LABORATORIO DE

MANUFACTURA

PRCTICAS

ROBOTS

CELDA DE MANUFACTURA
 PRACTICAS ROBOTS

OPERACIN MANUAL DEL BRAZO DEL ROBOT

PRACTICA No. 1 PARTES DEL TEACH PENDANT

OBJETIVO GENERAL:

Identificar las partes del control remoto (Teach Pendant) del robot.

Dispositivo de programacin manual (Teach Pendant).

El Teach Pendant, es un dispositivo que sirve para programar manualmente el movimiento del robot,
cuenta con un botn de paro de emergencia (Botn rojo) que permite al operador detener la ejecucin
del programa en cualquier momento, cortando el suministro de energa a los motores del brazo.

1. Identifique el botn de paro de emergencia.

2. Localice las teclas de funciones.
3. Ubique las siguientes teclas:

BREAK
EXEC
SCROLL
SEL
JOG SPEED
JOG
ENTER
PREV
NEXT

4. En el siguiente diagrama del teach pendant, llene los

espacios con el nombre de cada una de las teclas.

Fig. 1 Diagrama del Teach

Pendant
PRACTICA No. 2 ENCENDIDO DEL CONTROLADOR DEL ROBOT

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OBJETIVO GENERAL:

Encendido del robot.

Encendido.

1. Para energizar toda la celda, vaya al costado izquierdo de la mesa y en la parte inferior se encuentra
el interruptor principal, encindalo.

2. Para encender el robot, presione y suelte el botn de encendido en el controlador (Ver Fig. 2).

Fig. 2 Localizacin del botn de encendido en el controlador

Con el robot encendido se puede ver el siguiente mensaje en la pantalla del Teach Pendant.

AMATROL, INC

P/N 825-TP1

despus de uno segundos, aparece en pantalla el nmero de la versin del software del robot,

PEGASUS v1.48

posteriormente aparece en pantalla el men principal.

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 PRACTICAS ROBOTS

MAIN MENU 1 JNT

STA PROG TCH RUN

F1 F2 F3 F4

Nota: Si no ve estos mensajes o si recibe algn mensaje de error, presione el botn RESET (reiniciar),
localizado en el panel frontal del controlador (Fig. 2).

3. Finalmente, para activar los ejes del robot, presione la tecla [F1] STA para ver en la pantalla del
Teach Pendant el men de inicio (Start).

START DISABLD JNT

HOME ENA DIS JOG

F1 F2 F3 F4

La lnea superior es la lnea de estado, muestra el estado de los motores del robot; inicialmente estn
desactivados (Disabld), presione la tecla [F2] ENA para activar y dar energa a los motores. Observe
que la pantalla muestra que el robot esta ahora activado (Enabld).

START ENABLD JNT

HOME ENA DIS JOG

F1 F2 F3 F4

En este momento el brazo esta listo para ser operado manualmente por medio del Teach Pendant.

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PRACTICA No. 3 APAGADO DEL CONTROLADOR DEL ROBOT

OBJETIVO GENERAL:

Apagado del controlador del robot.

Apagado.

Para apagar el robot, proceda de la siguiente manera:

1.- La pantalla del Teach Pendant debe mostrar el men principal, de no ser as, presione la tecla
[EXEC] hasta que aparezca este.

MAIN MENU 1 JNT

STA PROG TCH RUN

F1 F2 F3 F4

2.- Presione la tecla [F1] STA para ir al men de inicio (Startup).

3.- Presione la tecla [F3] DIS para desactivar el brazo del robot. Esto corta el suministro de energa al
brazo y el Teach Pendant muestra en pantalla lo siguiente:

START DISABD JNT

HOME ENA DIS JOG

F1 F2 F3 F4

4.- Presione el botn de encendido del controlador para apagarlo ver figura 2.

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PRACTICA No. 4 FUNCION DE MOVIMIENTO (JOG) PARA EL BRAZO DEL ROBOT

OBJETIVO GENERAL:

Conocer el funcionamiento del modo JOG para mover el brazo del robot manualmente.

Para mover el brazo manualmente se emplea la funcin de movimiento (JOG) del Teach Pendant con el
objetivo de colocarlo en una posicin especfica.

Para mover el brazo del robot a cualquier posicin:

1.- Encindalo y active los motores de los ejes.

2.- Presione la tecla [JOG] en el Teach Pendant para activar esta funcin. La luz en la tecla [JOG SPEED]
indica la velocidad alta (Fast) o baja (Slow) de la funcin JOG. La luz en la tecla [SEL] indica la direccin
derecha/arriba (RT/UP), izquierda/abajo (LT/DN) en la cul se movern los ejes del robot, la Fig. 3
muestra cada direccin.

Fig. 3 Direcciones de movimiento del robot.

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 PRACTICAS ROBOTS

3.- Presione la tecla [JOG SPEED], si es necesario, para ajustar la velocidad. El robot esta equipado con
dos opciones de velocidad: baja y alta. A baja velocidad podr mover con precisin el brazo. A alta
velocidad podr cubrir mayor distancia, pero con menos control de los movimientos. Es posible cambiar
estas velocidades, esto se ver ms adelante.

4.- Para mover cada uno de los ejes del robot por medio de la funcin JOG, realice lo siguiente:

NOTA: Evite que el robot golpee con cualquier objeto, maneje cierta distancia en la cual sea seguro
operarlo. Evite forzar los movimientos de cada eje hasta los lmites de fbrica.

a) Presione la tecla [1], esto mover el eje 1 (cintura del robot).

b) Presione la tecla [SEL] para cambiar la direccin del eje 1.
c) Ahora presione la tecla [1], para mover el eje en direccin contraria a la anterior.
d) Presione [2] para mover el eje 2 (hombro).
e) Presione [SEL] para cambiar la direccin.
f) Presione [2] para mover el hombro en direccin contraria.
g) Presione [3] para mover el eje 3 del robot (codo).
h) Presione [SEL] para cambiar la direccin.
i) Presione la tecla [3] para mover el eje 3 (codo del robot) en la otra direccin.
j) Presione [4] para mover este eje.
k) Presione [SEL] para cambiar de direccin.
l) Presione [4] para mover el eje 4 (mueca del robot) en la direccin contraria.
m) Presione la tecla [5].
n) Presione la tecla [SEL] para cambiar la direccin.
o) Presione [5] para mover este eje 5 (mano) en la otra direccin.

Si est trabajando en el Robot 2, haga lo siguiente:

p) Configure JOG en velocidad baja y con direccin izquierda/abajo (LT/DN).

q) Presione [7] para desplazar el robot sobre el riel, llvelo hasta la mitad.
r) Presione la tecla [SEL] para cambiar la direccin.
s) Presione [7] para desplazar el robot en sentido contrario. Tenga cuidado de no llevar el robot
hasta los extremos para evitar que exceda su distancia.

Error al exceder la distancia.

Cuando un eje se mueve ms all de los lmites de fbrica, el robot se detiene repentinamente y
permanece en esta posicin haciendo que los motores sean desactivados, mientras que en pantalla se
muestra el mensaje de [FERR]. Realice esta prueba con el eje No. 4.

FERR MOTOR

PRESS ENTER

F1 F2 F3 F4

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 PRACTICAS ROBOTS

Para recuperar la energa en los motores

Presione [Enter] como lo indica la pantalla del Teach Pendant

Presione [F1] STA
Presione [F2] ENA
Presione [SEL] para cambiar la direccin del eje que causa el error y muevalo en direccin
contraria.

5.- Presione la tecla [JOG SPEED] para cambiar la velocidad del robot.

6.- Repita el paso 4 para mover cada uno de los ejes con alta velocidad teniendo cuidado de no
exceder la distancia a la cual pueden moverse y que no choque con algn objeto.

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PRACTICA No. 5 ENVIAR A LA POSICIN DE INICIO (HOME) EL ROBOT

OBJETIVO GENERAL:

Conocer las dos formas de enviar el robot a la posicin de HOME.

Despus de que el robot se ha encendido y se han energizado los ejes, es posible correr un programa,
antes de correr un programa es necesario enviar el robot a posicin de inicio (home), esto es un
procedimiento automtico por medio del cual cada uno de los ejes se mueve en una cierta direccin,
dependiendo de la posicin actual del brazo, hasta tocar los sensores, si alguno de los ejes se mueve
lejos de esta posicin el robot invierte su direccin cuando alcanza la distancia mxima y se mueve
hasta que encuentre el sensor en la posicin de inicio. El controlador restablece la posicin de cada
eje en el valor predeterminado. Esto asegura que el robot se mover exactamente a cada posicin
especifica almacenada en la memoria y que sea capaz de regresar a la posicin de inicio desde
cualquier otra posicin.

Mtodo regular.
Una vez que el robot esta encendido y con los ejes activados, muvalo a una posicin cercana
a la posicin de HOME y desde el men de inicio, presione la tecla [F1] HOME. De este modo, el robot
encuentra rpidamente sus sensores y se coloca en la posicin de inicio en menos tiempo.

El robot mueve los ejes en el siguiente orden: eje 2, eje 3, eje 5, eje 4 y eje 1, mientras aparece en
pantalla la palabra Homing. Una vez que llega a la posicin de inicio la pantalla muestra el men
principal.
NOTA: En el caso del ROBOT 1, para evitar daos en el acoplamiento entre el motor y el mecanismo
del eje 1, se debe cargar el robot al lado izquierdo antes de que sea enviado a HOME. El resto de
los ejes pueden estar en cualquier posicin.

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PRACTICA No. 6 AJUSTAR LAS OPCIONES DE VELOCIDAD ALTA Y BAJA

OBJETIVO GENERAL:

Cambiar las velocidades a las cuales se desplace el robot.

Para algunas aplicaciones, con el objeto de lograr un posicionamiento exacto, debe ajustarse la
velocidad a la que se mueven los ejes, como se mencion anteriormente, hay dos opciones de
velocidad: alta y baja. Sin embargo, cualquiera de estas puede ajustarse entre un valor mnimo de 1 y
un valor mximo de 255. Los procedimientos presentados en esta seccin sirven para establecer el
valor de la velocidad para todos los ejes. Para cambiar la velocidad realice los pasos siguientes:

1.- Presione la tecla [JOG] para desactivar esta funcin. La funcin JOG esta apagada si la luz
indicadora en las teclas [JOG SPEED] y [SEL] esta apagada. Cuando esta funcin esta activa, no es
posible usar el teclado para ingresar datos numricos porque las teclas estn asignadas al movimiento
de los ejes.

2.- Presione la tecla [EXEC] hasta que aparezca el men principal en la pantalla del Teach Pendant.

3.- Presione la tecla [F1] STA para ver el men de inicio.

4.- Presione la tecla [F4] JOG para entrar a este men.

La pantalla del Teach Pendant luce similar a la siguiente:

F:200 S:100 JNT

FST SLW MODE

F1 F2 F3

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5.- Presione [F1] FST para cambiar la velocidad. El Teach Pendant muestra lo siguiente:

F:____ S:100 JNT

FST SLW MODE

F1 F2 F3

6.- Escriba el nmero 255 con el teclado, esta es la velocidad ms alta posible. La pantalla lucir similar
a esta:

F:255 S:100 JNT

FST SLW MODE

F1 F2 F3 F4

7.- Para probar la velocidad seleccionada:

a) Presione la tecla [JOG] para activar esta funcin.
b) Presione la tecla [1] y espere dos segundos para mover el eje 1. Presione la tecla [3] por un
momento para mover el eje 3. Notar que el movimiento de los ejes es ms rpido.

8.- Para cambiar nuevamente las opciones de velocidad alta.

a) Presione la tecla [JOG] para desactivar la funcin.
b) Presione la tecla [F1] FST para cambiar la velocidad.
c) Use el teclado para escribir 100.

9.- Repita el paso 7 para probar la nueva velocidad.

10.- Ahora ejecute los siguientes pasos para cambiar la velocidad baja.
a) Presione la tecla [JOG] para desactivar la funcin.
b) Presione la tecla [F2] SLW para cambiar la velocidad baja. El Teach Pendant aparece como
sigue:

F:255 S:_____ JNT

FST SLW MODE

F1 F2 F3

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 PRACTICAS ROBOTS

c) Escriba 30 y presione [ENTER] para establecer la velocidad baja como 30 (muy lento).

Nota: Cuando se escriben menos de tres dgitos, es necesario presionar [ENTER] para hacer que el
controlador acepte la entrada. Cuando escribe tres dgitos el controlador acepta la entrada
automticamente.

11.- Para probar la nueva velocidad:

a) Presione la tecla [JOG].
b) Presione la tecla [JOG SPEED] para cambiar la velocidad a baja.
c) Presione la tecla [1] y espere por tres segundos para mover el eje 1 del robot.
d) Ahora mueva al eje 3 presionando la tecla [3] por unos segundos. Notar que los ejes se
mueven muy lentamente.

12.- Ejecute los siguientes pasos para cambiar la velocidad otra vez:
a) Presione la tecla [JOG] para desactivar la funcin.
b) Presione la tecla [F2] SLW.
c) Usando el teclado, escriba 50 y presione [ENTER].

13.- Repita el paso 11 para probar la nueva velocidad. Note que el movimiento ahora es ms rpido
que el anterior.

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PRACTICA No. 7 OPERACIN MANUAL DEL ACTUADOR O MORDAZA (GRIPPER) USANDO EL

TEACH PENDANT

OBJETIVO GENERAL:

Conocer el funcionamiento y modo de operacin de la mordaza del robot.

1.- Si el robot esta encendido mndelo a HOME y vaya al men principal. Si el robot est apagado
encindalo, active los ejes y colquese en el men principal.

Main Menu 1 JNT

STA PROG TCH RUN

F1 F2 F3 F4

2.- Presione la tecla [F3] TCH para ir al men ensear (Teach).

POINT #1 JNT

TCH OUT OPEN MOV

F1 F2 F3 F4

Si la mordaza est actualmente cerrada, aparece abrir (OPEN) en la pantalla sobre la tecla [F3],
si presiona esta tecla se abre la mordaza. Si la mordaza est abierta, aparece cerrar (CLOS) en pantalla
arriba de la tecla [F3], si presiona esta tecla se cierra la mordaza.

POINT #1 JNT

TCH OUT CLOS MOV

F1 F2 F3 F4

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PRACTICA No. 8 MOVER OBJETOS USANDO LA FUNCIN JOG

OBJETIVO GENERAL:

Familiarizarse con los movimientos del robot desplazando objetos.

1.- Coloque los tres bloques de madera como se muestra en la Fig. 4.

Fig. 4 Colocacin de los bloques de madera.

2.- Mueva el robot de tal manera que la mordaza quede colocada sobre el bloque nmero 1 como se
muestra en la Fig. 5. Ajuste la velocidad si es necesario para evitar golpear el robot con la mesa.

Fig. 5 Aproximndose al bloque 1.

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 PRACTICAS ROBOTS

3.- Mueva el robot hasta que el bloque 1 quede en medio de las mordazas, listo para ser sujeto por el
gripper.

Fig. 6 Posicionamiento exacto de la mordaza (Gripper).

4.- Presione la tecla [F3] CLOS para cerrar el gripper.

5.- Mueva el robot para colocar el bloque 1 en la posicin de espera que se encuentra a un lado de la
posicin inicial y presione [F3] OPEN para abrir la mordaza. Asegrese de levantar el brazo lo suficiente
para no raspar o golpear la mesa.

Fig. 7 Posicin de espera para el bloque 1.

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 PRACTICAS ROBOTS

6.- Tome el bloque nmero 3 y colquelo en la posicin que ocupaba el bloque 1 (Fig. 8).

Fig. 8 Colocacin del bloque 3.

7.- Mueva el robot y coloque el bloque nmero 2 en la posicin que ocupaba el bloque 3 (Fig. 9).

Fig. 9 Colocacin del bloque 2.

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 PRACTICAS ROBOTS

8.- Finalmente tome el bloque nmero 1 que se encuentra en la posicin de espera y colquelo en el
lugar que ocupaba el bloque 2 (Fig. 10).

Fig. 10 Colocacin del bloque 1.

9.- Envi el robot a la posicin de inicio. Los bloques deben quedar ordenados como se ilustra en la Fig.
11.

Fig. 11 Posicin final de los bloques.

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 PRACTICAS ROBOTS

PROGRAMACIN MANUAL CON EL TEACH PENDANT

PRACTICA No. 9 REGISTRAR PUNTOS EN LA MEMORIA DEL CONTROLADOR

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la forma en que pueden ser introducidos puntos (posiciones) haciendo uso del TEACH
PENDANT.

Los puntos o posiciones son registrados en la memoria del controlador. Para indicarle un punto al
robot, primero debe moverse manualmente a la posicin deseada; cuando se guarda una posicin en
el controlador se registra la posicin de cada eje en el archivo de puntos. Pueden registrarse hasta
200 puntos. Antes de poder ejecutar un programa, deben registrarse los puntos que se emplearn.

Nota: Cuando se registran los puntos, solo queda registrado la posicin del brazo, la apertura o
cierre de las mordazas se lleva a cabo con comandos que se vern ms adelante.

Para registrar puntos proceda de la siguiente manera:

1.- Encienda el robot, active los ejes, llvelo a la posicin de HOME y coloque los bloques como se
muestran en la Fig. 12.

Fig. 12 Colocacin de los bloques de madera.

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 PRACTICAS ROBOTS

2.- Para registrar el punto 1 mostrado en la Fig. 13:

a) Presione [F3] TCH desde el men principal para mostrar en pantalla el men ensear (Teach).
Note que la lnea superior de la pantalla muestra que establecer el punto #1.

POINT # 1 JNT

TCH OUT CLOS MOV

F1 F2 F3 F4

b) Presione la tecla [JOG] para activar esta funcin.

c) Mueva el robot a la posicin mostrada en la Fig. 13.

Fig. 13 Posicin del punto 1.

d) Presione la tecla [F1] TCH para guardar el punto 1. El robot registra en memoria la posicin de
cada eje para este punto. El nmero de punto mostrado en el Teach Pendant se incrementa en
uno como se muestra abajo. Ahora puede registrarse el punto 2.

POINT # 2 JNT

TCH OUT CLOS MOV

F1 F2 F3 F4.

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 PRACTICAS ROBOTS

e) Mueva el robot a la posicin mostrada en la Fig. 14.

Fig. 14 Localizacin del punto 2.

f) Presione [F1] TCH para guardar el punto 2. El controlador registra el nuevo punto y entonces la
pantalla aparece como se muestra.

POINT # 3 JNT

TCH OUT CLOS MOV

F1 F2 F3 F4

g) Presione [F3] CLOS para cerrar las mordazas.

h) Mueva el robot a la posicin que se muestra en la Fig. 15, evite arrastrar el cubo sobre la mesa.

Fig. 15 Posicin del punto 3.

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 PRACTICAS ROBOTS

i) Presione [F1] TCH para registrar el punto 3.

j) Presione [F3] OPEN para abrir las mordazas.

k) Mueva el Robot a un punto aproximadamente a 40 cm arriba de la mesa. Presione [F1] TCH

para registrar el punto 4. El controlador del robot tiene ahora almacenados en su memoria la
localizacin de cuatro puntos o posiciones.

l) Presione la tecla [JOG] para desactivar esta funcin.

m) Presione la tecla [EXEC] para regresar al men principal.

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 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 10 COMPROBACION DE PUNTOS

OBJETIVO GENERAL:

Verificar los puntos almacenados en el controlador.

Para probar los puntos guardados previamente, emplearemos la funcin Mover (MOV). Con esto
verificaremos que el robot haya almacenado los puntos correctamente.

1.- Asegrese que la funcin [JOG] este desactivada y ubquese en el men principal.

2.- Presione [F3] TCH desde el men principal para mostrar en pantalla el men ensear (Teach). La
pantalla del Teach Pendant aparece como se muestra.

POINT # 1 JNT

TCH OUT CLOS MOV

F1 F2 F3 F4

3.- Presione [F4] MOV. El Teach Pendant muestra lo siguiente:

ENTER POINT #

________

F1 F2 F3 F4

4.- Presione [1] y [ENTER], para mover el robot al punto 1.

5.- Presione [F4] MOV otra vez.

6.- Presione [2] y [ENTER], el robot se mueve al punto 2. Mientras el robot alcanza este punto observe
como todos los ejes se mueven simultneamente, no en el orden en que usted los movi a la hora de
registrar el punto.

7.- Presione [F4] MOV.

8.- Presione [3] y [ENTER]. El robot se mueve al punto 3.

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 PRACTICAS ROBOTS

9.- Presione [F4] MOV.

10.- Presione [4] y [ENTER]. El robot se mueve al punto 4.

11.- Presione [F4] MOV.

12.- Presione [0] y [ENTER]. El robot se mueve al punto nmero 0. Nunca se le indic al robot donde
estaba este, sin embargo, el controlador reconoce este punto como la posicin de inicio y es
almacenado en la memoria cuando el robot es enviado a la posicin de HOME.

11.- Presione [EXEC] para regresar al men principal.

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 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 11 EDICIN DE PUNTOS

OBJETIVO GENERAL:
Aprender la manera de editar los puntos previamente memorizados en caso de que se necesite un
cambio en los movimientos del robot.

En ocasiones, es necesario cambiar la localizacin de los puntos para que el robot realice una tarea
diferente. Para editar los puntos previamente guardados proceda como sigue:

Nota: La posicin inicial de los bloques para esta prctica es la ltima configuracin de la prctica 9
(ver figura 15 de la prctica 9). Los cuatro puntos de las dos prcticas anteriores estn almacenados
y se volvern a editar

1.- Desde el men principal, presione [F3] TCH para mostrar en pantalla el punto 1.

POINT # 1 JNT

TCH OUT CLOS MOV

F1 F2 F3 F4

2.- Presione la tecla [JOG] para activar esta funcin.

3.- Colocar el robot encima del bloque 3 y presione [F1] TCH para guardar.

4.- Colocar el Robot a la misma altura del bloque 3 para que pueda sujetarlo y este ser ahora el nuevo
punto 2. Presione [F1] TCH para guardar.

5.- Cerrar la mordaza con [F3] CLOS.

6.- Mueva el bloque a su nueva posicin como se muestra en la Fig. 16, evite arrastrar el bloque.

Fig. 16. Nueva posicin para el bloque 3.

7.- Presione [F1] TCH para registrar esta nueva posicin en la memoria del controlador.

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 PRACTICAS ROBOTS

Edicin de puntos para el bloque 2.

8.- Vamos a editar nuevamente los tres puntos, pero ahora para el bloque 2. Presione la tecla [PREV],
dos veces para regresar al punto 1 (si se quiere adelantar se usa [NEXT]).

9.- Repita los pasos 3 al 5 pero ahora para el bloque 2.

10.- Mueva el robot a la nueva posicin para el bloque 2 tal como se muestra en la Fig. 17.

Fig. 17 Nueva posicin para el bloque 2.

11.- Presione [F1] TCH para registrar esta nueva posicin para este punto.

12.- Presione la tecla [JOG] para desactivar la funcin.

13.- Presione [F4] MOV. Para probar ahora estos puntos.

14.- Presione [0] y [ENTER]. El robot se mueve a la posicin de inicio.

15.- Presione [F4] MOV, [1] y [ENTER], el robot se mueve a la nueva posicin para el punto nmero 1.

16.- Presione [F4] MOV, [2] y [ENTER], el robot se mueve a la nueva posicin para el punto nmero 2.

17.- Presione [F4] MOV, [3] y [ENTER], el robot se mueve a la nueva posicin para el punto nmero 3.

18.- Presione [F4] MOV, [4] y [ENTER], el robot se mueve al punto 4 que se encuentra
aproximadamente a 40 cm arriba de la mesa y que fue generado en la prctica 9 paso 2(k).

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 PRACTICAS ROBOTS

PROGRAMACIN BSICA

PRACTICA No.12 GENERAR UN PROGRAMA

OBJETIVO GENERAL:

Generar un programa bsico usando puntos almacenados.

Ya que se cuenta con 4 puntos almacenados en la memoria, se puede generar un programa que
desplace el robot hacia estos puntos. Para ello es necesario generar un cdigo fuente como el
mostrado en la Tabla 1. Posteriormente se indican los pasos para generar este cdigo fuente.

Tabla 1. Programa 1
Lnea # Comando
001 PMOVE 1
002 PMOVE 2
003 PMOVE 3
004 PMOVE 4

Para generar el programa mostrado en la Tabla 1 proceda de la siguiente manera:

1.- Desde el men principal, presione [F2] PROG, para entrar al men programa (Program).

PROGRAM 1

ED LOAD SAVE DEL

F1 F2 F3 F4

2.- Presione [F1] ED para empezar a editar un programa.

001

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

- 25 -
 PRACTICAS ROBOTS

3.- Se nos pide que insertemos la primera lnea del programa, presionamos [F1] PMV para
insertar el comando PMove, este comando hace que el robot se mueva hacia un punto guardado.
En la pantalla nos preguntan por el # de punto.

001 PMove _ _ _

Enter point #

F1 F2 F3 F4

4.- presionamos [1] y [ENTER].

5.- Ahora presionamos [NEXT] para pasar a la siguiente lnea del programa.

002

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

6.- Repetimos los pasos 3 a 5 con los puntos 2, 3 y 4 para generar las lneas 002, 003 y 004 de la Tabla
1.

7.- Presione [EXEC] para compilar el programa y presione [ENTER].

8.- Para salvarlo presionamos [F3] SAVE, nos pregunta ahora por el nmero con el que queremos
identificar el programa; presionamos [1] para guardarlo como Program 1 (Puede usarse cualquier
nmero del 1 al 99).

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 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 13 EJECUTAR UN PROGRAMA

OBJETIVO GENERAL:

El objetivo de esta prctica es ejecutar un programa el cual contiene puntos o posiciones memorizadas
previamente.

Una vez que el programa y los puntos estn almacenados en la memoria del controlador.

1.- Mande el robot a la posicin de HOME. Ahora vaya al men principal y presione [F2] PROG, para
entrar al men programa (Program).

2.- Presione [F2] LOAD para cargar un programa.

3.- Presione [1] y [ENTER] para cargar el programa 1 en la memoria del controlador.

4.- Presione [F1] ED como si fuera a editar el programa, una vez dentro del editor presione [EXEC] para
salir de la edicin, el programa ser compilado y le pedir que presione cualquier tecla. Despus de
compilar el programa est listo para ejecutarse.

5.- Regrese al men principal con la tecla [EXEC], presione [F4] RUN para entrar al men. El Teach
Pendant muestra en pantalla lo siguiente:

NO PROGS RUNNING

STR PAUS HLT PRI

F1 F2 F3 F4

6.- Presione [F1] STR, en pantalla aparece el nmero del ltimo programa creado, en este caso es el
programa 1. Para buscar el programa a ejecutar, presione NEXT hasta llegar al programa buscado.

HIT ENTER TO RUN

F1 F2 F3 F4

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 PRACTICAS ROBOTS

7.- Presione [ENTER] para correr el programa. El robot empieza a moverse hacia los puntos guardados
en la memoria del controlador. Mientras esto sucede el Teach Pendant muestra en pantalla el
mensaje:

1 ROBW

STR PAUS HLT PRI

F1 F2 F3 F4

La lnea superior indica que el controlador est ejecutando el programa y que el robot est trabajando
(ROBW).

5.- Cuando el programa termine, presione [EXEC] para regresar al men principal.

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 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 14 EDITAR UN PROGRAMA

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la manera en que un programa puede ser editado en caso de que sea necesario cambiar o
eliminar una o varias lneas de un programa.

Para llevar a cabo esta prctica debemos contar con el programa desarrollado en la prctica 12 y los
cuatro puntos almacenados.

Tabla 1. Programa 1

Lnea # Comando

001 PMOVE 1

002 PMOVE 2

003 PMOVE 3

004 PMOVE 4

1.- Desde el men principal, presione [F2] PROG, para entrar al men programa (Program).

2.- Presione [F2] LOAD para cargar el programa.

3.- Presione [1] y [ENTER] para cargar el programa 1 en la memoria del controlador.

4.- Presione [F1] ED para seleccionar el submen editar (Edit). La lnea 001 presenta el comando actual
escrito en el programa.

001 PMOVE 1

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

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 PRACTICAS ROBOTS

5.- Presionando la tecla [NEXT] la pantalla muestra las lneas siguientes del programa, presione esta
tecla dos veces para que ver en pantalla la lnea 003.

003 PMOVE 3

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

6.- Ejecute los siguientes pasos para borrar la lnea 003.

a) Presione la tecla [SCROLL] varias veces, hasta que aparezca en pantalla el men que incluye las
funciones INS, DEL y LIN#, estas son funciones de edicin y no comandos. Cada vez que
presione la tecla [SCROLL] ver un nuevo conjunto de comandos de programa.

003 PMOVE 3

INS DEL LIN#

F1 F2 F3 F4

b) Presione [F2] DEL para borrar el contenido de la lnea 003. Con esto la lnea 003 ser borrada y
el contenido de la lnea 004 se mover a la lnea 003.

003 PMOVE 4

INS DEL LIN#

F1 F2 F3 F4

7.- Ahora presione la tecla [PREV] hasta que aparezca la lnea 001.

001 PMOVE 1

INS DEL LIN#

F1 F2 F3 F4

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 PRACTICAS ROBOTS

8.- Ejecute los siguientes pasos para insertar una nueva lnea.

a) Presione [F1] INS

001

INS DEL LIN#

F1 F2 F3 F4

Los comandos en la lnea 001 han sido movidos a la lnea 002 dejando espacio para escribir o
editar la lnea 001.

b) Presione la tecla [-] varias veces, hasta que el siguiente conjunto de comandos aparezca en
pantalla.

001

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

c) Presione las teclas [F1] PMV y [3].

d) Presione [ENTER] para completar la entrada. En pantalla aparece lo siguiente:

001 PMOVE 3

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

- 31 -
 PRACTICAS ROBOTS

El programa ha sido editado y queda como sigue:

Tabla 2. Programa 1

Lnea # Comando

001 PMOVE 3

002 PMOVE 1

003 PMOVE 2

004 PMOVE 4

e) Para revisar el programa presione las teclas [NEXT] o [PREV] para moverse a cada lnea. Deje el
programa en la lnea 001. Algunas veces es ms conveniente usar la funcin LIN# en lugar de
las teclas [NEXT] o [PREV] para moverse a una lnea en particular, especialmente si tiene un
programa grande. La funcin LIN# permite escribir el nmero de la lnea que desea editar. Por
ejemplo: si se encuentra en la lnea 004 del programa y quiere editar la lnea 001 puede usar la
funcin LIN# en lugar de la tecla [PREV] para ir a la tecla 001. Esta funcin se encuentra en el
men programa enseguida de la funcin borrar (DEL).

9.- Realice los siguientes pasos para usar la funcin LIN#.

a) Con ayuda de [NEXT] y [PREV] llegue hasta el men mostrado.

001 PMOVE 3

INS DEL LIN#

F1 F2 F3 F4

b) Presione [F3] LIN#. El Teach Pendant le pide que escriba el nmero de lnea

LINE #

_____________

F1 F2 F3 F4

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 PRACTICAS ROBOTS

c) Presione [4] y [ENTER] para pasar a la lnea 004.

004 PMOVE 4

INS DEL LIN#

F1 F2 F3 F4

d) Presione [EXEC] para compilar el programa y presione [ENTER].

e) Presione [EXEC] para regresar al men principal.

f) Corra el programa con ayuda del comando RUN para ver la nueva configuracin.

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 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No.15 BORRAR UN PROGRAMA

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la forma en que puede borrarse un programa en caso de ser necesario.

1.- Una vez encendido el controlador y que se han activados los ejes, presione [F2] PROG desde el
men principal para entrar al men programa (Program).

PROGRAM 1

ED LOAD SAVE DEL

F1 F2 F3 F4

2.- Presione [F4] DEL para escoger la funcin borrar (Delete). El Teach Pendant le pide que escriba el
nmero de archivo, slo podr borrar aquellos programas cuyo nombre sea un nmero, los que tienen
por nombre una cadena de caracteres no pueden ser eliminados con el Teach Pendant, tiene que ser a
travs del software de programacin de la PC.

DELETE FILE #

________

F1 F2 F3 F4

3.- Presione las teclas [1] y [ENTER] para seleccionar el programa 1 y borrarlo. El Teach Pendant le
sugiere que confirme su decisin mostrando en pantalla el siguiente mensaje:

DELETE FILE # 1

HIT ENTER TO DEL

F1 F2 F3 F4

4.- Presione [ENTER] otra vez para completar la accin, el Teach Pendant regresa al men programa y
con esto ha borrado el programa 1.

PROGRAM 1

ED LOAD SAVE DEL

F1 F2 F3 F4

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 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 16 DISEO DE UN PROGRAMA PARA REALIZAR UNA TAREA DE MANEJO DE

MATERIAL BSICO

OBJETIVO GENERAL:

Implementar lo que hasta este punto se ha aprendido diseando un programa de manejo de material.

En este programa para manejo de material, el bloque 1 (una pieza terminada) ser transportado desde
la posicin 2, a la posicin 4. Los bloques 2 y 3 son usados para simular un obstculo que se encuentra
en la trayectoria del brazo del robot, de modo tal que se tengan que usar puntos intermedios (1 y 3)
para librar esta barrera.

1.- Coloque los bloques como se muestra en la Fig. 18.

2.- El programa debe realizar la siguiente secuencia de actividades, en la Tabla 2 se muestra el cdigo
fuente de este programa:

a) Tomar lentamente la pieza terminada colocada en la posicin 2, cuidando en todo momento

que el robot no golpee con la mesa.
b) Colocar la pieza tan rpido como sea posible en la posicin 4. Haciendo que el robot se mueva
evitando el obstculo que se encuentra en su trayectoria.
c) Moverse a una posicin de espera (punto 1) y permanecer ah durante 10 segundos para que
otra pieza terminada sea colocada en el punto 2.
d) Repetir el ciclo indefinidamente.

Fig. 18 Posicionamiento de los bloques.

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 PRACTICAS ROBOTS

Sugerencia: Para evitar que el robot choque con el obstculo u otros objetos, agregue al programa
puntos intermedios (1 y 3) para guiar al robot a travs de su trayectoria. Para conseguir un
posicionamiento exacto del robot emplee velocidades bajas, para el movimiento de los ejes.

Tabla 2. Programa 1

Lnea # Comando Comentario

001 LABEL1: Marca el inicio del ciclo o repeticin del programa.

Establece el valor de la velocidad para el movimiento del

002 SPEED 50
brazo del robot en 50.

003 PMOVE 1 Mueve el brazo del robot al punto nmero 1.

004 PMOVE 2 Mueve el brazo del robot al punto nmero 2.

005 GRASP Cierra la mordaza para sujetar el bloque.

Establece el valor mximo de la velocidad con la que se

006 SPEED 255
mueve el brazo.

007 PMOVE 1 Mueve el brazo del robot al punto nmero 1.

008 PMOVE 3 Mueve el brazo del robot al punto nmero 3.

009 PMOVE 4 Mueve el brazo del robot al punto nmero 4.

010 RELEASE Abre la mordaza para soltar el bloque.

011 PMOVE 3 Mueve el brazo del robot al punto nmero 3.

012 PMOVE 1 Mueve el robot a la posicin de espera, punto 1.

013 DELAY 100 Retrasa o detiene los movimientos del robot por 10 s.

Repite el programa a partir de la lnea donde se encuentra el

014 BRACH 1
comando LABEL1.

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 PRACTICAS ROBOTS

3.- Para escribir el programa anterior en el Teach Pendant, primero ser necesario borrar el programa
1, si es que existe alguno actualmente con este nombre, ya que este ser el nombre dado al programa.

Una vez que el controlador esta encendido y los ejes del robot activados, se procede a lo siguiente:

a) Recordando lo visto en la Practica 9, guarde en la memoria del robot los puntos necesarios
para generar este nuevo programa (puntos 1, 2, 3 y 4) como se muestra en la Fig. 18. El
registro de puntos puede hacerse despus de generar el programa.

b) Desde el men principal presione [F2] PROG.

c) Presione [F1] ED.

001

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

001 Presione la tecla [SCROLL] hasta que aparezca en la pantalla el comando LABEL (LBL), una vez
localizado presione [F1] LBL, para escribir este comando en la primera lnea del programa,
escriba [1] y presione [ENTER]. Presione la tecla [NEXT] para pasar a editar la lnea 002.

002 Presione la tecla [SROLL] hasta que aparezca en pantalla el comando SPEED (SPD), presione
[F2] SPD para escribir este comando en la lnea 002, escriba el valor de la velocidad [5][0] y
presione [ENTER] dos veces. Presione [NEXT] para pasar a la lnea 003.

003 Presione la tecla [SCROLL] hasta que aparezca en la pantalla el comando PMOVE (PMV),
presione [F1] PMV, escriba el nmero del punto [1] y presione [ENTER] y [NEXT]

004 [F1] PMV, [2], [ENTER] y [NEXT].

005 [F3] GRP y [NEXT].

006 [SCROLL], [F2] SPD, [2][5][5], [ENTER] y [NEXT].

007 [SCROLL] hasta que aparezca en pantalla el comando PMOVE, [F1] PMV, [1], [ENTER] y
[NEXT].

008 [F1] PMV, [3], [ENTER] y [NEXT].

- 37 -
 PRACTICAS ROBOTS

009 [F1] PMV, [4], [ENTER] y [NEXT].

010 [F4] REL y [NEXT].

011 [F1] PMV, [3], [ENTER] y [NEXT].

012 [F1] PMV, [1], [ENTER] y [NEXT].

013 [SCROLL], [F1] DLY, [1] [0] [0], [ENTER] y [NEXT].

014 [SCROLL] 2 veces, [F2] BRAN, [1], [ENTER].

d) Presione la tecla [EXEC] para compilar el programa, aparece el siguiente mensaje, pidindole
que presione cualquier tecla para continuar.

Compile OK

Press a Key

F1 F2 F3 F4

e) Presione [ENTER].

Program 1

ED LOAD SAVE DEL

F1 F2 F3 F4

5.- Salve el programa con el nmero de identificacin 1.

6.- Corra el programa y observe su operacin.

7.- Despus de que el robot complete por lo menos dos ciclos, detngalo mientras este en movimiento
empleando la funcin detener (Halt) [F3] HLT (si se usa cuando llegue al final del ciclo, se traba el
robot).

8.- Cuando el programa termine, presione [EXEC] para regresar al men principal.

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 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 17 DETENER LA EJECUCIN DE UN PROGRAMA USANDO EL BOTON PARO DE

EMERGENCIA

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la manera de detener un programa en plena ejecucin en caso de ser necesario, haciendo uso
del botn paro de emergencia.

Presionando este botn el robot interrumpe inmediatamente la accin que est realizando, cortando
la energa a los motores y desactivando el robot.

1. Ejecute el programa 1 e interrumpa la ejecucin con el botn de paro de emergencia. El Teach

Pendant mostrar el siguiente mensaje:

STOP ERROR

PRESS ENTER
F1 F2 F3 F4

Para reactivar el robot.

a) Presione [EXEC] para regresar al men principal.

MAIN MENU 1 JNT

STA PROG TCH RUN

F1 F2 F3 F4

b) Presione [F1] STA para ir al men de inicio.

START DISABD JNT

HOME ENA DIS JOG

F1 F2 F3 F4

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 PRACTICAS ROBOTS

c) Presione [F2] ENA para activar los ejes del robot.

START ENABLD JNT

HOME ENA DIS JOG

F1 F2 F3 F4

d) Presione [F1] HOME para enviar a la posicin de inicio el robot. Presione [EXEC] para ir al
men principal.

e) Presione [F4] RUN.

f) Presione [F1] STR. La pantalla muestra el mensaje:

HIT ENTER TO RUN

1
F1 F2 F3 F4

g) Con [NEXT] busque el programa que desea correr. Presione [ENTER] para correr el programa
nuevamente.

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 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 18 DETENER LA EJECUCIN DE UN PROGRAMA USANDO LA OPCION HALT.

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la manera de detener un programa en plena ejecucin en caso de ser necesario, haciendo uso
de la opcin HALT.

Detener [F3] HALT. Presionando [F3] HALT desde el men ejecutar (Run), tambin resulta una
interrupcin inmediata de la operacin del robot. El programa se detiene, pero no se desactiva el
movimiento de los ejes. Este comando es el mtodo normal para salir de un programa.

1. Ejecute el programa 1 e interrumpa la ejecucin con la opcin HALT. El Teach Pendant muestra el
siguiente mensaje en pantalla.

NO PROGS RUNNINGSTR

STR PAUS HLT PRI

F1 F2 F3 F4

Para reiniciar el programa presione [F1] STR y [ENTER], ya que el programa fue terminado, el
robot empieza desde la lnea 001.

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 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 19 DETENER LA EJECUCIN DE UN PROGRAMA USANDO LA OPCION PAUS.

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la manera de detener un programa en plena ejecucin en caso de ser necesario, haciendo uso
de la opcin PAUS.

Pausa [F2] PAUS. Presionando la tecla [F2] PAUS desde el men ejecutar (Run), provoca que el robot
haga una pausa al final de la lnea que actualmente se est ejecutando.

1. Ejecute el programa 1 e interrumpa la ejecucin con la opcin PAUS. El Teach Pendant muestra
el siguiente mensaje:

1 PAUS

STR PAUS HLT PRI

F1 F2 F3 F4

2. Presionando [F2] otra vez, para que reinicie el programa desde la lnea en la cual fue
interrumpido.

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 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 20 DETENER LA EJECUCIN DE UN PROGRAMA USANDO LA TECLA BREAK.

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la manera de detener un programa en plena ejecucin en caso de ser necesario, haciendo uso
de la tecla BREAK.

Interrupcin usando la tecla [BREAK]. Esta funcin es similar a PAUS, la diferencia es que esta hace
que el robot se detenga inmediatamente, en lugar de esperar hasta que el movimiento actual sea
completado.

2. Ejecute el programa 1 e interrumpa la ejecucin con la tecla BREAK.

3. Presione la tecla [F2] para que contine con la ejecucin del programa.

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 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 21 GUARDAR MS DE UN PROGRAMA EN EL CONTROLADOR Y RECUPERARLOS

PARA SU EJECUCIN

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la forma de guardar ms de un programa en el controlador y llamarlos para poder ser

ejecutados.

El robot, tiene la capacidad de guardar varios programas en el controlador. Estos programas son
almacenados como archivos por separado y pueden ser renombrados independientemente, como se
necesite. Los puntos guardados en el controlador son compartidos por todos los programas; por
ejemplo, si dos programas tienen al comando PMOVE 1, entonces, ambos programas harn que el
robot se mueva al mismo punto. Pueden guardarse varios programas en la memoria del controlador,
por medio del Teach Pendant, dando a cada uno un nmero diferente (slo se pueden emplear
nmeros para el nombre de los programas, cuando se trabaja con el Teach Pendant). Cada programa
puede ser recuperado seleccionando el programa que quiere correr desde el directorio que se muestra
en el men ejecutar (Run).

MAIN MENU 1 JNT

STA PROG TCH RUN

F1 F2 F3 F4

Escriba los siguientes programas con el nombre que se indica, estos dos programas juntos
completan un ciclo del programa 1, por tanto usan los mismos puntos que se muestran en la Fig. 18,
recuerde que ya tiene el programa 1 en la memoria del controlador y se han registrado ya los cuatro
puntos, para este programa.

1.-En el men principal presionar [F2] [PROG] y en el men para gestin de programas usar [F4] [DEL],
[2] y [ENTER] para borrar el programa 2; siga la misma secuencia para borrar el programa 3 tambin.

2.- En el men de gestin de programas, presionar [F2] LOAD, [2] y [ENTER] para cargar el programa 2.
Presionamos [F1] [ED] para poder editarlo.

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 PRACTICAS ROBOTS

3.- Escriba el programa 2 que se muestra en la tabla 3.

Tabla 3. Programa 2

Lnea # Comando

001 SPEED 50

002 PMOVE 1

003 PMOVE 2

004 GRASP

005 SPEED 255

3.- Despus de que haya escrito el programa, presione [EXEC] para compilarlo y gurdelo como
programa 2.

4.- Presionar [F2] LOAD, [3] y [ENTER] para cargar el programa 3. Presionamos [F1] [ED] para poder
editarlo.

Escriba el programa 3, como se muestra en la Tabla 4.

Tabla 4. Programa 3

Lnea # Comando

001 PMOVE 1

002 PMOVE 3

003 PMOVE 4

004 RELEASE

005 PMOVE 3

006 PMOVE 1

007 DELAY 100

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 PRACTICAS ROBOTS

5.- Presione [EXEC] para compilarlo y guardarlo como programa 3.

6.- Regrese al men principal.
7.- Retire todos los objetos del rea de trabajo del robot.
8.- Realice los siguientes pasos para ver el directorio de programas guardados en la memoria.
a) Presione [F4] RUN para entrar al men ejecutar (Run).
b) Presione [F1] STR para entrar al men inicio (Start). La pantalla muestra el nombre del ltimo
programa guardado en la memoria, en este caso el programa 3, sugiriendo que presione la
tecla [ENTER] para ejecutarlo.

HIT ENTER to run

3
F1 F2 F3 F4

c) Presione [NEXT] o [PREV] para desplazarse entre los programas 1, 2 y 3 almacenados.

9.- Ejecute los siguientes pasos para correr cada uno de estos programas independientemente.

a) Usando las teclas [PREV] y [NEXT] desplcese entre los programas 1, 2 y 3, y con ayuda de la
tecla [ENTER] observe lo que cada uno realiza. Cuando termine la ejecucin de un programa
presione [F1] [STR] para poder seleccionar otro. Se puede dar cuenta que usa los mismos
puntos en todos los programas. Esto es porque los programas son independientes, pero los
puntos no.

b) Regrese al men principal.

Cuando se apaga el controlador los programas permanecen en la memoria de este, gracias a su

batera auxiliar.

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 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 22 DESARROLLO DE UN PROGRAMA

OBJETIVO GENERAL:

Desarrollar un programa aplicando lo aprendido hasta ahora.

1.-. Desarrolle un programa que cuente al menos con 20 pociones (puntos) almacenadas.

2.-. Escriba un reporte a modo de tutorial indicando las instrucciones necesarias para desarrollar el
programa. Incluya observaciones, conclusiones y sugerencias.

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