Robtica 2

TRAYECTORIAS
ndice

1. Introduccin
2. Tipos de trayectorias
3. Generacin de trayectorias cartesianas
4. Muestreo de trayectorias
5. Interpolacin de trayectorias
Trayectoria en el espacio de
la tarea y articular
Para seguir esta trayectoria q1
en el espacio de la tarea
qf
qi

q2 t
qi

qf

q3 t
qi
qf
hacen falta seguir estas
trayectorias en el espacio articular t
Limitaciones de los
accionamientos

No es posible seguir
cualquier trayectoria
articular

Saturacin del accionamiento

Tipos de trayectorias

Qu tipo de trayectorias se pueden

especificar?
Trayectorias punto a punto
Movimiento eje a eje
Movimiento simultneo de ejes
Trayectorias coordinadas o isocronas

Trayectorias continuas
Tipos de trayectoria segn norma UNE EN
ISO 8373:1998. Robots Manipuladores Industriales.
Vocabulario

Control posicin a posicin: Mtodo de control

segn el cual el usuario solo puede imponer al robot
el paso por las posiciones ordenadas, sin fijar las
trayectorias a seguir entre estas posiciones.
Control de trayectoria continua: Modo de control,
segn el cual el usuario puede imponer al robot la
trayectoria a seguir entre las trayectorias ordenadas
con una cierta velocidad programada
Trayectorias punto a punto

No importa el camino del extremo del robot. Solo

importa que alcance el punto final indicado
Tipos:
Movimiento eje a eje: slo se mueve un eje cada
vez (aumento del tiempo de ciclo) (Slo en robots muy simples o
con unidad de control limitada)

Movimiento simultneo de ejes: los ejes comienzan

a la vez. Cada uno acaba cuando puede (altos
requerimientos intiles)
Movimiento coordinado: empiezan y acaban a la vez
Trayectorias coordinadas o
isocronas
No importa el camino del extremo del robot,
pero los ejes se mueven simultneamente,
ralentizando las articulaciones ms rpidas, de
forma que todos los ejes acaben a la vez.
Tiempo total = menor posible
Se evitan exigencias intiles de velocidad y
aceleracin
Trayectorias continuas

Se pretende que el extremo del robot

describa una trayectoria concreta y
conocida.
Importa el camino, pues durante el mismo el
robot realiza parte de su cometido
(soldadura por arco, corte por lser, etc.)
Trayectorias tpicas: Lnea recta, arco de
crculo, otras
Ejemplos de tipos de
trayectorias x
qi x

q2
q2

q1 q1

y t1 y
t1 t1+t2
a)Movimiento eje a eje c) Trayectoria coordinada
qi x
qi x

q2
q2
q1
q1
qi t1 y
t2 t1 y
b)Movimiento simultneo de ejes d) Trayectoria continua rectilnea
Trayectorias en el espacio de
la tareas. Posicin

De un punto a otro (p.e.: Lnea recta)

Por varios puntos
t ti
Unidos mediante lneas rectas j (t) = ( j j )
f i
+ ji
tf ti
Discontinuidades (paradas) en los puntos de
cambio
Unidos mediante otros interpoladores
Similares a los que se vern en articulares
Trayectorias en el espacio
de la tareas. Orientacin
Interpolador lineal
Pero:
No se puede interpolar las t ti
matrices MTH (t ) = ( f i ) + i
t f ti
t ti
Se pueden interpolar los (t ) = ( f i ) + i
t f ti
ngulos de Euler
t ti
(t ) = ( f i ) + i
t f ti

Se puede interpolar el par t ti

de rotacin (y de l los ( t ) =
cuaternios) tf ti
Muestreo cartesiano
No es posible una transformacin analtica desde la
trayectoria cartesiana a la articular (j(t)
q(t)).
Alternativa: Conversin (mediante MCI) de algunos
puntos de j(t)
Muestreo
Cuantos puntos tomar para muestrear la trayectoria
cartesiana? Error mximo
admitido
Muchos puntos: Alta precisin pero precisa de transformada
inversa para cada uno de ellos
Pocos puntos: Mala precisin

Compromiso: Algoritmos
que evalan cuntos
puntos y dnde (Taylor)
En la prctica se toman tantos puntos como la
unidad de control permita
Interpolacin de
trayectorias
Unin de una sucesin de puntos en el espacio articular, por
los que han de pasar las articulacines del robot en un
instante determinado
Necesidad de respetar restricciones (velocidad y par mximo
de los actuadores)
Tipos de interpoladores utilizados:
Interpoladores lineales
Interpoladores a tramos:
Polinomios cbicos y qunticos (splines)
Interpoladores cudricos a tramos (trapezoidales o ajuste parablico)
Otros interpoladores
Por lo general utilizacin de funciones polinmicas cuyos
coeficientes se ajustan segn restricciones
Interpoladores lineales
Se pretende unir una sucesin de
puntos qi por los que se debe pasar
en ti
Se unen 2 a 2 mediante lneas rectas
i1
t t
q(t) = (qi qi1) +qi1 ti1 < t < ti
T
T= ti ti1

Simple
Precisa de aceleraciones
de valor infinito
Irreal
Interpoladores polinmicos
Para unir n puntos (ti,qi) se
puede utilizar un polinomio q
de grado n-1.
En la prctica esto conduce
a polinomios en t de grado t
(n-1) elevado, originndose
problemas computacionales.

Como alternativa se recurre a polinomios de grado bajo (3

a 5) que unen unos pocos puntos consecutivos y a los que
se impone adicionalmente la continuidad en las primeras
derivadas (posicin, velocidad, etc.)
Los interpoladores lineales, antes planteados, son el caso
particular de n=2
Interpoladores cbicos
Se une cada pareja de puntos con un
polinomios de grado 3 (4 parmetros)
q(t)=a+b.t+c.t2+d.t3 (para cada tramo)

4 parmetos
4 condiciones de contorno

posicin y velocidad al comienzo y fin

Trayectoria = serie de polinomios cbicos

concatenados escogidos de forma que exista
continuidad en posicin y velocidad,
denominados splines

q (t) = a + b ( t t i ) + c ( t t i ) + d ( t t i )
2 3
t i < t < t i+1
a = qi
b = q& i
3 i+1 1
2 (
c= q q i ) (q& i+1 + 2q& i )
T T
2 1
d = 3 ( q i+1 q i ) + 2 ( q& i+1 + q& i )
T T
T=t t
i+1 i
 Seleccin de las velocidades
de paso
Para definir las velocidades de paso por los puntos hay diferentes alternativas:

1.- Criterio Heurstico: Dndolas el valor 0 o valor medio de las velocidades lineales
0 si signo ( q q ) signo ( q q )
i i 1 i +1 i

signo ( q q ) = signo ( q q )
i i 1 i +1 i

i +1
i 1
1 q q q q
i i
q& i = i +1 i + i i 1 si o q i 1 = q i
2 t t t t o q i = q i +1 vx


1
q&
M vy
vz
2.- A partir de las velocidades en el espacio de la tarea (mediante la M =J 1

Jacobiana) wx
M
wy
q&n
3.- Obligando a una continuidad en t 2 t + t wz
(
las aceleraciones, lo que obliga a 0 t
) t 3

2( t + t )
0 2

4
3

3
2

4 3
0 K q& 1
2
0 K q&
t
3
t [
2 3 ( t ) (q q ) + ( t ) (q q )
2 2 3 2 3 2 2 1
]
[ ]
t 3
3 4 ( t ) (q q ) + ( t ) (q q )
3 2 4 2

2( t + t )
4 3 3 2

resolver un sistema de ecuaciones 0 0 t 5 4 5
t 4 K q& 3 =
t t
K K 0 t 6
K K M M
con todas las velocidades de la K
K K K
3
t t [
K K q& k k 1 k ( t ) ( q q ) + ( t ) ( q q )
k 1 2 k k 1 k 2 k 1 k 2
]
trayectoria de manera simultnea.
q& 1 = q& k = 0
Interpoladores quntico
Permite la continuidad de velocidades y aceleraciones,
pudiendo dar a estas los valores que se deseen.
Las condiciones de contorno son:
i 1 i 1 i 1 i i i
& && & &&
q(t ), q(t ), q(t ), q(t ), q(t ), q(t )

Expresin del polinomio por tramos:

q(t) = a + b ( t t i 1
) + c( t t )
i 1 2
+ d(t t ) +e ( t t )
i 1 3 i 1 4
+ f (t t )
i 1 5

t i1 < t < t i
Interpoladores trapezoidal.
Evitan que la velocidad vare durante la mayor parte
de la trayectoria (solo en los cambios de direccin)
Para ello:
Utiliza un inteporlador lineal (velocidad
constante) durante todo el trayecto salvo en las
cercanas de los cambios de direccin, donde
usa un interpolador de segundo grado.
 Interpolador trapezoidal. Caso
velocidad inicial y final nula

0 a 2
q + s t t arranque
2
0 V2
q(t) = q s + sVt <t T- mantenimiento
2a
1 aT 2 a 2
q + s + aTt t T- <t<T frenado
2 2

V
=
a
q1 q 0 V
T=s +
V a
con V: velocidad mxima permitida
a: aceleracin mxima permitida
(
s: signo q1 q 0 )
Interpoladores a tramos. Caso
velocidad inicial y final no nula.
Ajuste parablico
Al tener varios puntos, la velocidad de
paso por los puntos intermedios no
debe ser nula, pues dara lugar a
movimientos discontinuos.
Se puede conseguir variaciones
suaves de una velocidad a otra a costa
de no pasar exactamente por los
puntos.
El error cometido va en funcin inversa
de la aceleracin mxima permitida (a)
Los puntos inicial y final se deben
tratar como de velocidad nula
 Ajuste parablico
q(t) = q& i (t t i 1 ) + q i 1 t i 1 + i 1 < t < t i 1 i
Tramos rectos: q i q i 1 q& i +1 q& i
con q i =
& i =
t i t i 1 2a
. .
1 q +q
q(t) = a(t t i )2 + i +1 i t + C ti i < t < ti + i
2 2
Tramos parablicos . .
1 2 q i +1 + q i .
con C = a i (t i i ) + q i (t i i t i 1 ) + q i 1
2 2
qi

qi+1

qi-1

i i

ti-1 ti ti+1
Ejercicio

Desarrollar en Matlab, un programa que encuentre

los coeficientes del interpolador de n puntos y dibuje
la trayectoria resultante, utilizando:
Splines cbicos (con velocidades definidas por el criterio
heurstico)
Ajuste parablico (permitir definir la aceleracin mxima)