alcance de definicin de la instruccin Add-On.
No tiene permiso modificar las propiedades de tag (se niega FactoryTalk Security Tag Modified) y el tag no se encuentra
en el alcance de la definicin de la instruccin Add-On.
El tipo de datos del tag no es un tipo compatible con Data Table.
El uso del tag no es InOut.
El controlador de redundancia est en cualquier estado que no permita cambios.
El controlador ha sido bloqueado en lnea desde otra computadora.
El controlador ha sido asegurado y el tag es un tag de seguridad o un tag de seguridad asignado.
El alcance es una fase de equipo, pero la funcin de fase de equipo, Equipment Phase, no est activada en la licencia de la
aplicacin Logix Designer actual.
El controlador est en modo Hard Run.
La instruccin Add-On est en modo Source Protection.
No se le permite modificar las instrucciones Add-On (FactoryTalk Security Add-On Instruction Modify is Denied) y el tag
est dentro del alcance en la definicin de la instruccin Add-On.
Para obtener detalles sobre FactoryTalk Security, consulte FactoryTalk Help:
Start > Programs > Rockwell Software > FactoryTalk Tools > FactoryTalk Help.
Nota: si las propiedades de la modificacin de tags (por ejemplo, la propiedad Constant Tag) ya no se aplican y la casilla de
verificacin Constant se seleccion anteriormente, dicha casilla de verificacin no est marcada.
Haga clic en Open COORDINATE_SYSTEM Configuration para mostrar el

asistente que lo gua en el proceso de configurar un sistema de coordenadas.
Tambin puede hacer clic con el botn derecho del mouse en el tag y seleccionar
Properties para obtener acceso al asistente de configuracin.

Cuadros de dilogo del asistente El asistente Coordinate System lo gua por los cuadros de dilogo Coordinate
System Properties. No es necesario usar los cuadros de dilogo del asistente para
Coordinate System configurar su sistema de coordenadas. Una vez creado, puede acceder al cuadro de
dilogo Coordinate System Properties seleccionando Properties en el men. Vea
Edite Coordinate System Properties en pgina 20 para informacin detallada
sobre cmo introducir informacin de configuracin.
Tabla 2 Descripciones de cuadros de dilogo del sistema de coordenadas

Asistente o cuadro de Descripcin
dilogo
General El cuadro de dilogo General le permite:
asociar el tag a un grupo de movimiento.
introducir el tipo de sistema de coordenadas.
seleccionar la dimensin del tag (es decir, el nmero de ejes asociados).
especificar el nmero de dimensiones que desea transformar.
introducir la informacin del eje asociado.
seleccionar si desea actualizar los valores Actual Position del sistema de
coordenadas automticamente durante la operacin.
Este cuadro de dilogo tiene los mismos campos que la ficha General bajo Coordinate
System Properties.
Geometry El cuadro de dilogo de geometra, Geometry, le permite configurar los atributos clave
relacionados con la geometra no cartesiana y muestra el mapa de bits de la
geometra asociada.
Offset El cuadro de dilogo Offset le permite configurar los offsets para la base y el efector
final. Este cuadro de dilogo muestra los mapas de bits para los offsets relacionados
con la geometra.
Units El cuadro de dilogo de unidades, Units, le permite determinar las unidades que
definen el sistema de coordenadas. En este cuadro de dilogo define las unidades de
coordenadas y las relaciones de conversin. Este cuadro de dilogo tiene los mismos
campos que la ficha Units bajo Coordinate System Properties.
Dynamics Use el cuadro de dilogo Dynamics para introducir los valores vectoriales usados en
velocidad mxima, Maximum Speed, aceleracin mxima, Maximum Acceleration, y
desaceleracin mxima, Maximum Deceleration. Tambin se usa para introducir los
valores real, Actual, y tolerancia de posicin de comando, Command Position
Tolerance. Este cuadro de dilogo tiene los mismos campos que la ficha de dinmica,
Dynamics, bajo Coordinate System Properties.
Manual Adjust El botn de ajuste manual, Manual Adjust, no est activo cuando se crea un tag de
sistema de coordenadas, Coordinate System, mediante los cuadros de dilogo del
asistente. Est activo en la ficha Dynamics del cuadro de dilogo Coordinate System
Properties. Se describe detalladamente a continuacin en este captulo bajo Editar las
propiedades del sistema de coordenadas.
Tag El cuadro de dilogo Tag le permite cambiar el nombre de su Tag, editar la descripcin
y revisar la informacin de tipo de tag, Tag Type, tipo de datos, Data Type, y alcance,
Scope.
Los nicos campos que se pueden editar en el cuadro de dilogo Tag son el nombre,
Name, y la descripcin, Description. Estos son los mismos campos que en el cuadro de
dilogo New Tag y la ficha Coordinate System Properties Tag.

Edite Coordinate System Cree su sistema de coordenadas en el nuevo cuadro de dilogo New Tag, y
configrelo. Si no us los cuadros de dilogo del asistente disponibles mediante
Properties el botn Create en el cuadro de dilogo New Tag, puede hacer sus selecciones de
configuracin en el cuadro de dilogo Coordinate System Properties.
Tambin puede usar los cuadros de dilogo Coordinate System Properties para
editar un tag existente de Coordinate System. Estos tienen fichas con acceso a un
cuadro de dilogo especfico para configurar los diferentes aspectos del sistema de
coordenadas. Introduzca la informacin apropiada en cada uno de los campos.
Un asterisco aparece en la ficha para indicar que se han realizado cambios no
implementados. Haga clic en Apply para guardar sus selecciones.
SUGERENCIA Cuando configura su sistema de coordenadas, es posible que algunos campos no estn disponibles
(estn sombreados) debido a las selecciones que hizo en el cuadro de dilogo New Tag.
En Controller Organizer, haga clic con el botn derecho del mouse en el sistema
de coordenadas para editar y seleccionar Coordinate System Properties del men
desplegable.
Aparece el cuadro de dilogo Coordinate System Properties General.
El nombre del tag del sistema de coordenadas que se edita aparece en la barra de
ttulo a la derecha de Coordinate System Properties.

Ficha General
Use esta ficha para hacer lo siguiente para un sistema de coordenadas:

Asignar el sistema de coordenadas, o terminar la asignacin del mismo, a
un grupo de movimiento.
Seleccionar el tipo de sistema de coordenadas que est configurando.
Cambiar el nmero de dimensiones, es decir, el nmero de ejes.
Especificar el nmero de ejes que se deben transformar.
Asignar ejes al tag del sistema de coordenadas.
Habilitar/inhabilitar la actualizacin automtica del tag.
La aplicacin Logix Designer es compatible con un solo tag Motion Group por
controlador.
Tabla 3 Descripciones de campos de la ficha General

tem Descripcin
Motion Group En el grupo de movimiento, Motion Group, puede seleccionar y mostrar en pantalla el
grupo de movimiento al cual se asocia el sistema de coordenadas.
Un sistema de coordenadas asignado a un grupo de control de movimiento aparece en
la rama Motion Groups del Controller Organizer bajo la subrama Motion Group
seleccionada.
Al seleccionar <none> termina la asociacin del grupo de movimiento y mueve el
sistema de coordenadas a la subrama Ungrouped Axes de la rama Motion Groups.
Puntos suspensivos () El smbolo de puntos suspensivos abre el cuadro de dilogo Motion Group Properties
para el grupo de movimiento asignado donde se pueden editar las propiedades de
dicho grupo. Si no se asigna un grupo de movimiento a este sistema de coordenadas,
no est disponible.
New Group New Group abre el cuadro de dilogo New Tag donde puede crear un nuevo tag de
Motion Group. Est habilitado solo si no se ha creado un tag Motion Group.
Type Type selecciona y muestra en pantalla el tipo de sistema de coordenadas (tipo de
robot) en el grupo de movimiento. Las opciones disponibles son Cartesian, Articulated
Dependent, Articulated Independent, SCARA Independent, Delta y SCARA Delta. El
tipo de sistema de coordenadas que selecciona en este campo cambia las fichas de
configuracin que estn disponibles.
Dimension Introduzca las dimensiones del sistema de coordenadas, es decir, el nmero de ejes
que este sistema de coordenadas va a admitir. Las opciones son 1, 2 o 3 conforme a su
admisin mxima de tres ejes. Los cambios de dimensin tambin se reflejan en la
cuadrcula de ejes al expandir o contraer el nmero de campos disponibles. Los datos
vuelven a sus valores predeterminados para cualquier eje que se elimine de la
cuadrcula de ejes debido la reduccin del campo Dimension.
Transform Dimension Introduzca el nmero de ejes en el sistema de coordenadas que desea transformar. Las
opciones son 1, 2 o 3 conforme a su admisin mxima de tres ejes. El nmero de ejes
que transforma debe ser igual a o menor que las dimensiones del sistema de
coordenadas especificadas.
La funcin de transformacin siempre comienza en el primer eje. Por ejemplo, si ha
especificado que el sistema de coordenadas tenga 3 ejes, pero indica que se
transformen solo 2 ejes, se transforman los ejes 1 y 2. Es decir, no puede especificar
que se transformen solo los ejes nmero 2 y nmero 3.
Axis Grid En la cuadrcula de ejes, Axis Grid, usted asocia los ejes con el sistema de coordenadas.
Hay cinco columnas en la cuadrcula de ejes que proporcionan informacin sobre los
ejes con respecto al sistema de coordenadas.
[] (corchetes) La columna de corchetes muestra los ndices en las matrices de tag usadas con el
sistema de coordenadas actual. Las matrices de tag usadas en las instrucciones de
control de movimiento por coordenadas multiejes son asignadas a ejes con el uso de
estos ndices.
Coordinate El texto en esta columna X1, X2 o X3 (de acuerdo a los datos introducidos en el campo
Dimension) se usa como referencia cruzada a los ejes en la cuadrcula. En un sistema
cartesiano, el mapeo es simple.

Tabla 3 Descripciones de campos de la ficha General

tem Descripcin
Axis Name La columna de nombre de eje, Axis Name, es una lista de cuadros combinados (el
campo Dimension determina el nmero) usados para asignar ejes al sistema de
coordenadas.
Las listas desplegables muestran todos los ejes de tag de base en el proyecto. (Los ejes
de tag de alias no se muestran en la lista desplegable.) Pueden ser ejes asociados con
el grupo de movimiento, ejes asociados con otros sistemas de coordenadas o ejes de la
carpeta de ejes no agrupados, Ungrouped Axes. Seleccione un eje de la lista
desplegable.
La seleccin predeterminada es <none>. Es posible asignar menos ejes al sistema de
coordenadas que los mximos para el campo Dimension. No obstante, aparece una
advertencia al verificar el sistema de coordenadas y, si permanece en ese estado, la
instruccin genera un error de tiempo de ejecucin. Se puede asignar un eje una sola
vez en un sistema de coordenadas. Los ejes no agrupados tambin generan un error
de tiempo de ejecucin.
Puntos suspensivos () El smbolo de puntos suspensivos en esta columna lo conduce a las pginas de
propiedades de eje, Axis Properties, para el eje listado en el rengln.
Coordination Mode La columna de modo de coordenadas, Coordination Mode, indica los ejes que se usan
en los clculos del vector de velocidad. Si el tipo de coordenadas se especifica como
cartesiano, se usan los ejes primarios en estos clculos. En los sistemas de
coordenadas no cartesianas, el modo de coordinacin de los ejes cambia de manera
predeterminada a auxiliar, Ancillary.
Enable Coordinate System La casilla de verificacin Enable Coordinate System Auto Tag Update le permite
Auto Tag Update determinar si los valores de posicin real, Actual Position, del sistema de coordenadas
actual se actualizan automticamente durante la operacin.
Use la casilla de verificacin para habilitar esta funcin. La funcin Coordinate System
Auto Tag Update puede facilitar la programacin si necesita aadir declaraciones GSV
al programa para obtener el resultado deseado. No obstante, cuando se habilita esta
funcin, se aumenta la tasa de actualizacin aproximada.
Si usa o no usa la funcin Coordinate System Auto Tag Update depende de las ventajas
e inconvenientes entre la facilidad de programacin y el aumento del tiempo de
ejecucin. Se puede disminuir el tiempo de ejecucin si habilita esta funcin en la
programacin del sistema inicial para eliminar los inconvenientes y, despus, la
inhabilita e introduce las declaraciones GSV en su programa.
Habilitar esta funcin puede resultar en una disminucin del rendimiento.

Ficha Geometry
Use la ficha Geometry de Coordinate System Properties para especificar los

longitudes de vnculos y los valores de orientacin de ngulo cero para los brazos
robticos articulados.
El grfico en esta ficha muestra una representacin tpica del tipo de sistema de
coordenadas que usted seleccion en la ficha General. Su robot normalmente es
semejante al mostrado en el grfico, pero puede ser un poco diferente segn su
aplicacin.
Cuadro Link Lengths
El cuadro de longitud de vnculo, Link Length, muestra campos que le permiten

especificar un valor para la longitud de cada vnculo en un brazo robtico
articulado (sistema de coordenadas). Las unidades de medicin para el sistema
de coordenadas articuladas se definen por las unidades de medicin configuradas
para el sistema de coordenadas cartesianas asociado. Los dos sistemas de
coordenadas son conectados o asociados el uno al otro por una instruccin MCT.
Cuando especifique los valores de longitud de vnculos, asegrese de que dichos

valores se calculen segn las mismas unidades de medicin que las del sistema de
coordenadas cartesianas conectado. Por ejemplo, si el fabricante especifica las
longitudes de vnculos del robot en milmetros y usted desea configurar el robot
en pulgadas, primero tiene que convertir las mediciones de vnculos en milmetros
a pulgadas e introducir los valores en los campos de longitudes de vnculos
correspondientes.
Asegrese de que las longitudes de vnculos especificadas para un sistema de

IMPORTANTE
coordenadas articuladas estn en las mismas unidades de medicin que el sistema
de coordenadas cartesianas asociado. El sistema no funciona correctamente si se
usan unidades de medicin diferentes.

El nmero de campos disponibles que se pueden configurar en el cuadro de

longitudes de vnculos se determina por los valores introducidos en la ficha
General del sistema de coordenadas, las dimensiones totales del sistema de
coordenadas y las dimensiones de transformacin. Los identificadores de vnculos
son L1 y L2 en el grfico correspondiente. No se pueden configurar estos campos
para un sistema de coordenadas cartesianas.
Cuadro Zero Angle Orientations
La orientacin de ngulo cero es el offset rotacional de los ejes de articulacin

individuales. Si se aplica, introduzca el valor de offset en grados para cada eje de
articulacin. El nmero de campos disponibles se determina por el valor de
dimensin de coordenadas introducido en la ficha General. Los identificadores
de ngulo son Z1, Z2 y Z3 en el diagrama correspondiente.
Ficha unidades
Use la ficha Units de Coordinate System Properties para determinar las unidades
que definen el sistema de coordenadas. Este cuadro de dilogo define las unidades
de coordenadas, Coordination Units, y las relaciones de conversin, Conversion
Ratios.
Coordination Units
El campo de unidades de coordenadas, Coordination Units, le permite definir

las unidades que desee usar para medir y calcular los valores relacionados con el
control de movimiento, tales como posicin y velocidad. Las unidades de
coordenadas no tienen que ser idnticas en cada uno de los sistemas de
coordenadas. Introduzca unidades que sean relevantes a su aplicacin y que
faciliten el uso. Al cambiar las unidades de coordenadas, la segunda porcin de
Coordination Ratio Units se cambia automticamente para reflejar las nuevas
unidades. El ajuste predeterminado es Coordination Units.

Axis Grid
El cuadro de dilogo de cuadrcula de ejes, Axis Grid, de la ficha Units muestra

los nombres de los ejes asociados con el sistema de coordenadas, la relacin de
conversin y las unidades usadas para medir la relacin de conversin.
Tabla 4 Descripcin de la ficha de unidades, Units

tem Descripcin
Axis Name La columna de nombre de eje, Axis Name, contiene los nombres de los ejes asignados al
sistema de coordenadas en el cuadro de dilogo General. Estos nombres aparecen en el
orden en que fueron configurados en el sistema de coordenadas actual. No puede editar esta
columna mediante este cuadro de dilogo.
Conversion Ratio La columna de relacin de conversin, Conversion Ratio, define la relacin de unidades de
posicin del eje respecto a las unidades de coordenadas para cada eje. Por ejemplo, si las
unidades de posicin para un eje se dan en milmetros y el eje es asociado con un sistema de
coordenadas en unidades de pulgadas, la relacin de conversin para esta asociacin de eje/
sistema de coordenadas es 25.4/1 y se puede especificar en el rengln correspondiente de la
cuadrcula de ejes.
El numerador se puede introducir como flotante o entero. El denominador se debe introducir
solo como entero.
Conversion Ratio Units La columna de unidades de relacin de conversin, Conversion Ratio Units, muestra las
unidades de posicin del eje a las unidades de coordenadas usadas. Las unidades de
posicin de eje, Axis Position, se definen en el cuadro de dilogo Axis Properties Units y
las unidades de coordenadas se definen en el cuadro de dilogo Coordinated System
Properties Units. Estos valores se actualizan dinmicamente cuando se realizan cambios
de las unidades de posicin del eje o de las unidades de coordenadas.

Ficha Offsets
Use la ficha Offsets del cuadro de dilogo Coordinate System Properties para
definir los valores de offset del efector final y de base para el brazo robtico. Esta
ficha muestra las vistas superior y/o lateral de un brazo robtico tpico basado en
el tipo de sistema de coordenadas y los valores de dimensin de transformacin
de coordenadas especificados en la ficha General. El nmero de campos offset
disponibles en cada cuadro se determina por el nmero de ejes asociados con el
sistema de coordenadas.
Cuando especifique los valores de offset del efector final y de base, asegrese de
que dichos valores se calculen segn las mismas unidades de medicin que las del
sistema de coordenadas cartesianas conectado.
Por ejemplo, si el fabricante especifica el offset del robot en unidades de
milmetros y usted desea configurar el robot en pulgadas, primero tiene que
convertir las mediciones de vnculos en milmetros a pulgadas e introducir los
valores en los campos de offset correspondientes.
Cuadro End Effector Offsets

El valor de offset del efector final especifica las dimensiones del efector final.
Por lo general, el fabricante le puede suministrar los offsets del efector final
correctos. Los indicadores del efector final son X1e, X2e y X3e en el diagrama
correspondiente.
Cuadro Base Offsets

Las ecuaciones cinemticas internas de Logix Designer definen el origen del robot
relativo a la primera articulacin del brazo robtico. A veces el fabricante del
robot especifica el origen en otro lugar. La diferencia entre los dos lugares
constituye el valor de offsets de base. El fabricante del robot normalmente le
puede proporcionar los valores correctos de offset de base. Los indicadores de
offset de base son X1b, X2b y X3b en el diagrama correspondiente.

Ficha Joints
La ficha de articulaciones, Joints, es accesible solo si est configurando o editando

un sistema de coordenadas articuladas. Use este cuadro de dilogo para definir las
relaciones de conversin de articulaciones, Joint Conversion Ratios. Las unidades
del eje de articulacin siempre se especifican en grados.
Tabla 5 Descripciones del campo de la ficha Joints

tem Descripcin
Axis Name La columna de nombre de eje, Axis Name, muestra los nombres de los ejes asociados con el
sistema de coordenadas. Estos nombres aparecen en el orden en que fueron configurados
en el sistema de coordenadas. Este es una campo de solo lectura.
Joint Ratio La columna de relacin de articulacin, Joint Ratio, (mostrada en blanco) se divide en dos
columnas que definen la relacin entre las unidades de posicin del eje y las unidades del
eje de articulacin. La parte izquierda de la columna Joint Ratio es un campo configurable
que le permite especificar un valor para las unidades de posicin del eje (numerador).
La parte derecha de la columna Joint Ratio es un campo configurable que le permite
especificar un valor para las unidades del eje de articulacin (denominador). Tenga en
cuenta que las unidades del eje de articulacin siempre se especifican en grados.
Joint Units La columna de unidades de articulacin, Joint Units, es un campo de solo lectura que
muestra las unidades de posicin del eje configuradas a las unidades de articulacin.
Las unidades de eje de posicin, Axis Position, se definen en el cuadro de dilogo Axis
Properties Units. Las unidades de articulacin siempre se definen como grados.
Si est configurando un sistema de coordenadas cartesianas, vaya a la ficha

Dynamics para obtener acceso al cuadro de dilogo Coordinate System Properties
Dynamics.

Ficha Dynamics
Puede obtener acceso al cuadro de dilogo Dynamics solo si est configurando

un sistema de coordenadas cartesianas. Se usa la ficha Dynamics para introducir
los valores vectoriales usados para Maximum Speed, Maximum Acceleration,
Maximum Deceleration, Maximum Acceleration Jerk y Maximum Deceleration
Jerk. Tambin se usa para introducir los valores real, Actual, y tolerancia de
posicin de comando, Command Position Tolerance.
Cuadro Vector
En el cuadro Vector se introducen los valores para Maximum Speed, Maximum

Acceleration, Maximum Deceleration, Maximum Acceleration Jerk y Maximum
Deceleration Jerk. Los valores son usados por las instrucciones Coordinated
Motion en los clculos donde sus operandos se expresan como porcentaje del
mximo. Las unidades de coordenadas a la derecha de los cuadros de editar se
cambian automticamente cuando se redefinen las unidades de coordenadas en el
cuadro de dilogo Units.
Tabla 6 Descripciones del campo de la ficha Dynamics

tem Descripcin
Maximum Speed Introduzca el valor de velocidad mxima, Maximum Speed, que debe ser usado
por las instrucciones de movimiento por coordenadas, Coordinated Motion, para
calcular la velocidad vectorial cuando la velocidad se expresa como porcentaje del
mximo.
Maximum Acceleration Introduzca el valor de aceleracin mxima, Maximum Acceleration, que debe ser
usado por las instrucciones de movimiento por coordenadas para determinar la
tasa de aceleracin que se debe aplicar al vector del sistema de coordenadas
cuando la aceleracin se expresa como porcentaje del mximo.
Maximum Deceleration Introduzca el valor de desaceleracin mxima, Maximum Deceleration, que debe
ser usado por las instrucciones de movimiento por coordenadas para determinar
la tasa de desaceleracin que se debe aplicar al vector del sistema de
coordenadas cuando la desaceleracin se expresa como porcentaje del mximo.
El valor Maximum Deceleration debe ser un valor diferente a cero para generar
movimiento con el uso del sistema de coordenadas.

Tabla 6 Descripciones del campo de la ficha Dynamics

tem Descripcin
Maximum Acceleration Jerk Los parmetros de jaloneo solo se aplican a los movimientos del perfil de curva
en S con el uso de estas instrucciones:
MCS
MCCD
MCCM
MCLM
La tasa de jaloneo de aceleracin mxima, Maximum Acceleration Jerk, del
sistema de coordenadas, en unidades de coordenadas/segundo3, vuelve de
manera predeterminada al 100 % de tiempo de aceleracin mxima. La tasa de
velocidad y de aceleracin para este clculo se definen arriba.
MaxAccel2
= Jaloneo de aceleracin mx.
SPEED
El valor Maximum Accel Jerk introducido se usa cuando la instruccin de control
de movimiento se establece con unidades de jaloneo=% del mximo. Cuando
una instruccin de control de movimiento multiejes tiene unidades de
jaloneo=unidades por seg3, el valor mximo de jaloneo de aceleracin se deriva
de la plantilla de instruccin de movimiento. Las unidades de jaloneo para la
instruccin de control de movimiento tambin permiten unidades de jaloneo=%
de tiempo, con 100% de tiempo. Esto significa que el movimiento entero de
curva en S tiene limitacin de jaloneo. Este es el ajuste predeterminado. Un
movimiento de curva en S con 0 % de tiempo resulta en un perfil trapezoidal y
tiene una limitacin de jaloneo de 0 %. Si se establece manualmente, introduzca
el valor en unidades=unidades de coordenadas/segundo3. Tambin puede usar
el botn de clculo, Calculate, para ver este valor como unidades=% de tiempo.
Maximum Deceleration Jerk Los parmetros de jaloneo solo se aplican a los movimientos del perfil de curva
en S con el uso de estas instrucciones:
MCS
MCCD
MCCM
MCLM
La tasa de jaloneo de desaceleracin mxima, Maximum Deceleration Jerk, del
sistema de coordenadas, en unidades de coordenadas/segundo3, vuelve de
manera predeterminada al 100 % de tiempo de desaceleracin mximo. La
velocidad y la tasa de desaceleracin para el clculo se definen arriba.
MaxDecel2
= Jaloneo de desaceleracin mx.
SPEED
El valor Maximum Decel Jerk introducido se usa cuando la instruccin de control
de movimiento se establece con unidades de jaloneo=% del mximo. Cuando
una instruccin de control de movimiento multiejes tiene unidades de
jaloneo=unidades por seg3, el valor mximo de jaloneo de desaceleracin se
deriva de la plantilla de instruccin de movimiento. Las unidades de jaloneo
para la instruccin de control de movimiento tambin permiten unidades de
jaloneo=% of de tiempo; 100% de tiempo significa que el movimiento entero
de curva en S tiene limitacin de jaloneo y, como resultado, es el ajuste
predeterminado. Un movimiento de curva en S con 0 % de tiempo resulta en
un perfil trapezoidal y tiene una limitacin de jaloneo de 0 %. Si se establece
manualmente, introduzca el valor en unidades=unidades de coordenadas/
segundo3. Tambin puede usar el botn opcional de clculo, Calculate, para ver
el valor como unidades=% de tiempo.
Cuadro Position Tolerance
En el cuadro de tolerancia de posicin, Position Tolerance, se introducen los

valores Actual and Command Position Tolerance. Consulte Logix5000 Motion
Controllers Instructions Reference Manual, publicacin MOTION-RM002 y
Apndice B en este manual para ms informacin sobre el uso de Actual and
Command Position Tolerance.

tem Descripcin
Actual Introduzca el valor de unidades de coordenadas de la posicin real, Actual Position, que
deben usar las instrucciones Coordinated Motion cuando tienen tipo de terminacin de
tolerancia real, Actual Tolerance.
Command Introduzca el valor de unidades de coordenadas de posicin de comando, Command Position,
que deben usar las instrucciones Coordinated Motion cuando tienen tipo de terminacin de
tolerancia real, Actual Tolerance.
Botn Manual Adjust
El botn de ajuste manual, Manual Adjust, en la ficha Coordinate System

Dynamics proporciona acceso al cuadro de dilogo Manual Adjust Properties.
El botn de ajuste manual se habilita solo cuando no hay ediciones pendientes en
el cuadro de dilogo de propiedades.
Ficha Dynamics, Manual Adjust
En este cuadro de dilogo se pueden cambiar los valores Vector y Position

Tolerance.
Estos cambios se pueden hacer en lnea o fuera de lnea. Las flechas azules a la
derecha de los campos indican que son campos de cambio inmediato. Esto
significa que los valores en esos campos se actualizan inmediatamente al
controlador si est en lnea o al archivo del proyecto si est fuera de lnea.
Reset
Reset vuelve a cargar los valores presentes al momento en que se introdujo

informacin en este cuadro de dilogo. La flecha azul a la derecha de Reset
significa que los valores se restablecen inmediatamente cuando hace clic en Reset.

Ficha Motion Planner
Se puede obtener acceso al cuadro de dilogo Motion Planner solo si est

configurando un sistema de coordenadas cartesianas. Se usa la ficha Motion
Planner para habilitar o inhabilitar Master Delay Compensation, habilitar o
inhabilitar Master Position Filter e introducir el ancho de banda de Master
Position Filter.
Tabla 7 Descripciones de campo de la ficha Motion Planner

tem Descripcin
Master Delay Compensation Marque o desmarque esta casilla para habilitar o inhabilitar respectivamente
Master Delay Compensation.
Se usa este valor para equilibrar el tiempo de retraso entre la lectura de la
posicin de comando del eje maestro y la aplicacin de la posicin de comando
esclavo asociada con el lazo servo del esclavo.
Esta funcin garantiza que la posicin de comando de coordenadas del esclavo
siga con precisin la posicin real del eje maestro (es decir, error de seguimiento
cero al efectuar el accionamiento por engranaje o leva hacia la posicin real de
un eje maestro para el movimiento por coordenadas cartesianas en modo
Master Driven).
Desmarque esta casilla para inhabilitar Master Delay Compensation. El ajuste
predeterminado es habilitado, Enabled.
Si el eje se configura solo para Feedback, inhabilite Master Delay Compensation.
En algunas aplicaciones, no se requiere un error de seguimiento cero entre los
ejes maestro y esclavo. En dichos casos, puede ser conveniente inhabilitar la
funcin Master Delay Compensation para eliminar perturbaciones introducidas
en el eje esclavo.
Tenga en cuenta que Master Delay Compensation, incluso cuando se marca la
casilla de verificacin, no se aplica a casos donde un eje esclavo est efectuando
el accionamiento por engranaje o leva hacia la posicin de comando del eje
maestro, ya que no es necesario compensar el retraso de la posicin maestra.
Enable Master Position Filter Marque o desmarque esta casilla para habilitar o inhabilitar respectivamente el
filtro de posicin del maestro, Master Position Filter. El ajuste predeterminado es
desmarcado (inhabilitado)
Cuando se habilita, Master Position Filter filtra la entrada de la posicin del eje
maestro especificada a la operacin de accionamiento por engranaje o leva de
posicin del eje esclavo. El filtro normaliza la seal de posicin real desde el eje
maestro, normalizando as el movimiento correspondiente del eje esclavo.
Cuando se marca esta casilla, se habilita la casilla Master Position Filter
Bandwidth.
Master Position Filter Bandwidth El campo de bando de ancho de filtro de posicin del maestro, Master Position
Filter Bandwidth, se habilita cuando se marca la casilla de verificacin Enable
Master Position Filter.
Este campo controla el ancho de banda para el filtro de la posicin maestra.
Introduzca un valor en Hz en este campo para establecer el ancho de banda para
el filtro de posicin maestra.
Tenga en cuenta que un valor de cero en Master Position Filter Bandwidth
inhabilita el filtro de posicin maestra.

Ficha Tag
Use la ficha Tag para revisar su informacin de Tag y cambiar el nombre del tag o
editar la descripcin.
Use esta ficha para modificar el nombre y la descripcin del sistema de

coordenadas. Cuando est fuera de lnea, todos los parmetros en esta ficha se
cambian a un esto de solo lectura y no se pueden modificar. Si entra en lnea antes
de guardar los cambios, todos los cambios pendientes vuelven a su estado
previamente guardados.
Tabla 8 Descripciones del campo de la ficha Tag

tem Descripcin
Name Name muestra el nombre el tag actual. Puede cambiar el nombre el tag ahora. El nombre
puede tener hasta 40 caracteres que consisten en letras, nmeros o guiones bajos (_). Cuando
cambia el nombre de un tag, el nombre nuevo reemplaza el antiguo en el organizador del
controlador, Controller Organizer, despus de hacer clic en OK o Apply.
Description Description muestra la descripcin del tag actual, si est disponible. Puede editar esta
descripcin. La descripcin editada reemplaza la descripcin existente cuando se hace clic en
OK o Apply.
Tag Type Tag Type indica el tipo del tag actual del sistema de coordenadas. Este tipo puede ser una base
o un alias.
Este campo no se puede editar y se muestra solo a ttulo de informacin.
Data Type Data Type muestra el tipo de datos del tag actual del sistema de coordenadas, el cual siempre
es COORDINATE_SYSTEM. No se puede editar este campo y es muestra solo a ttulo de
informacin.
Scope Scope muestra el alcance del tag actual del sistema de coordenadas. El alcance de un tag del
sistema de coordenadas solo puede ser alcance del controlador. Este campo no se puede editar
y se muestra solo a ttulo de informacin.
External Access External Access muestra el parmetro seleccionado en el cuadro de dilogo New Tag para
definir si el tag tiene acceso de lectura/escritura, solo lectura o no tiene acceso (None) desde
aplicaciones externas tales como HMI.

Captulo 2
Sistema de coordenadas cartesianas
Tema Pgina
Programe una instruccin MCLM 34
Movimientos incorporados y tipos de terminacin 34
Diagramas de estado de bit para movimientos incorporados 37
Seleccione un tipo de terminacin 41
Ejemplos de MCLM y MCCM 48
Siga las instrucciones de movimiento por coordenadas multiejes para efectuar

movimientos lineales y circulares en espacios unidimensionales y multidimensio-
nales. Un sistema de coordenadas cartesianas en una aplicacin Logix Designer
puede incluir uno, dos o tres ejes.
Figura 3 Sistemas de coordenadas con ejes ortogonales
Sistema de coordenadas cartesianas Sistema bidimensional de coordenadas cartesianas Sistema tridimensional de coordenadas cartesianas
Use la instruccin MCLM para iniciar un movimiento lineal por coordenadas

nico o multidimensional. Vea Movimiento lineal por coordenadas (MCLM)
en la pgina 109.
Use la instruccin MCCM para iniciar un movimiento por coordenadas circular

bidimensional o tridimensional para los ejes especificados. Vea Motion
Coordinated Circular Move (MCCM) en la pgina 136.

Captulo 2 Sistema de coordenadas cartesianas
Programe una instruccin MCLM A continuacin aparecen los pasos para programar y probar una instruccin
MCLM.
1. Establezca ejes de movimiento en la aplicacin Logix Designer.
El nmero mximo de ejes que se pueden asociar con un sistema de

coordenadas se restringe a tres ejes.
2. Cree un tag de sistema de coordenadas
El nmero de tags del sistema de coordenadas que se puede crear es 32. Este
nmero se basa en el hecho de que se puede asignar un mximo de 32 ejes a
un grupo de movimiento y en la implementacin actual. Puesto que se
puede crear un solo grupo de movimiento, el nmero de ejes que se puede
crear es 32.
3. Programe un MCLM.
La instruccin Motion Coordinated Linear Move (MCLM) realiza un

movimiento lineal mediante hasta tres ejes en un sistema de coordenadas
cartesianas. Como con todos los movimientos, hay que especificar, por
ejemplo, absoluto o incremental, o velocidad. La velocidad se basa en la
distancia de movimiento vectorial como se muestra a continuacin.
V dis tan ce = 2
5 + 15
2
Una sola matriz de dimensiones define la posicin. La longitud de la matriz

se determina por el sistema de coordenadas seleccionado. En un sistema
cartesiano de (2) ejes, cada punto final requiere (2) palabras; en un sistema
cartesiano de (3) ejes, cada eje requiere (3) palabras. En breve vamos a crear
una matriz de posicin para aclarar este concepto. Una matriz consiste en
mltiples coordenadas de punto final que pueden ser usadas por mltiples
instrucciones de movimiento por coordenadas.
Movimientos incorporados y Para incorporar dos instrucciones MCLM o MCCM, inicie la primera y ponga la
segunda en la cola. El tag para el sistema de coordenadas le ofrece dos bits para
tipos de terminacin poner las instrucciones en la cola.
MovePendingStatus
MovePendingQueueFullStatus
Las instrucciones MCLM y MCCM hacen referencia a un sistema de
coordenadas conocido como Coordinate_System_1 (cs1). Por ejemplo, el
siguiente diagrama de lgica de escalera usa el sistema de coordenadas cs1 para
incorporar Move1 con Move2.

Sistema de coordenadas cartesianas Captulo 2
Ejemplo de diagrama de lgica de escalera para instrucciones incorporadas
Si el paso = 1, entonces:
Move1 inicia y mueve los ejes a una posicin de 5, 0.
y cuando Move1 est en proceso y hay espacio para poner otro movimiento en la
cola, entonces:
Paso = 2.
Si el paso = 2, entonces:
Move1 ya est ocurriendo.
Move2 se pone en la cola y espera la conclusin de Move1.
Cuando Move1 se concluye:
Move2 mueve los ejes a una posicin de 10, 5.

Y cuando Move2 est en proceso y hay espacio en la cola:
Paso = 3.
Cuando concluye una instruccin, se elimina de la cola y hay espacio para que otra
instruccin se ponga en la cola. Ambos bits siempre tienen el mismo valor porque
se puede poner en la cola una sola instruccin pendiente a la vez. Si la aplicacin
requiere que varias instrucciones se ejecuten en secuencia, se establecen los bits
mediante estos parmetros.
Tabla 9 Parmetros de bit

Cuando Entonces
Una instruccin est activa y una MovePendingStatus bit = 1
segunda instruccin est pendiente en MovePendingQueueFullStatus bit = 1
la cola No puede poner otra instruccin en la cola
Una instruccin activa se concluye y MovePendingStatus bit = 0
sale de la cola MovePendingQueueFullStatus bit = 0
Puede poner otra instruccin en la cola
El operando del tipo de terminacin para la instruccin MCLM o MCCM

especifica cmo se termina el movimiento que se est ejecutando actualmente.
Estas figuras muestran los estados de los bits de instruccin y los bits del sistema
de coordenadas que se ven afectados en diversos puntos de transicin (TP).
Los tipos de terminacin son:

0 Tolerancia actual
1 Sin tiempo de estabilizacin, No Settle
2 Tolerancia de comando
3 Sin desaceleracin
4 Seguir la velocidad de contorno restringida
5 Seguir la velocidad de contorno no restringida
6 Tolerancia de comando programada
Para obtener ms informacin sobre cmo seleccionar un tipo de terminacin,

consulte Seleccione un tipo de terminacin en la pgina 41.

Diagramas de estado de bit para Los siguientes diagramas muestran estados de bit en los puntos de transicin para
diversos tipos de movimientos incorporados.
movimientos incorporados
Estados de bit en puntos de transicin de movimientos incorporados con el

uso de tolerancia real o sin tiempo de estabilizacin
lineal movimiento lineal
Esta tabla muestra el estado de bit de los diversos puntos de transicin mostrados
en el grfico anterior con un tipo de terminacin de tolerancia real, Actual
Tolerance, o sin tiempo de estabilizacin, No Settle.
Tabla 10 Estado de bit en puntos de transicin con tolerancia real o tipo de terminacin sin
tiempo de estabilizacin, No Settle
Bit TP1 TP2 TP3
Move1.DN T T T
EtherNet/IP T F F
Move1.AC T F F
Move1.PC F T T
Move2.DN T T T
EtherNet/IP T T F
Move2.AC F T F
Move2.PC F F T
cs1.MoveTransitionStatus F F F
cs1.MovePendingStatus T F F
cs1.MovePendingQueueFullStatus T F F

Estados de bit en puntos de transicin de movimientos incorporados con el

uso de no desaceleracin, No Decel
en el grfico anterior con un tipo de terminacin de No Decel. En el tipo de
terminacin No Decel, la distancia por recorrer del punto de transicin TP2 es
igual a la distancia de desaceleracin para la instruccin Move1. Si Move1 y
Move2 son colineales, entonces Move1.PC es verdadero en TP3 (el punto final
programado del primer movimiento).
Tabla 11 Estado de bit con tipo de terminacin sin desaceleracin

Bit TP1 TP2 TP3 TP4
Move1.DN T T T T
EtherNet/IP T F F F
Move1.AC T F F F
Move1.PC F T T T
Move2.DN T T T T
EtherNet/IP T T T F
Move2.AC F T T F
Move2.PC F F F T
cs1.MoveTransitionStatus F T F F
cs1.MovePendingStatus T F F F
cs1.MovePendingQueueFullStatus T F F F

Estados de bit en puntos de transicin de movimiento de incorporacin con el

uso de la tolerancia de comando, Command Tolerance
en el grfico anterior con un tipo de terminacin de tolerancia de comando. En el
tipo de terminacin de tolerancia de comando, la distancia por recorrer del punto
de transicin TP2 es igual a la tolerancia de comando para el sistema de
coordenadas cs1.
Tabla 12 Estado de bit con tipo de terminacin de tolerancia de comando

Bit TP1 TP2 TP3 TP4
Move1.DN T T T T
EtherNet/IP T F F F
Move1.AC T F F F
Move1.PC F T T T
Move2.DN T T T T
EtherNet/IP T T T F
Move2.AC F T T F
Move2.PC F F F T

Estados de bit en puntos de transicin de movimiento de incorporacin con el

uso de seguir la velocidad de contorno restringida o no restringida
TP3
TP1 TP2
Eje Y
Eje X
Esta tabla muestra el estado de bits en los puntos de transicin.
Tabla 13 Estado de bit con velocidad de contorno restringida o tipo de terminacin no

restringida
Bit TP1 TP2 TP3
Move1.DN T T T
EtherNet/IP T F F
Move1.AC T F F
Move1.PC F T T
Move2.DN T T T
EtherNet/IP T T F
Move2.AC F T F
Move2.PC F F T
cs1.MoveTransitionStatus F F F
cs1.MovePendingStatus T F F
cs1.MovePendingQueueFullStatus T F F

Seleccione un tipo de El tipo de terminacin determina cundo se completa la instruccin. Tambin

determina cmo la instruccin incorpora su ruta con la instruccin MCLM o
terminacin MCCM que est en la cola, si lo hay.
1. Seleccione un tipo de terminacin.
Si desea que los ejes (velocidades vectoriales) Y desea que la instruccin se concluya cuando Use este tipo de terminacin
Se detengan entre movimientos Ocurran estas dos cosas: 0 Tolerancia real
La posicin de comando sea igual a la posicin de destino.
La distancia vectorial entre las posiciones de destino y reales sea
menor que o igual a la tolerancia de posicin real del sistema de
coordenadas.
La posicin de comando sea igual a la posicin de destino. 1 Sin tiempo de estabilizacin, No Settle
Mantenga constante la velocidad excepto entre La posicin de comando se encuentre dentro de la tolerancia de 2 Tolerancia de comando
movimientos posicin de comando del sistema de coordenadas.
Los ejes alcancen el punto en que deben desacelerarse a la tasa de 3 Sin desaceleracin
desaceleracin.
Haga una transicin hacia o fuera de un crculo sin 4 Seguir la velocidad de contorno restringida
detenerse
Se aceleren o desaceleren a travs de mltiples 5 Seguir la velocidad de contorno no

movimientos restringida
Usen una tolerancia de comando especfica La posicin de comando se encuentre dentro de la tolerancia de 6 Tolerancia de comando programada
posicin de comando del sistema de coordenadas.

2. Asegrese de que esta seleccin sea la mejor opcin.
Tipo de terminacin Ejemplo de ruta Descripcin

0 Tolerancia real La instruccin siga activa hasta que ocurran las dos cosas siguientes:
Movimiento 1 La posicin de comando sea igual a la posicin de destino.
La distancia vectorial entre las posiciones de destino y reales sea menor que o igual a
Movimiento 2 la tolerancia de posicin real del sistema de coordenadas.
En ese punto, la instruccin concluye y se puede iniciar una instruccin MCLM o MCCM
que se encuentre en la cola.
Importante: Asegurarse de establecer la tolerancia real a un valor que los ejes puedan
alcanzar. Si no, la instruccin permanece en proceso.
1 Sin tiempo de La instruccin siga activa hasta que la posicin de comando sea igual a la posicin de
estabilizacin, No Settle Movimiento 1 destino. En ese punto, la instruccin concluye y se puede iniciar una instruccin MCLM o
Movi- MCCM que se encuentre en la cola.
miento 2
2, 6 Tolerancia de comando La instruccin siga activa hasta que la posicin de comando se encuentre dentro de la
Movimiento 1 Movi- tolerancia de comando del sistema de coordenadas. En ese punto, la instruccin
miento 2 concluye y se puede iniciar una instruccin MCLM o MCCM que se encuentre en la cola.
Si no hay una instruccin MCLM o MCCM en cola, los ejes se detienen en la posicin de
destino.
La aplicacin Logix Designer compara Con Y usa Para

100 % de la longitud configurada de la primera La tolerancia de comando La longitud ms corta de las La longitud de tolerancia de comando usada para la
instruccin mediante el uso de un tipo de terminacin configurada para el sistema de dos longitudes primera instruccin
de tolerancia de comando coordenadas
100 % de la longitud configurada del ltimo La tolerancia de comando La longitud ms corta de las La longitud de tolerancia de comando usada para la
movimiento mediante el uso de un tipo de terminacin configurada para el sistema de dos longitudes penltima instruccin
de tolerancia de comando coordenadas
50 % de cada una de las longitudes de todas las otras La tolerancia de comando La longitud ms corta de las La longitud de tolerancia de comando usada para
instrucciones de movimiento configurada para el sistema de dos longitudes cada instruccin individual
coordenadas
3 Sin desaceleracin La instruccin siga activa hasta que los ejes alcancen el punto de desaceleracin. En ese
Movimiento 1 Movimiento 2 punto, la instruccin concluye y se puede iniciar una instruccin MCLM o MCCM que se
encuentre en la cola.
El punto de desaceleracin depende del uso de un perfil trapezoidal o en curva en S.
Si no hay una instruccin MCLM o MCCM en cola, los ejes se detienen en la posicin
de destino.

Tipo de terminacin Ejemplo de ruta Descripcin

4 Seguir la velocidad de La instruccin siga activa hasta que los ejes alcancen la posicin de destino. En ese
contorno restringida Movimiento 1 Movimiento 2 punto, la instruccin concluye y se puede iniciar una instruccin MCLM o MCCM que se
encuentre en la cola.
Este tipo de terminacin funciona mejor con transiciones tangenciales. Por ejemplo,
selo para desplazarse de una lnea a un crculo, de un crculo a una lnea o de un
crculo a un crculo.
Los ejes siguen la ruta.
Movimiento 3 La longitud del movimiento determina la velocidad mxima de los ejes. Si los
movimientos son suficientemente largos, los ejes no tienen que desacelerarse entre
movimientos. Si los movimientos son muy cortos, los ejes se desaceleran entre
movimientos.
5 Seguir la velocidad de Este tipo de terminacin es semejante a la velocidad de contorno restringida. Cuenta
contorno no restringida Movimiento 1 Movimiento 2 con las siguientes diferencias:
Use este tipo de terminacin para mover un perfil de velocidad triangular a travs de
varios movimientos. Esto reduce el jaloneo.
Para evitar que se exceda la posicin al final del ltimo movimiento, hay que calcular
la velocidad de desaceleracin de cada punto de transicin durante la porcin de
desaceleracin del perfil.
Movimiento 3 Tambin es necesario calcular la velocidad inicial de cada movimiento en la porcin
de desaceleracin del perfil.
Consideraciones importantes
Si detiene un movimiento mediante un MCS o al cambiar la velocidad a cero con

un MCCD durante una incorporacin y luego reiniciar el movimiento mediante
la reprogramacin del movimiento o el uso de otro MCCD, el movimiento se
desva de la ruta mostrada si no haba sido detenido y reiniciado. El mismo
fenmeno puede ocurrir si el movimiento se encuentra dentro del punto de
desaceleracin del inicio de la incorporacin. En ambos casos, es muy probable
que la desviacin sea ligera.
Perfiles de velocidad para movimientos colineales

Los movimientos colineales son aquellos que se encuentran en la misma lnea
en el espacio. Su direccin puede ser la misma u opuesta. Los perfiles de velocidad
de movimientos colineales pueden ser complejos. Esta seccin le proporciona
ejemplos y figuras para ayudarlo a entender los perfiles de velocidad de
movimientos colineales programados con instrucciones MCLM.
Perfiles de velocidad para movimientos colineales con tipo de terminacin 2 o 6
Esta figura muestra el perfil de velocidad de dos movimientos colineales mediante

un tipo de terminacin (2) de tolerancia de comando. La segunda instruccin
MCLM tiene una velocidad ms baja que la primera instruccin MCLM.
Cuando la primera instruccin MCLM alcanza su punto de tolerancia de
comando, concluye el movimiento y se establece el bit .PC.

Figura 4 Perfil de velocidad de dos movimientos colineales cuando el segundo movimiento

tiene una velocidad ms baja que el primer movimiento y se usa el tipo de terminacin 2 o 6
Se establece el bit .PC, concluye MCLM1
Punto de tolerancia de comando
MCLM1 MCLM2
Punto final programado de la instruccin MCLM1
Posicin
Esta figura muestra el perfil de velocidad de dos movimientos colineales mediante

un tipo de terminacin (2) de tolerancia de comando. La segunda instruccin
MCLM tiene una velocidad ms alta que la primera instruccin MCLM.
Cuando la primera instruccin MCLM alcanza su punto de tolerancia de
comando, concluye el movimiento y se establece el bit .PC.

tiene una velocidad ms alta que el primer movimiento y se usa el tipo de terminacin 2 o 6
MCLM2

MCLM1
Posicin
Perfiles de velocidad de movimientos colineales con tipos de terminacin 3, 4 o 5
Esta figura muestra el perfil de velocidad de dos movimientos colineales. La

segunda instruccin MCLM tiene una velocidad ms baja que la primera
instruccin MCLM y se usa uno de estos tipos de terminacin:
No Decel (3)
Follow Contour Velocity Constrained (4)
Follow Contour Velocity Unconstrained (5)
Cuando la primera instruccin MCLM alcanza el punto de desaceleracin, se

desacelera a la velocidad programada del segundo movimiento. El primer
movimiento concluye y se establece el bit .PC.

tiene una velocidad ms baja que el primer movimiento y se usa el tipo de terminacin 3, 4 o 5
Punto de desaceleracin
MCLM1
MCLM2
Posicin
Punto de desaceleracin

Esta figura muestra el perfil de velocidad de dos movimientos colineales. La

segunda instruccin MCLM tiene una velocidad ms alta que la primera
instruccin MCLM y se usa uno de estos tipos de terminacin:
No Decel (3)
Follow Contour Velocity Constrained (4)
Follow Contour Velocity Unconstrained (5)
Se establece el bit .PC cuando el primer movimiento alcanza su punto final

programado.

tiene una velocidad ms alta que el primer movimiento y se usa el tipo de terminacin 3, 4 o 5
MCLM2
MCLM1
Se establece el bit .PC, punto final

programado de la instruccin MCLM1
Posicin
Perfiles simtricos
Las rutas de perfil son simtricas en todos los perfiles de movimiento.
Programar simtricamente los valores de velocidad, aceleracin y desaceleracin

en las direcciones hacia adelante e inversa genera la misma ruta desde el punto A
hasta el punto C en la direccin hacia adelante, igual que desde el punto C hasta el
punto A en la direccin inversa.
Este concepto se muestra ms fcilmente en una secuencia de dos instrucciones; se

aplica a secuencias de instrucciones de cualquier longitud siempre y cuando se
programen de manera simtrica.

Figura 8 Ejemplo de perfil simtrico

MCLM 1 (punto A a punto B) es seguido por MCLM2 (punto B a punto C).
MCLM 3 (punto C a punto b) es seguido por MCLM 4 (punto B a punto A).
La aceleracin de MCLM 1 debe ser igual a la desaceleracin de MCLM 4.
La desaceleracin de MCLM 1 debe ser igual a la aceleracin de MCLM 4.
La aceleracin de MCLM 2 debe ser igual a la desaceleracin de MCLM 3.
La desaceleracin de MCLM 2 debe ser igual a la aceleracin de MCLM 3.
MCLM 1 (Pos = [2,0], Accel = 1, Decel = 2)
Trayectoria incorporada
de A a B y de B a C
MCLM 2, MCLM 3
MCLM1, MCLM 4
IMPORTANTE Recomendamos que termine toda secuencia de movimientos con el tipo de

terminacin 0 o 1, es decir, TT0 o TT1.
Para garantizar que la trayectoria sea simtrica, hay que terminar cualquier
secuencia de movimientos con el uso de los tipos de terminacin 0 o 1. Use un
tipo de terminacin 0 o 1 en el punto de inversin de un perfil que se mueve hacia
atrs en s mismo.
Este movimiento
de ser TT0 o TT1. Este movimiento
de ser TT0 o TT1.
Punto de inversin
Es seguro usar un TT2, TT3, TT4, TT5 o TT6 como el ltimo movimiento en
un perfil (o punto de inversin). Sin embargo, la trayectoria resultante de A a B no
puede ser siempre la misma que aquella de B a A. La terminacin explcita de la
secuencia ayuda al controlador a optimizar el perfil de velocidad, reducir la carga
CPU y garantizar un perfil simtrico.

Perfil de velocidad triangular
Si desea programar una accin de recoger y colocar en cuatro movimientos,

minimice la tasa de jaloneo y use un perfil de velocidad triangular.
Despus, use el tipo de terminacin 5. Los otros tipos de terminacin pueden

impedir que se alcance la velocidad deseada.
Tipos de terminacin 2, 3, 4 o 6 Tipo de terminacin 5
Usted desea alcanzar Tambin hay que calcular la

esta velocidad. Calcule la aceleracin. velocidad inicial para de movimiento
Pero los ejes tienen que desacelerarse
durante la desaceleracin.
antes de alcanzar la velocidad deseada.
V V
1 2 3 4 1 2 3 4 T
T
La longitud de cada movimiento determina la velocidad mxima. Como resultado, los Los ejes se aceleran a la velocidad deseada. Hay que calcular la velocidad inicial de cada
ejes no alcanzan una velocidad que los haga exceder la posicin de destino durante la movimiento en la porcin de desaceleracin del perfil.
desaceleracin.

Mezcla de movimientos a diferentes velocidades
Puede incorporar las instrucciones MCLM y MCCM donde la velocidad

vectorial de la segunda instruccin es diferente que la velocidad vectorial de la
primera instruccin.
Si el siguiente Y el tipo de terminacin del primer movimiento es Entonces

movimiento es
Ms lento 2 Tolerancia de comando
3 Sin desaceleracin
4 Velocidad de contorno restringida Velocidad Posicin de destino del
5 Velocidad de contorno no restringida vectorial primer movimiento
6 Tolerancia de comando programada
Ms rpido 2 Tolerancia de comando

3 Sin desaceleracin Posicin de destino del
6 Tolerancia de comando programada primer movimiento
Velocidad
vectorial
4 Velocidad de contorno restringida

5 Velocidad de contorno no restringida Posicin de destino del
primer movimiento
Velocidad
vectorial
Ejemplos de MCLM y MCCM Consulte Instrucciones de movimiento por coordenadas (MCLM, MCCM,
MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) en la pgina 109 .

Captulo 3
Sistemas de coordenadas cinemticas
Tema Pgina
Trminos tiles 50
Obtenga informacin sobre su robot 50
Resumen de los pasos de cinemtica 51
Determine el tipo de sistema de coordenadas 52
Este captulo le proporciona la informacin necesaria al usar la funcionalidad

cinemtica en la aplicacin Logix Designer. Este captulo tambin le proporciona
las pautas de aplicaciones para robots especficos.
Los sistemas de coordenadas cinemticas usan dos instrucciones: Motion

Calculate Transform Position (MCTP) y Motion Coordinate Shutdown Reset
(MCSR).
Motion Calculate Transform Use la instruccin MCTP para calcular la posicin de un punto en un sistema de
coordenadas al punto equivalente en otro sistema de coordenadas.
Position
Motion Coordinated Shutdown Use la instruccin Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR) para
restablecer todos los ejes en un sistema de coordenadas. La instruccin MCSR
Reset (MCSR) restablece los ejes de un estado de apagado a un estado de eje listo. Esta
instruccin tambin elimina los fallos de eje.
ATENCIN: Use cada tag del atributo de control de movimiento de las

instrucciones una sola vez. Si se vuelve a usar el tag de control de movimiento
en otras instrucciones puede ocasionarse una operacin inesperada. Esto puede
resultar en daos al equipo o lesiones al personal.

Captulo 3 Sistemas de coordenadas cinemticas
Trminos tiles Entender los trminos usados en este captulo le permite configurar
correctamente su robot.
Trmino Definicin
Cinemtica hacia adelante La solucin de las posiciones de origen segn las posiciones de destino. En la prctica, es necesario calcular las posiciones cartesianas segn las
posiciones de articulacin.
Transformacin hacia adelante La solucin de las posiciones de origen segn las posiciones de destino.
Cinemtica inversa La solucin de las posiciones de articulacin segn las posiciones cartesianas. Tpicamente convierte las posiciones cartesianas en posiciones
de articulacin.
Transformacin inversa La solucin de las posiciones de destino segn las posiciones de origen.
Eje de articulacin Un eje de coordenadas robtico rotatorio que tiene tpicamente lmites de sobrecarrera en vez de lmites de reinicio.
Cinemtica La familia de ecuaciones matemticas que convierten las posiciones entre dos geometras conectadas.
Orientacin Trmino robtico para la actitud o rotacin direccional alrededor de un punto en el espacio cartesiano (tridimensional). La orientacin se
expresa como tres rotaciones ordenadas alrededor de los ejes cartesianos X, Y y Z.
Marco de referencia Un sistema de coordenadas cartesianas ficticio usado para definir un origen cartesiano y la orientacin de referencia.
Sistema de origen Uno de dos sistemas de coordenadas usados en una transformacin cinemtica que tienen propiedades especiales. Cuando est conectado a
un sistema de destino mediante una transformacin cinemtica, un movimiento ordenado en las entradas del sistema de origen produce
movimiento en las salidas del sistema de origen y de destino (si los ejes fsicos estn conectados).
Sistema de destino Uno de dos sistemas de coordenadas usados en una transformacin cinemtica que tienen propiedades especiales. Cuando est conectado a
un sistema de origen mediante una transformacin cinemtica, un movimiento ordenado en las entradas del sistema de destino produce
movimiento en las salidas del sistema de origen y de destino (si los ejes fsicos estn conectados).
Punto central de la herramienta Todas las posiciones cinemticas programadas (movimiento) se basan en el punto central de la herramienta (TCP).
Para determinar el TCP, hay que introducir informacin en estas fichas de la aplicacin Logix Designer:
Geometry Introduzca valores de Link Length (desplazamiento lineal), Zero Angle Orientation (rotacin angular) y Base Offsets. Estos
valores, combinados con el tipo de geometra seleccionado, definen la posicin de extremo del brazo de la geometra resultante.
Offsets Introduzca valores para el offset del efector final; estos se incluyen al establecerse la posicin TCP final.
Transformacin Trmino general para las ecuaciones de conversin que asignan los valores en un espacio de coordenadas a otro espacio de coordenadas.
Traslacin Trmino robtico para un movimiento u offset lineal en el espacio cartesiano (tridimensional). La traslacin describe la distancia entres dos
puntos cartesianos.
Offset de ngulo cero Offset en un eje rotatorio en el sistema de coordenadas de articulaciones entre el lugar donde se derivaron las ecuaciones cinemticas y el
lugar de posicin cero deseado.
Obtenga informacin sobre su Antes de iniciar los pasos de configuracin para la funcin de transformacin
cinemtica, hay que conseguir informacin especfica acerca del robot y los
robot parmetros de aplicacin. Las especificaciones de su robot se pueden encontrar en
los documentos provistos por el fabricante. Otra informacin requerida depende
de la aplicacin. Usted debe conocer esta informacin antes de comenzar a
configurar el control de movimiento.
Tipo de geometra del robot
Orientacin de ngulo cero
Zona de trabajo
Longitudes de vnculos
Offsets de base
Offsets del efector final
Solucin de brazo

Sistemas de coordenadas cinemticas Captulo 3
Resumen de los pasos de Despus de crear un tag del sistema de coordenadas de articulaciones (destino)
para su proyecto de control de movimiento, hay pasos generales que se deben
cinemtica seguir para la cinemtica.
1. Determine y configure el tipo de sistema de coordenadas necesario para su

robot.
Para obtener ayuda para determinar su tipo de sistema de coordenadas,

consulte pgina 52.
2. Establezca la relacin entre el marco de referencia de articulacin y el
marco de referencia cartesiano.
Para obtener ms informacin sobre la relacin entre el marco de referencia

de articulacin y el marco de referencia cartesiano, consulte la seccin
acerca del tipo de robot que est usando.
ADVERTENCIA: Hay que establecer la relacin correcta entre el marco de referencia

de articulacin y el marco de referencia cartesiano. No hacerlo permite que el robot
se mueva a posiciones inesperadas, provocando as daos a la mquina y/o lesiones
o muerte del personal.
3. Calibre su robot (si se aplica).

4. Identifique la zona de trabajo.
5. Determine y configure los siguientes parmetros:
Offsets de base
6. Cree los sistemas de coordenadas de origen y de destino.
Configuracin tpica de un sistema de coordenadas cartesianas para un robot Configuracin tpica de un sistema de coordenadas de articulaciones para un
independiente articulado. robot independiente articulado.
7. Guarde el proyecto.

8. Descargue el proyecto cinemtico al controlador y use la instruccin MCT

para conectar el sistema de coordenadas de articulaciones al sistema de
coordenadas cartesianas.
La relacin del marco de referencia de articulacin a coordenadas

cartesianas lo establece automticamente el controlador despus de la
configuracin de los parmetros del sistema de coordenadas de
articulaciones (longitudes de vnculo, offsets de base y offsets del efector
final) y despus de la habilitacin de la instruccin MCT. Para obtener ms
informacin sobre las instrucciones MCT o MCTP, consulte Logix5000
Controllers Motion Instructions, publicacin MOTION-RM002.
Para obtener pasos detallados sobre cmo crear y configurar un sistema de

coordenadas, consulte Cree y configure un sistema de coordenadas en la
pgina 15.
Determine el tipo de sistema de Use esta tabla para determinar el tipo de sistema de coordenadas cinemtico que
necesita.
coordenadas
Si su robot es semejante a Su tipo de sistema de coordenadas es
Independiente articulado
Consulte informacin de configuracin en la pgina 55.
Dependiente articulado
Cartesiano
Este diagrama muestra una mquina prtica tpica.

Sistemas de coordenadas cinemticas Captulo 3

Cartesiano
Esta figura muestra un H-bot tpico.
Miembro deslizante Consulte informacin de configuracin en la pgina 105.
Eje X2
TCP
Eje X1
Riel deslizante
Rieles estacionarios
Motores estacionarios A Motores estacionarios B
Independiente SCARA


Delta bidimensional
Delta SCARA

Captulo 4
Robot independiente articulado
Tema Pgina
Marco de referencia 55
Mtodos para establecer un marco de referencia 57
Zona de trabajo 59
Parmetros de configuracin 61
Geometras de robot Delta 64
Configure un robot Delta tridimensional 65
Configure un robot Delta bidimensional 73
Configure un robot Delta SCARA 78
Soluciones de brazo 83
Configure un robot independiente SCARA 86
Condiciones de error 90
Siga estas pautas al configurar un robot independiente articulado.
ADVERTENCIA: Antes de activar la transformacin, Transform, y/o establecer

el marco de referencia, haga lo siguiente para las articulaciones del sistema de
coordenadas de destino:
1. Establezca y habilite los lmites de carrera basados en software.
2. Habilite los lmites de carrera mecnicos.
No hacerlo permite que el robot se mueva fuera de la zona de trabajo, lo cual
resulta en daos a la mquina y/o lesiones graves o muerte del personal.
Marco de referencia El marco de referencia es el marco de coordenadas cartesianas que define el origen
y los tres ejes primarios (X1, X2 y X3). Estos ejes se usan para medir las posiciones
cartesianas reales.
ADVERTENCIA: No establecer el marco de referencia correcto del robot puede

causar que el brazo robtico se mueva en posiciones inesperadas, lo cual resulta
en daos a la mquina y/o lesiones graves o muerte del personal.
El marco de referencia de un robot independiente articulado se encuentra en la

base del robot como se muestra en esta Figura 1.

Captulo 4 Robot independiente articulado
Figura 9 Independiente articulado 1
Antes de establecer la relacin del marco de referencia de articulacin a

coordenadas cartesianas, es importante entender cmo se escribieron las
ecuaciones matemticas cinemticas usadas en los controladores ControlLogix.
Las ecuaciones se escribieron como si las articulaciones del robot independiente
articulado se encontraran en las posiciones mostradas en esta Figura.
+J1 se mide en sentido contrahorario alrededor del eje +X3 a partir de un

ngulo de J1=0 cuando L1 y L2 se encuentran en el plano X1-X2.
+J2 se mide en sentido contrahorario a partir de J2=0 cuando L1 se

encuentra paralelo con relacin al plano X1-X2.
+J3 se mide en sentido contrahorario con J3=0 cuando L2 se encuentra

alineado con vnculo L1.
Cuando el robot est fsicamente en esta posicin, los tags de posicin real de la
aplicacin Logix Designer para los ejes deben ser:
J1 = 0.
J2 = 0.
J3 = 0.
Vista lateral

Robot independiente articulado Captulo 4
J1 = 0.
J2 = 90.
J3 = -90.
Vista lateral
Si los valores de posicin fsica y de ngulo de articulacin del robot no pueden

coincidirse con los mostrados en las figuras anteriores, use uno de los otros
mtodos para establecer la relacin de marco de referencia de articulacin a
Mtodos para establecer un Los mtodos a continuacin le permiten establecer un marco de referencia para
un robot independiente articulado.
marco de referencia
Para cada Use uno de estos mtodos para establecer el marco de referencia
Eje incremental Cada vez que se desconecta y vuelve a conectar la alimentacin elctrica del robot.
Eje absoluto Solo al establecer la posicin inicial absoluta.
Mtodo 1 establece una orientacin de ngulo cero y permiten que los

lmites de carrera configurados y la posicin inicial en los ejes de
articulacin sigan en operacin. Use este mtodo si opera los ejes entre los
lmites de carrera determinados antes de programar una instruccin de
posicin de redefinicin de movimiento (MRP) y desea que estos lmites
de carrera sigan en operacin.
Mtodo 2 usa una instruccin MRP para redefinir la posicin de los ejes
para alinearlos con el marco de referencia de articulacin. Este mtodo
puede requerir que los lmites de carrera basados en software se ajusten al
nuevo marco de referencia.

Mtodo 1 Establecer un marco de referencia
Cada eje del robot cuenta con un final de carrera en cada una de las direcciones
positivas y negativas. Mueva o presione manualmente cada eje del robot contra su
final de carrera asociado y vuelva a definirlo segn la posicin de final de carrera
real suministrada por el fabricante del robot. J1 es el eje en la base del robot que
gira alrededor de X3.
Cuando el robot se mueve de manera que Link1 se encuentra paralelo con

relacin al eje X3 y Link2 se encuentra paralelo con relacin al eje X1 como
mostrado en Independiente articulado 3 en la pgina 57, los valores de tag de
posicin real de la aplicacin Logix Designer son iguales a:
J1 = 0.
J2 = 90
J3 = -90
Si los tags de posiciones de la aplicacin Logix Designer no corresponden a estos

valores, configure la orientacin de ngulo cero de la articulacin o articulaciones
que no correspondan.
Si los valores de solo lectura de la aplicacin Establezca las orientaciones de ngulo cero en el
Logix Designer son cuadro de dilogo Coordinate System Properties a
J1 = 10 Z1 = -10
J2 = 80 Z2 = 10
J3 = -85 Z3 = -5
La relacin del marco de referencia de articulacin a coordenadas cartesianas lo

establece automticamente el controlador ControlLogix despus de la
configuracin de los parmetros del sistema de coordenadas de articulaciones
(longitudes de vnculo, offsets de base y offsets de efector final) y cuando se
habilita la instruccin MCT.
Figura 12 Establecimiento de orientaciones de ngulo cero
Establezca las orientaciones de ngulo cero.

Posicione el robot para que:

Link1 se encuentre paralelo con relacin al eje X3.
Link2 se encuentre paralelo con relacin al eje X1.
Programe una instruccin MRP para los tres ejes con los valores siguientes:
J1 = 0
J2 = 90
J3 = -90
La relacin del marco de referencia de articulacin a coordenadas cartesianas lo

establece automticamente el controlador ControlLogix despus de la
configuracin de los parmetros del sistema de coordenadas de articulaciones
(longitudes de vnculo, offsets de base y offsets de efector final) y cuando se
habilita la instruccin MCT.
Zona de trabajo La zona de trabajo es una regin de espacio tridimensional que define los lmites
de extensin del brazo del robot. La zona de trabajo de un robot articulado es
idealmente una esfera completa con un radio interior igual a L1- L2 y un radio
exterior igual a L1+L2. Debido a los lmites de margen de movimiento de
articulaciones individuales, la zona de trabajo no siempre forma una esfera
completa.

Si los valores de rango de movimiento del robot La zona de trabajo es tpicamente

articulado son
J1 = 170
J2 = 0 a 180
J3 = 100
L1= 10
L2 = 12
Vista superior Muestra la zona de trabajo del barrido del punto central de la herramienta en J1 y J3 con J2 en
una posicin fija de 0.
Vista lateral Muestra la zona de trabajo del barrido del punto central de la herramienta en J2 y J3 con J1 en una
posicin fija de 0.

Parmetros de configuracin Se puede configurar la aplicacin Logix Designer para el control de robots con
diferentes lmites de extensin y capacidades de carga. Como resultado, es muy
importante saber cules son los valores de parmetros de configuracin del robot,
que incluyen:
Longitudes de vnculos.
Offsets de base.
Offsets del efector final.
El fabricante del robot le puede proporcionar la informacin de parmetros de

configuracin.
IMPORTANTE Verifique que los valores de las longitudes de vnculos, offsets de base y offsets del
efector final introducidos en el cuadro de dilogo Configuration Parameters usen
las mismas unidades de medicin.
Este ejemplo muestra los parmetros de configuracin tpicos de un robot

independiente articulado.
Figura 13 Este ejemplo muestra los parmetros de configuracin tpicos de un robot

independiente articulado
X3 L2 = 12 pulgadas X1e = 2 pulgadas
X3e2 = 1.5 pulgadas
X3e1 = 3.0 pulgadas

L1 = 12 pulgadas Marco de referencia
de la herramienta
X3b = 4.0 pulgadas
Origen del robot

X3e = -X3e1 + X3e2
X3e = -3 + 1.5
X1b = 3.0 pulgadas X3e = -1.5 pulgadas
Si el robot es bidimensional, X3b y X3e son X2b y X2e respectivamente.
Las longitudes de vnculos son los elementos mecnicos rgidos fijados en las
articulaciones.
Para un robot independiente articulado con La longitud Es igual al valor de la distancia entre
de
2 dimensiones L1 J1 y J2
L2 J2 y el efector final
3 dimensiones L1 J2 y J3

Figura 14 Ejemplo de longitudes de vnculos de un robot independiente articulado
Introduzca los valores de longitud de vnculos.
Para el robot mostrado en Este ejemplo muestra los parmetros de

configuracin tpicos de un robot independiente articulado., los valores de
longitud de vnculo son:
L1 = 10.0
L2 = 12.0

Offsets de base
El offset de base es un conjunto de valores de coordenadas que redefine el origen

del robot. El fabricante del robot normalmente le puede proporcionar los valores
correctos de offset de base. Introduzca los valores de los offsets de base en los
campos X1b y X3b del cuadro de dilogo Coordinate System Properties.
Figura 15 Ejemplo de offsets de base de un robot independiente articulado
Introduzca los valores de offset de base.

Para el robot mostrado en el ejemplo, los valores de offset de
base son:
X1b = 3.0
X3b = 4.0

El robot puede tener un efector final fijado en el extremo del vnculo de robot L2.
Si hay fijado un efector final, hay que configurar el valor de offset del efector final
en el cuadro de dilogo Coordinate System Properties. Los offsets del efector final
se definen con respecto al marco de referencia de la herramienta en la punta de
esta.
Algunos robots tambin tienen un offset definido para la articulacin J3, como se
muestra en el ejemplo del robot Este ejemplo muestra los parmetros de configu-
racin tpicos de un robot independiente articulado. en la pgina 61. Usted puede
tomar en consideracin este valor al calcular el valor de offset del efector final
X3e. En Este ejemplo muestra los parmetros de configuracin tpicos de un
robot independiente articulado., el valor del offset X3e se introduce como la suma
de X3e1+X3e2 (-3+1.5 = -1.5). El valor configurado de X3e es -1.5.
Figura 16 Ejemplo de efectores finales de un robot independiente articulado
Introduzca los valores de offset del efector final.

Para el robot mostrado en el ejemplo, los valores del efector final son:
X1e = 2.0
X3e = -1.5
Geometras de robot Delta La aplicacin Logix Designer soporta tres tipos de geometras frecuentemente
conocidas como manipuladores paralelos.
Delta bidimensional
Delta SCARA
En estas geometras, el nmero de articulaciones es mayor que los grados de

libertad, y no se accionan todas las articulaciones (accionadas por motor). Estas
articulaciones no accionadas son tpicamente articulaciones esfricas.

Configure un robot Delta Esta figura muestra un robot Delta de cuatro ejes que se mueve dentro de
espacio cartesiano tridimensional (X1, X2, X3). Este tipo de robot se conoce
tridimensional frecuentemente como robot hexpodo o de tipo paraguas.
Figura 17 Robot Delta tridimensional

Placa base
Accionador para el eje 4
Conjunto de antebrazo
Accionadores
Dispositivo de agarre
El robot Delta en esta figura es un robot de tres grados de libertad con un

cuarto grado de libertad opcional usado para girar una pieza en la punta de la
herramienta. En la aplicacin Logix Designer, los tres primeros grados de libertad
se configuran como tres ejes de articulacin ( J1, J2, J3) en el sistema de
coordenadas del robot. Los tres ejes de articulacin:
se programan directamente en el espacio de la articulacin, o bien
son controlados automticamente por el software Kinematics incorporado
en la aplicacin Logix Designer segn instrucciones programadas en un
sistema de coordenadas cartesianas virtual.
Este robot cuenta con una placa superior fija y una placa inferior mvil. La placa
superior fija se sujeta a la placa inferior mvil mediante tres ensamblajes de brazos
de vnculo. Todos los ensamblajes de brazos de vnculo son idnticos puesto que
cuentan con un solo brazo de vnculo superior (L1) y un ensamblaje de vnculo de
dos barras de paralelogramo (L2).
A media que cada eje se gire ( J1, J2, J3), el TCP del dispositivo de agarre se mueve
debidamente en la direccin (X1, X2, X3). El dispositivo de agarre se mantiene
en posicin vertical a lo largo del eje X3 mientras se traduce su posicin a espacio
(X1, X2, X3) por la accin mecnica de los paralelogramos en cada uno de los
tres ensamblajes de antebrazo. Las conexiones mecnicas de los paralelogramos
mediante articulaciones esfricas garantizan que las placas superior e inferior
sigan estando paralelas entre s.
Usted programa el TCP a una coordenada (X1, X2, X3), luego la aplicacin
Logix Designer calcula los comandos necesarios para cada una de las
articulaciones ( J1, J2, J3) para mover el dispositivo de agarre de manera lineal de
la posicin actual (X1, X2, X3) a la posicin programada (X1, X2, X3), en la
dinmica vectorial programada.
Cuando cada vnculo superior (L1) se mueve hacia abajo, se supone que su eje
de articulacin correspondiente ( J1, J2 o J3) est girando en direccin positiva.
Los tres ejes de articulacin del robot se configuran como ejes lineales.
Para girar el dispositivo de agarre, configure un cuarto eje como un eje

independiente lineal o rotatorio.

Establezca el marco de referencia para un robot Delta tridimensional
Vista superior
El marco de referencia de las geometras Delta se encuentra en el centro de la placa

superior fija. Las articulaciones 1, 2 y 3 son articulaciones accionadas. Si configura
el sistema de coordenadas Delta en la aplicacin Logix Designer con las
articulaciones en la posicin inicial de 0 en la posicin horizontal, entonces L1
de uno de los pares de vnculo se alinea a lo largo del eje positivo X1, como se
muestra. De forma contrahoraria desde la articulacin 1 hasta la articulacin 2, el
eje X2 es ortogonal al eje X1. Segn la regla de mano derecha, X3 positivo es el eje
que apunta hacia arriba (hacia fuera del papel).
Calibre un robot Delta tridimensional
Siga los pasos a continuacin para calibrar su robot.
1. Obtenga los valores de ngulo del fabricante del robot para J1, J2 y J3 en la
posicin de calibracin. Estos valores se usan para establecer la posicin de
referencia.
2. Mueva todas las articulaciones a la posicin de calibracin impulsando el
robot bajo control programado, o moviendo el robot manualmente cuando
los ejes de articulacin estn en estado de lazo abierto.
3. Realice uno de estos pasos:
a. Use una instruccin Motion Redefine Position (MRP) para establecer
las posiciones de los ejes de articulacin a los valores de calibracin
obtenidos en el paso 1.
b. Establezca el valor de configuracin de la posicin inicial de los ejes de
articulacin a los valores de calibracin obtenidos en el paso 1 de este
procedimiento, y ejecute una instruccin Motion Axis Home (MAH)
en cada eje de articulacin.
4. Mueva cada articulacin a una posicin absoluta a 0.0. Verifique que cada
posicin de articulacin muestre 0 y que el L1 respectivo se encuentre en
posicin horizontal. Si L1 no se encuentra en posicin horizontal, vea el
otro mtodo para calibrar un robot Delta tridimensional.

Otro mtodo para calibrar un robot Delta tridimensional
Gire cada articulacin a una posicin en la que el vnculo respectivo se encuentre

en posicin horizontal, y luego realice uno de los pasos siguientes:
Con una instruccin MRP establezca todos los ngulos de articulacin a 0
en esta posicin.
Configure los valores de los offsets de ngulo cero para que sean iguales a
los valores de las articulaciones en posicin horizontal.
Configure las orientaciones de ngulo cero para un robot Delta

tridimensional
En las geometras de robot Delta, las ecuaciones de transformaciones internas en

la aplicacin Logix Designer se escriben asumiendo que:
las articulaciones se encuentran en 0 cuando el vnculo L1 est en posicin
horizontal.
a medida que cada vnculo superior (L1) se mueve hacia abajo, su eje de
articulacin correspondiente ( J1, J2 o J3) est girando en direccin
positiva.
Si desea que la posicin angular de articulacin tenga otro valor que no sea 0,
estando L1 en posicin horizontal, debe configurar correctamente los valores
Zero Angle Orientation en la ficha Geometry del cuadro de dilogo Target
Coordinate System Properties para alinear las posiciones de ngulo de
articulacin con las ecuaciones internas.
Por ejemplo, si el robot Delta se monta de modo que las articulaciones fijadas en
la placa superior se encuentran en la posicin inicial de 30 en direccin positiva
debajo de la horizontal (vase la figura abajo, Robot Delta con articulaciones en la
posicin inicial de 30) y desea que los valores de lectura de la aplicacin Logix
Designer se encuentren en cero en esta posicin, debe configurar los valores
Zero Angle Orientation a -30 en la ficha Geometry del cuadro de dilogo Target
Coordinate System Properties (vase la figura abajo, Configuracin de
orientacin de ngulo cero de un robot Delta).

Figura 18 Robot Delta con articulaciones en la posicin inicial de 30
Figura 19 Configuracin de la orientacin de ngulo cero de un robot Delta

Identifique la zona de trabajo para un robot Delta tridimensional
La zona de trabajo es una regin de espacio tridimensional que define los lmites
de extensin del brazo del robot. La zona de trabajo tpica de un robot Delta se
puede describir como semejante a un plano en la regin superior, con lados
semejantes a un prisma hexagonal y la parte inferior semejante a una esfera. Para
obtener informacin ms detallada sobre la zona de trabajo de su robot Delta
tridimensional, vea la documentacin provista por el fabricante del robot.
Recomendamos que programe el robot dentro de un slido rectangular definido

en la zona de trabajo del robot. El slido rectangular se puede definir por las
dimensiones positivas y negativas de los ejes de fuente virtuales X1, X2, X3.
Asegrese de que la posicin del robot no salga del slido rectangular. Puede
verificar la posicin en la tarea de evento.
Para evitar problemas con posiciones de singularidad, la aplicacin Logix

Designer calcula automticamente los lmites de articulacin de las geometras del
robot Delta. Cuando se invoca por primera vez una instruccin MCT, los lmites
de articulacin mximos positivos y mximos negativos se calculan internamente
segn las longitudes de vnculos y los valores de offset introducidos en las fichas
Geometry y Offsets del cuadro de dilogo Coordinate System Properties.
Figura 20 Cuadro de dilogo Delta Three-dimensional Configuration Systems Properties

fichas Geometry y Offsets
Durante cada escn, la aplicacin Logix Designer evala las posiciones de

articulacin en las rutinas cinemticas hacia adelante e inversas para asegurar que
no violen los lmites de articulacin mximos positivos y mximos negativos
calculados.

Poner un eje de articulacin en la posicin inicial o moverlo a una posicin ms

all del lmite de articulacin calculado e invocar una instruccin MCT produce
un error 67 (posicin de transformacin invlida). Para obtener ms informacin
sobre los cdigos de error, Vea Cdigos de error (ERR) de las instrucciones de
movimiento por coordenadas en la pgina 261.
Condicin de lmite mximo de articulacin positiva
Las derivaciones para la articulacin positiva mxima se aplican a la condicin

cuando L1 y L2 estn colineales.
Figura 21 Condicin de lmite mximo de articulacin positiva L1 y L2 son colineales
Posicin de lmite mximo de articulacin

positiva
R = valor absoluto de (X1b X1e)
= cos-1
R
( )
L1 + L2
Jmax positivo = 180

Condicin de lmite mximo de articulacin negativa
Las derivaciones para el lmite mximo de articulacin negativa se aplican a la

condicin cuando L1 y L2 estn doblados hacia atrs uno encima del otro.
R se calcula con los valores de offset de base y del efector final (X1b y X1e).
Figura 22 Condicin de lmite mximo de articulacin negativa L1 y L2 estn doblados hacia

atrs uno encima del otro
Condicin de lmite mximo de articulacin
negativa
R = valor absoluto de (X1b X1e)
JMaxNeg = -cos-1
R
( )
L2 L1
Defina los parmetros de configuracin para un robot Delta tridimensional
Se puede configurar la aplicacin Logix Designer para el control de robots con

que incluyen:
Offsets de base.
El fabricante del robot le puede proporcionar la informacin de configuracin.
IMPORTANTE Verifique que los valores de las longitudes de vnculo, offsets de base y offsets del
efector final se introduzcan en el cuadro de dilogo Configuration Parameters con

articulaciones rotatorias. La geometra del robot Delta tridimensional cuenta con
tres pares de vnculos, cada uno compuesto de L1 y L2. Cada par de vnculos tiene
las mismas dimensiones.
L1 es el vnculo fijado en cada articulacin accionada ( J1, J2 y J3).
L2 es la barra paralela fijada en L1.
Figura 23 Robot Delta tridimensional Pantalla de configuracin de longitudes de vnculos
Offsets de base
Hay un valor de offset de base (X1b) disponible para la geometra tridimensional

del robot Delta. Introduzca el valor igual a la distancia desde el origen del sistema
de coordenadas del robot hasta una de las articulaciones accionadoras.

Los dos offsets del efector final disponibles para la geometra del robot Delta
tridimensional son los siguientes. Los valores de offset siempre son nmeros
positivos.
X1e es la distancia desde el centro de la placa mvil hasta las articulaciones
esfricas inferiores de los brazos paralelos.
X3e es la distancia desde la placa base hasta el TCP del dispositivo de
agarre.
Figura 24 Configuracin del offset de base y offsets del efector final de un robot Delta
tridimensional
Configure un robot Delta Esta figura muestra un robot Delta bidimensional que se mueve en el espacio
cartesiano bidimensional.
bidimensional
Figura 25 Robot Delta bidimensional
Articulaciones para los ejes 1-2.

Este robot cuenta con dos articulaciones rotatorias que mueven el dispositivo de
agarre en el plano (X1, X2). Dos ensamblajes de antebrazo sujetan una placa
superior fija a una placa inferior mvil. Un dispositivo de agarre se sujeta a la placa
inferior mvil. La placa inferior siempre se encuentra en posicin ortogonal con
relacin al eje X2 y su posicin se traduce en espacio cartesiano (X1, X2) por
paralelogramos mecnicos en cada conjunto de antebrazo. Las dos articulaciones,
J1 y J2, son articulaciones accionadas. Las articulaciones entre los vnculos L1 y
L2 y entre L2 y la placa base son articulaciones no accionadas.
Cada articulacin gira de manera independiente para mover el dispositivo de

agarre a una posicin programada (X1, X2). A medida que gire cada eje de
articulacin ( J1 o J2 o J1 y J2), el TCP del dispositivo de agarre se mueve
debidamente en la direccin X1 o X2 o la direccin X1 y X2. Se puede programar
el TCP a una coordenada (X1, X2), entonces la aplicacin Logix Designer usa
clculos de dinmica vectorial internos para calcular los comandos correctos
necesarios para que articulacin mueva el dispositivo de agarre de manera lineal
desde la posicin actual (X1, X2) hasta la posicin programada (X1, X2).
Los dos ejes de articulacin ( J1 y J2) del robot se configuran como ejes lineales.
Para girar el dispositivo de agarre, configure un tercer eje como un eje

independiente lineal o rotatorio.
Establezca el marco de referencia para un robot Delta bidimensional

El marco de referencia para la geometra Delta bidimensional se encuentra en el
centro de la placa superior fija. Cuando ambos ngulos de las articulaciones J1 y
J2 se encuentran en 0, cada uno de los dos vnculos L1 se encuentran a lo largo del
eje X1. Un vnculo L1 apunta a la direccin positiva X1, y el otro a la direccin
negativa X1.
Cuando el vnculo derecho L1 se mueve hacia abajo, se asume que la articulacin

J1 est girando en posicin positiva, y cuando L1 se mueve hacia arriba, se asume
que J1 est movindose en direccin negativa. Cuando el vnculo izquierdo L1 se
mueve hacia abajo, se asume que la articulacin J2 est girando en posicin
positiva, y cuando L1 izquierdo se mueve hacia arriba, se asume que J2 est
movindose en direccin negativa.
Figura 26 Establecimiento del marco de referencia del robot Delta bidimensional

Calibre un robot Delta bidimensional
El mtodo para calibrar un robot Delta bidimensional es idntico al mtodo para

calibrar un robot Delta tridimensional. La nica diferencia es el nmero de ejes
usados. Para obtener ms informacin sobre los fallos, consulte Calibre un robot
Delta tridimensional en la pgina 66.
Identifique la zona de trabajo para un robot Delta bidimensional
La zona de trabajo es una regin de espacio bidimensional que define el lmite

de extensin del brazo del robot. La zona de trabajo tpica de un robot Delta
bidimensional es un lmite de espacio compuesto de arcos circulares.
Figura 27 Zona de trabajo de un robot Delta bidimensional
Recomendamos que defina los parmetros de programacin para el robot Delta

bidimensional dentro de un rectngulo (lneas de puntos en la figura anterior) en
la zona de trabajo del robot. El rectngulo se puede definir por las dimensiones
positivas y negativas de los ejes de origen virtuales X1 y X2. Asegrese de que la
posicin del robot no salga del rectngulo. Puede verificar la posicin en la tarea
de evento.


Designer calcula internamente los lmites de articulacin para las geometras del
robot Delta. Cuando se invoca por primera vez una instruccin MCT, los lmites
de articulacin mximos positivos y mximos negativos se calculan internamente
segn las longitudes de vnculos y los valores de offset introducidos en las fichas
Geometry y Offsets del cuadro de dilogo Coordinate System Properties.
Para ms informacin sobre Pgina

Lmites mx. positivos de articulacin 70
Lmites mx. negativos de articulacin 71

sobre cdigos de error Vea Cdigos de error (ERR) de las instrucciones de
Defina los parmetros de configuracin para un robot Delta bidimensional

que incluyen:
Offsets de base.

Los vnculos son los elementos mecnicos rgidos fijados a las articulaciones. La
geometra Delta bidimensional tiene dos pares de vnculos, cada uno con las
mismas longitudes. El vnculo fijado en cada articulacin accionada ( J1 y J2) es
L1. La barra paralela fijada en el vnculo L1 es vnculo L2.
Figura 28 Robot Delta bidimensional Pantalla de configuracin de longitudes de vnculos
Offsets de base
Hay un offset de base (X1b) disponible para la geometra del robot Delta
bidimensional. Introduzca el valor igual a la distancia desde el origen del sistema
de coordenadas del robot hasta una de las articulaciones accionadoras.

Hay dos offsets del efector final disponibles para la geometra del robot Delta
bidimensional. El valor de X1e es la distancia de offset desde el centro de la placa
inferior hasta las articulaciones esfricas inferiores de los brazos paralelos. La
distancia desde la placa inferior hasta el TCP del dispositivo de agarre es el valor
para X2e.
Figura 29 Robot bidimensional Delta Offsets de base y del efector final

Configure un robot Delta SCARA La geometra del robot Delta SCARA es semejante a una geometra de robot
Delta bidimensional, excepto que el plano X1-X2 se encuentra inclinado
horizontalmente con el tercer eje lineal en direccin vertical (X3).
Figura 30 Robot Delta SCARA
Placa base
Establezca el marco de referencia para un robot Delta SCARA
El marco de referencia para el robot Delta SCARA se encuentra en el centro de la

placa base.
Cuando ambos ngulos de las articulaciones J1 y J2 se encuentran en 0, cada uno

de los dos vnculos L1 se encuentran a lo largo del eje X1. Un vnculo L1 apunta a
la direccin positiva X1, y el otro a la direccin negativa X1.
Cuando el vnculo derecho L1 se mueve en sentido horario (mirando hacia abajo

sobre el robot), se asume que la articulacin J1 est girando en direccin positiva.
Cuando el vnculo derecho L1 se mueve en sentido contrahorario, se asume que la
articulacin J1 est girando en direccin negativa.
Cuando el vnculo izquierdo L1 se mueve en sentido horario, se asume que la

articulacin J2 est girando en direccin negativa. Cuando el vnculo izquierdo
L1 se mueve en sentido contrahorario, se asume que la articulacin J2 est girando
en direccin positiva.
Segn la regla de mano derecha, X3 positivo se encuentra en posicin ortogonal

con respecto al plano X1-X2 que apunta hacia arriba. El eje lineal siempre se
mueve en la direccin X3.
Al configurar un robot Delta SCARA en la aplicacin Logix Designer, tenga en

consideracin lo siguiente.
Configure los sistemas de coordenadas de origen y de destino con una
dimensin de transformacin de dos.
El eje lineal se configura como un tercer eje debe ser el mismo para el
sistema de coordenadas de origen y el de destino.

Figura 31 Ejemplo de configuracin de sistema de coordenadas de origen y de destino para un

robot Delta SCARA
Calibre un robot Delta SCARA
El mtodo para calibrar un robot Delta SCARA es idntico al mtodo para

calibrar un robot Delta tridimensional. La nica diferencia es el nmero de ejes
usados. Para obtener ms informacin sobre los fallos, consulte Calibre un robot
Delta tridimensional en la pgina 66.

Identifique la zona de trabajo para un robot Delta SCARA
La zona de trabajo para un robot Delta SCARA es semejante a la del robot Delta
bidimensional en el plano X1-X2. El tercer eje lineal extiende la regin de trabajo
ya que la convierte en una regin slida. Los lmites positivos y negativos
mximos del eje lineal definen la altura de la regin slida.
Recomendamos que programe el robot Delta SCARA dentro de un slido

rectangular definido en la zona de trabajo del robot. El slido rectangular se
puede definir por las dimensiones positivas y negativas de los ejes de origen
virtuales X1,X2,X3. Asegrese de que la posicin del robot no salga del slido
rectangular. Puede verificar la posicin en la tarea de evento.

Designer calcula internamente los lmites de articulacin para las geometras del
robot Delta.
Para ms informacin sobre Pgina

Lmites mx. positivos de articulacin 70
Lmites mx. negativos de articulacin 71

sobre cdigos de error Vea Cdigos de error (ERR) de las instrucciones de
Defina los parmetros de configuracin para un robot Delta SCARA

que incluyen:
Offset de base.
Offset del efector final.

Los vnculos son los elementos mecnicos rgidos fijados a las articulaciones. El
robot Delta SCARA tiene dos pares de vnculos, cada uno con las mismas
longitudes. El vnculo fijado en cada articulacin accionada ( J1 y J2) es L1. La
barra paralela fijada en el vnculo L1 es vnculo L2.
Offset de base.
Hay un offset de base (X1b) disponible para la geometra del robot Delta
SCARA. Introduzca el valor igual a la distancia desde el origen del sistema de
coordenadas del robot hasta una de las articulaciones accionadoras. El valor del
offset de base es siempre un nmero positivo.
Offset del efector final.
Hay un offset del efector final (X1e) disponible para la geometra del robot Delta
SCARA. Introduzca el valor para la distancia desde el centro de la placa mvil
hasta una de las articulaciones esfricas de los brazos paralelos. El valor el efector
final es siempre un nmero positivo.
Figura 32 Offset del efector final y de base Delta SCARA

Configure un robot Delta con un offset negativo X1b
A partir de la versin 17 de la aplicacin, se pueden usar offsets negativos para el

offset de base X1b en las geometras Delta bidimensionales y tridimensionales.
Por ejemplo, un robot Delta bidimensional que usa un offset negativo X1b tiene
una configuracin mecnica como la que se muestra a continuacin.
-X1b -X1b +X1

P1 P2
L1 L1
L1 = 50.0 unidades
L2 = 80.0 unidades
L2 L2 X1b = -10 unidades
X1e = 15 unidades
X1e X1e
+X2
El offset de base X1b es el valor igual a la distancia desde el origen del sistema de
coordenadas del robot hasta una de las articulaciones accionadoras. En la figura
anterior, una de las articulaciones accionadoras (P1) se encuentra en el lado
negativo de X1. Por lo tanto, el offset de base X1b se mide como un valor de -10
unidades desde el origen del sistema de coordenadas (interseccin X1 X2) hasta
P1.
La configuracin del sistema de coordenadas de la aplicacin Logix Designer para

la ficha Offset usada en el ejemplo anterior se muestra a continuacin.
Esta descripcin de offset negativo tambin se aplica a las configuraciones

tridimensionales Delta y SCARA-Delta.

Soluciones de brazo Una solucin de brazo cinemtica es la posicin de todas las articulaciones del
robot que corresponden a una posicin cartesiana. Cuando la posicin cartesiana
se encuentra dentro del espacio de trabajo del robot, siempre existe por lo menos
una solucin. Muchas de las geometras tienen mltiples soluciones de
articulacin para una sola posicin cartesiana.
Robots de dos ejes existen tpicamente dos soluciones de articulacin
para una posicin cartesiana.
Robots de tres ejes existen tpicamente cuatro soluciones de articulacin
para una posicin cartesiana.
Soluciones de brazo izquierdo y brazo derecho para robots de dos ejes
Un robot con una configuracin de brazo tiene dos soluciones cinemticas al

tratar de alcanzar una posicin determinada (punto A mostrado en la figura a
continuacin). Una solucin satisface las ecuaciones de un robot de brazo
derecho, la otra solucin satisface las ecuaciones de un robot de brazo izquierdo.
Figura 33 Soluciones de brazo izquierdo y de brazo derecho

Solucin de brazo izquierdo
Solucin de brazo derecho
Reflejo de solucin para robots tridimensionales

Para un robot independiente articulado tridimensional, hay cuatro soluciones
posibles para el mismo punto.
Brazo izquierdo
Brazo derecho
Reflejo de brazo izquierdo
Reflejo de brazo derecho

Por ejemplo, considere el punto cartesiano XYZ (10,0,15). La posicin de punto

que corresponde a este punto tiene cuatro soluciones de articulacin. Dos de las
soluciones son idnticas a las soluciones para el caso bidimensional. Las otras dos
soluciones son soluciones de imagen reflejada donde J1 ha rotado 180.
Brazo derecho Reflejo de brazo derecho
J3
J3
J2
J2
Brazo izquierdo Reflejo de brazo izquierdo
J3
J3
J2
J2
Activacin de la cinemtica
ADVERTENCIA: Asegrese de elegir una solucin de brazo antes de activar la

funcin cinemtica. No hacerlo puede resultar en daos a la mquina y/o
lesiones graves o muerte del personal.
Antes de activar la cinemtica, configure el robot en una solucin de brazo

izquierdo o de brazo derecho. El robot permanece en la misma configuracin en
la que se activ mientras se mueve en modo cartesiano o modo de coordenadas de
origen. Si se activa en modo de brazo completamente extendido (es decir, no una
solucin de brazo izquierdo ni de brazo derecho), el sistema elige una solucin de
brazo izquierdo.

Cambie la solucin del brazo robtico
Puede cambiar el robot de una solucin de brazo izquierdo a una solucin de

brazo derecho o viceversa. Esto se hace automticamente cuando se programa un
movimiento de articulacin con el fin de forzar un cambio de izquierdo/derecho.
Despus de hacerse el cambio, el robot permanece en la nueva solucin de brazo
cuando se efectan movimientos cartesianos. La solucin del brazo robtico
vuelve a cambiarse (si es necesario) cuando se efecta otro movimiento de
articulacin.
Ejemplo: Supongamos que desea mover el robot de la posicin A (x1,y1) a la

posicin B (X2,Y2) (consulte la figura a continuacin). En posicin A, el sistema
est en una solucin de brazo izquierdo. Programar un movimiento cartesiano de
A (X1,Y1) a B (X2,Y2) significa que el sistema se mueve en lnea recta (consulte la
figura) de A a B mientras mantiene una solucin de brazo izquierdo. Si desea estar
en posicin B en una solucin de brazo derecho, tiene que hacer un movimiento
de articulacin en J1 desde hasta y un movimiento de articulacin en J2
desde hasta 2.
Planifique la singularidad
Ocurre una singularidad cuando existe un nmero infinito de posiciones de

articulacin (soluciones matemticas) para una posicin cartesiana determinada.
La posicin cartesiana de una singularidad depende del tipo de geometra del
robot y del tamao de las longitudes de vnculos del robot. No todas las
geometras robticas tienen posiciones de singularidad.
Por ejemplo, las singularidades de un robot independiente articulado ocurren

cuando:
el manipulador del robot dobla su brazo hacia atrs en s, y la posicin
cartesiana se encuentra en el origen.
el robot se extiende completamente en o muy cerca del lmite de su espacio
de trabajo.

Se genera una condicin de error cuando se alcanza una posicin de singularidad.
ADVERTENCIA: Evite programar el robot hacia una posicin de singularidad al

programar en modo cartesiano. La velocidad del robot se acelera rpidamente
al acercarse a una posicin de singularidad y puede resultar en lesiones o
muerte del personal.
Encontrar una posicin sin solucin
ADVERTENCIA: Evite programar el robot hacia una posicin sin solucin al

programar en modo cartesiano. La velocidad del robot se acelera rpidamente
al acercarse a esta posicin y puede resultar en lesiones o muerte del personal.
Cuando se programa un robot para que se mueva ms all de su zona de trabajo,

no existe ninguna posicin de articulacin matemtica para la posicin cartesiana
programada. El sistema fuerza una condicin de error.
Por ejemplo, si un robot independiente articulado tiene dos brazos de 10 pulg.,

el alcance mximo es 20 pulg. Programar una posicin cartesiana en exceso de
20 pulgadas provoca una condicin en que no existe una posicin de articulacin
matemtica.
Configure un robot El robot independiente SCARA tpico tiene dos articulaciones de charnela y
una sola articulacin prismtica. Este robot es idntico al robot bidimensional
independiente SCARA independiente articulado excepto que el plano X1-X2 se encuentra inclinado
horizontalmente con un tercer eje lineal en direccin vertical. Siga estas pautas al
configurar un robot independiente SCARA.
Establezca el marco de referencia para un robot independiente SCARA
El marco de referencia para la geometra independiente SCARA se encuentra en

la base del vnculo L1.
Figura 34 Marco de referencia del robot independiente SCARA

Las ecuaciones cinemticas internas se escriben como si la posicin inicial de las

articulaciones del robot independiente SCARA se encontrara como se muestran
en esta figura.
Figura 35 Posicin inicial de articulacin y vnculo que las ecuaciones cinemticas usan para los
robots independientes SCARA
Vista

ngulo de J1 =0.0 cuando L1 se encuentra a lo largo del eje X1.
+J2 se mide en sentido contrahorario a partir de J2 = 0 cuando el vnculo
L2 se alinea con el vnculo L1.
+J3 es un eje prismtico que se mueve paralelamente con relacin al eje
+X3.
Para obtener informacin sobre otros mtodos de establecer un marco de

referencia, consulte Robot independiente articulado en la pgina 55.
Al configurar los parmetros del sistema de coordenadas de origen y del sistema

de coordenadas de destino para un robot independiente SCARA, considere lo
siguiente:
Establezca el valor de dimensin de transformacin en dos para los sistemas
de coordenadas de origen y de destino puesto que solo J1 y J2 se utilizan en
las transformaciones.
El eje Z se configura como miembro del sistema de coordenadas de origen y
de destino.
Para obtener informacin adicional sobre cmo establecer un marco de

referencia, consulte Robot independiente articulado en la pgina 55.

Figura 36 Ejemplo de sistemas de coordenadas de origen y de destino para un robot

independiente SCARA
Configuracin del sistema de coordenadas de origen Configuracin del sistema de coordenadas de destino
Identifique la zona de trabajo para un robot independiente SCARA
La zona de trabajo es una regin de espacio tridimensional que define los lmites
de extensin del brazo del robot. La zona de trabajo del robot independiente
SCARA es un cilindro hueco con:
una altura igual al final de carrera del eje J3.
un radio interior (R1) igual a |L1-L2|.
un radio exterior (R2) igual a |L1+L2|.
Figura 37 Ejemplo de zona de trabajo de un robot independiente SCARA

Defina los parmetros de configuracin para un robot independiente SCARA

que incluyen:
Offsets de base.
IMPORTANTE Verifique que los valores de las longitudes de vnculo, offsets de base y
offsets del efector final se introduzcan en el cuadro de dilogo
Configuration Parameters con las mismas unidades de medicin.
El ejemplo a continuacin muestra los parmetros de configuracin tpicos para

un robot independiente SCARA.
Figura 38 Independiente SCARA
L1= 10
L2= 8
articulaciones.

Figura 39 Configuracin de longitudes de vnculos para un robot independiente SCARA
Introduzca los valores de longitud de vnculos.

Para el robot mostrado arriba en SCARA independiente,
los valores de longitud de vnculos son:
L1 = 20
L2 = 40
Los offsets de base y los offsets del efector final no se aplican a una configuracin
de robot independiente SCARA.
Condiciones de error Se detectan condiciones de error cinemticas:

cuando se activa una transformacin debido a la ejecucin de una
instruccin MCT.
en ciertas condiciones de movimiento.
Los errores pueden ocurrir debido a ciertas condiciones para el sistema
de coordenadas de origen o de destino despus de establecerse una
transformacin. Estos tipos de errores se informan en los cdigos de error
de instruccin MCT. Las condiciones de error de singularidad y otras
condiciones de error de movimiento tambin se informan en los cdigos de
error MCT.
al calcular una posicin invlida mediante una instruccin MCTP.
Para obtener ms informacin sobre cdigos de error Vea Cdigos de error (ERR)
de las instrucciones de movimiento por coordenadas en la pgina 261.

Monitoreo de bits de estado para la cinemtica
Se puede monitorear el estado de las funciones cinemticas con el uso de los bits
de estado de la aplicacin Logix Designer.
Para saber si Verifique este tag Y este bit Para

Un sistema de coordenadas es la Sistema de coordenadas TransformSourceStatus On
fuente de una transformacin activa
Un sistema de coordenadas es el Sistema de coordenadas TransformTargetStatus On
destino de una transformacin activa
Un eje es parte de una transformacin Eje TransformStateStatus On
activa
Un eje se mueve debido a una Eje ControlledByTransformStatus On
transformacin

Notas:

Captulo 5
Robot dependiente articulado
Tema Pgina
Marco de referencia 93
Mtodos para establecer un marco de referencia 96
Zona de trabajo 98
Parmetros de configuracin 99
El robot dependiente articulado cuenta con motores para el codo y el hombro en

la base del robot. El vnculo dependiente controla J3 en el codo. Siga estas pautas
al configurar un robot dependiente articulado.
ADVERTENCIA: Antes de activar la transformacin, Transform, y/o establecer el

marco de referencia, haga lo siguiente para las articulaciones del sistema de
coordenadas destino:
ADVERTENCIA: Establezca y habilite los lmites de carrera basados en software.
ATENCIN: Habilite los lmites de carrera mecnicos.
ADVERTENCIA: No hacerlo permite que el robot se mueva fuera de la zona de
trabajo, lo cual resulta en daos a la mquina y/o lesiones graves o muerte del
personal.
Marco de referencia El marco de referencia es el marco de coordenadas cartesianas (tpicamente el

origen) que define el origen y los tres ejes primarios (X1, X2 y X3). Estos se usan
para medir las posiciones cartesianas reales.
ADVERTENCIA: No establecer correctamente el marco de referencia del robot

puede causar que el brazo robtico se mueva a posiciones inesperadas, lo cual
resulta en daos a la mquina y/o lesiones graves o muerte del personal.
El marco de referencia de un robot dependiente articulado se encuentra en la base

del robot, como se muestra en esta figura.

Captulo 5 Robot dependiente articulado
Figura 40 Dependiente articulado 1
Antes de establecer la relacin del marco de referencia de articulacin a

coordenadas cartesianas, es importante entender algunas nociones sobre cmo
se escriben las ecuaciones matemticas cinemticas en los controladores
ControlLogix. Las ecuaciones se escriben como si las articulaciones del robot
dependiente articulado se encontraran en las posiciones mostradas en
Dependiente articulado 1.

ngulo de J1=0 cuando L1 y L2 se encuentran en el plano X1-X2.

encuentra paralelo al plano X1-X2.

encuentra paralelo al plano X1-X2.
J1 = 0.
J2 = 0.
J3 = 0.

Robot dependiente articulado Captulo 5

Vista lateral
X3
X1
J1 = 0.
J2 = 90.
J3 = -90.

Vista lateral
Si los valores de posicin fsica y de ngulo de articulacin no pueden

corresponder a los mostrados en Dependiente articulado 2 o en Dependiente
articulado 3, use uno de los mtodos definidos en esta seccin para establecer la
relacin del marco de referencia de articulacin a coordenadas cartesianas.
ADVERTENCIA: No establecer correctamente el marco de referencia del robot

puede causar que el brazo robtico se mueva a posiciones inesperadas, lo cual
resulta en la posibilidad de daos materiales o lesiones del personal.

Mtodos para establecer un Los mtodos a continuacin le permiten establecer un marco de referencia para
un robot independiente articulado.
marco de referencia
En cada Use uno de estos mtodos para establecer el marco de referencia
Eje incremental Cada vez que se desconecta y vuelve a conectar la alimentacin elctrica del robot.
Eje absoluto Solo al establecer la posicin inicial absoluta.
Mtodo 1 establece una orientacin de ngulo cero y permite que los

lmites de carrera configurados y la posicin inicial en los ejes de
articulacin sigan en operacin. Use este mtodo si opera los ejes entre los
lmites de carrera determinados antes de programar una instruccin
Motion Redefine Position (MRP) y desea que estos lmites de carrera sigan
en operacin.
Mtodo 2 usa una instruccin Motion Redefine Position (MRP) para
redefinir la posicin de los ejes para alinearlos con el marco de referencia de
articulacin. Este mtodo puede requerir que los lmites de carrera basados
en software se ajusten al nuevo marco de referencia.
Cada eje del robot cuenta con un tope mecnico en cada una de las direcciones
positivas y negativas. Mueva o presione manualmente cada eje del robot contra su
tope mecnico asociado y vuelva a definirlo segn la posicin de lmite mecnico
real suministrada por el fabricante del robot. J1 es el eje en la base del robot que
gira alrededor de X3.
Cuando se mueve el robot de manera que Link1 se encuentre paralelo al eje X3

y Link2 se encuentre paralelo al eje X1, como se muestra en Dependiente
articulado 3, los valores de la aplicacin Logix Designer para los tags de posicin
real son:
J1 = 0.
J2 = 90
J3 = 0
Si los tags de posicin real de la aplicacin Logix Designer no muestran estos

valores, configure la orientacin de ngulo cero para la articulacin o
articulaciones que no correspondan.
Si los valores de solo lectura de la aplicacin Establezca las orientaciones de ngulo cero en el
Logix Designer son cuadro de dilogo Coordinate System Properties a
J1 = 10 Z1 = -10
J2 = 80 Z2 = 10
J3 = 5 Z3 = -5

Figura 43 Ejemplo de orientacin de ngulo cero de un robot dependiente articulado
Establezca las orientaciones

de ngulo cero.
Posicione el robot para que:

L1 se encuentre paralelo al eje X3.
L2 se encuentre paralelo al eje X1.
Programe una instruccin Motion Redefine Position (MRP) para los tres ejes a
los valores siguientes: 0, 90 y 0.
La relacin del marco de referencia articulacin a coordenadas cartesianas la

establece automticamente el controlador despus de la configuracin de los
parmetros del sistema de coordenadas de articulaciones (longitudes de vnculo,
offsets de base y offsets de efector final) y cuando se habilita la instruccin MCT.

Zona de trabajo La zona de trabajo es una regin de espacio tridimensional que define el lmite
de extensin del brazo del robot. La zona de trabajo de un robot articulado es
idealmente una esfera completa con un radio interior igual a |L1- L2| y un radio
exterior igual a |L1+L2|. Sin embargo, debido a los lmites de margen de
movimiento de articulaciones individuales, la zona de trabajo no siempre forma
una esfera completa.
Si los valores de rango de movimiento del robot La zona de trabajo es tpicamente

articulado son
J1 = 170
J2 = 0 a 180
J3 = 60
L1 = 10
L2 = 12
Vista superior Muestra la zona de trabajo del barrido del punto central de la herramienta en J1 y J3 con J2 en una
posicin fija de 0.
Vista lateral Muestra la zona de trabajo del barrido del punto central de la herramienta en J2 y J3 con J1 en una
posicin fija de 0.

Parmetros de configuracin Se puede configurar la aplicacin Logix Designer para el control de robots con
importante saber cules son los valores de parmetros de configuracin de robot,
que incluyen:
Offsets de base.
El fabricante del robot le puede proporcionar la informacin de parmetros de

configuracin.
IMPORTANTE Verifique que los valores de las longitudes de vnculo, offsets de base y offsets del efector final
se introduzcan en el cuadro de dilogo Configuration Parameters con las mismas unidades de
medicin.
Este ejemplo muestra los parmetros de configuracin tpicos de un robot

dependiente articulado.
X3 L2 = 12 pulgadas
X1e = 2 pulgadas
L1 = 10 pulgadas X3e1 = 3.0 pulgadas
Marco de referencia
de la herramienta
X3b = 4.0 pulgadas
Origen del robot
X1b = 3.0 pulgadas
Si el robot es bidimensional, X3b y X3e son X2b y X2e respectivamente.
Las longitudes de vnculos son los elementos mecnicos rgidos fijados a las
articulaciones.
En un robot dependiente La longitud de Es igual al valor de la distancia entre

articulado con
Dos dimensiones L1 J1 y J2
Tres dimensiones L1 J2 y J3

Figura 45 Ejemplo de longitudes de vnculos de un robot dependiente articulado
Introduzca los valores de longitud de los vnculos.

Para el robot mostrado en el ejemplo, los valores de
longitud de los vnculos son:
L1 = 10.0
L2 = 12.0
Offsets de base
El offset de base es un conjunto de valores de coordenadas que redefine el origen
del robot. El fabricante del robot normalmente le puede proporcionar los valores
correctos de offset de base. Introduzca los valores de los offsets de base en los
campos X1b y X3b del cuadro de dilogo Coordinate System Properties.
Figura 46 Ejemplo de offsets de base de un robot independiente articulado
Introduzca los valores de offset de base.

Para el robot mostrado en el ejemplo, los valores de
offset de base son:
X1b = 3.0
X3b = 4.0

El robot puede tener un efector final fijado en el extremo del vnculo de robot L2.
Si hay fijado un efector final, hay que configurar el valor de offset del efector final
en el cuadro de dilogo Coordinate System Properties. Los offsets del efector final
se definen con respecto al marco de referencia de la herramienta en la punta de
esta.
Figura 47 Ejemplo de valores del efector final de un robot independiente articulado
Introduzca los valores de offset del efector final.

Para el robot mostrado en el ejemplo, los valores
del efector final son:
X1e = 2.0
X3e = -3.0

Notas:

Captulo 6
Configure un robot prtico cartesiano
Tema Pgina
Establezca el marco de referencia para un robot prtico cartesiano 103
Identifique la zona de trabajo para un robot prtico cartesiano 104
Defina los parmetros de configuracin para un robot prtico cartesiano 104
Siga estas pautas para configurar un robot prtico cartesiano.
Establezca el marco de En un robot prtico cartesiano, el marco de referencia es un conjunto ortogonal

de ejes X1, X2 y X3 posicionados en cualquier parte del robot cartesiano. Todas
referencia para un robot prtico las mediciones de coordenadas globales (puntos) son relativas a este marco de
cartesiano referencia. Tpicamente el marco de referencia se alinea con los ejes X1, X2 y X3
de la mquina.
Figure 48 Marco de referencia cartesiano.
Marco de referencia XYZ cartesiano
Para establecer un sistema de coordenadas local con posiciones de ejes distintas al

marco de referencia, use la instruccin Motion Redefine Position (MRP) para
volver a establecer el registro de posicin. Puede usar el vector de offset en la
instruccin de transformacin MCT para establecer un offset entre el sistema de
coordenadas local y el marco de referencia.
Para obtener ms informacin sobre las instrucciones de movimiento, consulte

Logix5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual, publicacin
MOTION-RM002.

Captulo 6 Configure un robot prtico cartesiano
Identifique la zona de trabajo La zona de trabajo de un robot prtico cartesiano es tpicamente un rectngulo
slido con longitud, ancho y altura iguales a los lmites de carrera de los ejes.
para un robot prtico cartesiano
Defina los parmetros de No es necesario definir los parmetros de configuracin de longitudes de

vnculos, offset de base u offset del efector final para un robot prtico cartesiano.
configuracin para un robot
prtico cartesiano

Captulo 7
Configure un H-bot cartesiano
Tema Pgina
Acerca de H-bots cartesianos 105
Establezca el marco de referencia para un H-bot cartesiano 106
Identifique la zona de trabajo de un H-bot cartesiano 106
Defina los parmetros de configuracin de un H-bot cartesiano 107
Acerca de H-bots cartesianos El H-bot es un tipo especial de robot prtico cartesiano de dos ejes. Este tipo de
mquina cuenta con tres rieles posicionados en forma de la letra H. Hay dos
motores posicionados en el extremo de cada pata del robot. A diferencia de un
robot prtico estndar, los motores no se montan en los rieles mviles. Siga estas
pautas para configurar un H-bot cartesiano.
Figura 49 H-bot cartesiano

Miembro deslizante
X2 X2 Virt
X1
TCP
X1 Virt
Riel deslizante
Rieles estacionarios
Motores estacionarios A Motores estacionarios B
En la figura anterior del H-bot cartesiano, los ejes X1 y X2 son los ejes reales en el
robot. X1 Virt y X2 Virt se configuran como los ejes virtuales.
La configuracin de las conexiones mecnicas del H-bot permite que se mueva en

un ngulo de 45con respecto a los ejes cuando el motor A o el motor B est
girando.
Por ejemplo, cuando:

Gira el motor A (eje X1), el robot se mueve a lo largo de una lnea recta en
un ngulo de +45
Gira el motor B (eje X2 ), la mquina se mueve en un ngulo de -45.
Los motores A y B giran en sentido horario a la misma velocidad, luego la
mquina se mueve a lo largo de una lnea horizontal
Los motores A y B giran en sentido contrahorario a la misma velocidad,
luego la mquina se mueve a lo largo de una lnea vertical

Captulo 7 Configure un H-bot cartesiano
Se puede alcanzar cualquier posicin X,Y si se programan correctamente los dos

motores.
Por ejemplo, un movimiento de (X1 = 10, X2 = 0) mueve los ejes X1X2 a una
posicin de (X1=7.0711, X2=7.0711). Un movimiento a (X1=10, X2 =10)
mueve el robot a una posicin de (X1=0, X2=14.142).
Aunque esta configuracin puede confundir a un programador, usar la funcin

cinemtica de la aplicacin Logix Designer configurada con dos sistemas de
coordenadas cartesianas y una rotacin de -45 realiza fcilmente la funcin.
Para configurar dos sistemas de coordenadas cartesianas, sistema de coordenadas

1 (CS1) y sistema de coordenadas 2 (CS2), cada uno con dos ejes lineales, siga los
pasos a continuacin.
1. Configure CS1 para contener los ejes virtuales X1 y X2.

2. Configure CS2 para contener los ejes reales X1 y X2.
3. Configure el vector de orientacin de la instruccin MCT como (0,0, -45),
una rotacin de grado negativo alrededor del eje X3.
4. Configure el vector de traslacin como (0, 0, 0).
5. Conecte el CS1 y el CS2 con el uso de una instruccin MCT.
6. Ponga el H-bot en la posicin inicial y programe todos los movimientos en
CS1.
La mquina mueve el punto central de la herramienta (TCP) a las coordenadas

programadas en CS2. La rotacin de -45 introducida por la cinemtica
contrarresta la rotacin de 45 introducida por la mecnica de la mquina y el
H-bot se mueve a las coordenadas configuradas CS1. Como resultado, un
movimiento programado de X1virt=10, X2virt=5 se mueve a una posicin
mecnica real de X1=10, X2=5.
Establezca el marco de En un H-bot cartesiano, el sistema de coordenadas de base es un conjunto

ortogonal de ejes X1, X2 pospuesto en cualquier lugar del H-bot cartesiano. No
referencia para un H-bot gire la rotacin angular del marco de referencia para este robot, puesto que el
cartesiano vector rotacional angular se usa para alcanzar la rotacin de 45 necesaria para su
funcionamiento mecnico.
Identifique la zona de trabajo de La zona de trabajo de un H-bot cartesiano es un rectngulo con una longitud y
una anchura iguales a los lmites de carrera basados en software del eje.
un H-bot cartesiano

Configure un H-bot cartesiano Captulo 7
Defina los parmetros de No es necesario definir los parmetros de configuracin de las longitudes de
vnculos, offset de base u offset del efector final de un H-bot cartesiano.
configuracin de un H-bot
cartesiano

Captulo 7 Configure un H-bot cartesiano
Notas:

Apndice A
Instrucciones de movimiento por coordenadas

(MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP,
MCSR, MDCC)
Use esta tabla para seleccionar una instruccin de movimiento por coordenadas.
Si desea Use esta instruccin Disponible en estos idiomas
Iniciar un movimiento lineal por coordenadas de una sola dimensin o Movimiento lineal por coordenadas (MCLM) Lgica de escalera de rels
multidimensional para los ejes especificados en un sistema de Texto estructurado
Iniciar un movimiento por coordenadas circular bidimensional o Motion Coordinated Circular Move (MCCM) Lgica de escalera de rels
tridimensional para los ejes especificados en un sistema de coordenadas Texto estructurado
cartesianas.
Iniciar un cambio de dinmica de ruta para movimiento por coordenadas Dinmica de cambio de morvimiento por coordenadas Lgica de escalera de rels
en el sistema de coordenadas especificado. (MCCD) Texto estructurado
Detener los ejes de un sistema de coordinacin o cancelar una Detencin de movimiento por coordenadas (Multi-Axis Lgica de escalera de rels
transformacin. Coordinated Motion Instructions: MCSMCS) Texto estructurado
Iniciar un apagado controlado de todos los ejes del sistema de Apagado de movimiento por coordenadas (MCSD) Lgica de escalera de rels
coordenadas especificado. Texto estructurado
Iniciar una transformacin que vincula dos sistemas de coordinacin Motion Coordinated Transform (MCT)(1) Lgica de escalera de rels
juntos. Texto estructurado
Calcular la posicin de un sistema de coordinacin con respecto a otro Motion Calculate Transform Position (MCTP)(1) Lgica de escalera de rels
sistema de coordinacin. Texto estructurado
Iniciar el restablecimiento de todos los ejes del sistema de coordenadas Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR) Lgica de escalera de rels
especificado desde el estado de apagado hasta el estado de eje listo y Texto estructurado
eliminar los fallos de ejes.
Sincronizar uno o ms ejes de movimiento o un sistema de coordenadas a Master Driven Coordinate Control (MDCC) Lgica de escalera de rels
un eje maestro comn. Texto estructurado
(1)
No puede usar esta instruccin con controladores SoftLogix(TM).
Use las instrucciones de movimiento por coordenadas para mover hasta tres ejes
en un sistema de coordenadas.
Movimiento lineal por Use la instruccin MCLM para iniciar movimiento lineal unidimensional o
multidimensional por coordenadas de los ejes especificados dentro de un sistema
coordenadas (MCLM) de coordenadas cartesianas. Se puede definir la nueva posicin como absoluta o
incremental.
ATENCIN: Use una sola vez cada tag del atributo de control de movimiento de
las instrucciones. Si se vuelve a usar el tag de control de movimiento en otras
instrucciones puede ocasionarse una operacin inesperada. Esto puede causar
daos al equipo o lesiones al personal.

Apndice A Instrucciones de movimiento por coordenadas (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
ATENCIN: Riesgo de exceso de velocidad y/o de posicin final

Si cambia los parmetros de movimiento dinmicamente mediante cualquier
mtodo, es decir, al cambiar la dinmica de movimiento (MCD o MCCD) o al iniciar
una instruccin nueva antes de concluirse la anterior, considere el riesgo de exceso
de velocidad y/o de posicin final.
Un perfil de velocidad trapezoidal puede provocar un exceso si se disminuye la
desaceleracin mxima durante la desaceleracin del movimiento o si el
movimiento se encuentra cerca del punto de desaceleracin.
Un perfil de velocidad de curva en S puede provocar un exceso si:
disminuye la desaceleracin mxima durante la desaceleracin del
movimiento o si el movimiento se encuentra cerca del punto de
desaceleracin; o bien,
se disminuye el jaloneo de aceleracin mximo y el eje est acelerando. No
obstante, tenga en cuenta que el jaloneo se puede cambiar indirectamente si
se especifica en % de tiempo.
La instruccin de movimiento lineal por coordenadas, Motion Coordinated

Linear Move, (MCLM) realiza movimiento lineal con el uso de hasta tres ejes
conectados estticamente como ejes primarios en un sistema de coordenadas
cartesianas. Usted especifica si desea usar una posicin de destino absoluta o
incremental, la velocidad deseada, la aceleracin mxima, la desaceleracin
mxima, el jaloneo de aceleracin, el jaloneo de desaceleracin y las unidades de
los mismos. La velocidad real es funcin de las unidades programadas de
velocidad (unidades/seg, o % del mximo, tal como se configura para el sistema
de coordenadas) y la incorporacin de ejes primarios que tienen el comando de
movimiento. Cada eje recibe un comando de moverse a una velocidad que
permita que todos los ejes alcancen el punto final programado (posicin de
destino) simultneamente.
Operandos
La instruccin MCLM acepta los siguientes operandos:
Lgica de escalera de rels
Texto estructurado

Instrucciones de movimiento por coordenadas (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC) Apndice A
Tabla 14 Operandos Lgica de escalera de rels

Operando Tipo Formato Descripcin
Sistema de coordenadas COORDINATE_SYSTEM Tag El operando de sistema de coordenadas, Coordinate System, especifica el conjunto de ejes de
movimiento que define las dimensiones de un sistema de coordenadas cartesianas. El sistema de
coordenadas acepta hasta tres ejes primarios. Solo los ejes configurados como ejes primarios se
incluyen en los clculos de velocidad de coordenadas.
Motion Control MOTION_INSTRUCTION Tag Estructura que se usa para obtener acceso a los parmetros de estado de la instruccin.
Consulte Bits de control de movimiento en la pgina 115.
Tipo de movimiento SINT, INT o DINT Inmediato o tag Seleccione el tipo de movimiento, Move Type:
0 = Absoluto
1 = Incremental
Consulte Move Type en la pgina 116.
Posicin REAL Tag de matriz [ ] Matriz unidimensional cuya dimensin se define para ser por lo menos el equivalente al nmero
de ejes especificado en el sistema de coordenadas. La matriz Position define la posicin nueva
absoluta o incremental.
[unidades de coordenadas]
SPEED SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag El operando Speed define la velocidad vectorial mxima a lo largo de la ruta del movimiento por
coordenadas.
Speed Units SINT, INT o DINT Inmediato El operando de unidades de velocidad, Speed Units, define las unidades aplicadas al operando de
velocidad, Speed, directamente en unidades de coordenadas del sistema de coordenadas o como
porcentaje de los valores mximos definidos en el sistema de coordenadas.
0 = Unidades/seg
1 = % del mximo
4 = Unidades/MasterUnit
7 = Unidades maestras
Accel Rate SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag El operando de tasa de aceleracin, Accel Rate, define la aceleracin mxima a lo largo de la ruta
del movimiento por coordenadas.


Accel Units SINT, INT o DINT Inmediato El operando de unidades de aceleracin, Accel Units, define las unidades aplicadas al operando de
tasa de aceleracin, Accel Rate, directamente en unidades de coordenadas del sistema de
coordenadas o como porcentaje de los valores mximos definidos en el sistema de coordenadas.
0 = Unidades/seg2
1 = % del mximo
4 = Unidades/MasterUnit2
Decel Rate SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag El operando de tasa de desaceleracin, Decel Rate, define la desaceleracin mxima a lo largo de
la ruta del movimiento por coordenadas.
Decel Units SINT, INT o DINT Inmediato El operando de unidades de desaceleracin, Decel Units, define las unidades aplicadas al
operando de tasa de desaceleracin directamente en unidades de coordenadas del sistema de
0 = Unidades/seg2
1 = % del mximo
Perfil SINT, INT o DINT Inmediato El operando de perfil, Profile, determina si el movimiento por coordenadas usa un perfil de
velocidad trapezoidal o de curva en S.
0 = Trapezoidal
1 = Curva en S
Consulte Perfiles de velocidad en la pgina 122.
Jaloneo de aceleracin SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag Siempre se deben introducir valores para los operandos de jaloneo de aceleracin y de
desaceleracin, Accel y Decel Jerk. Esta instruccin solo usa los valores si el operando de perfil se
Jaloneo de desaceleracin SINT, INT, DINT o REAL configura como curva en S.
Jerk Units SINT, INT o DINT Accel Jerk define el jaloneo de aceleracin mximo para el movimiento programado. Para obtener
ms informacin sobre cmo calcular Accel Jerk, consulte la seccin sobre unidades de jaloneo a
continuacin.
Decel Jerk define el jaloneo de desaceleracin mximo para el movimiento programado. Para
obtener ms informacin sobre cmo calcular Decel Jerk, consulte la seccin sobre unidades de
jaloneo a continuacin.
Introduzca las tasas de jaloneo en estas unidades de jaloneo, Jerk Units.
0 = Unidades/seg3
1 = % del mximo
2 = % de tiempo
6 = % de tiempo-maestro accionado
Use estas unidades para empezar.
Accel Jerk = 100 (% de tiempo)
Decel Jerk = 100 (% de tiempo)
Jerk Units = 2
Si desea convertir las unidades de medicin al % de tiempo o convertir el % de tiempo en
unidades de medicin, use las ecuaciones que aparecen a partir de la pgina 125.
Termination Type SINT, INT o DINT Inmediato o tag 0 = Tolerancia real
1 = Sin tiempo de estabilizacin
2 = Tolerancia de comando
3 = Sin desaceleracin
4 = Seguir velocidad de contorno restringida
5 = Seguir velocidad de contorno no restringida
6 = Tolerancia de comando programada
Vea Movimientos incorporados y tipos de terminacin en la pgina 34.
Merge SINT, INT o DINT Inmediato 0 = Disabled
1 = Movimiento por coordenadas
2 = All el movimiento
Consulte Incorporacin en la pgina 126.
Merge Speed SINT, INT o DINT Inmediato 0 = Programado
1 = Actual


Command Tolerance REAL Inmediato, real o tag La incorporacin comienza en la posicin de un movimiento por coordenadas. Este parmetro se
usa en vez de la tolerancia de comando, Command Tolerance, en el sistema de coordenadas si se
usa tipo de terminacin 6.
Note que el tipo de terminacin 2 es idntico al tipo de terminacin 6, excepto que se usa el valor
de tolerancia de comando del sistema de coordenadas y se ignora este parmetro.
Posicin de bloqueo REAL Tag La posicin de bloqueo, Lock Position, es la posicin en el eje maestro donde comienza un esclavo
que sigue al maestro tras el inicio del movimiento en el eje esclavo, Slave Axis.
Lock Direction UINT32 Inmediato, real o tag La direccin de bloqueo, Lock Direction, especifica las condiciones para el uso de la posicin de
bloqueo, Lock Position.
Event Distance ARRAY o bien 0 Array tag Las posiciones en un movimiento medidas a partir del punto final del movimiento.
Calculated Data REAL, ARRAY o bien 0 Array tag Los datos calculados, Calculated Data, son las distancias maestras (o el tiempo) necesarias desde
el inicio del movimiento hasta el punto de distancia de evento, Event Distance.
MCLM(CoordinateSystem, MotionControl, MoveType, Texto estructurado

Position, Speed, Speedunits, Accelrate, Accelunits,
Decelrate, Decelunits, Profile, Acceljerk, Deceljerk,
Jerkunits, TerminationType, Merge, Mergespeed, Los operandos para el texto estructurado son idnticos a los de la instruccin
Command Tolerance,Lock Position, Lock Direction, MCLM de la lgica de escalera de rels.
Event Distance,Calculated Data);
Al introducir enumeraciones para el valor de operando en el texto estructurado,
hay que introducir mltiples enumeraciones de palabra sin espacios. Por ejemplo,
introduzca las unidades de desaceleracin como unitspersec2 en vez de Units per
Sec2 como se muestra en la lgica de escalera.
Use las entradas en esta tabla como pauta al introducir los operandos de texto
estructurado.
Tabla 15 Introducciones de operandos de texto estructurado

Este operando Tiene estas opciones que se introducen como
Texto O bien como
Sistema de coordenadas Sin enumeracin Tag
Motion Control Sin enumeracin Tag
Tipo de movimiento Sin enumeracin 0 (absoluto)
1 = Incremental
Posicin Sin enumeracin Array tag
SPEED Sin enumeracin Inmediato o tag
Speed Units Unidades/seg 0
% del mximo 1
unitspermasterunits 4
masterunits 7
Accel Rate Sin enumeracin Inmediato o tag
Accel Units Unidades por seg2 0
% del mximo 1
unitspermasterunits2 4
masterunits 7
Decel Rate Sin enumeracin Inmediato o tag
Decel Units Unidades por seg2 0
% del mximo 1
unitspermasterunits2 4
masterunits 7

Tabla 15 Introducciones de operandos de texto estructurado

Texto O bien como
Perfil Trapezoidal 0
Curva en S 1
Jaloneo de aceleracin Sin enumeracin Inmediato o tag
Siempre se debe introducir un valor para los
Jaloneo de desaceleracin Sin enumeracin operandos de jaloneo de aceleracin, Accel Jerk, y
de jaloneo de desaceleracin, Decel Jerk. Esta
instruccin solo usa los valores si el operando de
perfil, Profile, se configura como curva en S.
Jerk Units = 2
Jerk Units Unitspersec3 0
%ofmaximum 1
%oftime 2 (use este valor para comenzar)
unitspermasternit 4
%oftimemasterdriven 6
masterunits 7
Termination Type Sin enumeracin 0 = Tolerancia real
Vea Movimientos incorporados y tipos de
terminacin en la pgina 34.
Merge Inhabilitado 0
Coordinatedmotion 1
Allmotion 2
Merge Speed Programado Actual 0
1
Command Tolerance Sin enumeracin Inmediato o tag
Posicin de bloqueo Sin enumeracin Inmediato, real o tag
Lock Direction Ninguna 0
Immediateforwardonly 1
Immediatereverseonly 2
Positionforward 3
Positionreverse 4
Event Distance Sin enumeracin Matriz
Calculated Data Sin enumeracin Matriz

Ejecucin de la instruccin
MCLM es una instruccin transicional.

En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de rengln de entrada
de eliminada a establecida cada vez que se ejecute la instruccin.
En el texto estructurado, configure la instruccin para que se ejecute solo
durante una transicin.
Bits de control de movimiento
Los siguientes bits de control son afectados por la instruccin MCLM.
Tabla 16 Bits de control afectados por la instruccin MCLM

Mnemnico Descripcin
.EN (Enable) Bit 31 Se establece el bit Enable cuando el rengln cambia de falso a verdadero y se
restablece cuando el rengln cambia de verdadero a falso.
.DN (Done) Bit 29 Se establece el bit Done cuando la instruccin de coordenadas ha sido verificada y
puesta en la cola. Puesto que se establece cuando se pone en la cola, este bit puede
aparecer como establecido cuando se encuentra un error de tiempo de ejecucin
durante la operacin de verificacin despus de salir de la cola. Se restablece
cuando el rengln cambia de falso a verdadero.
.ER (Error) Bit 28 Se establece el bit Error cuando el rengln cambia de falso a verdadero. Se
establece cuando el movimiento coordinado no se ha iniciado con xito. Tambin
se establece con el bit Done cuando una instruccin en la cola encuentra un error
de tiempo de ejecucin.
.IP (In Process) Bit 26 Se establece el bit Process cuando se inicia correctamente el movimiento por
coordenadas. Se restablece cuando:
no hay un movimiento subsiguiente y el movimiento por coordenadas alcanza
la nueva posicin, o bien
hay un movimiento subsiguiente y el movimiento por coordenadas alcanza las
especificaciones del tipo de terminacin, o bien,
cuando el movimiento por coordenadas es sustituido por otra instruccin MCLM
o MCCM con un tipo de incorporacin de movimiento por coordenadas, o bien
lo termina una instruccin MCS.
.AC (Active) Bit 23 Cuando hay una instruccin de movimiento por coordenadas en la cola, el bit
Active indica qu instruccin controla el movimiento. Se establece cuando se activa
el movimiento por coordenadas. Se restablece cuando se establece el bit de
proceso completado, Process Complete, o cuando se detiene la instruccin.
.PC (Process Complete) Bit 27 Se restablece el bit Process Complete cuando el rengln cambia de falso a
verdadero. Se establece cuando no hay movimiento subsiguiente y el movimiento
por coordenadas alcanza la nueva posicin, o cuando hay un movimiento
subsiguiente y el movimiento por coordenadas alcanza el tipo de terminacin
especificado.
.ACCEL (Acceleration Bit) Bit 01 Se establece el bit Acceleration cuando el movimiento por coordenadas se
encuentra en la fase de aceleracin. Se restablece cuando el movimiento por
coordenadas se encuentra en la fase de velocidad constante o en la fase de
desaceleracin, o cuando concluye el movimiento por coordenadas.
.DECEL (Deceleration Bit) Bit 02 Se establece el bit Deceleration cuando un movimiento por coordenadas se
encuentra en la fase de desaceleracin. Se restablece cuando el movimiento por
coordenadas se encuentra en la fase de velocidad constante o en la fase de
desaceleracin, o cuando concluye el movimiento por coordenadas.

Move Type
El operando de tipo de movimiento, Move Type, especifica el mtodo usado para

indicar la ruta de movimiento por coordenadas. Hay dos tipos de movimiento.
Tabla 17 Tipos de movimiento
Tipo de Descripcin
movimiento
Absoluto Los ejes se mueven en una ruta lineal a la posicin definida por la matriz de posicin en Speed,
Accel Rate y Decel Rate segn las especificaciones de los operandos.
Cuando el eje se configura para operacin giratoria, un tipo de movimiento absoluto, Absolute
Move, se comporta del mismo modo que un eje lineal. Cuando la posicin del eje excede el
parmetro de desbobinado, Unwind, se desenrolla. De esta manera, la posicin del eje nunca
es mayor que el valor de desbobinado, Unwind, ni menor que cero.
El signo de la posicin especificada es interpretado por el interpolador y puede ser positivo o
negativo. Los valores de posicin negativos dan una instruccin al interpolador de mover el eje
rotatorio en direccin negativa para obtener la posicin absoluta deseada. Los valores
positivos indican que se desea que el movimiento positivo alcance la posicin de destino.
Cuando el valor de posicin es mayor que el valor de desbobinado, se genera un error. El eje
nunca se mueve a travs de ms de un ciclo de desbobinado antes de detenerse en la posicin
absoluta.
Incremental El sistema de coordenadas se mueve a lo largo de la distancia definida por la matriz de
posicin a la velocidad especificada mediante las tasas Accel y Decel determinadas por los
operandos respectivos, va una ruta lineal.
La distancia especificada la interpreta el interpolador y puede ser positiva o negativa. Los
valores de posicin negativos dan una instruccin al interpolador de mover el eje en direccin
negativa. Los valores positivos indican que se desea movimiento positivo para alcanzar la
posicin de destino. Se permite el movimiento mayor que un ciclo de desbobinado en el modo
incremental.
Ejemplos tipo de movimiento MCLM absoluto e incremental
Estos ejemplos muestran el uso del MCLM con un tipo de movimiento absoluto
(primer ejemplo) e incremental (segundo ejemplo) para llegar al mismo resultado.
Los supuestos fundamentales son:
los dos ejes, Axis0 y Axis1, son miembros del sistema de coordenadas,
coordinate_sys.
Axis0 y Axis1 son ortogonales entre s.
coordinated_sys se encuentra inicialmente en (5,5) unidades.
Mueva Coordinated_sys de manera lineal a (10,-10) unidades a la velocidad

vectorial de 10.0 unidades por segundo con valores de aceleracin y
desaceleracin de 5.0 unidades por segundo2.
El siguiente grfico es la ruta generada segn los supuestos anteriores.

Figura 50 Grfico de ruta resultante
Esta es la distancia total recorrida a lo largo de la ruta del vector.
DAxis0 = 10 5 = 5
DAxis1 = -10 5 = -15
La velocidad vectorial de los ejes seleccionados es igual a la velocidad especificada

en las unidades por segundo de la posicin. La velocidad de cada eje es
proporcional a la distancia recorrida por el eje dividido entre la raz cuadrada de la
suma de los cuadrados en la distancia movida por todos los ejes. La velocidad real
de Axis0 es el porcentaje siguiente de la velocidad vectorial del movimiento.
%Axis0 Speed = |Daxis0/TotalDist| = |5/15.811388| = .3162 = 31.62%
%Axis1 Speed = |Daxis1/TotalDist| = |-15/15.811388| = .9487 = 94.87%
Por ejemplo,
Axis0 Speed = .3162 * 10.0 = 3.162 unidades/seg.
Axis1 Speed = .9487 * 10.0 = 9.487 unidades/seg.
La aceleracin y la desaceleracin de cada eje son iguales al porcentaje de la

velocidad.
Las instrucciones de lgica de escalera siguientes muestran la lgica de escalera

necesaria para obtener esta ruta con el uso de Move Type = Absolute y Move
Type = Incremental, respectivamente.

Figura 51 Instruccin de lgica de escalera MCLM con tipo de movimiento absoluto
El tipo de movimiento es
absoluto
Posicin definida en
unidades absolutas
Figura 52 Instruccin de lgica de escalera MCLM con tipo de movimiento incremental
El tipo de movimiento
es incremental
Posicin definida como

distancia incremental a partir
del punto inicial de (5,5).

MCLM con un eje rotatorio y tipo de movimiento absoluto
El primer ejemplo usa un sistema de coordenadas de un eje y un tipo de

movimiento absoluto. El grfico de la ruta se basa en los supuestos siguientes:
Sistema de coordenadas de 1 eje con el nombre coord_syst1.
Axis0 es rotatorio con un desbobinado de 5 revs.
La posicin inicial es 4.
La posicin final es -2.
Figura 53 Instruccin de lgica de escalera MCLM con tipo de movimiento absoluto
absoluto.
El punto final se define

como negativo.
Tenga en mente que para los

tipos de movimiento absolutos
(0), el signo negativo indica la
direccin del movimiento. En
este ejemplo, el eje se mueve a
una posicin absoluta de +2.0
en la direccin negativa. Para
realizar un movimiento a una
posicin de 0.0 en la direccin
negativa, debe programar
-360.0 porque -0.0 se almacena
internamente como 0.0.

El grfico resultante de la ruta del movimiento se muestra en la figura siguiente.
Figura 54 Grfico de MCLM con un eje rotatorio y tipo de movimiento absoluto
El punto final fue un valor negativo; por lo tanto, el eje se movi en direccin
negativa de 4 a 2. No se movi a travs del desbobinado. Para este movimiento se
requiere que el punto final se site dentro de la posicin absoluta definida por el
desbobinado rotatorio del eje. Por lo tanto, un valor de desbobinado de 6 o -6 no
es vlido.
MCLM con dos ejes rotatorios y tipo de movimiento incremental
El segundo ejemplo MCLM con ejes rotatorios tiene dos ejes rotatorios y un tipo
de movimiento incremental. El grfico de la ruta se basa en los supuestos
siguientes:
Sistema de coordenadas de dos ejes con el nombre coordinate_sys.
Axis0 es rotatorio con un desbobinado de 1 rev.
La posicin inicial es 0,0.
El incremento a la posicin final es 5,5.

Figura 55 Instruccin de lgica de escalera MCLM con tipo de movimiento incremental
incremental.

Esta instruccin MCLM produce el siguiente grfico de la ruta del movimiento.
Figura 56 Grfico de MCLM con dos ejes rotatorios y tipo de movimiento incremental
En el grfico de MCLM con dos ejes rotatorios y tipo de movimiento

incremental, los ejes se mueven en un patrn z inverso dos veces y media, y se
detiene en una posicin real de 0,1. Esto es igual a 5 revoluciones/desbobinados
para Axis0 y 2.5 revoluciones/desbobinados para Axis1. Los incrementos de
posicin para este movimiento son positivos.
Por lo tanto, los ejes se mueven en direccin positiva: Axis0 se mueve de 0 a 1 y

Axis1 se mueve de 0 a 2. En este ejemplo, no es necesario que el punto final se
site dentro de la posicin absoluta definida por el desbobinado rotatorio de los
ejes. La ruta del movimiento por coordenadas se determina en espacio lineal, pero
la configuracin rotatoria limita la posicin de los ejes.
Perfiles de velocidad
El operando de perfil, Profile, determina si el movimiento por coordenadas usa

un perfil de velocidad trapezoidal o de curva en S.
El controlador de movimiento ControlLogix proporciona los perfiles de

velocidad trapezoidal (aceleracin lineal) y de curva en S (jaloneo controlado).
Una gua sobre los efectos de estos perfiles de movimiento para varios requisitos
de aplicacin se encuentra en Tabla 18.

Tabla 18 Efectos del perfil de velocidad

Perfil Acel/Desacel Motor Prioridad de control
Tipo Tiempo Tensin De ms alto a ms bajo
Trapezoidal Ms rpida Peor Acel/Desacel Velocidad Posicin

Curva en S 2X ms lento Mejor Jaloneo Acel/Desacel Velocidad Posicin
Trapezoidal
El perfil de velocidad trapezoidal es el perfil utilizado ms frecuentemente

porque proporciona mayor flexibilidad a la hora de programar movimientos
subsiguientes y tiempos de aceleracin y desaceleracin ms rpidos. El cambio
mximo de velocidad se especifica por la aceleracin y la desaceleracin. Puesto
que el jaloneo no constituye un factor para los perfiles trapezoidales, se considera
infinito y se muestra en una serie de lneas verticales en el siguiente grfico.
Figura 57 Tiempo de aceleracin/desaceleracin trapezoidal
Curva en S
Los perfiles de velocidad de curva en S son los utilizados ms frecuentemente

cuando es necesario minimizar la carga y el esfuerzo en el sistema mecnico. No
obstante, el perfil de curva en S sacrifica tiempo de aceleracin y desaceleracin en
comparacin con el trapezoidal. El jaloneo tambin limita la tasa mxima a la cual
la velocidad se puede acelerar o desacelerar.
Cuando se inician estas instrucciones, se realizan los clculos de tasas de jaloneo

de aceleracin y desaceleracin del sistema de coordenadas.
MAJ
MAM
MAS
MCD

MCS
MCCM
MCLM
La tasa de jaloneo calculada produce perfiles de aceleracin y desaceleracin

triangulares, como se muestra en el diagrama siguiente.
Figura 58 Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S
En un movimiento de curva en S, la tasa de jaloneo se determina segn los valores

de velocidad, aceleracin y desaceleracin programados, no la longitud del
movimiento. La aplicacin Logix Designer intenta mantener constante la tasa de
jaloneo al incorporar movimientos que tienen los mismos valores de aceleracin y
desaceleracin, incluso si el movimiento no es suficientemente largo como para
alcanzar la velocidad programada (movimiento de velocidad limitada).
Si un movimiento de curva en S se configura como Entonces al aumentar la velocidad
Sin lmite de velocidad Disminuye el tiempo de ejecucin del movimiento
Velocity Limited Aumenta el tiempo de ejecucin del movimiento
En los movimientos de curva en S programados con una velocidad de cero, se

determina la tasa de jaloneo segn la tasa de velocidad programada para la
instruccin anterior con una velocidad que no sea cero.
Vea la instruccin MCCD para obtener ms detalles sobre los efectos provocados
por una instruccin MCCD.

Conversin de unidades de jaloneo
Las unidades de jaloneo definen las unidades que se aplican a los valores
introducidos en los operandos jaloneo de aceleracin, Accel Jerk, y jaloneo de
desaceleracin, Decel Jerk. Los valores se introducen directamente en las unidades
de posicin del sistema de coordenadas especificado o como porcentaje. Cuando
se configura con % del mximo, se aplica el jaloneo como porcentaje de los
operandos jaloneo de aceleracin mximo, Maximum Acceleration Jerk, y jaloneo
de desaceleracin mximo, Maximum Deceleration Jerk, especificados en los
atributos del sistema de coordenadas. Cuando se configura con % de tiempo, el
valor es un porcentaje basado en Speed, Accel Rate y Decel Rate especificados en
la instruccin.
Conversin de unidades de medicin en porcentaje de tiempo
Si desea convertir las unidades de medicin en % de tiempo, use estas ecuaciones.

Para jaloneo de acel:
Para jaloneo
Conversin del porcentaje del tiempo en unidades de medicin
Si quiere convertir un % de Tiempo a Unidades de ingeniera, utilice estas

ecuaciones.
Para
Para jaloneo de desacel:

Incorporacin
El operando de incorporacin, Merge, determina si se debe convertir el

movimiento de todos los ejes especificados a un movimiento puramente por
coordenadas.
Tabla 19 Opciones de incorporacin
Opcin Descripcin
Merge Disabled Cualquiera de las instrucciones de movimiento de un solo eje actualmente en ejecucin
que involucran ejes definidos en el sistema de coordenadas especificado no se ven
afectadas por la activacin de esta instruccin y ocasionan un movimiento superpuesto
en los ejes afectados. Adems, las instrucciones de movimiento por coordenadas que
involucran el mismo sistema de coordenadas especificado se ejecutan hasta concluir de
acuerdo a su tipo de terminacin.
Coordinated Motion Terminan todas las instrucciones de movimiento por coordenadas actualmente en
ejecucin que involucran el mismo sistema de coordenadas especificado. El movimiento
activo se combina con el movimiento actual a la velocidad definida en el parmetro de
velocidad de integracin. Se cancelan todas las instrucciones de movimiento por
coordenadas pendientes. Todas las instrucciones de movimiento de un solo eje
actualmente en ejecucin que involucran ejes definidos en el sistema de coordenadas
especificado no se ven afectadas por la activacin de esta instruccin y ocasionan un
movimiento superpuesto en los ejes afectados.
All Motion Terminan todas las instrucciones de movimiento de un solo eje actualmente en
ejecucin que involucran ejes definidos en el sistema de coordenadas especificado, as
como todas las instrucciones de movimiento por coordenadas actualmente en
ejecucin. El movimiento anterior se incorpora al movimiento actual a la velocidad
definida en el parmetro de velocidad de integracin, Merge Speed. Se cancelan todas
las instrucciones pendientes de movimiento por coordenadas.
Ejemplo de incorporacin de movimiento por coordenadas
El diagrama de lgica de escalera MCLM usa el sistema de coordenadas cs2 para

combinar una instruccin mclm10 con una posicin absoluta de destino de (5,0)
en una instruccin mclm11 con una posicin de destino de (10,5).

Figura 59 Diagrama de lgica de escalera que muestra una incorporacin
Si los ejes son ortogonales entre s y el sistema de coordenadas cs2 se encuentra

inicialmente en (0,0) unidades, el movimiento provocado por este diagrama
depende del tiempo en que se ejecuta la segunda instruccin. La incorporacin
se inicia en cuanto el segundo movimiento se inicia y el primer movimiento se
termina inmediatamente. En el diagrama de lgica de escalera de este ejemplo, la
transicin inicia cuando expira el temporizador Tdelay.

Figura 60 Grfico que muestra el resultado de la incorporacin
Tabla 20 Estados de bit en varios puntos de transicin para el movimiento de incorporacin

Bit TP1 TP2 TP3 TP4
Move1.DN T T T T
EtherNet/IP T F F F
Move1.AC T F F F
mcclm10.PC F T T T
Move2.DN T T T T
EtherNet/IP T T T F
Move2.AC F T T F
Move2.PC F F F T
El movimiento por coordenadas solo permite poner en la cola una instruccin de

movimiento por coordenadas. Por lo tanto, el bit MovePendingStatus y el bit
MovePendingQueueFullStatus siempre son idnticos.

Informacin adicional sobre las instrucciones de incorporacin
Se inicia un movimiento del punto A al punto B como se muestra en la figura a

continuacin. Cuando el eje se encuentra en el punto C, se inicia una incorpora-
cin incremental al punto D. Como resultado, se termina la instruccin actual en
el punto C. El control calcula la distancia de desaceleracin necesaria en el punto
C a lo largo del vector AB desde la velocidad actual hasta la velocidad de cero. Esta
distancia se muestra como el vector CF. Se agrega el vector CF al punto C para
calcular el punto ficticio F. El movimiento de incorporacin resultante de C a D
se muestra en el diagrama a continuacin. El movimiento sigue la lnea curva a
partir de C y se une a la lnea recta de F a D. Se usan los datos incrementales en la
instruccin de incorporacin para calcular el punto D desde el punto original de
la incorporacin (punto C). Esta ruta es idntica como si el movimiento progra-
mado original se realizara del punto A a F y luego de F a D con un tipo de termi-
nacin de No Decel.
Figura 61 Ejemplo de incorporacin
Este ejemplo se aplica a las incorporaciones lineales.
Intentar incorporar un movimiento circular puede resultar en errores de progra-

macin si la ruta resultante no define un crculo. El centro del crculo en el
modo incremental no se calcula del punto C (el punto de la incorporacin). No
obstante, un crculo debe existir desde el punto F (el final calculado de desacelera-
cin) al final del movimiento de incorporacin.
Incorporacin en el modo incremental
La incorporacin para el movimiento por coordenadas opera de manera distinta a

una incorporacin en MAM. En MCLM, se descarta cualquier movimiento no
concluido en el punto de incorporacin. Por ejemplo, suponga que hay un solo eje
MCLM programado en el modo incremental desde una posicin absoluta de
inicio = 0 y con la distancia incremental programada = 4 unidades. Si una incor-
poracin ocurre en una posicin absoluta de 1 y la incorporacin es otro movi-
miento incremental de 4 unidades, el movimiento se concluye en la posicin = 5.
Si este ejemplo ocurre en un MAM programado en el modo incremental, la
posicin final = 8.

Pautas de programacin para movimientos de longitud cero
En el modo Master Driven y el modo Time Driven, existe la opcin de configurar

un movimiento con un incremento de distancia esclavo de cero (o un movimiento
con la misma posicin de destino y actual). Si la velocidad se especifica en
unidades maestras, el movimiento permanece activo hasta que se travesa la
distancia maestra especificada. Use este tipo de movimiento para generar un
tiempo de permanencia en un movimiento de ruta de mltiples segmentos.
Asimismo, cuando se programa el tiempo de movimiento directamente en

segundos en el modo accionado por tiempo, Time Driven, un movimiento de la
duracin de X segundos con un inicio de cero resulta en un retraso programado
del tiempo especificado.
IMPORTANTE Las instrucciones con longitud cero hacen que la velocidad de la instruccin multiejes
anterior a la con longitud cero desacelere a cero en su punto final. Para evitar este
comportamiento, se recomienda eliminar del programa los movimientos con
longitud cero.
Un movimiento de longitud cero con una duracin de tiempo cero se concluye en

el tiempo mnimo posible, el cual es 1 iteracin aproximada.
Tiempos de permanencia
Se tiene la opcin de programar un tiempo de permanencia con el uso de la

programacin basada en tiempo en el modo Time Driven o en el modo MDSC
cuando se programa un movimiento de longitud cero (vea Movimiento de longi-
tud cero a continuacin). Se ignoran los parmetros de aceleracin, desaceleracin
y jaloneo cuando se programa un movimiento de longitud cero. Por lo tanto, en el
modo Time Driven, la duracin del tiempo de permanencia se mide en segundos.
En el modo MDSC, la duracin del tiempo de permanencia se programa en
unidades de distancia maestra, Master Distance.
En el modo MDSC, el tiempo de permanencia se inicia en la posicin de bloqueo

maestro o inmediatamente, segn el parmetro de direccin de bloqueo
programado, y contina durante un perodo de tiempo especificado en el
parmetro de velocidad, Speed.
Errores de programacin basada en el tiempo
Un movimiento de longitud cero con una duracin de tiempo cero se

concluye en 1 iteracin aproximada, que es el tiempo mnimo posible.
Un movimiento de longitud cero programado con unidades de velocidad

que no sean segundos o la distancia maestra, se concluye casi
inmediatamente.
Un error ocurre si un movimiento se programa con el uso de la planifica-

cin basada en el tiempo que se inicia con una velocidad que no sea cero.
Esto significa que un movimiento que usa el parmetro con incorporacin
habilitada en una instruccin provoca un error en la mayora de los casos
porque se usa la incorporacin tpicamente cuando los ejes estn en
movimiento.

Ocurre un error si la velocidad se programa en unidades de segundos y la

aceleracin, la desaceleracin o el jaloneo no se programan en segundos
(o % de tiempo para el jaloneo).
Cuadro de dilogo Target Position Entry MCLM
El cuadro de dilogo de ingreso de posicin de destino, Target Position Entry,

de la instruccin MCLM proporciona un formato fcil para editar la posicin,
Position. Para obtener acceso al cuadro de dilogo Target Position Entry:
Debe haber introducido el nombre del sistema de coordenadas en la
instruccin;
Debe tener un nombre de tag vlido introducido en el campo de posicin
con elementos suficientes como para manejar el nmero de ejes; y
Debe haber seleccionado un tipo de movimiento, Move Type, vlido.
Para obtener acceso al cuadro de dilogo Target Position Entry de la instruccin

MCLM, presione el smbolo de puntos suspensivos despus de la lnea Position
en la plantilla de instruccin.
Figura 62 Valores vlidos de la lgica escalera MCLM para obtener acceso al cuadro de dilogo
Target Position Entry
Sistema de coordenadas
Tipo de movimiento
Matriz de posicin
Haga clic en el smbolo de puntos

suspensivos para obtener acceso
al cuadro de dilogo MCLM Target
Position Entry

Figura 63 Cuadro de dilogo Target Position Entry de la instruccin MCLM Ficha Position
El ttulo del cuadro de dilogo indica los nombres el sistema de coordenadas y de

los tags para la instruccin.
Tabla 21 Descripcin del campo del cuadro de dilogo de ingreso de posicin de destino, Target
Position Entry
Funcin Descripcin
Axis Name Estos campos muestran los nombres de cada eje que se encuentra en el sistema
de coordenadas. No se pueden modificar los nombres de los ejes en este
dilogo.
Target Position/Target Increment Este campo contiene el punto final, o incremento, del movimiento por
coordenadas segn lo especificado en la plantilla de instruccin. Es numrico.
Actual Position Estas son las posiciones reales actuales de los ejes en el sistema de coordenadas.
Estas posiciones se actualizan dinmicamente al estar en lnea y se habilita
Coordinate System Auto Tag Update.
Botn Set Targets = Actuals Este botn copia automticamente los valores de posicin real a la columna de
posicin de destino, Target Position.
El tipo de movimiento seleccionado controla la apariencia y la disponibilidad del

botn Set Targets = Actuals.
Cuando Move Type es Absolute, la columna de destino tiene el ttulo de Target

Position. Cuando Move Type es Incremental, la columna de destino tiene el ttulo
de Target Increment y el botn Set Targets = Actuals no est disponible (en gris).
Indicadores de estado aritmticos
No afectados.

Condiciones de fallo
Ninguna.
Cdigos de error
Vea Cdigos de error (ERR) de las instrucciones de movimiento por

coordenadas en la pgina 261.
Condiciones de error de tiempo de ejecucin
El movimiento esclavo debe iniciarse en reposo si las unidades de velocidad =

segundos o unidades maestras. Cualquiera de las condiciones siguientes puede
provocar este error:
MCLM con incorporacin = movimiento por coordenadas o incorpora-

cin = todo el movimiento y velocidad = segundos o unidades maestras se
inicia mientras otro MCLM est en proceso.
MCLM usa el tipo de terminacin = 4 o 5 y velocidad = segundos o

unidades maestras.
Cdigos de error extendidos
Los cdigos de error extendidos ayudan a definir ms detalladamente el mensaje

de error emitido para esta instruccin. Su comportamiento depende del cdigo de
error con el cual estn asociados.
Los cdigos de error extendidos para los errores de tipo (38) Servo Off State (5),
Shutdown State (7), Axis Type Not Servo (8), Axis Not Configured (11),
Homing In Process Error (16) e Illegal Axis Data funcionan del mismo modo.
Un nmero entre 0n se muestra para el cdigo de error extendido. Este nmero
es el ndice del sistema de coordenadas e indica el eje en la condicin de error.
En el cdigo de error Axis Not Configured (11) hay un valor adicional de -1 que
indica que el sistema de coordenadas no pudo configurar el eje para el
movimiento por coordenadas.
En la instruccin MCLM, el cdigo de error 13 Parameter Out of Range,

Extended Errors devuelve un nmero que indica que el parmetro infractor
listado en la plantilla en orden numrico de arriba a abajo a partir de cero. Por
ejemplo, 2 indica que el valor del parmetro de tipo de movimiento, Move Type,
es un error.

Tabla 22 Indicadores y descripciones de cdigos de error

Cdigo y nmero de error referenciados Indicador numrico Parmetro de Descripcin
de error extendido instruccin
Parameter Out Of Range (13) 2 Tipo de movimiento Move Type es menor que 0 o mayor que 1.
Parameter Out Of Range (13) 3 Posicin La matriz de posicin, Position, no es suficientemente grande como para
proporcionar posiciones a todos los ejes en el sistema de coordenadas.
Parameter Out Of Range (13) 4 SPEED Speed es menor que 0.
Parameter Out Of Range (13) 6 Accel Rate Accel Rate es menor que o igual a 0.
Parameter Out Of Range (13) 8 Decel Rate Decel Rate es menor que o igual a 0.
Parameter Out Of Range (13) 11 Termination Type El tipo de terminacin, Termination Type, es menor que 0 o mayor que 3.
Cdigo de error 54 Valor de desaceleracin mx. es cero
Si el error extendido devuelve un nmero positivo (0-n), se refiere al eje infractor

en el sistema de coordenadas.
1. Vaya a la ficha General de Coordinate System Properties y busque bajo la

columna Brackets ([]) de la cuadrcula de ejes para determinar qu eje tiene
un valor de desaceleracin mx. de 0.
2. Haga clic en el smbolo de puntos suspensivos al lado del eje infractor para
obtener acceso a la pantalla de propiedades Axis Properties.
3. Vaya a la ficha Dynamics para hacer el cambio necesario del valor de
desaceleracin mx.
Si el nmero del error extendido es -1, significa que el sistema de

coordenadas tiene un valor de desaceleracin mx. de 0.
4. Vaya a la ficha Dynamics de Coordinate System Properties para corregir el
valor de desaceleracin mx.
MCLM cambia a bits de estado
Los bits de estado proporcionan una manera de monitorear el progreso de la

instruccin de movimiento. Hay tres tipos de bits de estado que proporcionan
informacin pertinente.
Bits de estado de eje
Bits de estado del sistema de coordenadas
Bits de estado del movimiento por coordenadas
Cuando se inicia la instruccin MCLM, los bits de estado estn sujetos a los
siguientes cambios.

Tabla 23 Bits de estado de eje

Nombre del bit Significado
CoordinatedMotionStatus Se establece cuando inicia la instruccin. Se elimina cuando concluye la
instruccin.
Tabla 24 Bits de estado del sistema de coordenadas

MotionStatus Se establece cuando se activa la instruccin MCLM y se conecta el sistema
de coordenadas a sus ejes asociados.
Tabla 25 Bits de estado del movimiento por coordenadas

AccelStatus Se establece cuando el vector est acelerando. Se elimina cuando una
incorporacin est en proceso o cuando un movimiento vectorial est
desacelerando.
DecelStatus Se establece cuando el vector est desacelerando. Se elimina cuando una
acelerando.
ActualPosToleranceStatus Se establece solo para el tipo de terminacin de tolerancia real, Actual
Tolerance. Se establece despus de que se satisfacen las dos condiciones
siguientes. 1) Concluye la interpolacin. 2) La distancia real al punto final
programado es menor que el valor de tolerancia real, Actual Tolerance, del
sistema de coordenadas configurado. El bit permanece establecido despus
de que concluye una instruccin. Se restablece el bit cuando se inicia una
nueva instruccin.
CommandPosToleranceStatus Se establece para todos los tipos de terminacin cuando la distancia al punto
final programado es menor que el valor de tolerancia de comando, Command
Tolerance, del sistema de coordenadas configurado. El bit permanece
establecido despus de que concluye una instruccin. Se restablece cuando
inicia una nueva instruccin.
El bit de estado CommandPosToleranceStatus (CS_CMD_POS_TOL_STS) en el
sistema de coordenadas se establece segn lo siguiente:
TT0, TT1, TT4, TT5 Se establece el bit cuando la distancia al punto final es
menor que el valor Command Tolerance.
Se elimina el bit cuando concluye el primer movimiento.
TT2, TT6 Se establece el bit cuando la distancia al punto final es menor que
el valor de tolerancia de comando, Command Tolerance.
Se elimina el bit cuando inicia la incorporacin (es decir, cuando inicia el
segundo movimiento). Por lo tanto, el bit no se muestra si la incorporacin se
inicia en el punto de tolerancia de comando, Command Tolerance (CT). Se
puede aplazar la incorporacin algo ms all del punto CT si el siguiente
movimiento es un movimiento corto o para armonizar el tiempo entre la
aceleracin y desaceleracin de los dos movimientos adyacentes.
TT3 Se establece el bit cuando la distancia al punto final es menor que el
valor de tolerancia de comando, Command Tolerance (como TT2 y TT6).
Se elimina el bit cuando inicia la incorporacin. Por lo tanto, el bit no se
muestra si la incorporacin inicia en el punto de desaceleracin. Si el
siguiente movimiento es corto o para armonizar el tiempo entre la
aceleracin y desaceleracin de los dos movimientos adyacentes, puede
resultar en el aplazamiento de la incorporacin algo ms all del punto de
desaceleracin.
StoppingStatus Se elimina el bit de estado de paro, Stopping Status, cuando inicia la
instruccin MCLM.
MoveStatus Se establece cuando MCLM inicia el movimiento del eje. Se elimina en el bit
.PC de la ltima instruccin de movimiento o cuando se ejecuta una
instruccin de movimiento, resultando en un paro.
MoveTransitionStatus Se establece cuando se satisface el tipo de terminacin No Decel o Command
Tolerance. Cuando se incorporan movimientos colineales, no se establece el
bit puesto que la mquina siempre se encuentra en la ruta. Se elimina al
finalizarse una incorporacin, iniciarse el movimiento de una instruccin
pendiente o ejecutarse una instruccin de movimiento, lo que resulta en un
paro. Indica que no se encuentra en la ruta.


MovePendingStatus Se establece cuando una instruccin de movimiento por coordenadas
pendiente se encuentra en la cola de instrucciones. Se elimina cuando ya no
hay instrucciones en la cola.
MovePendingQueueFullStatus Se establece cuando no hay espacio en la cola de instrucciones. Se elimina
cuando hay espacio en la cola para una nueva instruccin de movimiento por
coordenadas.
CoorMotionLockStatus Se establece cuando se solicita un bloqueo de eje para una instruccin MCLM
o MCCM y el eje ha cruzado la posicin de bloqueo. Se elimina cuando se
inicia MCLM o MCCM.
En las enumeraciones Immediate Forward Only e Immediate Reverse Only, se
establece el bit inmediatamente cuando se inicia MCLM o MCCM.
Cuando la enumeracin es Position Forward Only o Position Reverse Only, se
establece el bit cuando el eje maestro cruza la posicin de bloqueo en la
direccin especificada. El bit nunca se establece si la enumeracin es NONE.
Se elimina el bit CoordMotionLockStatus cuando el eje maestro invierte la
direccin y el eje esclavo deja de seguir al eje maestro. Se establece
nuevamente el bit CoordMotionLockStatus cuando el sistema de coordenadas
esclavo vuelve a seguir al eje maestro. Tambin se elimina el bit
CoordMotionLockStatus bit cuando se inicia un MCCS.

Motion Coordinated Circular Use la instruccin MCCM para iniciar un movimiento por coordenadas circular
tridimensional para los ejes especificados dentro de un sistema de coordenadas
Move (MCCM) cartesianas. La nueva posicin se define como posicin absoluta o incremental y
se realiza a la velocidad deseada. La velocidad real del MCCM es funcin del
modo del movimiento (velocidad comandada o porcentaje de la velocidad
mxima). La velocidad del movimiento se basa en el tiempo necesario para
concluir el movimiento circular con el uso de los ejes programados. Cada eje
recibe un comando para moverse a una velocidad que permita que todos los ejes
alcancen el punto final (posicin de destino) simultneamente.
El nmero de ejes dentro del sistema de coordenadas define la dimensin del

crculo. Por ejemplo, si tiene un sistema de coordenadas que contiene tres ejes con
una instruccin MCCM que tiene movimiento en solo dos dimensiones, el
movimiento resultante todava se considera un arco o crculo tridimensional.
ATENCIN: Use una sola vez cada tag del atributo de control de
movimiento de las instrucciones. Si se vuelve a usar el tag de control de
movimiento en otras instrucciones puede ocasionarse una operacin
inesperada. Esto puede causar daos al equipo o lesiones al personal.

ATENCIN: Riesgo de exceso de velocidad y/o de posicin

final
una instruccin nueva antes de concluirse la ltima, considere el riesgo del exceso
de velocidad y/o posicin final.
Operandos
La instruccin MCCM acepta los siguientes operandos:

Texto estructurado

Tabla 26 Operandos de instruccin MCCM Lgica de escalera de rels

Sistema de coordenadas COORDINATE_SYSTEM tag El operando de sistema de coordenadas, Coordinate System, especifica el sistema de movimiento
de ejes que define las dimensiones de un sistema de coordenadas cartesianas. El sistema de
coordenadas acepta hasta tres ejes primarios. Solo los ejes configurados como ejes primarios
(hasta 3) se incluyen en los clculos de velocidad. Solo los ejes primarios participan en el
movimiento circular real.
Motion Control MOTION_INSTRUCTION tag Estructura que se usa para obtener acceso a los parmetros de estado de la instruccin.
Consulte Bits de control de movimiento en la pgina 143.
Tipo de movimiento SINT, INT o DINT inmediato o tag 0 = Absoluto
1 = Incremental
Consulte Tipo de movimiento en la pgina 144.
Posicin REAL tag de matriz [] Una matriz unidimensional cuya dimensin se define para ser por lo menos el equivalente al
nmero de ejes especificado en el sistema de coordenadas. La matriz Position define la posicin
nueva absoluta o incremental.
Circle Type SINT, INT o DINT inmediato o tag El operando de tipo de crculo, Circle Type, especifica cmo se interpreta la matriz
Via/Center/Radius. Hay cuatro opciones.
Opcin Descripcin
0=Va Indica que los miembros de matriz va/centro/radio especifican un
punto de va entre los puntos iniciales y finales.
1=Centro Indica que los miembros de matriz va/centro/radio contienen el centro
del crculo.
2=Radio Indica que el primer miembro de matriz va/centro/radio contiene el
radio. Se ignoran los otros miembros. El radio es vlido solo en sistemas
de coordenadas bidimensionales.
3=Centro Indica que los miembros de matriz va/centro/radio definen una
incremental posicin que siempre define incrementalmente el centro del crculo
independientemente del operando de tipo de movimiento, Move Type.
El signo del valor incremental se mide a partir del punto inicial al centro.


Via/Center/Radius REAL tag de matriz [] Segn el tipo de movimiento y tipo de crculo, Move Type y Circle Type, seleccionado, el parmetro
(va/centro) de posicin Via/Center/Radius define el valor absoluto o incremental de una posicin a lo largo
Inmediato o tag (radio) del crculo, el centro del crculo o el radio del crculo.
Consulte Va/centro/radio en la pgina 144.
Direction SINT, INT o DINT inmediato o tag El operando Direction define la direccin rotatoria de un movimiento circular bidimensional en
sentido horario o contrahorario segn la regla de mano derecha. En un movimiento circular
tridimensional, la direccin es la ms corta, Shortest, o la ms larga, Longest. En los movimientos
bidimensionales y tridimensionales, tambin se puede indicar si el movimiento circular debe ser
un crculo completo.
Bidimensional Tridimensional
0=Horario El ms corto
1=Contrahorario El ms largo
2=Horario completo El ms corto completo
3=Contrahorario completo El ms largo completo
SPEED SINT, INT, DINT o REAL inmediato o tag El operando Speed define la velocidad vectorial mxima a lo largo de la ruta del movimiento por
coordenadas.
Speed Units SINT, INT o DINT inmediato El operando Speed Units define las unidades aplicadas al operando de velocidad directamente en
unidades de coordenadas o como porcentaje de los valores mximos definidos en el sistema de
coordenadas.
0 = Unidades/seg
1 = % del mximo
3 = Segundos
4= Unidades/MasterUnit
Accel Rate SINT, INT, DINT o REAL inmediato o tag El operando de tasa de aceleracin, Accel Rate, define la aceleracin mxima a lo largo de la ruta
Accel Units SINT, INT o DINT inmediato El operando de unidades de aceleracin, Accel Units, define las unidades aplicadas al operando de
tasa de aceleracin, Accel Rate, directamente en unidades de coordenadas del sistema de
0 = Unidades/seg2
1 = % del mximo
3 = Segundos
Decel Rate SINT, INT, DINT o REAL inmediato o tag El operando de tasa de desaceleracin, Decel Rate, define la desaceleracin mxima a lo largo de
la ruta del movimiento por coordenadas.
Decel Units SINT, INT o DINT inmediato El operando de unidades de desaceleracin, Decel Units, define las unidades aplicadas al
0 = Unidades/seg2
1 = % del mximo
3 = Segundos
Perfil SINT, INT o DINT inmediato El operando de perfil, Profile, determina si el movimiento por coordenadas usa un perfil de
velocidad trapezoidal o de curva en S. Consulte Perfiles de velocidad en la pgina 122 para ms
informacin sobre los perfiles trapezoidales y de curva en S.
0 = Trapezoidal
1 = Curva en S


Jaloneo de aceleracin SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag Siempre se deben introducir valores para los operandos de jaloneo de aceleracin y de
desaceleracin, Accel y Decel Jerk. Esta instruccin solo usa los valores si el operando de perfil,
Jaloneo de desaceleracin SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag Profile, se configura como curva en S.
Accel Jerk define el jaloneo de aceleracin mximo para el movimiento programado. Para
Jerk Units SINT, INT o DINT Inmediato o tag obtener ms informacin sobre cmo calcular Accel Jerk, consulte la seccin sobre unidades de
jaloneo a continuacin.
Decel Jerk define el jaloneo de desaceleracin mximo para el movimiento programado. Para
obtener ms informacin sobre cmo calcular Decel Jerk, consulte la seccin sobre unidades
de jaloneo a continuacin.
Introduzca las tasas de jaloneo en estas unidades de jaloneo, Jerk Units.
0 = Unidades/seg3
1 = % del mximo
2 = % de tiempo
3 = Segundos
6 = % de tiempo-maestro accionado
Jerk Units = 2
Si desea convertir las unidades de medicin al % de tiempo o convertir el % de tiempo en
unidades de medicin, use las ecuaciones que aparecen a partir de la pgina 125.
Termination Type SINT, INT o DINT inmediato o tag 0 = Tolerancia real
Vea Movimientos incorporados y tipos de terminacin en la pgina 34.
Merge SINT, INT o DINT inmediato 0 = Disabled
1 = Movimiento por coordenadas
2 = All el movimiento
Consulte Incorporacin en la pgina 171.
Merge Speed SINT, INT o DINT inmediato El operando de velocidad de incorporacin, Merge Speed, define si se usa la velocidad actual o la
velocidad programada como la velocidad mxima a lo largo de la ruta de movimiento por
coordenadas al habilitarse Merge. La velocidad actual es la suma vectorial de todo el movimiento
(por ejemplo, jaloneos, MAM y movimiento accionado por engranaje) de todos los ejes definidos
en el sistema de coordenadas actual.
0 = Programado
1 = Actual
Command Tolerance REAL Inmediato, real o tag Tolerancia de comando, Command Tolerance, es la posicin en un movimiento por coordenadas
donde se inicia la incorporacin. Este parmetro se usa en vez de la tolerancia de comando,
Command Tolerance, en el sistema de coordenadas si se usa tipo de terminacin 6.
Note que el tipo de terminacin 2 es idntico al tipo de terminacin 6, excepto que se usa el valor
Command Tolerance del sistema de coordenadas y se ignora este parmetro.
Posicin de bloqueo REAL inmediato o tag La posicin de bloqueo, Lock Position, es la posicin en el eje maestro donde un esclavo comienza
a seguir al maestro despus de iniciarse el movimiento en el eje esclavo, Slave Axis.
Lock Direction UINT32 inmediato, real o tag La direccin de bloqueo, Lock Direction, especifica las condiciones en que se usa la posicin de
bloqueo, Lock Position.
Event Distance ARRAY o bien 0 matriz La distancia de evento, Event Distance, es la posicin o las posiciones en un movimiento medidas
desde el final del movimiento.
Calculated Data REAL, ARRAY o bien 0 matriz Datos calculados, Calculated Data, es la distancia maestra o las distancias maestras (o tiempo)
necesarias desde el inicio del movimiento hasta el punto de distancia de evento, Event Distance.

MCCM (Coordinate System, Motion Control, Move Type, Texto estructurado

Position, Circle Type, Via/Center/Radius, Direction,
Speed, Speed Units, Accel Rate, Accel Units, Decel Rate, Los operandos para el texto estructurado son idnticos a los de la instruccin
Decel Units, Profile, Accel Jerk, Decel Jerk, Jerk Units,
MCCM de la lgica de escalera de rels.
Termination Type, Merge, Merge speed, Command
Tolerance, Lock Position, Lock Direction, Event Distance,
Calculated Data); Al introducir enumeraciones para el valor de operando en el texto estructurado,
cuando se introducen las unidades de desaceleracin, el valor se introduce como
unitspersec2 en vez de Units per Sec2 como se muestra en la lgica de escalera.
Use las entradas en esta tabla como pauta al introducir los operandos de texto
estructurado.
Tabla 27 Entradas para operandos de texto estructurado

Texto O bien como
Sistema de coordenadas Sin enumeracin Tag
Tipo de movimiento Sin enumeracin Tag
0 = Absoluto
1 = Incremental
Posicin Sin enumeracin Array tag
Circle Type Sin enumeracin Tag
0 = Va
1 = Centro
2 = Radio
3 = Centro incremental
Via/Center/Radius Sin enumeracin tag de matriz [] (va/centro)
Inmediato o tag (radio)
Direction Sin enumeracin
Bidimensional Tridimensional
0 Horario El ms corto
1 Contrahorario El ms largo
2 Horario El ms corto
completo completo
3 Contrahorario El ms largo
completo completo

Speed Units Unitspersec 0
%ofmaximum 1
seconds 3
unitspermasterunit 4
masterunits 7
2 0
Accel Units Unitspersec
%ofmaximum 1
seconds 3
unitspermasterunit2 4
masterunits 7

Tabla 27 Entradas para operandos de texto estructurado

Texto O bien como
2
Decel Units Unitspersec 0
%ofmaximum 1
seconds 3
masterunits 7
Perfil trapezoidal 0
Curva en S 1
Jaloneo de aceleracin Sin enumeracin Inmediato o tag
Siempre se debe introducir un valor para los
Jaloneo de desaceleracin Sin enumeracin operandos de jaloneo de aceleracin, Accel Jerk, y
de jaloneo de desaceleracin, Decel Jerk. Esta
instruccin solo usa los valores si el operando de
perfil, Profile, se configura como curva en S.
Jerk Units = 2
%ofmaximum 1
seconds 3
%oftimemasterdriven 6
masterunits 7
Termination Type Sin enumeracin 0 = Tolerancia real
Vea Movimientos incorporados y tipos de
terminacin en la pgina 34.
Merge Disabled 0
Coordinatedmotion 1
Allmotion 2
Merge Speed Programmed 0
Corriente 1
Command Tolerance Sin enumeracin Inmediato o tag
Posicin de bloqueo Sin enumeracin Inmediato, real o tag
Lock Direction Ninguna 0
immediateforwardonly 1
Immediatereverseonly 2
positionforward 3
positionreverse 4
Event Distance Sin enumeracin Matriz
Calculated Data Sin enumeracin Matriz

MCCM es una instruccin transicional.

Los siguientes bits de control se ven afectados por la instruccin MCCM.
Tabla 28 Bits de control afectados por la instruccin MCCM

Mnemnico Descripcin
.EN (Enable) Bit 31 Se establece el bit Enable cuando el rengln cambia de falso a verdadero. Se restablece
cuando el rengln cambia de verdadero a falso.
.DN (Done) Bit 29 Se establece el bit Done cuando la instruccin de coordenadas ha sido verificada y
puesta en la cola. Puesto que se establece cuando se pone en la cola, este bit puede
aparecer como establecido cuando se encuentra un error de tiempo de ejecucin
durante la operacin de verificacin despus de salir de la cola. Se restablece cuando el
rengln cambia de falso a verdadero.
.ER (Error) Bit 28 Se restablece el bit Error cuando el rengln cambia de falso a verdadero. Se establece
cuando el movimiento por coordenadas no se inicia correctamente. Tambin se puede
establecer con el bit Done cuando una instruccin en la cola encuentra un error de
tiempo de ejecucin.
.IP (In Process) Bit 26 Se establece el bit In Process cuando se inicia correctamente el movimiento por
coordenadas. Se restablece cuando:
hay un movimiento subsiguiente y el movimiento por coordenadas alcanza la
nueva posicin, o bien
no hay un movimiento subsiguiente y el movimiento por coordenadas alcanza las
especificaciones de tiempo de terminacin, o bien
otra instruccin MCLM o MCCM con un tipo de incorporacin de movimiento por
coordenadas sustituye al movimiento por coordenadas, o bien
lo termina una instruccin MCS o MCSD.
.AC (Active) Bit 23 Cuando hay una instruccin de movimiento por coordenadas en la cola, el bit Active
indica qu instruccin controla el movimiento. Se establece cuando se activa el
movimiento por coordenadas. Se restablece cuando se establece el bit de proceso
completado, Process Complete, o cuando se detiene la instruccin.
.PC (Process Complete) Bit 27 Se restablece el bit de proceso completado, Process Complete, cuando el rengln
cambia de falso a verdadero. Se establece cuando:
no hay un movimiento subsiguiente y el movimiento por coordenadas alcanza la
nueva posicin, o bien
hay un movimiento subsiguiente y el movimiento por coordenadas alcanza las
especificaciones del tipo de terminacin.
.ACCEL (Acceleration) Bit 01 Se establece el bit Acceleration cuando el movimiento por coordenadas se encuentra
en la fase de aceleracin. Se restablece cuando:
el movimiento por coordenadas se encuentra en la fase de velocidad constante o de
desaceleracin, o bien
concluye el movimiento por coordenadas.
.DECEL (Deceleration) Bit 02 Se establece el bit Deceleration cuando un movimiento por coordenadas se encuentra
en la fase de desaceleracin. Se restablece cuando:
el movimiento por coordenadas se encuentra en la fase de velocidad constante o
aceleracin, o bien
concluye el movimiento por coordenadas.

Tipo de movimiento
El operando Move Type determina el mtodo usado por la matriz de posicin

para indicar la ruta del movimiento por coordenadas y el mtodo que usa el
parmetro Via/Center/Radius para indicar las posiciones va y centro del crculo.
Hay dos opciones.
Figura 64 Descripciones del tipo de movimiento

Opcin Descripcin
Absolute El sistema de coordenadas se mueve a la posicin especificada a la velocidad definida con las
tasas Accel y Decel como designadas por sus operandos respectivos a lo largo de una ruta
circular.
Cuando se configura el eje para operacin rotatoria, los movimientos absolutos se manejan
del mismo modo que los ejes lineales. Cuando la posicin del eje excede el parmetro
Unwind, se genera un error.
El signo de la matriz de posicin especificado se interpreta por el controlador como la
direccin del movimiento. Los valores de posicin negativos dan una instruccin al
interpolador de mover el eje rotatorio en direccin negativa para obtener la posicin
absoluta deseada. Un valor positivo indica que se desea un movimiento positivo para
alcanzar la posicin de destino. Para moverse a la posicin de desbobinado en la direccin
negativa, se debe usar un valor de posicin de desbobinado negativo puesto que 0 y -0 se
tratan como 0. Cuando la posicin es mayor que el valor de desbobinado, se genera un error.
El eje se puede mover a travs de la posicin de desbobinado, pero nunca en incrementos de
ms de un valor de desbobinado.
Incremental El sistema de coordenadas se mueve la distancia definida por la matriz de posicin a la
velocidad especificada mediante las tasas de aceleracin y de desaceleracin determinadas
por los operandos respectivos a lo largo de una ruta circular.
La distancia especificada la interpreta el interpolador y puede ser positiva o negativa. Los
valores de posicin negativos dan una instruccin al interpolador de mover el eje rotatorio
en direccin negativa, mientras los valores positivos indican que se desea un movimiento
positivo para alcanzar la posicin de destino.
Va/centro/radio
El parmetro de posicin va/centro/radio define el valor absoluto o incremental

de una posicin a lo largo del crculo, el centro del crculo o el radio del crculo
con respecto a los tipos de movimiento y crculo segn lo definido en la tabla
siguiente. Si el tipo de crculo es va o centro, el parmetro de posicin va/cen-
tro/radio es una matriz unidimensional cuya dimensin se define como por lo
menos el equivalente del nmero de ejes especificado en el sistema de coordena-
das. Si el tipo de crculo es radio, el parmetro de posicin va/centro/radio es un
valor nico.
Tabla 29 Comportamiento por tipo

Tipo de movimiento Circle Type Comportamiento
Absoluto Va La matriz de posicin va/centro/radio define una posicin a lo largo del crculo. En el caso de un crculo parcial, la matriz de
parmetros de posicin define el punto final del arco. En el caso de un crculo completo, la matriz de parmetros de posicin define
cualquier segundo punto a lo largo del crculo excepto el punto final.
Incremental Va La suma de la matriz de posicin va/centro/radio y la posicin anterior definen la posicin a lo largo del crculo. En el caso de un
crculo parcial, la matriz de parmetros de posicin y la posicin anterior definen el punto final del arco. En el caso de un crculo
completo, la suma de la matriz de parmetros de posicin y la posicin anterior definen cualquier segundo punto a lo largo del
crculo, excepto el punto final.
Absoluto Centro La matriz de posicin va/centro/radio define el centro del crculo. En el caso de un crculo parcial, la matriz de parmetros de
posicin define el punto final del arco. En el caso de un crculo completo, la matriz de parmetros de posicin define cualquier
segundo punto a lo largo del crculo excepto el punto final.

Tabla 29 Comportamiento por tipo

Tipo de movimiento Circle Type Comportamiento
Incremental Centro La suma de la matriz de posicin va/centro/radio y la posicin anterior definen el centro del crculo. En el caso de un crculo
parcial, la matriz de parmetros de posicin y la posicin anterior definen el punto final del arco. En el caso de un crculo completo,
la suma de la matriz de parmetros de posicin y la posicin anterior definen cualquier segundo punto a lo largo del crculo,
excepto el punto final.
Absoluto o incremental Radio El valor nico de posicin va/centro/radio define el radio del arco. El signo del valor se usa para determinar el punto central para
distinguir entre dos arcos posibles. Un valor positivo indica un punto central que genera un arco menor que 180 grados. Un valor
negativo indica un punto central que genera un arco mayor que 180 grados. Este tipo de crculo es solo vlido en crculos
bidimensionales. La matriz de parmetros de posicin sigue el tipo de movimiento para definir el punto final del arco.
Absoluto Centro incremental La suma de la matriz de posicin va/centro/radio y la posicin anterior definen la posicin central del crculo. En el caso de un
crculo parcial, la matriz de parmetros de posicin define el punto final del arco. En el caso de un crculo completo, la matriz de
parmetros de posicin define cualquier segundo punto a lo largo del crculo excepto el punto final.
Incremental Centro incremental La suma de la matriz de posicin va/centro/radio y la posicin anterior definen la posicin central del crculo. En el caso de un
crculo parcial, la matriz de parmetros de posicin y la posicin anterior definen el punto final del arco. En el caso de un crculo
completo, la suma de la matriz de parmetros de posicin y la posicin anterior definen cualquier segundo punto a lo largo del
crculo, excepto el punto final.
Ejemplos de arco y crculo bidimensionales
Los siguientes ejemplos muestra el uso de los tipos de movimiento absoluto e

incremental con los varios tipos de crculo.
MCCM usando el tipo de crculo de centro
Los siguientes ejemplos muestran el uso de la instruccin MCCM con un tipo

de crculo de centro y un tipo de movimiento absoluto (primer ejemplo) e
incremental (segundo ejemplo) para llegar al mismo resultado. Los supuestos
fundamentales son:
Coordinated_sys.
coordinated_sys se encuentra inicialmente en (-10.4,-1.3) unidades.
Mueva Coordinated_sys a lo largo de un arco a (11.2,6.6) unidades con un centro

de (3.7,-6.4) unidades a la velocidad vectorial de 10.0 unidades por segundo
con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por segundo2.
El siguiente grfico muestra la ruta generada por la informacin anterior.

Figura 65 Grfico de la instruccin MCCM con un tipo de crculo de centro.

en las unidades por segundo o porcentaje de la velocidad mxima del sistema de
coordenadas. Asimismo, la aceleracin y desaceleracin vectoriales son iguales
a la aceleracin/desaceleracin especificada en las unidades por segundo2 o
porcentaje de la aceleracin mxima del sistema de coordenadas.
Se puede conseguir esta ruta con el uso de una instruccin MCCM en la

direccin horaria con un tipo de movimiento = absoluto o con un tipo de
movimiento = incremental. Cuando se selecciona un tipo de crculo de centro,
la posicin va/centro/radio define el centro del arco.

Figura 66 Instruccin de lgica de escalera MCCM con tipo de movimiento absoluto
El tipo de movimiento es absoluto.
Posicin definida en unidades

absolutas.
El tipo de crculo es centro.
Posicin central definida en

unidades absolutas como
(3.7,-6.4).
La direccin es en sentido
horario.

Figura 67 Instruccin de lgica de escalera MCCM con tipo de movimiento incremental
incremental.
Posicin definida como una

del punto inicial de (-10.4,-1.3).
El centro se define como una

distancia incremental de
(14.1,-5.1) a partir el punto
inicial de (-10.4,-1.3).
La direccin es en sentido horario.
Si se hubiera seleccionado una direccin contrahoraria (direccin = 1), los ejes se

moveran a lo largo de la curva mostrada en el siguiente grfico.

Figura 68 Grfico de la ruta con una direccin contrahoraria
Instruccin MCCM usando un tipo de crculo de va
Los siguientes ejemplos muestran el uso de la instruccin MCCM con un tipo de

crculo de va y un tipo de movimiento absoluto (primer ejemplo) e incremental
(segundo ejemplo) para llegar al mismo resultado. Los supuestos fundamentales
son:
coordinate_sys.
Coordinated_sys se encuentra inicialmente en (-10.4,-1.3) unidades.
Mueva Coordinated_sys a lo largo de un arco a (11.2,6.6) unidades atravesando

el punto (3.7,8.6) unidades a la velocidad vectorial de 10.0 unidades por segundo
con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por segundo2.
El siguiente grfico muestra la ruta generada por la informacin anterior.

Figura 69 Grfico de la ruta de la instruccin MCCM con operandos de va y absoluto

en las unidades por segundo o porcentaje de la velocidad mxima del sistema de
coordenadas. Asimismo, la aceleracin y desaceleracin vectoriales son iguales
a la aceleracin/desaceleracin especificada en las unidades por segundo2 o
porcentaje de la aceleracin mxima del sistema de coordenadas.

movimiento = incremental. Cuando se selecciona un tipo de crculo de va,
la posicin va/centro/radio define un punto que el arco debe atravesar.

Figura 70 Instrucciones de lgica de escalera MCCM con valores de operando de va y absoluto

absolutas.
Tipo de crculo es va.
Posicin de va definida en unidades

absolutas como (3.7,8.6).

Figura 71 Instrucciones de lgica de escalera MCCM con valores de operando de va e

incremental
El tipo de movimiento es incremental.
Posicin definida como una

del punto inicial de (-10.4,-1.3).

La posicin de va se define como una
distancia incremental de (14.1,9.9) a
partir del punto inicial de (-10.4,-1.3).
Hay tres puntos (la posicin actual de los ejes, el punto final especificado y el
punto de va especificado) que dificultan la programacin de un arco incorrecto.
Aunque es posible programar un arco que no es el deseado, ocurre un fallo de
tiempo de ejecucin de Circular Programming Error con un arco si los tres puntos
son colineales (los tres en la misma lnea) o no son nicos (dos puntos o ms son
idnticos). Adems, el punto de va supone la direccin del arco y, por ende, no es
necesario (y se ignora) para especificar la direccin.
Instruccin MCCM Uso del tipo de crculo de radio

de crculo de radio y un tipo de movimiento absoluto (primer ejemplo) e
incremental (segundo ejemplo) para llegar al mismo resultado. Los supuestos
fundamentales son:
coordinate_sys.
el valor de dimensin del sistema de coordenadas se configura como 2.
Los tipos de crculo de radio solo se pueden configurar cuando dos
dimensiones se configuran para el sistema de coordenadas.
coordinate_sys se encuentra inicialmente en (-10.4,-1.3) unidades.

Mueva Coordinated_sys a lo largo de un arco a (11.2,6.6) unidades con un radio

de 15 unidades a la velocidad vectorial de 10.0 unidades por segundo con valores
de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por segundo2. El siguiente grfico
muestra la ruta generada por la informacin anterior con el uso de un valor de
radio de 15 unidades y -15 unidades.
Figura 72 Grfico de la ruta con el tipo de crculo de radio

movimiento = incremental. Cuando se selecciona un tipo de crculo de radio, la
posicin va/centro/radio define el radio del arco.

Figura 73 Instruccin MCCM; tipo de movimiento absoluto; tipo de crculo de radio
El tipo de movimiento es absoluto

absolutas.
Tipo de crculo es radio

El radio se define como 15 unidades y
se almacena en el tag Radius [2].

Figura 74 Instruccin MCCM; tipo de movimiento incremental; tipo de crculo de radio
El tipo de movimiento es incremental
Posicin definida como una distancia

incremental a partir del punto inicial de
(-10.4,-1.3).
El tipo de crculo es radio.
Radio definido como 15 unidades y

almacenado en el tag Radius [1].
El tipo de movimiento no afecta la especificacin del valor de radio. Un radio

positivo siempre crea un arco ms corto (<180) y un radio negativo crea un arco
ms largo (>180) (vea el grfico de la ruta). Si es 180, no importa el signo del
radio. Un tipo de crculo de radio, Radius, es vlido solo en sistemas de
coordenadas bidimensionales.
MCCM Uso del tipo de crculo de centro incremental
Los siguientes ejemplos muestran el uso de la instruccin MCCM con un tipo de

crculo de centro incremental y un tipo de movimiento absoluto (primer ejemplo)
e incremental (segundo ejemplo) para llegar al mismo resultado. Los supuestos
fundamentales son:
coordinate_sys.
coordinate_sys se encuentra inicialmente en (-10.4,-1.3) unidades.
Mueva coordinate_sys a lo largo de un arco a (11.2,6.6) unidades con un centro a

un incremento de (14.1,-5.1) unidades del punto inicial a la velocidad vectorial de
10.0 unidades por segundo con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0
unidades por segundo2. El siguiente grfico muestra la ruta generada por la
informacin anterior.

Figura 75 Grfico de la ruta con el tipo de crculo de centro incremental

movimiento = incremental. Cuando se selecciona un tipo de crculo de centro
incremental, la posicin va/centro/radio define el centro del arco.

Figura 76 Instruccin MCCM; tipo de movimiento absoluto; tipo de crculo de centro incremental

absolutas.
El tipo de crculo es centro

incremental.
Centro definido como una distancia
incremental de (14.1,-5.1) a partir el
punto inicial de (-10.4,-1.3).
La instruccin MCCM con el tipo de movimiento incremental y el tipo de centro

de centro incremental es idntica a la instruccin MCCM con el tipo de
movimiento incremental y el tipo de crculo de centro.
MCCM usando el crculo completo bidimensional
La creacin de un crculo completo es un caso especial de un arco circular. El

siguiente ejemplo es un crculo completo bidimensional.

de crculo de centro y un tipo de movimiento absoluto (primer ejemplo) e
incremental (segundo ejemplo) para crear un crculo completo. Los supuestos
fundamentales son:
Coordinated_sys.
Coordinated_sys se encuentra inicialmente en (-10.4,-1.3) unidades.

Mueva Coordinated_sys a largo de un arco a (-10.4,-1.3) unidades con un centro

a (3.7,-6.4) unidades del punto inicial a la velocidad vectorial de 10.0 unidades
por segundo con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por
segundo2. El siguiente grfico muestra el crculo generado por la informacin
anterior.
Figura 77 Grfico de la ruta de la instruccin MCCM de crculo completo

movimiento = incremental. Cuando se selecciona un tipo de crculo de centro,
la posicin va/centro/radio define el centro del arco.

Figura 78 Instruccin MCCM; tipo de movimiento absoluto; tipo de crculo de centro

Posicin definida en unidades absolutas.
Posicin central definida en unidades
absolutas como (3.7,-6.4).
La direccin es en sentido horario completo.

Figura 79 MCC con tipo de movimiento como incremental y tipo de centro como centro
Centro definido como una distancia

incremental de (14.1,-5.1) a partir el
punto inicial de (-10.4,-1.3).
La direccin es en sentido horario completo.
Para graficar un crculo completo con el uso de radio como el tipo de

crculo:
El punto inicial no debe ser igual al punto final.
La direccin debe ser horaria completa o contrahoraria completa.
No importa el signo del radio.
MCCM con ejemplos de ejes rotatorios
Los siguientes ejemplos muestran el uso de la instruccin MCCM con ejes

rotatorios y tipos de movimiento absoluto e incremental.
Instruccin MCCM con tres ejes, un eje rotatorio y Tipo de movimiento absoluto
El primer ejemplo usa un sistema de coordenadas de tres ejes con un eje rotatorio
y un tipo de movimiento absoluto. El grfico de la ruta se basa en los supuestos
siguientes:
Para el sistema de coordenadas de tres ejes con el nombre coordinate_sys
(Axis2), se ignora el eje Z en los grficos para reducir la confusin e ilustrar
mejor las acciones del eje rotatorio (Axis0).
La posicin inicial es 0, 0, 0.
La posicin final es 5, 5, 5.
La posicin de va es 5, 3.5, 3.5.

La direccin es la ms corta.

La instruccin MCCM anterior produce el siguiente grfico.
Figura 81 Grfico de MCM con tres ejes, un eje rotatorio y tipo de movimiento absoluto
En realidad, el eje se mueve en sentido contrahorario en un arco de (0,0,0) a

(5,5,5) va la posicin (5,3.5,3.5). La direccin se especific como horaria, pero ya
que se especific Va para el tipo de crculo se ignora el operando Direction. Se
detiene el movimiento despus de generar un arco de 90 grados. Ocurri un
recorrido a travs del desbobinado para Axis0 aunque fue un tipo de movimiento
absoluto. Observe que la ruta del movimiento por coordenadas se determina en el
espacio lineal, pero la configuracin rotatoria limita la posicin de los ejes. Los
puntos finales y de va tienen que situarse dentro de la posicin absoluta definida
por el desbobinado rotatorio de Axis0. No obstante, el movimiento resultante de
estas selecciones puede pasar a travs del desbobinado del eje rotatorio.
Instruccin MCCM con dos ejes rotatorios y Tipo de movimiento incremental
Este ejemplo usa un sistema de coordenadas de dos ejes rotatorios y un tipo de

movimiento incremental. El grfico de la ruta se basa en los supuestos siguientes:
Sistema de coordenadas de dos ejes con el nombre coordinate_sys.
Axis0 es rotatorio con un desbobinado de 1 rev.
La posicin inicial es 0, 0.
El incremento a la posicin final es 0.5, -0.5.
El incremento a la posicin de centro es 0.5, 0.


La instruccin MCCM anterior produce el siguiente grfico.
Figura 83 Grfico de MCCM con dos ejes rotatorios y tipo de movimiento incremental
El eje se mueve en sentido horario en un crculo de (0,0) a (0.5,1.5). Se detiene el

movimiento despus de generar un arco de 270 grados. Ocurri un recorrido a
travs del desbobinado para Axis1. Observe que la ruta del movimiento por
coordenadas se determina en el espacio lineal, pero la configuracin rotatoria
limita la posicin de los ejes. El punto final fue (0.5,-0.5) para los clculos del
crculo, pero el punto final real para el movimiento fue (0.5,1.5). La instruccin
especific y conseguimos un movimiento en sentido horario aunque un eje tuvo
una posicin de destino incremental negativa. No es necesario que el punto final
se site dentro de la posicin absoluta definida por el desbobinado rotatorio de
los ejes.

Ejemplos de arco tridimensional
Es posible crear arcos tridimensionales para los sistemas de coordenadas con tres
ejes primarios asociados.
MCCM usando un tipo de crculo de va
El siguiente ejemplo muestra el uso de MCCM con un tipo de crculo de va y un

tipo de movimiento absoluto para crear un arco tridimensional. Los supuestos
fundamentales son:
los tres ejes, Axis0 y Axis1, Axis2 son todos miembros del sistema de
coordenadas coordinate_sys.
coordinate_sys es un sistema de coordenadas tridimensional.
Axis0, Axis1 y Axis2 son ortogonales entre s.
coordinate_sys se encuentra inicialmente en (0.0, 0.0, 0.0) unidades.
Mueva Coordinated_sys1 a lo largo de un arco a (2.0, 2.0, 0.0) unidades pasando

a travs de (1.0, 1.0, 1.414) unidades a la velocidad vectorial de 10.0 unidades por
segundo con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por
segundo2. El siguiente grfico muestra el arco tridimensional generado por la
Figura 84 Arco tridimensional mediante tipo de crculo de va
Esta ruta se consigue con el uso de una instruccin MCCM con un tipo de
movimiento absoluto y un tipo de crculo de va. Cuando se selecciona va, la
posicin va/centro/radio define un punto que el arco debe atravesar.

Figura 85 Instruccin de lgica de escalera MCCM para un arco tridimensional con el uso del tipo
de crculo de va
tridimensional.

absolutas.
Posicin de va definida en unidades

absolutas como (1.0, 1.0, 1.414).
Se ignora la direccin para el

tipo de crculo de va.
MCCM mediante el tipo de crculo de centro
El siguiente ejemplo muestra el uso de MCCM con un tipo de crculo de centro y

un tipo de movimiento absoluto para crear un arco tridimensional. Los supuestos
fundamentales son:
los tres ejes, Axis0 y Axis1, Axis2 son todos miembros del sistema de
coordenadas coordinate_sys.
coordinate_sys es un sistema de coordenadas tridimensional.
Axis0, Axis1 y Axis2 son ortogonales entre s.
coordinate_sys se encuentra inicialmente en (0.0, 0.0, 0.0) unidades.
Mueva Coordinated_sys1 a lo largo de un arco a (1.0, 1.0, 1.414) unidades con el

centro en (1.0, 1.0, 1.0) unidades a la velocidad vectorial de 10.0 unidades por
segundo con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por
segundo2. El siguiente grfico muestra el arco tridimensional generado por la

Figura 86 Ruta tridimensional mediante el ms corto completo para el operando Direction
Esta ruta se consigue con el uso de una instruccin MCCM con un tipo de
movimiento absoluto y un tipo de crculo de centro. Cuando se selecciona va, la
posicin va/centro/radio define un punto que el arco debe atravesar.
Figura 87 Instruccin de lgica de escalera MCCM para un arco tridimensional mediante el tipo
de crculo de centro
tridimensional.
Posicin definida en unidades absolutas.
Posicin de centro definida en unidades

absolutas como (1.0, 1.0, 0.0).
La direccin es la ms corta completa.

En crculos completos, establezca el operando de posicin en cualquier punto

excepto el punto inicial y use uno de los tipos de direccin completa, Full
Direction. Se asume que el punto final ser el punto inicial. Esto se debe a que, en
el espacio tridimensional, se necesitan tres puntos para especificar un plano para
el crculo.
Si se cambia el operando de direccin, Direction, a la ms corta, Shortest, en la

instruccin MCCM anterior, se genera la siguiente ruta. La opcin Shortest del
operando Direction usa la ruta ms corta del punto inicial al punto definido por
el operando Position de la instruccin MCCM.
Figura 88 Ruta tridimensional mediante Shortest para el operando Direction

Cambie el operando de direccin, Direction, a la ms larga, Longest, en la

instruccin MCCM anterior y la ruta seguida es la ms larga del punto inicial al
punto definido por el operando Position de la instruccin MCCM. Use el
siguiente diagrama como ejemplo de la ruta ms larga.
Figura 89 Ruta tridimensional mediante Longest para el operando Direction
Clculo de unidades de jaloneo
Las unidades de jaloneo definen las unidades que se aplican a los valores
introducidos en los operandos jaloneo de aceleracin, Accel Jerk, y jaloneo de
desaceleracin, Decel Jerk. Los valores se introducen directamente en las unidades
de posicin del sistema de coordenadas especificado o como porcentaje. Cuando
se configura con % del mximo, se aplica el jaloneo como porcentaje de los
operandos jaloneo de aceleracin mximo, Maximum Acceleration Jerk, y jaloneo
de desaceleracin mximo, Maximum Deceleration Jerk, especificados en los
atributos del sistema de coordenadas. Cuando se configura con % de tiempo, el
valor es un porcentaje basado en Speed, Accel Rate y Decel Rate especificados en
la instruccin.

Conversin de las unidades de medicin a un porcentaje de tiempo
Si desea convertir las unidades de medicin en % de tiempo, use estas ecuaciones.

Para jaloneo de acel:
Para jaloneo
Conversin del porcentaje del tiempo en unidades de medicin
Si quiere convertir un % de Tiempo a Unidades de ingeniera, utilice estas

ecuaciones.
Para
Para jaloneo de desacel:
Consideraciones importantes
Si se programan crculos tangenciales con diferentes tasas de jaloneo (Decel Jerk

del primer crculo y Accel Jerk del segundo crculo), se produce una ligera
discontinuidad de velocidad en la interseccin de los dos crculos. La magnitud
de la discontinuidad depende de la magnitud de la diferencia de jaloneo. Es decir,
a menor diferencia de jaloneo, menor apagado de velocidad. Por lo tanto,
recomendamos no programar las tasas de jaloneo en crculos tangenciales.

Incorporacin
La incorporacin define si se debe convertir el movimiento de todos los ejes

especificados en un movimiento puramente por coordenadas.
Tabla 30 Opciones de incorporacin
Opcin Descripcin
Merge Disabled Ningunas instrucciones de movimiento de un solo eje actualmente en ejecucin que
involucran ejes definidos en el sistema de coordenadas especificado no se ven
afectadas por la activacin de esta instruccin y ocasionan un movimiento
superpuesto en los ejes afectados. Se genera un error si se inicia una segunda
instruccin en el mismo sistema de coordenadas o en otro sistema de coordenadas
que contenga ejes en comn con el sistema de coordenadas activo.
Coordinated Motion Terminan todas las instrucciones de movimiento por coordenadas en ejecucin
involucradas con el mismo sistema de coordenadas especificado, y el movimiento
activo se incorpora al movimiento actual a la velocidad definida en el parmetro de
velocidad de integracin. Se cancelan todas las instrucciones pendientes de
movimiento por coordenadas en el sistema de coordenadas especificado. Ningunas
instrucciones de movimiento de un solo eje actualmente en ejecucin que involucran
ejes definidos en el sistema de coordenadas especificado no se ven afectadas por la
activacin de esta instruccin y ocasionan movimiento superpuesto en los ejes
afectados.
All Motion Terminan todas las instrucciones de movimiento de un solo eje actualmente en
ejecucin que involucran ejes definidos en el sistema de coordenadas especificado, as
como todas las instrucciones de movimiento por coordenadas actualmente en
ejecucin. El movimiento anterior se incorpora al movimiento actual a la velocidad
definida en el parmetro de velocidad de integracin, Merge Speed. Se cancelan
todas las instrucciones pendientes de movimiento por coordenadas.
Pautas de programacin para movimientos de longitud cero

En el modo Master Driven y el modo Time Driven, existe la opcin de configurar
un movimiento con un incremento de distancia esclavo de cero (o un movimiento
con la misma posicin de destino y actual). Si la velocidad se especifica en
unidades maestras, el movimiento permanece activo hasta que se travesa la
distancia maestra especificada. Use este tipo de movimiento para generar un
tiempo de permanencia en un movimiento de ruta de mltiples segmentos.
Asimismo, cuando se programa el tiempo de movimiento directamente en

segundos en el modo accionado por tiempo, Time Driven, un movimiento de la
duracin de X segundos con un inicio de cero resulta en un retraso programado
del tiempo especificado.
IMPORTANTE Las instrucciones con longitud cero hacen que la velocidad de la instruccin
multiejes anterior a la con longitud cero desacelere a cero en su punto final. Para
evitar este comportamiento, se recomienda eliminar del programa los
movimientos con longitud cero.
Un movimiento de longitud cero con una duracin de tiempo cero se concluye en

el tiempo mnimo posible, el cual es 1 iteracin aproximada.

Tiempos de permanencia
Se tiene la opcin de programar un tiempo de permanencia con el uso de la

programacin basada en tiempo en el modo Time Driven o en el modo MDSC
cuando se programa un movimiento de longitud cero (vea Movimiento de longi-
tud cero a continuacin). Se ignoran los parmetros de aceleracin, desaceleracin
y jaloneo cuando se programa un movimiento de longitud cero. Por lo tanto, en el
modo Time Driven, la duracin del tiempo de permanencia se mide en segundos.
En el modo MDSC, la duracin del tiempo de permanencia se programa en
unidades de distancia maestra, Master Distance.
En el modo MDSC, el tiempo de permanencia se inicia en la posicin de bloqueo

maestro o inmediatamente, segn el parmetro de direccin de bloqueo
programado, y contina durante un perodo de tiempo especificado en el
parmetro de velocidad, Speed.
Errores de programacin basada en el tiempo
Un movimiento de longitud cero con una duracin de tiempo cero se

concluye en 1 iteracin aproximada, que es el tiempo mnimo posible.
Un movimiento de longitud cero programado con unidades de velocidad

que no sean segundos o la distancia maestra, se concluye casi
inmediatamente.
Un error ocurre si un movimiento se programa con el uso de la planifica-

cin basada en el tiempo que se inicia con una velocidad que no sea cero.
Esto significa que un movimiento que usa el parmetro con incorporacin
habilitada en una instruccin provoca un error en la mayora de los casos
porque se usa la incorporacin tpicamente cuando los ejes estn en movi-
miento.
Ocurre un error si la velocidad se programa en unidades de segundos y la

aceleracin, la desaceleracin o el jaloneo no se programan en segundos
(o % de tiempo para el jaloneo).

Cuadro de dilogo MCCM Target Position Entry
Se obtiene acceso al cuadro de dilogo MCCM Target Position Entry al presionar

el botn de smbolo de puntos suspensivos a la derecha del operando de posicin
en la plantilla de la instruccin de lgica de escalera. Se puede obtener acceso al
cuadro de dilogo de ingreso de posicin de destino, Target Position Entry, solo si
el sistema de coordenadas para la instruccin:
tiene un nombre,
tiene un nombre de tag vlido para el operando de posicin que contenga
suficientes elementos como para aceptar el nmero de ejes,
se han seleccionado un tipo de movimiento vlido y un tipo de crculo
vlido.
Si no se cumplen estos requisitos, un mensaje de error aparece en la barra de

estado
Figura 90 Valores vlidos de la lgica de escalera MCCM para obtener acceso al cuadro de
dilogo de ingreso de posicin de destino, Target Position Entry.
Tipo de movimiento.
Matriz de posicin
Circle Type

Presione el smbolo de puntos suspensivos y aparece el siguiente cuadro de

dilogo.
Figura 91 Cuadro de dilogo Target Position Entry de la instruccin MCCM Ficha Position
Tabla 31 Campos del cuadro de dilogo Target Position Entry

Funcin Descripcin
Axis Name Esta columna tiene los nombres de cada eje en el sistema de coordenadas que
aparece en la plantilla de la lgica de escalera. No puede cambiar estos
nombres.
Target Position/Target Increment Los valores en esta columna son numricos. Muestran el punto final o la
desviacin incremental del movimiento segn el tipo de movimiento activo.
El encabezado de la columna indica qu tipo aparece.
Actual Position Esta columna contiene la posicin real actual de los ejes en el sistema de
coordenadas. Estos valores se actualizan dinmicamente al estar en lnea y se
habilita la actualizacin automtica de tags del sistema de coordenadas,
Coordinate System Auto Tag Update.
Via Position/Via Increment Center Segn el tipo de crculo seleccionado, esta columna contiene la posicin o el
Position/Center Increment Radius incremento del punto de va, la posicin central, Center Position, o el
incremento.
Set Targets = Actuals Se habilita este botn cuando el tipo de movimiento es absoluto, y se usa para
copiar el valor de los campos de posicin real, Actual Position, a los campos de
posicin de destino, Target Position.
Set Vias = Actuals Este botn est activa solo si cuando el tipo de movimiento es absoluto. Se usa
para copiar los valores de los campos de posicin real, Actual Position, a los
campos Vas.

El tipo de movimiento y el tipo de crculo seleccionados controlan la apariencia de

este cuadro de dilogo. La siguiente tabla muestra cmo la pantalla se ve afectada
por las combinaciones seleccionadas de tipo de movimiento y de tipo de crculo.
Tabla 32 Cambios del cuadro de dilogo de ingreso de posicin de destino, Target Position Entry
Tipo de Circle Type Comportamiento
movimiento
Absoluto Va La columna de destino tiene el nombre Target Position.
La columna de va tiene el nombre Via Position.
Set Targets = El botn Actuals est activo.
Set Vias = El botn Actuals est activo.
Incremental Va La columna de destino tiene el nombre Target Increment.
La columna de va tiene el nombre Via Increment.
Set Targets = El botn Actuals no est activo (en gris).
Set Vias = El botn Actuals no est activo (en gris).
Absoluto Centro La columna de destino tiene el nombre Target Position.
La columna de centro tiene el nombre Center Position.
Set Vias = El botn Actuals est activo.
Incremental Centro La columna de destino tiene el nombre Target Increment.
La columna de centro tiene el nombre Center Increment.
Absoluto Radio La columna de destino tiene el nombre Target Position.
La columna de radio tiene el nombre Radius.
Incremental Radio La columna de destino tiene el nombre Target Increment.
La columna de radio tiene el nombre Radius.
Absoluto Centro incremental La columna de destino tiene el nombre Target Position.
La columna de centro incremental tiene el nombre Center Incremental.
Incremental Centro incremental La columna de destino tiene el nombre Target Increment.
La columna de centro incremental tiene el nombre Center Incremental.
No afectados.
Ninguna.

Cdigos de error

Condiciones de error de tiempo de ejecucin
No se puede alternar entre el modo accionado por tiempo, Time Driven

Mode, y el modo accionado maestro, Master Driven, si la velocidad maestra
es cero, a menos que la velocidad de esclavo tambin sea cero.
El movimiento esclavo debe iniciarse en reposo si las unidades de

velocidad = segundos o unidades maestras. Cualquiera de las condiciones
siguientes puede provocar este error:
MCCM con incorporacin = movimiento por coordenadas o

incorporacin = todo el movimiento y velocidad = segundos o unidades
maestras se inicia mientras otro MCCM est en proceso.
MCCM usa el tipo de terminacin = 4 o 5 y velocidad = segundos o unidades

maestras.

En el cdigo de error Axis Not Configured (11) hay un valor adicional de -1

que indica que el sistema de coordenadas no pudo configurar el eje para el

En la instruccin MCCM, el cdigo de error 13 Parameter Out of Range,

Extended Errors devuelve un nmero que indica el parmetro infractor listado en
la plantilla en orden numrico de arriba a abajo a partir de cero. Por ejemplo, 2
indica que el valor del parmetro de tipo de movimiento, Move Type, es un error.
Tabla 33 Errores extendidos del cdigo de error 13

Cdigo de error y (nmero) Indicador numrico de Parmetro de instruccin Descripcin
error extendido
Parameter Out Of Range (13) 0 Sistema de coordenadas El nmero de ejes primarios no es 2 o 3.
Parameter Out Of Range (13) 3 Posicin La matriz de posicin, Position, no es suficientemente
grande como para proporcionar posiciones a todos los
ejes en el sistema de coordenadas.
Parameter Out Of Range (13) 4 Circle Type Circle Type es menor que 0 o mayor que 4.
Parameter Out Of Range (13) 5 Via/Center/Radius El tamao de la matriz Via/Center no es suficientemente
grande como para proporcionar posiciones a todos los
ejes del punto de va/centro de definicin.
Parameter Out Of Range (13) 6 Direction Direction es menor que 0 o mayor que 3.
Parameter Out Of Range (13) 14 Termination Type El tipo de terminacin, Termination Type, es menor que
0 o mayor que 3.


desaceleracin mx.


Ejemplos de error circular
Dada la complejidad de la instruccin MCCM y los cdigos de error que puede

generar, los simples siguientes ejemplos se muestran para ayudar a entender la
instruccin MCCM.
Ejemplo: CIRCULAR_COLLINEARITY_ERROR (44)
El siguiente ejemplo del error #44 muestra una situacin donde el punto inicial, el
punto de va y el punto final se encuentran en una lnea recta. El programa est
intentando generar un arco bidimensional de 0,0 (posicin actual) a 20,0 a travs
del lugar 10,0. Puesto que estos puntos se encuentran en una lnea recta, no se
puede calcular un punto central circular para el crculo. Este error tambin se
genera si el programa era para un crculo de tipo de centro tridimensional
mediante un punto inicial, un punto central y un punto final en una lnea recta.
Aqu un nmero infinito de crculos podra pasar a travs de los puntos
programados en un nmero infinito de planos.
Figura 92 Programa de lgica de escalera y pantalla de ingreso de destino, Target Entry, que
generan el error #44.
Ejemplo: CIRCULAR_START_END_ERROR (45)
El siguiente ejemplo del error #45 muestra una situacin donde el punto inicial y
el punto de va son idnticos. El programa esta intentando generar un crculo
completo bidimensional de 0,0 (posicin actual) y de regreso a 0,0 a travs del
lugar 10,10. Puesto que el punto inicial y el punto de va son idnticos, no se
puede encontrar un punto central circular para este crculo.

Ejemplo: CIRCULAR_R1_R2_MISMATCH_ERROR (46)
El siguiente ejemplo del error #46 muestra una situacin en la que la diferencia en
las longitudes de inicio/finales radiales exceden el 15 % de la longitud de inicio
radial. El programa est intentando generar un arco bidimensional de 0,0 (posi-
cin actual) a 21.51,0 mediante el uso de un punto central en 10,10. Puesto que la
diferencia de las longitudes de inicio/finales radiales es 21.51 10 = 1.51, excede
el 15 % de la longitud de inicio radial 0.15 * 10 = 1.5. Este ejemplo funciona un
con punto final de 21.5 y el punto central recalculado para posicionarse exacta-
mente a la mitad entre los puntos inicial y finales.

Ejemplo: CIRCULAR_SMALL_R_ERROR (49)
Este primer ejemplo del error #49 muestra una situacin en la que el crculo de
tipo de radio usa un radio que no es suficientemente largo como para abarcar la
distancia entre el punto inicial y el punto final. El programa est intentando
generar un arco bidimensional de 0,0 (posicin actual) a 20,0. No obstante, el
programador intent programar un crculo de tipo de radio con un radio que no
es suficientemente largo como para abarcar la distancia entre el punto inicial y el
punto final.

generan el error #49
Ejemplo: CIRCULAR_SMALL_R_ERROR (49)
Este segundo ejemplo del error #49 muestra una situacin en la que el crculo
de tipo de radio usa un radio de magnitud menor que 0.001. El programa est
intentando generar un arco bidimensional de 0,0 (posicin actual) a
0.00099,0.00099. Este error ocurre porque el programador intent programar un
crculo de tipo de radio con un radio de magnitud menor que 0.001 unidades.
generan el error #49

Gua de referencia de programacin circular

Circle Type Usado en Errores de validacin Direccin 2D Direccin 3D Comentarios
2D/3D/Ambos
Radio Bidimensional Error 25; Instruccin ilegal Sentido horario/contraho- N/D Un radio + fuerza que la longitud del arco sea <=
Error 45 Punto final = Punto rario visto desde el + per- 180 (el arco ms corto).
inicial pendicular con relacin al Un radio - fuerza que la longitud del arco sea =>
Error 49; R demasiado plano circular. 180 (el arco ms largo).
pequeo (|R| < 0.001) o R Se pueden programar crculos completos.
demasiado corto para abarcar En crculos completos, establezca la posicin,
los puntos programados. Position, en cualquier punto del crculo excepto en el
punto inicial, Startpoint, y use uno de los tipos de
direccin Full.
Punto Ambos Error 44; Colinealidad Sentido horario/contraho- El arco ms corto/ms largo. 1. Se pueden programar crculos completos.
central (solo 3D) rario visto desde el + per- En crculos completos, el 2. Solo en 2D, punto final = punto inicial es legal. Por
Error 45; Punto final = Punto pendicular con relacin al posicionamiento del punto lo tanto, se pueden generar crculos completos:
inicial (solo 3D) plano circular. final define las rutas ms Si se establece el punto final = al punto inicial,
Error 46; Desigualdad del cortas/largas referenciadas todos los tipos de direccin producen crculos
radio de inicio/final (|R1 R2| por el parmetro de completos.
> .15 * R1). direccin. Si se establece el punto final no = al punto
inicial y se usa el tipo de direccin Full.
3. En crculos completos tridimensionales, establezca
la posicin, Position, en cualquier punto del
crculo, excepto en el punto inicial, Startpoint, y
use uno de los tipos de direccin Full. Position
define tanto los tipos de arco como la direccin
ms corta.
Punto de Ambos Error 44; Colinealidad El punto de va siempre El punto de va siempre 1. Se pueden programar crculos completos.
va Error 45; Punto final = punto determina la direccin. determina la direccin. 2. En crculos completos, establezca la posicin,
inicial Se usa el operando de Position, en cualquier punto del crculo excepto en
direccin, Direction, solo el punto inicial, Startpoint, y use uno de los tipos
para determinar si un crculo de direccin Full.
es parcial o completo.
MCCM Cambios de bits de estado

informacin pertinente.
Eje
Movimiento de coordenadas
Cuando se inicia la instruccin MCCM, los bits de estado estn sujetos a los
siguientes cambios.
CoordinatedMotionStatus Se establece cuando se ejecuta la instruccin MCCM y se elimina cuando
concluye la instruccin.

MotionStatus Se establece cuando se activa la instruccin MCCM y el sistema de
coordenadas se conecta a sus ejes asociados.


incorporacin est en proceso o cuando el movimiento vectorial est a
velocidad o est desacelerando.
acelerando, o bien cuando concluye un movimiento.
Tolerance. Se establece el bit despus de satisfacerse las dos condiciones
siguientes. 1) Se concluye la interpolacin. 2) La distancia real el punto
final programado es menor que el valor de tolerancia real, Actual
Tolerance, del sistema de coordenadas configurado. El bit permanece
establecido despus de que concluye la instruccin. Se restablece cuando
inicia una nueva instruccin.
CommandPosToleranceStatus Se establece en todos los tipos de terminacin cuando la distancia al punto
final programado es menor que el valor Command Tolerance del sistema
de coordenadas configurado, y permanece establecido despus de que
concluye la instruccin. Se restablece cuando inicia una nueva instruccin.
El bit de estado CommandPosToleranceStatus (CS_CMD_POS_TOL_STS)
en el sistema de coordenadas se establece segn lo siguiente:
TT0, TT1, TT4, TT5 Se establece el bit cuando la distancia al punto final es
menor que el valor Command Tolerance.
Se elimina el bit cuando concluye el primer movimiento.
TT2, TT6 Se establece el bit cuando la distancia al punto final es menor
que el valor de tolerancia de comando, Command Tolerance.
Se elimina el bit cuando inicia la incorporacin (es decir, cuando inicia el
segundo movimiento). Por lo tanto, el bit no se muestra si la incorporacin
se inicia en el punto Command Tolerance (CT). Si el siguiente movimiento
es corto o para armonizar el tiempo entre la aceleracin y desaceleracin
de los dos movimientos adyacentes, puede resultar en el aplazamiento de
la incorporacin algo ms all del punto CT.
TT3 Se establece el bit cuando la distancia al punto final es menor que el
valor de tolerancia de comando, Command Tolerance (como TT2 y TT6).
Se elimina el bit cuando inicia la incorporacin. Por lo tanto, el bit no se
muestra si la incorporacin se inicia en el punto de desaceleracin. Si el
siguiente movimiento es corto o para armonizar el tiempo entre la
aceleracin y desaceleracin de los dos movimientos adyacentes, puede
resultar en el aplazamiento de la incorporacin algo ms all del punto CT.
StoppingStatus Se elimina el bit Stopping Status cuando se ejecuta la instruccin MCCM.
MoveStatus Se establece cuando MCCM inicia el movimiento del eje. Se elimina en el
bit .PC de la ltima instruccin de movimiento o cuando se ejecuta una
MoveTransitionStatus Se establece cuando se satisface el tipo de terminacin No Decel o
Command Tolerance. Cuando se incorporan movimientos colineales, no se
establece el bit puesto que la mquina siempre se encuentra en la ruta. Se
elimina al finalizarse una incorporacin, iniciarse el movimiento de una
instruccin pendiente o ejecutarse una instruccin de movimiento, lo que
resulta en un paro. Indica que no se encuentra en la ruta.
MovePendingStatus Se establece cuando una instruccin de movimiento por coordenadas
pendiente se encuentra en la cola de instrucciones. Se elimina cuando ya
no hay instrucciones en la cola.
MovePendingQueueFullStatus Se establece cuando no hay espacio en la cola de instrucciones. Se elimina
cuando hay espacio en la cola para una nueva instruccin de movimiento
por coordenadas.


CoorMotionLockStatus Se establece cuando se solicita un bloqueo de eje para una instruccin
MCLM o MCCM y el eje ha cruzado la posicin de bloqueo. Se elimina
cuando se inicia MCLM o MCCM.
En las enumeraciones Immediate Forward Only e Immediate Reverse Only,
se establece el bit inmediatamente cuando se inicia MCLM o MCCM.
Cuando la enumeracin es Position Forward Only o Position Reverse Only,
se establece el bit cuando el eje maestro cruza la posicin de bloqueo en la
direccin especificada. El bit nunca se establece si la enumeracin es NONE.
Se elimina el bit CoordMotionLockStatus cuando el eje maestro invierte
la direccin y el eje esclavo deja de seguir al eje maestro. Se establece
nuevamente el bit CoordMotionLockStatus cuando el sistema de
coordenadas esclavo vuelve a seguir al eje maestro. Tambin se elimina
el bit CoordMotionLockStatus bit cuando se inicia un MCCS.

Soporte al control de velocidad accionado por maestro (MDSC) y al comando

de movimiento directo
Los comandos de movimiento directo no estn disponibles en el rbol de

instrucciones de la instruccin MCCM. Hay que programar un MCCM en uno
de los lenguajes compatibles antes de ejecutar un MAM o MAJ en el modo
accionado por tiempo, Time Driven. Ocurre un error de tiempo de ejecucin si
un MCCM no se ejecut previamente en un MAM y MAJ en el modo accionado
por maestro, Master Driven.
Dinmica de cambio de La instruccin Motion Coordinated Change Dynamics (MCCD) inicia un

cambio en la dinmica de ruta del sistema de coordenadas especificado. Segn el
morvimiento por tipo de movimiento, el MCCD cambia el perfil de movimiento por coordenadas
coordenadas (MCCD) actualmente activo en el sistema.


final
Operandos
La instruccin MCCD acepta los siguientes operandos:

Texto estructurado

Tabla 37 Operandos de instruccin MCCD Lgica de escalera de rels

movimiento que define las dimensiones de un sistema de coordenadas. El sistema de
coordenadas acepta hasta tres ejes primarios.
Motion Control MOTION_INSTRUCTION Tag Estructura que se usa para obtener acceso a los parmetros de estado de la instruccin.
Motion Type SINT, INT o DINT Inmediato 1 = Movimiento por coordenadas
Change Speed SINT, INT o DINT Inmediato El operando de cambio de velocidad, Change Speed, determina si se debe cambiar la velocidad
del perfil de movimiento por coordenadas.
0 = No no se cambia la velocidad del movimiento por coordenadas.
1 = S el valor definido en los operandos de velocidad, Speed, y de unidades de velocidad,
Speed Units, cambia el movimiento por coordenadas.
SPEED SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag El operando de velocidad, Speed, define la velocidad mxima a lo largo de la ruta del
Speed Units SINT, INT o DINT Inmediato El operando de unidades de velocidad, Speed Units, define las unidades aplicadas al operando
de velocidad, Speed, directamente en unidades de coordenadas del sistema de coordenadas o
como porcentaje de los valores mximos definidos en el sistema de coordenadas.
0 = Unidades/seg
1 = % del mximo
Change Accel SINT, INT o DINT Inmediato El operando de cambio de aceleracin, Change Accel, determina si se debe cambiar la
aceleracin del perfil del movimiento por coordenadas.
0 = No no se cambia la aceleracin del movimiento por coordenadas.
1 = S el valor definido en los operandos de tasa de aceleracin, Accel Rate, y de unidades de
aceleracin, Accel Units, cambia la aceleracin del movimiento por coordenadas.
Accel Rate SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag El operando de tasa de aceleracin, Accel Rate, define la aceleracin mxima a lo largo de la ruta
Accel Units SINT, INT o DINT Inmediato El operando de unidades de aceleracin, Accel Units, define las unidades aplicadas al operando
de tasa de aceleracin, Accel Rate, directamente en unidades de coordenadas del sistema de
0 = Unidades/seg2
1 = % del mximo
Change Decel SINT, INT o DINT Inmediato El operando de cambio de desaceleracin, Change Decel, determina si se debe cambiar la
desaceleracin del perfil del movimiento por coordenadas.
0 = No no se cambia la desaceleracin del movimiento por coordenadas.
1 = S el valor definido en los operandos de tasa de desaceleracin, Decel Rate, y de unidades
de desaceleracin, Decel Units, cambia la desaceleracin del movimiento por coordenadas.
Decel Rate SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag El operando de tasa de desaceleracin, Decel Rate, define la desaceleracin mxima a lo largo
de la ruta del movimiento por coordenadas.
Decel Units SINT, INT o DINT Inmediato El operando de unidades de desaceleracin, Decel Units, define las unidades aplicadas al
0 = Unidades/seg2
1 = % del mximo
Change Accel Jerk SINT, INT o DINT Inmediato El operando de cambio de jaloneo de aceleracin, Change Accel Jerk, determina si se debe
cambiar el jaloneo de aceleracin del perfil del movimiento por coordenadas.
0 = No no se cambia el jaloneo de aceleracin del movimiento por coordenadas.
1 = S el valor definido en los operandos de tasa de jaloneo de aceleracin, Accel Jerk Rate, y
de unidades de jaloneo, Jerk Units, cambia la aceleracin del movimiento por coordenadas.

Tabla 37 Operandos de instruccin MCCD Lgica de escalera de rels

Jaloneo de aceleracin SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag Accel Jerk define el jaloneo de aceleracin mximo para el movimiento programado. Para
obtener ms informacin sobre cmo calcular Accel Jerk, consulte la seccin sobre unidades de
jaloneo a continuacin. Siempre se debe introducir un valor para el operando de jaloneo de
aceleracin, Accel Jerk. Esta instruccin solo usa los valores si el perfil, Profile, se configura como
curva en S.
Accel Jerk es la tasa de jaloneo de aceleracin para el sistema de coordenadas. Use estas
unidades para empezar:
Jerk Units = 2
Change Decel Jerk SINT, INT o DINT Inmediato El operando de cambio de jaloneo de desaceleracin, Change Decel Jerk, determina si se debe
cambiar el jaloneo de desaceleracin del perfil del movimiento por coordenadas.
0 = No no se cambia el jaloneo de desaceleracin del movimiento por coordenadas.
1 = S los valores definidos en los operandos Accel Jerk Rate y Jerk Units cambian la
desaceleracin del movimiento por coordenadas.
Jaloneo de desaceleracin SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag Decel Jerk define el jaloneo de desaceleracin mximo para el movimiento programado.
Siempre se debe introducir un valor para el operando de jaloneo de desaceleracin, Decel Jerk.
Esta instruccin solo usa los valores si el perfil, Profile, se configura como curva en S.
Decel Jerk es la tasa de desaceleracin para el sistema de coordenadas. Use estas unidades
para empezar. Decel Jerk = 100 (% de tiempo)
Jerk Units = 2
Jerk Units SINT, INT o DINT Inmediato Las unidades de jaloneo definen las unidades que se aplican a los valores introducidos en los
operandos jaloneo de aceleracin, Accel Jerk, y jaloneo de desaceleracin, Decel Jerk.
0 = Unidades/seg
1 = % del mximo
2 = % de tiempo (use este valor para empezar)
6 = % de tiempo accionado por maestro
Consulte Conversin de unidades de jaloneo en la pgina 125.
Scope SINT, INT o DINT Inmediato Al seleccionar Active Motion como operando de alcance, Scope, se especifica que los cambios
afecten solo a la dinmica de la instruccin de movimiento por coordenadas activa. Al
seleccionar Active Motion y Pending Motion se especifica que los cambios afecten a la dinmica
de movimiento de la instruccin del movimiento por coordenadas activa y de cualquier
instruccin de movimiento por coordenadas pendiente en la cola. Actualmente el tamao de la
cola se limita a una instruccin despus de la instruccin activa.

MCCD(CoordinateSystem, Texto estructurado

MotionControl,MotionType
ChangeSpeed,Speed,SpeedUnits,ChangeAccel,AccelRate,
AccelUnits,ChangeDecel,
Los operandos son idnticos a los de la instruccin MCCD de lgica de escalera
DecelRate,DecelUnits,ChangeAccelJerk,AccelJerk,Change de rels.
DecelJerk,DecelJerk,JerkUnits,
Scope); Al introducir enumeraciones para el valor de operando en el texto estructurado,
introduzca las unidades de desaceleracin como unitspersec2 en vez de Units per
Sec2 como se muestra en la lgica de escalera.
Para los operandos con valores enumerados, introduzca su seleccin as.

Texto O bien como
Sistema de Sin enumeracin Tag
coordenadas
Tipo de movimiento Sin enumeracin Tag
0 = Absoluto
1 = Incremental
ChangeSpeed No 0
S 1
SpeedUnits Unitspersec 0
%ofmaximum 1
Unitspermasterunit 4
ChangeAccel No 0
S 1
Accel Units Unitspersec2 0
%ofmaximum 1
ChangeDecel No 0
S 1
Decel Units Unitspersec2 0
%ofmaximum 1
Change Accel Jerk Sin enumeracin 0 = No
1 = S
Jaloneo de aceleracin Sin enumeracin Siempre se debe introducir un valor para el operando de jaloneo de aceleracin, Accel Jerk.
Accel Jerk es la tasa de jaloneo de aceleracin para el sistema de coordenadas.
Change Decel Jerk Sin enumeracin 0 = No
1 = S


Texto O bien como
Jaloneo de Sin enumeracin Inmediato o tag
desaceleracin Siempre se debe introducir un valor para el operando de jaloneo de desaceleracin, Decel Jerk.
Jerk Units = 2
%ofmaximum 1
%oftime-masterdriven 6
Scope Sin enumeracin 0 = Movimiento activo
1 = Movimiento activo y pendiente
MCCD es una instruccin transicional.

Los siguientes bits de control son afectados por la instruccin MCCD.
Mnemnico Descripcin
.DN (Done) Bit 29 Se establece el bit Done cuando el rengln cambia de falso a verdadero. Se establece
cuando se calcula correctamente la posicin de destino.
.ER (Error) Bit 28 Se restablece el bit Error cuando el rengln cambia de falso a verdadero. Se establece
cuando no se calcula correctamente la posicin de destino.
Tipo de movimiento
El operando de tipo de movimiento determina qu perfil de movimiento se debe

cambiar. Movimiento por coordenadas, Coordinated Move, es la nica opcin
disponible. Una vez seleccionada, la opcin de movimiento por coordenadas
cambia el movimiento del movimiento actualmente activo en el sistema de
coordenadas.

Efecto de cambios a los valores de aceleracin y desaceleracin en el perfil de

movimiento
El siguiente grfico muestra qu podra suceder cuando se usa una instruccin

MCCD para reducir la aceleracin mientras la velocidad se acerca al mximo. Se
disminuye la tasa de jaloneo de aceleracin, limitando as el cambio mximo de
aceleracin. El exceso de velocidad ocurre debido al tiempo adicional necesario
para que la aceleracin alcance cero. Se genera otro perfil para hacer volver la
velocidad al mximo programado.
Figura 97 Efecto de cambio de aceleracin
Punto en que se disminuy

la aceleracin.
El Efecto de cambio de desaceleracin grfico muestra qu podra suceder cuando

se usa una instruccin MCCD para reducir la desaceleracin mientras la
velocidad y la posicin se acercan a sus puntos finales de destino. Se disminuye la
nueva tasa de jaloneo de desaceleracin. El tiempo requerido para desacelerar a
cero hace que la velocidad no alcance su lmite, pasa a travs de cero y se hace
negativa. El movimiento del eje tambin se invierte hasta que la velocidad vuelve
a cero. Se genera un perfil adicional para hacer volver la posicin al destino
programado.

Figura 98 Efecto de cambio de desaceleracin

Punto en que se disminuy
la desaceleracin.

No afectados.
Ninguna.
Cdigos de error

Condicin de error de tiempo de ejecucin
En la funcin de control de velocidad accionado por maestro (MDSC) ocurre

un error en el tiempo de ejecucin si se intenta cambiar el modo del sistema de
Master Drive a Time Driven o bien de Time Driven a Master Driven.


En la instruccin MCCD, el cdigo de error 13 Parameter Out of Range,

Extended Errors devuelve un nmero que indica que el parmetro infractor
listado en la plantilla en orden numrico de arriba a abajo a partir de cero. Por
ejemplo, 2 indica que el valor del parmetro de tipo de movimiento, Move Type,
es un error.
Tabla 38 Errores extendidos del cdigo de error 13 MCCD

Cdigo y nmero de error referenciados Indicador numrico de Parmetro de Descripcin
error extendido instruccin


desaceleracin mx.

MCCD Cambios de bits de estado
En la funcin de control de velocidad accionado por maestro (MDSC),

cuando se ejecuta el MCCD (cambia a IP), se elimina el bit de estado
CalculatedDataAvailable (CDA) (segn lo especificado por la variable Scope de
la instruccin MCCD) en cada tag de instruccin MCLM y MCCM, lo cual
indica que se han calculado las distancias de evento. (La variable de alcance,
Scope, especifica la instruccin Active Motion o Active Motion and Pending
(es decir, todas las instrucciones en la cola)).
Se vuelve a establecer el bit de estado CalculatedDataAvailable despus de

concluirse el MCCD y haberse recalculado las distancias de evento. Por lo tanto,
observe el bit de estado CalculatedDataAvailable despus de que concluye la
instruccin MCCD para determinar cundo usar las distancias de evento
recalculadas.

Si se ejecuta un MCCD (cambia a IP), se elimina el bit CDA. Los datos

calculados para el movimiento se recalculan con los nuevos parmetros
dinmicos. Se vuelve a establecer el bit CDA cuando se concluyen los clculos.
Los datos calculados que son recalculados se miden del punto inicial de
movimiento (MSP) original al punto de distancia de evento con el uso de los
nuevos parmetros de dinmica cambiados por la instruccin MCCD, no del
punto del MCCD.
Observe que si el MCCD cambia la velocidad a 0, no se recalcula la distancia de

evento; no es establece el bit CDA. No obstante, se recalcula la distancia de
evento si se emite un segundo MCCD para reiniciar el movimiento. Los datos
calculados, Calculated Data, recalculados incluyen la duracin del movimiento
detenido.
Si la distancia de evento se establece en 0, los datos calculados se establecen a ser

iguales a la posicin igual a la longitud del movimiento. Esto puede ser uno o dos
perodos de actualizacin aproximados antes de establecerse el bit PC debido a un
retraso interno. La posicin final se alcanza tpicamente a la mitad de un perodo
de actualizacin aproximado que agrega un perodo de actualizacin aproximado
adicional al retraso. Por lo tanto, si el maestro se mueve una distancia igual a los
datos calculados, hay que esperar hasta 2 iteraciones adicionales hasta que se
establezca el bit PC del movimiento esclavo.
Detencin de movimiento La instruccin Motion Coordinated Stop (MCS) inicia una detencin
controlada del movimiento por coordenadas. Se cancelan los perfiles de
por coordenadas (Multi-Axis movimiento pendientes.
Coordinated Motion
Instructions: MCSMCS) ATENCIN: Use una sola vez cada tag del atributo de control de

final

Operandos
La instruccin MCS acepta los siguientes operandos:

Texto estructurado
Tabla 39 Operandos de instrucciones MCS Lgica de escalera de rels

movimiento que define las dimensiones de un sistema de coordenadas. El sistema de
coordenadas acepta hasta tres ejes primarios.
Motion Control MOTION_INSTRUCTION Tag Tag de control para la instruccin
Tipo de paro DINT Inmediato Si desea Seleccione este tipo de paro, Stop Type
Detener todo el movimiento de los ejes del All (0) En cada uno de los ejes se toman
sistema de coordenadas y detener cualquier en cuenta todos los generadores de
transformacin que involucra el sistema de movimiento, como el movimiento por
coordenadas. coordenadas, al calcular la dinmica inicial
(por ejemplo, tasa de aceleracin y
velocidad) que se debe usar en Decel. Se usa
la dinmica inicial calculada para detener
cada uno de los ejes independientemente en
el sistema de coordenadas.
Detener solo los movimientos por coordenadas. Coordinated Move (2)
Cancelar cualquier transformacin que involucra Coordinated Transform (3)
el sistema de coordenadas.
Change Decel(1) DINT Inmediato Si desea Entonces seleccione
Usar la tasa de desaceleracin mxima del No (0)
sistema de coordenadas
Especificar la tasa de desaceleracin S (1)
Decel Rate REAL Inmediato o tag Importante: un eje puede exceder su posicin de destino si se reduce la desaceleracin cuando
un movimiento est en proceso.
Desaceleracin a lo largo de la ruta del movimiento por coordenadas. La instruccin usa este valor:
Solo si Change Decel es S.
Solo en movimientos por coordenadas.
Ingresar un valor mayor que 0.
Decel Units DINT Inmediato 0 = Unidades/seg2
1 = % del mximo

Tabla 39 Operandos de instrucciones MCS Lgica de escalera de rels

Change Decel Jerk SINT, INT o DINT Inmediato 0 = No
1 = S
Jaloneo de desaceleracin SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag Siempre se debe introducir un valor para el operando de jaloneo de desaceleracin, Decel Jerk.
Decel Jerk es la tasa de desaceleracin para el sistema de coordenadas.
Jerk Units = 2
Jerk Units SINT, INT o DINT Inmediato 0 = Unidades/seg3
1 = % del mximo
2 = % de tiempo (use este valor para empezar)
(1) Puede producirse un exceso si se ejecuta MCS cerca del punto de desaceleracin o ms all de este y se disminuye el lmite de desaceleracin. Tenga en mente que se puede disminuir la desaceleracin
indirectamente al establecer ChangeDecel en NO si la tasa de desaceleracin mxima configurada es menor que la tasa de desaceleracin activa.
MCS(CoordinateSystem, Texto estructurado

MotionControl,StopType, ChangeDecel,
DecelRate,DecelUnits,
ChangeDecelJerk,DecelJerk, Los operandos de texto estructurado son idnticos a los operandos del diagrama
JerkUnits); de lgica de escalera. Introduzca los tipos de paro y las unidades de desaceleracin
sin espacios.
Introduzca el operando del sistema de coordenadas como CoordinateSystem.
Tabla 40 Tipos y funciones del bit MCS

Para saber si Verifique que este bit est Tipo de Notas
activado datos
El rengln es verdadero. EN BOOL En ocasiones el bit EN permanece activado incluso si el rengln
cambia a falso. Esto ocurre si el rengln cambia a falso antes de
concluirse la instruccin o si el rengln ha encontrado un error.
Rengln
EN
DN o ER
Se inici correctamente el paro. DN BOOL

Ocurri un error. ER BOOL
El eje se est deteniendo. IP BOOL Cualquiera de estas acciones termina la instruccin MCS y
desactiva el bit IP:
Se detiene el sistema de coordenadas.
Otra instruccin MCS sustituye a esta instruccin MCS.
Instruccin de apagado.
Accin ante un fallo
Se detiene el eje. PC BOOL El bit PC permanece activado hasta que el rengln cambia de
falso a verdadero.

Cmo las detenciones afectan las transformaciones
La siguiente tabla describe cmo los tipos de paro afectan los sistemas de
coordenadas que forman parte de una transformacin.
Tabla 41 Tipos de paro MCS
Tipos de paro Descripcin
Todos Este tipo de paro:
Detiene los ejes en el sistema de coordenadas especificado. Tambin detiene los ejes de cualquier sistema de coordenadas que
comparta ejes con este sistema de coordenadas.
Cancela las transformaciones que involucran el sistema de coordenadas.
Coordinated Move Este tipo de paro detiene solo los movimientos por coordenadas. Todas las transformaciones permanecen activas.
Transformacin coordenada Este tipo de paro cancela las transformaciones asociadas con el sistema de coordenadas especificado. Todo el movimiento relacionado
con transformaciones se detiene en todos los sistemas de coordenadas de destino asociados. No obstante, los ejes de coordenadas de
origen siguen movindose de acuerdo a sus instrucciones.
Ejemplo
Si cuatro sistemas de coordenadas se conectan mediante tres transformaciones, y el primer sistema de coordenadas (CS1) es el origen y
est procesando un comando de movimiento.
Ejecutar una instruccin MCS en CS2 y usar un tipo de paro de transformacin de coordenadas ocasiona lo siguiente:
Se cancelan las transformaciones T1 y T2.
La transformacin T3 permanece activa.
Los ejes en CS1 permanecen en movimiento.
Los ejes en los sistemas de coordenadas CS2 y CS3 se detienen a la tasa de desaceleracin seleccionada en la instruccin MCS o a la
tasa de desaceleracin mxima de coordenadas.
Los ejes en CS4 siguen los ejes CS3 respectivos.
En una instruccin Motion Axis Stop (MAS), un tipo de paro All tambin cancela las transformaciones.
Figura 99 Ejemplo de cmo los tipos de paro afectan las transformaciones y el movimiento del
eje
Suponga esta situacin.
Donde:
el sistema de coordenadas 1 (CS1) contiene los ejes X, Y y Z.
el sistema de coordenadas 2 (CS2) contiene los ejes Y, Z y S.
el sistema de coordenadas 3 (CS3) contiene los ejes A, B y C.
la transformacin (T1) vincula la coordenada de origen CS2 al
destino CS3.
los ejes CS2 (XYS) son asignados a los ejes CS3 (ABC).
las instrucciones MAM se ejecutaron en los ejes Y, Z y S.

la instruccin MCLM se ejecut en CS2.

la instruccin MCT se ejecut con CS2 como el origen y CS3 como el
destino.
no se ejecutaron instrucciones de coordenadas en CS2 o CS3.
Tabla 42 Resultados de interaccin entre el tipo de paro y la instruccin
Instruccin Tipo de paro Resultado
MCS on CS1 Todos La instruccin MCLM en CS2 se detiene.
MAM en Y se detiene.
MAM en Z se detiene.
MAM en S contina.
T1 se cancela.
Los ejes ABC se detienen debido a la cancelacin de la transformacin.
MCS on CS2 Todos La instruccin MCLM en CS2 se detiene.
MAM en S se detiene.
MAM en Z contina.
T1 se cancela.
MCS on CS3 Todos La instruccin MCLM en CS2 contina.
MAM en Y contina.
MAM en S contina.
MAM en Z contina.
T1 se cancela.
MCS on CS1 Coordinated Move La instruccin MCLM en CS2 contina.
MAM en Y contina.
MAM en S contina.
MAM en Z contina.
T1 permanece activo.
Los ejes ABC siguen a los ejes CS2 respectivos.
MCS on CS2 Coordinated Move La instruccin MCLM en CS2 se detiene.
MAM en Y contina.
MAM en S contina.
MAM en Z contina.
MCS on CS3 Coordinated Move La instruccin MCLM en CS2 contina.
MAM en Y contina.
MAM en S contina.
MAM en Z contina.


MAS on Y Todos La instruccin MCLM en CS2 se detiene.
MAM en S contina.
MAM en Z contina.
T1 se cancela.
MAS on Y Move La instruccin MCLM en CS2 contina.
MAM en S contina.
MAM en Z contina.
MAS on Z Todos La instruccin MCLM en CS2 contina.
MAM en Y contina.
MAM en S contina.
MAS on Z Move La instruccin MCLM en CS2 contina.
MAM en Y contina.
MAM en S contina.
MCS on CS1 Transformacin coordenada La instruccin MCLM en CS2 contina.
MAM en Y contina.
MAM en S contina.
MAM en Z contina.
MCS on CS2 Transformacin coordenada T1 se cancela.
La instruccin MCLM en CS2 contina.
MAM en Y contina.
MAM en S contina.
MAM en Z contina.


MCS on CS3 Transformacin coordenada T1 se cancela.
La instruccin MCLM en CS2 contina.
MAM en Y contina.
MAM en S contina.
MAM en Z contina.
Control de velocidad accionado por maestro (MDSC) y la instruccin

MCS
Si se emite un MCS en el modo Master Driven, se hace un cambio al modo Time
Driven y los ejes se detienen en el modo Time Driven.
MCS All restablece el bit IP de la instruccin de control de coordenadas

accionado por maestro (MDCC). Otros tipos de paro no restablecen el bit IP.
La instruccin MCS All elimina el eje maestro pendiente de todas las

instrucciones futuras de movimiento por coordenadas. No obstante, MCS ALL
en el eje maestro no corta el vnculo MDSC.
Se restablece el bit AC de la instruccin MDCC cuando se detiene el eje.
Se borra la cola de instrucciones cuando se ejecuta un MCS All o MCS

Coordinated (cambia a IP).
Se elimina el bit de estado CalculatedDataAvailable en una palabra de estado de

la instruccin de movimiento activo para una instruccin MCLM o MCCM
cuando se ejecuta un MCS (cambia a IP). No se recalcula CalculatedData.
Observe que si se emite una detencin muy cerca del punto final programado,
la detencin real se puede encontrar ms all del punto final programado,
especialmente si se ejecuta en el modo Master Driven.
No afectados.
Ninguna.

Cdigos de error


coordenadas en la pgina 261. Contiene informacin sobre cmo usar los
cdigos de error extendidos.
Cambios MCS de los bits de estado
La instruccin cambia estos bits de estado cuando se ejecuta.

Tabla 43 Tags y tipos del bit de estado MSC
En el tag para el Este bit Cuando el tipo de paro es Cambia a
Eje CoordinatedMotionStatus Desactivado cuando se detiene el movimiento por
coordenadas
TransformStateStatus Coordinated Move No cambia
Todos Desactivado
Transformacin coordenada
ControlledByTransformStatus Coordinated Move Desactivado cuando se detienen los ejes y se activa el bit
PC de la instruccin MCS
Todos Desactivado
Sistema de coordenadas MotionStatus Desactivado cuando se detiene el movimiento por
coordenadas
AccelStatus Desactivado
DecelStatus Activado durante el paro y despus desactivado cuando
concluye el paro
StoppingStatus Activado durante el paro y despus desactivado cuando
se activa el bit PC
MoveStatus Desactivado
MoveTransitionStatus Desactivado
MovePendingStatus Desactivado
TransformSourceStatus Coordinated Move No cambia
Todos Desactivado
TransformTargetStatus Coordinated Move No cambia
Todos Desactivado
La tabla de instrucciones MCS y MACS con tipos de paro muestra los resultados
de ejecutar varias instrucciones MCS y MA con diferentes tipos de paro.

Apagado de movimiento por Use la instruccin Motion Coordinated Shutdown (MCSD) para realizar un
apagado controlado de todos los ejes en el sistema de coordenadas indicado.
coordenadas (MCSD)

final
Operandos
La instruccin MCSD acepta los siguientes operandos:
Texto estructurado, Structured Text
Tabla 44 Operandos de lgica de escalera de rels

Sistema de COORDINATE_SYSTEM Tag El operando de sistema de coordenadas,
coordenadas Coordinate System, especifica el conjunto
de ejes de movimiento que define las
dimensiones de un sistema de
coordenadas. El sistema de coordenadas
acepta hasta tres ejes primarios. Solo los
ejes configurados como ejes primarios
(hasta 3) se incluyen en los clculos de
velocidad de coordenadas.
Motion Control MOTION_INSTRUCTION Tag Estructura que se usa para obtener
acceso a los parmetros de estado de la
instruccin.

MCSD(CoordinateSystem, Texto estructurado, Structured Text

MotionControl);
Los operandos son idnticos a los de la instruccin MCSD de lgica de escalera
de rels.
MCSD es una instruccin transicional.

Los siguientes bits de control son afectados por la instruccin MCSD.
Tabla 45 Mnemnicos de control de movimiento MCSD

Mnemnico Descripcin
.DN (Done) Bit 29 Se establece el bit Done cuando se inicia correctamente la apagado de movimiento por
coordenadas. Se restablece cuando el rengln cambia de falso a verdadero.
.ER (Error) Bit 28 Se establece el bit Error cuando no se inicia correctamente la apagado de movimiento
por coordenadas. Se restablece cuando el rengln cambia de falso a verdadero.
Control de velocidad accionado por maestro (MDSC) y la instruccin

MCSD
Cuando se apaga el sistema de coordenadas:

El bit IP de la instruccin de control de coordenadas accionado por
maestro (MDCC) se restablece en un eje apagado.
El bit AC de la instruccin MDCC se restablece cuando el eje se detiene
durante su apagado.
La instruccin MCSD elimina el eje maestro pendiente de todas las
instrucciones de movimiento futuras del sistema de coordenadas.
No afectados.
Ninguna.

Cdigos de error

Cambios de MCSD a bits de estado

informacin pertinente. Hay bits de estado de eje, bits de estado del sistema de
coordenadas y bits de estado de movimiento por coordenadas. Cuando se inicia
la instruccin MCS, los bits de estado sufren los siguientes cambios.
Nombre del bit Efecto
CoordinatedMoveStatus Eliminado

ShutdownStatus Se establece cuando se ejecuta MCSD y se apagan todos los
ejes asociados.
ReadyStatus Se elimina despus de que se ejecuta MCSD.

AccelStatus Se elimina despus de que se ejecuta MCSD.
DecelStatus Se elimina despus de que se ejecuta MCSD.
ActualPosToleranceStatus Se elimina despus de que se ejecuta MCSD.
CommandPosToleranceStatus Se elimina despus de que se ejecuta MCSD.
StoppingStatus Se elimina despus de que se ejecuta MCSD.
MoveStatus Se elimina despus de que se ejecuta MCSD.
MoveTransitionStatus Se elimina despus de que se ejecuta MCSD.
MovePendingStatus Se elimina despus de que se ejecuta MCSD.
MovePendingQueueFullStatus Se elimina despus de que se ejecuta MCSD.

Motion Coordinated Use la instruccin MCT para iniciar una transformacin que conecte dos
sistemas de coordenadas. Esto es como un engranaje bidireccional. Una manera
Transform (MCT) de usar la transformacin es para mover un robot no cartesiano a posiciones
cartesianas.
IMPORTANTE Puede usar esta instruccin con los siguientes controladores:

Controladores 1756-L6x
Controlador 1769-L18ERM
Controlador 1769-L36ERM.
Operandos
La instruccin MCT acepta los siguientes operandos:

Texto estructurado

Tabla 49 Descripciones de operandos MCT Lgica de escalera de rels

Source System COORDINATE_SYSTEM Tag El sistema de coordenadas que usted usa para programar los movimientos. Tpicamente es el
sistema de coordenadas cartesianas.
Target System COORDINATE_SYSTEM Tag Sistema de coordenadas no cartesianas que controla el equipo
Orientation REAL[3] Matriz Desea girar la posicin de destino alrededor del eje X1, X2 o X3?
Si Entonces
No Deje los valores de matriz en cero.
S Introduzca los grados de rotacin en la matriz. Introduzca los grados de rotacin
alrededor de X1 en el primer elemento de la matriz, y as sucesivamente.
Use una matriz de tres REALES incluso si un sistema de coordenadas tiene solo uno o dos ejes.
Translation REAL[3] Matriz Desea hacer un offset de la posicin de destino a lo largo de los ejes X1, X2 o X3?
Si Entonces
S Introduzca las distancias de offset en la matriz. Introduzca las distancias de offset en
unidades de coordenadas. Introduzca la distancia de offset para X1 en el primer
elemento de la matriz, y as sucesivamente.
MCT(Source System, Target System, Motion Control, Texto estructurado

Orientation, Translation);
Los operandos de texto estructurado son idnticos a los operandos del diagrama
de lgica de escalera.

Tabla 50 Tipos y descripciones del bit MCT

activado datos
El rengln es verdadero. EN BOOL En ocasiones el bit EN permanece activado incluso si el rengln cambia a falso. Esto
ocurre si el rengln cambia a falso antes de concluirse la instruccin o si ha ocurrido
un error.
Rengln
EN
DN o ER
La instruccin ha concluido. DN BOOL El proceso de transformacin sigue ejecutndose despus de que concluye la
instruccin.
Ocurri un error. ER BOOL Identifique el nmero de error que aparece en el campo de cdigos de error del tag
de control Motion y consulte Cdigos de error (ERR) de las instrucciones de
El proceso de transformacin se est IP BOOL Cualquiera de estas acciones cancela la transformacin y desactiva el bit IP:
ejecutando. Instruccin de paro aplicable
Instruccin de apagado
Accin ante un fallo
X3
MCT
Instruccin de transformacin
de coordenadas de movimiento
X2
X1
Mueve un sistema de ejes virtuales a posiciones La transformacin convierte el movimiento a ngulos

cartesianas (X1, X2, X3). de articulacin y mueve el robot.
La transformacin controla hasta tres articulaciones del robot: J1, J2 y J3.
Flujo de datos de la instruccin MCT entre dos sistemas de

coordenadas
A continuacin se muestra el flujo de datos cuando una instruccin MCT est
activa. CS1 es un sistema de coordenadas cartesianas que contiene los ejes X1, X2
y X3 como origen de la instruccin MCT. CS2 es el sistema de coordenadas de
articulaciones que contiene los ejes J1, J2 y J3 como destino de la instruccin
MCT.

Figura 100 Flujo de datos cuando se ejecuta un movimiento con una instruccin
MCT Transformacin hacia adelante
Datos de entrada Todos los ejes se representan en unidades de coordenadas.

CS2: DATA SOURCE
Salida calculada
Posiciones de articulacin (J1, J2, J3) Mquina real
Instruccin CS1: Datos
Sistema de coordenadas activa
Posiciones cartesianas (X1, X2, X3) Destino
Longitudes de vnculo (L1, L2) Cuadro de dilogo del sistema de coordenadas
Cuadro de dilogo del sistema de coordenadas Mquina virtual
Offsets de base (X1b, X2b, X3b)
MCT Sistema de coordenadas
Offsets del efector final (X1e, X2e, X3e) Cuadro de dilogo del sistema de coordenadas
Orientaciones de ngulo cero (Z1, Z2, Z3) Cuadro de dilogo del sistema de coordenadas
Orientaciones (Matriz [3]) Plantilla de instrucciones
Traslaciones (Matriz [3]) Plantilla de instrucciones
MCT Transformacin inversa
Datos de entrada Todos los ejes se representan en unidades de coordenadas.

CS1: DATA SOURCE
Salida calculada
Posiciones cartesianas (X1, X2, X3) Mquina virtual
Instruccin CS2: Datos Destino
Sistema de coordenadas activa
Posiciones de articulacin (J1, J2, J3) Mquina real
Longitudes de vnculo (L1, L2) Cuadro de dilogo del sistema de coordenadas
Offsets de base (X1b, X2b, X3b) Cuadro de dilogo del sistema de coordenadas
MCT
Offsets del efector final (X1e, X2e, X3e) Cuadro de dilogo del sistema de coordenadas
Orientaciones de ngulo cero (Z1, Z2, Z3) Cuadro de dilogo del sistema de coordenadas
Orientaciones (Matriz [3]) Plantilla de instrucciones
Traslaciones (Matriz [3]) Plantilla de instrucciones

Pautas de programacin
Siga las siguientes pautas para usar una instruccin MCT.
ATENCIN: No permita que el robot se extienda completamente ni que se doble hacia atrs en s mismo. De hacerlo, podra
comenzar a moverse a una velocidad muy alta. En esas posiciones pierde su configuracin como brazo izquierdo o derecho.
Cuando esto ocurre, puede comenzar a moverse a una velocidad muy alta.
ATENCIN: Determine los lmites de trabajo del robot y acate dichos lmites.
Figura 102 Ejemplos de pautas de programacin MCT

Pauta Ejemplos y notas
Configure un sistema de coordenadas de ejes para Importante: puede ver el error de truncamiento en la precisin de los clculos. Esto ocurre cuando ambas de las condiciones
las posiciones cartesianas del robot. Estos ejes son siguientes son verdaderas:
tpicamente virtuales. Nmero de ejes en el sistema de coordenadas.
Nmero de ejes a transformar.
Las constantes de conversin de los ejes cartesianos virtuales en una transformacin son pequeas, por ej.
8000 conteos/unidad de posicin.
Las longitudes de vnculos del sistema de coordenadas no cartesianas son pequeas, por ej. 0.5 pulgadas.
Es mejor dar las constantes de conversin grandes a los ejes cartesianos virtuales en una transformacin, por ej.
100,000 o 1,000,000 conteos/unidad de posicin. El lmite de carrera mximo del robot es
31
2 Unidades de coordenadas
Conversion Constant


Configure otro sistema de coordenadas para las Tipo de geometra del robot
articulaciones del robot.
Nmero de ejes en el sistema de coordenadas.
Nmero de ejes a transformar.
Mueva el robot a una posicin inicial de brazo Desea que el robot se mueva como un brazo izquierdo o un brazo derecho?
izquierdo o derecho.
L2
L2
L1 L1
Brazos izquierdos Brazos derechos

Antes de iniciar la transformacin, mueva el robot a una posicin de reposo que presente el lado de brazo deseado (izquierdo o
derecho).
Despus de iniciar la transformacin y un movimiento cartesiano en el sistema de coordenadas de origen, el robot sigue con la
configuracin de brazo izquierdo o brazo derecho. Si se inicia como brazo izquierdo, se mueve como brazo izquierdo. Si se inicia
como brazo derecho, se mueve como brazo derecho. Siempre es posible cambiarlo de un brazo izquierdo a derecho o viceversa.
Para hacerlo, mueva las articulaciones directamente.
Alterne el rengln de falso a verdadero para Esta es una instruccin transicional. En el diagrama de lgica de escalera, alterne la condicin de rengln de entrada de falsa a
ejecutar la instruccin. verdadera cada vez que desee ejecutar la instruccin.
Al ejecutar la instruccin, se inicia la transformacin y se activa el bit IP.
Puede permitir que el rengln cambie a falso una vez ejecutada la instruccin. La transformacin permanece activa.


En el texto estructurado, configure la instruccin En el texto estructurado, las instrucciones se ejecutan cada vez que se escanean. Configure la instruccin para que se ejecute solo
para que se ejecute solo durante una transicin. durante una transicin. Use cualquier de estos mtodos:
Calificador de una accin SFC
Inicie la transformacin antes de iniciar cualquier Construccin de texto estructurado
movimiento. No puede iniciar una transformacin si algn proceso de movimiento est controlando un eje de los sistemas de coordenadas de
origen o de destino. Si la instruccin MCT se est ejecutando y el lado de origen se est moviendo, no se puede ejecutar una
instruccin de movimiento para mover el eje de destino; de lo contrario, ocurre el Error 63, Axis In Transform Motion. Sucede lo
mismo si el lado de destino est en movimiento y se intenta ejecutar una instruccin de movimiento en un eje de origen.
Con la revisin FW 24.012 y posteriores, cuando se ejecuta una instruccin MCLM Merge All, los usuarios ahora pueden realizar
una incorporacin gil de ruta continua-movimiento lineal a movimiento de punto a punto o viceversa sin esperar que se
concluya el primer movimiento, evitando as el Error 63.
Ejemplo: Inicie la transformacin antes iniciar el accionamiento por engranaje o leva.
Puede contar con movimiento bidireccional entre Una transformacin es bidireccional.
los sistemas de coordenadas de origen y de
destino.
Sistema de Sistema de
Use una instruccin MCS para cancelar la coordenadas de coordenadas de
transformacin. origen Transformacin destino
Cuando inicia la transformacin, la posicin del sistema de coordenadas de origen se cambia para coincidir con la posicin
correspondiente del sistema de coordenadas de destino. Despus, si mueve cualquiera de los sistemas, el otro sistema se mueve
en respuesta.
El controlador sigue controlando los ejes incluso si usted deja de escanear la instruccin MCT o si su rengln cambia a falso. Use
una instruccin Motion Coordinated Stop (MCS) para detener el movimiento en el sistema de coordenadas, cancelar la
transformacin, o ambas acciones.
Vuelva a ejecutar la instruccin MCT si cambia la
orientacin o la traslacin.
Si desea cambiar los valores de orientacin o de traslacin despus de que se ejecuta la transformacin.
Vuelva a ejecutar la instruccin. Para ejecutar la instruccin, alterne la condicin de rengln de entrada de falsa a verdadera.
Tambin vuelva a ejecutar la instruccin si cambia la geometra del equipo.
No afectados.
Ninguna.
Cdigos de error



ERR EXERR Accin correctiva Notas
61 1 Asigne los dos sistemas de coordenadas al grupo de movimiento.
2 Asegrese de usar los sistemas de origen y de destino correctos. No se puede usar el mismo sistema de coordenadas
como origen y destino.
3 Establezca la dimensin de transformacin del sistema de origen al nmero de ejes en el
sistema, hasta tres.
4 Establezca la dimensin de transformacin del sistema de destino al nmero de ejes en el
sistema que se deben transformar, hasta tres.
5 Use un sistema de origen diferente. Puede usar un solo sistema de coordenadas como origen
de una transformacin activa.
6 Use un sistema de destino diferente. Puede usar un solo sistema de coordenadas como
destino de una sola transformacin activa.
7 Busque ejes de origen o de destino que ya est usando en otra transformacin. Use ejes Solo se puede usar un eje en un sistema de origen y en
diferentes en el sistema de coordenadas. un sistema de destino.
8 Use un sistema de destino que no sea el origen de esta cadena de transformaciones. No se puede crear una cadena circular de
transformaciones que vuelva al origen original.
9 Asegrese de asignar los ejes correctos a cada sistema de coordenadas. No se pueden usar los mismos ejes en los sistemas de
origen y de destino.
10 Detenga todos los procesos de movimiento de todos los ejes en ambos sistemas (por ej., No se puede iniciar la transformacin si algn proceso de
jaloneo, movimiento y engranaje). movimiento est controlando un eje de origen o de
destino.
11 Recursos insuficientes disponibles para iniciar la conexin de transformacin.
12 Establezca las longitudes de vnculos. No se puede usar una longitud de vnculo de cero.
13 Busque ejes de origen o de destino que estn en el estado apagado. Use una instruccin
Motion Axis Shutdown Reset (MASR) o un comando directo para restablecer los ejes.
14 Desinhiba todos los ejes de origen o de destino.
15 Verifique los valores configurados para los offsets de base y los offsets del efector final del (X1b-X1e) no puede ser menor que 0.0 para ambos
robot Delta o Delta SCARA. robots Delta y Delta SCARA.
Para los robots Delta, este error tambin puede ocurrir si
el valor de L1 + (X1b-X1e) es mayor que L2.
16 Verifique las configuraciones del robot independiente SCARA y Delta SCARA para asegurarse
de que:
la dimensin de transformacin del sistema de coordenadas de origen se configure como 2.
los terceros ejes configurados para el sistema de coordenadas de origen y de destino sean
los mismos.
Cambios MCT de los bits de estado

Tabla 51 Funciones de tag y bit MCT
Para saber si Verifique el tag para el Y este bit Para
Un sistema de coordenadas es el origen de una transformacin activa Sistema de coordenadas TransformSourceStatus Activado
Un sistema de coordenadas es el destino de una transformacin activa Sistema de coordenadas TransformTargetStatus Activado
Un eje es parte de una transformacin activa Eje TransformStateStatus Activado
Un eje se mueve debido a una transformacin Eje ControlledByTransformStatus Activado

Ejemplo 1 Diagrama de lgica de escalera de recoger y colocar

1. Rutina de mover a posicin de reposo Esta rutina es una secuencia de movimientos que pone un robot independiente articulado en una posicin de reposo a los ngulos de
brazo izquierdo o derecho deseados.
Cuando se activa Move_To_Rest_Step.0, el eje J2 mueve a 90. Despus la secuencia va al siguiente paso.
2. Rutina de iniciar transformacin Cuando se activa Arm_Commands.Start_Transform, se inicia la transformacin. El bit IP indica que la transformacin se est ejecutando.
3. Rutina recoger y colocar Esta rutina es una en una secuencia de instrucciones MCLM que mueven el sistema cartesiano. Las articulaciones del robot siguen los
movimientos.
Cuando se activa el Paso 1, el sistema de coordenadas se mueve a 0, 6, 2. Cuando el movimiento est en proceso (IP), la secuencia pone el
siguiente movimiento en la cola.

Ejemplo 2 Recoger y colocar Texto estructurado

1. Rutina de mover a posicin de reposo Esta rutina es una secuencia de movimientos que pone el robot en una posicin de reposo a los ngulos de brazo izquierdo o derecho
deseados.
Cuando el SFC sale de este paso, desactiva el bit Move_To_Reset_Done.
El SFC va al prximo paso cuando se activa el bit Move_To_Rest.
Este paso mueve el eje J2 a 90. El calificador P1 limita esto al primer escn del paso.
2. Rutina de iniciar transformacin
El SFC va al prximo paso cuando se activa el bit Move_To_Rest.
Este paso inicia la transformacin. El calificador P1 limita esto al primer escn del paso.
3. Rutina recoger y colocar Esta rutina es una en una secuencia de instrucciones MCLM que mueven el sistema cartesiano. Las articulaciones del robot siguen los
movimientos.
El SFC inicia los movimientos de recoger y colocar cuando se activa el bit Run.
Este paso mueve el sistema de coordenadas a 0, 6, 2. El calificador P1 limita esto al primer escn del paso.
Cuando el movimiento est en proceso (IP), el SFC va al prximo paso y pone el siguiente movimiento en la cola.

Ejemplo 3 Cambio de orientacin
Si desea mover el sistema de coordenadas de destino en una ruta rectangular,

ejecute la instruccin MCT para iniciar la transformacin. Ejecute las
instrucciones de movimiento lineal de movimiento por coordenadas (MCLM)
para producir una ruta rectangular.
Segunda instruccin MCLM.
X2
Tercera instruccin MCLM. Primera instruccin MCLM.
Representa los sistemas de

coordenadas de origen y de destino.
X1
Cuarta instruccin MCLM.
X3
Si desea girar las posiciones cartesianas del sistema de coordenadas de destino en

20 en sentido contrahorario alrededor del eje X3:
1. Introduzca valores de orientacin de 0, 0, 20 en la instruccin MCT.

2. Vuelva a ejecutar la instruccin MCT para aplicar la orientacin a la
transformacin.
3. Vuelva a ejecutar las mismas cuatro instrucciones MCLM.
Representa el sistema de
coordenadas de destino.
X2 Representa el sistema de
coordenadas de origen.
Las posiciones cartesianas giran 20 en

sentido contrahorario alrededor del eje X3.
X1
X3

Ejemplo 4 Traslacin de cambio
Si desea mover el sistema de coordenadas de destino en una ruta rectangular,

ejecute la instruccin MCT para iniciar la transformacin. Ejecute las
instrucciones de movimiento lineal de movimiento por coordenadas (MCLM)
para producir una ruta rectangular.
Segunda instruccin MCLM.
X2
Tercera instruccin MCLM. Primera instruccin MCLM.
Representa los sistemas de

coordenadas de origen y de destino.
X1
Cuarta instruccin MCLM.
X3
Si desea crear un offset para las posiciones cartesianas del sistema de coordenadas
de destino en 1 unidad a lo largo de los ejes X1 y X2:
1. Introduzca valores de traslacin de 1, 1, 0 en la instruccin MC.

2. Vuelva a ejecutar la instruccin MCT para aplicar la traslacin a la
transformacin.
3. Vuelva a ejecutar las mismas cuatro instrucciones MCLM.
Representa el sistema de coordenadas

de destino.
Representa el sistema de
X2 coordenadas de origen.
Las posiciones cartesianas del sistema de

coordenadas de destino tienen un offset
de 1 unidad a lo largo de X1 y X2.
X1
X3

Motion Calculate Transform Use la instruccin MCTP para calcular la posicin de un punto en un sistema de
coordenadas al punto equivalente en otro sistema de coordenadas.
Position (MCTP)
IMPORTANTE Puede usar esta instruccin con los siguientes controladores:

Operandos
La instruccin MCTP acepta los siguientes operandos:

Texto estructurado
Tabla 52 Operando de instruccin MCTP Lgica de escalera de rels

Source System COORDINATE_SYSTEM Tag Sistema de coordenadas cartesianas para las posiciones cartesianas del robot
Target System COORDINATE_SYSTEM Tag Sistema de coordenadas no cartesianas que controla el equipo
Orientation REAL[3] Matriz Desea girar la posicin de destino alrededor del eje X1, X2 o X3?
Si Entonces
S Introduzca los grados de rotacin en la matriz. Introduzca los grados de rotacin
alrededor de X1 en el primer elemento de la matriz, y as sucesivamente.

Tabla 52 Operando de instruccin MCTP Lgica de escalera de rels

Translation REAL[3] Matriz Desea hacer un offset de la posicin de destino a lo largo de los ejes X1, X2 o X3?
Si Entonces
S Introduzca las distancias de offset en la matriz. Introduzca las distancias de offset
en unidades de coordenadas. Introduzca la distancia de offset para X1 en el
primer elemento de la matriz, y as sucesivamente.
Transform Direction DINT Inmediato
Para el tipo de Para Con la base Y el robot es Seleccione
robot calcular orientada
hacia
Todos Posicin Hacia adelante
cartesiana
Cartesiano ngulos de Inversa

Delta 2D articulacin
Delta 3D
Delta SCARA
Independiente ngulos de Mismo Configuracin de Brazo derecho
articulado articulacin cuadrante que brazo derecho inverso
Dependiente el punto
articulado Configuracin de Brazo izquierdo
brazo izquierdo inverso
Independiente
SCARA Cuadrante Configuracin de Reflejo de brazo
opuesto desde brazo derecho derecho inverso
el punto
Configuracin de Reflejo de brazo
brazo izquierdo izquierdo inverso
Reference Position REAL[3] Matriz Si la direccin de transformacin es Introduzca una matriz que tiene
(unidades=unidades de
coordenadas) Hacia adelante ngulos de articulacin
Inversa Posiciones cartesianas
Transform Position REAL[3] Matriz Matriz que almacena la posicin calculada
(unidades=unidades de
coordenadas)
MCTP(Source System, Target System, Motion Control, Texto estructurado

Orientation, Translation, Transform Direction, Reference
Position, Transform Position);
Los operandos de texto estructurado son idnticos a los operandos del diagrama
de lgica de escalera. Introduzca la direccin de la transformacin sin espacios.

Ejemplo: Introduzca un direccin de transformacin de brazo

izquierdo invertido, Inverse Left Arm, como InverseLeftArm
Tabla 53 Tipo de datos de instruccin Motion

activado datos
El rengln es verdadero. EN BOOL En ocasiones el bit EN permanece activado incluso si el rengln cambia a falso. Esto
ocurre si el rengln cambia a falso antes de concluirse la instruccin o si ha ocurrido
un error.
Rengln
EN
DN o ER
La instruccin ha concluido. DN BOOL

Ocurri un error. ER BOOL Identifique el nmero de error que aparece en el campo de cdigos de error del tag
de control Motion y consulte Cdigos de error (ERR) de las instrucciones de
Puede dar a la instruccin las posiciones X1, X2 y X3 y

recibir los ngulos correspondientes de J1, J2 y J3.
O bien puede dar a la instruccin los ngulos de J1, J2 y J3

y recibir las posiciones correspondientes de X1, X2 y X3.
La instruccin MCTP es semejante a la instruccin MCT excepto que la

instruccin MCTP no inicia una transformacin. Calcula una posicin una vez
cada vez que usted la ejecuta.

Pautas de programacin
Siga las siguientes pautas para usar una instruccin MCTP.

Tabla 54 Pautas y ejemplos de programacin MCTP
Alterne el rengln de falso a verdadero para Esta es una instruccin transicional. En el diagrama de lgica de escalera, alterne la condicin de rengln de entrada de falsa a
ejecutar la instruccin. verdadera cada vez que desee ejecutar la instruccin.
En el texto estructurado, configure la instruccin En el texto estructurado, las instrucciones se ejecutan cada vez que se escanean. Configure la instruccin para que se ejecute solo
para que se ejecute solo durante una transicin. durante una transicin. Use cualquier de estos mtodos:
Calificador de una accin SFC
Construccin de texto estructurado

Flujo de datos de la instruccin MCTP entre dos sistemas de

coordenadas
Los siguientes diagramas muestran el flujo de datos cuando se ejecuta una

instruccin MCTP para realizar una transformacin hacia adelante y una
transformacin inversa. El indicador CS1 representa un sistema de coordenadas
cartesianas que contiene los ejes X1, X2 y X3 como origen de la instruccin
MCTP. El indicador CS2 representa un sistema de coordenadas cartesianas que
contiene los ejes J1, J2 y J3 como destino de la instruccin MCTP.
MCTP Transformacin hacia adelante
Datos de entrada
CS1: DATA SOURCE Salida calculada

Longitudes de vnculo (L1, L2) Cuadro de dilogo del sistema de
coordenadas Instruccin CS1: Datos Destino
ejecutada
Offsets de base (X1b, X2b, X3b) Cuadro de dilogo del sistema de Posiciones cartesianas (X1, X2, X3) Plantilla de instrucciones
coordenadas
Offsets del efector final (X1e, X2e, X3e) Cuadro de dilogo del sistema de Tpicamente cartesianas Posicin de transformacin
coordenadas MCTP
Orientaciones de ngulo cero (Z1, Z2, Z3) Cuadro de dilogo del sistema de
coordenadas
Orientacin (Matriz [3]) (Unidades de coordenadas) Plantilla de instrucciones
Traslaciones (Matriz [3]) Unidades de coordenadas) Plantilla de instrucciones
Transform Direction Plantilla de instrucciones
Unidades de coordenadas de posicin de referencia Plantilla de instrucciones
Tpicamente cartesianas Unidades de
coordenadas de origen

MCTP Transformacin inversa
Datos de entrada
CS2: DATA SOURCE

Salida calculada
Longitudes de vnculo (L1, L2) Cuadro de dilogo del sistema de
coordenadas Instruccin CS2: Datos Destino
Offsets de base (X1b, X2b, X3b) Cuadro de dilogo del sistema de ejecutada Posiciones de articulacin (J1, J2, J3) Plantilla de instrucciones
coordenadas
Offsets del efector final (X1e, X2e, X3e) Cuadro de dilogo del sistema de Tpicamente articulacin Posicin de transformacin
coordenadas
MCTP
Orientaciones de ngulo cero (Z1, Z2, Z3) Cuadro de dilogo del sistema de
coordenadas
Orientacin (Matriz [3]) (unidades de coordenadas) Plantilla de instrucciones
Traslaciones (Matriz [3]) Unidades de coordenadas) Plantilla de instrucciones
Transform Direction Plantilla de instrucciones

Unidades de coordenadas de posicin de referencia Plantilla de instrucciones
Tpicamente articulacin Unidades de
coordenadas de destino
No afectados.
Ninguna.

Cdigos de error


Tabla 55 Acciones correctivas para cdigos de error
ERR EXERR Accin correctiva Notas:
61 1 Asigne los dos sistemas de coordenadas al grupo de movimiento.
2 Asegrese de usar los sistemas de origen y de destino correctos. No se puede usar el mismo sistema de coordenadas
como origen y destino.
3 Establezca la dimensin de transformacin del sistema de origen al nmero de ejes en el
sistema, hasta tres.
4 Establezca la dimensin de transformacin del sistema de destino al nmero de ejes en el
sistema que se deben transformar, hasta tres.
5 Use un sistema de origen diferente. Puede usar un solo sistema de coordenadas como origen
de una transformacin activa.
6 Use un sistema de destino diferente. Puede usar un solo sistema de coordenadas como
destino de una sola transformacin activa.
7 Busque ejes de origen o de destino que ya est usando en otra transformacin. Use ejes Solo se puede usar un eje en un sistema de origen y en
diferentes en el sistema de coordenadas. un sistema de destino.
8 Use un sistema de destino que no sea el origen de esta cadena de transformaciones. No se puede crear una cadena circular de
transformaciones que vuelva al origen original.
9 Asegrese de asignar los ejes correctos a cada sistema de coordenadas. No se pueden usar los mismos ejes en los sistemas de
origen y de destino.
10 Detenga todos los procesos de movimiento de todos los ejes en ambos sistemas (por ej., No se puede iniciar la transformacin si algn proceso de
jaloneo, movimiento y engranaje). movimiento est controlando un eje de origen o de
destino.
11 Recursos insuficientes disponibles para iniciar la conexin de transformacin.
12 Establezca las longitudes de vnculos. No se puede usar una longitud de vnculo de cero.
13 Busque ejes de origen o de destino que estn en el estado apagado. Use una instruccin
Motion Axis Shutdown Reset (MASR) o un comando directo para restablecer los ejes.
14 Desinhiba todos los ejes de origen o de destino.
15 Verifique los valores configurados para los offsets de base y los offsets del efector final del (X1b-X1e) no puede ser menor que 0.0 para ambos
robot Delta o Delta SCARA. robots Delta y Delta SCARA.
Para los robots Delta, este error tambin puede ocurrir si
el valor de L1 + (X1b-X1e) es mayor que L2.
16 Verifique las configuraciones del robot independiente SCARA y Delta SCARA para asegurarse
de que:
la dimensin de transformacin del sistema de coordenadas de origen se configure como 2.
los terceros ejes configurados para el sistema de coordenadas de origen y de destino sean
los mismos.
MCTP cambia a bits de estado
Ninguna.

Ejemplo 1 Clculo de posicin
Si desea escribir una secuencia de recuperacin de fallos, como uno de los pasos,
debe obtener la posicin actual de un robot independiente articulado. En tal caso,
puede usar una instruccin MCTP para calcular la posicin cartesiana del robot
cuando sabe cules son los ngulos de articulacin.
Figura 105 Diagrama de lgica de escalera de clculo de posicin
Si se activa Recovery_Step.1, calcule las posiciones X1, X2 y X3 del robot basado en sus ngulos de articulacin actuales
Una vez concluida la instruccin, la instruccin MUL mueve la secuencia al prximo paso
Figura 106 Clculo de posicin Texto estructurado

Este paso calcula las posiciones X1, X2 y X3 del robot en base a sus actuales ngulos de
articulaciones. El calificador P1 limita esto al primer escn del paso.
El SFC va al prximo paso cuando concluye la instruccin MCTP.

Ejemplo 2 Cambio de orientacin
Si desea introducir valores de orientacin de 20, 0, 0 en el ejemplo 1, la

instruccin MCTP realiza una transformacin hacia adelante.
Figura 107 Cambio de orientacin
Si la posicin de referencia se encuentra aqu

en espacio cartesiano
X3
X2 El MCTP calcula una posicin de transformacin

aqu con una orientacin X1 de 20.
X1
Ejemplo 3 Traslacin de cambio
Si desea introducir valores de traslacin de 0, 1, 1 en el ejemplo 1, la instruccin

MCTP realiza una transformacin hacia adelante.
Figura 108 Traslacin de cambio
X3
Si la posicin de referencia se encuentra aqu

en espacio cartesiano
X2 El MCTP calcula una posicin de transformacin

aqu con una traslacin X2 y X3 de 1.
X1

Ejemplo 4 Cambio de direccin

Si su robot tiene offsets de base, puede haber hasta cuatro mtodos para alcanzar
un punto determinado. Si su robot tiene esta geometra:
L1 = 10.
L2 = 10.
X1b = 3.0.
X3b = 4.0.
Este ejemplo muestra los mtodos para alcanzar una posicin de X1 = 10, X2 = 0,
y X3 = 15
Figura 109 Direccin de transformacin
Brazo izquierdo inverso Reflejo de brazo izquierdo inverso
J3
J1 = 0 J1 = 180
J2 = 106.84 J2 = 171.39
J3 = -98.63 J3 = -63.26
J3
J2 J2
Offset de base. La base se gira alejada del extremo del brazo.
Brazo derecho inverso Reflejo de brazo derecho inverso
J3
J1 = 180
J1 = 0
J2 = 108.14
J2 = 8.22
J3 = 63.26
J3 = 98.63
J3
J2
J2

Motion Coordinated Use la instruccin de restablecimiento de apagado de movimiento por coordena-

das, Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR), para restablecer todos los
Shutdown Reset (MCSR) ejes en un sistema de coordenadas. La instruccin MCSR restablece los ejes de un
estado apagado a un estado de eje listo. Esta instruccin tambin elimina los fallos
de eje.
Operandos
La instruccin MCSR acepta los siguientes operandos:

Motion Control
Tabla 56 Operandos de instruccin MCSR Lgica de escalera de rels

Sistema de COORDINATE_SYSTEM Tag El operando de sistema de coordenadas,
coordenadas Coordinate System, especifica el conjunto de
ejes de movimiento que define las
dimensiones de un sistema de coordenadas
cartesianas. El sistema de coordenadas acepta
hasta tres ejes primarios. Solo los ejes
configurados como ejes primarios (hasta 3) se
incluyen en los clculos de velocidad. Nombre
del eje que proporciona la entrada de posicin
a la leva de salida, Output Cam.
Motion Control MOTION_INSTRUCTION Tag Estructura que se usa para obtener acceso a los
parmetros de estado de la instruccin.
MCSR(CoordinateSystem, Texto estructurado

MotionControl);
Los operandos son idnticos a los de la instruccin MCSR de lgica de escalera de
rels.
Esta es una instruccin transicional.



Los siguientes bits de control son afectados por la instruccin MCSR.
Tabla 57 Bits de control afectados por la instruccin MCSR

Mnemnico Descripcin
.EN (Enable) Bit 31 Se establece el bit Enable cuando el rengln cambia de falso a verdadero. Se
restablece cuando el rengln cambia de verdadero a falso.
.DN (Done) Bit 29 Se establece el bit Done cuando se inicia correctamente la apagado de movimiento
por coordenadas. Se restablece cuando el rengln cambia de verdadero a falso.
.ER (Error) Bit 28 Se establece el bit Error cuando el restablecimiento de la apagado no se inicia
correctamente. Se restablece cuando el rengln cambia de falso a verdadero.
No afectados.
Ninguna.
Cdigos de error

Cambios de MCSR a bits de estado

informacin pertinente. Hay bits de estado de eje, bits de estado del sistema de
coordenadas y bits de estado de movimiento por coordenadas. Cuando se inicia la
instruccin MCS, los bits de estado estn sujetos a los siguientes cambios.
CoordinatedMoveStatus Sin efecto.

ShutdownStatus Elimina el bit de estado de apagado, Shutdown.

MovePendingStatus Borra la cola de instrucciones y elimina el bit de estado.


MovePendingQueueFullStatus Borra la cola de instrucciones y elimina el bit de estado.
Figura 110 Ejemplo de lgica de escalera de rels
MCSR(CoordinatedSyst,MCSR[3]; Texto estructurado
MCSR(Coordinated_sys,MCSR[3]);
Master Driven Coordinate Use la instruccin MDCC para sincronizar uno o ms ejes de movimiento o
sistema de coordenadas a un eje maestro comn. La funcin de control de
Control (MDCC) velocidad accionado por maestro (MDSC) usa la instruccin de control de
coordenadas accionado por maestro (MDCC), la cual define una relacin de
maestro/esclavo entre el eje maestro y un sistema de coordenadas esclavo.
Obtenga ms informacin sobre la relacin de maestro/esclavo en ejes nicos en

Logix5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual, publicacin
MOTION-RM002.
Se usa la instruccin de control de movimiento por coordenadas accionado por

maestro, Motion Master Driven Coordinate Control (MDCC), cuando el
sistema esclavo es un sistema de coordenadas.
La instruccin MDCC define la relacin entre el eje maestro externo y el sistema

de coordenadas esclavo para las instrucciones MCLM y MCCM. Cuando se
ejecuta un MDCC (cambia a IP), el sistema de coordenadas esclavo especificado
en la instruccin MDCC se pone en engranaje lgicamente con el eje maestro
designado. Despus de iniciarse el movimiento en el eje maestro, todos los ejes en
el sistema de coordenadas especificado como el sistema de coordenadas esclavo
siguen el movimiento del eje maestro en la dinmica programada de la instruccin
programada.
No hay cambios en ningn movimiento activo cuando se activa una nueva

instruccin MDCC. Activar una instruccin MDCC pone los parmetros
programados en la instruccin en un estado pendiente. Se cambian los parmetros
en la instruccin MDCC pendiente si se ejecuta una instruccin MDCC
subsiguiente antes de activarse una nueva instruccin MCLM o MCCM. El
MDCC se activa (se establece el bit AC) solo cuando todo el movimiento en la
cola se concluye y la cola de movimiento est vaca.
Todo el movimiento en la cola sigue usando el mismo eje maestro incluso si hay
un MDCC pendiente con un maestro diferente. Los valores en la instruccin
MDCC pendiente solo se usan cuando:

la siguiente instruccin MCLM o MCCM se activa en el sistema de

coordenadas esclavo cuando la cola est vaca, o bien
un MCLM o MCCM se ejecuta (cambia a IP) con un tipo de

incorporacin de All o Coordinate. (Observe que eso se debe a que la
incorporacin vaca la cola.)
Operandos
La instruccin MDCC acepta los siguientes operandos:

Texto estructurado

Slave System COORDINATE_SYSTEM Tag El sistema de coordenadas que controla el eje maestro cuando el planificador de movimiento se
encuentra en el modo Master Driven. Los puntos suspensivos abre el cuadro de dilogo de
propiedades Coordinate System.
Tras la verificacin, usted recibe un error de verificacin si el esclavo es un sistema de coordenadas

no cartesianas o si el eje maestro se encuentra en el sistema de coordenadas esclavo.
Se corta el vnculo MDCC cuando se ejecutan las siguientes instrucciones:

Un cambio de modo en cualquier eje en el sistema de coordenadas esclavo o en el sistema de
coordenadas esclavo: MAS (All), MCS (All), MGS, MASD, MCSD, MGSD. Observe que MAS
(cualquier cosa que no sea All) y MCS NO cortan el vnculo MDCC.
Las instrucciones de apagado, Shutdown, (MGSD, MASD, MCSD) nunca cambian a IP.
En el eje maestro: MASD, MCSD y MGSD. Observe que MAS y MCS de cualquier tipo de paro,
incluido All, NO corta el vnculo MDCC.
Un cambio de modo (Rem Run a Rem Prog o Rem Prog a Rem Run) o un fallo de eje tambin cortan
el vnculo MDCC.
Master Axis AXIS_CONSUMED Tag Cualquier eje nico configurado que sigue el sistema de coordenadas esclavo. El eje maestro puede
AXIS_SERVO ser cualquier eje que ha sido configurado.
AXIS_SERVO_DRIVE
AXIS_GENERIC
AXIS_GENERIC_DRIVE
AXIS_CIP_DRIVE
AXIS_VIRTUAL
Motion Control MOTION_INSTRUCTION Tag Tag de control para la instruccin.
Master Reference UNIT32 Inmediato o tag Selecciona el origen de la posicin maestra como posicin real (0) o posicin de comando (1).

MDCC(Cartesian Coord, MasterAxis,MDSCl,Actual); Texto estructurado
Los operandos para el texto estructurado son idnticos a los de la instruccin

MDCC de la lgica de escalera de rels.
Observe que existe la opcin de navegar para buscar las enumeraciones en el

editor de texto estructurado, tal como se muestra a continuacin.
Figura 111 Enumeraciones en el editor de texto estructurado
Referencia maestra
La referencia maestra de una instruccin MDCC selecciona el origen de posicin

del eje maestro.
Las enumeraciones para el eje de referencia maestra son:
Actual Se genera el movimiento esclavo a partir de la posicin real

(actual) del eje maestro segn lo definido por su encoder u otro dispositivo
de retroalimentacin.
Command Se genera el movimiento esclavo a partir de la posicin de

comando (deseada) del eje maestro.
Puesto que no hay una posicin de comando para un eje de solo

retroalimentacin, si se selecciona Actual o Command como referencia maestra,
se usa la posicin real del eje maestro. Las posiciones Actual y Command siempre
son las mismas en este caso. No se genera un error.
Puesto que no hay una posicin real para un eje virtual, si se selecciona Actual o
Command como referencia maestra, se usa la posicin Command. No se genera
un error.
Se genera un error si se ejecuta una instruccin MDCC que cambie la referencia

maestra de un sistema de coordenadas esclavo en movimiento. La nueva
instruccin MDCC crea un error y la instruccin original permanece activa.

Comando de movimiento directo y la instruccin MDCC
Para poder usar el movimiento directo para la instruccin MDCC, primero es

necesario programar un MDCC en uno de los lenguajes de programacin
compatibles antes de ejecutar un MCLM o MCCM en el modo accionado por
tiempo, Time Driven Mode.
Diagrama de lgica de escalera
Texto estructurado
MDCC (Cartesian Coord, Master Axis, MDSC1, Actual);
En los ejemplos anteriores:
Parmetro Definicin
CartesianCoord CartesianCoord es el sistema de coordenadas controlado por el eje maestro cuando el planificador
de movimiento se encuentra en el modo Master Driven.
Master Axis El eje maestro, Master Axis, es el eje nico que sigue el sistema de coordenadas esclavo.
MDSC1 MDSC1 es el tag de control para la instruccin MDCC.
Actual La posicin real, Actual Position, es el origen de posicin del eje maestro.
Definiciones de bit MOTION_INSTRUCTION para MDCC

Mnemnico Descripcin
.EN (Enable) Bit 31 Se establece el bit Enable cuando el rengln cambia de falso a verdadero y permanece
establecido hasta que el rengln cambia a falso.
.DN (Done) Bit 29 Se establece el bit Done cuando se inicia correctamente la instruccin de coordenadas
MDCC.
.ER (Error) Bit 28 Se establece el bit Error cuando existe una incorporacin invlida de parmetros en la
instruccin MDCC.
.IP (In Process) Bit 26 Se establece el bit In Process cuando se activa la instruccin MDCC y lo restablece una
instruccin (por ej., la instruccin MCSD).
.AC (Active) Bit 23 Se establece el bit Active cuando se activa MCLM o MCCM (es decir, cuando se establece
el bit AC de la instruccin MCLM o MCCM) en un sistema de coordenadas seleccionado
como el sistema de coordenadas esclavo de la instruccin MDCC.
No afectados.

Condiciones de fallo para las instrucciones de movimiento cuando

MDCC est activo
Todos los comandos en la siguiente tabla son para el sistema de coordenadas

esclavo.
Tabla 62 Condiciones de fallo MDCC

Instruccin Parmetros Bit IP MDCC
MGS Restablecer
MGSD Restablecer
MCS Stop Type = Coordinated Motion No cambia
Stop Type = Transform No cambia
Stop Type = All Restablecer
MCSD Restablecer
MAS Stop Type = Jog No cambia
Stop Type = Move No cambia
Stop Type = Time CAM No cambia
Stop Type = All Restablecer
MASD Restablecer
MSF No cambia
MDF No cambia
Accin ante un Estado solamente No cambia
fallo
Stop Motion Restablecer
Disable DRV Restablecer
Interrupcin Restablecer
Observe que si el mismo sistema de coordenadas esclavo es controlado por

mltiples ejes maestros, si se rompe una relacin de MDCC que contenga el
sistema de coordenadas esclavo, se rompen todas las relaciones MDCC que
contengan el sistema de coordenadas esclavo.
Tabla de acciones comunes para el eje maestro
Todos los comandos en la siguiente tabla son para el eje maestro.
Tabla 63 Comandos de eje maestro

Instruccin Parmetros Bit IP MDCC
MGS Restablecer
MGSD Restablecer
MCS Stop Type = Coordinated Motion No cambia
Stop Type = Transform No cambia
Stop Type = All No cambia
MCSD Restablecer
MAS Any Stop Type (Jog, Move, Time CAM, All) No cambia
MASD Restablecer
MSF No cambia

Tabla 63 Comandos de eje maestro

MDF No cambia
Accin ante un fallo Estado solamente No cambia
Stop Motion No cambia
Disable DRV No cambia
Interrupcin Restablecer
Observe que si el mismo eje maestro controla mltiples sistemas de coordenado

esclavos, se rompen todas las relaciones MDCC que contengan el eje maestro.
Cdigos de error

Errores de verificacin de la aplicacin Logix Designer
Un eje no vlido o un eje no maestro provoca la generacin de nuevos errores

cuando los verifica la aplicacin Logix Designer. Las siguientes condiciones
pueden causar este error:
El eje maestro es miembro del sistema de coordenadas esclavo.
No se configura el eje maestro o el sistema de coordenadas esclavo.
Se inhibe el eje maestro o un eje en el sistema de coordenadas esclavo.
Hay una redefinicin de posicin en proceso.
El posicionamiento inicial del eje maestro en el sistema de coordenadas
esclavo est en progreso.

Bits de estado para las La siguiente tabla describe los bits de estado de tipo de datos predefinidos para las
instrucciones MCLM y MCCM.
instrucciones de movimiento
(MCLM, MCCM) cuando MDCC
est activo
Tabla 64 Bits de instruccin de movimiento MCLM y MCCM
EN Se establece el bit Enable cuando el rengln cambia de falso a verdadero y se restablece cuando el rengln cambia de verdadero a falso.
DN Se establece el bit Done cuando la instruccin de coordenadas ha sido verificada y puesta en la cola. Puesto que se establece cuando se pone en la cola,
este bit puede aparecer como establecido cuando se encuentra un error de tiempo de ejecucin durante la operacin de verificacin despus de salir
de la cola. Se restablece cuando el rengln cambia de falso a verdadero.
ER Se establece el bit Error cuando el rengln cambia de falso a verdadero. Se establece cuando el movimiento coordinado no se ha iniciado con xito.
Tambin se establece con el bit Done cuando una instruccin en la cola encuentra un error de tiempo de ejecucin.
PC Se restablece el bit Process Complete cuando el rengln cambia de falso a verdadero. Se establece cuando no hay movimiento subsiguiente y el
movimiento por coordenadas alcanza la nueva posicin, o cuando hay un movimiento subsiguiente y el movimiento por coordenadas alcanza el tipo
de terminacin especificado.
IP Se establece el bit Process cuando se inicia correctamente el movimiento por coordenadas. Se restablece cuando:
no hay un movimiento subsiguiente y el movimiento por coordenadas alcanza la nueva posicin, o bien
hay un movimiento subsiguiente y el movimiento por coordenadas alcanza las especificaciones del tipo de terminacin, o bien,
cuando el movimiento por coordenadas es sustituido por otra instruccin MCLM o MCCM con un tipo de incorporacin de movimiento por
coordenadas, o bien
lo termina una instruccin MCS.
CA Cuando hay una instruccin de movimiento por coordenadas en la cola, el bit Active indica qu instruccin controla el movimiento. Se establece
cuando se activa el movimiento por coordenadas. Se restablece cuando se establece el bit de proceso completado, Process Complete, o cuando se
detiene la instruccin.
Aceleracin Se establece segn lo esperado durante el movimiento. Es independiente de la aceleracin maestra.
El bit ACCEL en la instruccin que acciona el sistema de coordenadas esclavo (por ej., MCLM) se establece mientras el sistema de coordenadas esclavo
est acelerando a su velocidad comandada. Este bit es inmune a la aceleracin que ocurre en el eje maestro.
No obstante, el bit AccelStatus, que es la palabra MotionStatus del sistema de coordenadas esclavo (no la instruccin que acciona el sistema de
coordenadas esclavo), se establece o se elimina segn los cambios de velocidad del sistema de coordenadas esclavo.
Desaceleracin Se establece segn lo esperado durante el movimiento. Es independiente de la desaceleracin maestra.
El bit DECEL en la instruccin que acciona el sistema de coordenadas esclavo se establece mientras el sistema de coordenadas esclavo est
desacelerando a su velocidad comandada. Este bit es inmune a la desaceleracin que ocurre en el eje maestro.
No obstante, el bit DecelStatus, que es la palabra MotionStatus del sistema de coordenadas esclavo (no la instruccin que acciona el sistema de
coordenadas esclavo), se establece o se elimina segn los cambios de velocidad del sistema de coordenadas esclavo.
TrackingMaster Indica que el sistema de coordenadas esclavo est dando seguimiento al eje maestro (solo usado en el modo Master Driven).
Cuando una instruccin se inicia en el modo Master Driven, el sistema de coordenadas esclavo se acelera a la velocidad programada para el modo
MDSC. Se establece Tracking Master cuando la aceleracin se concluye en el modo MDSC. Esto significa que el sistema de coordenadas esclavo est en
sincrona con el eje maestro.
Se elimina el bit Tracking Master cuando ocurre cualquiera de las condiciones siguientes en el sistema de coordenadas esclavo:
Cuando el sistema de coordenadas esclavo comienza a acelerarse o desacelerarse por cualquier motivo, por ej., se emite MCCD o MCS.
Cuando el sistema de coordenadas esclavo vuelve a conectarse a otro eje maestro. En esta situacin, primero se elimina el bit TrackingMaster y
luego vuelve a establecerse en la nueva palabra de estado de instruccin cuando el sistema de coordenadas esclavo comienza nuevamente a dar
seguimiento al nuevo eje maestro.
Se detiene el sistema de coordenadas esclavo. Se elimina el bit Tracking Master en cuenta se inicia el paro en el sistema de coordenadas esclavo.
Este bit nunca se establece cuando LockDir = NONE.
Observe que el bit Tracking Master en el sistema de coordenadas esclavo no se ve afectado por otras operaciones (por ej., MCS, MCCD) en el eje
maestro.
El bit Tracking Master siempre se elimina en el modo Time Driven.

Tabla 64 Bits de instruccin de movimiento MCLM y MCCM

CalculatedDataAvailable Indica que los datos solicitados han sido devueltos en el elemento de matriz Calculated Data y que la aplicacin Logix Designer ha actualizado los
datos de salida en el parmetro Calculated Data. Se usa un solo bit de estado para indicar que todos los datos calculados estn disponibles.
En el bit de estado CalculatedDataAvailabe, los movimientos en la cola de movimiento se procesan en lotes. El primer lote en la cola de movimiento
incluye todos los movimientos en la cola hasta el primer movimiento inclusive, con un tipo de terminacin TT0 o TT1, o un movimiento con una
velocidad de 0.
En movimientos en el modo Time Driven o Motor Driven, se establece el bit CalculatedDataAvailable cuando:
MCLM o MCCM se encuentra en la cola y pertenece al primer lote en la cola. Hay dos excepciones:
Aunque los movimientos con una velocidad 0 pertenecen al primer lote, no tienen establecido su bit CalculatedDataAvailable. Se establece su
bit CalculatedDataAvailable despus de cambiar su velocidad a un valor diferente de cero con un MCCD.
Los movimientos con un tipo de terminacin TT2 a TT6 no tienen establecido su bit CalculatedDataAvailable si son el ltimo movimiento en la
cola.
Se elimina el bit CalculatedDataAvailable por:
MAS (todos) o MASD Estos eliminan el bit CalculatedDataAvailable de los MAM activos y todos los MCLM o MCCM en la cola que contienen el eje
especificado.
MCS (coordenado) Este solo elimina el bit CalculatedDataAvailable de todos los MCLM o MCCM en la cola del sistema de coordenadas que se
detiene.
MCS (todos) o MCSD Estos eliminan el bit CalculatedDataAvailable de todos los MAM activos que contienen cualquiere de los ejes en el sistema
de coordenadas referenciado y todos los MCLM y MCCM en la cola del sistema de coordenadas que se detiene.
Se ejecuta MGS o MGSD (cambia a IP) Esto elimina el bit CalculatedDataAvailable de todos los MAM activos y todos los MCLM o MCCM del grupo
que se detiene o que se apaga.
Se ejecuta MCD o MCCD (cambia a IP) Se restablece el bit CalculatedDataAvailable y vuelve a establecerse inmediatamente.
Se ejecuta un MCLM o MCCM (cambia a IP) con una incorporacin habilitada (Coordinated o Merge All) Se elimina el bit CalculatedDataAvailable
de todos los MCLM o MCCM en la cola.
Los MCLM y MCCM que se estn incorporando con la siguiente instruccin de movimiento por coordenadas todava se consideran como puestos en la
cola incluso si aparece su indicador PC cuando se inici la incorporacin.
No se establece el bit CalculatedDataAvailable para cualquier movimiento en que no se especifique Event Distance (es decir, para cualquier
movimiento en que el parmetro Event Distance en la instruccin sea cero).
MSF y MDF no modifican el estado del bit CalculatedDataAvailable.

Bit de estado de movimiento por coordenadas

CoordinateMotionStatus Se establece cuando se solicita un bloqueo de eje para una instruccin
incorporacin est en proceso o cuando el movimiento vectorial est a
velocidad o est desacelerando.
acelerando, o bien cuando concluye un movimiento.
Tolerance. Se establece el bit despus de satisfacerse las dos condiciones
siguientes.
1) Se concluye la interpolacin.
2) La distancia real al punto final programado es menor que el valor
Actual Tolerance del sistema de coordenadas configurado.
El bit permanece establecido despus de que concluye la instruccin.
Se restablece cuando inicia una nueva instruccin.
CommandPosToleranceStatus Se establece en todos los tipos de terminacin cuando la distancia al
punto final programado es menor que el valor Command Tolerance del
sistema de coordenadas configurado, y permanece establecido despus
de que concluye la instruccin. Se restablece cuando inicia una nueva
instruccin.
StoppingStatus Se elimina el bit Stopping Status cuando se ejecuta la instruccin MCCM.
MoveStatus Se establece cuando MCCM inicia el movimiento del eje. Se elimina en el
bit .PC de la ltima instruccin de movimiento o cuando se ejecuta una
MoveTransitionStatus Se establece cuando se satisface el tipo de terminacin No Decel o
Command Tolerance. Cuando se incorporan movimientos colineales, no
se establece el bit puesto que la mquina siempre se encuentra en la
ruta. Se elimina al concluirse una incorporacin, iniciarse el movimiento
de una instruccin pendiente o ejecutarse una instruccin de
movimiento, resultando en un paro. Indica que no se encuentra en la
ruta.
MovePendingQueueFullStatus Se establece cuando no hay espacio en la cola de instrucciones. Se
elimina cuando hay espacio en la cola para una nueva instruccin de
TransformSourceStatus El sistema de coordenadas es el origen de una transformacin activa.
TransformTargetStatus El sistema de coordenadas es el destino de una transformacin activa.
CoorMotionLockStatus Se establece cuando se solicita un bloqueo de eje para una instruccin
En las enumeraciones Immediate Forward Only e Immediate Reverse
Only, se establece el bit inmediatamente cuando se inicia MCLM o MCCM.
Cuando la enumeracin es Position Forward Only o Position Reverse Only,
se establece el bit cuando el eje maestro cruza la posicin de bloqueo en
la direccin especificada. El bit nunca se establece si la enumeracin es
NONE.
Se elimina el bit CoordMotionLockStatus cuando el eje maestro invierte
la direccin y el eje esclavo deja de seguir al eje maestro. Se establece
nuevamente el bit CoordMotionLockStatus cuando el sistema de
coordenadas esclavo vuelve a seguir al eje maestro. Tambin se elimina
el bit CoordMotionLockStatus bit cuando se inicia un MCS.

Cambio entre los modos El cambio del modo de movimiento entre Master Driven y Time Driven y
viceversa se realiza automticamente cuando se activa otra instruccin de
Master Driven y Time Driven movimiento (tal como MCLM y MCCM) si la nueva instruccin ha sido
para las instrucciones de programada en un modo que difiera de la instruccin de movimiento activa.
movimiento por coordenadas
Cuando se activa la nueva instruccin de movimiento, el sistema asume que el
modo deseado para la nueva instruccin es el modo (Master Driven o Time
Driven) especificado en las unidades programadas del parmetro de velocidad en
la nueva instruccin. Siempre, incluso durante el cambio de modos, hay que
programar Accel, Decel y Jerk en las mismas unidades que el parmetro Speed;
si no, la instruccin recibe un error MDSC_UNITS_CONFLICT_ERROR.
Un error de tiempo de ejecucin

MDSC_INVALID_MODE_OR_MASTER_CHANGE ocurre si intenta
cambiar del modo Master Driven al modo Time Driven o viceversa con una
instruccin MCCD.
Si los ejes maestro y esclavo se encuentran en la posicin de reposo (por ej., pausa),
el MCLM o MCCM puede hacer un cambio en el esclavo. No obstante, se genera
el error MDSC IDLE_MASTER_AND_SLAVE_MOVING si el modo
MDSC se inicia a la vez que el sistema de coordenadas esclavo est en movimiento
con el maestro en la posicin de reposo.
Se pueden usar diferentes modos Time Driven y Master Driven para distintos
tipos de movimiento en el movimiento superpuesto. Por ejemplo, el MAM puede
estar en el modo Time Driven para un eje en el sistema de coordenadas y el
MCLM puede estar en el modo Master Driven para el sistema de coordenadas.
Cambio del eje maestro
Hay que seguir la siguiente secuencia de eventos para transferir un sistema de

coordenadas esclavo de un eje maestro a un segundo eje maestro.
Primero hay que ejecutar una instruccin MDCC para reasignar el sistema
de coordenadas esclavo del primer eje maestro al segundo eje maestro.
Esto pone la reasignacin en estado pendiente. El bit IP de la instruccin
MDCC se establece para indicar la reasignacin pendiente.
En segundo lugar, hay que ejecutar un nuevo comando de movimiento

(por ej., MCLM o MCCM). El sistema de coordenadas esclavo se
desbloquea del primer eje maestro y se reasigna al segundo eje maestro
cuando se ejecuta esta instruccin de movimiento (cambia a IP).
La velocidad esclava efectiva final se calcula como producto de la velocidad del eje
maestro y la velocidad programada del esclavo. Si la nueva velocidad esclava
efectiva final del sistema de coordenadas es menor que 10 %, segn el movimiento
de la velocidad original del sistema de coordenadas esclavo, no se permite el
cambio y ocurre el error MDSC_INVALID_SLAVE_SPEED_REDUCTION.
Si el segundo eje maestro est en la posicin de reposo (velocidad =0), la
instruccin de movimiento que hace esta solicitud recibe un error
MDSC_IDLE_MASTER_AND_SLAVE_MOVING.

Si el segundo eje maestro est en movimiento durante la transferencia, se puede

observar el bit de estado de la instruccin TrackingMaster de la instruccin de
movimiento que hace la transferencia para determinar cundo se concluye la
transferencia. Se establece este bit cuando concluye la aceleracin o la
desaceleracin en el sistema de coordenadas esclavo. En ese momento, el sistema
de coordenadas esclavo se sincroniza con el segundo eje maestro.
Estructura de parmetros de La columna central en la tabla a continuacin identifica qu parmetro es

aplicable a cada instruccin de movimiento del sistema de coordenadas, es decir, a
entrada y salida para las MCLM y MCCM. Antes de que se puedan usar los parmetros identificados en
instrucciones de movimiento la primera columna en la instruccin MCLM o MCCM, hay que ejecutar una
del sistema de coordenadas instruccin MDCC y esta debe estar activa (el bit IP establecido).
Tabla 65 Parmetros de entrada y salida del sistema de coordenadas

Parmetro Instruccin Modo
Parmetros de
entrada
Lock Direction MCLM Solo Master Driven
MCCM
Posicin de bloqueo MCLM Solo Master Driven
MCCM
Command Tolerance MCLM Master Driven y Time Driven
MCCM
Event Distance MCLM Todos los modos (Master Driven o Time Driven)
MCCM
Parmetro de
salida
Calculated Data MCLM Todos los modos (Master Driven, Time Driven y Timed Based)
MCCM

La siguiente tabla describe los parmetros de entrada.

Tabla 66 Parmetros de entrada
Parmetro de Tipo de datos Descripcin Valores vlidos y
entrada predeterminados
Lock Direction IMMEDIATE Este parmetro usa para los modos Time Driven y Master Driven. El eje controlador es el eje maestro (el eje se Vlido = 04
programa en el comando MDCC) para el modo Master Driven y el eje programado en la instruccin de Predeterminado =
movimiento (por ej., MCLM) para el modo Time Driven. Ninguno
La primera palabra de la definicin de enumeracin de Lock Direction (consulte la tabla de enumeracin a (Las enumeraciones 1 a 4
continuacin) identifica el tipo de bloqueo como: actualmente no se
Immediate (se bloquea de inmediato), o bien, permiten en el modo Time
Driven.)
Position (se bloquea cuando el eje maestro cruza la posicin de bloqueo especificada).
La segunda palabra de la enumeracin especifica la direccin en la que el eje maestro debe moverse cuando
cruza la posicin de bloqueo para que se realice el bloqueo.
En una instruccin MCLM y MCCM, el sistema de coordenadas esclavo siempre se mueve en una direccin
(su direccin programada) mientras sigue al eje maestro, independientemente de la direccin del eje
maestro. Si el eje maestro se invierte, se detiene el sistema de coordenadas esclavo.
En el modo Master Driven, las enumeraciones son las siguientes:
(Hacia adelante es velocidad positiva, hacia atrs es velocidad negativa.)
La tabla de enumeraciones se encuentra a continuacin.
Enumeracin Definicin Descripcin
0 Ninguna Indica que Lock Position no est activo.
Si Lock Direction se establece en None y el modo Master Driven se
selecciona por el parmetro de velocidad de la instruccin de
movimiento, ocurre un error de sistema.
En cambio, si Lock Direction no se establece en un valor que no sea
None y las unidades del parmetro de velocidad indican el modo
Time Driven, tambin se genera un error.
1 Solo hacia El movimiento se inicia inmediatamente cuando el eje maestro se est
adelante moviendo en la direccin hacia adelante. El eje maestro es seguido solo
inmediato cuando se est moviendo en la direccin hacia adelante.
2 Solo hacia atrs El movimiento se inicia inmediatamente cuando el eje maestro se est
inmediato moviendo en la direccin hacia atrs. El eje maestro es seguido solo
cuando se est moviendo en la direccin hacia atrs.


Lock Direction IMMEDIATE Enumeracin Definicin Descripcin Vlido = 04
(continuacin) Predeterminado =
3 Solo en posicin Se inicia el movimiento (es decir, el sistema de coordenadas esclavo se Ninguno
hacia adelante bloquea al eje maestro) cuando el eje maestro cruza la posicin de
bloqueo a la vez que se mueve en la direccin hacia adelante. El eje (Las enumeraciones 1 a 4
maestro es seguido solo cuando se est moviendo en la direccin hacia actualmente no se
adelante. permiten en el modo Time
Driven.)
Observe que si la posicin inicial es igual a la posicin de bloqueo y se
selecciona esta enumeracin, no se inicia el movimiento porque no se
cruza la posicin de bloqueo.
4 Solo en posicin Se inicia el movimiento cuando el eje maestro cruza la posicin de
hacia atrs bloqueo a la vez que se mueve en la direccin hacia atrs. El eje
maestro es seguido solo cuando se est moviendo en la direccin hacia
atrs.
Observe que si la posicin inicial es igual a la posicin de bloqueo y se
selecciona esta enumeracin, no se inicia el movimiento porque no se
cruza la posicin de bloqueo.
En el modo Time Driven, las enumeraciones son las siguientes:
Enumeracin Definicin Descripcin
0 Ninguna Indica que Lock Position no est activo.
1 Solo hacia La instruccin emitir el error MDSC_LOCKDIR_CONFLICT (95).
adelante
inmediato
2 Solo hacia La instruccin emitir el error MDSC_LOCKDIR_CONFLICT (95).
atrs inmediato
3 Solo en posicin La instruccin emitir el error MDSC_LOCKDIR_CONFLICT (95).
hacia adelante
4 Solo en posicin La instruccin emitir el error MDSC_LOCKDIR_CONFLICT (95).
hacia atrs
Posicin de IMMEDIATE REAL o Posicin de bloqueo en el modo Master Drive Predeterminado = 0.0
bloqueo TAG La posicin en el eje maestro donde un sistema de coordenadas esclavo debe iniciarse despus de la
inicializacin del movimiento en el sistema de coordenadas esclavo durante la ejecucin en el modo Master
Driven. Esta es una posicin absoluta (ms o menos) en el eje maestro en unidades del mismo. Se puede
especificar que una posicin de bloqueo aplace el inicio de movimiento de un sistema de coordenadas
esclavo despus de iniciarse la instruccin de movimiento en el sistema de coordenadas esclavo.
Si un eje en el sistema de coordenadas esclavo ya se est moviendo y una instruccin de movimiento por
coordenadas (MCLM o MCCM) con una posicin de bloqueo se activa en el sistema de coordenadas, recibir
un error MDSC_LOCK_WHILE_MOVING para la instruccin MCLM o MCCM.
Puesto que la incorporacin siempre se realiza inmediatamente cuando se habilita una instruccin, una
instruccin de incorporacin que comienza a una velocidad diferente de cero con una posicin de bloqueo y
una incorporacin habilitadas recibir un error MDSC_LOCK_WHILE_MOVING.
La direccin de bloqueo determina la direccin en la cual el eje maestro se debe mover cuando cruza la
posicin de bloqueo antes de que el sistema de coordenadas esclavo se bloquee en el eje maestro.
Observe que si hay un valor de desbobinado especificado en el eje maestro, la posicin de bloqueo debe ser
entre 0 y el valor de desbobinado (es decir, la posicin de bloqueo no puede ser ms de un desbobinado).
Este parmetro solo se usa en el modo Master Driven.


Posicin de IMMEDIATE REAL o Posicin de bloqueo en el modo Time Driven Predeterminado = 0.0
bloqueo TAG No hay una posicin de bloqueo en el modo Time Driven para un sistema de coordenadas. Se generar un
(continuacin) error si la direccin de bloqueo no es NONE y el sistema se encuentra en el modo Time Driven para un MCLM
o MCCM.
Este parmetro solo se usa en el modo Master Driven.
Comportamiento del bloqueo de eje
Cuando el eje maestro cruza la posicin de bloqueo maestro en la direccin especificada por la instruccin de
movimiento, el sistema de coordenadas esclavo se bloquea en el eje maestro. Se establece el bit LockStatus
en este momento.
Las instrucciones MCLM y MCCM en el sistema de coordenadas esclavo en el modo MDSC cambian a IP en
cuanto se encuentran al frente de la cola de movimiento. El frente de la cola se define como el movimiento
inmediatamente antes del movimiento activo.
En las direcciones de bloqueo de solo hacia adelante o solo hacia atrs inmediato, se bloquea el sistema de
coordenadas esclavo en el eje maestro inmediatamente cuando se ejecuta la instruccin MCLM o MCCM
(cambia a IP). En las posiciones de bloqueo de solo posicin hacia adelante o solo posicin hacia atrs, se
bloquea el esclavo en el eje maestro cuando este cruza la posicin de bloqueo maestro en la direccin
especificada por la instruccin de movimiento. En ambos casos, se establece el bit LockStatus cuando ocurre
el bloqueo.
Puesto que no hay comportamiento bidireccional definido, una vez bloqueado, el sistema de coordenadas
esclavo sigue al maestro solo en la direccin especificada. Si el maestro se invierte, el esclavo deja de seguir
al maestro. Observe que el bit LockStatus permanece establecido hasta que el maestro se desacelera a cero.
Se elimina en el punto de inversin del eje maestro. El esclavo no sigue al maestro mientras este se mueve en
la direccin inversa.
Si el eje maestro vuelve a cambiar de direccin, se vuelve a establecer el bit de eje LockStatus cuando el
sistema de coordenadas esclavo cruza el punto de inversin original; en ese momento el esclavo vuelve a
seguir al eje maestro. Vea la figura a continuacin para mayor detalle:


Posicin de IMMEDIATE REAL o Las restricciones siguientes se aplican en el sistema de coordenadas esclavo: Predeterminado = 0.0
bloqueo TAG Si una nueva instruccin sigue la instruccin de movimiento activa, pero se encuentra en la posicin
(continuacin) opuesta de su direccin actual, se genera el error MDSC_LOCK_DIR_MASTER_DIR_MISMATCH en la
nueva instruccin de movimiento cuando cambia a IP. Esto tambin es el caso si la nueva instruccin se
inicia mediante una operacin de incorporacin.
Una nueva instruccin combinada en una instruccin activa en el sistema de coordenadas esclavo debe
usar la direccin de bloqueo Immediate Forward Only o Immediate Reverse Only. Si la nueva instruccin
usa la direccin de bloqueo Position Forward Only o Position Reverse Only, se genera el error
MDSC_LOCKDIR_CONFLICT en la nueva instruccin.
Una posicin de bloqueo se puede usar en una instruccin que est combinando una instruccin de
movimiento detenido o de tiempo de permanencia.
No se aplican restricciones especiales en el eje maestro.
Observe que si una instruccin con la incorporacin habilitada se pone en la cola, se borra toda la cola y se
termina el movimiento activo.
Observe que si se habilita el filtro del eje maestro en este, el filtro retrasa la posicin de bloqueo para el
sistema de coordenadas esclavo; el tiempo de retraso depende del ancho de banda del filtro.
Command IMMEDIATE REAL o La posicin en un movimiento por coordenadas donde debe iniciarse la incorporacin. Predeterminado = 0.0
Tolerance TAG Cuando se usa el tipo de terminacin 6, se usa la tolerancia de comando en la plantilla de instruccin en vez
del valor para la tolerancia de comando configurado en el sistema de coordenadas.
Event Distance ARRAY o 0 (La Las posiciones en un movimiento medidas a partir del punto final del movimiento. Predeterminado = 0
matriz debe ser un Esta es una matriz de valores de entrada que especifica las distancias incrementales a lo largo del (sin matriz Event Distance)
tamao mnimo de movimiento en el sistema de coordenadas esclavo. Cada miembro de la matriz se mide as:
4. Si la matriz es Las distancias se miden a partir del final del movimiento hacia el inicio del movimiento, tal como se muestra
mayor que 4, solo en la figura siguiente.
se usan los cuatro
primeros lugares
especificados).
En instrucciones de movimiento linear por coordenadas (MCLM), el valor de parmetro en la distancia de

evento, Event Distance, se puede representar como un vector que comienza en el punto final del
movimiento y apunta hacia el inicio del movimiento.
En movimiento circular por coordenadas (MCCM), el valor de parmetro en la distancia de evento, Event
Distance, es una distancia incremental medida a lo largo del arco circular (es decir, longitud del arco) a
partir del punto final del movimiento y se mueve hacia el inicio del arco circular.
Si el valor en la matriz Event Distance es 0.0, entonces es el tiempo o la distancia para el movimiento entero.
Los valores introducidos en la matriz Event Distance son iguales en los modos Time Driven y Master Driven.
Solo los valores devueltos en la matriz de datos calculados, Calculated Data, son diferentes segn el modo
programado del sistema de coordenadas esclavo. Cuando la distancia de evento se especifica como nmero
negativo, el clculo de la distancia de evento se omite y -1 se devuelve en la matriz Calculated Data para el
parmetro Event Distance especificado.
No hay un lmite de dimensin para las matrices Event Distance o Calculated Data. Sin embargo, solo se
procesa un mximo de 4 elementos (el valor especificado y los siguientes 3) en la matriz Event Distance.
Observe la consideracin especial en el caso raro de un exceso cuando un MCD o MCCD se realiza cerca del
punto final del movimiento. En este caso los datos calculados incluirn el exceso cuando la distancia de
evento sea 0 ya que el maestro tendr que atravesar esta distancia para que se concluya el movimiento.
Para otras distancias de evento, no se incluir el exceso.

La siguiente tabla describe el parmetro de salida.

Tabla 67 Parmetro de salida
Parmetro de salida Tipo de datos Descripcin Valores vlidos y
predeterminados
Calculated Data REAL Esta es la distancia maestra (o tiempo) necesaria para que el sistema de coordenadas esclavo se Predeterminado = 0 (sin
ARRAY o bien 0 mueva del inicio del movimiento al punto de distancia de evento. matriz de datos calculados)
El valor devuelto de los datos calculados depende: o un tag de matriz REAL
del tipo de instruccin (es decir, MCLM o MCCM para el movimiento por coordenadas).
del modo del sistema de coordenadas esclavo (es decir, Time Driven o Master Driven).
de si el movimiento superpuesto est activo, los datos calculados no incluyen el movimiento
superpuesto.
Para entender el concepto de datos calculados, es importante entender que el punto inicial de
movimiento, Motion Start Point, (MSP) de un movimiento por coordenadas se define como la ltima
vez que:
se program o concluy un TT0/TT1, o bien
la cola estaba vaca, o bien
ocurri una incorporacin.
Si se program un tiempo de permanencia en la cola, los datos calculados incluyen el tiempo de
permanencia. Observe que MSP puede haber ocurrido varios movimientos antes del movimiento en
que se especific la distancia de evento.
El valor devuelto de datos calculados se describe en la tabla siguiente.
Modo Parmetro devuelto de datos calculados
Master Driven El parmetro devuelto de datos calculados, Calculated Data, es la posicin
maestra delta incremental necesaria para que el sistema de coordenadas
esclavo se mueva del punto en que el sistema de coordenadas esclavo se
bloquea en el maestro y comienza a moverse a lo largo de la ruta programada
al punto en el que la distancia por recorrer sea menor que la distancia de
evento especificada. (Consulte Ejemplo 3 a continuacin. En el ejemplo 3, el
MSP de todas las distancias de evento es punto P0.)
Calculated Data REAL Modo Parmetro devuelto de datos calculados Predeterminado = 0 (sin
(continuacin) ARRAY o bien 0 matriz de datos calculados)
Master Driven En movimientos incorporados (es decir, Termination Type =Command o un tag de matriz REAL
Tolerance o No Decel).
La distancia incremental del eje maestro necesaria para que el
movimiento programado en el sistema de coordenadas esclavo se mueva
del inicio del movimiento al punto de incorporacin. Observe que aqu se
establece el bit PC de la instruccin.
En el resto de los tipos de terminacin (es decir, movimientos no
incorporados)
La distancia incremental del eje maestro necesaria para que el
movimiento programado en el sistema de coordenadas esclavo se mueva
del inicio del movimiento al punto final programado. Observe que aqu se
establece el bit PC de la instruccin en la instruccin que mueve el esclavo.
Otra manera de representar la distancia de evento y los datos calculados
correspondientes es en un grfico de velocidad vs tiempo tal como se
muestra en la figura siguiente: observe que el primer grfico a
continuacin es para movimientos no incorporados (TT0/1), el segundo es
para movimientos incorporados (TT2, 3, 6).


predeterminados


predeterminados
Calculated Data REAL Modo Parmetro devuelto de datos calculados Predeterminado = 0 (sin
(continuacin) ARRAY o bien 0 matriz de datos calculados)
Time Driven Los datos devueltos en el parmetro de datos calculados, Calculated Data, son o un tag de matriz REAL
el tiempo total en segundos necesario para que el sistema de coordenadas
esclavo se mueva del punto inicial del movimiento a un punto en el que la
distancia por recorrer sea menor que la distancia de evento especificada. Si
los datos especificados en la distancia de evento son el elemento de matriz
0.0, entonces se devuelve el tiempo necesario para que concluya todo el
movimiento.
El planificador de movimiento de la aplicacin Logix Designer procesa y calcula los datos de salida y
coloca el resultado en la matriz de datos calculados tal como se proporciona en la instruccin. El
nmero de elementos de matriz calculados almacenados en la matriz de matriz calculados se basa
en las condiciones siguientes:
El nmero de elementos en la matriz de distancia de evento, Event Distance.
En cada uno de los 4 primeros elementos de la matriz de datos de evento, Event Data, se calcula
un evento y se coloca en la matriz de datos calculados.
Se ignora el quinto elemento y mayor de la matriz de distancia de evento. Los valores existentes
en la matriz de datos calculados se sobreponen cuando se procesa la matriz de distancia de
evento, Event Distance.
Se devuelve -1 en la matriz de datos calculados por cada valor negativo en la matriz de distancia de
evento. No se calcula una distancia de evento para estos elementos de matriz.
Se pueden cambiar los elementos de la matriz de distancia de evento dinmicamente en el
programa. Sin embargo, si se cambia la distancia de evento despus de iniciarse la instruccin
(es decir, de que se establece el bit IP), se ignora el cambio.
Se genera un error si el tamao de la matriz de datos calculados es menor que la matriz de distancia
de evento.
Si la distancia de evento es mayor que la longitud de movimiento interna (longitud vectorial para
MCLM, longitud de arco para MCCM), es forzada a ser igual a la longitud del movimiento.
Si se ejecuta un MCD o MCCD (esto se indica si el bit de estado cambia a IP), se elimina el bit
CalculatedDataAvailable (CDA). Los datos calculados para el movimiento se recalculan con los nuevos
parmetros dinmicos. Solo se recalculan los tems de la matriz de datos calculados cuya distancia de
evento no haya sido alcanzada; los dems tems no se cambian. Por consiguiente, los tems de la
matriz de datos calculados contienen informacin vlida despus de concluirse el movimiento.
Se vuelve a establecer el bit CDA cuando se concluyen los clculos. Los datos calculados que se
recalculan se miden del MSP original al punto de distancia de evento con el uso de los nuevos
parmetros dinmicos cambiados por la instruccin MCD o MCCD, no del punto del MCD o MCCD.
Observe que si el MCD cambia la velocidad a 0, no se recalcula la distancia de evento; se elimina el bit
CDA y permanece eliminado. No obstante, se recalcula la distancia de evento si se emite un segundo
MCD o MCCD para reiniciar el movimiento. Los datos calculados, Calculated Data, recalculados
incluyen la duracin del movimiento detenido.
Si la distancia de evento se establece en 0, los datos calculados se establecen para ser iguales a la
posicin igual a la longitud del movimiento. Esto puede ser uno o dos perodos de actualizacin
aproximados antes de establecerse el bit PC debido a un retraso interno. La posicin final se alcanza
tpicamente a la mitad de un perodo de actualizacin aproximado que se suma para ser igual a un
perodo de actualizacin aproximado adicional aadido al retraso. Por lo tanto, si el maestro se
mueve una distancia igual a los datos calculados, hay que esperar hasta 2 iteraciones adicionales
hasta que se establezca el bit PC del movimiento esclavo.
Observe la consideracin especial en el caso raro de un exceso cuando un MCD o MCCD se realiza
cerca del punto final del movimiento. En este caso, cuando la distancia de evento es 0, los datos
calculados devueltos incluyen la distancia de exceso recorrida puesto que el maestro tiene que
atravesar esta distancia para que se concluya el movimiento. En el caso de distancias de evento sin
cero, no se incluye la distancia excedida.
Un bit de estado (CalculatedDataAvailable) en la palabra de estado de instruccin de movimiento
existente ha sido definido para indicar que todos los datos solicitados para los elementos de la matriz
de distancia de evento, Event Distance, especificados han sido devueltos en los elementos de la
matriz de datos calculados correspondientes. Se usa un solo bit de estado para indicar que todos los
datos calculados estn disponibles.


predeterminados
Calculated Data REAL Una vez establecido, este bit se puede eliminar ms tarde si cambian las condiciones, que incluyen Predeterminado = 0 (sin
(continuacin) ARRAY o bien 0 sin limitarse a la ejecucin de un MAS o MCS. matriz de datos calculados)
Observe que los datos calculados se establecen una sola vez en la cola de instrucciones o proceso de o un tag de matriz REAL
planificacin.
No se actualizan cuando ocurre el movimiento para reflejar la distancia por recorrer. No obstante, s
se actualizan para un cambio de dinmica.
Para los movimientos por coordenadas, se establece el bit de estado CalculatedDataAvailable cuando
los datos calculados estn disponibles. Por lo general, en un tipo de terminacin de incorporacin
(TT2, 3, 6) o un tipo de terminacin de seguir contorno (TT4, 5), no se ve CalculatedDataAvailable
para el movimiento N sino hasta que el movimiento N+1 se ponga en la cola. En un tipo de
terminacin no incorporada (TT0, 1), aparece CalculatedDataAvailable justo despus de que el
movimiento se pone en la cola. No se ve el bit CalculatedDataAvailable si una secuencia de
movimiento se termina por un tipo de terminacin de incorporacin o de seguir contorno. Es decir,
hay que terminar una secuencia de incorporacin con el uso de TT0 o TT1. TT0 o TT1 tiene que estar
en la secuencia de movimiento, pero no tiene que encontrarse en la cola junto con una secuencia de
incorporacin. El movimiento con TT0 o TT1 se puede poner en la cola cuando hay espacio disponible
despus del ltimo movimiento de incorporacin.
No se establece el bit CalculatedDataAvailable en ningn movimiento en que no se especifique la
distancia de evento, es decir, donde el parmetro Event Distance en la instruccin sea cero.
El valor predeterminado de las versiones cuando se activan sistemas anteriores (antes de v20) es 0, lo
cual significa que no hay una matriz de distancia de evento.
Ejemplo #1
Matriz de distancia de evento = [11, 22, -5, 23, 44]
Matriz de datos calculados = [f(11), f(22), -1, f(23)]
Donde f es la funcin de datos calculados.
Nota
Se ignora 44 porque es el quinto elemento en la matriz de distancia de evento. No se devuelve
nada en el quinto elemento de matriz correspondiente de la matriz de datos calculados.
Se devuelve -1 en el tercer elemento de la matriz de datos calculados porque el elemento
correspondiente de la matriz de datos de evento es negativo.
Ejemplo #2
Suponga que el eje maestro se encuentra en la posicin 2.0. El esclavo se establece en un valor
incremental de 15.0 con la posicin de bloqueo maestro en 8.0. La distancia de evento se establece
en 0.0, lo cual significa que deseamos la distancia maestra total (X en el diagrama continuacin)
necesaria para que el esclavo se mueva 15.0 unidades a partir del bloqueo del maestro en una
posicin de 8.0. El valor incremental de X se devuelve en el parmetro de datos calculados,
Calculated Data.


predeterminados
Calculated Data REAL Ejemplo 3 Predeterminado = 0 (sin
(continuacin) ARRAY o bien 0 El siguiente ejemplo muestra el uso de distancia de evento y datos calculados. matriz de datos calculados)
Observe que el MSP de todas las distancias de evento es el punto P0. El MSP es el lugar donde el o un tag de matriz REAL
esclavo se bloquea en el maestro y comienza a moverse a lo largo de la ruta programada.
Calculated Data REAL Se especifican 5 segmentos de movimiento Predeterminado = 0 (sin

(continuacin) ARRAY o bien 0 Distancia de evento = ED matriz de datos calculados)
Tolerancia de comando = CT o un tag de matriz REAL
MCLM1 Y100; TT2 ED=50 CT=100
MCLM2 X200; TT2 ED=100 CT=20
MCLM3 Y-100; TT1 ED=100 CT=20
MCLM4 X200; TT2 ED=100 CT=20
MCLM5 Y100; TT2 ED=100 CT=20
Los datos calculados para MCLM1 se devuelven cuando MCLM2 se pone en la cola y se planifica.
Esto es en el punto P1 arriba. La distancia maestra se mide a partir del punto P0.
Los datos calculados para MCLM5 nunca se devuelven porque MCLM5 se termina con TT2 y es el
ltimo movimiento en la cola. Use TT0 o TT1.
Todos los datos calculados son la distancia maestra o tiempo desde el ltimo punto MSP.
Es decir, es el lugar donde el esclavo se encuentra en reposo, el cual es el punto P0 y punto P10 arriba.

Enumeraciones de velocidad, Enumeraciones de velocidad

aceleracin, desaceleracin y
jaloneo para el movimiento Se usan enumeraciones comunes para el parmetro de velocidad de todas las
instrucciones de movimiento. Algunas instrucciones solo aceptan un subconjunto
por coordenadas limitado de las enumeraciones de velocidad. Se realiza la verificacin de
combinaciones de unidades vlidas durante la ejecucin de la instruccin.
Algunas de las enumeraciones en la siguiente tabla no se usan actualmente, pero se
reservan para mejoras futuras. A continuacin se proporcionan tablas adicionales
que aclaran detalladamente qu combinaciones se aceptan en el modo MDSC y
cules se aceptan en el modo Time Driven.
Tabla 68 Enumeracin de velocidad
Enumeracin Definicin Modo Compatibilidad Nota
0 Unidades/seg Time Driven Enumeracin existente
1 Mximo Enumeracin existente
2 Reservado
3 Reservado Nueva enumeracin Reservado para programacin basada en tiempo
4 Unidades/MasterUnit MDSC Nueva enumeracin
5 Reservado
6 Reservado
7 Unidades maestras Nueva enumeracin Reservado para programacin basada en tiempo
Hay que seguir estas reglas de velocidad para determinar los modos Time Driven
y MDSC Driven permitidos:
Cuando la velocidad se da en unidades/seg, % mx o segundos, se considera
que la instruccin est en el modo Time Driven, independientemente de la
seleccin de unidades de aceleracin, desaceleracin o jaloneo.
Cuando la velocidad se da en unidades maestras o Units/MasterUnit, se
considera que la instruccin est en el modo Master Driven, independien-
temente de la seleccin de unidades de aceleracin, desaceleracin o jalo-
neo.
Siempre se debe programar la velocidad, la aceleracin, la desaceleracin y
el jaloneo en el mismo modo (Time Driven o Master Driven); si no, se
genera un error de tiempo de ejecucin.
Cuando la velocidad se especifica en segundos de unidad de tiempo, el
tiempo especificado es el tiempo total del movimiento, incluso el tiempo de
aceleracin y desaceleracin.
Cuando la velocidad se especifica en unidades de distancia maestra, la distancia

especificada es la distancia maestra total del movimiento, incluso la distancia de
aceleracin y desaceleracin del eje maestro.

Enumeraciones de aceleracin y desaceleracin
Las siguientes enumeraciones se definen para los parmetros de unidades de

aceleracin y desaceleracin de todas las instrucciones de movimiento.
Tabla 69 Enumeracin de aceleracin y desaceleracin
Enumeracin Definicin Modo Compatibilidad Nota
0 Unidades/seg Time Driven Enumeracin existente
2 Reservado
3 Reservado Reservado para programacin basada en tiempo

5 Reservado
6 Reservado
7 Unidades maestras Reservado para programacin basada en tiempo
La siguiente tabla muestra las combinaciones aceptables de unidades de velocidad,

aceleracin y desaceleracin.
Tabla 70 Aceleracin
Unidades de aceleracin y desaceleracin
Unidades/seg Mximo Segundos Unidades/MasterUnit Unidades maestras
(Unidades del (Unidades del (Unidades del (Unidades del modo (Unidades del modo
accionado por accionado por modo accionado por accionado por maestro) accionado por maestro)
maestro) maestro) tiempo)
Speed Unidades/seg Enumeracin existente Enumeracin existente No implementado No permitido No se pueden combinar las unidades de
Units (Unidades del modo modo accionado por tiempo y accionado por maestro.
accionado por tiempo)
Mximo Enumeracin existente Enumeracin existente No implementado
(Unidades del modo
Segundos No implementado No implementado Nueva enumeracin
(Unidades del modo
Unidades/MasterUnits No permitido No se pueden combinar las unidades de modo accionado por Nueva enumeracin No implementado
(Unidades del modo tiempo y accionado por maestro.
accionado por maestro)
Unidades maestras No implementado Nueva enumeracin
(Unidades del modo
Hay que seguir estas reglas de aceleracin y desaceleracin para determinar el

modo Time Driven y el modo MDSC Driven permitidos:
Siempre se debe programar la velocidad, la aceleracin, la desaceleracin y
el jaloneo en el mismo modo, si no, se genera un error.
Si las unidades de velocidad son segundos, las unidades de aceleracin,
desaceleracin y jaloneo tambin deben ser segundos.
Si las unidades de velocidad son unidades maestras, las unidades de
aceleracin, desaceleracin y jaloneo tambin deben ser unidades maestras.
Todas las combinaciones de unidad incompatibles resultan en un error
durante el tiempo de ejecucin cuando se ejecuta la instruccin.

Enumeraciones de jaloneo
Las siguientes enumeraciones se definen para las unidades de jaloneo accionado

por tiempo y accionado por MDSC.
Tabla 71 Enumeracin de jaloneo

Enumeracin Descripcin Modo Compatibilidad Notas
0 Unidades/seg Tiempo Enumeracin existente
2 % de tiempo Enumeracin existente
3 Reservado Reservado para programacin basada en tiempo

5 Reservado
6 % del modo accionado por Nueva enumeracin
7 tiempo-maestro
Reservado Reservado para programacin basada en tiempo
Las combinaciones aceptables de las unidades de aceleracin y desaceleracin se

basan en las unidades de velocidad programadas en la instruccin, segn se
muestran en la tabla a continuacin. Se usa esta tabla para aclarar las diferencias
en las cuatro tablas siguientes.
Speed Units Unidades de aceleracin vs unidades de

jaloneo definidas en la tabla:
Unidades por segundo Tabla 72
Unidades por unidades maestras Tabla 73
Segundos Tabla 74
Unidades maestras Tabla 75
La siguiente tabla muestra las combinaciones aceptables de unidades de

aceleracin y unidades de jaloneo cuando las unidades de velocidad son unidades
por seg.

Tabla 72 Unidades de velocidad en unidades por seg

Unidades de aceleracin (velocidad en unidades/segundo)
accionado por accionado por modo accionado accionado por maestro) accionado por maestro)
maestro) maestro) por tiempo)
Jerk Units Unidades/seg Enumeracin Enumeracin No implementado Combinaciones incompatibles del modo accionado por
(Unidades del modo existente existente tiempo y accionado por maestro. Ocurre un error de
accionado por tiempo) tiempo de ejecucin.
Mximo Enumeracin Enumeracin No implementado

(Unidades del modo existente existente
% de tiempo Enumeracin Enumeracin No implementado
(Unidades del modo existente existente
Segundos No implementado No implementado No implementado
(Unidades del modo
Unidades/MasterUnits Combinaciones incompatibles del modo accionado por tiempo y Combinaciones incompatibles del modo accionado por
(Unidades del modo accionado por maestro. Ocurre un error cuando se verifica la rutina. tiempo y accionado por maestro. Ocurre un error cuando
accionado por maestro) se verifica la rutina.
% del modo accionado por

tiempo-maestro
(Unidades del modo
Unidades maestras
(unidades del modo


aceleracin y unidades de jaloneo cuando las unidades de velocidad son unidades
por unidad maestra.
Tabla 73 Unidades de velocidad en unidades por unidades maestras

Aceleracin (velocidad en unidades por unidad maestra)
Jerk Units Unidades/seg Combinaciones incompatibles del modo accionado por tiempo y Combinaciones incompatibles del modo accionado por
(Unidades del modo accionado por maestro. Ocurre un error cuando se verifica la rutina. tiempo y accionado por maestro. Ocurre un error cuando
accionado por tiempo) se verifica la rutina.
Mximo
(Unidades del modo
% de tiempo
(Unidades del modo
Segundos
(Unidades del modo
Unidades/MasterUnits Combinaciones incompatibles del modo accionado por tiempo y Nueva enumeracin No implementado
(Unidades del modo accionado por maestro. Ocurre un error cuando se verifica la rutina.
% del modo accionado Nueva enumeracin No implementado
por tiempo-maestro
(Unidades del modo
Unidades maestras No implementado No implementado
(Unidades del modo


aceleracin y unidades de jaloneo cuando las unidades de velocidad son en
segundos.
Tabla 74 Unidades de velocidad en segundos

Aceleracin (velocidad en segundos)
accionado por accionado por modo accionado accionado por accionado por
maestro) maestro) por tiempo) maestro) maestro)
Jerk Units Unidades/seg No implementado No implementado No implementado Combinaciones incompatibles del modo accionado por
(Unidades del modo tiempo y accionado por maestro. Ocurre un error
accionado por tiempo) cuando se verifica la rutina.
Mximo No implementado No implementado No implementado

(Unidades del modo
% de tiempo No implementado No implementado Nueva enumeracin
(Unidades del modo
Segundos No implementado No implementado Nueva enumeracin
(Unidades del modo
Unidades/MasterUnits Combinaciones incompatibles del modo accionado por tiempo y Combinaciones incompatibles del modo accionado por
(Unidades del modo accionado por maestro. Ocurre un error cuando se verifica la rutina. tiempo y accionado por maestro. Ocurre un error
accionado por maestro) cuando se verifica la rutina.
% del modo accionado por

tiempo-maestro
(Unidades del modo
Unidades maestras
(Unidades del modo


aceleracin y unidades de jaloneo cuando la velocidad se da en unidades maestras.
Tabla 75 Unidades de velocidad en unidades maestras

Aceleracin (velocidad en MasterUnits)
Jerk Units Unidades/seg Combinaciones incompatibles del modo accionado por tiempo y Combinaciones incompatibles del modo accionado por tiempo y
(Unidades del modo accionado por maestro. Ocurre un error cuando se verifica la accionado por maestro. Ocurre un error cuando se verifica la
accionado por tiempo) rutina. rutina.
Mximo
(Unidades del modo
% de tiempo
(Unidades del modo
Segundos
(Unidades del modo
Unidades/MasterUnits Combinaciones incompatibles del modo accionado por tiempo y No implementado No implementado
(Unidades del modo accionado por maestro. Ocurre un error cuando se verifica la
accionado por maestro) rutina.
% del modo accionado por No implementado Nueva enumeracin

tiempo-maestro
(Unidades del modo
Unidades maestras No implementado Nueva enumeracin
(Unidades del modo

Apndice B
Atributos del sistema de coordenadas
Use este apndice para obtener informacin sobre los atributos usados en un
sistema de coordenadas.
Cmo obtener acceso a los La columna Acceso le muestra cmo obtener acceso al atributo.
atributos
Use una instruccin Get System Value (GSV) para obtener el valor.
Use una instruccin Set System Value (SSV) para establecer o cambiar el valor.
Atributo Tipo de eje Tipo de datos Acceso Descripcin

Actual Position Tolerance GSV
SSV
Config Fault Tag
Coordinate Motion Status GSV
Tag
Use el tag del sistema de coordenadas para obtener el valor.
Use el tag del sistema de coordenadas o una instruccin GSV

para obtener el valor. Es ms fcil usar el tag.
Atributos del sistema de

coordenadas
Atributo Tipo de datos Acceso Descripcin
Accel Status BOOL Tag Use el bit Accel Status para determinar si el movimiento por coordenadas (vectorial) est recibiendo
actualmente comandos de aceleracin.
Se establece el bit de aceleracin cuando un movimiento por coordenadas se encuentra en la fase de
aceleracin debido al movimiento por coordenadas actual. Se elimina cuando el movimiento por coordenadas
se ha detenido o cuando el movimiento por coordenadas se encuentra en la fase de desaceleracin.
Actual Pos Tolerance Status BOOL Tag Use el bit de estado de tolerancia de posicin real, Actual Pos Tolerance Status, para determinar cundo un
movimiento por coordenadas se encuentra dentro de la tolerancia de posicin real.
El bit Actual Position Tolerance Status se establece solo para el tipo de terminacin AT. Se establece el bit
cuando concluye la interpolacin y la distancia real al punto final programado es menor que el valor AT
configurado.
El bit permanece establecido despus de que concluye una instruccin. Se restablece el bit si se inicia una
instruccin nueva o si el eje se mueve de modo que la distancia real al punto final programado sea mayor que
el valor AT configurado.
Actual Position REAL[8] Tag Matriz de la posicin real de cada eje asociado con este sistema de coordenadas en unidades de coordenadas.

Apndice B Atributos del sistema de coordenadas

Actual Position Tolerance REAL GSV Unidades de coordenadas
SSV El valor de atributo Actual Position Tolerance es una unidad de distancia usada cuando las instrucciones
(por ejemplo, MCLM y MCCM) especifican un tipo de terminacin de posicin real.
Axes Configuration Faulted DINT GSV Muestra qu ejes en este sistema de coordenadas tienen un fallo de configuracin.
Tag
Si este bit est activado Este eje tiene un fallo de configuracin
0 0
1 1
2 2
Axes Inhibited Status DINT GSV Muestra los ejes inhibidos en este sistema de coordenadas.
Tag
Si este bit est activado Este eje est inhibido
0 0
1 1
2 2
Axes Servo On Status DINT GSV Muestra qu ejes estn activados en este sistema de coordenadas (va MSO).
Tag
Si este bit est activado Este eje est activado
0 0
1 1
2 2
Axes Shutdown Status DINT GSV Muestra qu ejes estn apagados en este sistema de coordenadas.
Tag
Si este bit est activado Este eje est apagado
0 0
1 1
2 2
Axis Fault DINT GSV El atributo Axis Fault Bits es un conjunto de todos los ejes asociados con este sistema de movimiento por
Tag coordenadas. Un bit que se establece indica que uno de los ejes asociados tiene ese fallo.
Tipo Bit
Physical Axis Fault 0
Module Fault 1
Config Fault 2
Axis Inhibit Status BOOL Tag Si este bit est:

ON Hay un eje inhibido en el sistema de coordenadas.
OFF No hay ejes inhibidos en el sistema de coordenadas.
Command Pos Tolerance Status BOOL Tag Use el bit Command Position Tolerance Status para determinar cundo un movimiento por coordenadas se
encuentra en Command Position Tolerance.
Se establece el bit Command Position Tolerance Status para todos los tipos de terminacin cuando la distancia
al punto final programado es menor del valor CT configurado. El bit permanece establecido despus de que
concluye una instruccin. Se restablece el bit cuando inicia una nueva instruccin.
Command Position Tolerance REAL GSV Unidades de coordenadas
SSV El valor de atributo Command Position Tolerance es una unidad de distancia usada cuando las instrucciones
(por ejemplo, MCLM y MCCM) especifican un tipo de terminacin de posicin de comando.
Config Fault BOOL Tag Se establece el bit Configuration Fault cuando entra en fallo una operacin de actualizacin que tiene como
objetivo un atributo de configuracin de eje de un mdulo de movimiento asociado. Informacin especfica
sobre Configuration Fault se puede encontrar en los atributos Attribute Error Code y Attribute Error ID
asociados con el mdulo de movimiento.

Atributos del sistema de coordenadas Apndice B

Coordinate Motion Status DINT GSV Permite el acceso a los bits de estado de movimiento para el sistema de coordenadas en una palabra de
Tag 32 bits.
Estado Bit
Accel Status 0
Decel Status 1
Actual Pos Tolerance Status 2
Command Pos Tolerance Status 3
Stopping Status 4
Reservado 5
Move Status 6
Transition Status 7
Move Pending Status 8
Move Pending Queue Full Status 9
Coordinate System Auto Tag SINT GSV El atributo Coordinate System Auto Tag Update se configura para determinar si el atributo Actual Position se
Update SSV actualiza automticamente durante cada escn de tarea de movimiento. Es semejante, pero separado de, el
atributo Auto Tag Update del grupo de movimiento.
0 actualizacin automtica deshabilitada
1 actualizacin automtica habilitada (ajuste predeterminado)
Coordinate System Status DINT GSV Permite el acceso a los bits de estado para el sistema de coordenadas en una palabra de 32 bits.
Tag
Estado Bit
Shutdown Status 0
Ready Status 1
MotionStatus 2
Axis Inhibit Status 3
Decel Status BOOL Tag Use el bit Decel Status para determinar si el movimiento por coordenadas (vectorial) est recibiendo
actualmente comandos de desaceleracin.
Se establece el bit de desaceleracin cuando un movimiento por coordenadas se encuentra en la fase de
desaceleracin debido al movimiento por coordenadas actual. Se elimina cuando el movimiento por
coordenadas se ha detenido o cuando concluye el movimiento por coordenadas.


Dynamics Configuration Bits DINT GSV La revisin 16 mejor cmo el controlador maneja cambios de un perfil de curva en S.
SSV Desea volver al comportamiento de curvas en S de la revisin 15 o anterior?
NO Deje estos bits activados (ajuste predeterminado).
S Desactive uno o ms de estos bits.
Para desactivar este cambio Desactive este
bit
Reduced S-Curve Stop Delay 0
Este cambio se aplica a la instruccin Motion Coordinated Stop (MCS). Permite usar
una sacudida de desaceleracin ms alta para detener un sistema de coordenadas
ms rpidamente.
El controlador usa el jaloneo de desaceleracin de la instruccin de paro si es mayor
que la sacudida de aceleracin actual.
Reduced S-Curve Velocity Reversals 1
Antes de la revisin 16, era posible hacer que un sistema de coordenadas invirtiera de
direccin momentneamente al reducir el jaloneo de desaceleracin durante la
desaceleracin del sistema de coordenadas. Tpicamente esto ocurra al intentar
reiniciar un movimiento con una tasa de desaceleracin ms baja mientras el sistema
de coordenadas se estaba deteniendo. Este cambio evita que el sistema de
coordenadas se invierta en esas situaciones.
Excesos de velocidad de curva en S reducidos 2
Puede hacer que un sistema de coordenadas exceda su velocidad programada si
aumenta el jaloneo de aceleracin durante la aceleracin del sistema de
coordenadas. Este cambio limita el exceso a un mximo de 50 % de la velocidad
programada.
Maximum Acceleration REAL GSV Unidades de coordenadas/Seg2

SSV Las instrucciones de movimiento (por ejemplo, MCLM y MCCM) usan el valor de atributo Maximum
Acceleration para determinar la tasa de aceleracin que se debe aplicar al vector del sistema de coordenadas
cuando se especifica la aceleracin como porcentaje del mximo.
Maximum Deceleration REAL GSV Unidades de coordenadas/Seg2
SSV Las instrucciones de movimiento (por ejemplo, MCLM y MCCM) usan el valor de atributo Maximum
Deceleration para determinar la tasa de desaceleracin que se debe aplicar al vector del sistema de
coordenadas cuando se especifica la desaceleracin como porcentaje del mximo.
Maximum Pending Moves DINT GSV El atributo Maximum Pending Moves se usa para determinar cuntos lugares en la cola Move Pending se crean
como parte del servicio de creacin del sistema de coordenadas.
Hay un lmite de una sola cola.
Maximum Speed REAL GSV Unidades de coordenadas/Seg
SSV Diversas instrucciones de movimiento (por ejemplo, MCLM, MCCM, etc.) usan el valor del atributo Maximum
Speed para determinar la velocidad a estado estable del vector del sistema de coordenadas cuando se
especifica la velocidad como porcentaje del mximo.
Module Fault BOOL Tag Se establece el atributo de bit Module Fault cuando ha ocurrido un fallo grave en el mdulo de movimiento
asociado con el eje seleccionado. Normalmente un fallo de mdulo afecta a todos los ejes asociados con el
mdulo de movimiento. Por lo general, un fallo de mdulo resulta en la apagado de todos los ejes asociados.
Se requiere la reconfiguracin del mdulo de movimiento como recuperacin de una condicin de fallo de
mdulo.
Modules Faulted DINT GSV Muestra qu ejes en este sistema de coordenadas tienen un fallo de mdulo.
Tag
Si este bit est activado Este eje tiene un fallo de mdulo
0 0
1 1
2 2
Motion Status BOOL Tag Se establece el atributo de bit Motion Status para indicar que por lo menos una instruccin Coordinate Motion
est activa y que el sistema de coordenadas est conectado a sus ejes asociados.
Move Pending Queue Full Status BOOL Tag Se establece el bit Move Pending Queue Full cuando ya no hay espacio en la cola de instrucciones para la
siguiente instruccin de movimiento por coordenadas. Cuando hay espacio en la cola, se elimina el bit.

Atributos del sistema de coordenadas Apndice B

Move Pending Status BOOL Tag Se establece el bit Move Pending cuando se pone una instruccin de movimiento por coordenadas en la cola.
Luego del inicio de ejecucin de la instruccin, se elimina el bit, a condicin de que mientras tanto no se hayan
puesto en la cola otras instrucciones de movimiento por coordenadas.
En el caso de una sola instruccin de movimiento por coordenadas, es posible que no se detecte el bit de
estado en la aplicacin Logix Designer porque la transicin de la cola a la ejecucin es ms rpida que la
actualizacin aproximada. El valor real del bit aparece en el caso de mltiples instrucciones. Siempre que una
instruccin se encuentra en la cola de instrucciones, se establece el bit pendiente.
Esto le proporciona al programador de Logix Designer un mtodo para agilizar la ejecucin de mltiples
instrucciones de movimiento por coordenadas. La lgica de escalera que contiene las instrucciones de
movimiento por coordenadas se puede configurar para ejecutarse ms rpidamente cuando el programador
permite que las instrucciones se pongan en la cola mientras una instruccin anterior se est ejecutando.
Cuando se elimina el bit MovePendingStatus, se puede ejecutar la siguiente instruccin de movimiento por
coordenadas (es decir, establecida en la cola).
Move Status BOOL Tag Se establece el bit de movimiento cuando el movimiento por coordenadas est generando movimiento para
cualquiera de los ejes asociados. Se elimina el bit cuando ya no hay comandos para el movimiento por
coordenadas.
Move Transition Status BOOL Tag Se establece el bit Move Transition cuando se alcanza el punto de incorporacin entre dos movimientos por
coordenadas sucesivos. El bit permanece establecido mientras est en proceso la incorporacin de los dos
movimientos. Una vez finalizada la incorporacin, se elimina el bit de transicin.
Physical Axes Faulted DINT GSV Muestra qu ejes en este sistema de coordenadas tienen un fallo de servo eje.
Tag
Si este bit est activado Este eje tiene un fallo de servo eje
0 0
1 1
2 2
Physical Axis Fault BOOL Tag Si se establece el bit Physical Axis Fault, indica que hay una o ms condiciones de fallo que han sido
informadas por el eje fsico. Se pueden determinar las condiciones de fallo especficas mediante acceso a los
atributos de fallo del eje fsico asociado.
Ready Status BOOL Tag Se establece el bit Ready cuando se habilitan todos los ejes asociados. Se elimina despus de MCSD, MGSD o
cualquier fallo de los ejes asociados.
Shutdown Status BOOL Tag Se establece el bit Coordinate System despus de ejecutar un MCSD o un MGSD y que se han detenido todos
los ejes asociados. MCSR o MGSR restablece el sistema de coordenadas y elimina el bit. No se pueden iniciar
movimientos por coordenadas mientras se establece este bit.
Stopping Status BOOL Tag Se establece el bit de paro cuando se ejecuta una instruccin MCS. El bit permanece establecido hasta que se
detiene todo el movimiento por coordenadas. Se elimina el bit cuando se ha detenido todo el movimiento por
coordenadas.
Transform Source Status BOOL Tag Si el bit est:
ON El sistema de coordenadas es la fuente de una transformacin activa.
OFF El sistema de coordenadas no es la fuente de una transformacin activa.
Transform Target Status BOOL Tag Si el bit est:
ON El sistema de coordenadas es el destino de una transformacin activa.
OFF El sistema de coordenadas no es el destino de una transformacin activa.

Notas:

Apndice C
Cdigos de error (ERR) de las instrucciones de

movimiento por coordenadas
Error Accin correctiva o causa Notas

1 Cdigo de error 1 reservado. Reservado para uso futuro.
2 Cdigo de error 2 reservado. Reservado para uso futuro.
3 Busque otra instancia de este tipo de instruccin. Observe si su bit EN est activado Colisin de ejecucin
pero sus bits DN y ER estn desactivados (habilitados pero no concluidos o tienen un No puede ejecutar una instruccin si el mismo tipo de instruccin est habilitada
error). Espere hasta que se active el bit DN o ER. pero no concluida o si tiene un error.
4 Abra el servo lazo antes de ejecutar esta instruccin. Error de estado de servo activado
5 Cierre el servo lazo antes de ejecutar esta instruccin. Error de estado de servo desactivado
En una instruccin de movimiento por coordenadas de movimiento, observe el
cdigo de error extendido (EXERR). Identifica qu eje provoc el error.
Ejemplo: si EXERR es cero, verifique el eje en busca de una dimensin de cero.
6 Inhabilite el variador del eje. Error de estado de variador activado
7 Ejecute una instruccin de restablecimiento de apagado del eje de movimiento Error de estado apagado
(MASR) o un comando directo para restablecer el eje. En una instruccin de movimiento por coordenadas de movimiento, observe el
8 El tipo e eje configurado no es correcto. Tipo de eje incorrecto
9 La instruccin intent ejecutarse en direccin que agrava la condicin de Condicin de sobrecarrera
sobrecarrera actual.
10 La referencia del eje maestro es idntica a la referencia del eje esclavo, o el eje Conflicto de eje maestro
maestro tambin es un eje en el sistema de coordenadas esclavo.
11 Por lo menos un eje no est configurado a un mdulo de movimiento fsico o no ha Eje no configurado
sido asignado a un grupo de movimiento. En instrucciones de eje sencillo:
el cdigo de error extendido para MAG, MDAC, MAPC, MAM, MAJ, MATC y MCD se
define como:
1 = Eje esclavo
2 = Eje maestro
Observe que el eje se mueve como eje esclavo para MAM, MCD y MAJ en el modo
Time Driven.
En instrucciones de mltiples ejes:
el cdigo de error extendido para MDCC, MCLM, MCCM y MCCD se define como:
el nmero de eje en el sistema de coordenadas donde 0 = primer eje
2 = eje maestro o tercer eje esclavo
12 Fall la mensajera al servo mdulo. Fallo de mensajera del servo
13 El valor de por lo menos un operando se encuentra fuera de rango. Valor fuera de rango
14 La instruccin no puede aplicar los parmetros de ajuste debido a un error en la Error de proceso de ajuste
instruccin de ejecucin de ajuste.
15 La instruccin no puede aplicar los parmetros de diagnstico debido a un error en la Error de proceso de prueba
instruccin de ejecucin de prueba diagnstica.
16 Espere hasta que concluya el proceso de posicionamiento inicial. Error de posicionamiento inicial en proceso
17 La instruccin intent ejecutar un movimiento rotatorio en un eje que no haba sido Modo de eje no rotatorio
configurado para la operacin rotatoria.

Apndice C Cdigos de error (ERR) de las instrucciones de movimiento por coordenadas

18 El tipo de eje se configura como no usado. Tipo de eje no usado
19 El grupo de movimiento no se encuentra en el estado sincronizado. Esto podra Grupo no sincronizado
deberse a la falta de un servo mdulo o un servo mdulo mal configurado.
20 El eje est en el estado de fallo. Eje en estado de fallo
21 El grupo est en el estado de fallo. Grupo en estado de fallo
22 Detenga el eje antes de ejecutar esta instruccin. Eje en movimiento
23 Una instruccin intent ejecutar un cambio ilegal de dinmica. Cambio de dinmica ilegal
24 Saque el controlador del modo de prueba. Op modo AC ilegal
25 Intent ejecutar una instruccin incorrecta. Instruccin ilegal
26 La matriz de levas tiene una longitud ilegal. Longitud de leva ilegal
27 La matriz del perfil de levas tiene una longitud ilegal. Longitud de perfil de leva ilegal
28 Hay un tipo de segmento ilegal en el elemento de la leva. Tipo de leva ilegal
29 Hay un orden ilegal de elementos de la leva. Orden de leva ilegal
30 Se intent ejecutar un perfil de leva durante el clculo del mismo. Perfil de la leva siendo calculado
31 La matriz del perfil de leva que intent ejecutar est en uso. Perfil de leva en uso
32 La matriz del perfil de leva que intent ejecutar no ha sido calculado. Perfil de leva no calculado
33 Se intent ejecutar una instruccin MAH sin una leva de posicin en proceso. Leva de posicin no habilitada
34 Una instruccin est intentando iniciarse mientras un registro ya est ejecutndose. Registro en proceso
35 El controlador o el mdulo de leva de salida no es compatible con la leva de salida, el Objetivo de ejecucin ilegal
eje, la entrada o la salida especificados.
36 El tamao de la matriz de leva de salida no es compatible o el valor de por lo menos Leva de salida ilegal
un miembro est fuera de rango:
El bit de salida es menor que 0 o mayor que 31.
El tipo de bloqueo es menor que 0 o mayor que 3.
El tipo de desbloqueo es menor que 0 o mayor que 5.
La posicin izquierda o derecha est fuera de rango de la leva y el tipo de bloqueo
o desbloqueo se establece en Position o en Position and Enable.
La duracin es menor que o igual a 0, y el tipo de desbloqueo se establece en
Duration o Duration and Enable.
El tipo de habilitacin es menor que 0 o mayor que 3, y el tipo de bloqueo o
desbloqueo se establece en Enable, Position and Enable o Duration and
Enable.
El bit de habilitacin es menor que 0 o mayor que 31, y el tipo de bloqueo o
desbloqueo se establece en Enable, Position and Enable o Duration and
Enable.
El tipo de bloqueo se establece en Inactive y el tipo de desbloqueo se establece
en Duration o Duration and Enable.
37 El tamao de la matriz de compensacin de salida no es compatible o el valor de uno Compensacin de salida ilegal
de sus miembros est fuera de rango.
El ndice de matriz asociado con los errores 36 y 37 se almacenan en .SEGMENT del
tipo de datos de instruccin de movimiento. Se almacena solo el primero de
mltiples errores. El error especfico detectado se almacena en el cdigo de error
extendido.
Con la capacidad de modificar la tabla de la leva de salida dinmicamente, el error
36 de leva de salida ilegal puede ocurrir cuando el MAOC est en proceso. Por lo
general, se omiten los elementos de la leva en los cuales se detect un error. Las
excepciones aparecen a continuacin y siguen en proceso.
Error 2, tipo de bloqueo invlido. El tipo de bloqueo cambia al estado
predeterminado de inactivo.
Error 3, tipo de desbloqueo invlido. El tipo de desbloqueo cambia al estado
predeterminado de inactivo.
Error 8, con tipo de desbloqueo de duracin y habilitar. Se comporta como el tipo
de habilitacin de desbloqueo.
38 El tipo de datos del eje es ilegal. Es incorrecto para la operacin. Tipo de datos de eje ilegal

Cdigos de error (ERR) de las instrucciones de movimiento por coordenadas Apndice C

39 Hay un conflicto en el proceso. No se pueden ejecutar probar, Test, y afinar, Tune, Conflicto de procesos
simultneamente.
40 usted est intentando ejecutar una instruccin MSO o MAH cuando el variador se Variador localmente inhabilitado
inhabilita localmente.
41 La configuracin de posicin inicial es ilegal. Config de movimiento a la posicin inicial ilegal
La velocidad inicial no puede ser cero.
La velocidad de retorno a la posicin inicial no puede ser cero.
En AXIS_SERVO_DRIVE hay una instruccin de posicin inicial absoluta cuando la
secuencia de posicin inicial no es inmediata.
42 La instruccin MASD o MGSD excedi el tiempo de espera porque no recibi el bit de Tiempo de espera de estado apagado
estado apagado. Normalmente un problema de programacin se produce cuando
MASD o MGSD es seguido por una instruccin de restablecimiento iniciado antes de
que la instruccin de apagado recibiera el bit de apagado.
43 Intent activar un nmero de instrucciones de movimiento que excede el espacio Cola completa del sistema de coordenadas
disponible en la cola de instrucciones.
44 Usted ha creado una lnea con tres 3 puntos y no se puede determinar un punto Error de colinealidad circular
central va punto o punto central de plano.
45 La posicin de destino es la misma que la posicin inicial. Error de inicio y final circular
46 El punto central programado est en una posicin equidistante entre el punto inicial Error de desigualdad R1 R2 circular
y el punto final.
47 Comunquese con asistencia tcnica de Rockwell Automation. Error de solucin infinita circular
48 Comunquese con asistencia tcnica de Rockwell Automation. Error de no soluciones circulares
49 |R| < 0.01. R es bsicamente demasiado pequeo como para ser usado en los Error R pequeo circular
clculos.
50 El tag del sistema de coordenadas no se asocia con un grupo de movimiento. Sistema de coordenadas no en grupo
51 usted ha establecido el tipo de terminacin en una posicin real con un valor de 0. Tolerancia real invlida
Este valor no se acepta.
52 Por lo menos un eje est en movimiento por coordenadas en otro sistema de Error de proceso de movimiento por coordenadas
coordenadas.
53 Se intenta iniciar MAOC o MDOC en un eje inhibido. Eje inhibido
54 1. Abra las propiedades del eje. Desaceleracin mx. cero
2. En la ficha Dynamics, introduzca un valor para desaceleracin mxima, Maximum No se puede iniciar el movimiento si la desaceleracin mxima del eje es cero.
Deceleration.
61 Vea el cdigo de error extendido (EXERR) para la instruccin. Conflicto de conexin
62 Cancele la transformacin que controla este eje o no use la instruccin mientras la Transformacin en progreso
transformacin est activa. No se puede ejecutar esta instruccin si el eje forma parte de una transformacin
activa.
63 Cancele la transformacin que controla este eje o espere hasta que la transformacin Eje en movimiento de transformacin
deje de mover el eje. No puede ejecutar esta instruccin si una transformacin est moviendo el eje.
64 Use un sistema de coordenadas cartesianas. Auxiliar, Ancillary, no compatible
No se puede usar un sistema de coordenadas no cartesianas con esta instruccin.


65 El eje se movi demasiado y el controlador no puede almacenar la posicin. Para Sobreflujo de posicin de eje
evitar este error, configure lmites de carrera basados en software que mantengan el El rango para la posicin depende de la constante de conversin del eje.
eje dentro del rango de posicin. Un mtodo para obtener un recorrido ms largo es
usar la posicin positiva mxima o la posicin negativa mxima como la posicin
inicial.
Ejemplo
Max - 0 Max +
If you set the home 0 is in the middle of the Posicin positiva mxima = 2,147,483,647/constante de conversin del eje.
position here travel. This gives you twice Posicin negativa mxima = -2,147,483,648/constante de conversin del eje.
the travel that homing to 0 Suponga que tiene una constante de conversin de 2,097,152 conteos/pulg. En
giveV you. tal caso:
Posicin positiva mxima = 2,147,483,647/2,097,152
Importante: este error no se aplica a un eje CIP. conteos/pulg. = 1023 pulgadas.
Posicin negativa mxima = -2,147,483,648/2,097,152
conteos/pulg. = -1023 pulgadas.
ExErr#1: Eje 0 caus el error
66 Asegrese de mantener el robot en la solucin de brazo en la cual la configur. Usted est intentando doblar hacia atrs en s un robot de dos ejes articulado
Puede configurar el robot en una solucin de brazo izquierdo o de brazo derecho. independiente o dependiente en los lmites cuadrantes.
67 Cambie las posiciones de destino a valores que el robot pueda alcanzar. Posicin de transformacin invlida
Si X2b +X2e no es cero, no entre en esta regin: Est intentando desplazarse a un lugar que el robot no pueda alcanzar.
-(X2b +X2e) X2b +X2e
X2
68 Mueva las articulaciones de modo que el extremo del robot no se encuentre en el Transformacin en el origen
origen del sistema de coordenadas. No puede iniciar la transformacin si los ngulos de articulacin resultan en
X1 = 0 y X2 = 0.
69 Verifique la configuracin de velocidad mxima de las articulaciones. Velocidad mx. de articulacin excedida
Use las posiciones de destino que eviten que el robot se extienda completamente La velocidad calculada es muy alta. Esto ocurre cuando el robot:
o se doble hacia atrs en s en el origen del sistema de coordenadas. se extiende por completo, o bien
Mueva en una lnea relativamente recta a travs de las posiciones donde X1 = 0 y se doble hacia atrs en s, o bien
X2 = 0. se mueva alejndose de X1 = 0 y X2 = 0 a un ngulo diferente al cual se
acerc a esa posicin.
Ejemplo: estos movimientos producen este error.
X3
El siguiente movimiento El primer movimiento

est en este ngulo est en este ngulo
X2
X1
70 Busque ejes de origen o de destino configurados como modo de posicionamiento Ejes en transformacin deben ser lineales
rotatorio. Cmbielos al modo de posicionamiento lineal. Una transformacin funciona solo con ejes lineales.
71 Espere hasta que se cancele por completo la transformacin que est cancelando. La transformacin se est cancelando
72 Verifique las posiciones de destino. Un ngulo de articulacin calculado excede ngulo mx. de articulacin excedido
+/- 360.


73 Asegrese de que cada instruccin MCT en esta cadena est produciendo posiciones Error de cadena del sistema de coordenadas
vlidas. Esta instruccin MCT es parte de una cadena de instrucciones MCT. Hay un
problema con una de las instrucciones en la cadena.
74 Cambie la orientacin a ngulos que se encuentren dentro de +/- 360. ngulo de orientacin invlido
75 No puede usar esta instruccin con un controlador SoftLogix. Instruccin no compatible
76 1. Abra las propiedades del eje. Jaloneo de desaceleracin mx. cero
2. En la ficha Dynamics, introduzca un valor para el jaloneo mximo de No puede iniciar movimiento que usa un perfil de curva en S si el jaloneo de
desaceleracin. desaceleracin mximo para el eje es cero.
77 Cuntos ejes hay en su sistema de coordenadas? Direccin de transformacin no compatible
2 Use una direccin de transformacin sin reflejo. 1. Usted est intentando usar las direcciones de reflejo con un sistema de
3 Use una direccin de transformacin no inversa. coordenadas de 3 ejes y un offset de base (X2b) o un offset del efector (X2e)
diferentes a cero.
2. Las direcciones de reflejo no son compatibles con los sistemas de coordenadas
de 2 ejes.
3. Usted est intentando usar un sistema de coordenadas cartesianas de destino
de 2 o 3 ejes con direcciones de transformacin diferentes hacia adelante e
inversa.
Se pueden usar las direcciones de reflejo inversas solo cuando se cumplen estas
dos condiciones:
Tiene un sistema de coordenadas de 3 ejes.
El offset de base (X2b) y el offset del efector (X2e) de la dimensin X2 son cero.
78 No permitido al detenerse Ahora busque un traslape de instruccin secundaria sobre una instruccin de paro
activa.
79 Error de la instruccin de retorno a la posicin inicial, si lo hay: se encontr un perfil Estado de planeacin invlido
activo durante el estado de conclusin de retorno a la posicin inicial interno.
80 Error de la instruccin MAOC cuando el formato de conexin de salida no es correcto. Conexin de salida incorrecta
Parmetro de conexin errneo Fallo de instancia de conexin. Puede ocurrir
un error interno.
Formato de comunicacin errneo Fallo en el subsistema de E/S.
Sincronizacin CIP no sincronizada Informes del mdulo de salida programados
no se sincronizan con un CIP Sync maestro.
Desigualdad con el reloj Grandmaster El mdulo de salida programado tiene
un reloj Grandmaster diferente al del controlador.
81 Error en MGSR, si un MASD o MGS (programado) se ejecuta mientras el MGSR est Restablecimiento de apagado de grupo parcial.
todava en proceso.
82 El eje se encontr en el estado de eje operacional incorrecto. Eje CIP en estado incorrecto
83 No se puede ejecutar la instruccin MDS debido a la seleccin del modo de control. Modo o mtodo de control ilegal
84 No se asigna la entrada digital del dispositivo variador CIP. Entrada de variador digital no asignado
85 El retorno a la posicin inicial no se permite cuando hay una redefinicin de posicin Redefinir posicin en proceso
en proceso.
Ejecutar MAH mientras MRP est en proceso resulta en este error de instruccin.
86 El uso actual de la instruccin MDS requiere un atributo opcional incompatible. Atributo opcional no compatible
87 La instruccin est invlida durante la ejecucin de movimiento planificado. No permitido mientras el planificador est activo
93 Se program un movimiento en el modo MDSC antes de que el vnculo MDSC se MDSC no activado
estableciera debido a la ejecucin de un MDAC o MDCC.
94 Algunas unidades dinmicas pertenecen al modo accionado por maestro, Master Unidades MDSC en conflicto
Driven, y otras al modo accionado por tiempo, Time Driven.
Algunas unidades se basan en tiempo mientras que otras se basan en velocidad;
por ej., velocidad en segundos y aceleracin en unidades/seg2.
Incompatibilidad de unidades. La dinmica en segundos no es compatible con
velocidad de integracin = actual.
95 Todas las instrucciones en la cola deben usar una direccin de bloqueo Conflicto de direccin de bloqueo MDSC
compatible, por ej., solo posicin hacia adelante y solo hacia adelante inmediato.
Direccin de bloqueo = ninguna y las unidades de velocidad pertenecen al modo
accionado por maestro.
96 MDAC (Todo) y MDAC (algo diferente a todo) en el mismo esclavo. MDSC MDAC todo conflicto
97 Se est intentando ejecutar el maestro con un nuevo maestro cuya velocidad es cero, MDSC maestro inactivo y esclavo en movimiento
o reemplazar un esclavo en movimiento va un MAM con otro MAM con el mismo
maestro o maestro diferente no en movimiento.


98 La direccin real del movimiento del eje maestro no coincide con la direccin Desigualdad de maestro de direccin bloqueo MDSC
programada por el parmetro de bloqueo de direccin, Lock Direction, (IMMEDIATE
FORWARD ONLY o IMMEDIATE REVERSE ONLY) cuando el esclavo ya est en
movimiento.
99 Incorporacin de parmetros incompatible. Caracterstica no compatible
Ejecucin de MDCC en un sistema de coordenadas no cartesianas
Uso de la posicin de bloqueo para MATC en el modo accionado por tiempo
100 Si la velocidad se da en segundos o en unidades maestras, el movimiento debe Eje no detenido
iniciarse a partir de la posicin de reposo.
101 La matriz de datos devueltos no existe o no es suficientemente grande como para Error de tamao de datos calculados MDSC
almacenar todos los datos solicitados.
102 Se est intentando activar una segunda instruccin MDSC con una posicin de Bloqueo MDSC durante el movimiento
bloqueo o una incorporacin con posicin de bloqueo mientras el eje est en
movimiento.
103 Si el eje maestro se cambia y la nueva velocidad esclava es menor que 5 % de la Reduccin de velocidad de esclavo MDSC invlida
velocidad esclava original para las instrucciones de un eje sencillo, o 10 %, segn el
movimiento de la velocidad original del sistema de coordenadas esclavo, este error
ocurre y el cambio no se permite.
Nota: lo mismo se aplica durante un cambio del modo Time Driven al modo MDSC.
104 SI: Las instrucciones MDSC 2 se iniciaron en el perodo de actualizacin 1, por lo que
una instruccin de movimiento ejecuta: se maximiz el jaloneo.
un cambio en el eje maestro
un cambio en las unidades de velocidad
Y:
si la instruccin, en el mismo perodo de actualizacin, es forzada a pausarse o
detenerse con un MAS o MCS
ENTONCES:
el perfil de velocidad cambia a trapezoidal y se informa este cdigo de error.
105 Una instruccin en la cola de movimiento por coordenadas est intentando cambiar Modo invlido o cambio de maestro MDSC invlido
el eje maestro o est cambiando el modo del modo MDSC al modo Time Driven o del
modo Time Driven al modo MDSC.
106 No puede usar la incorporacin al actual cuando la dinmica se programa en Incorporacin a actual usando segundos ilegal
segundos.
Recibe un error si ciertas instrucciones de movimiento se solapan cuando las

instrucciones de detencin de movimiento estn activas. En este caso, una
instruccin se est deteniendo activamente y una segunda instruccin se inicia
que se superpone a la instruccin activa. La tabla a continuacin muestra algunas
de las instancias de superposicin que generan errores.
En este caso:
Error # 7 = Error de estado apagado.
Error #61, ExErr #10 = Conflicto de conexin, ejes de transformacin en
movimiento o bloqueados por otra operacin.
Error #78 = No se permite durante la detencin.
Table 76 Instruccin de paro activa
MGS MGSD MCS MAS
Segunda instruccin Modo de paro = Modo de paro = Modo de paro = Tipo de paro = Tipo de paro = Tipo de paro = Todos los tipos de Tipo de paro =
iniciada Paro rpido Inhabilitacin Programado Movimiento Transformacin Todos paro excepto el tipo Todos
rpida coordinado coordinada de paro = Todos
MAAT Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78
MRAT Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78
MAHD Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78
MRHD Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78
MAH Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78

Table 76 Instruccin de paro activa

MAJ Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78
MAM Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78
MAG Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78
MCD Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78
MAPC Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78
MATC Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78
MDO Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78
MCT Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #61 Error #61 Error #61 Error #61 Error #61
ExErr #10 ExErr #10 ExErr #10 ExErr #10 ExErr #10
MCCD Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78
MCLM/MCCM Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78
(Merge = Disabled)
MCLM/MCCM Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78 Error #78
(Merge=Enabled)
Instruccin de paro activa

MGS MGSD MCS MAS MASD
Segunda instruccin Tipo de paro Modo de paro = Modo de paro = Modo de paro = Ninguna Tipo de paro = Tipo de paro = Ninguna
iniciada Paro rpido Inhabilitacin rpida Programado Todos Todos
Modo de paro = Error #78 Error #78 Error #78 Error #7
Paro rpido
MGS Inhabilitacin
rpida
Programado
MGSR Ninguna Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #7
Tipo de paro = Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78
Movimiento
coordinado
Tipo de paro = Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78
MCS Transformacin
coordinada
Todos los tipos de Error #78 Error #78 Error #78 Error #7
paro excepto
Stopgap = Todos
Tipo de paro ! = Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #78 Error #78 Error #7
Todos
MAS
Tipo de paro ! = Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #7
Todos
MASR Ninguna Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #7
Consulte ms informacin sobre los cdigos de error que aparecen en los

Informacin adicional sobre variadores y/o sistemas de control de movimiento multiejes en el manual del
cdigos de error usuario de variador. Consulte Para obtener ms informacin en la pgina 13.

Notas:

Apndice D
Historial de cambios
MOTION-UM002C-ES-P,
septiembre de 2012 Cambio
Dnde encontrar ejemplos de proyectos
Posicin de referencia
Posicin de transformacin
Flujo de datos cuando se ejecuta un movimiento con un MCTP Transformacin hacia adelante
Flujo de datos cuando se ejecuta un movimiento con un MCTP Transformacin inversa
Cdigo de error 41
Cdigo de error 50
MOTION-UM002B-ES-P,
noviembre de 2011 Cambio
Se aadieron los parmetros de tags External Access y Constant
Se aadi la ficha Motion Planner
Se actualiz la tabla de tipo de terminacin
Se actualizaron las instrucciones de operando de instrucciones MCLM, MCCM y MCCD
Se actualizaron las condiciones de error de ejecucin para las instrucciones
Se actualiz la tabla de bits de estado de movimiento por coordenadas para las instrucciones MCLM y MCCM
Se aadi informacin sobre tiempos de permanencia
Se aadi informacin sobre movimientos de longitud cero
Se aadi informacin sobre errores de programacin basados en el tiempo
Se actualiz el ejemplo de arcos tridimensionales
Se aadi informacin sobre asistencia tcnica a Master Driven Speed Control (MDSC) y Motion Direct
Command
Se actualiz la Figura: Instruccin de lgica de escalera de MCLM con tipo de movimiento incremental
Se actualiz el Ejemplo: Instruccin de lgica de escalera de MCCM para arco tridimensional usando tipo de
crculo de va
Se aadi informacin sobre Master Driven Speed Control (MDSC) y la instruccin MCS
Se aadi informacin sobre Master Driven Speed Control (MDSC) y la instruccin MCSD
Se aadieron cdigos de error ampliados para la instruccin MCTP
Se aadi la instruccin Master Driven Coordinate Control (MDCC)
Se aadieron bits de estado para instrucciones de movimiento (MCLM, MCCM) cuando MCDD est activo
Se aadi el cambio entre los modos accionados por maestro y accionados por tiempo para las instrucciones
de movimiento por coordenadas

Apndice D Historial de cambios
Cambio
Se aadi la estructura de parmetros de entradas y salidas para las instrucciones de movimiento del
sistema de coordenadas
Se aadieron las enumeraciones de velocidad, aceleracin, desaceleracin y jaloneo para el movimiento por
coordenadas
Se actualizaron los cdigos de error para las instrucciones de movimiento
MOTION-UM002A-ES-P, Primera versin.

enero 2010

ndice
A C
Aplicacin Logix Designer 11 Cambio del eje maestro 237
Aributos del sistema de coordenadas Cambio entre los modos Master Driven y Time
Shutdown Status 259 Driven para las instrucciones de movimiento
Asigne un nombre a un sistema de por coordenadas 237
coordenadas 16 Cinemtica
Atributo del sistema de coordenadas activacin 84
Transform Target Status 259 cambio de soluciones de brazo 85
Atributos de movimiento determinar el tipo de sistema de
atributos Motion Coordinate System coordenadas 52
Configuration reflejo de soluciones 83
Coordinate System Dynamics sin solucin 86
Configuration singularidad 85
Actual Position Tolerance 255 soluciones de brazo 83, 85
Motion Coordinate System soluciones de brazo para robots de dos ejes 83
atributos de estado trminos 50
Coordinate Motion Status 255 cinemtica
Servo Gains ver instrucciones de movimiento por
Acceleration Feedforward Gain 255 coordenadas multiejes
Atributos del sistema de coordenadas cdigos de error
Accel Status 255 instrucciones de movimiento 261, 269
Actual Pos Tolerance Status 255 variadores 267
Actual Position 255 Comando de movimiento directo y la
Actual Position Tolerance 256 instruccin MDCC 231
Axes Inhibited Status 256 Condicin de lmite mximo de articulacin
Axes Servo On Status 256
Axes Shutdown Status 256 positiva de robot Delta 74
Axis Configuration Faulted 256 Condiciones de fallo para las instrucciones de
Axis Fault 256 movimiento cuando MDCC est activo 232
Axis Inhibit Status 256 Configure 65, 67
Command Pos Tolerance Status 256 Coordinate System Properties
Command Position Tolerance 256
Config Fault 256 editar 20
Coordinate Motion Status 257 ficha Dynamics 28
Coordinate System Auto Tag Update 257 botn Manual Adjust 30
Coordinate System Status 257 cuadro Position Tolerance 29
Decel Status 257 cuadro Vector 28
Dynamics Configuration Bits 258 Manual Adjust 30
Max Pending Moves 258 botn Reset 30
Maximum Acceleration 258 Position Tolerance Box
Maximum Deceleration 258 Actual 30
Maximum Speed 258 Command 30
Module Fault 258 Vector Box
Modules Faulted 258 Maximum Acceleration 28, 31
Motion Status 258 Maximum Acceleration Jerk 29
Move Pending Queue Full Status 258 Maximum Deceleration 28
Move Pending Status 259 Maximum Deceleration Jerk 29
Move Status 259 Maximum Speed 28
Move Transition Status 259 ficha General 21
Physical Axes Faulted 259 ficha Geometry 23
Physical Axis Fault 259 cuadro Zero Angle Orientations 24
Ready Status 259 Link Lengths 23
Stopping Status 259 ficha Joints 27
Transform Source Status 259 Joint Ratio 27
Joint Units 27
ficha Offsets 26
B Base Offsets 26
ficha Tag 32
Bit de estado de movimiento por Data Type 32
coordenadas 235 Description 32
Bits de estado para las instrucciones de Name 32
movimiento (MCLM, MCCM) cuando MDCC est Scope 32
Tag Type 32
activo 234 ficha Units
Axis Grid 25
Coordination Units 24

ndice
Coordinate system properties Errores de verificacin del software

ficha Offsets RSLogix 5000 233
End Effector 26 Establezca 66
Cuadros de dilogo del sistema de Estructura de parmetros de entrada y salida
coordenadas para las instrucciones de movimiento del
Dynamics 19 sistema de coordenadas 238
General 19
Geometry 19
Manual Adjust 19
Offset 19 F
Tag 19 Ficha Geometry
Units 19 cuadro Zero Angle Orientations 24
Link Lengths 23
D
Definiciones de bit MOTION_INSTRUCTION G
para MDCC 231 Geometra
Delta bidimensional de robot 52
configuracin 73
establecimiento de marco de referencia 74
parmetros de configuracin 76 H
zona de trabajo 75 H-bot cartesiano
Delta SCARA establecimiento de marco de referencia 106
establecimiento de marco de referencia 78 identificacin de la zona de trabajo 106
identificacin de la zona de trabajo 80 parmetros de configuracin 107
parmetros de configuracin 80
condicin de lmite mximo de articulacin I
positiva 70 Identifique 69
configuracin 65
marco de referencia 66 Independiente articulado
orientacin de ngulo cero 67 establecimiento de marco de referencia 61
parmetros de configuracin 71 establecimiento del cuadro de referencia 55
zona de trabajo 69 identificacin de la zona de trabajo 59
Dependiente articulado longitudes de vnculos 61
definir parmetros de configuracin 99 mtodos para establecer un marco de
establecimiento de marco de referencia, otros referencia 57
mtodos 96 offsets de base 63
establecimiento de marco del marco de offsets del efector final 64
referencia 93 parmetros de configuracin 61
identificacin de la zona de trabajo 98 Independiente SCARA
longitudes de vnculos 99 marco de referencia 86, 88
offsets de base 100 inhibir
offsets del efector final 101 eje 49, 55
Instruccin de resolucin de problemas
errores de instruccin 261
E instruccin MCT 204
eje Instrucciones de movimiento
inhibir 49, 55 cdigos de error 261, 269
Entorno Studio 5000 Engineering jaloneo de eje de movimiento (MAJ) 204
and Design 11 Motion Axis Jog (MAJ)
Enumeraciones de velocidad, aceleracin, descripcin 208
operandos 204
desaceleracin y jaloneo para el movimiento texto estructurado 205
por coordenadas 248 Motion Calculate Transform Position (MCTP)
enumeraciones de aceleracin y cdigos de error extendidos 222
desaceleracin 249 descripcin 219
enumeraciones de jaloneo 250 operandos 216
enumeraciones de velocidad 248 texto estructurado 217
error Instrucciones de movimiento multiejes
informacin adicional 267 Motion Coordinated Stop (MCS)
instrucciones de movimiento 261, 269 descripcin 193
paro de movimiento por coordenadas 193

ndice
Instrucciones de movimiento por operandos 138

coordenadas Circle Type
vea instrucciones de movimiento por Center 138
coordenadas multiejes Center Incremental 138
Instrucciones de movimiento por Radius 138
coordenadas multiejes Via 138
introduccin 15 control de movimiento 143
Master Driven Coordinate Control (MDCC) 228 incorporacin 171
operandos 229 lgica de escalera de rels 138
texto estructurado 230 Merge
referencia maestra 230 All Motion 171
Master Driven Coordinated Control (MDCC) Coordinated Motion 171
indicadores de estado aritmticos 231 Merge Disabled 171
operandos
Lgica de escalera de rels 229 Move Type
MCLM 109 Absolute 144
MDCC 228 Incremental 144
Motion Calculate Transform Position (MCTP) texto estructurado 141
216 tipo de movimiento 144
Motion Coordinated Change Dynamics va/centro/radio 144
(MCCD) Motion Coordinated Linear Move (MCLM)
cambios de bits de estado 192 cambios de bits de estado
cdigos de error 191 bits de estado del eje 135
cdigos de error extendidos 191 bits de estado del movimiento por
condiciones de fallo 191 coordenadas 135
indicadores de estado aritmticos 191 bits de estado del sistema de
Motion Coordinated Change Dynamics coordenadas 135
(MCCM) cdigos de error extendidos 133
operandos condiciones de error de tiempo de
cambio de velocidad 190 ejecucin 133
control de movimiento 189 condiciones de fallo 133
lgica de escalera de rels 185 cuadro de dilogo Target Position Entry
texto estructurado 188 131, 173
tipo de movimiento 189 indicadores de estado aritmticos 132
Motion Coordinated Circular Move (MCCM) Operandos
cambios de bits de estado 182 Tipo de terminacin 41, 43, 45
bits de estado de eje 182 Actual Tolerance 41, 43, 45
bits de estado del sistema de Command Tolerance 41, 43,
coordenadas 182 45
cdigos de error extendidos 176
condiciones de error de tiempo de Follow Contour Velocity
ejecucin 176 Constrained 41,
condiciones de fallo 175 43, 45
descripcin 136 Follow Contour Velocity
indicadores de estado aritmticos 175 Unconstrained
Operandos
Tipo de terminacin 41, 43, 45 41, 43, 45
Actual Tolerance 41, 43, 45 No Decel 41
Command Tolerance 41, 43, No Settle 41, 43, 45
45 operandos
Follow Contour Velocity Accel Jerk 125
control de movimiento 115
Constrained 41, Dwells 130, 172
43, 45 Jerk Units 125
Follow Contour Velocity Merge 126
Unconstrained All Motion 126
41, 43, 45 Coordinated Motion 126
No Decel 41, 43, 45 Merge Disabled 126
No Settle 41, 43, 45

ndice
Move Type 116 Instrucciones de movmiento coordenado

Profile 122 multiejes
curva en S 123 MCT 204
efectos del perfil de Motion Coordinated Linear Move (MCLM)
velocidad 123 cambia a bits de estado 134
trapezoidal 123 Movimiento lineal por coordenadas (MCLM)
texto estructurado 113, 228 descripcin 110
Time Based Programming 130, Instrucciones Motion Move
172 Motion Calculate Transform Position (MCTP)
tipo de movimiento tipo de datos
absoluto 116 MOTION_INSTRUCTION 218
incremental 116 Instrucciones Multi-Axis Coordinated
Zero Length Move 130 Motion 109
Symmetric Profiles 45 Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR)
Velocity Profiles 43 descripcin 49
Motion Coordinated Shutdown (MCSD)
cambios a bits de estado 203
bits de estado de movimiento por J
coordenadas 203 jaloneo de eje de movimiento 204
bits de estado del eje 203
bits de estado del sistema de
coordenadas 203 M
condiciones de fallo 202
Descripcin 201 Maximum Acceleration 28, 31
Error Codes 203 MCCD
indicadores de estado aritmticos 202 Ejemplos
operandos 201 lgica de escalera de rels 193
control de movimiento 202 ejemplos
lgica de escalera de rels 201 efecto de cambios a los valores de
texto estructurado 202 aceleracin y desaceleracin en el
Motion Coordinated Shutdown Reset 226 perfil de movimiento 190
Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR) operandos
cambios a bits de estado 227 lgica de escalera de rels 185
bits de estado del eje 227 texto estructurado 188
bits de estado del sistema de MCCM
coordenadas 227 ejemplos
condiciones de fallo 227 arco bidimensional 145
descripcin 226 usando el tipo de crculo de
Error Codes 227 radio 152
indicadores de estado aritmticos 227 usando tipo de crculo de centro
operandos 226 incremental 155
control de movimiento 227 usando un tipo de crculo de
lgica de escalera de rels 226 va 149
texto estructurado 226 uso del tipo de crculo de
Motion Coordinated Stop (MCS) centro 145
cambios a bits de estado 200 arcos tridimensionales 165
bits de estado del eje 200 crculo completo bidimensional 157
cdigos de error extendidos 200 ejes rotatorios 160
condiciones de fallo 199 tipo de movimiento absoluto 160
indicadores de estado aritmticos 199 tipo de movimiento
operandos 194 incremental 162
cdigos de error 200 error circular 178
control de movimiento 195 CIRCULAR_COLLINEARITY_ERROR
lgica de escalera de rels 194 (44) 178
tasa de desaceleracin 199 CIRCULAR_R1_R2_MISMATCH_E
texto estructurado 195 RROR (46) 179
Motion Coordinated Transform (MCT) 204 CIRCULAR_SMALL_R_ERROR
Movimiento lineal por coordenadas (MCLM) (49) 180, 181
operandos CIRCULAR_START_END_ERROR
lgica de escalera de rels 110 (45) 178
texto estructurado 182

ndice
MCLM Propiedades del sistema de coordenadas

ejemplos ficha
ejes rotatorios Transform Dimension 21
tipo de movimiento absoluto 119 ficha General
tipo de movimiento Axis Grid 21
incremental 120 Axis Name 22
incorporacin botn de puntos suspensivos 21
diferentes velocidades 48 botn New Group 21
Merge 126 Coordinate 21
nota adicional sobre las instrucciones de Coordination Mode 22
incorporacin 129 corchetes 21
MCS Dimension 21
ejemplos Ellipsis 22
lgica de escalera de rels 200 Enable Coordinate System Auto Tag
operandos Update 22
lgica de escalera de rels 194 Motion Group 21
MCSD Type 21
ejemplos ficha Units
lgica de escalera de rels 204 Axis Grid
MCSR Axis Name 25
Conversion Ratio 25
ejemplos Conversion Ratio Units 25
lgica de escalera de rels 228
texto estructurado 228
MCT 204 R
MCTP 49, 216
resolucin de problemas
MDCC 228
errores de instruccin 269
Motion Coordinated Transform 204 errores de variador 267
movimiento Robot Delta
cdigos de error 261, 269 condicin de lmite mximo de articulacin
movimiento por coordenadas multiejes negativa 71
gua de referencia de programacin condicin de lmite mximo de articulacin
circular 182 positiva 70, 71, 73, 75, 76, 78, 80
Movimientos colineales tipos
perfiles de velocidad configuracin 64
tipos de terminacin 43
Multi-Axis Coordinated Motion Instructions
MCCD 184 S
MCCM 136 SCARA
MCSD 201 configuracin 83
MCSR 49, 226 establecimiento de marco de referencia 86
Motion Coordinated Change Dynamics identificacin de la zona de trabajo 88
(MCCD) longitudes de vnculos 89
Description 184 parmetros de configuracin 89
Motion Coordinated Circular Move 136 Siga 55
Singularidad
O planificacin
definicin 85
Offsets del efector final Solucin de brazo
determinar 100 definicin
configuracin 83
P
Perfiles de velocidad T
movimientos colineales 43 Tabla de accin comn para el eje maestro 232
triangular 47 transformacin
Perfiles simtricos iniciar una transformacin 204
ruta de 45
Prtico cartesiano
establecimiento de marco de referencia 103
identificacin de la zona de trabajo 104
parmetros de configuracin 104

ndice
Notas:

Servicio de asistencia tcnica de Rockwell Automation
Rockwell Automation brinda informacin tcnica en Internet para ayudarlo a usar sus productos.
En http://www.rockwellautomation.com/support podr encontrar notas tcnicas y de aplicacin, ejemplos de cdigos y
vnculos a service packs de software. Tambin puede visitar nuestro centro de asistencia en
https://rockwellautomation.custhelp.com/ para buscar actualizaciones de software, chats y foros de asistencia, informacin
tcnica, respuestas a preguntas frecuentes y para registrarse a fin de recibir actualizaciones de notificacin de productos.
Adems, ofrecemos varios programas de asistencia tcnica para instalacin, configuracin y resolucin de problemas. Para
obtener ms informacin comunquese con su distribuidor local o con su representante de ventas de Rockwell Automation,
o visite http://www.rockwellautomation.com/services/online-phone.
Asistencia para la instalacin
Si se le presenta algn problema durante las primeras 24 horas posteriores a la instalacin, revise la informacin en este
manual. Tambin puede comunicarse con el servicio de asistencia tcnica al cliente para obtener ayuda inicial con la puesta
en marcha del producto.
En Estados Unidos o Canad 1.440.646.3434
Fuera de Estados Unidos o Canad Use el Worldwide Locator en http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/support/overview.page o comunquese con el
representante local de Rockwell Automation.
Devolucin de productos nuevos
Rockwell Automation prueba todos sus productos para ayudar a asegurar que estn en perfecto estado de funcionamiento al
salir de la fbrica. Sin embargo, si su producto no funciona y necesita devolverlo, siga los procedimientos indicados a
continuacin.
En Estados Unidos Comunquese con el distribuidor. Debe proporcionar al distribuidor un nmero de caso de asistencia tcnica al cliente
(llame al nmero de telfono anterior para obtener uno) a fin de completar el proceso de devolucin.
Fuera de Estados Unidos Comunquese con su representante local de Rockwell Automation en lo que respecta al proceso de devolucin.
Comentarios sobre la documentacin

Sus comentarios nos ayudan a atender mejor sus necesidades de documentacin. Si tiene sugerencias sobre cmo mejorar
este documento, rellene este formulario, publicacin RA-DU002, disponible en http://www.rockwellautomation.com/
literature/.
Rockwell Automation mantiene informacin medioambiental actualizada sobre sus productos en su sitio web en
http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/about-us/sustainability-ethics/product-environmental-compliance.page.
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Cree y configure un sistema de coordenadas

En la aplicacin Logix Designer, usa el tag Coordinate System para configurar un

Puede configurar el sistema de coordenadas con una, dos o tres dimensiones. La

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Figura 2 Sistemas de coordenadas con ejes no ortogonales

Sistema de coordenadas Delta SCARA

Aqu es donde se realizan las siguientes configuraciones:

Todos los valores de Coordination Units, Maximum Speed, Maximum

16 Publicacin de Rockwell Automation MOTION-UM002D-ES-P Febrero 2015

Siga estos pasos para crear un sistema de coordenadas.

1. Haga clic con el botn derecho del mouse en el grupo de movimiento en

Aparece el cuadro de dilogo New Tag.

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Las descripciones de parmetros a continuacin lo ayudan a configurar su nuevo

Tabla 1 Descripciones de parmetros de tag

Haga clic en Open COORDINATE_SYSTEM Configuration para mostrar el

18 Publicacin de Rockwell Automation MOTION-UM002D-ES-P Febrero 2015

Tabla 2 Descripciones de cuadros de dilogo del sistema de coordenadas

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Aparece el cuadro de dilogo Coordinate System Properties General.

20 Publicacin de Rockwell Automation MOTION-UM002D-ES-P Febrero 2015

Use esta ficha para hacer lo siguiente para un sistema de coordenadas:

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