Matriz de transformacin

homognea (I)
Matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector de coordenadas
homogneas de un sistema de coordenadas a otro.

R 33 p 31 Rotacin Traslacin
T= =
f13 w11 Perspectiva Escalado
En robtica la submatriz f1x3, que representa una transformacin de
perspectiva, es nula; y la submatriz w1x1, que representa un escalado
global, es la unidad:

R 33 p 31 Rotacin Traslacin
T= =
0 1 0 1
que representa la orientacin y posicin de un sistema OUVW rotado y
trasladado con respecto al sistema de referencia OXYZ.

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 Matriz de transformacin
homognea (II)
Aplicaciones
Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y
trasladado OUVW, con respecto a un sistema fijo de
referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una
rotacin y una traslacin realizada sobre un sistema de
referencia.

Transformar un vector
expresado en coordenadas
con respecto a un sistema
OUVW, a su expresin en
coordenadas del sistema de
referencia OXYZ.

Rotar y trasladar un vector

con respecto a un sistema de
referencia fijo OXYZ.
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 Matriz de transformacin
homognea: Traslacin (I)
Traslacin
Para un sistema OUVW trasladado nicamente un vector
p = pxi + pyj + pzk con respecto al sistema fijo OXYZ. La
matriz homognea ser la matriz bsica de traslacin:

Un vector cualquiera r, representado en OUVW por ruvw ,

tendr como coordenadas en el sistema OXYZ:

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