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Cursomec - Mecanica PDF
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Fernando O. Minotti
1. Mecnica de Newton 3
1.1. Transformacin de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Sistema de varias partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Teorema del Virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2. Mecnica analtica 11
2.1. Deniciones bsicas y notacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2. Principio de los trabajos virtuales (D Alembert) . . . . . . . . 13
2.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.1. Partculas en campos electromagnticos . . . . . . . . . 20
2.4. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5. Invarianza de las ecuaciones de Lagrange y simetras . . . . . 26
2.5.1. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6. Accin como funcin de las qs . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4. Ecuacin de Hamilton-Jacobi 47
4.1. Variables ngulo-accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2. Invariantes adiabticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5. Mecnica relativista 55
5.1. Cinemtica relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.1.1. Cuadrivectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2. Dinmica relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2.1. Leyes de conservacin en sistemas de varias partculas . 68
1
NDICE GENERAL 2
6. Fuerzas centrales 75
6.1. Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2. Choque elstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.3. Dispersin (Scattering) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7. Pequeas oscilaciones 92
7.1. Modos normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.2. Oscilaciones de sistemas aislados (molculas) . . . . . . . . . . 100
7.3. Oscilaciones forzadas y amortiguadas . . . . . . . . . . . . . . 101
7.4. Oscilaciones no lineales en una dimensin . . . . . . . . . . . . 107
Mecnica de Newton
3
CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON 4
x = x0 + U t0 ;
t = t0 :
X
N
P= pi ;
i=1
dP X dpi X ext X X
N N N
= = Fi + fij ; (1.1)
dt i=1
dt i=1 i=1 j6=i
donde se ha diferenciado entre las fuerza externa neta sobre cada partcula,
Fext
i , y la interna sufrida por la partcula i debida a la j, fij . Por la tercera
ley de Newton es fij = fji , por lo que la doble suma en (1.1) se anula y
resulta entonces
dP X ext
N
= Fi Fext : (1.2)
dt i=1
CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON 5
d X
N
dP d2 XCM
= mi x_ i M ;
dt dt i=1 dt2
P
donde se ha introducido la masa total del sistema M = N i=1 mi , y la posicin
PN
del centro de masas XCM = i=1 mi xi =M , puede escribirse la ecuacin
de movimiento del centro de masas como
d2 XCM
M 2
= Fext :
dt
Si denimos ahora la cantidad de movimiento angular (o momento angu-
lar) respecto de un punto jo O,
X
N
Lo = xio pi ; (1.3)
i=1
dLo X X
N N
= x_ io pi + xio p_ i :
dt i=1 i=1
dLo X X X
N N
= xio Fext
i + xio fij :
dt i=1 i=1 j6=i
Si escribimos que
xjo = xio + xij ;
al efectuar la doble sumatoria se tendrn pares de trminos de la forma
xio fij + xjo fji = xio fij + xio fji + xij fji
= xio (fij + fji ) + xij fji :
dLo X
N
= xio Fext
i : (1.4)
dt i=1
X
N X
N
Lo = xio0 pi + (Xo0 Xo ) pi
i=1 i=1
= Lo0 + (Xo0 Xo ) P;
con lo que
Lo0 = Lo (Xo0 Xo ) P:
Conocido el valor del momento angular Lo respecto del origen O de un
sistema de referencia S, se plantea ahora calcular el momento angular L0o0
respecto del origen O0 de un sistema de referencia S 0 que se mueve con veloci-
dad arbitraria U (t) respecto de S. Si Xo0 (t) es la posicin de O0 respecto de
O (por supuesto, es U (t) = X _ o0 (t)), tenemos
X
N X
N
L0o0 = x0i mi x_ 0i = (xi Xo0 ) mi (x_ i U) ;
i=1 i=1
X
N X
N
L0o0 = xi mi x_ i Xo0 mi x_ i
i=1 i=1
! !
XN X
N
mi x_ i U + Xo0 mi U
i=1 i=1
= Lo Xo0 P M XCM U + M Xo0 U:
L0CM = Lo XCM P;
CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON 7
Lo = L0CM + XCM P;
dT XN XN X
ext
= x_ i Fi + x_ i fij :
dt i=1 i=1 j6=i
@Vij
fij = ;
@xi
con lo que
X @ X @V (i)
fij = Vij = ;
j6=i
@xi j6=i @xi
P 1
PN
donde V (i) j6=i Vij . Si se dene adicionalmente V 2 i=1 V (i) tenemos
que, para cualquier i,
@V @V (i)
= ;
@xi @xi
con lo que podemos escribir
X
N X X
N
@V dV
x_ i fij = x_ i = ;
i=1 j6=i i=1
@xi dt
y, nalmente,
d X N
(T + V ) = x_ i Fext
i :
dt i=1
CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON 8
@V ext
Fext
i = ;
@xi
podemos deducir de manera semejante
d
T + V + V ext = 0.
dt
X
N
V mi x_ i xi ;
i=1
dV X
N X
N
= mi x_ i x_ i + mi x
i xi
dt i=1 i=1
!
X
N X
= 2T + xi Fext
i + fij :
i=1 j6=i
Si, como en el n del punto anterior las fuerzas entre partculas son derivables
de un potencial, y no existen fuerzas externas, se tiene
dV X
N
@V
= 2T xi :
dt i=1
@xi
X
N
@V
xi = kV;
i=1
@xi
con lo cual
dV
= 2T kV: (1.5)
dt
CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON 9
2 hT i = k hV i :
hT i + hV i = E;
1X
N
w mi xi xi ; (1.6)
2 i=1
dw X
N
= mi x_ i xi = V;
dt i=1
Mecnica analtica
11
CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA 12
se utilizan.
La pregunta es entonces si es posible trabajar con slo n variables qk . La
respuesta es que esto depende de si se puede, al menos en principio, usar
las ecuaciones de vnculo para escribir m de las variables en trminos de las
3N m restantes; cuando esto sucede se dice que los vnculos son holnomos.
Los vnculos que no permiten esto se denominan no holnomos.
Un ejemplo extremo es el de un cuerpo rgido (slido), que podemos
pensar como constituido por un nmero enorme de partculas ligadas por
la condicin de que sus distancias relativas permanezcan constantes. Estas
ligaduras reducen el nmero de variables desde el impensable nmero 3N a
slo 6; tres de las cuales son, por ejemplo, las coordenadas del centro de masa
del cuerpo; las otras tres sern ngulos que determinan la orientacin.
Si el slido est adems forzado a rotar alrededor de un eje jo, basta
con dar un solo ngulo para determinar su estado; las ecuaciones de lig-
adura seran que dos de los ngulos que determinan la orientacin son jos
y que cada coordenada del centro de masa se puede escribir como funcin
del tercer ngulo. Estas ligaduras son holnomas de manera que uno podra
efectivamente hacer la reduccin de variables hasta slo una.
Si el slido es una esfera que se mueve sobre una supercie horizontal la
altura de su centro es ja (ligadura holnoma), por lo que slo hacen falta
dos coordenadas para determinarlo; si adems rueda sin deslizar, su punto
de contacto con la supercie est instantneamente en reposo, lo que vincula
la velocidad instantnea de su centro con su velocidad de rotacin. Esto
ltimo corresponde a dos ligaduras no holnomas porque la ligadura de estas
velocidades no alcanza para determinar el vnculo entre las coordenadas del
centro y los ngulos de orientacin mismos, y no hace posible la eliminacin
de unos en favor de otros (una esfera, partiendo del mismo lugar y con igual
orientacin, puede llegar a un mismo punto con distintas orientaciones, segn
el camino que haya seguido, aun respetando punto a punto la ligadura entre
velocidades; por otro lado, un cilindro que rodara sin deslizar tendra una
nica relacin entre coordenada de su centro y ngulo rotado, por lo que en
este caso el vnculo dado por la rodadura es holnomo).
As, para un slido no ligado es n = 6, para uno que gira sobre un eje
jo es n = 1; para una esfera que se mueve sobre una supercie deslizando
libremente es n = 5; si rota sin deslizar n = 3, pero se requieren 5 variables,
ligadas por dos vnculos no holnomos, para describir el estado de la esfera.
Finalmente, los vnculos (holnomos o no) pueden depender explcita-
mente del tiempo; por ejemplo, el eje alrededor del que es forzado a rotar
un slido o la supercie sobre la que rueda una esfera pueden seguir un
movimiento prejado. Los vnculos dependientes del tiempo se denominan
renomos y los no dependientes del tiempo esclernomos.
CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA 13
mi x
i = Ri + F i ; (2.1)
X
N X
N
mi x
i xi Fi xi = 0 (2.2)
i=1 i=1
X
N
ri Gr xi = 0; 1 r m; (2.4)
i=1
X
N
Air xi = 0: (2.5)
i=1
La idea es multiplicar cada una de las relaciones (2.5) por una funcin
escalar desconocida r (x1 ; x2 ; :::; xN ; t) (multiplicador de Lagrange) y sumar
CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA 16
r Air xi = 0;
i=1 r=1
que sirven entonces como las ecuaciones auxiliares (las (2.5) fueron deducidas
de estas expresiones al multiplicar por t y luego tomar t = 0 considerando
que, por ser virtual el desplazamiento, es jx_ i j ! 1, de manera que xi = x_ i t
es no nulo, pero ar t = 0).
Una forma mucho ms til de las ecuaciones de Lagrange se obtiene si se
usan coordenadas generalizadas y si, adems, los m vnculos son holnomos,
de manera que pueden emplearse las relaciones de ligadura para eliminar m
variables y trabajar con n = 3N m variables independientes. As, es posible
expresar las posiciones de cada partcula por una funcin de n coordenadas
generalizadas independientes
X
N X
n
@xi X
N X
n
@xi
mi x
i qk Fi qk = 0: (2.11)
i=1 k=1
@qk i=1 k=1
@qk
Escribimos ahora
@xi d @xi d @xi
x
i = x_ i x_ i ; (2.12)
@qk dt @qk dt @qk
y notamos que
@xi X @xi
n
x_ i = + q_k ;
@t k=1
@qk
de donde vemos que x_ i es una funcin lineal de las velocidades generalizadas
q_k que cumple
@ x_ i @xi
= : (2.13)
@ q_k @qk
Por otro lado,
d @xi @ 2 xi X @xi : n
@ x_ i
= + qp = : (2.14)
dt @qk @t@qk p=1 @qp @qk @qk
CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA 18
donde las Bkr son de la forma @Gr =@qk slo si la ligadura r es holnoma.
Usando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange multiplicamos estas
expresiones por funciones desconocidas r y sumamos los s n expresiones
a la (2.15) (en la que se ha reemplazado n por s) para obtener
" #
Xs
d @T @T Xs n
Qk + r Bkr qk = 0:
k=1
dt @ q
_ k @q k r=1
d @T @T X
s n
= Qk r Bkr ; (2.20)
dt @ q_k @qk r=1
d @L @L X
s n
= r Bkr : (2.21)
dt @ q_k @qk r=1
CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA 20
F = e (E + u B) ;
V = e( u A) ;
X
N
V = ei ( i x_ i Ai ) ; (2.22)
i=1
donde
i (xi ; t) ; Ai A (xi ; t) :
As,
d @V @V
Fi = ;
dt @ x_ i @xi
y
X
N
@xi X d
N
@V @xi XN
@V @xi
Qk = Fi =
i=1
@qk i=1
dt @ x_ i @qk i=1
@xi @qk
d X X X
N N N
@V @xi @V d @xi @V @xi
=
dt i=1 @ x_ i @qk i=1
@ x_ i dt @qk i=1
@xi @qk
d X X X
N N N
@V @ x_ i @V @ x_ i @V @xi
=
dt i=1 @ x_ i @ q_k i=1
@ x_ i @qk i=1
@xi @qk
d @V @V
= ;
dt @ q_k @qk
Dado que
@F 0 d @F d @F
= ;
@y 0 dx @y 0 dx @y 0
al integrar por partes el segundo trmino del integrando de (2.25) y usar que
(x1 ) = (x2 ) = 0 podemos escribir
Z x2
@F d @F
I=" dx = 0;
x1 @y dx @y 0
pero como (x) es una funcin arbitraria (podra en particular elegirse igual
a la funcin que multiplica, con lo cual se tiene la integral de una magnitud
denida positiva en todo punto) debe anularse el corchete y se tiene entonces
la ecuacin de Euler
@F d @F
= 0:
@y dx @y 0
Si F es funcin de 2n variables yk , yk0 : F (y1 ; y10 ; y2 ; y20 ; :::; yn ; yn0 ; x) y deben
hallarse las n funciones yk = fk (x) que extreman la integral
Z x2
I= F (y1 ; y10 ; y2 ; y20 ; :::; yn ; yn0 ; x) dx;
x1
con valores de las yk jos en los lmites de integracin, se tiene que al variar
las n funciones: fk (x) ! fk (x) + "k k (x), la integral no vara, por lo que un
CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA 23
@F d @F
= 0: (2.27)
@yk dx @yk0
como tanto las fk como sus variaciones deben respetar las ligaduras, tenemos
X
n
@Gr
"k k = 0; 1 r m:
k=1
@yk
@F d @F X
m
@Gr
+ r = 0; (2.29)
@yk dx @yk0 r=1
@yk
Es claro entonces que las ecuaciones (2.18) y (2.27) (o las (2.21) y (2.29);
si las ligaduras fueran no holnomas la deduccin de (2.29) es equivalente a
la dada, slo que en lugar de @Gr =@yk se tendra funciones Bkr no reducibles
a derivadas) son totalmente equivalentes si se identican
L $ F
qk $ y k
t $ x
En otras palabras, las trayectorias del sistema en el espacio de congu-
racin (las qk (t)) son las que extreman la integral
Z t2
S= L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t) dt; (2.30)
t1
y consideramos que T tiene la forma genrica (las aij dependen slo de las
qs)
1X 1 X
T = aij q_i q_j = aij dqi dqj ;
2 i;j 2dt2 i;j
de donde podemos despejar el diferencial de tiempo
sP
i;j aij dqi dqj
dt = ;
2T
CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA 25
@fk X @fk _
n
q_k = + Qj gk Q1 ; Q_ 1 ; :::; Qn ; Q_ n ; t ;
@t j=1
@Qj
Por otro lado, la covarianza de las ecuaciones de Lagrange nos permite us-
ar las coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando podamos
expresar la funcin lagrangiana L en trminos de ellas.
Otro punto importante es que si a L se le suma una derivada total del
tiempo
d
L ! L + M (q1 ; :::; qn ; t) ; (2.33)
dt
la accin cambia a
S ! S + M jt=t2 M jt=t1 ;
pero como en la variacin de S se mantienen jos los valores de las coorde-
nadas en los extremos, las ecuaciones obtenidas son exactamente las mismas;
ambos lagrangianos llevan a las mismas ecuaciones de movimiento. As, por
ejemplo, trminos como C1 q_1 = d (C1 q1 ) =dt, o C1 q1 q_1 = d (C1 q12 =2) =dt, con
C1 constante, sumados a L no aportan a las ecuaciones de movimiento. Trans-
formaciones del tipo dado por (2.33) son denominadas de gauge.
De enorme importancia son las transformaciones continuas a las variables
qk0 , que son aquellas que pueden escribirse de la forma
Si usamos que
!
@L @ f_k d @L @fk d @L @fk
= ; (2.36)
@ q_k @s dt @ q_k @s s=s0 dt @ q_k @s s=s0
s=s0
@L X
n
dL @L @L dq_k
+ q_k + ;
dt @t k=1
@qk @ q_k dt
CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA 29
que, usando
@L dq_k d @L d @L
= q_k q_k ;
@ q_k dt dt @ q_k dt @ q_k
reescribimos como
" n # !
dL @L X @L d @L d Xn
@L
+ q_k + q_k ;
dt @t k=1
@qk dt @ q_k dt k=1
@ q
_ k
gauge vistas arriba (ver nal de este punto)). Adems, para generalizar an
ms el tipo de transformacin, permitamos que se efecte una transformacin
continua a la variable de integracin de la accin, esto es, al tiempo t, de la
forma
t = f0 (q10 ; :::; qn0 ; s; t0 ) ;
tal que para s = s0 es f0 = t0 , y escribimos la transformacin de las coorde-
nadas en forma anloga a las (2.34)
qk = fk (q10 ; :::; qn0 ; s; t0 ) :
Como hicimos antes veamos cmo se altera la accin por un cambio inntes-
imal s en el entorno de s = s0 , de manera que
t = t0 + 0 s; qk = qk0 + k s;
donde se han denido
@f0 @fk
0 ; k ;
@s s=s0 @s s=s0
en la que los lmites de integracin t01 y t02 son los que corresponden a t1 y
t2 en las variables originales. De esta manera, en el cambio innitesimal de
coordenadas se induce un cambio innitesimal de la accin dado por
Z t02 Z t2
S=S 0
S= e 0 0 0 0 0
L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t ) dt0
L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t) dt:
t01 t1
(2.41)
CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA 31
e a orden uno en
Usando las (2.39) y (2.40) podemos escribir, desarrollando L
s en el entorno de s = s0 ,
Xn
e = L + @L (
L 0 s) +
@L
( k s) +
@L
q_k _ 0 _k s L + L;
@t k=1
@q k @ q_k
(2.42)
y, adems,
dt0 = 1 _ 0 s dt;
@L X @L
n
dL @L d
= + q_k + q_k :
dt @t k=1
@q k @ q
_ k dt
Con esto, los pasos a seguir son directos y se dejan como ejercicio; se requiere
usar la expresin de L dada en (2.42), integrar por partes algunos trminos
y usar las ecuaciones de Lagrange, para poder nalmente escribir a S en
trminos de slo expresiones evaluadas en los extremos de integracin
" n ! # t2
X @L Xn
@L
S= s q_k L 0 k : (2.44)
k=1
@ q_k k=1
@ q_k
t1
donde para pasar al ltimo rengln se us que las qi satisfacen las ecuaciones
de movimiento, y que las variaciones de las qi son nulas en t0 , donde estn
jados sus valores. Deducimos as que
@S
= pi : (2.47)
@qi
Por otro lado, si derivamos S respecto de t
dS @S X @S
=L= + q_i ;
dt @t i
@qi
@S X
=L pi q_i = E: (2.48)
@t i
Captulo 3
Ecuaciones cannicas de
Hamilton
F = F (u1 ; u2 ; :::; un ) ;
@2F
det 6= 0: (3.2)
@ui @uj
Si se cumple (3.2) las (3.1) pueden ser resueltas para hallar las us en funcin
de las vs, con lo cual podemos denir una nueva funcin G de las n variables
vk como
Xn
G uk vk F: (3.3)
k=1
34
CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON 35
donde se us la propia denicin (3.1) para cancelar los ltimos dos trminos
de la sumatoria. Vemos entonces que
@G
uk = ; (3.4)
@vk
que al comparar con (3.1) nos indica la notable simetra (o dualidad) de la
transformacin; dadas las variables uk y la F podemos pasar a las vk , y de
stas a las uk se puede volver con una transformacin equivalente a travs de
la G.
Si en la F tuviramos otras m variables wj que no entran en la transfor-
macin (variables pasivas)
Xn Xm
@F
= uk dvk dwj ;
k=1 j=1
@wj
que al integrar por partes, de la manera usual, el primer tmino entre parn-
tesis (y usar que las variaciones son cero en los extremos) da
Z t2 X
n
@H @H
S= p_k qk + q_k pk dt;
t1 k=1
@qk @pk
donde hemos tenido en cuenta que el agregado de una derivada total del
tiempo dM=dt no modica la variacin de la accin.
Si multiplicamos (3.13) por dt y reordenamos tenemos
X
n X
n
dM = pk dqk e
Pk dQk + H H dt; (3.14)
k=1 k=1
de donde, llamando
X
n
0
M =M+ Pk Qk ;
k=1
tenemos
@M 0 @M 0 e @M 0
pk = ; Qk = ; H=H+ ; (3.16)
@qk @Pk @t
que dene la transformacin en trminos de una funcin generatriz nueva
M 0 (q1 ; :::; qn ; P1 ; :::; Pn ).
CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON 39
P
Si a ambos lados de (3.14) restamos d ( nk=1 pk qk ) obtenemos de manera
similar
@M 00 @M 00 e @M 00
qk = ; Pk = ; H=H+ ; (3.17)
@pk @Qk @t
con
X n
00
M =M p k qk :
k=1
P
Finalmente si a ambos lados de (3.14) sumamos d [ nk=1 (Pk Qk pk qk )]
tenemos
@M 000 @M 000 e @M 000
qk = ; Qk = ; H=H+ ; (3.18)
@pk @Pk @t
con
Xn X
n
000
M =M+ Pk Qk p k qk :
k=1 k=1
@W @W
Qi = qi + ; p i = Pi + ;
@Pi @qi
@W @W
i = ; i = :
@Pi @qi
Por otro lado, como Pi diere innitesimalmente de pi y W es ya innitesimal,
puede reemplazarse en W a Pi por pi y escribir entonces la transformacin
ininitesimal cannica general en forma explcita como
@W @W
Qi = qi + ; Pi = pi : (3.20)
@pi @qi
Un punto importante es que si se toma W = Hdt, entonces
@H
Qi = qi + dt = qi + q_i dt;
@pi
@H
Pi = p i dt = pi + p_i dt;
@qi
que nos dice que las variables Qi y Pi son en este caso los valores de qi y pi
evolucionados en un dt. De esta manera, podemos interpretar la evolucin
temporal como una transformacin cannica generada por el hamiltoniano
mismo.
Xi0 = Xi + hi dt;
@hi X2n
@hi
J = 1 + dt T raza = 1 + dt :
@Xj i=1
@X i
P
Pero es claro de las deniciones de las hi y Xi que @hi =@Xi = 0, con lo
0
cual J = 1 y resulta entonces de (3.22) que V = V . En otras palabras, el
CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON 42
X
n
@f @g @f @g
ff; gg = fg; f g : (3.23)
k=1
@qk @pk @pk @qk
de los cuales los que contienen derivadas segundas de f son slo (por propiedad
de distribucin del producto)
X
n
@f @h X
n
@f @h
g; g; ;
k=1
@pk @qk k=1
@qk @pk
X
n
@f @g X
n
@f @g
h; h; ;
k=1
@qk @pk k=1
@pk @qk
@f X
n
df @f @f
= + q_k + p_k
dt @t k=1
@qk @pk
@f X
n
@f @H @f @H
= +
@t k=1
@qk @pk @pk @qk
@f
= + ff; Hg ; (3.27)
@t
donde para pasar al segundo rengln se han usado las ecuaciones de Hamilton.
CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON 44
ff; Hg = 0;
d @
ff; gg = ff; gg + fff; gg ; Hg
dt @t
@f @g
= ; g + f; + fff; Hg ; gg + ff; fg; Hgg
@t @t
df dg
= ; g + f; ;
dt dt
entonces ff; ggq;p = ff; ggQ;P si la transformacin Qk (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ; t),
Pk (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ; t) es cannica. Para ver esto calculemos
X
n
@Qi @g @Qi @g
fQi ; ggq;p = :
k=1
@qk @pk @pk @qk
Evaluando ff; ggq;p en (Q01 ; :::; Q0n ; P10 ; :::; Pn0 ) con este desarrollo de f , y us-
ando propiedades bsicas de los corchetes, y las relaciones recin deducidas,
obtenemos nalmente
Xn
@f X n
@f
ff; ggq;p = fQk ; ggq;p + fPk ; ggq;p
k=1
@Qk k=1
@Pk
Xn
@f Xn
@f
= fQk ; ggQ;P + fPk ; ggQ;P
k=1
@Qk k=1
@Pk
Xn
@f @g Xn
@f @g
= = ff; ggQ;P ; (3.28)
k=1
@Qk @Pk k=1
@P k @Qk
CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON 46
X
n
@f @f
f = qk + pk
k=1
@qk @pk
X
n
@f @W @f @W
= = ff; W g :
k=1
@qk @pk @pk @qk
H = fH; W g :
Ecuacin de Hamilton-Jacobi
e
@H e
@H
Q_ k = = 0; P_k = = 0;
@Pk @Qk
con la solucin inmediata
De las relaciones (3.15) tenemos que la funcin generatriz M (q1 ; :::; qn ; Q1 ; :::; Qn ; t)
que genera la transformacin buscada debe cumplir (tomamos H e = 0)
@M
H (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ) + = 0:
@t
Antes de continuar veamos que, de la ecuacin (3.13), teniendo en cuenta
e = 0 y Q_ k = 0, obtenemos
que H
dM X n
= pk q_k H;
dt k=1
47
CAPTULO 4. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI 48
que, al comparar con (3.11), nos indica que M no es otra cosa que la accin
S del sistema, considerada como funcin del lmite superior de integracin, y
en la que las qk (t) y pk (t) usadas en su evaluacin son las trayectorias reales
del sistema en el espacio de fases. De esta manera llamamos de aqu en ms
S a la funcin generatriz buscada. Con esto, si usamos adems (tambin de
(3.15) o (2.47)) que
@S
pk = ; (4.3)
@qk
la (4.2) se reescribe como (vase la (2.48))
@S @S @S
H q1 ; :::; qn ; ; :::; + = 0: (4.4)
@q1 @qn @t
Esta ecuacin, denominada de Hamilton-Jacobi, resulta entonces ser una
ecuacin diferencial para la la funcin generatriz S (q1 ; :::; qn ; Q1 ; :::; Qn ; t)
que, por (4.1), es funcin de slo las qk y del tiempo t, con las Qk = k slo
constantes de integracin.
Para resolver un problema de esta manera se procede entonces as:
1) Se encuentra una solucin completa de la ecuacin (4.4); esto es, una
solucin que contenga n constantes de integracin k : S (q1 ; :::; qn ; 1 ; :::; n ; t).
2) Usando, de (3.15) y (4.1), que @S=@Qk = Pk = k , derivamos par-
cialmente la solucin encontrada respecto de las constantes k y las igualamos
a las constantes k :
@S
= k: (4.5)
@ k
3) Resolvemos las n ecuaciones (4.5) para hallar las qk en trminos de las
constantes k , k y del tiempo t:
qk ( 1 ; :::; n; 1 ; :::; n ; t) :
que es posible obtener una solucin completa de sta por el mtodo de sepa-
racin de variables. Si consideramos hamiltonianos que no dependen explci-
tamente del tiempo, sabemos que H = E, por lo que se propone
S (q1 ; :::; qn ; 1 ; :::; n ; t) = S0 (q1 ; :::; qn ; 1 ; :::; n) E( 1 ; :::; n ) t; (4.6)
donde hemos denido la accin reducida S0 , que simplica la ecuacin de
Hamilton-Jacobi a
@S0 @S0
H q1 ; :::; qn ; ; :::; = E: (4.7)
@q1 @qn
Anlogamente, si H no depende de alguna coordenada (coordenada cclica),
digamos q1 , entonces se puede plantear
S (q1 ; :::; qn ; 1 ; :::; n ; t) = S 0 (q2 ; :::; qn ; 1; 2 ; :::; n ; t) + 1 q1 ;
que lleva a
@S 0 @S 0 @S 0
H q2 ; :::; qn ; 1; ; :::; + =0
@q2 @qn @t
con una variable menos.
Para coordenadas no cclicas la idea es proponer que la accin reducida
es de la forma
S0 = S1 (q1 ; 1 ; :::; n) + ::: + Sn (qn ; 1 ; :::; n) ; (4.8)
y reemplazar en (4.7). La ecuacin resultante debe poder separarse en grupos
que dependan de slo una coordenada cada uno. Como la suma de estos
grupos (o en general una combinacin ms complicada de stos) es igual a la
constante E para cualquier combinacin de las variables qk , esto es posible
slo si cada grupo es constante. As, igualamos el grupo que depende de cada
qk a la constante k , para escribir, por ejemplo, E = 1 + 2 + ::: + n (ste
es el caso ms sencillo; en general se obtiene una forma ms complicada).
Por otro lado, cada grupo igualado al k correspondiente nos provee de una
ecuacin diferencial ordinaria de primer orden, que puede entonces resolverse
por cuadraturas. Ntese que las constantes de integracin (las k ) provienen
de la separacin de variables y no de constantes de integracin de estas
cuadraturas, que no son esenciales ya que suman a una constante aditiva a
S.
Jk = J k ( 1 ; :::; n) ;
La idea es ahora tomar a la accin reducida (4.11) como una nueva funcin
generatriz; tenemos entonces que los Jk son las coordenadas Qk de la nueva
transformacin cannica, cuyas variables conjugadas Pk estn dadas por
@S0
Pk = ;
@Jk
a las que conviene denominar k =2 , de manera que
@S0
k =2 : (4.12)
@Jk
CAPTULO 4. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI 51
qk = qk ( 1 ; :::; n ; J1 ; :::; Jn )
CAPTULO 4. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI 52
con k (t) dado por (4.15). El hecho que cuando cada k vara en 2 la vari-
able qk correspondiente vuelve a tener el mismo valor, indica que las qk son
funciones peridicas de las variables de ngulo y por lo tanto expresables
como serie mltiple de Fourier de senos y cosenos de argumentos
N1 1 + N2 2 + ::: + Nn n ;
donde los Nk son enteros. Por las expresiones (4.15) las qk dependen entonces
del tiempo como serie de Fourier de senos y cosenos de argumento
(N1 ! 1 + N2 ! 2 + ::: + Nn ! n ) t; (4.17)
lo que nos dice que el movimiento ser peridico slo si todas las frecuen-
cias angulares ! k dadas por (4.14) estn relacionadas entre s por factores
racionales (de esa manera existen valores de t nitos en los que todos los
argumentos de la forma (4.17) dieren de los correspondientes a un t dado
en un nmero entero de veces 2 ). Si alguna o varias frecuencias estn en
relaciones irracionales con las otras esto no se cumple nunca y el movimien-
to no es estrictamente peridico. Por otro lado, como los irracionales pueden
aproximarse con tanta precisin como se quiera por nmeros racionales, dado
un t cualquiera existirn otros instantes en los que el sistema se acerque tanto
como uno quiera al estado que tena en t. De esta manera, al transcurrir el
tiempo el sistema va llenando todo el espacio de fases a su disposicin, lo
que no ocurre cuando el movimiento es estrictamente peridico.
Es notable que esta informacin pueda ser obtenida por simples cuadrat-
uras (las integraciones en (4.9) para el clculo de las Jk ), reemplazos alge-
braicos para obtener E (J1 ; :::; Jn ) (4.13), y derivaciones (4.14) para obtener
las frecuencias angulares ! k . ste es el gran mrito del mtodo de Delaunay.
Nota histrica: La posibilidad de una descripcin semejante a la pre-
sentada fue demostrada por Hamilton, quien en su obra de 1834 utiliz para
este n la denominada funcin principal (por analoga con la funcin carac-
terstica introducida por l mismo en el tratamiento de la ptica en su obra
Theory of Systems of Rays de 1832). Sin embargo, la funcin principal debe
satisfacer dos ecuaciones diferenciales, lo que complica su uso. Fue Jacobi en
1836 quien simplic y a la vez extendi el mtodo de Hamilton al desarrollar
la descripcin que lleva el nombre de ambos. Sin embargo, las bondades del
mtodo hamiltoniano no fueron reconocidas por la mayora de los fsicos sino
hasta que Delaunay introdujo en 1848 las variables de ngulo-accin.
con los perodos del movimiento a parmetro jo), las Jk permanecen prcti-
camente constantes (varan mucho ms lentamente que el parmetro mismo).
En efecto, si el hamiltoniano depende de algn parmetro que vara lenta-
mente por alguna causa externa a la dinmica considerada (por ejemplo la
longitud de un pndulo, la constante elstica de un resorte, etc.), la energa
ya no se conservar, sino que tendr una variacin muy lenta dada por
@H @H _
= :
@t @
De todas maneras podemos seguir considerando a la accin reducida, S0 (q; J) =
S + Et, como funcin generatriz de la transformacin de las (q; p) a las vari-
ables de ngulo-accin, pero teniendo en cuenta que ahora S0 depende (d-
bilmente) del tiempo, con lo que
e = H + @S0 = H + @S0 _ ;
H
@t @
y la ecuacin de evolucin de las Jk ,
e
@H @He
J_k = = 2 ;
@Pk @ k
ser, como H = E (J1 ; :::; Jn ),
@ @S0
J_k = 2 _ :
@ k @
Tngase en cuenta que slo se considera la dependencia explcita de en S0 ,
porque esta funcin tiene la misma dependencia, en las dems variables, que
con constante, debido a que la variacin de es una perturbacin pequea.
Por otro lado sabemos que la variacin de S0 cuando la coordenada qk
recorre un ciclo completo (y por lo tanto k vara en 2 ; ver (4.16)) es
I
@S0
S0 = dqk = Jk ;
@qk
con lo que
@ S0 @S0
= = 0;
@ @
que expresa que @S0 =@ es una funcin peridica de k , por lo que tambin lo
ser su derivada respecto de k . As, si consideramos el valor de J_k promediado
sobre un ciclo completo de qk tenemos
D E @ @S0
J_k = 2 _ = 0:
@ k @
CAPTULO 4. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI 54
Mecnica relativista
55
CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA 56
y la relacin (5.2) nos dice que si uno de ellos es cero el otro tambin debe
serlo. Como ambos son innitesimales del mismo orden resulta de todo esto
que deben ser proporcionales:
ds2 = a ds02 :
a la vez que
ds21 = a (V21 ) ds22 ;
donde V21 es el mdulo de la velocidad del sistema S2 relativa al sistema S1 .
De estas relaciones obtenemos inmediatamente que
a (V2 )
= a (V21 ) ;
a (V1 )
pero V21 depende no slo de V1 y V2 , sino tambin del ngulo entre ambas
velocidades. La relacin anterior requiere entonces que a sea constante y, por
la misma ecuacin, de valor uno. Tenemos entonces la relacin fundamental
ds2 = ds02 ;
CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA 57
Podemos decir ahora que las transformaciones que preservan esta distancia
euclidiana en cuatro dimensiones son las rotaciones (no consideramos reex-
iones). Desde ya son rotaciones en cuatro dimensiones: tres en los planos
(ict; x), (ict; y), (ict; z), y tres en los planos (x; y), (x; z), (y; z). Estas lti-
mas, que dejan el tiempo t invariante corresponden a rotaciones del espacio
ordinario (en un mismo sistema de referencia); las ms interesantes son las
tres primeras; por ejemplo, la rotacin (i t; x) corresponde a dejar jos los
ejes y, z. Su expresin general es, como ya sabemos,
5.1.1. Cuadrivectores
Como sucede en el caso del espacio de dimensin tres, pueden denirse
magnitudes vectoriales, que son aquellas que se transforman como los vec-
tores posicin del espacio. En este caso la posicin en el espacio-tiempo
de dimensin cuatro est dada por el cuadri-vector posicin, que abrevi-
amos (ct; x) (x0 ; x), que se transforma segn (5.6). Debe tenerse en cuenta
adems que la distancia al origen que es preservada por tal transformacin es-
t dada por (ct)2 jxj2 x20 jxj2 , por lo que denimos el producto escalar
entre cuadri-vectores para que satisfaga esta expresin. As, denimos los
cuadrivectores como conjuntos de cuatro componentes, genricamente rep-
resentados como A (A0 ; A). La componente A0 es denominada temporal,
y las tres componentes A son denominadas espaciales. Si es un escalar,
denimos
A00 = (A0
V A=c) ; (5.8a)
VA0 V A
A0 = A +( 1) V; (5.8b)
c V2
A = ( A0 ; A) ;
A B = A0 B0 + A B = A0 B0 A B;
CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA 60
V x0
x = x0 + 1 V 2 =c2 1 V:
V2
CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA 62
x0k
xk = ;
p
con lo que la longitud paralela a V medida en S es un factor 1 = 1 V 2 =c2
ms pequea que la correspondiente en el sistema donde se encuentra en re-
poso, S 0 , que denominamos naturalmente como la longitud propia, o longitud
en reposo. En particular, esto nos dice que la varilla con movimiento oblicuo
respecto de V se observar rotadaen S.
Esta contraccin de los objetos en la direccin de su movimiento debe
considerarse como real en el sentido que es el resultado de una medicin
fsica; en particular, objetos con el movimiento apropiado deben ser capaces
de pasar por aberturas jas en S que seran demasiado estrechas para permitir
el paso del objeto si tuviera su longitud en reposo.
Con respecto al signicado de observar, est usado aqu en el sentido
de interpretar una medicin fsica. Particularmente en relatividad debe ten-
erse muy clara la forma en que es hecha cada medicin para interpretarla
apropiadamente. Como regla, la medicin de la propiedad de un objeto fsi-
co debe ser hecha por un observador en la proximidad inmediata del objeto
(en movimiento o no relativo a ste), y a posteriori puede ser interpretada
por el conjunto de observadores en reposo respecto al observador original
(los que estn en su sistema inercial) una vez obtenida la informacin. Si las
caractersticas del experimento lo requieren, intervendrn conjuntos de ob-
servadores (como en el caso de la medicin de la longitud de la varilla), cada
uno de los cuales mide la propiedad correpondiente a su lugar. Mediciones
hechas a distancia, con telescopios, detectores remotos, etc. deben ser proce-
sadas apropiadamente para recuperar la informacin que hubiera obtenido
el observador (en el mismo sistema) cercano al fenmeno. Slo a partir de
estos datos pueden obtenerse sin ambigedad propiedades derivadas, como la
longitud de la varilla a partir de las posiciones simultneas de sus extremos.
Un ejemplo clsico es cmo se ve un objeto dado en movimiento, lo que re-
quiere considerar la llegada simultnea al ojo de la luz proveniente de las
distintas partes del objeto, habiendo ya medido (o calculado) las trayectorias
espacio-temporales de tales partes en el sistema de referencia de quien mira.
Otra consecuencia bsica de la relatividad est referida a la composicin
de velocidades. Si la partcula se mueve con velocidad u referida al sistema
S su velocidad u0 referida al sistema S 0 , que se mueve a su vez con velocidad
V relativa a S, puede calcularse sabiendo cmo se transforma la cuadri-
CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA 63
U00 = 0
uc = ( uc uV u=c) ;
0 0 V u
uu = u u V+( 1) V :
V2
De la primera es entonces
0
u = u 1 V u=c2 ; (5.12)
E0 = (E V p) ; (5.18)
E V p
p0 = p V+( 1) V: (5.19)
c2 V2
Esto que hemos deducido para una partcula libre es un resultado general
de la relatividad, y podemos comprenderlo en trminos de la accin como
funcin de las coordenadas espacio-temporales. En efecto, por (2.47) y (2.48)
podemos escribir para la accin de un sistema genrico
@S X @S
dS = dt + dxi
@t i
@xi
X
= Edt + pi dxi = (E=c; p) dX :
i
resultando entonces
s
XZ t2 2
ju(n) j
S EM = e(n) U (n) A(n) 1 dt:
n t1 c2
Ntese que la accin del sistema puede escribirse como suma de acciones de
cada partcula por separado en el campo externo.
No existen otros campos dentro de la mecnica clsica de partculas que
den lugar a acciones invariantes de Lorentz. Por otro lado, las interacciones
entre partculas clsicas pueden tratarse en forma correcta relativista para
el caso de interaccin electromagntica, en la que las mismas partculas son
fuente de los potenciales , A. En este ltimo caso la accin del sistema
no puede escribirse como una suma de acciones de partculas individuales
porque A(n) depende de la historia de todas las partculas del sistema. Es
claro que no puede depender de posiciones y velocidades instantneas; esto
es, simultneas, lo que implicara accin instantnea a distancia y, adems,
lo que es simultneo en un sistema de referencia no lo es en otro (existira
un sistema privilegiado). As, el lagrangiano resultante no es una funcin
de slo las coordenadas y velocidades de las partculas, y termina siendo l
mismo una funcional de las trayectorias, lo que es en la prctica inmanejable.
La solucin a esto es considerar a los potenciales mismos como coordenadas
generalizadas adicionales, denidas en cada punto del espacio, con lo que a
la suma sobre partculas se le agrega una integral sobre las coordenadas del
espacio. Esto est fuera del marco de la mecnica de partculas y no ser
considerado aqu.
Las nicas interacciones que pueden considerarse en una descripcin de
slo partculas son a travs de choques, en los que la interaccin tiene lugar
cuando las partculas se encuentran en el mismo punto del espacio. En estas
condiciones el potencial de interaccin depende de las posiciones y velocidades
de las partculas en el instante del choque, que es un evento simultneo para
todas las partculas interactuantes en cualquier sistema de referencia.
Cualquiera sea la interaccin, si en un dado sistema de referencia inercial
observamos que una partcula cambia su momento lineal p al transcurrir el
tiempo, concluimos que est actuando sobre ella una fuerza, que siempre
podemos denir como F = dp=dt. Para describir consistentemente la misma
partcula desde otro sistema de referencia debemos decir que la fuerza en
tal sistema es F0 = dp0 =dt0 , donde p0 y t0 son el momento de la partcula
y el tiempo en este otro sistema. Puede obtenerse la relacin entre F0 y F
(la transformacin de la fuerza), a travs de las relaciones de transformacin
entre p0 y t0 , y p y t. Sin embargo, la manera ms simple de considerar esto es
a travs de cuadrivectores. Si denimos un cuadrivector asociado a la fuerza
CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA 67
dP 1 dE dp
F = ;
d cd d
1 1 dE dp
= q ;
2 2 c dt dt
1 juj =c
1 1 dE
= q ;F :
c dt
1 juj2 =c2
dE c2 p dp dp
= =u = u F;
dt E dt dt
con lo que, nalmente,
1 u F
F =q ;F :
c
1 juj2 =c2
0 0 u F V F
uF = u F V +( 1) V ;
c2 V2
1 u F V F
F0 = F V +( 1) V :
(1 V u=c2 ) c2 V2
Fk u FV =c2
Fk0 = ;
(1 V u=c2 )
F?
F0? = :
(1 V u=c2 )
donde, de (5.15),
m(n) c2
E (n) = q :
2
1 ju(n) j =c2
La isotropa del espacio-tiempo nos dice adems que la accin de un sis-
tema cerrado debe ser invariante ante rotaciones espaciales e impulsos (ambas
constituyen el grupo de rotacionesen el espacio-tiempo tetra-dimensional,
denominado grupo de Lorentz no reexivo). Ante una rotacin innitesimal
generalizada (de parmetro ") el cambio de coordenadas espacio-temporales
es de la forma general
X3
0
xi = xi + " ik xk ; (5.20)
k=0
X
3
xi = x0i " 0
ik xk :
k=0
Ahora parece no ser posible usar el resultado (2.45) para los impulsos porque
el tiempo se transforma de manera distinta para cada partcula. En efecto,
tenemos ( = 1; 2; 3)
1X
(n) 3
(n) 1 @x0 (n)
0 = = 0k xk ;
c @" c k=0
"=0
@x
(n) X
3
(n)
(n)
= = k xk :
@" k=0
"=0
Sin embargo, como hemos considerado interacciones tipo choque, las partcu-
las que interactan lo hacen en el mismo punto del espacio-tiempo, con lo
que para todas ellas el tiempo se transforma de igual manera ante (5.20).
As, la accin puede considerarse como suma de trminos correspondientes
a distintos grupos de partculas (cada grupo con igual 0 para sus partcu-
las), que no interactan con las dems, con lo que cada trmino es invariante
por separado. Conceptualmente, podemos entonces considerar que aplicamos
(2.45) para cada trmino de la accin y luego sumamos todos ellos, con lo
CAPTULO 5. MECNICA RELATIVISTA 70
que obtenemos
" #
X E (n) X
3
(n)
X
3 X
3
(n)
X
3 X (n) (n)
(n)
0k xk + p k xk = jk pj xk ;
n
c k=0 =1 k=0 j;k=0 n
E01 = (E1 V p1 )
= (E1 jp1 j V cos 1)
q
= E1 E12 =c2 m21 c2 V cos 1 ;
que puede resolverse para obtener jp001 j dadas las otras variables, que deben
ser conocidas por las condiciones iniciales y por la observacin del tipo de
partculas resultantes (en el caso de choque elstico es simplemente jp001 j =
jp01 j). Se tienen as los momentos nales en trminos de su mdulo y direccin
observada a travs del ngulo .
En el sistema de laboratorio supondremos que la partcula 2 se encuentra
inicialmente en reposo (p2 = 0), y que la partcula 1 tiene momento inicial
p1 , con lo que ser
q
E1 = m21 c4 + jp1 j2 c2 ; E2 = m2 c2 :
E10 = 0
(E01 + jp001 j V cos ) ;
E20 = 0
(E02 jp001 j V cos ) ;
E0 V
p01k = jp001 j cos + 012 ;
c
E0 V
p02k = jp001 j cos + 022 ;
c
p01;2? = p1;2? = jp001 j sin :
Fuerzas centrales
@V @V @r @V (x1 x2 )
f12 = = = ;
@x1 @r @x1 @r r
con direccin a lo largo de la recta que las une.
Cuando el sistema tiene slo dos partculas es conveniente, en lugar de
x1 y x2 , usar las coordenadas
m1 x1 + m2 x2
XCM = ;
m1 + m2
r = x2 x1 ;
75
CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES 76
L = m1 x1 x_ 1 + m2 x2 x_ 2
m2 2 m1 2
= m1 + m2 r r_
M M
m1 m2
= r r_ r r_ ;
M
donde se ha denido la masa reducida
m1 m2
: (6.2)
m1 + m2
Si en un instante dado t se tienen los vectores r y r_ , como el incremento
de r en un dt es justamente r_ dt, el r en t+dt sigue permaneciendo en el plano
denido por los originales r y r_ ; por otro lado, como el vector constante L
es siempre perpendicular a r y r_ , el nuevo r_ debe seguir estando en el plano
original, y todo el movimiento est entonces contenido en tal plano.
Otra forma de ver esto es escribiendo el Lagrangiano. Como
1 1
T = m1 jx_ 1 j2 + m2 jx_ 2 j2
2 2
1 m2 2 m1 2
= m1 + m2 j_rj2
2 M M
1
= j_rj2 ; (6.3)
2
se tiene
1
L= j_rj2 V (jrj) :
2
Usando coordenadas esfricas es
r = rer ;
_ r + r _ e + r sin 'e
r_ = re _ ';
con lo que
1 2
L= r_ 2 + r2 _ + r2 sin2 '_ 2 V (r) ;
2
CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES 77
d 1 2
r_ + Vef = 0;
dr 2
o sea
1 2
r_ + Vef = cte:
2
Usando las (6.3) y las (6.5) la energa (constante) del sistema de partculas
se escribe
1
E =T +V = r_ 2 + r2 '_ 2 + V;
2
que, con (6.6) y (6.8), se escribe como
1 2
E= r_ + Vef : (6.9)
2
Esta es entonces la primera integral de (6.7) y nos permite escribir
r
dr 2
= [E Vef (r)]; (6.10)
dt
para tener
dr
dt = q ;
2
[E Vef (r)]
que puede resoverse por una cuadratura. Tngase en cuenta que si al avanzar
el tiempo r crece se debe usar el signo +, mientras que si r decrece corre-
sponde el signo en la integracin. As, partiendo de un t0 con un r0 , para
cada par de valores constantes E y Lz , se obtiene la funcin t (r) que al
invertirse da r (t). Con sta se puede integrar (6.6) escrita como
d' Lz
= ; (6.11)
dt [r (t)]2
para obtener ' (t), lo que resuelve el problema.
CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES 79
que puede integrarse para obtener ' (r) y, por inversin, r ('). En particular,
vemos de (6.12) que la trayectoria ser simtrica respecto del punto donde
hay cambio de signo; esto es, en los puntos donde r alcanza un valor extremo,
mximo o mnimo. El punto de mximo acercamiento se denomina periapsis
(perihelio en el caso del sol) y el de mximo alejamiento, cuando es nito,
apoapsis (aphelio o afelio para el sol).
Veamos como ejemplo importante el caso del potencial gravitatorio. En
este caso es
G m1 m2
V (r) = ;
r
donde G = 6; 672 10 11 N m2 kg 2 es la constante de la gravitacin de
Newton. Llamando G m1 m2 podemos escribir (6.10) para este caso como
s
dr 2 L2z
= E+ ;
dt r 2 r2
del que podemos decir que el rango de valores posibles de r estar limitado
a aquellos para los cuales el argumento de la raiz es no negativo:
L2z
E + : (6.13)
r 2 r2
La expresin de la derecha tiene un valor mnimo en
L2z
r0 = ; (6.14)
CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES 80
que vale
2
;
2L2z
por lo que (6.13) implica que
2
E : (6.15)
2L2z
En estas condiciones el rango de r est determinado por los ceros de la
expresin en (6.13). Si E 0 es claro de (6.13) que r puede llegar a 1 y
existe entonces slo un valor mnimo de r, rm n dado por
"s #
2L2z E
rm n = 1+ 2
1 ; E>0 (6.16)
2E
L2z
rm n = ; E = 0:
2
Cuando E < 0 (estado ligado) existe un rango superior tambin, con
lo que el movimiento est restringido por los valores (periapsis y apoapsis,
respectivamente)
" s #
2
2Lz jEj
rm n = 1 1 2
; (6.17a)
2 jEj
" s #
2L2z jEj
rmax = 1+ 1 2
: (6.17b)
2 jEj
para r rmax . Alcanzado rmax debe seguir integrndose entre rmax y r, usando
ahora el signo menos hasta alcanzar otra vez rm n , etc.
CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES 81
Si se aplica esto a la rbita de los planetas alrededor del sol tomando en las
frmulas anteriores m1 la masa del sol y m2 la del planeta considerado, vemos
de (6.1) que cada cuerpo describe tambin una elipse, ambas con foco en el
centro de masas. Si se considera adems que la masa del sol es mucho mayor
que la de los planetas (para la tierra el cociente de masas es ' 3; 5 105 ) se
ve entonces que la elipse descripta por el sol es de tamao despreciable y el
CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES 82
donde las velocidades sin primar corresponden a antes del choque y las pri-
madas a luego del choque. Por otro lado, como no existen fuerzas externas
se conserva tambin la cantidad de movimiento total
de donde
m1
v02 = v01 ; (6.25a)
m2
0 m1 0
v02 = v ; (6.25b)
m2 01
que al usarse en la ecuacin de conservacin de la energa en el CM da
1 1 1 0 2 1 0 2
m1 jv01 j2 + m2 jv02 j2 = m1 jv01 j + m2 jv02 j =
2 2 2 2
1 m1 1 0 2 m1
m1 jv01 j2 1+ = m1 jv01 j 1+ ;
2 m2 2 m2
que nos permite escribir, usando las (6.24) aplicadas a las velocidades luego
del choque, y la segunda de las (6.25),
0 m2
v01 = jvj n0 ;
m1 + m2
0 m1
v02 = jvj n0 ;
m1 + m2
que nos permite nalmente escribir las velocidades luego del choque en el
sistema de laboratorio (SL)
m2 m1 v1 + m2 v2
v10 = jvj n0 + ; (6.27a)
m1 + m2 m1 + m2
m1 m1 v1 + m2 v2
v20 = jvj n0 + : (6.27b)
m1 + m2 m1 + m2
Ntese que todas las magnitudes son conocidas de antes del choque, salvo
n0 que es determinado por la interaccin en s.
Las expresiones (6.27) son ms sencillas escritas en trminos de las canti-
dades de movimiento; multiplicando la primera por m1 y la segunda por m2 ,
se obtiene inmediatamente ( es la masa reducida, ver (6.2))
! !
Donde AO = (p1 + p2 ) =m2 , y OB = (p1 + p2 ) =m1 . La circunferencia
! !
tiene radio jvj por lo que OC = jvj n0 . Ntese que el vector AB =
! !
AO + OB = p1 + p2 , que es la cantidad de movimiento total en el SL.
De ahora en ms consideraremos slo el caso en que la partcula 2 se
encuentra en reposo antes del choque en el SL; esto es p2 = 0. En tal caso
!
es v = v1 v2 = v1 y, por lo tanto, OB = v1 = v; esto es, el punto B
!
se encuentra sobre la circunferencia. Por otro lado, AO = (m1 =m2 ) v, por
lo que A estar dentro de la circunferencia si m1 < m2 , y fuera si m1 > m2 ,
como se representa en la gura.
!
El ngulo es el ngulo que forma n0 con AB; esto es, el ngulo que forma
!
la velocidad de la partcula 1 en el sistema CM con AB.
Vemos en particular que cuando m1 > m2 existe un ngulo de desviacin
mxima max de la partcula 1, que corresponde al formado por la tangente
a la circunferencia que pasa por A, que es fcilmente calculable como
jvj m2
sin max = m1 = :
m2
jvj m1
Para relacionar los ngulos 1;2 y basta ver que, por estar B y C sobre
la circunferencia, el tringulo OCB nos dice que 2 2 + = ; o sea,
2 = : (6.28)
2
Por otro lado, podemos ver que
dn = ( ) I1 d : (6.33)
ds
( )=2 s : (6.35)
d
dn = ( ) I1 d =2 ( ) I1 sin d ;
s ds
( )= : (6.36)
sin d
dn 1 =2 ( 1 ) I1 sin 1d 1:
Como existe una relacin unvoca entre 1 y , la (6.29), basta escribir que
dn 1 es igual al correspondiente dn :
2 ( 1 ) I1 sin 1d 1 =2 ( ) I1 sin d ;
de donde se tiene
sin d
( 1) = ( ) ;
sin 1 d 1
con rm n dado por el nico cero positivo de (6.13) (tngase en cuenta que
< 0),
"s #
j j 2L2z E
rm n = 1+ 2
+1 :
2E
Haciendo como antes, u = r 1 , es
Z0
du
= +2 q ;
2
L2z
[E + u] u2
rm1n
o sea,
1=2
2L2z E
1+ 2
= cos = sin ;
2 2 2
de donde es r " #1=2
2 1
jLz j = 1 ;
2E sin2 2
CAPTULO 6. FUERZAS CENTRALES 91
p
y, usando que jLz j = jvj s = 2 Es,
j j
s= cot :
2E 2
Con esto calculamos inmediatamente
2
s ds
( )= = csc4 ; (6.37)
sin d 16E 2 2
Pequeas oscilaciones
Son las que ocurren, con pequea amplitud, alrededor de los estados de
equilibrio estable del sistema. Supongamos el sistema de n grados de lib-
ertad con vnculos independientes del tiempo, descripto por un lagrangiano
genrico de la forma
L (q1 ; :::qn ; q_1 ; :::q_n ) = T (q1 ; :::qn ; q_1 ; :::q_n ) V (q1 ; :::qn ) : (7.1)
1X
n
T (q1 ; :::qn ; q_1 ; :::q_n ) = fkl (q1 ; :::qn ) q_k q_l : (7.2)
2 k;l=1
92
CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES 93
1X 1 X @2V
n n
L= fkl (q01 ; :::q0n ) _ k _ l k l V (q01 ; :::q0n ) ;
2 k;l=1 2 k;l=1 @qk @ql q01 ;:::q0n
1X 1X
n n
L= Tkl _ k _ l Vkl k l: (7.4)
2 k;l=1 2 k;l=1
d @L @L
= 0:
dt @ _s @ s
CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES 94
Notemos que por la forma (7.2) slo la parte simtrica de las fkl contribuye
a la energa cintica, de manera que siempre podemos tomar simtricas a las
fkl (fkl = flk ) y, consecuentemente, a las Tkl . Por otro lado, de su propia
denicin, las Vkl son tambin simtricas. As, cuando derivamos L respecto
de una particular _ s , la misma aparecer ya sea como una de las _ k o una de
las _ l en (7.4); explcitamente,
1X 1X
n n
@L
= Tks _ k + Tsl _ l ;
@ _s 2 k=1 2 l=1
@L X n
= Tsl _ l :
@ _s l=1
Anlogamente,
@L X
n
= Vsl l :
@ s l=1
X
n
! 2 Tsl + Vsl al = 0; (7.7)
l=1
CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES 95
X
n
! 2 Tsl + Vsl al as = 0:
l;s=1
de donde Pn
l;s=1 Vsl (al as + as al )
! 2 = Pn :
l;s=1 Tsl (al as + as al )
Cada uno de los factores que multiplica a cada Vsl y Tsl en estas sumatorias
es real, con lo que tenemos ante todo que ! 2 es real. Adems, como la energa
cintica es positiva denida, la suma del denominador debe ser positiva. De
igual manera, como el punto de equilibrio es un mnimo del potencial, la
suma del numerador tambin debe ser positiva denida (indica la variacin
del potencial ante un apartamiento genrico desde el mnimo); por lo tanto,
! 2 debe ser positivo. As, como los coecientes en el sistema (7.7) son reales,
las al pueden elegirse siempre reales (sta es una de las razones por las que
se incluy una constante global C en (7.6), para incluir posibles fases del
argumento de la exponencial en ella).
Tenemos entonces que existen en general n valores distintos de !, y que
para cada uno de ellos se obtiene un conjunto de n valores al que pueden
adems considerarse reales. Si denominamos ! j a las n posibles soluciones
de (7.8), y con alj a los n valores obtenidos para cada frecuencia ! j (1 l
CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES 96
n), la solucin general de (7.5) se obtiene sumando para todos las posibles
soluciones de la forma (7.6) (y tomando la parte real):
" n #
X
l (t) = Re Cj alj exp ( i! j t) : (7.9)
j=1
y todas stas, a su vez, como una nica ecuacin matricial (se entiende el
cuadrado como el producto matricial de la matriz consigo misma)
2
VA = TA : (7.11)
aTl Vaj = T
j al Taj ; (7.12)
aTj Val = T
l aj Tal : (7.13)
CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES 97
aTj Taj = 1;
AT TA = 1; (7.15)
det V ! 2 T = 0;
CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES 98
para calcular los n autovalores ! 2j . Con stos resolvemos las (7.10) para obten-
er los aj que normalizamos para que cumplan (7.15). Las n trayectorias l (t)
resultan entonces de (7.9). Para determinar las constantes Cj deben usarse
las condiciones iniciales, que podemos escribir en forma matricial si denimos
vectores columna 0 , _ 0 y C
0 1 0 1 0 1
1 (t = 0) _ 1 (t = 0) C1
B 2 (t = 0) C B _ 2 (t = 0) C B C2 C
B C ; B C ; B C
0 @ ::: A _ 0 @ ::: A C @ ::: A :
n (t = 0) _ n (t = 0) Cn
En efecto, evaluando (7.9) y su derivada en t = 0,
" n #
X
l (t = 0) = Re Cj alj ;
j=1
" # " #
X
n X
n
_ l (t = 0) = Re i! j Cj alj = Im ! j Cj alj ;
j=1 j=1
que, por ser los nicos factores complejos los Cj , podemos escribir
X
n
l (t = 0) = Re [Cj ] alj ;
j=1
Xn
_ l (t = 0) = ! j Im [Cj ] alj ;
j=1
y sus derivadas,
T + V = 0: (7.17)
Esta expresin, junto a la condicin de ortogonalidad (7.15), nos sugiere en-
tonces denir una relacin lineal entre el vector y el vector de coordenadas
normales &, 0 1
& 1 (t)
B & 2 (t) C
& (t) B @ :::
C;
A
& n (t)
de la forma
= A&; (7.18)
ya que al reemplazar esta expresin en (7.17) y premultiplicar por AT obten-
emos (usando (7.15) y (7.16))
2
&+
& = 0;
& j + ! 2j & j = 0;
esto es, las coordenadas normales estn desacopladas entre s; cada una vibra
con su frecuencia ! j .
La (7.18) se invierte fcilmente premultiplicndola por AT T y usando
(7.15) para escribir
& = AT T ; (7.19)
que nos da la forma sistemtica de obtener los modos normales en trminos
de las coordenadas j .
CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES 100
Vemos de (7.19) que cada modo normal es una superposicin lineal de las
n coordenadas j , con coecientes dados por los elementos de la matriz AT T
que es independiente de las particulares condiciones iniciales; slo depende
del sistema en s. Lo notable es que esta precisa superposicin representa
una oscilacin particular del sistema en la que todos los componentes de
ste vibran con la misma frecuencia; propiedad que tienen todos los sistemas
que ejecutan pequeas oscilaciones como las estudiadas, por complejos que
sean. Cada ! j representa entonces una frecuencia a la que vibra el sistema
en conjunto (cada componente con su propia fase y amplitud) y las ! j son
entonces llamadas frecuencias propias del sistema. La propiedad notable de
oscilar en conjunto con igual frecuencia permite identicar los modos nor-
males en sistemas sencillos si se puede determinar cmo darle condiciones
iniciales apropiadas para que esto ocurra. Desde ya, la forma ms general
de oscilacin es una combinacin lineal de los modos normales, que es justa-
mente lo que (7.9) representa.
X
N X
N
mi x_ i = mi xi x_ i = 0: (7.20)
i=1 i=1
Para apartamientos pequeos de las posiciones de equilibrio x0i = xi (q01 ; q02 ; :::; q0n ),
CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES 101
podemos escribir
Xn
@xi Xn
@xi
xi ' x0i + (qk q0k ) = x0i + k;
k=1
@qk 0 k=1
@qk 0
Xn
@xi
x_ i ' _ k;
k=1
@qk 0
con lo que las condiciones (7.20) se escriben, a orden uno en los apartamientos
k (o sus derivadas _ k ),
" N n #
XN X n
@xi d XX @xi
mi _ = mi = 0;
i=1 k=1
@qk 0 k dt i=1 k=1 @qk 0 k
" N n #
XN X n
@xi d XX @xi
mi x0i _ = mi x0i = 0;
i=1 k=1
@qk 0 k dt i=1 k=1 @qk 0 k
que indican que los trminos entre corchetes son constantes que como en el
equilibrio, k = 0, tienen valor cero, escribimos (intercambiamos de paso el
orden de las sumatorias)
!
X n XN
@xi
mi k = 0;
k=1 i=1
@qk 0
!
X n X N
@xi
mi x0i k = 0:
k=1 i=1
@qk 0
X
n
(Tsl l + Vsl l ) = Q0s (t) ;
l=1
donde
Q0s (t) Qext
s (q01 ; q02 ; :::; q0n ; t) :
que nos indica que todava puede resolverse el sistema de ecuaciones lineales
desacopladas para los modos normales, ahora forzados por las fuerzas Q0k :
Fi = _ i;
ix
T + V = _: (7.23)
r2 T + r + V a = 0;
por lo que
dE Xn
@L X d
n
@L
= qk + q_k
dt k=1
@ q
_ k
k=1
dt @ q_k
Xn
@L Xn
@L
q_k qk
k=1
@qk k=1
@ q_k
X
n
d @L @L
= q_k
k=1
dt @ q_k @qk
n X
X n
= kl q_k q_l :
k=1 l=1
1 XX
n n
F kl q_k q_l ;
2 k=1 l=1
tiene una forma del todo anloga a la expresin (7.21) de los kl donde
aparece i en lugar de mi . As, si i = mi , con una constante positiva
independiente de i, tenemos = T, y podemos escribir (7.25) como
T + T _ + V = Qext ;
con lo que, procediendo como al principio de esta seccin, obtenemos los
modos normales desacoplados
& k + &_ k + ! 2k & k = Q0k ;
donde las ! k son las frecuencias propias del sistema no amortiguado. Una
condicin menos restrictiva es que la matriz A diagonalice tambin a con
lo que se obtienen ecuaciones iguales a las anteriores, pero con un k en
general distinto para cada modo. Las soluciones de estas ecuaciones pueden
entonces estudiarse considerando el sistema de una dimensin con coordenada
x
x + x_ + ! 20 x = A cos (!t) ; (7.26)
donde consideramos que el forzante es un modo puro de Fourier, con fre-
cuencia angular !, en trminos del cual puede desarrollarse un forzante de
dependencia ms genrica.
Como todas las constantes que aparecen en esta ecuacin son reales puede
estudiarse la versin compleja
z + z_ + ! 20 z = A exp (i!t) ; (7.27)
CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES 106
x + ! 20 x = x2 x3 ; (7.30)
x1 = a cos (!t) ;
x = x1 + x2 + x3 + :::;
! = ! 0 + ! 1 + ! 2 + :::;
x21 2 x 1 x2 x31 ;
y que
3
3 ei!t + e i!t
e3i!t + 3ei!t + 3e i!t
+e 3i!t
cos (!t) = =
2 8
3 1
= cos (!t) + cos (3!t) ;
4 4
se escribe
a2 a3
[1 + cos (2!t)] 2 a cos (!t) x2 [3 cos (!t) + cos (3!t)] : (7.31)
2 4
Por otro lado, el lado izquierdo se escribe, tambin al tercer orden de
aproximacin,
que al desarrollar ! 2 hasta tminos de orden dos (no hace falta ms porque
! 2 multiplica a x1 que es ya de orden uno): ! 2 = ! 20 +2! 0 ! 1 +! 21 +2! 0 ! 2 , nos
permite escribir el lado izquierdo desarrollado explcitamente hasta el orden
tres (vemos que el trmino de orden uno se cancela, como debe ser)
Su igualamos ahora los trminos de orden dos en (7.31) con los correspon-
dientes de (7.32) tenemos
a2
x2 + ! 20 x2 2! 0 ! 1 a cos (!t) = [1 + cos (2!t)] ;
2
que reescribimos
a2
x2 + ! 20 x2 = 2! 0 ! 1 a cos (!t) [1 + cos (2!t)] : (7.33)
2
Lo primero que notamos es que la ecuacin para x2 corresponde a la de un
oscilador de frecuencia propia ! 0 , forzado por una fuerza constante y por dos
oscilantes de frecuencias ! y 2!. Como ! ' ! 0 el forzante de frecuencia !
estar casi en resonancia y generar una oscilacin de amplitud muy grande
(considrese (7.28) con = 0); esto no es fsicamente correcto y la manera de
evitar esta inconsistencia es que la amplitud de este forzante sea nula; esto
es, ! 1 = 0, lo que nos dice que la no linealidad no induce correcciones de
orden uno a la frecuencia fundamental de oscilacin. La solucin de (7.33)
con ! 1 = 0 es directa (basta proponer una particular ya que la solucin
CAPTULO 7. PEQUEAS OSCILACIONES 109
a2 a2
x2 = + cos (2!t) : (7.34)
2! 20 6! 20
a3
x3 +! 20 x3 =
2! 0 ! 2 a cos (!t)+ 2 a cos (!t) x2 [3 cos (!t) + cos (3!t)] :
4
Si reemplazamos aqu x2 por su expresin (7.34) y usamos que
5 2 a3 3 3
x3 + ! 20 x3 = 2
+ 2a! 0 ! 2 a cos (!t)
6! 0 4
2 3
a a3
+ cos (3!t) :
6! 20 4
3 a2 5 2 a2
!2 = ; (7.35)
8! 0 12! 30
y la ecuacin resultante es fcilmente resuelta para la solucin particular
a3 2
x3 = + cos (3!t) : (7.36)
16! 20 2 3! 20
Cuerpo rgido
8.1. Cinemtica
Llamamos cuerpo rgido al slido continuo indeformable, en el sentido
que la distancia entre cada par de partculas que lo componen es constante,
independiente de las fuerzas a las que est sometido el cuerpo. De esta man-
era, una forma natural de caracterizar al slido es dar las posiciones de sus
(innitas) partculas referidas a un sistema jo al cuerpo; estas posiciones
sern entonces siempre las mismas; llamemos S 0 a tal sistema. La posicin
de cualquiera de las partculas del slido respecto de un sistema externo S
se podr entonces determinar conociendo la posicin y orientacin del sis-
tema jo al cuerpo, S 0 . La posicin estar dada por la del origen de S 0 y la
orientacin por la de los ejes de S 0 respecto de los de S.
Tomemos un punto cualquiera del cuerpo, caracterizado por su posicin x
en el sistema S. Tomemos el sistema de referencia jo al cuerpo S 0 con origen
en el punto x0 (no necesariamente dentro del cuerpo); como dijimos, cada
uno de los puntos del cuerpo est caracterizado por un vector de componentes
constantes en este sistema; en particular, llamemos x0 al vector posicin del
punto x en S 0 . Tenemos entonces que
x = x0 + x0 ;
y la velocidad de x en el sistema S ser
dx dx0 dx0
v= = + ;
dt S dt S dt S
donde se ha puesto de maniesto respecto de qu sistema se considera la
variacin en el tiempo del vector en cuestin. Sabemos que, en general,
dx0 dx0
= + 0 x0 ;
dt S dt S0
110
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 111
v00 = v0 + 0 (x00 x0 ) ;
v00 = v0 + 0 (x x0 ) + 0 (x00 x) ;
v = v0 + 0 (x x0 ) + ( 00 0) (x x00 ) ;
( 00 0) (x x00 ) = 0
00 = 0:
v = v0 + (x x0 ) : (8.3)
RT R = 1;
R u = u;
det (R 1) = 0;
es una ecuacin con coecientes reales (por estar determinados por R que es
real) de manera que sus races son reales o complejas, y en este caso apare-
cen de a pares conjugados. En el caso que nos interesa, de dimensin tres,
la ecuacin es cbica y debe haber entonces tres races (no necesariamente
todas distintas). As, al menos una de las races ser real y por lo tanto debe
valer 1. El signo indicara que al aplicar R al autovector correspondiente
se obtiene a ste con sentido invertido, lo cual no corresponde a una rotacin,
sino a una reexin; como consideramos slo matrices de rotaciones puras el
signo debe ser +. La consecuencia importante es entonces que para una ma-
triz de rotacin existe al menos un vector cuyas componentes no cambian al
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 114
AT A = (R1 R2 )T R1 R2
= RT2 RT1 R1 R2 = RT2 R2 = 1;
Cada (t0 ) [x (t0 ) x0 (t0 )] dt0 corresponde a una rotacin innitesimal (de
eje denido por la direccin de (t0 ) y ngulo j (t0 )j dt0 ), y el valor de
x (t) x0 (t) es la composicin de todas estas rotaciones, que por la propiedad
de grupo es tambin una rotacin. Esto signica que, por complicada que haya
sido la sucesin de rotaciones del slido, el estado resultante en un tiempo
cualquiera es el de una rotacin equivalente, con su matriz correspondiente,
con un dado eje de rotacin (dado por el autovector de autovalor 1 de la
matriz), tal que un nico giro de ngulo apropiado alrededor de este eje lleva
la orientacin del slido del estado inicial al actual. Esto se conoce como teo-
rema de Euler. Dado que, obviamente, el origen del sistema S 0 puede llevarse
de su estado inicial al actual a travs de una nica translacin, podemos decir
que el estado genrico de un slido puede ser descripto en cada instante por
una dada translacin y una dada rotacin desde su estado inicial, lo que se
denomina teorema de Chasles.
As, una posible descripcin del movimento del slido podra consistir
en la posicin instantnea del origen de S 0 , el x0 (t), junto con el eje de la
rotacin equivalente, dado por el versor n (t), y el ngulo equivalente (t)
girado alrededor de ste; un total de seis parmetros.
La determinacin de n (t) y (t) es un problema difcil, y resulta en la
prctica ms conveniente usar otra parametrizacin de la rotacin equiva-
lente, que es la dada por los ngulos de Euler.
Para denir stos llamemos (x; y; z) a los ejes del sistema S y (x1 ; x2 ; x3 )
a los de S 0 . Si un vector r tiene componentes (x; y; z) en S, y componentes
(x1 ; x2 ; x3 ) en S 0 , sabemos que en cada instante una nica rotacin, de matriz
A, relaciona a ambas: 0 1 0 1
x1 x
@ x2 A = A @ y A : (8.5)
x3 z
Veamos cmo sera A si los ejes z y x3 coincidieran y S 0 estuviese girado un
ngulo alrededor de este eje comn (en la gura se representa la proyeccin
de r sobre el plano x; y)
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 116
Desde ya, (8.10) y (8.11) estn relacionadas por la forma general (8.5)
con la A dada por (8.6), (8.7), (8.8) y (8.9), como es fcil comprobar.
8.2. Dinmica
8.2.1. Energa cintica
Calculemos la energa cintica del slido. Para esto denominamos con un
subndice i cada una de las partculas que lo componen. Desde ya, consider-
amos el slido como un continuo de materia, pero la notacin es menos pesada
y ms clara si tratamos al cuerpo como un conjunto discreto de partculas;
el paso al continuo es evidente. Escribimos entonces la velocidad de cada
partcula del cuerpo usando (8.3) como
vi = v0 + ri ; (8.12)
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 119
= ( 1; 2; 3) ;
(i) (i) (i)
ri = r1 ; r2 ; r3 ;
que designamos con un subndice alfabtico (que toma los valores 1, 2 3),
para escribir
jri j2 j j2 = jri j2 k l lk ;
2 (i) (i)
( ri ) = k l rk rl ;
donde (r) es la densidad de masa local del cuerpo, y la integral est extendi-
da a todo su volumen. Notemos que este tensor depende el origen x0 respecto
del cual se miden los r de cada punto del cuerpo, y que es una propiedad del
cuerpo mismo (no de su estado de movimiento) que se requiere calcular para
cada slido estudiado.
La energa cintica se escribe entonces de manera compacta como
1 1 0
T = M jv0 j2 + M (XCM x0 ) (v0 ) + Ikl k l: (8.17)
2 2
Un punto til es que si se elige el origen x0 coincidiendo con el centro de
masas el trmino mixto se anula y la energa cintica se descompone en dos
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 121
r0 = x x0 = r a;
De los trminos a la derecha de estas igualdades los que son lineales en r dan
contribucin nula a la integral en (8.16) por ser posiciones referidas al CM :
Z
(r) rd3 r = 0;
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 122
con lo que
Z h i
0 2
Ikl = (r0 ) jr0 j lk rk0 rl0 d3 r0
Z Z
2 3 2
= (r) jrj lk rk rl d r + jaj lk ak al (r) d3 r
= Ikl + M jaj2 lk ak al :
L = L00 + x0 P + M XCM x_ 0 M x0 x_ 0 :
en la que vi0
es la velocidad de la partcula del cuerpo respecto del centro de
masas. Tengamos en cuenta que consideramos un sistema que se translada
con el centro de masas, pero que no rota, de manera que vi0 contiene slo la
contribucin de la rotacin del cuerpo:
vi0 = ri ;
ri ( ri ) = jri j2 ri ( ri ) ;
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 123
En representacin matricial es
L0 = I :
ya que para cada valor de rl existen valores simtricos de (r) por encima y
por debajo del plano de simetra, en los cuales r3 toma valores de igual mdulo
y signo distinto. La forma del tensor en este sistema de ejes es entonces
0 1
I11 I12 0
I = @ I21 I22 0 A ;
0 0 I3
por lo que basta diagonalizar la submatriz correspondiente al plano de simetra.
Un subcaso particular importante corresponde a distribucin de masa
con simetra de revolucin. En tal caso cualquier plano que contiene al eje
de revolucin es un plano de simetra, lo que nos dice que este eje es un eje
principal y, adems, que cualesquiera dos ejes perpendiculares a ste (y por
lo tanto contenidos cada uno de ellos en alguno de los innitos planos de
simetra) son tambin ejes principales.
Expresados el tensor de inercia y la velocidad angular en componentes
sobre los ejes principales, las expresiones de la energa cintica y del momento
angular son muy sencillas:
1 1
T = M jvCM j2 + I1 21 + I2 22 + I3 23 ; (8.21)
2 2
y
L0 = I1 1 e1 + I2 2 e2 + I3 3 e3 : (8.22)
Damos a continuacin una lista de tensores de inercia correspondientes
a slidos con densidad de masa uniforme y diferentes formas, referidos a sus
ejes principales respectivos; el origen est siempre en el centro de masas (la
masa del cuerpo se denomina M en todos los casos):
1) Varilla na de longitud l, eje x3 a lo largo de ella:
M l2
I1 = I2 = ;
12
I3 = 0:
2) Disco delgado de radio R, eje x3 perpendicular al disco:
M R2
I1 = I2 = ;
4
M R2
I3 = :
2
3) Cilindro de radio R y longitud l, eje x3 a lo largo de l:
M l2
I1 = I2 = R2 + ;
4 3
M R2
I3 = :
2
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 125
4) Esfera de radio R:
2
I1 = I2 = I3 = M R2 :
5
5) Paraleleppedo de lado a en la direccin de x1 , lado b en la de x2 , y
lado c en la de x3 :
M 2
I1 = b + c2 ;
12
M 2
I2 = a + c2 ;
12
M 2
I3 = a + b2 :
12
6) Elipsoide de semieje a en la direccin de x1 , semieje b en la de x2 , y
semieje c en la de x3 :
M 2
I1 = b + c2 ;
5
M 2
I2 = a + c2 ;
5
M 2
I3 = a + b2 :
5
7) Cono circular de altura h y radio de base R, eje x3 a lo largo de su eje.
El centro de masas est sobre el eje a h=4 de la base.
3 h2
I1 = I2 = M R2 + ;
20 4
3
I3 = M R2 :
10
_ es igual
Por supuesto, el segundo trmino del lado izquierdo es nulo y P
a la fuerza F sobre el slido, por lo que tenemos
dL0
=K XCM F K0 :
dt
La derivada temporal corresponde a la variacin, referida al sistema S, de L0
en el tiempo, que podemos escribir en trminos de la variacin referida a S 0
dL0 dL0
= + L0 ;
dt S dt S0
dL0
+ L0 = K0 :
dt S0
L01 = I1 1;
L02 = I2 2;
L03 = I3 3;
dL0 d 1 d 2 d 3
= I1 e1 + I2 e2 + I3 e3 ;
dt S0 dt dt dt
L = I1 1 e1 + I2 2 e2 + I3 3 e3 : (8.26)
Si consideramos la funcin
e2 e2 e2
F e 1; e 2; e 3 2T
1
+ 2T
2
+ 2T
3
;
I1 I2 I3
@F I1 e 1
= ;
@ e1 T
con los "0 s velocidades innitesimales. Elegimos adems los ejes principales
para que se satisfaga
I1 > I2 > I3 : (8.28)
Escribimos ahora las ecuaciones de Euler (8.24) reteniendo slo trminos
de primer orden en los "0 s
d"1
I1 = 0;
dt
d"2
I2 + (I1 I3 ) 0 "3 = 0;
dt
d"3
I3 + (I2 I1 ) 0 "2 = 0:
dt
De la primera es sencillamente "1 = cte. Mientras que si derivamos re-
specto del tiempo una de las otras y usamos la restante para eliminar la
derivada primera obtenemos inmediatamente
d2 "2 (I1 I2 ) (I1 I3 ) 2
+ 0 "2 = 0;
dt2 I2 I3
d2 "3 (I1 I2 ) (I1 I3 ) 2
+ 0 "3 = 0:
dt2 I2 I3
Por las condiciones (8.28) vemos que el factor que multiplica a "2 y "3 en las
ecuaciones anteriores es positivo, por lo que "2 y "3 oscilan armnicamente
alrededor del valor cero con frecuencia angular
s
(I1 I2 ) (I1 I3 )
!1 = 0 :
I2 I3
Podemos decir entonces que pequeos apartamientos iniciales del giro puro
alrededor del eje x1 siguen permaneciendo pequeos al transcurrir el tiempo.
Si repetimos esta deduccin para giros alrededor del eje x3 ( = "1 e1 +
"2 e2 + ( 0 + "3 ) e3 ), obtenemos que "1 y "2 oscilan armnicamente alrededor
del valor cero con frecuencia angular
s
(I3 I1 ) (I3 I2 )
!3 = 0 :
I1 I2
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 131
Sin embargo, para giros alrededor del eje con valor intermedio del momen-
to de inercia, el x2 , al proponer que = "1 e1 + ( 0 + "2 ) e2 + "3 e3 obtenemos
para "1 y "3
d2 "1;3 (I2 I3 ) (I2 I1 ) 2
+ 0 "1;3 = 0;
dt2 I1 I3
en la que el factor que multiplica a "1;3 es ahora negativo, con lo que la
solucin de esta ecuacin corresponde a exponenciales, una creciente y otra
decreciente, con tiempo caracterstico 2 dado por
s
1 (I2 I3 ) (I1 I2 )
2 = 0 :
I1 I3
_ = 1 1
3 pr cos = jLj cos : (8.30)
I3 I1
Veamos esto mismo usando las ecuaciones de Euler. Como I1 = I2 las
ecuaciones de Euler (8.24) se escriben en este caso
d 1
I1 + 2 3 (I3 I1 ) = 0;
dt
d 2
I1 1 3 (I3 I1 ) = 0;
dt
d 3
I3 = 0;
dt
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 133
W = W0 exp (i! 0 t) ;
1 = 01 cos (! 0 t) ;
2 = 01 sin (! 0 t) :
que, usando las expresiones (8.6), (8.7), (8.8) y (8.9), resulta fcilmente en
_ = jLj ; (8.34)
I1
que es justamente la velocidad de giro del sistema mvil alrededor del eje z
(o L); esto es, la velocidad angular de precesin pr , la (8.29) obtenida antes.
Usando la ltima de las (8.33), la (8.32) y la (8.34) tenemos entonces la
velocidad de rotacin del cuerpo alrededor de su eje x3 ,
_ = _ cos = 1 1
3 jLj cos ;
I3 I1
_ + _ cos L3
= ; (8.38)
I3
_ = Lz L3 cos
; (8.39)
(I1 + M l2 ) sin2
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 136
_2 = 1 2
1 2
(b a )2
= ( ) 1 2
(b a )2 F ( ): (8.40)
_ 2 + Vef ( ) = 0: (8.41)
_ =b a
; (8.42)
1 2
1 = 2 = 0;
3 = _ ;
0
y tenemos entonces
L3 = I3 _ 0 ;
Lz = I3 _ 0 cos 0 ;
1 L23
E = + M gl cos 0:
2 I3
De la ltima es E 0 = M gl cos 0 y tenemos entonces
b = a cos 0 = a 2;
= cos 0 = 2;
nos da una idea del cociente entre la energa cintica de rotacin y la energa
potencial gravitatoria, llamamos trompo rpido al que satisface
a2
1,
_ = b a
=
a( 2 )
1 2 1 2
a"
' 2
= [1 cos (at)] : (8.43)
1 2 2a
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 140
F = 1 2
(1 ) a2 (1 )2
= (1 + ) (1 )2 a2 (1 )2
= (1 + ) a2 (1 )2 ;
8.5.3. Girscopo
Un girscopo es esencialmente un trompo cuyo punto de suspensin es
el mismo centro de masas, lo que se logra en la prctica con el llamado
acoplamiento cardnico. El movimiento del girscopo ante torques externos
es bien conocido, deducible de consideraciones simples a travs de la ecuacin
(8.23).
Aqu estudiaremos solamente la tendencia a alinear su eje de rotacin
propia (sentido incluido) con el de la rotacin impuesta, cuando es forzado a
girar.
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 142
dF = 2dm T v dm T ( T x) ;
dK = r dF:
e integrar sobre
R todo el cuerpo, la contribucin del trmino con XCM ser
nula porque r dm = 0, de manera que podemos dejarlo de lado. Adems,
como la velocidad del CM es nula, tenemos que v = r, con todo lo cual
T ( r) = ( T r) r( T);
tenemos nalmente
dK = 2dm ( T r) r.
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 143
= 0; 0; _ ;
T = ( j T j sin ; 0; j T j cos );
con lo que se obtiene muy sencillamente
dK1 = 2dm j Tj
_ (r1 r2 sin r2 r3 cos ) ;
dK2 = 2dm j Tj
_ 2
r1 sin + r1 r3 cos ;
dK3 = 0:
Debemos ahora integrar para todos los elementos de masa del girscopo,
usando que stos estn distribuidos con simetra de revolucin alrededor del
eje x3 , por lo que
Z Z Z
r1 r2 dm = r1 r3 dm = r2 r3 dm = 0;
Z Z
2 I3
r1 dm = r22 dm = ;
2
de donde resulta inmediatamente
K1 = K3 = 0;
K2 = I3 j T j _ sin ;
que en componentes sobre los ejes jos se escribe
Kx = K1 cos = 0;
Ky = K2 = I3 j T j _ sin ;
Kz = K1 sin = 0:
Vemos entonces que la componente Ky genera una precesin anticiclnica
(en sentido opuesto a la rotacin del sistema). La inclusin de una friccin
dbil ante esta precesin genera entonces torques en las distintas direcciones,
que cambian la orientacin del girscopo hasta que no se genere precesin;
esto es, hasta que se encuentren alineados el eje de rotacin del girscopo con
el del sistema rotante. El equilibrio con ambos vectores antiparalelos, = ,
es inestable.
La sensibilidad del girscopo (que aumenta con su velocidad de rotacin
_ ) a las rotaciones del sistema que lo transporta lo hace muy adecuado
como base de sistemas de gua de navegacin, muy empleados en naves es-
paciales, barcos, submarinos, etc.. (la insensibilidad del girscopo ante rota-
ciones paralelas a su propio eje se remedia usando varios girscopos no alin-
eados)
CAPTULO 8. CUERPO RGIDO 144
Por otro lado, si fuera posible aislar el girscopo del efecto de las rota-
ciones del vehculo areo, martimo o terrestre que lo transporta, todava
tendera a alinearse con el eje de rotacin de la tierra, indicando as el norte
geogrco; sta es la base del comps giroscpico; el aislamiento se logra
montando el girscopo en una esfera que ota libremente dentro de otra es-
fera contenedora; la viscosidad del uido provee la friccin necesaria para la
alineacin.