Victor Hugo Ponce Mecanica Clasica

Mecanica
clasica
Vctor Hugo Ponce
Dedicado a Yoli, por todo

y porque este libro no hubiera sido posible
sin su apoyo.
Agradecimientos
Deseo agradecer a los docentes del Instituto Balseiro que me hicieron conocer la Mecanica
clasica: Jose Cotignola, Leonardo Mascheroni y Nicolas Martinic, a todos los colegas con los que
compart las catedras de Mecanica: Andres Garca, Cristina Terrile, Mara Teresa Causa, Manuel
Tovar, Horacio Wio, Norberto Vaieretti, Alberto Oliva, Jorge Regollini, Pablo Fainstein, Enzo
Dari, Veronica Garea, Gustavo Demarco, Sergio Grillo, Griselda Garca, Henry Herce, Cecilia
Ventura, Gabriela Puente, Mario Scheble, Mara Teresa Malachevsky, Agustn Rauschert, Guillermo Pregliasco, y en especial a los alumnos con los que aprendimos Mecanica con placer y esfuerzo
a lo largo de tantas horas en el aula.
A la Universidad Nacional de Cuyo por haber hecho posible la publicacion de este libro, en
especial a los Doctores Carlos Passera, Manuel Tovar y a los Profesores Rene Gotthelf y Mara
Delia Vivante.
A Anabella Procopio y Emilio Figueroa por su ayuda en la preparacion del manuscrito.
Contenido
Prologo......................................................................................................................................1
Captulo 1: Fundamentos de la Mecanica clasica.....................................................................3
Captulo 2: Formulacion lagrangiana de la Dinamica clasica................................................47
Captulo 3: Problema de dos cuerpos con fuerzas centrales...................................................85
Captulo 4: Fsica de Colisiones...........................................................................................109
Captulo 5: Cuerpos rgidos. Tensor de inercia....................................................................135
Captulo 6: Dinamica del cuerpo rgido...............................................................................169
Captulo 7: Oscilaciones......................................................................................................215
Captulo 8: Pequenas oscilaciones.......................................................................................229
Captulo 9: Formulacion hamiltoniana de la Mecanica clasica...........................................259
Captulo 10: Oscilaciones no lineales. Caos........................................................................301
Captulo 11: Teora especial de la Relatividad....................................................................315
Bibliografa..........................................................................................................................375
Indice alfabetico..................................................................................................................379
Indice general .....................................................................................................................383

Prologo
Este libro fue gestandose a lo largo de tres decadas de cursos de Mecanica clasica dictados en
el Instituto Balseiro a estudiantes de las carreras de Fsica e Ingeniera Nuclear. Es el resultado final
de las sucesivas notas de clase que en el transcurso de ese tiempo fueron creciendo al incorporar
nuevos temas y aplicaciones y enriqueciendose con los aportes de mis colegas de catedra y los
alumnos que tomaron este curso.
El proposito que me guio al darle forma final a estas notas es en primer lugar transmitir a
las generaciones venideras de docentes y alumnos la experiencia adquirida al ensenar y aprender
Mecanica clasica, unido al intento de compartir el placer y la belleza que encierra este captulo
del conocimiento humano. Nacida en su forma presente con los aportes que Galileo realizara
a comienzos del siglo XVII, revelo todo su potencial en la descripcion de la Naturaleza en los
inicios del siglo XVIII cuando Newton enuncio las leyes que rigen el movimiento de los cuerpos
sometidos a interacciones mutuas. Los comienzos del siglo XIX fueron propicios para potenciar el
formalismo matematico y generalizar el campo de aplicacion de la Mecanica Newtoniana a traves
de las contribuciones, entre otros, de Lagrange, Euler y Hamilton. Finalmente, las dos primeras
decadas del siglo XX fueron testigos de la u ltima gran revolucion de la Fsica clasica introducida
por Einstein con sus teoras de la Relatividad que ampliaron el a mbito de aplicacion de la Mecanica
clasica a todo el rango de velocidades y masas de los cuerpos macroscopicos.
El libro esta dividido en once captulos donde se desarrollan los metodos formales dirigidos a
predecir la evolucion de cuerpos macroscopicos sometidos a interacciones mutuas, y a presentar
las principales aplicaciones.
Un par de textos que han sido referentes basicos para escribir este libro y constituyen lecturas
recomendadas a la hora de aclarar o ampliar los temas desarrollados son Mecanica Clasica de
Herbert Goldstein[1] y Mecanica de Lev D. Landau y Evgenii M. Lifshitz[2].
Los temas tratados en este libro y las aplicaciones presentadas excederan el tiempo habitual de
clases de un semestre de las carreras de grado de Fsica e Ingeniera. Algunos temas identificados
como opcionales son desarrollados con mayor detenimiento y profundidad que lo habitual en
beneficio de aquellos lectores especialmente interesados en ellos, y de otros cuya curiosidad por
ver de que tratan espero pueda ser recompensada con el placer que encontre al escribirlos.
Cada captulo se completa con la presentacion de ejemplos donde se trata con detalle la aplicacion del formalismo a problemas concretos. Por u ltimo, se proponen ejercicios a resolver por el
lector que le permitiran tener una medida de su manejo del tema. No esta demas subrayar la importancia tanto de comprender los razonamientos y deducciones que llevan a resolver los ejemplos,
como la de ejercitar lo aprendido con la resolucion de los ejercicios propuestos.
Todas las referencias bibliograficas pueden consultarse en la Biblioteca del Instituto BalseiroCentro Atomico Bariloche.
Este libro presupone que el lector posee conocimientos basicos de analisis vectorial, a lgebra
lineal y calculo diferencial e integral en una o mas variables.
M EC ANICA
CL ASICA
Captulo 1
Fundamentos de la Mecanica
clasica
1.1.
Introduccion
La Mecanica clasica es un intento del hombre por comprender el mundo que lo rodea. Para ello,
se erige en observador del resto del universo mas alla de s mismo. Observar significa aqu medir
y conservar el registro de lo medido. Pero la intencion no es la de tener fotografas de partes del
universo en diferentes momentos y circunstancias, sino la de comprender las razones del cambio
en esas imagenes. Nada es inmutable, todo se modifica en torno al observador.
El observador debe tener elementos para registrar con la mayor precision posible los otros
componentes del universo. Debe separar entonces los objetos que van a ser motivo de su estudio de aquellos que usara como instrumentos de medida. Definimos entonces tres componentes:
observador, instrumentos de medicion y sistema fsico.
Para que el estudio del sistema fsico sea lo mas preciso posible es necesario que la perturbacion que sobre e l causa el instrumento de medida sea mnimo. De la misma forma debe ser
minimizada la influencia del observador sobre el instrumento de medida. En el Complemento I
al final de este Captulo analizaremos en mas profundidad las perturbaciones causadas sobre un
objeto al realizar una medicion de alguna de sus propiedades.
Cuales son los objetos que forman el universo de la Mecanica clasica? Usando la capacidad
de observacion del hombre hasta fines del siglo diecinueve, dichos objetos son los cuerpos materiales, que ocupan un lugar en el espacio tridimensional percibido por nuestros sentidos. Estos
cuerpos pueden subdividirse sucesivamente en fracciones cada vez mas pequenas hasta alcanzar
un elemento basico que llamaremos partcula o punto material. Estos puntos materiales no pueden
superponerse, y por yuxtaposicion constituyen todos los cuerpos conocidos. Existen diferentes
tipos de materia, que se manifiestan en las propiedades de un cuerpo y en la forma en que los
cuerpos vecinos perciben su presencia.
E L OBJETIVO B ASICO
DE LA M EC ANICA
CL ASICA
ES DETERMINAR EL MECANISMO POR EL QUE LOS
A CAUSA DE
CUERPOS INTERACT UAN
ENTRE SI , Y PREDECIR LA FORMA EN QUE EVOLUCIONAR AN
DICHAS INTERACCIONES .
La Mecanica clasica deja de lado otro componente basico del mundo tal como lo perciben en
forma directa los sentidos del hombre, cual es la luz. Se asume que la luz no participa ni modifica
3
M EC ANICA
CL ASICA
las interacciones entre cuerpos materiales. Veremos al final de este curso que en realidad la luz
posee muchas de las propiedades que en primer lugar se asignaron a la materia, y que no siempre
es posible realizar estudios separados de estos dos componentes del mundo en que vivimos.
1.2.
Espacio y tiempo
Los conceptos fundamentales de la fsica son los de espacio y tiempo. La posicion de cada
partcula de un cuerpo material queda determinada por tres numeros reales en el espacio tridimensional. La forma mas simple de definir estos numeros es mediante las coordenadas cartesianas
ortogonales: se elige un punto O y tres direcciones mutuamente ortogonales que pasan por el
mismo y llamadas ejes coordenados: las coordenadas (x, y, z) son las distancias entre los planos
definidos por pares de dichos ejes y planos paralelos a los mismos que pasan por el punto A. Esos
tres numeros ordenados (x, y, z) definen lo que llamamos el vector posicion de la partcula:
r (x, y, z)
y graficamente representa el segmento orientado que nace en el origen de coordenadas O y termina
en el punto P, tal como lo muestra la figura 1.1
Figura 1.1: Coordenadas cartesianas ortogonales

Compararemos las coordenadas de la partcula con las de un testigo que se repita periodicamente, por ejemplo la posicion del sol en el cielo. Esto es lo que llamamos un reloj y dicha posicion se identifica con una variable llamada tiempo. Suponemos que tanto las coordenadas como el
tiempo son variables continuas representadas por numeros reales.
La velocidad del cuerpo en cada una de las tres direcciones se define como la tasa de variacion
de la coordenada respectiva en relacion al tiempo transcurrido. Empleando el concepto de derivada,
el cuerpo posee tres velocidades dadas por:
4
F UNDAMENTOS DE LA M EC ANICA
CL ASICA
x(t2 ) x(t1 )
(1.1)
t2 t1
con expresiones similares para las velocidades en direccion y y z. El vector velocidad queda
definido por:
dx/dt =
lm
t2 t1 0
dx dy dz
v =( , , )
dt dt dt
dy dz
Las componentes x, y, z del vector posicion o las dx
dt , dt , dt del vector velocidad dependen
de la forma en que elijamos las direcciones de los ejes coordenados. Dado un origen O tenemos
infinitas ternas de direcciones mutuamente ortogonales que pasan por el mismo, y para cada una
de ellas habra diferentes componentes que definan el mismo vector.
En la figura 1.2 representamos el caso mas sencillo de un vector en un plano, definido en dos
sistemas coordenados.
Figura 1.2: Rotacion de ejes coordenados en el plano

La rotacion de los ejes ortogonales en un a ngulo produce una transformacion en las componentes que definen el mismo vector:
a = (x, y)
a 0 = (x0 , y 0 )
donde:
x0 = x cos + y sin
y 0 = y cos x sin
Esta
es una transformacion lineal en las componentes del vector, y representa la rotacion del
sistema de ejes coordenados.
5
M EC ANICA
CL ASICA
1.3.
Objetivos de la Mecanica
clasica
La Mecanica clasica estudia el movimiento de los cuerpos macroscopicos que se mueven con
velocidades muy pequenas frente a la de la luz; quedan fuera de su descripcion los cuerpos del
orden del tamano atomico. La Mecanica cuantica generaliza la Mecanica clasica de modo que se
puedan describir fenomenos al nivel atomico. La Teora especial de la Relatividad de Einstein produce la generalizacion de la Mecanica clasica para cuerpos que se mueven a velocidades cercanas
a la de la luz.
L A M EC ANICA
CL ASICA
ES UNA TEORI A QUE PERMITE DESCRIBIR EL MOVIMIENTO DE LOS
.
CUERPOS Y PREDECIR SU EVOLUCI ON
Como toda teora, esta fundamentada en principios surgidos de la observacion de los fenomenos
fsicos. Proponemos un conjunto de principios, el mnimo posible, y a partir de ellos deducimos
propiedades de la evolucion de los cuerpos. Mientras nuestras predicciones coincidan con lo que
observamos en la naturaleza esos principios se asumen validos. Cuando se note una discrepancia
deberan ser modificados o reemplazados.
Un concepto basico de toda teora es que no debe tener elementos arbitrarios. Por ejemplo
no debe haber puntos privilegiados en el espacio sin razon para ello. Supondremos entonces que
las leyes de la Fsica tendran la misma forma en todos los puntos del espacio (esto significa por
ejemplo que f uerza = masaaceleraci
on vale como relacion en todo el universo, pero la fuerza
puede y en general es diferente segun cual sea el punto que consideremos). Concretamente, las
leyes en que se basa la teora tienen una forma independiente del origen de coordenadas elegido:
por ejemplo, la segunda ley de Newton:
d2

F (
r , t) = m 2
r (t)
dt
es una expresion independiente del origen elegido para describir el vector posicion
r (t). En el
mismo sentido, cuando existen dos observadores en movimiento relativo el uno respecto del otro,
no hay razon logica para decidir quien esta en reposo y quien en movimiento. Esto nos lleva a
enunciar el
P RINCIPIO DE RELATIVIDAD : LA FORMA QUE ADOPTAN LAS LEYES DE LA FI SICA ES LA MISMA PARA
TODOS LOS OBSERVADORES EN MOVIMIENTO UNIFORME RELATIVO ENTRE SI .
No es el mismo caso cuando se consideran observadores en marcos de referencia acelerados,

donde cambiara por ejemplo la forma de la segunda ley de Newton a traves de la aparicion de
fuerzas ficticias, ligadas a la aceleracion de quien observa el movimiento de los cuerpos.
1.4.
Sistemas de referencia
El sistema de coordenadas cartesianas ortogonales describe el vector posicion de un punto

como la combinacion lineal de tres vectores unitarios a lo largo de direcciones mutuamente ortogonales:
6
CL ASICA
r = xebx + y eby + z ebz

Este sistema no es el u nico ni en ocasiones el mas conveniente para describir la evolucion
de un punto. Si por ejemplo dicho punto esta limitado a moverse sobre una superficie esferica
sera mas conveniente el sistema de coordenadas esfericas, y en otras circunstancias podra serlo el
de coordenadas cilndricas.
En coordenadas esfericas presentadas en la figura 1.3 los vectores unitarios son ebr , eb , eb ,
dirigidos en las direcciones de maximo crecimiento de las coordenadas r, , :
r = rebr
Por ello, estas direcciones dependen del punto considerado:
debr = deb + sin deb
deb = debr + cos deb
deb = sin debr cos deb
Figura 1.3: Coordenadas esfericas

En coordenadas cilndricas de figura 1.4 los vectores unitarios eb , eb estan dirigidos en las
direcciones de maximo crecimiento de las coordenadas , del plano normal al eje z. Ahora las
7
M EC ANICA
CL ASICA
direcciones eb , eb dependen del punto considerado en tanto que ebz es fija, independiente de dicho
punto:
deb = d.eb
deb = d.eb
Figura 1.4: Coordenadas cilndricas

Dejamos como un ejercicio expresar la posicion, velocidad y aceleracion de un punto en estos
tres sistemas. Los resultados son:
r (t) = xebx + y eby + z ebz
d
r (t)
dx
dy
dz
v (t) =
=
ebx + eby + ebz
dt
dt
dt
dt
d2
r (t)
d2 x
d2 y
d2 z
a (t) =
= 2 ebx + 2 eby + 2 ebz
2
dt
dt
dt
dt
r (t) = r(t)ebr
d
r (t)
dr
d
d
v (t) =
= ebr + r eb + r sin eb
dt
dt
dt
dt
8
CL ASICA
a (t) =
d2
d2 r
d
d
r (t)
=
[
r( )2 r sin ( )2 ]ebr
2
2
dt
dt
dt
dt
dr d
d2
d 2
+[2
+ r 2 r sin cos ( ) ]eb +
dt dt
dt
dt
d dr
d d
d2
[2 sin
+ 2r cos
+ r sin 2 ]eb
dt dt
dt dt
dt
r (t) = (t)eb + z(t)ebz
d
r (t)
d
d
dz
v (t) =
=
eb + eb + ebz
dt
dt
dt
dt
a (t) =
1.5.
r (t)
d2
d2
d
=
[
( )2 ]eb
2
2
dt
dt
dt
d2
d2 z
d d
+ 2 ]eb + 2 ebz
+[2
dt dt
dt
dt
Cinematica
de una partcula
La evolucion de una partcula en el espacio tridimensional queda determinada por dos vectores
independientes uno del otro: su posicion

r (t) y su velocidad
v (t). La aceleracion
a (t) va a
quedar determinada por la segunda ley de Newton.
La posicion
r (t) esta definida por el vector radial r(t)ebr , en tanto que la velocidad
v =
dr
vr ebr + vt ebt tendra en general una componente radial dt ebr y una tangencial vt ebt tal como vemos
en la figura 1.5
La componente tangencial define junto con

r un plano. Un observador en el origen ve un
desplazamiento de la orientacion de la partcula que puede representar por una rotacion alrededor
de un eje ebn normal al plano (ebt , ebr ), con velocidad angular
=
v. sin
vt
=
r
r
Tanto la direccion del eje de rotacion como la magnitud de la velocidad quedan determinadas
por el vector llamado velocidad angular
r
v
=
2
r
(1.2)
donde vemos que tiene la direccion ebn normal al plano de rotacion. Ademas, el sentido de
la rotacion queda definido por el sentido de movimiento del tirabuzon que gira desde el vector
r hacia el
v . A su vez, si conocemos el vector velocidad angular podemos determinar la
velocidad tangencial:
9
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 1.5: Posicion y velocidad de una partcula en tres dimensiones
vt =
r
Dado un cuerpo que sigue una trayectoria

r (t) pasante por un punto
r (t0 ), podemos suponer
que instantaneamente se mueve en el plano definido por r (t0 ), v (t0 ). Su aceleracion en ese
punto tiene una componente radial ar ebr . Podemos aproximar la trayectoria en las cercanas del
punto
r (t0 ) por un crculo que pasa por
r (t0 ), que es tangente a
v (t0 ) y que tiene por radio el
2
valor R0 tal que ar = v (t0 )/R. De esta forma se describen exactamente la posicion, velocidad y
aceleracion radial de la partcula por el solo hecho de moverse en el crculo de radio R0 . Este es
el llamado eje instantaneo de rotacion (figura 1.6)
1.6.
Leyes de Newton
La fsica aristotelica supona que a cada forma de materia le corresponda una posicion natural
en el universo, y si se la alejaba de esa ubicacion tenda a retornar a la misma a menos que una
accion externa se lo impidiera. A los cuerpos terrestres les corresponda el centro del universo, de
modo que una piedra lanzada por los aires tenda caer y acercarse todo lo que pudiera a ese centro.
La primera ley de Newton reemplaza la hipotesis de Aristoteles y tiene como antecedente observaciones de Galileo, manifestando que para cualquier observador en movimiento no acelerado un
10
CL ASICA
Figura 1.6: Eje instantaneo de rotacion

cuerpo que no esta sometido a acciones externas conserva el estado de movimiento en que se encuentra: permanece en reposo o en movimiento uniforme. Como la velocidad de un cuerpo es un
concepto relativo (depende del estado de movimiento del observador), la primera ley de Newton
dice estrictamente que
U N CUERPO NO SOMETIDO A ACCIONES EXTERNAS CONSERVA EL ESTADO DE MOVIMIENTO EN QUE
SE ENCUENTRA CUANDO SE LO OBSERVA DESDE UN SISTEMA INERCIAL , ES DECIR NO
ACELERADO .
Expresada de esta forma, la primera ley de Newton es una prescripcion para determinar un
marco de referencia inercial: si un cuerpo aislado del resto del universo se mueve con velocidad
uniforme, es que lo estamos observando desde un sistema inercial.
La segunda ley de Newton indica que cuando hay acciones externas aplicadas al cuerpo, e ste
modifica su estado de movimiento uniforme variando su velocidad. La variacion de velocidad depende del agente externo actuante sobre el cuerpo. En general todos los generadores de fuerzas
son otros cuerpos: sera la interaccion gravitatoria entre las masas de dos cuerpos, o la interaccion
electromagnetica si estan cargados, o un resorte que los une. A la intensidad de la accion se la
llama fuerza, es un vector pues modifica las tres componentes de la velocidad del cuerpo. Si hacemos actuar la fuerza generada por un cuerpo sucesivamente sobre otros cuerpos de diferente tamao
pero con las mismas propiedades (por ejemplo la misma carga electrica), encontramos experimentalmente que las aceleraciones producidas tienen la misma direccion y sentido pero diferentes
intensidades. La segunda ley de Newton dice entonces que:
V ISTO DESDE UN MARCO DE REFERENCIA INERCIAL ,
EL CAMBIO EN LA VELOCIDAD DE UN
L , SIENDO LA CONSTANTE DE
CUERPO ES PROPORCIONAL A LA FUERZA EJERCIDA SOBRE E
PROPORCIONALIDAD UN ESCALAR CARACTERI STICO DEL CUERPO LLAMADO MASA INERCIAL :
11
M EC ANICA
CL ASICA
d2
r
= F (
r , t)
2
dt
(1.3)
Se comprueba por observaciones de las acciones de varios cuerpos sobre uno dado el principio
de superposicion de fuerzas:
E L CUERPO EVOLUCIONA COMO SOMETIDO A UNA UNICA

FUERZA OBTENIDA DE LA SUMA
VECTORIAL DE LAS FUERZAS INDIVIDUALES .
La segunda ley de Newton es una definicion de fuerza: para determinar el campo vectorial de
fuerzas producido por un ente (por ejemplo varios cuerpos) colocamos un cuerpo en cada punto
del espacio y medimos la aceleracion que sufre; e sta es proporcional a la fuerza actuante en ese
punto.
La masa inercial es una propiedad del cuerpo. El mismo valor m identifica la masa gravitatoria,
que aparece en la definicion de la fuerza gravitatoria entre dos cuerpos:
r 12
f 12 = gm1 m2 3
r12
r 12 =
r2
r 1 el vector con origen
donde f 12 es la fuerza que el cuerpo 1 ejerce sobre el 2 y
en 1 y extremo en 2. g es una constante positiva. Mediciones cuidadosas muestran que la masa
inercial y la gravitatoria son identicas con una precision de una parte en 1012 .
La tercera ley de Newton es la mas sustanciosa, nos dice que
REPRESENTADAS POR
L AS ACCIONES MUTUAS QUE DOS CUERPOS EJERCEN ENTRE SI EST AN
Y DE SENTIDOS OPUESTOS :
FUERZAS DE IGUAL MAGNITUD Y DIRECCI ON
f 12 = f 21
donde f ij representa la fuerza sobre el cuerpo j producida por la accion del cuerpo i.
Esta ley no es estrictamente valida si consideramos que las interacciones se propagan con
velocidad finita (por ejemplo las interacciones electromagneticas o gravitatorias se propagan con
la velocidad de la luz c = 3 108 m/s). Se definen dos formas para esta ley de accion y reaccion
entre cuerpos: la forma fuerte donde las fuerzas ademas de iguales y de sentido contrario son
colineales (figura 1.7), y la forma debil donde no lo son y por lo tanto definen una cupla (figura
1.8).
Las interacciones gravitatorias pertenecen a la forma fuerte, las electromagneticas a la debil.
La interaccion entre dos cuerpos debe depender solamente de las propiedades del par: su coor
denada relativa
r 12 =
r2
r1 , eventualmente su velocidad relativa
v 12 =
v2
v1 , y propiedades
internas de los cuerpos (cargas, momentos magneticos, etc.). En el caso de la forma fuerte las
12
CL ASICA
Figura 1.7: Fuerzas colineales
fuerzas estan aplicadas en la direccion

r 12 y no pueden depender de otras direcciones como la
de la velocidad relativa. Por el contrario, las fuerzas electromagneticas dependen de la posicion y
velocidad relativa del par de cargas.
Un analisis riguroso de las leyes de Newton y una interpretacion alternativa de las mismas
puede encontrarse en el texto de Jose y Saletan,[3] y en el artculo de Eisenbud[4].
1.7.
Sistemas de una partcula
Si tenemos el caso de una partcula moviendose en un campo de fuerzas conocido, la segunda

ley de Newton permite determinar la posicion de la partcula como funcion del tiempo t. Para ello
es necesario conocer las condiciones iniciales del movimiento, y por ser la segunda ley de Newton
una ecuacion diferencial lineal de segundo orden debemos fijar la posicion y velocidad al tiempo
inicial t0 < t :
d2
r
m 2 = F (
r , t)
dt
r (t0 ) =
r0
dr
| t=t0 =
v0
dt
En el caso general de un sistema de n partculas donde actua una fuerza sobre cada una de ellas,
producida por acciones externas y por interacciones entre las partculas, tendremos un sistema de
n ecuaciones diferenciales de segundo orden acopladas entre s:
d2
ri
dt2
F i (
r 1,
r 2 , ...
r n , t), i = 1, 2, ...n
13
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 1.8: Fuerzas no colineales
r i (t0 ) =
r i0
dri
| t=t0 =
v i0
dt
Va a ser mucho mas dificultoso encontrar las soluciones

r i (t), y en general sera necesario
recurrir a la integracion numerica de las ecuaciones diferenciales acopladas. Tal es el caso del
problema de los tres cuerpos sometidos a atracciones gravitatorias mutuas.
Hay ocasiones en que la dificultad no reside en obtener las funciones

r i (t) con la precision
deseada, sino que estas soluciones son inestables respecto de los valores fijados para las condiciones iniciales: un pequeno cambio en una posicion o velocidad inicial
|
r i (0)
r 0i (0) ||
r i (0) |
produce para un tiempo de evolucion lo suficientemente grande una divergencia entre las posiciones:
|
r i (t)
r 0i (t) | / |
r i (0)
r 0i (0) |
En estos casos el movimiento es caotico y carece de sentido el calculo de la evolucion para un
dado conjunto de valores fijados de posicion y velocidad iniciales, pues en la practica e stas no se
pueden fijar con precision absoluta. Solo tendra relevancia un analisis estadstico de la evolucion
del sistema. Por el momento consideraremos problemas con soluciones estables, dejando para mas
adelante el tratamiento del caos.
La unicidad de la solucion de las ecuaciones de Newton frente a las condiciones iniciales
impuestas es analizada en el trabajo de A. Dhar[5], quien determina las condiciones necesarias y
suficientes para esta unicidad.
14
CL ASICA
1.7.1.
Teoremas de conservacion
Los teoremas de conservacion son consecuencia directa de las leyes de Newton y su verificacion experimental sirve para comprobar aquellas. Para el caso de un cuerpo de masa m
E L IMPULSO LINEAL ,
EN QUE LA
P = m
v , ES CONSTANTE EN UNA DIRECCI ON
FUERZA APLICADA ES NULA .
DEFINIDO POR
La verificacion es trivial a partir de la segunda ley de Newton:

m
d2 xi (t)
= Fi (
r , t)
dt2
Pi = m
dxi (t)
= constante
dt
si Fi (
r , t) = 0.
El impulso lineal, tambien conocido como cantidad de movimiento o momentum, puede utilizarse para reescribir las tres leyes de Newton de una manera mas compacta. Las dos primeras
leyes se resumen diciendo que el impulso lineal de un sistema de N partculas no sometido a
acciones externas se conserva:
N
P =
mi
v i (t) = constante
i=1
Para el caso de dos partculas se reduce a:
P = m1
v 1 (t) + m2
v 2 (t) = constante
que implica:
P 1 (t) + P 2 (t) = constante

entonces:
d
d
P 1 (t) + P 2 (t) = 0
(1.4)
dt
dt
La variacion del impulso lineal de cada una se debe a la presencia de la otra, y puede depender de la distancia relativa entre las partculas, su velocidad relativa y parametros propios de las
mismas tales como la masa mi , carga electrica qi , etcetera. Al vector que representa esa accion lo
llamaremos fuerza ejercida por una partcula sobre la otra:
d
P 1 (t) = f 21
dt
y de (1.4) obtenemos la expresion de la tercera ley de Newton:
15
M EC ANICA
CL ASICA
f 12 = f 21
Definiremos el torque de una fuerza respecto de un punto cualquiera como el producto vectorial:

N =
r F
y de la misma forma el impulso angular es el producto vectorial:
L =
r P
= m
r
v
(1.5)
donde
r es la distancia de dicho punto a la partcula. Comparando (1.5) con la expresion (1.2)
para la velocidad angular vemos que el impulso angular esta ligado al movimiento de rotacion de
la partcula. Multiplicando vectorialmente la ecuacion de Newton 1.3 por

r :
d
v
d(
r P ) d
r

r F =
r m
=
P
dt
dt
dt
El u ltimo termino es nulo, por lo que resulta:
dL
N =
dt
De aqu obtenemos un nuevo teorema de conservacion:
EN QUE EL TORQUE
E L IMPULSO ANGULAR DE UNA PARTI CULA ES CONSTANTE EN UNA DIRECCI ON
APLICADO ES NULO .
El tercer teorema de conservacion requiere de la definicion de trabajo realizado sobre la

partcula por las fuerzas actuantes sobre ella: cuando la partcula se mueve a lo largo de la trayectoria entre dos puntos 1 y 2 como mostramos en la figura 1.9, el trabajo realizado por las fuerzas
se define por:
Z
W12 =
F d
r
Esta
es una integral curvilnea a lo largo de la trayectoria seguida por la partcula. Usando la
segunda ley de Newton:
d
v
1 dv 2
1

F d
r =m
v dt = m
dt = d( mv 2 )
dt
2 dt
2
entonces:
1
W12 = mv 2 |21 = T2 T1
2
donde T = 12 mv 2 se denomina energa cinetica de la partcula.
16
(1.6)
CL ASICA
Figura 1.9: Trabajo realizado por la fuerza aplicada

DE LA
E L TRABAJO REALIZADO POR LAS FUERZAS ACTUANTES SE TRADUCE EN LA VARIACI ON
TICA .
ENERGI A CIN E
Cuando la fuerza actuante es tal que el trabajo realizado entre los puntos 1 y 2 es independiente
del camino seguido se dice que esa fuerza es conservativa, en cuyo caso el trabajo realizado en un
circuito cerrado es nulo:

F d
r =0
WC =
C
Si es posible definir una superficie cerrada S para la que la frontera sea la curva C, entonces se
puede aplicar el teorema de Stokes:
I
C

F d
r =

( F )d
s
(1.7)
Definiendo un circuito cerrado C infinitesimal rodeando un punto del espacio, como (1.7) vale
independientemente del punto y la forma de la curva, debe ser:

F =0
Por u ltimo, un campo vectorial cuyo rotor es nulo puede siempre representarse como el gradiente de una funcion escalar, entonces las fuerzas que llamaremos conservativas se expresan por:
F =
r V(r)
(1.8)
donde explicitamos el signo menos por conveniencia para la posterior definicion del papel que
jugara la funcion V , llamada energa potencial.
La expresion (1.8) indica que
17
M EC ANICA
CL ASICA
CUALQUIERA ES LA DERIVADA DE LA
L A FUERZA CONSERVATIVA ACTUANTE EN UNA DIRECCI ON
ENERG I A POTENCIAL EN ESA DIRECCI ON ( ESTO ES : EL GRADIENTE ) CON SIGNO CAMBIADO .
Volviendo a la expresion (1.6) para el trabajo realizado por la fuerza conservativa, obtenemos
que T1 + V1 = T2 + V2 , es decir:
T (
r ) + V (
r ) = constante = E
(1.9)
La suma de energa cinetica mas energa potencial se llamara energa total, y el tercer teorema
de conservacion (1.9) dice entonces que
S I LAS FUERZAS ACTUANTES SON CONSERVATIVAS , LA ENERGI A TOTAL ES CONSTANTE EN EL

TEMPORAL DE LA PARTI CULA .
CURSO DE LA EVOLUCI ON
Es conveniente notar que solo estan definidas variaciones de la energa potencial y no el valor
absoluto, y lo mismo para la energa cinetica que cambia con el sistema inercial usado.
1.8.
1.8.1.
Ejemplos
Proyectil moviendose
en el vaco
Vamos a estudiar el movimiento de proyectiles que se mueven a alturas muy pequenas frente
al radio terrestre, de forma que podamos suponer que experimentan una aceleracion constante
g en la direccion de la vertical local. La atmosfera ejerce una resistencia al movimiento del
proyectil manifestada en una fuerza opuesta a la direccion del movimiento y que es una funcion
de la velocidad del cuerpo. En primer lugar dejamos de lado esta fuerza por lo que consideramos
un proyectil de masa m moviendose en el vaco que es disparado desde la superficie con una
velocidad
v 0 y direccion 0 conocidas tal como lo mostramos en la figura 1.10.
Las ecuaciones del movimiento en las dos coordenadas x, y son
..
m x= 0
..
(1.10)
m y = mg
(1.11)
x(t = 0) = 0
(1.12)
y(t = 0) = 0
(1.13)
x (t = 0) = v0 cos 0
(1.14)
con condiciones iniciales:
y (t = 0) = v0 sin 0
18
(1.15)
CL ASICA
Figura 1.10: Trayectoria de un proyectil disparado en el vaco

.
x, etc. Las soluciones de las ecuaciones 1.10, 1.11 que satisdonde usamos la notacion dx
dt =
facen las condiciones iniciales son:
x(t) = v0 t cos 0
(1.16)
1
y(t) = gt2 + v0 t sin 0
(1.17)
2
Podemos obtener la trayectoria del proyectil y = f (x) eliminando t entre (1.16) y (1.17):
y=
gx2
+ x tan 0
2v0 cos2 0
es la ecuacion de una parabola que pasa por el origen de coordenadas, tal como vemos en
Esta
la figura 1.10. El alcance a del disparo es el valor de x(6= 0) para el que y = 0:
a=
v02
sin 20
g
.
en tanto la altura h se alcanza al tiempo en que se anula y :

.
y = gt + v0 sin 0
th =
v0
sin 0
g
19
M EC ANICA
CL ASICA
entonces:
h = y(th ) =
v02
sin2 0
2g
El alcance maximo se obtiene para una inclinacion 0 = 45o :

amax =
v02
g
en tanto la altura maxima se logra para 0 = 90o :

hmax =
1.8.2.
v02
2g
Proyectil moviendose
en la atmosfera.
(Opcional)
Al moverse en la atmosfera el proyectil colisiona con las moleculas del aire transfiriendoles
impulso y energa. La consiguiente reduccion en la velocidad del proyectil se describe por medio
de una fuerza de frenamiento dirigida en la direccion de la misma y actuando en el sentido opuesto,
que no depende de la posicion cuando el proyectil se mueve en un medio homogeneo. La tasa de
transferencia de impulso depende de la velocidad del proyectil respecto de las moleculas del aire,
por lo tanto la fuerza de frenamiento es una funcion F ret = f (

v ).
Observaciones experimentales y descripciones de la interaccion entre el fluido y el proyectil
justifican el uso de una ley de potencias para la fuerza de retardo:
F ret = kv n
v
Para velocidades pequenas menores a 25m/s es aceptable una funcion lineal n = 1; para
velocidades mayores hasta la del sonido en el gas (330m/s para aire a presion y temperatura
normales) es mas adecuada una funcion cuadratica n = 2; de all en mas la dependencia de la
fuerza de frenamiento en la velocidad se acerca nuevamente a la linealidad[10].
Consideremos el caso de dependencia lineal de la fuerza de frenamiento con la velocidad del
cuerpo. Las ecuaciones (1.10,1.11) se reemplazan por:
..
x= k 0 x
..
(1.18)
.
y = g 0 k 0 y
donde k 0 = k/m, g 0 = g/m; operando sobre (1.18):
.
dx
0
. = k dt
x
.
ln x= k 0 t + C
20
(1.19)
CL ASICA
Figura 1.11: Trayectorias de un proyectil sometido a una fuerza de frenamiento lineal con la velocidad, en
funcion del coeficiente de frenamiento y para dos valores del a ngulo de disparo
x (t) = eC ek t
Fijamos el factor constante para que se satisfaga la condicion inicial (1.14):
.
x (t) = v0 cos 0 ek t
Integrando nuevamente obtenemos:

v0
k0 t
cos
e
0
k0
La ecuacion (1.19) puede integrarse una vez:
x(t) =
(1.20)
dy
+ k 0 y = g 0 t + C1
dt
La constante C1 resultante de la cuadratura se fija a traves de las condiciones iniciales (1.13,1.15):
dy
+ k 0 y = v0 sin 0 g 0 t
dt
(1.21)
es una ecuacion diferencial inhomogenea de primer orden; su solucion general es la suma

Esta
0
de la solucion de la ecuacion homogenea dy
dt + k y = 0:
0
yh (t) = Cek t
21
(1.22)
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 1.12: Alcance y energa perdida por friccion en el aire como funcion del coeficiente de rozamiento
mas una solucion particular que se propone de la forma
0
yp (t) = f (t)ek t
Reemplazando en (1.21):

df
0
= ek t v0 sin 0 g 0 t
dt
resulta:
0
f (t) = ek t
v0
g0
0
sin
+
0
02 1 k t
0
k
k
Finalmente, la solucion general es:

0
y(t) = Cek t +

v0
g0
sin
+
1 k0 t
0
k0
k0 2
y la de nuestro problema con condicion inicial y(t = 0) = 0:

g0
1
g0
0
y(t) = 0 v0 sin 0 + 0
1 ek t 0 t
k
k
k
(1.23)
El frenamiento del aire disminuira tanto el alcance como la altura del proyectil. Ahora la
ecuacion de la o rbita no es tan sencilla como en el caso de tiro en el vaco:
22
CL ASICA
g0
x
y(x) =
v0 sin 0 + 0
k v0 cos 0

g0
k0 x
+ 02 ln 1
k
v0 cos 0

y el alcance dado por y(x = a) = 0 conviene obtenerlo en forma numerica. En la figura 1.11
presentamos las trayectorias para una velocidad inicial v0 y diferentes valores del coeficiente de
frenamiento k 0 y del a ngulo de disparo 0 .
Figura 1.13: Alcance en funcion del a ngulo de inclinacion para un coeficiente k0 = 0,1s1 de frenamiento
lineal en v. El alcance maximo se presenta para 0 = 41o 220
Naturalmente, el alcance disminuye a medida que aumenta el coeficiente de frenamiento k 0 de

la misma forma que aumenta la energa cedida por el proyectil al aire. La figura 1.12 muestra los
resultados obtenidos.
Por u ltimo, la figura 1.11 muestra que para valores apreciables del coeficiente de frenamiento
k 0 es de esperar que el alcance maximo se produzca para a ngulos de disparo 0 menores que 45o ,
la figura 1.13 muestra el alcance como funcion de 0 para k 0 = 0,1s1 .
La razon reside en que en ausencia de frenamiento el alcance maximo ocurre a 45o . Al moverse
en la atmosfera la energa cedida por el proyectil al aire crece con el camino recorrido, el que a su
vez aumenta con el a ngulo de disparo. Por lo tanto el maximo se corre a a ngulos menores a 45o .
1.8.3.
Problema del cohete
Consideremos un cohete que posee una masa m, compuesta de la masa propia m0 mas la masa
de combustible mg . El quemado del combustible produce una expulsion de gas con velocidad
23
M EC ANICA
CL ASICA
constante v respecto del cohete, y supondremos que la masa expulsada por unidad de tiempo es
constante. Estudiaremos el problema suponiendo que no existen fuerzas externas actuando sobre
el cohete por lo que el impulso lineal total del cohete mas gases expulsados es constante (ver figura
1.14):
P = Pc (t) + Pg (t) = constante
Figura 1.14: Cohete en movimiento al tiempo t y diferenciales de masa de gas expulsados a tiempos
anteriores
La variacion en el impulso lineal del cohete presenta un termino debido a la disminucion de

masa y otro producido por un probable cambio en su velocidad:
dPc
dt
dmc
dt
dmc
dvc
vc (t) + mc
(t)
dt
dt
< 0
en tanto que el impulso lineal del gas expulsado vara en el intervalo t, t + dt por el agregado de
c
masa dm
dt dt con velocidad vc (t) v
dmc
dPg
=
(vc (t) v)
dt
dt
La conservacion del impulso lineal total:
dPc dPg
+
=0
dt
dt
determina que:
mc
dvc dmc
+
v=0
dt
dt
(1.24)
que se integra facilmente:

vc (t) vc (0) = v ln
mg (t) + m0
mg (0) + m0
donde m0 es la masa propia del cohete, sin combustible. La velocidad final alcanzada cuando se
quema todo el combustible resulta ser:
24
CL ASICA
vc () = vc (0) + v ln
mg (0) + m0
m0
Analicemos ahora el problema desde otro punto de vista: Por que se acelera el cohete?: no
hay fuerzas externas por lo que son las fuerzas internas los agentes productores del movimiento.
La magnitud de estas fuerzas internas puede obtenerse mediante la siguiente consideracion: en el
instante t podemos considerar al cohete constituido por dos cuerpos moviendose con la misma
velocidad como se muestra en la figura 1.15, uno de masa m0 + mg (t + dt) y otro es la masa
| dm | de combustible que sera expulsada a t + dt: el cambio en el impulso del diferencial de masa
de combustible es | dm | v, por lo que la fuerza de reaccion sobre el resto del cohete es:
F =
| dm |
v
dt
Figura 1.15: Fuerzas de accion y reaccion entre el cohete y el diferencial de masa de gas expulsado el
tiempo t
La segunda ley de Newton para el cohete de masa m(t) = m0 + mg (t) es:

F = m(t)
dvc (t)
dt
y resulta:
| dm |
dvc (t)
v = m(t)
dt
dt
que es equivalente a (1.24).
La primera descripcion considera al cohete como un cuerpo de masa variable, la segunda
supone que en cada instante son dos cuerpos que se separan por accion de las fuerzas internas.
1.9.
1.9.1.
Sistemas de partculas
Coordenadas del centro de masas
Consideramos un sistema de N partculas como el de figura 1.16, estando cada una de ellas
es
sujeta a fuerzas externas y a las fuerzas que el resto de las partculas ejercen sobre la misma. Esta
la representacion general de uno o varios cuerpos macroscopicos, que consideramos constituidos
25
M EC ANICA
CL ASICA
por la union mas o menos rgida de partculas o puntos materiales. Definimos la masa total y el
punto centro de masas por las relaciones:
M=
N
X
mi
i=1
N
R =
mi
r i /M
i=1
Figura 1.16: Sistema de partculas, donde se muestra el vector centro de masas R y un vector relativo entre
partculas rij
Definimos los impulsos lineal, angular y energas cinetica y potencial totales del sistema como
la suma de dichas magnitudes sobre las N partculas. Podemos hallar esas expresiones en terminos
de la coordenada del centro de masas y las coordenadas relativas de las partculas respecto de dicho
punto. Siendo:
0
ri = R +
ri
encontramos que:
N
X
mi
r 0i = 0
i=1
26
(1.25)
CL ASICA
entonces el impulso lineal total es:
N
N
X
d
ri X
dR
d
r 0i
P =
mi
=
mi [
+
]
dt
dt
dt
i=1
i=1
(1.26)
N
d X
= MV +
mi
r 0i = M V
dt i=1
E L IMPULSO LINEAL TOTAL DE UN SISTEMA DE PARTI CULAS ES EQUIVALENTE AL DE UNA

NDOSE CON EL CENTRO DE MASAS DEL SISTEMA .
PARTI CULA DE MASA M MOVI E
El impulso angular total tambien se simplifica usando (1.25):
X
d
r 0i
dR
+
]
L =
mi [ R +
r i] [
dt
dt
i=1
=
d
r 0i

X
mi
RP +
r 0i
dt
i=1
E L IMPULSO ANGULAR TOTAL DE UN SISTEMA DE PARTI CULAS ES EQUIVALENTE AL DE UNA

NDOSE CON EL CENTRO DE MASAS DEL SISTEMA , M AS
EL IMPULSO
PARTI CULA DE MASA M MOVI E
ANGULAR DE LAS PARTI CULAS RELATIVO AL CENTRO DE MASAS .
La energa cinetica total del sistema de partculas es:
N
1X
0 2
v i)
mi ( V +
2 i=1
N
1X
0
mi (V 2 + 2 V
v i + vi02 )
2 i=1
r 0i . El termino cruzado es:

R ,
v 0i = d dt
donde: V = ddt
N
r 0i
0
X d
mi V
vi = V
mi
dt
i=1
i=1
N
X
d X
V
r 0i = 0
mi
dt i=1
27
M EC ANICA
CL ASICA
Luego:
N
1
1X
T = MV 2 +
mi vi02
2
2 i=1
(1.27)
L A ENERGI A CIN E TICA TOTAL DE UN SISTEMA DE PARTI CULAS ES EQUIVALENTE AL DE UNA MASA
LA ENERGI A CIN E TICA DE LAS
M MOVI E NDOSE CON EL CENTRO DE MASAS DEL SISTEMA , M AS
PARTI CULAS RELATIVA AL CENTRO DE MASAS .
Analizaremos ahora el trabajo realizado por las fuerzas actuantes sobre las partculas cuando el sistema evoluciona de una configuracion a otra, representadas por las posiciones de las N
partculas :
1 {
r i (1)}
2 { r i (2)}
La fuerza total actuante sobre una partcula es:
N
e X
Fi = F i +
fji
j=1
donde F i es la fuerza externa aplicada a la partcula i , y fji la fuerza que la partcula j ejerce
sobre la i.
Vamos a considerar el caso en que todas las fuerzas actuantes son conservativas, es decir
derivables del gradiente de una funcion escalar de las posiciones:
F i = ri Vi (
r i)
r i,
r j)
f ji = ri Vji (
Ademas, por la tercera ley de Newton:
f ji = f ij
Calculamos el trabajo realizado por el par de fuerzas internas fij y fji cuando desplazamos
las partculas i, j desde sus posiciones iniciales

r i (1),
rj (1) a las finales
r i (2),
rj (2). El trabajo
total realizado por dichas fuerzas al pasar el sistema de partculas de la configuracion 1 a la 2 es:
Z
Wij (1, 2) =
1
2
=
1
2
fji (
r i,
rj )d
ri+
fij (
r i,
rj )d
rj
fij (
r i,
rj )(d
r j d
r i)
fij (
r i,
rj )d
r ij
28
CL ASICA

La fuerza interna fij (
r i,
rj ) puede generarse como el gradiente de una funcion energa po
tencial Vij ( r i , rj ). Por ser una fuerza entre partculas i y j no puede depender en forma indepen
diente de las posiciones

r i,
rj de las partculas respecto del origen de coordenadas elegido, solo
puede depender del vector relativo

r ij =
rj
ri representado en la figura 1.16. Mas aun, su
magnitud no puede depender de las componentes xij = xj xi pues e stas estan referidas a las
orientaciones elegidas para los ejes coordenados que son elementos externos al par de partculas
i, j. La energa potencial Vij podra depender entonces de rij y en general de magnitudes escalares
como la carga electrica y la masa (independientes del marco de referencia externo).
Vij = Vij (rij )
y la fuerza resulta:
dVij (rij )
fij =
r j Vij (rij ) = drij

r j rij
dVij (rij )
r ij
=
drij
rij
Retornemos al trabajo realizado por el par de fuerzas internas fij , fji cuando son conservativas:
Wij (1, 2) =
y siendo:
r ij
rij d r ij =
1 1
2
rij 2 d(rij )
dVij (rij )
r ij
d
r ij
drij
rij
(1.28)
= drij
2
dVij (rij )
drij
drij
1
= Vij (rij (1)) Vij (rij (2)
Wij (1, 2) =
El trabajo de todas las fuerzas actuantes sobre las N partculas es la suma de los realizados
por las fuerzas externas mas los realizados por los pares de fuerzas internas recien calculados:
W T OT AL (1, 2) =
N
X
WiEXT (1, 2) +
i=1
N
X
Wij (1, 2)
i,j=1(i>j)
Para fuerzas externas e internas conservativas resulta:
W T OT AL (1, 2) =
N
X
[Vi (1) Vi (2)]
i=1
N
X
i,j=1(i>j)
29
[Vij (1) Vij (2)]
M EC ANICA
CL ASICA
Definiendo la energa potencial total como la suma de las energas potenciales generadoras de
las fuerzas externas sobre cada partcula, mas las energas potenciales entre pares de partculas:
V =
N
X
Vi (
r i) +
i=1
Vij (rij )
(1.29)
i,j(i<j)
Conclumos que
PARA FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS CONSERVATIVAS , EL TRABAJO REALIZADO POR LAS

ENERGI A POTENCIAL
MISMAS SE PUEDE EXPRESAR COMO MENOS EL INCREMENTO DE LA FUNCI ON
TOTAL .
Resulta entonces:
T OT AL
W12
= V (1) V (2)
(1.30)
Finalmente, definimos la energa total como la suma de (1.27) y (1.29):

E =T +V
1.9.2.
(1.31)
Ecuaciones del movimiento y teoremas de

para un sistema de partculas
conservacion
Las ecuaciones del movimiento de un sistema de partculas son las que provienen de la aplicacion de la segunda ley de Newton a cada una de ellas:
N
X
d Pi
ext
f ji
= Fi +
dt
j=1,j6=i
(1.32)
De esas N ecuaciones podemos extraer una que de cuenta de la evolucion del impulso lineal
total: sumandolas
X
N
N
dP
d Pi
ext
=
Fi
dt
dt
i=1
i=1
(1.33)
Las fuerzas internas no aparecen porque se anulan de a pares. Reemplazando en (1.33) el

resultado (1.26) obtenemos la ecuacion de evolucion:
M
N
d2 R
ext
=
Fi
2
dt
i=1
(1.34)
E L CENTRO DE MASAS SE MUEVE COMO SI LAS FUERZAS EXTERNAS ESTUVIERAN APLICADAS

SOBRE UNA PARTI CULA DE MASA M EN DICHO PUNTO .
30
CL ASICA
Definimos:
C ONSTANTE DEL MOVIMIENTO O INTEGRAL DEL MOVIMIENTO DE UN SISTEMA DE PARTI CULAS ES

DE LAS COORDENADAS Y VELOCIDADES QUE SE MANTIENE CONSTANTE DURANTE
TODA FUNCI ON
TEMPORAL DEL SISTEMA .
LA EVOLUCI ON
Las integrales del movimiento mas faciles de identificar y que son mas u tiles para describir
dicha evolucion son la energa, el impulso lineal e impulso angular. Aplicando esta definicion a
(1.34) vemos que:
EN QUE LA
E L IMPULSO LINEAL TOTAL SER A UNA INTEGRAL DEL MOVIMIENTO EN UNA DIRECCI ON
DE LA RESULTANTE DE LAS FUERZAS EXTERNAS SE ANULE .
PROYECCI ON
Para obtener la ecuacion de evolucion del impulso angular total multiplicamos vectorialmente
las ecuaciones del movimiento (1.32) por el vector posicion

r i y sumamos sobre las N partculas:
d Pi
ri
dt
i=1
N
X
=
=
N
d X
dL
r i Pi =
dt i=1
dt
N
X
ext
ri Fi +
i=1
N
X
r i fji
i,j(i6=j)
Hacemos explcita en la doble suma aquella sobre pares de fuerzas fij = fji :
N
X
r i fji =
i,j(i6=j)
N
X
N
X
r i fji +
r i fji
i,j(i<j)
N
X
i,j(i>j)
[
ri
rj ] fji
i,j(i<j)
que se anula cuando las fuerzas de accion y reaccion sean colineales (condicion fuerte de la tercera
ley de Newton). En este caso obtenemos
X
N
dL
ext
=
ri Fi
dt
i=1
que es la ecuacion de evolucion del impulso angular total. Concluimos entonces que
Y REACCI ON
COLINEALES , EL IMPULSO ANGULAR TOTAL SE
PARA FUERZAS DE ACCI ON
EN QUE LA PROYECCI ON
DEL TORQUE DE LAS FUERZAS EXTERNAS
CONSERVA EN UNA DIRECCI ON
SEA NULO .
31
M EC ANICA
CL ASICA
El teorema de conservacion para la energa total (1.31) del sistema de partculas se obtiene a
partir de la ecuacion del movimiento para cada partcula:
mi
d
vi
ext X
= Fi +
fji
dt
j=1
El trabajo de las fuerzas aplicadas es:
W12 =
N Z
X
ext
r i) +
[Fi (
i=1 1

fji ]d
ri
j=1(j6=i)
r i (2)
d
vi
m
d
ri
i
dt
r i (1)
N Z
X
i=1
N
X
N Z
vi (2)
X
1
mi dvi2
2
vi (1)
i=1
N
X
1
2
mi [vi (2)2 vi (1)2 ]
i=1
= T2 T1
Este resultado, unido a la expresion 1.30 valida para fuerzas conservativas provee el teorema
de conservacion de la energa total:
S I LAS FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS SON CONSERVATIVAS LA ENERGI A TOTAL E = T + V
SISTEMA ES UNA CONSTANTE DEL MOVIMIENTO .
1.10.
Ejemplos
1.10.1.
El problema del hombre y el bote
DEL
Un problema de dinamica elemental con un resultado aparentemente inesperado es el siguiente[6]:

Un hombre se encuentra en un extremo de un bote, y en el instante t = 0 comienza a moverse
hacia el otro extremo donde se detiene. Debemos encontrar el desplazamiento total del bote considerando dos situaciones:
a) que no hay fuerzas de rozamiento con el agua, y
b) que existe roce y dicha fuerza es proporcional a la velocidad del bote.
Este es un problema de dos cuerpos sujetos a moverse en una dimension.
Caso a):
No hay fuerzas externas, por lo que el centro de masas del sistema debe permanecer en reposo.
Tal como se muestra en la figura 1.17, tomamos un bote de longitud 2` con su centro de masas en
el punto medio, y fijamos el origen del sistema inercial de coordenadas coincidente con ese punto
en el instante inicial.
32
CL ASICA
Figura 1.17: Estados inicial y final de hombre y bote cuando no hay fuerzas externas actuantes
La posicion del centro de masas total XCM es:
XCM
M
mh `
M
= mh + mb
=
(1.35)
y luego del desplazamiento del hombre:

mb Xb + mh Xh
M
Igualando los segundos miembros de (1.35) y (1.36), y teniendo en cuenta que:
XCM =
(1.36)
Xb Xh = `
obtenemos:
Xb =
2mh `
M
que es la respuesta del caso a).

Caso b):
Cuando existe fuerza de roce externa, el centro de masas total no permanecera en reposo, sino
que obedecera la siguiente ecuacion del movimiento:
dVCM (t)
= kVb (t)
(1.37)
dt
donde VCM , Vb son las velocidades del centro de masas y el bote. Integrando desde el tiempo
t=0:
M
33
M EC ANICA
CL ASICA
M [VCM (t) VCM (0)] = k[Xb (t) Xb (0)]
(1.38)
y como la velocidad del centro de masas es nula al iniciarse el movimiento del hombre, y tambien
lo es un largo tiempo despues de haberse detenido e ste:
Xb () = Xb (0) = 0
(1.39)
Encontramos que el bote sufre un desplazamiento nulo cuando actua una fuerza de roce F =
kVb (t), independientemente del valor de la constante k.
La figura 1.18 presenta los estados inicial y final de la evolucion del sistema hombre-bote.
Figura 1.18: Estados inicial y final de hombre y bote cuando hay una fuerza externa de roce actuante
proporcional a la velocidad del bote respecto del agua
La paradoja surge de que con una fuerza de roce, por pequena que e sta sea, el desplazamiento
del bote es nulo, mientras que sin fuerza de roce el desplazamiento es finito. Para aclarar este
punto describamos en detalle el movimiento del bote: al comenzar a moverse el hombre el bote
se desplaza en sentido contrario y en ausencia de rozamiento con el agua el impulso lineal total
es nulo a todo tiempo. Cuando hay rozamiento aparece un impulso lineal neto en el sentido del
movimiento del hombre y cuando e ste se detiene respecto del bote, como el impulso lineal del centro de masas (1.37) es una funcion continua del tiempo el conjunto hombre-bote debera continuar
el movimiento con ese impulso, entonces el bote debera cambiar el sentido de su movimiento y
volvera sobre sus pasos. La velocidad con que el bote inicia este nuevo desplazamiento es la correspondiente al centro de masas total en el instante t0 en que el hombre se detiene; de la ecuacion
(1.38):
Vb (t0 ) = VCM (t0 ) =
k
Xb (t0 )
M
(1.40)
A partir de ese instante la evolucion del sistema hombre-bote estara dada por la ecuacion
34
CL ASICA
dVb (t)
= kVb (t)
dt
cuya solucion es:

Vb (t) = Vb (t0 ).ek(tt0 )/M
y:
Xb (t) = Xb (t0 ).ek(tt0 )/M
(1.41)
donde hemos hecho uso de la relacion (1.40).

El analisis matematico del resultado (1.41) indica que si tomamos k = 0 (no hay roce en
absoluto) el bote permanece desplazado la distancia que recorrio hasta que el hombre se detuvo.
En cambio si suponemos que el roce existe pero es muy pequeno, el bote quedara desplazado la
cantidad Xb (t0 ) para cualquier valor del tiempo tal que
t t0 <<
M
k
pero tiende luego lentamente a retornar a su posicion inicial. La posicion a tiempo infinito para un
rozamiento pequeno que se lo hace tender a cero esta dada por el lmite:
lm lm Xb (t0 ).ek(tt0 )/M = 0
k0 t
Este es el caso de rozamiento debil que tiende a cero pero que no es cero. La posicion a tiempo
infinito para un rozamiento que es cero esta dada por el resultado (1.39), pero tambien puede
obtenerse de (1.41) haciendo tender primero a cero el parametro k, y luego a infinito el tiempo:
lm lm Xb (t0 ).ek(tt0 )/M = lm Xb (t0 ) = Xb (t0 )
t k0
Vemos en este ejemplo la relevancia que tiene el orden en que se toman los lmites en funciones
de varias variables.
La descripcion fsica es que una fuerza de rozamiento debil casi no frena el movimiento del
bote, por lo que la velocidad del centro de masas sera muy pequena al detenerse el hombre. Siendo
Vb (t0 ) = VCM (t0 ) el bote se mueve lentamente, el frenamiento producido por el roce es suave y
el bote se detiene justo al llegar a la posicion inicial. Este retorno exacto a la posicion inicial solo
ocurre para fuerzas de rozamiento lineales con la velocidad.
1.10.2.
y la masa deslizante
El problema de la cuna
Vamos a considerar el problema mostrado en la figura 1.19 de una cuna en forma de triangulo
rectangulo de masa M , apoyada en uno de sus catetos sobre un piso horizontal y sometida a
la accion de la fuerza de gravedad. Sobre su hipotenusa desliza una masa m. No hay fuerzas
disipativas de rozamiento. La cuna desliza sin roce sobre un plano horizontal, en tanto la masa,
35
M EC ANICA
CL ASICA
tambien sin roce, lo hace sobre la hipotenusa de la cuna. Actua la fuerza de gravedad. Queremos
calcular:
a) El tiempo que emplea la masa m en caer desde una altura h respecto del suelo, partiendo
del reposo tanto m como M .
b) Deseamos conocer la trayectoria de m y
c) la fuerza de reaccion que la cuna ejerce sobre ella.
Vamos a emplear varios caminos para llegar a estos resultados. Usaremos ahora las leyes de
Newton de la dinamica, y empleando las facilidades que brindan las constantes del movimiento
resolveremos todos los puntos planteados.
Solucion a partir de las leyes de Newton y/o integrales del movimiento
Comenzamos planteando el problema, cuerpos en juego, coordenadas a utilizar y posibles
restricciones entre estas coordenadas (condiciones de vnculo o ligadura):
El sistema consiste de 2 cuerpos que podemos suponer estan limitados a moverse en un plano
vertical. Necesitamos as 4 coordenadas, que por ser las fuerzas externas verticales conviene elegirlas como coordenadas cartesianas ortogonales.
El sistema coordenado debe ser inercial para que en e l valgan las leyes de la dinamica. Por ello
su origen no estara ligado a la cuna sino fuera e independiente de ella.
El piso ejerce una fuerza sobre la cuna de modo que cancele la componente vertical de las
fuerzas actuantes sobre e sta, e impone que solamente pueda deslizarse en direccion horizontal.
Esta
es una condicion de vnculo que limita los grados de libertad de la cuna: solo tiene como
coordenada libre la abscisa X de uno de sus puntos.
Figura 1.19: Coordenadas independientes x,y,X

Por su parte, la masa m no puede ubicarse en cualquier punto del plano, solamente puede hacerlo sobre los puntos (x, y) situados sobre la hipotenusa de la cuna. Esto restringe las coordenadas
36
CL ASICA
independientes a 2, que vamos a tomar como las (x, y) de m; la coordenada X de la cuna queda
definida por (x, y) pues:
X = x + y cot
(1.42)
Resulta as que tenemos un sistema con dos grados de libertad, y hemos propuesto las coordenadas cartesianas (x, y) de la masa m para describir su evolucion. Nuestra meta sera hallar x(t),
y(t).
Analicemos ahora la posible existencia de integrales del movimiento que nos faciliten el calculo de x(t), y(t). Veamos las fuerzas externas actuantes: ellas son la de la gravedad actuando sobre
m y M , y la de reaccion del piso sobre M . No hay fuerzas en la direccion horizontal, por lo que
el impulso lineal total en direccion x se conserva:
dX
dx
+m
= constante
dt
dt
Como al tiempo t = 0 ambas masas estan en reposo, la constante es nula.
Reescribimos la ecuacion (1.43) en terminos de las coordenadas independientes x, y:
M
(1.43)
dx
dy
dx
+M
cot + m
=0
(1.44)
dt
dt
dt
Esta ecuacion puede integrarse inmediatamente para darnos la ecuacion de la trayectoria, esto
es y = f (x):
M
(M + m)dx + M cot dy = 0
M +m
(x x0 ) + h
M cot
donde ya hemos incorporado las condiciones iniciales:
y=
(1.45)
x(t = 0) = x0
y(t = 0) = h
Una conclusion interesante del resultado (1.45) es que la trayectoria es rectilnea (ver figura
1.20), y su pendiente esta entre la pendiente tan del caso del plano inclinado (cuna fija o masa
M ), y la cada libre vertical cuando M/m 0:
Necesitamos otra ecuacion para tener totalmente determinadas las coordenadas x, y como funciones del tiempo. Recurrimos al hecho de que las fuerzas externas son conservativas, y las fuerzas
internas de accion y reaccion satisfacen la tercera ley de Newton: la accion de la cuna sobre la
masa m es igual y de signo contrario a la reaccion de la masa m sobre la cuna. Vemos ademas
de la figura 1.20 que la fuerza F v de la cuna sobre la masa m, que para cuerpos en contacto que
deslizan sin rozamiento debe ser normal a la superficie de contacto, realiza un trabajo a lo largo de
la trayectoria de la masa m. Ese trabajo sera igual y de signo contrario al que realiza la reaccion
de m sobre la cuna M .
37
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 1.20: Trayectoria de la masa m
Podemos calcular el valor de la fuerza de vnculo F v , pues sabemos que es normal a la

hipotenusa y que junto a la fuerza de gravedad mg yb produce una resultante en la direccion
de la trayectoria; de la figura 1.20 encontramos las siguientes relaciones entre las componentes de
mg yb, F v y la resultante F R :
mg FR . sin = Fv . cos
FR . cos = Fv . sin
+m
donde: tan = MM
tan .
Despejamos Fv reemplazando en la primera ecuacion FR = Fv . sin / cos
Fv . cos = mg Fv . sin . tan
Fv =
=
mg
cos + sin . tan
mg. cos
+m
2
cos + MM
sin2
que podemos reducir a:

Fv =
mg. cos
m
1+ M
sin2
Vemos que este resultado satisface las situaciones lmites conocidas:

si M/m 0 tenemos cada libre y no hay fuerza de reaccion de la cuna sobre m:
38
CL ASICA
Fv = 0
Si m/M 0 tenemos el equivalente a una cuna fija, y la fuerza de reaccion cancela la
componente del peso en direccion normal al plano:
Fv = mg. cos
Ademas vemos que la fuerza de vnculo es independiente del tiempo, de acuerdo con la trayectoria rectilnea que sigue la masa m.
Siendo las fuerzas externas conservativas, y nulo el trabajo de las fuerzas internas desconocidas, la energa mecanica del sistema se conserva, que es la energa cinetica de las masas mas la
energa potencial de las fuerzas aplicadas: la de la gravedad y la reaccion del piso (esta u ltima no
realiza trabajo porque el desplazamiento del cuerpo es normal al sentido de la fuerza):
1 dX 2 1 dx 2 dy 2
E= M
+ m(
+
) + mgy
2
dt
2
dt
dt
y el valor constante de la energa es el inicial: E = mgh. Escribimos esta expresion usando la
condicion de vnculo (1.42) y la de la trayectoria (1.45); con la primera:
1
dx
dy
1 dx 2 dy 2
M(
+ cot . )2 + m(
+
) + mgy
2
dt
dt
2
dt
dt
1
dx 2 1
dy 2
=
(M + m)
+ (m + M cot2 )
2
dt
2
dt
dx dy
+M cot . . + mgy
dt dt
E =
y de la segunda:
dx
M
dy
=
cot .
dt
M +m
dt
obtenemos finalmente:
1
dy
E = (m + M cot2 )( )2 + mgy = mgh
2
dt
Esta es la ecuacion diferencial buscada para determinar y(t):
p
dy
= A. h y
dt
con:
s
A=
2g
1+
M
M +m
39
cot2
(1.46)
M EC ANICA
CL ASICA
El signo menos proviene de que la velocidad

iniciales.
La integral es inmediata:
dy
dt
es siempre negativa de acuerdo a las condiciones
dy
= Adt
hy
p
A
y(t)
h y |y(t=0) = .t
2
Integramos entre t = 0 que corresponde a y = h y t = T que es el tiempo de arribo de la masa

m al piso: y = 0
h=
A
.T
2
Entonces el tiempo que tarda en caer es:

s
T =
M
2h
[1 +
cot2 ]
g
M +m
(1.47)
En la situacion lmite M/m 0 encontramos el resultado esperado para cada libre:

s
T =
2h
g
Tambien encontramos este resultado cuando la pendiente tan = ( = 2 ).

Un complemento para la resolucion de problemas de Mecanica clasica partiendo de las leyes
de Newton y los teoremas de conservacion es el excelente texto Mecanica elemental de Juan G.
Roederer.[7]
1.11.
(Opcional)
Complemento I: El proceso de medicion.
En Mecanica clasica las mediciones requeridas son las de posicion, velocidad y aceleracion de
los puntos materiales que conforman un cuerpo. Con la medicion de la posicion

r (t) a tiempos
sucesivos podemos construir la trayectoria seguida por cada partcula y por consiguiente la del
cuerpo. Luego podemos comparar esta informacion con la prediccion que a partir de las condiciones iniciales provee el formalismo teorico, verificando la validez de los principios en que se
basa nuestro formalismo
A partir del valor de

r (t) en dos instantes sucesivos podemos obtener el vector velocidad
v (t) ' ( r (t2 ) r (t1 ))/(t2 t1 ) con una precision que dependera de cuan cercanas en el
tiempo sean las mediciones de la posicion. Repitiendo el procedimiento con la velocidad podemos
conocer una aproximacion a la aceleracion

a (t) ' (
v (t2 )
v (t1 ))/(t2 t1 ). Esta medicion
es importante porque a traves de la aceleracion de una partcula de masa conocida m podemos
determinar el valor del campo de fuerzas presente en cada punto del espacio. La medicion de la
masa de un cuerpo se realiza por comparacion de aceleraciones de dicha masa y de la masa (del
40
CL ASICA
mismo tipo de material) que es tomada como unidad y ubicada en el mismo punto de un campo
de fuerzas; la balanza es el instrumento que realiza esta comparacion en el campo gravitatorio
generado por la Tierra.
Cual es la precision con la que puede medirse la posicion y velocidad de una partcula? En
principio dependen de la menor subdivision que pueda observarse en la regla usada para medir
la posicion, y en la precision del reloj empleado para medir el intervalo temporal. Si fuera as,
no habra lmite en la posibilidad de mejorar la precision, pero como veremos a continuacion la
realidad es otra.
Toda medicion consiste en registrar mediante el ojo desnudo o un instrumento la coincidencia
de dos puntos materiales: la aguja del reloj sobre una marca de la esfera, o la del punto material
sobre una division de la regla. La informacion obtenida queda guardada en la memoria del observador o como una marca indeleble en el papel o en la memoria electronica de un instrumento de
medida. Por ejemplo, la partcula al pasar por un punto puede activar un mecanismo que al mismo
tiempo deje una marca en la regla y detenga el reloj. La accion que produce estos registros de
acuerdo a las leyes de la dinamica esta acompanada de una reaccion equivalente sobre la partcula,
perturbando por consiguiente su movimiento ulterior.
Es dable imaginar que la menor perturbacion se producira cuando el agente productor del
registro de la posicion sea la luz, eliminando as el contacto mecanico entre partcula e instrumento
de medida. Pero aun as existe una perturbacion sobre la trayectoria: la cantidad elemental de luz
es una entidad llamada foton, que actua como una partcula en su interaccion con el punto material.
La figura 1.21 presenta un esquema del dispositivo para registrar la posicion:
Figura 1.21: Observacion o ptica de un objeto

La extension espacial mnima de cualquier onda es del orden de su longitud de onda; por ello,
la dimension espacial mnima de un foton de luz de frecuencia circular es x = c/ , donde c
es la velocidad de la luz. Por consiguiente, dicho foton determinara la posicion del punto material
con una precision
x = c/
41
M EC ANICA
CL ASICA
El impulso lineal de dicho foton es p = h/c donde h = h/2 = 1, 055 1034 J s

(Joule segundo) es la constante de Planck. Al reflejarse, el cambio de impulso del foton es del
orden de p
p p = h/c
con lo que resulta la siguiente relacion entre la precision con que conocemos la coordenada de la
partcula y la dispersion que generamos en su impulso:
px h
(1.48)
Entonces, cuanto mejor midamos la posicion mas indeterminacion tendremos en el impulso de
la partcula, y viceversa. Esta

es la famosa relacion de indeterminacion de Heisenberg, obtenida
por nosotros para un caso particular de medicion de posicion por medio de dispersion de luz, pero
valida en una situacion general[8][9].
Veamos cuales son los errores relativos en la medicion de la posicion y velocidad de un cuerpo
aegun lo que indica la relacion de indeterminacion de Heisenberg. Elegimos un cuerpo esferico
de 106 metros de radio (1micron) con una densidad de 103 kg/m3 (equivalente a la del agua); su
masa resulta m
= 4 1015 Kg. . Es un cuerpo microscopico pero aun grande comparado con las
dimensiones de un a tomo, cuyo radio es del orden de 1010 metros. Proponiendo medir la posicion
con una precision x = 109 metros, la relacion 1.48 produce
p
h
1025 Kg m/s
x
de modo que el error relativo en la medicion del impulso lineal es

p
v
1010
=
p
v
v
Aun para un cuerpo tan pequeno como el propuesto, hallamos precisiones altsimas en las
mediciones de coordenada y velocidad, mientras no pretendamos considerar velocidades menores
que v = 105 m/s.
Entonces supondremos de ahora en mas que nuestras partculas son lo suficientemente masivas
y rapidas como para despreciar la relacion de indeterminacion de Heisenberg, y considerar que en
cada instante podemos conocer con precision arbitraria tanto su posicion como su velocidad.
1.12.
Complemento II: Sistemas de unidades
Usaremos preferentemente las unidades Standard Internacionales SI. Las magnitudes fundamentales son masa, tiempo y longitud, que en este sistema son el kilogramo, segundo y metro:
MasaKilogramo [kg]
TiempoSegundo [s]
LongitudMetro [m]
Agregando la unidad de corriente electrica como magnitud fundamental podemos luego deducir todas las unidades subsidiarias requeridas en los problemas donde se pongan en juego interacciones gravitacionales o electromagneticas:
42
CL ASICA
Corriente electricaAmpère [A]

Las unidades subsidiarias son:
FuerzaNewton= 1 kg.m/s2 [N]
EnergaJoule= 1 N.m [J]
Potencia electricaWatt= 1 J/s [W]
Carga electrica Coulomb= 1 A.s [C]
Presion Pascal= 1 N/m2 [Pa]
Es habitual usar otra unidad de fuerza relacionada al peso de los cuerpos en la superficie
terrestre. Esta definida por la fuerza ejercida por la atraccion terrestre sobre un kilogramo, se la
llama kilogramo-fuerza y vale:
1 kilogramo-fuerza=9,80665 [N]
1.13.
Problemas
1. Se lanza una piedra desde el suelo en direccion vertical estando sometida a la fuerza de
gravedad. En que punto de su trayectoria tiene la piedra su valor maximo de aceleracion? Considere dos casos:
a) No hay resistencia del aire.
b) La fuerza de resistencia del aire es proporcional a la velocidad.
2. Un cano n se encuentra ubicado a una altura h respecto del suelo. Calcular el a ngulo de
disparo para tener el alcance maximo.
3. Calcular la velocidad lmite que alcanza un proyectil de masa M atrado por la Tierra y
sometido a la friccion producida por el aire. Considere:
a. Una fuerza de friccion lineal en v: F = k

v.
b. Una fuerza de friccion cuadratica en v: F = kv

v.
c. Indique las razones por las que la velocidad lmite depende (o no) de la velocidad inicial del
cuerpo.
4. Dos personas se encuentran en la proa y popa de un bote, el conjunto de los tres cuerpos
tiene una masa de 400Kg.. Despreciando el rozamiento con el agua analizar el movimiento del
bote cuando la persona a proa lanza un cuerpo de 10Kg. con una velocidad de 10m/s hacia la
otra persona, que lo detiene. Indicar que pasa con el bote cuando el cuerpo se mueve por el aire y
en el instante en que es detenido por la persona a popa.
5. Un proyectil de 0, 1Kg disparado por un arma se incrusta en un bloque de madera de 10Kg
que cuelga en reposo de un hilo fijo al techo (figura 1.22). Luego del impacto el bloque manteniendo tenso el hilo incrementa su altura respecto del piso en 0, 20m. Determine la velocidad del
proyectil antes del impacto. Cambiara en algo la respuesta si a causa del impacto aumentase la
temperatura del conjunto bloque-proyectil?
43
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 1.22: Problema 5: Proyectil impactando sobre un bloque de madera suspendido

6. Un bloque de masa m desliza sin friccion por una superficie como la de la figura 1.23
sometido a un campo de fuerzas gravitacional constante.
a) Indique las integrales del movimiento.
b) determine desde que altura mnima se lo debe dejar caer para que el bloque alcance el punto
B moviendose en contacto con la superficie.
c) Determine la velocidad del bloque en ese punto.
44
CL ASICA
Figura 1.23: Problema 6: Masa m deslizando sin roce por una curva plana
45
M EC ANICA
CL ASICA
46
Captulo 2
Lagrangiana de la Dinamica
Formulacion
clasica
2.1.
Introduccion
En el Captulo 1 determinamos la evolucion de un sistema de partculas a partir del conocimiento de las fuerzas que actuan sobre cada una de ellas. Las situaciones en que podemos conocer todas
las fuerzas que actuan sobre cada partcula de un sistema fsico son mas bien la excepcion y no
la regla; por ejemplo para un cuerpo macroscopico rgido conocemos que las distancias entre las
partculas que lo forman permanecen constantes, pero no conocemos las fuerzas entre ellas que
producen ese resultado. Entonces, el caso mas general es aquel en que se conocen parte de las
fuerzas actuantes y el efecto en la evolucion causado por aquellas que desconocemos.
En este Captulo vamos a presentar un metodo practico para resolver este problema, donde
hay N partculas cuyos movimientos estan restringidos por la presencia de fuerzas desconocidas.
Este formalismo fue dado a conocer por el matematico y fsico italiano Joseph-Louis de Lagrange
en 1788, quien previamente haba alcanzado un generalizado reconocimiento de la comunidad
cientfica europea como autor del calculo de variaciones (metodo para la busqueda de maximos y
mnimos de funcionales).
El formalismo de Lagrange para resolver sistemas de partculas como los que nos ocupan
fue la piedra angular sobre la que se cimentaron los desarrollos posteriores, que trascendieron el
a mbito de la Mecanica newtoniana al resto de la Fsica clasica y a la actual Mecanica cuantica.
Este formalismo permite iniciar un estudio sistematico de las llamadas integrales del movimiento, las que ya hemos presentado en el Captulo anterior. Corresponden a la conservacion de ciertas
magnitudes en sistemas fsicos y en general en el mundo natural, que han adquirido con el tiempo un nivel de confianza y estatus de inviolabilidad aun superior a la de las leyes basicas del
movimiento.
Para una mejor comprension o profundizacion del tema recomendamos los textos de H. Goldstein[1]
y Landau y Lifshitz[2].
2.2.
Vnculos
Un sistema de N partculas posee 3N coordenadas independientes. La evolucion de cada una

de ellas queda determinada por una ecuacion de movimiento del tipo
47
M EC ANICA
CL ASICA
mi
d2
ri
e X
fij
=
F
+
i
dt2
j6=i
Un sistema de partculas o los cuerpos macroscopicos tienen habitualmente limitado el numero

de coordenadas independientes o el espacio disponible para su evolucion debido a condiciones de
vnculo (tambien llamadas condiciones de ligadura) impuestas por el entorno o actuantes entre
los cuerpos del sistema. As, un cuerpo rgido mantiene constantes las distancias entre todos sus
puntos, o un gas en un recipiente tiene limitada la posicion de las moleculas componentes.
L OS VI NCULOS SON AGENTES PRODUCTORES DE FUERZAS , EXTERNAS O INTERNAS DEL SISTEMA ,
PERO EN LUGAR DE CONOCER EL VALOR DE ESAS FUERZAS CONOCEMOS AHORA EL EFECTO QUE
PRODUCEN SOBRE LOS CUERPOS DEL SISTEMA EN ESTUDIO .
Matematicamente, los vnculos son relaciones entre las coordenadas que limitan el numero de
variables independientes. Cuando la relacion entre las coordenadas es una ecuacion del tipo:
f (
r1 ,
r2 , ....
r
N , t) = 0
(2.1)
el vnculo se denomina holonomo. Cuando no es posible establecer una ecuacion de este tipo, sino
que tenemos una desigualdad o ecuacion diferencial a satisfacer donde aparte de las coordenadas
aparecen sus velocidades, el vnculo es no holonomo. Ademas, segun que la relacion dependa explcitamente o no del tiempo el vnculo se clasificara en reonomo o escleronomo respectivamente:
Hol
onomos
f (
r 1,
r 2 , ....
r N ) = 0 : Escler
onomos
f ( r 1 , r 2 , ....
r N , t) = 0 : Re
onomos
(
N o hol
onomos
f (
r 1,
r 2 , ....
r N , t) > 0
f ( r 1 , d r 1 /dt, ...., t) = 0
Las ecuaciones (2.1) pueden emplearse para definir un nuevo conjunto de coordenadas que
sean independientes entre s:
f (x1 , y1 , z1 , x2 , ....., xN , yN , zN , t) = 0
(2.2)
que nos permite despejar por ejemplo x1 en terminos del resto de las coordenadas:
x1 = f1 (y1 , z1 , x2 , ....., xN , yN , zN , t)
(2.3)
reduciendo en uno el numero de coordenadas independientes.

Si existen K condiciones de este tipo tenemos solamente 3N K coordenadas independientes
que constituyen los grados de libertad del sistema. Es posible obtener las coordenadas
ri
{xi , yi , zi } como funciones explcitas de 3N K variables independientes qn :
48
L AGRANGIANA DE LA D IN AMICA
F ORMULACI ON
CL ASICA
xi = Fxi (q1 , q2 , ....q3N K , t)

yi = Fyi (q1 , q2 , ....q3N K , t)
zi = Fzi (q1 , q2 , ....q3N K , t)
(2.4)
Resolver el problema consiste en hallar la evolucion de las 3N K coordenadas qi .

Estas nuevas variables se denominan coordenadas generalizadas, no necesariamente son coordenadas cartesianas ortogonales y pueden no tener dimensiones de longitud.
Cuando los vnculos son holonomicos es posible definir coordenadas generalizadas, en este
caso el problema dinamico consiste en hallar la evolucion temporal de las mismas; para ello es
necesario definir 3N K ecuaciones del movimiento que amalgaman las leyes de Newton para
las N partculas y las K condiciones de vnculo. Una dificultad adicional es el desconocimiento de
las fuerzas generadas por los vnculos. Seguidamente vamos a derivar un metodo sistematico para
tratar este problema. No existe en cambio un metodo sistematico para tratar sistemas con vnculos
no holonomicos.
2.3.
Principio de los Trabajos Virtuales
S E DENOMINA DESPLAZAMIENTO VIRTUAL DE UN SISTEMA A UN CAMBIO INFINITESIMAL EN LAS

COORDENADAS DE LAS PARTI CULAS O CUERPOS QUE LO COMPONEN , QUE ES COMPATIBLE CON LAS
CONDICIONES DE VI NCULO A UN DADO TIEMPO T.
La diferencia importante con un desplazamiento real reside en que e ste se lleva a cabo en un
intervalo de tiempo, pudiendo entonces producirse cambios en las condiciones de vnculo. Vemos
en figura 1.21 para una partcula sujeta a deslizarse sobre un alambre a su vez en movimiento
(vnculo reonomo) la diferencia entre ambos desplazamientos:
Las fuerzas externas generadas por los vnculos son en general normales al desplazamiento
permitido a las partculas, solo en el caso de fuerzas no conservativas (de roce) habra resultantes
no nulas en la direccion del movimiento.
En el caso de fuerzas internas producidas por los vnculos, por ejemplo una ligadura que fija
la distancia entre dos partculas, por el principio de accion y reaccion esos pares de fuerzas de
vnculo son iguales, colineales y de sentidos opuestos. Un desplazamiento virtual del par se puede
descomponer en una traslacion t de un punto cualquiera seguida de una rotacion r alrededor

de este punto, como muestra la figura 2.2
La rotacion produce desplazamientos virtuales normales a las fuerzas de vnculo y es cero el
trabajo realizado, en tanto que para la traslacion es diferente de cero el trabajo virtual de cada
fuerza por separado pero se cancelan mutuamente.
Vamos a concentrar nuestro estudio de la dinamica a aquellos sistemas donde las fuerzas de
vnculo no realizan trabajo durante un desplazamiento virtual de las partculas. De hecho, si un
vnculo realizara trabajo se modificara su energa interna y debera ser considerado como parte
integrante del sistema de cuerpos en estudio. Entonces los problemas que estudiaremos de ahora
en mas se refieren a
49
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 2.1: Desplazamientos virtual y real de una partcula
S ISTEMAS MEC ANICOS

: DONDE EL TRABAJO DE LAS FUERZAS DE VI NCULO ES NULO AL
REALIZAR UN DESPLAZAMIENTO VIRTUAL DE LAS PARTI CULAS DEL SISTEMA :
N
X
v
F i .
ri=0
(2.5)
i=1
Cuando un sistema de partculas esta en equilibrio, la fuerza total actuante sobre cada una debe
ser nula:
v
Fi = Fi + Fi =0
a
F i : fuerza aplicada sobre la partcula, resultante de todas las fuerzas externas e internas que no
v
sean de vnculo. F i : fuerza producida por los vnculos sobre la partcula i.
Multiplicando cada fuerza F i por el desplazamiento virtual de la partcula y sumando sobre

el sistema:
N
X
a
[ F i + F i ].
ri=0
i=1
y haciendo uso de la hipotesis de que el trabajo virtual de las fuerzas de vnculo es nulo, ecuacion
2.5, obtenemos:
N
X
a
Fi .
ri=0
i=1
50
(2.6)
F ORMULACI ON
CL ASICA
Figura 2.2: Desplazamiento virtual de dos partculas unidas rgidamente

que es el
P RINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES : CUANDO UN SISTEMA EST A EN EQUILIBRIO EL
TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS A LO LARGO DE UN DESPLAZAMIENTO VIRTUAL ES NULO .
En el caso de vnculos independientes del tiempo (escleronomos) los desplazamientos posibles

de las partculas coinciden con los desplazamientos virtuales, entonces la condicion de equilibrio
obtenida que nos dice que el trabajo de las fuerzas aplicadas es nulo, es equivalente en el caso de
fuerzas conservativas a que la energa potencial sea un extremo (maximo o mnimo).
Los desplazamientos virtuales

r i no son linealmente independientes debido a la presencia de
condiciones de vnculo. En cambio s lo son los desplazamientos de las coordenadas generalizadas
qj , que son incrementos qj en dichas coordenadas realizados sobre el sistema de partculas para
un dado valor del tiempo. La relacion entre ambos desplazamientos es:
ri=
3N
K
X
j=1
ri
qj
qj
(2.7)
y reemplazando en (2.6) obtenemos:

3N
K
X
j=1
X
ri
a
Fi.
i=1
qj
)qj = 0
Debido a que tanto las coordenadas qj como sus desplazamientos qj son independientes entre
s, cada uno de los coeficientes de los qj debe ser nulo, lo que genera 3N K ecuaciones a ser
satisfechas por las coordenadas generalizadas qj en la configuracion de equilibrio:
51
M EC ANICA
CL ASICA
X
ri
a
Fi.
i=1
qj
= 0, j = 1, 2..,3N K
Estas ecuaciones nos permiten, conocidas las fuerzas aplicadas, determinar las posiciones de
las partculas en la configuracion de equilibrio estatico. Habra casos en que no exista dicha configuracion o que haya mas de una. Las ecuaciones tambien permiten conocer el valor que se debe
asignar a alguna de las fuerzas para que el sistema alcance una dada configuracion de equilibrio.
2.4.
Ejemplo: Equilibrio de un pendulo

doble
Consideremos un pendulo doble como el de la figura 2.3, donde ademas de la fuerza de

gravedad actua una fuerza en la direccion horizontal sobre la masa externa. Calculemos la configuracion de equilibrio del sistema.
Figura 2.3: Pendulo doble: el movimiento esta limitado a un plano, la partcula m1 esta sujeta a un punto y
la m2 tiene fijada su distancia a la anterior. Actuan la fuerza de gravedad y una fuerza externa en direccion
horizontal sobre m2
Este es un sistema con dos grados de libertad, las coordenadas generalizadas q1 , q2 mas conve
nientes para representarlos son los a ngulos 1 , 2 de la figura. Las posiciones de las masas
r1 ,
r2
en terminos de estas coordenadas son:
52
F ORMULACI ON
CL ASICA
r1
r2
x1 = `1 sin 1
y1 = `1 cos 1
(2.8)
x2 = `1 sin 1 + `2 sin 2
y2 = `1 cos 1 `2 cos 2
Las fuerzas aplicadas en este caso son, para la partcula 1:

a
F 1 = m1 g ecy
y para la partcula 2:
a
F 2 = m2 g ecy + F ecx
(2.9)
La condicion de nulidad del trabajo virtual de las fuerzas aplicadas, expresado por (2.3), nos
provee con dos ecuaciones correspondientes a los dos grados de libertad del problema.
y1
y2
x2
m2 g
+F
1
1
1
y2
x2
y1
m2 g
+F
m1 g
2
2
2
m1 g
= 0
= 0
y utilizando las relaciones (2.8-2.9) obtenemos:

m1 g`1 sin 1 m2 g`1 sin 1 + F `1 cos 1 = 0
m2 g`2 sin 2 + F `2 cos 2 = 0
Un sistema de dos ecuaciones que permite determinar los valores 01 , 02 del equilibrio estatico del
sistema:
tan 01 =
tan 02 =
F
(m1 + m2 )g
F
m2 g
Este resultado reproduce los valores de equilibrio de los casos extremos, por ejemplo: a) cuando F = 0 el equilibrio se produce para 1 = 2 = 0, b) cuando m1 = 0 debe ser 2 = 1 .
Finalmente, los valores de equilibrio 1 , 2 no dependen de la longitud de los pendulos, ya
que para que cada masa este en reposo es necesario que la resultante de las fuerzas aplicadas sobre
cada una de ellas se compense con la fuerza ejercida por el vnculo (hilo o varilla que fija las
distancias `1 , `2 ), por consiguiente dicha resultante debe actuar en la direccion del vnculo y en
sentido opuesto, y el equilibrio no depende de las longitudes `1 , `2 .
53
M EC ANICA
CL ASICA
2.5.
Principio de dAlembert
Para tratar un caso dinamico en que la configuracion del sistema vara con el tiempo haremos
uso de la segunda ley de Newton para cada partcula del sistema:
mi
d2
ri
a
v
= Fi + Fi
2
dt
y usando la condicion (2.5) de trabajo nulo de las fuerzas de vnculo:

N
X
[ F i mi
i=1
d2
ri
].
ri=0
dt2
(2.10)
que es el principio de dAlembert.

Este principio es valido para los sistemas mecanicos: aquellos
que satisfacen el principio de los trabajos virtuales.
2.6.
Ecuaciones de Lagrange
Debido a que las coordenadas

r i no son independientes entre s no es posible obtener ecuaciones sencillas directamente del principio de dAlembert expresado en la ecuacion (2.10). Tendremos que hacer uso de las ecuaciones de vnculo (2.4). Consideramos en primer lugar vnculos
holonomos. Definimos 3N K nuevas variables qj que seran las coordenadas generalizadas elegidas para el caso.
Tomando el desplazamiento virtual como un diferencial de primer orden y recordando que
estos desplazamientos se realizan a tiempo constante, tenemos la relacion (2.7):
ri=
ri
qj
qj
3N
K
X
j=1
que reemplazado en el primer termino de (2.10) nos permite definir la fuerza generalizada Qj :
ri
a
Fi.
qj
q
j
i=1
3N
K X
N
X
N
X
a
F i .
ri =
i=1
j=1
3N
K
X
Qj qj
(2.11)
j=1
El mismo reemplazo en el segundo termino de (2.10) produce:

N
X
i=1
mi
N 3N
K
X
X
d2
ri
d2
r i
ri
.
r
=
m
.
qj
i
i
2
2
dt
dt
qj
i=1 j=1
N 3N
K
X
X
d
i=1 j=1
dt
[mi
54
d
r i
ri
d
r i d
ri
.
] mi
. [
]}qj
dt qj
dt dt qj
(2.12)
F ORMULACI ON
CL ASICA
Vamos a trabajar sobre el termino

operaciones de diferenciacion:
ri
qj ;
asumiendo valido el intercambio en el orden de dos
d
ri
vi
=
dt qj
qj
donde la velocidad
v i es:
vi=
3N
K
X
j=1
ri .
ri
qj +
qj
t
con lo que obtenemos:
ri
vi
. =
q
q
j
j
(2.13)
donde:
.
qj =
dqj
dt
Reemplazando este resultado en (2.12):

K
N 3N
X
X
d
d2
ri
vi
vi
{
mi
.
r
=
[m
v
.
]
m
v
.
}qj
.
i
i
i
i
i
2
q
dt
dt
q
j
j
i=1
i=1 j=1
N
X
3N
K
X
j=1
N
N
1
1
X
d X
mi vi2
mi vi2 }qj
.
dt q j i=1 2
qj i=1 2
Utilizando este resultado y la definicion (2.11) de fuerza generalizada en el principio de dAlembert (2.10) obtenemos:
n
X
d T
j=1
dt
.
qj
T
Qj }qj = 0
qj
(2.14)
Siendo las qj un conjunto de variables independientes, para que se satisfaga (2.14) es necesario
que se anule cada uno de los coeficientes de los diferenciales qj :
d T
T
Qj = 0
.
dt q j
qj
j = 1, ..,3N K
(2.15)
Si el sistema de partculas ademas de ser un sistema mecanico con vnculos holonomos (satis
face el principio de dAlembert)
esta sometido a fuerzas externas e internas conservativas:
55
M EC ANICA
CL ASICA
Qj
X
ri
a
Fi.
i=1
qj
ri
V
(
r
,
r
,
...
r
).
1
2
N
ri
qj
N
X
i=1
=
V (
r 1,
r 2 , ...
r N)
qj
donde el potencial total
V =
N
X
N
X
Ui +
i=1
Uij
i,j=1(i>j)
es la suma de los potenciales externos mas los potenciales internos entre pares. Podemos entonces
compactar las ecuaciones (2.15)
d L
L
=0
.
dt q j
qj
j = 1, ..,3N K
(2.16)
donde
.
L({q}, {q }) = T ({q}, {q }) V ({q})

es el Lagrangiano (o Lagrangiana)
del sistema dependiente de las coordenadas generalizadas {q} y
.
q
velocidades generalizadas { }. L es igual a la diferencia entre las energas cinetica y potencial del
mismo. Las ecuaciones de Lagrange (2.15 o 2.16) resuelven el problema de un sistema mecanico
de partculas sometido a condiciones de vnculo holonomicas, eliminando la necesidad de conocer
las fuerzas de vnculo.
2.7.
Calculo
de variaciones. Principio de Hamilton
Vamos a resaltar el papel que juega el Lagrangiano en la descripcion de un sistema clasico,

mostrando que en realidad las ecuaciones del movimiento (2.16) son las condiciones requeridas
para que la siguiente integral, llamada accion del sistema
Z
t2
I=
L({q}, {q }, t)dt
(2.17)
t1
sea un extremo, especficamente un mnimo. Este es el principio de Hamilton o principio de mnima accion. Las ecuaciones de Newton para las N partculas mas las condiciones de vnculo estan
entonces condensadas en la forma de L y en el principio de mnima accion. Los tiempos t1 , t2
definen los extremos del intervalo temporal en el que las funciones qj (t) minimizan la accion
definida por (2.17).
Estableceremos la conexion entre ecuaciones de Lagrange y el principio de mnima accion
partiendo del conocimiento de los valores extremos qj (t1,2 ). Vamos a usar el calculo de variaciones
para probar esa conexion: estamos interesados en hallar los valores estacionarios de la integral
56
F ORMULACI ON
CL ASICA
t2
I=
f (y, y , t)dt
t1
respecto de variaciones en la o las funciones y(t), de las que conocemos solo los valores extremos
y(t1,2 ). Producimos un cambio arbitrario y(t) con y(t1,2 ) = 0; la variacion producida en f es:
f
f .
y + . y
y
y
f =
Entonces:
t2
I =
[
t1
f
f .
y + . y ]dt
y
y
Intercambiamos operaciones de diferenciacion en el termino

.
y=
d
dy
= y
dt
dt
e integramos por partes ese termino:

Z
t2
t1
f d
f
ydt = . y |tt21
.
y dt
y
t2
y
t1
d f
. dt
dt y
donde el primer termino se anula pues y(t1,2 ) = 0. Obtenemos

Z
t2
I =
[
t1
d f
f
. ]ydt
y
dt y
Para que I sea estacionario I debe anularse para variaciones arbitrarias y en el intervalo, y
ello solo es posible si el integrando es identicamente nulo:
f
d f
. =0
y
dt y
Estas son las llamadas ecuaciones de Euler-Lagrange, hay una por cada funcion diferente y(t)
presente en f y coinciden con las ecuaciones de Lagrange derivadas del principio de dAlembert
para un sistema mecanico. Queda as probado el
P RINCIPIO DE H AMILTON : L A DEPENDENCIA TEMPORAL DE LAS COORDENADAS

EN EL INTERVALO
GENERALIZADAS qj (t) ES TAL QUE SE MINIMIZA EL VALOR DE LA ACCI ON
TEMPORAL ELEGIDO .
57
M EC ANICA
CL ASICA
2.8.
Vnculos no holonomos
Cuando las condiciones de vnculo no pueden expresarse como relaciones entre las coordenadas del tipo
f (
r 1,
r 2 ...
r N , t) = 0
sino que aparecen desigualdades o relaciones que involucran derivadas temporales de las coordenadas:
f (
r 1,
r 2 ...
r N , t) > 0
d
r 1 d
r 2 d
rN
f (
r 1,
r 2 ...
r N,
,
...
, t) = 0
dt
dt
dt
los vnculos se dice que son no holonomos. Ya no vale el formalismo precedente que condujo
a las ecuaciones de Lagrange, y en principio es necesario resolver cada caso por separado.
Supongamos la presencia de K condiciones de vnculo holonomicas, lo que nos permite
definir 3N K coordenadas generalizadas qj . Consideremos el caso particular de P vnculos
no holonomicos definidos por ecuaciones diferenciales lineales:
3N
K
X
a`j ({q}, t)dqj + a`t ({q}, t)dt = 0
(2.18)
j=1
1`P
Vnculos no holonomos como el presentado aparecen en multitud de situaciones donde hay
cuerpos en contacto. Un caso especial de vnculo entre cuerpos en contacto es el definido por la
condicion de rodadura: en el punto de contacto la velocidad local relativa entre los cuerpos es nula.
Consideramos el ejemplo de la rodadura de un disco sobre un plano horizontal: el disco tiene
un espesor pequeno pero suficiente para mantenerlo en posicion vertical. Las variables necesarias
para fijar la posicion del disco son las coordenadas de su centro en el plano x, y, el a ngulo que
fija la orientacion de una lnea marcada en el disco respecto de la vertical y el a ngulo que fija la
orientacion del plano del disco respecto de un plano de referencia, tal como lo muestra la figura
2.4
La condicion de rodadura requiere que el punto de contacto A entre disco y plano tenga una
velocidad instantanea nula: en la practica significa que el disco no resbala sobre el plano. Esta
velocidad
v A puede expresarse como la suma de la velocidad del centro del disco
.
.
v C =x ebx + y eby
.
y la velocidad relativa R eb de A respecto de C:

.
vA=
v C + R eb = 0
58
F ORMULACI ON
CL ASICA
Figura 2.4: Vnculo no holonomo: condicion de rodadura

Proyectando sobre los ejes x, y
.
x +R cos = 0
.
.
y +R sin = 0
(2.19)
que tambien pueden expresarse en forma diferencial

dx + R cos d = 0
dy + R sin d = 0
(2.20)
Las ecuaciones (2.19) o (2.20) describen dos condiciones de vnculo no holonomicas. No es

posible despejar un par de coordenadas en funcion de las otras dos como ocurre con vnculos
holonomicos: ahora es necesario resolver primero el problema dinamico para conocer las velocidy d
en entonces imponer las restricciones (2.20) sobre los
dades de las coordenadas dx
dt , dt , dt y reci
diferenciales.
2.8.1.
Metodo
de los multiplicadores de Lagrange
Vamos a resolver el caso particular de vnculos no holonomos definidos por ecuaciones diferenciales lineales del tipo (2.18)
59
M EC ANICA
CL ASICA
3N
K
X
a`j dqj + a`t dt = 0
(2.21)
j=1
1`P
donde los ajk son funciones generales de las coordenadas y el tiempo.
Los desplazamientos virtuales qj son diferenciales definidos manteniendo el tiempo constante, por lo tanto deben satisfacer las condiciones (2.21) con dt = 0:
3N
K
X
a`j qj
= 0
(2.22)
j=1
1`P
Estas P condiciones sobre los 3N K desplazamientos virtuales qj hace que solamente 3N
K P de ellos sean linealmente independientes.
Para hallar las ecuaciones de Lagrange de este caso con vnculos no holonomos recurrimos a
un artificio matematico conocido como metodo de los multiplicadores de Lagrange, y que consiste
en multiplicar cada una de las ecuaciones (2.22) por un factor arbitrario ` (t) y sumarlas:
P
X
`=1
3N
K
X
a`j qj = 0
j=1
Agregamos ahora este termino identicamente nulo a cada ecuacion de Lagrange (2.14):
3N
K
X
j=1
P
X
d T
T
Qj +
` a`j }qj = 0
.
dt q j
qj
`=1
(2.23)
De entre los 3N K desplazamientos virtuales qj solo 3N K P de ellos son linealmente

independientes. Entonces podemos elegir en forma arbitraria por ejemplo los primeros 3N
K P , y siendo ellos arbitrarios para que valga la identidad a cero en (2.23) deben anularse los
respectivos coeficientes:
P
X
d T
T
Qj +
` a`j
.
dt q j
qj
`=1
= 0
(2.24)
1 j 3N K P
La ecuacion (2.23) queda reducida a una combinacion lineal de los P desplazamientos virtuales qj con 3N K P + 1 j 3N K :
3N
K
X
j=3N KP +1
P
X
d T
T
Q
+
` a`j }qj = 0
.
j
dt q j
qj
`=1
60
(2.25)
F ORMULACI ON
CL ASICA
Estos desplazamientos virtuales ya no son independientes, sino que estan totalmente determinados por los primeros 3N K P . Lo que hacemos es elegir los P valores arbitrarios de ` de
modo que se anulen dichos coeficientes en (2.25). Obtenemos as 3N K ecuaciones de la forma
(2.24):
P
X
d T
T
Qj +
` a`j
.
dt q j
qj
`=1
= 0
(2.26)
1 j 3N K
o :
P
d L
L X
+
` a`j
.
dt q j
qj `=1
= 0
(2.27)
1 j 3N K
cuando las fuerzas aplicadas son conservativas.
Estas ecuaciones (2.26) o (2.27), mas las P ecuaciones diferenciales de vnculo
3N
K
X
a`j dqj + a`t dt = 0
j=1
1`P
determinan las 3N K coordenadas qj (t) y los P multiplicadores de Lagrange ` (t).
Las ecuaciones (2.26) son las mismas que hallaramos en ausencia de vnculos no holonomos si
P
a las fuerzas generalizadas actuantes sobre la coordenada qj le agregaramos el termino P`=1 ` a`j .
De esta forma encontramos el significado fsico del termino: representa la fuerza generalizada producida por los vnculos no holonomos sobre la coordenada j, ya que el resultado matematico es
equivalente a reemplazar las ligaduras por fuerzas generalizadas adicionales del tipo:
Qvj
p
X
` a`j
(2.28)
`=1
1 j 3N K
Es conveniente puntualizar que las coordenadas generalizadas qj no tienen en general dimensiones de longitud, por lo que las fuerzas generalizadas no tienen en general dimensiones de fuerza.
Por ejemplo, cuando qj es un a ngulo la fuerza generalizada Qj es un torque.
2.8.2.
Fuerzas producidas por los vnculos
La ecuacion (2.28) representa la fuerza generalizada en la coordenada qj producida por los

vnculos no holonomicos. Los vnculos holonomos
61
M EC ANICA
CL ASICA
fk (q1 , q2 , ...qP , t) = 0
pueden transformarse en no holonomicos:
P
X
fk
j=1
qj
dqj +
fk
dt = 0
t
(2.29)
1 kK
Esto nos permite calcular la fuerza generalizada producida sobre la coordenada qj por el vnculo
holonomico fk : usando las ecuaciones (2.28,2.29) obtenemos:
Qvk,j = k
fk
qj
(2.30)
que depende del multiplicador de Lagrange asociado al vnculo fk , expresado en forma de ecuacion
diferencial en (2.29).
Concluimos que por cada fuerza de un vnculo Qk que nos interese calcular deberemos incrementar en uno el numero de ecuaciones junto al de incognitas a determinar.
2.9.
en la formulacion
Teoremas de conservacion
lagrangiana
Un sistema que posee n grados de libertad esta descrito por n ecuaciones de Lagrange (2.15)
o (2.16). Estas son ecuaciones diferenciales de segundo orden en el tiempo para las coordenadas qj .
Ocurre a menudo que algunas de las ecuaciones diferenciales puede reemplazarse o transformarse
en una ecuacion de primer orden
.
f (q1 , q2 , ...qn , q1 , q2 , ... qn , t) = 0

con lo que se reduce a la mitad el trabajo de integracion de la ecuacion diferencial. El conocimiento
de estas integrales del movimiento encierra para algunas de ellas un importante sentido fsico.
Vamos a definir el impulso generalizado o momento canonico correspondiente a la coordenada
qj :
pj =
L
.
qj
que coincide con la definicion de impulso lineal cuando qj es una coordenada cartesiana ortogonal
de la partcula. Ademas llamaremos coordenada cclica a la que no aparece explcitamente en el
Lagrangiano del sistema, entonces:
L
=0
qj
62
F ORMULACI ON
CL ASICA
si qj es cclica. De las ecuaciones de Lagrange y de las definiciones precedentes encontramos que

en este caso:
d L
. =0
dt qj
que puede integrarse inmediatamente
d
pj = 0
dt
(2.31)
pj es constante, por lo que
E L IMPULSO CAN ONICO

CORRESPONDIENTE A UNA COORDENADA CI CLICA ES CONSTANTE .
Las integrales del movimiento (2.31) son mas generales que los teoremas de conservacion
probados previamente, e incluyen a e stos como casos particulares.
Estudiaremos las condiciones de conservacion del impulso lineal, impulso angular y energa
total para fuerzas aplicadas conservativas.
2.9.1.
Impulso lineal
Consideremos una coordenada qn que describe traslaciones del sistema como un todo, puede
ser por ejemplo una componente del vector centro de masas. Se cumple entonces que:
ri
b
=n
(2.32)
qn
b representa la direccion en que se traslada el sistema al variar qn . El momento canonico
donde n
correspondiente a qn , usando el resultado (2.13),
pn =
X
L
vi
mi
vi
. =
.
qn
qn
i=1
(2.33)
X
ri
b
=
mi v i
=n
mi
vi
q
n
i=1
i=1
N
X
b . Concluimos que:
resulta ser el impulso lineal total del sistema en la direccion n
DEL SISTEMA COMO UN TODO ES
S I LA COORDENADA QUE DESCRIBE UNA TRASLACI ON
ES UNA CONSTANTE DEL MOVIMIENTO .
CI CLICA , EL IMPULSO LINEAL TOTAL EN ESA DIRECCI ON
La energa cinetica total es en general una funcion de las coordenadas generalizadas y velocidades generalizadas, pero no dependera de una coordenada como la qn (2.32) que describe
traslaciones del sistema como un todo, ya que la energa cinetica debe ser independiente del origen de coordenadas elegido. Por consiguiente, la coordenada qn sera cclica si la energa potencial
de las fuerzas aplicadas no depende de ella. Veamos que significa esta independencia:
63
M EC ANICA
CL ASICA
V
qn
ri
=
n
V.
r i qn
r iV
N
X
i=1
b
= n
(2.34)
i=1
N
X
a
Fi
i=1
ES CI CLICA
S I LA COORDENADA QUE DESCRIBE TRASLACIONES DEL SISTEMA EN UNA DIRECCI ON
ES NULA .
ENTONCES LA FUERZA APLICADA SOBRE EL SISTEMA EN ESA DIRECCI ON
Los resultados (2.33) y (2.34) nos dicen que la ecuacion de Lagrange correspondiente a la
coordenada qn
d L
L
=0
.
dt qn qn
resulta:
dpn
= Fn
dt
b.
que es la conocida ecuacion de evolucion del impulso lineal total del sistema en direccion n
2.9.2.
Impulso angular
Un tratamiento similar nos permitira reencontrar la ley de conservacion del impulso angular
total: consideremos una coordenada que describe la posicion angular del sistema respecto de un
b tal como se muestra en la figura 2.5:
eje n
r i = ri sin
ri
b
=n
ri
El momento canonico conjugado a es, usando nuevamente (2.13),
p =
N
N
X
X
L
vi
ri
=
m
v
=
mi
vi
.
.
i i
i=1
i=1
que produce:
p =
N
X
b
b.
mi
vi .n
ri=n
i=1
N
X
mi
ri
vi
(2.35)
i=1
El momento canonico conjugado a una coordenada que describe rotaciones del sistema como
un todo es la componente del impulso angular a lo largo del eje de rotacion. Encontramos que
64
F ORMULACI ON
CL ASICA
Figura 2.5: Rotacion del vector ri en torno de una direccion n

S I UNA COORDENADA QUE DESCRIBE ROTACIONES DEL SISTEMA COMO UN TODO ES CI CLICA , SE
DEL EJE DE ROTACI ON
.
CONSERVA EL IMPULSO ANGULAR TOTAL EN LA DIRECCI ON
La energa cinetica del sistema de partculas no depende de la orientacion del sistema de coordenadas elegido para describirla, por lo tanto no dependera de coordenadas angulares de rotacion
como la que usamos en el punto anterior. Entonces, si la variable es cclica se debe solamente
a que la energa potencial de las fuerzas aplicadas es independiente de . Que V no dependa de
b de las fuerzas aplicadas sea nulo, pues:
es equivalente a que el torque en direccion n
V
ri X
V.
=
ri
r i
r i V.n
i=1
i=1
N
X
b.
= n
N
X
(2.36)
r i Fia
i=1
S I LA COORDENADA QUE DESCRIBE ROTACIONES DEL SISTEMA ALREDEDOR DE UN EJE ES CI CLICA

ES NULO .
ENTONCES EL TORQUE APLICADO SOBRE EL SISTEMA EN ESA DIRECCI ON
Reemplazando (2.35) y (2.36) en la ecuacion de Lagrange para :

65
M EC ANICA
CL ASICA
d L
L
=0
.
dt
resulta:
dp
V
=
dt
que es la ya conocida ecuacion de evolucion del impulso angular total, pues de (2.35) es p = Ln
b) :
y de (2.36) V
on n
= Mn (componente del torque en direcci
dLn
= Mn
dt
2.9.3.
Energa
Para hallar la conservacion de la energa total de un sistema con fuerza aplicadas conservativas
vamos a hallar la derivada temporal del Lagrangiano
N
dL X
L .
L .. L
{
=
qj + . qj + }
dt
qj
qj
t
j=1
(2.37)
Si nos limitamos por el momento al caso en que el Lagrangiano no depende explcitamente

del tiempo sera L
on es satisfecha, entre otros, por vnculos escleronomos.
t = 0. Esta condici
L
d L
Reemplazamos qj = dt q. en (2.37):
j
dL
dt
N
X
d
j=1
L .
L ..
. ) qj +
. qj }
dt qj
qj
(
(2.38)
N
L .
d X
{
. qj }
dt j=1 qj
Entonces la funcion:
H=
N
X
L
j=1
.
qj
qj L
(2.39)
llamada funcion hamiltoniana (o mas usualmente el Hamiltoniano) es una integral del movimiento.
Probaremos que el Hamiltoniano es equivalente a la energa T + V del sistema cuando los
vnculos son escleronomos. Demostraremos. en primer lugar que T es una funcion homogenea
cuadratica de las velocidades generalizadas q . Partimos de:
T =
N
1X
mi
vi 2
2 i=1
66
F ORMULACI ON
CL ASICA
y usamos la dependencia del vector posicion en las coordenadas generalizadas para el caso de
vnculos escleronomos:
r i = fi (q1 , q2 , ...qn )
vi =
ri
k=1
vi 2 =
qk
qk
X
ri
r i
qk q`
k,`=1
. .
qk q`
Como qrki qr` i depende solamente de las coordenadas generalizadas y no de sus velocidades,
queda probado que
PARA VI NCULOS ESCLER ONOMOS

T
CUADR ATICA
NEA EN LAS
ES UNA FUNCI ON
HOMOG E
VARIABLES
q.
Para una funcion f homogenea de orden n en las

variables xi se cumple que
N
X
f
i=1
xi
xi = nf
(2.40)
entonces, para fuerzas conservativas en que el potencial no depende de las velocidades:

N
X
.
. qj =
qj
j=1
N
X
L
j=1
T .
. qj = 2T
qj
Reemplazando este resultado en el Hamiltoniano (2.39):

H = 2T L = T + V
por lo que
L A CONSTANCIA DEL H AMILTONIANO PARA VI NCULOS ESCLER ONOMOS

IMPLICA LA
DE T + V .
CONSERVACI ON
Solamente en el caso de vnculos escleronomos la energa total del sistema es E = T + V ya

que el potencial V no genera las fuerzas de vnculo, y el trabajo real realizado por estas fuerzas
es nulo cuando, ademas de cumplirse el principio de los trabajos virtuales sean coincidentes los
desplazamientos reales y virtuales de las partculas, lo que acontece para vnculos escleronomos
solamente.
67
M EC ANICA
CL ASICA
De acuerdo al resultado (2.38) para dL

on (2.39) del Hamiltoniano, e ste es una
dt , y a la definici
constante del movimiento toda vez que L no dependa explcitamente del tiempo:
dH
=0
dt
si
L
=0
t
Entonces, aun para vnculos reonomos se conservara H si L

t = 0, pero en este caso H 6= T + V
.
Resumimos este analisis de las integrales del movimiento diciendo que cada una de ellas
esta asociada a una simetra del sistema de partculas:
A:
B:
SI LO TRASLADAMOS COMO UN TODO EN UNA

C UANDO EL SISTEMA NO ALTERA SU EVOLUCI ON
.
DIRECCI ON , SE CONSERVA EL IMPULSO LINEAL TOTAL EN ESA DIRECCI ON
C UANDO EL SISTEMA PERMANECE INVARIANTE ANTE ROTACIONES ALREDEDOR DE UN EJE , SE
.
CONSERVA EL IMPULSO ANGULAR TOTAL EN ESA DIRECCI ON
C:
C UANDO EL SISTEMA ES INVARIANTE ANTE TRASLACIONES EN EL TIEMPO SE CONSERVA EL

H AMILTONIANO .
EN
D : S I LAS FUERZAS APLICADAS Y LAS DE VI NCULO SON CONSERVATIVAS ( NO HAY DISIPACI ON
TICA ), SE CONSERVA LA ENERGI A TOTAL DEL SISTEMA ( INCLUI DA
CALOR U OTRA FORMA ENERG E
LA ENERGI A POTENCIAL DE LAS FUERZAS DE VI NCULO ).
E : S I LOS VI NCULOS SON ESCLER ONOMOS

LA ENERGI A POTENCIAL DE LAS FUERZAS DE
V I NCULO ES CONSTANTE Y LA INTEGRAL DEL MOVIMIENTO ES LA ENERGI A MEC ANICA

T +V,
V : ENERG I A POTENCIAL DE LAS FUERZAS APLICADAS , NO INCLUYE LAS DE VI NCULO .
2.10.
Teorema del Virial. (Opcional)
Vamos a obtener una expresion muy u til que liga los valores medios de la energa cinetica y la
energa potencial de un sistema de N partculas sometido a fuerzas externas e internas conservativas, es decir derivables de un potencial. Vamos a considerar los casos en que estas N partculas
forman un estado ligado, es decir las coordenadas relativas entre las partculas permanecen acotadas a lo largo de la evolucion temporal del sistema.
La energa cinetica escrita en funcion de los vectores posicion de las N partculas es:
N
1X
d
ri
mi
2 i=1
dt
T =
que podemos reescribir de la forma
68
2
F ORMULACI ON
CL ASICA
1d X
d
ri
mi
ri
2 dt i=1
dt
d2
1 X
ri
mi
ri
2 i=1
dt2
Usamos la segunda ley de Newton para reemplazar la aceleracion de cada partcula por la
fuerza total actuante sobre ella
mi
d2
ri
= Fi
dt2
y hallamos el valor medio temporal de la energa cinetica, definido por:

1
hT i =
dt T (t )
0
*N
X
i=1
d
r i
1
1 1X
mi
r i.

2 i=1
dt
2
r i. F i
(2.41)
Como las velocidades y posiciones de las partculas estan acotadas para un estado ligado,
tomando el intervalo temporal lo suficientemente grande el primer termino del segundo miembro
de (2.41) se puede hacer tan pequeno como se desee. Resulta entonces la relacion:
2 hT i =
*N
X
r i. F i
(2.42)
i=1
que lleva el nombre de teorema del virial.

Este resultado conecta en forma muy sencilla los valores medios de energa cinetica y potencial
cuando e sta es una funcion homogenea de las posiciones de las partculas. Este es por ejemplo el
caso de masas interactuando a traves de la fuerza gravitatoria, o el de cargas electricas a traves de
fuerzas de Coulomb. La forma general del potencial total en estos casos es:
N
X
ai
i=1
ri
N,N
X
bij
r
i>j=1 ij
N
X
ai
i=1
N
N
X
1X
bij
ri
2 i=1 j=1(j6=i) rij
con bij = bji , que produce:

N
X
ai
bij
r
+
V
=
i
3
3 r ij
ri
ri
r
j=1(j6=i) ij
69
M EC ANICA
CL ASICA
Entonces:
*N
X
r i. F i
i=1
n
X
r i .
r iV
i=1
N
X
ai
i=1
ri
N
X
N
X
bij

3 r ij r i
r
i=1 j=1(j6=i) ij
(2.43)
Trabajamos sobre el segundo termino:

N
X
N
X
bij

3 r ij r i
r
i=1 j=1(j6=i) ij
N,N
X
N,N
X bij
bij
r
r
+
ij
i
3
3 r ij r i
r
r
i>j=1 ij
j>i=1 ij
N,N
X
i>j=1
bij
bji

3 r ij r i + r 3 r ji . r j )
rij
ji
N,N
X
bij

3 ( r ij r i + r ji . r j )
r
i>j=1 ij
N,N
X
bij

3 r ij .( r i r j )
r
ij
i>j=1
N,N
X
bij
r
i>j=1 ij
que reemplazado en (2.43) produce:
*N
X
r i. F i
i=1
n
X
r i .
r iV
i=1
N
X
ai
i=1
ri
N,N
X
bij
= V
r
i>j=1 ij
(2.44)
Finalmente, usando (2.42) y (2.44) el teorema del virial produce para el caso de potenciales
homogeneos como los gravitatorios o electrostaticos:
2 hT i + hV i = 0
En general, V = V (
r 1,
r 2 ...
r N ) es una funcion homogenea de orden n cuando satisface
la siguiente condicion:
70
F ORMULACI ON
CL ASICA
N
X
r i .
r i V ( r 1 , r 2 ... r N )
i=1
= nV (
r 1,
r 2 ...
r N)
Entonces, los potenciales gravitatorios o electrostaticos entre N partculas son funciones homogeneas de orden -1 segun vemos de la condicion (2.44)
n
X
r i .
r i V = V
i=1
Para el caso general de un potencial homogeneo de orden n el teorema del virial produce la
siguiente relacion entre los valores medios de las energas cinetica y potencial:
2 hT i n hV i = 0
2.11.
Aplicaciones
2.11.1.
y la masa deslizante
El problema de la cuna
Vamos a considerar nuevamente el problema de la cuna y la masa deslizante, donde queremos

calcular:
a) El tiempo que emplea la masa m en caer desde una altura h respecto del suelo, partiendo
del reposo tanto m como M .
b) Deseamos conocer la trayectoria de m y
c) la fuerza de reaccion que la cuna ejerce sobre ella.
Usaremos ahora el formalismo de las ecuaciones de Lagrange para responder a las tres preguntas planteadas, encontrando (obviamente) los mismos resultados que partiendo de las leyes de
Newton.
Solucion empleando la formulacion lagrangiana
Hemos visto que el sistema tiene dos grados de libertad, vamos a tomar las coordenadas (x, y)
de la masa m como coordenadas generalizadas. La energa cinetica esta dada por (ver ecuacion
1.46):
.2
1
1
.2
. .
T = (M + m) x + (m + M cot2 ) y +M cot xy
2
2
por lo que el Lagrangiano del sistema es:

.2
1
1
.2
. .
L = (M + m) x + (m + M cot2 ) y +M cot xy mgy
2
2
y las ecuaciones del movimiento:

71
M EC ANICA
CL ASICA
d L L
=0
.
dt q
q
resultan, para la coordenada x:
..
..
(M + m) x +M cot y = 0
(2.45)
Como la coordenada x es cclica se conserva su momento canonico conjugado, y esta ecuacion

expresa ese hecho; vemos de (1.44) que el momento canonico conjugado es el impulso lineal total
en la direccion x:
.
.
Px = (M + m) x +M cot y
(2.46)
Como el impulso lineal al tiempo inicial es nulo:
.
M cot y = (M + m) x
y:
.
y=
M +m
.
tan x
M
la relacion entre las componentes de la velocidad resulta independiente del tiempo, luego la trayec+m
tan , coincidiendo con el resultado previo
toria de esta masa es una recta de pendiente MM
(1.45).
La ecuacion del movimiento en la coordenada y es:
..
..
(m + M cot2 ) y +M cot . x +mg = 0

Reemplazando el resultado (2.45) desacoplamos las variables:
..
(m + M cot2 ) y
M 2 cot2 ..
y +mg = 0
M +m
esto es:
..
y= B
(2.47)
con:
B=
g
1+
M
M +m
cot2
La integracion de (2.47) es inmediata:

y=B
t2
+h
2
(2.48)
.
donde hemos usado las condiciones iniciales y(t = 0) = h, y (t = 0) = 0.

El tiempo que tarda la masa m en caer hasta el piso es:
72
F ORMULACI ON
CL ASICA
2h
B
2h
M
[1 +
cot2 ]
g
M +m
=
=
que coincide con el resultado (1.47) obtenido previamente.

Calculo de las fuerzas de vnculo usando multiplicadores de Lagrange
En lugar de utilizar la condicion de vnculo dada por la ecuacion (1.42)
X = x + y cot
(2.49)
vamos a considerar los tres grados de libertad (X, x, y) junto con una condicion diferencial, con
apariencia de ligadura no holonomica
a1X dX + a1x dx + a1y dy = 0
que resulta de diferenciar la condicion (2.49):
dX dx cot dy = 0
El Lagrangiano es:
. 2
.2
1
1
.2
L = M X + m(x + y ) mgy
2
2
y las ecuaciones de Lagrange adoptan ahora la forma:

d L L
a1q = 0
.
dt q
q
q X, x, y
Explcitamente:
..
M X + = 0
..
(2.50)
m x = 0
(2.51)
m y +mg cot = 0
(2.52)
..
Estas ecuaciones mas la condicion de vnculo (2.49) son las cuatro ecuaciones que nos permiten determinar X, x, y y .
73
M EC ANICA
CL ASICA
Los terminos en representan las fuerzas que ejerce el vnculo. Las fuerzas de vnculo actuantes sobre la masa m aparecen en sus ecuaciones del movimiento; de (2.51):
..
m x=
es la componente horizontal de la fuerza de la cuna sobre la masa m
Fv,x =
y de (2.52):
..
m y +mg = cot
vemos que cot es la componente vertical de dicha fuerza:
Fv,y = cot
Vemos que la direccion de la fuerza de vnculo sobre m es normal a la hipotenusa de la cuna,
y su magnitud es:
Fv =
2 + F2 =
Fv,x
v,y
sin
Para obtener el valor de reemplazamos las aceleraciones de las ecuaciones (2.50-2.52) en la

derivada segunda de la condicion de vnculo (2.49):
..
..
..
X x y cot = 0
+ (g cot ) cot = 0
M
m
m
que determina :
= mg
sin . cos
m
1+ M
sin2
y la fuerza de vnculo sobre m:

Fv = mg
cos
m
1+ M
sin2
que coincide con el resultado previo (1.46). Debido a que la trayectoria es rectilnea la fuerza de
vnculo es independiente del tiempo; en un caso general tanto el parametro como la fuerza de
vnculo variaran en el tiempo y la trayectoria sera en general curvilnea.
Finalmente, las ecuaciones del movimiento (2.50-2.52) pueden integrarse facilmente para
obtener x(t), y(t), X(t):
y=(
t2
cot g) + h
m
2
74
F ORMULACI ON
CL ASICA
que podemos ver coincide con el resultado previo (2.48) pues:

x=
cot g = B ,
t2
+ x(t = 0)
m2
y:
X=
2.11.2.
t2
+ X(t = 0)
M 2
Un problema con vnculos dependientes del tiempo
Vamos a resolver el problema que presentamos en la figura 2.6:
Figura 2.6: La partcula desliza sin roce por un aro sin masa sujeto a girar en direccion vertical con
velocidad angular constante. Actua la fuerza de gravedad
La masa m desliza sin friccion por el aro, y e ste esta sometido a una rotacion de velocidad
b situada en dicho plano.
angular constante en la direccion n
Las condiciones de vnculo sobre las tres coordenadas de la masa son la permanencia de la
misma en el plano que gira con velocidad , y la restriccion a moverse sobre la circunferencia.
Resulta un problema con un solo grado de libertad, que podemos describir por el a ngulo .
La energa cinetica de la partcula es:
.2
1
.2
.2
T = m(x + y + z )
2
75
M EC ANICA
CL ASICA
donde x, y, z son las coordenadas cartesianas de la partcula, relacionadas a por:
x = a sin cos t
y = a sin sin t
z = a cos
.
entonces T como funcion de y resulta:

.2
1
T = m(a2 +a2 2 sin2 )
2
La energa potencial es:

V = mgz = mga cos
por lo que el Lagrangiano resulta:
.
.2
1
L(, ) = m(a2 +a2 2 sin2 ) + mga cos
2
De aqu podemos obtener inmediatamente la ecuacion diferencial que debe satisfacer , pero
vamos a tratar de hallar previamente alguna integral del movimiento. El impulso. canonico conjugado a no es constante pues no es cclica. En cambio, por no depender L(, ) explcitamente
del tiempo se conserva el Hamiltoniano:
H =
=
L
.
.2
1
1
ma2 ma2 2 sin2 mga cos
2
2
Esta integral del movimiento no es la energa mecanica del sistema pues el termino
1
ma2 2 sin2
2
tiene el signo inadecuado. Ello se debe a que hay un vnculo, movimiento sobre un plano que rota,
que vara con el tiempo. Entonces, si la masa se mueve sobre la circunferencia vara su velocidad
tangencial al variar el radio de giro. Esta aceleracion de la masa se debe a que la fuerza de vnculo
normal al plano realiza trabajo cuando la masa se aleja del eje de rotacion.
Vamos a estudiar el problema unidimensional equivalente, es decir aquel sistema unidimensional cuya energa posee la misma forma funcional en la coordenada que el Hamiltoniano
conservado de nuestro sistema real:
.2
1
1
E = ma2 ma2 2 sin2 mga. cos
2
2
La energa potencial de este problema unidimensional es:

76
F ORMULACI ON
CL ASICA
1
Vef ectivo () = ma[ a 2 sin2 + g. cos ]
2
cuya derivada:
dVef
= ma[a 2 sin . cos g sin ]
d
se anula en = 0, = y cuando g < a 2 existe una tercera raz en 0 = arc cos( ag 2 ). Existen
ademas races para valores negativos de : = 0 , = pues el potencial Vef es una funcion
par de . Los extremos seran maximos o mnimos segun como sea el signo de la derivada segunda
en cada uno de esos valores de :
d2 Vef
= ma[a 2 (cos2 sin2 ) g cos ]
d2
Podemos ver que
d2 Vef
d2
d2 Vef
d2
=0
= ma(g a 2 )
= ma(g + a 2 )
y cuando g < a 2 :
d2 Vef
g
|=0 = ma2 2 [1 ( 2 )2 ]
2
d
a
Entonces cuando g > a 2 hay dos extremos, el de = 0 es un mnimo y el de = un
maximo. Cuando hay tres extremos, los de = 0 y = corresponden a maximos, y el de
= arc cos( ag 2 ) es un mnimo.
En la figura 2.7 representamos el potencial para las dos posibilidades: g < a 2 o g > a 2 .
Analizando el movimiento para pequenos valores de la velocidad de rotacion angular encontramos que el punto = 0 es un punto de equilibrio estable
del problema unidimensional
q
g
equivalente. En cambio cuando se consideren valores > a el punto de equilibrio estable se
desplaza al a ngulo:
0 = arc cos(
g
)
a 2
En este caso la trayectoria de la partcula en el problema real es una circunferencia de radio

r0 = a. sin 0 . La o rbita circular es estable, pues si le asignamos a la partcula
como condiciones
.
iniciales (t = 0) = 0 y un valor pequeno pero no nulo a la velocidad (t = 0), vemos del
potencial efectivo de la figura que el sistema realizara pequenas oscilaciones alrededor del valor
0 .
En el lmite el punto de equilibrio 0 2 .
77
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 2.7: Las dos clases de potencial efectivo posibles segun que g/a 2 sea mayor o menor que la unidad
2.12.
Potencial generalizado. (Opcional)
Las ecuaciones de Lagrange (2.15):

d T
T
Qj =
.
dt qj
qj
j=
0
1, ..,3N K
pueden ponerse en la forma (2.16):

d L
L
= 0
.
dt qj
qj
j = 1, ..,3N K
.
(2.53)
L({q}, {q }) = T ({q}, {q }) V ({q})

aun en ciertos casos en que las fuerzas actuantes no sean conservativas. Por ejemplo, se pueden
obtener ecuaciones del tipo 2.53) si las fuerzas son derivables de una funcion U que depende de
las coordenadas y velocidades de la forma siguiente:
78
F ORMULACI ON
CL ASICA
Qj =
d U
U
+
.
qj
dt qj
(2.54)
Definiendo el Lagrangiano como L = T U , las ecuaciones del movimiento retienen la forma

(2.53). La funcion U se denomina potencial generalizado o dependiente de la velocidad.
Un ejemplo practico de aplicacion lo constituye el movimiento de una partcula en un campo
electromagnetico, donde la fuerza actuante depende del campo electrico E e induccion magnetica
B :
F = q( E +
v B)
donde q es la carga de la partcula y

v su velocidad. Esta es la llamada fuerza de Lorentz. Las

ecuaciones de Maxwell relacionan los vectores E y B con las densidades de carga y corriente
j presentes. La induccion magnetica tiene divergencia nula (debido a la no existencia de carga

magnetica):
. B (
r)=0
Esta ecuacion es satisfecha automaticamente si representamos a B como el rotor de un vector,

que llamamos vector potencial:

B (
r ) =
r A( r )
(2.55)
Por su parte, el campo electrico tiene divergencia proporcional a la carga electrica presente:
1
r . E ( r ) = 0 ( r )
donde 0 es una constante (llamada permitividad del vaco). El campo electrico ademas satisface
la ley de induccion magnetica de Faraday que define el rotor de E :
B (
r)
r E ( r ) = t
Las dos condiciones precedentes definen unvocamente el campo electrico, que puede ser expresado de la siguiente forma:
A (
r)

E (
r ) =
(
r
)
(2.56)
r
t
donde es el potencial electrostatico que da cuenta de la componente (irrotacional) de campo
electrico producida por las cargas presentes:
1
2 (
r ) = (
r)
0
Los resultados (2.55) y (2.56) permiten expresar la fuerza de Lorentz en terminos de los po
tenciales electrico y magnetico A :

79
M EC ANICA
CL ASICA
F = q[
(
r
)
+
v
r
r A]
t
Haciendo uso de la relacion:
(2.57)
r A =
r ( v . A ) ( v .
r )A
y recordando que
A
dA

=
+ (
v .
r )A
dt
t
podemos escribir (2.57) de la forma:
dA
F = q{
(2.58)
r [( r ) v . A ] dt }
Como los potenciales y A no dependen de

v , es valido efectuar el siguiente reemplazo:
A =
v ( v .A)
con lo que (2.58) resulta:
d
F = q{
r [( r ) v . A ] + q dt
v [( r ) v . A ]}
Hemos encontrado entonces el potencial generalizado:
V (
r ,
v , t) = q(
r ) q
v .A
(2.59)
(2.60)
que reproduce segun la ecuacion (2.54) la fuerza a la que esta sometida una partcula de carga
q en un campo electromagnetico definido por el potencial electrico y el magnetico A . Este es

un resultado de extrema importancia dada la trascendencia de las fuerzas electromagneticas en la
fsica macro y microscopica.
2.13.
Problemas
1. Utilizando el principio de los trabajos virtuales hallar la posicion de equilibrio de la barra

homogenea de la figura 2.8. No hay roce.
2. Escribir el Lagrangiano de un pendulo de masa M cuyo punto de suspension es en realidad
otra masa m que puede deslizar sin roce en direccion horizontal. Ver figura 2.9. No hay roce.
a) Determinar las ecuaciones de movimiento.
b) Encuentre alguna integral del movimiento.
c) Resuelva el problema en el regimen de pequenas oscilaciones en torno del punto de equilibrio.
80
F ORMULACI ON
CL ASICA
Figura 2.8: Problema 1

3. Una partcula de masa m desliza sin roce desde el punto mas alto de una esfera de radio R.
Ver figura 2.10.
a) Calcular la altura a la que la partcula se separa de la esfera.
b) Calcular el valor de la fuerza de vnculo hasta el despegue usando multiplicadores de Lagrange.
4. Dos partculas de masas m1 y m2 estan unidas por un hilo, como muestra la figura 2.11. m1
desliza sobre la mesa sin rozamiento y m2 solo se mueve verticalmente. En el instante inicial m1
se encuentra a distancia r0 del orificio y se le imprime una velocidad v0 perpendicular al hilo.
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange y determine las integrales del movimiento.
b) Grafique el potencial efectivo que puede definir a partir del problema unidimensional equivalente.
c) Halle la tension del hilo.
5. Una esferita de masa m esta enhebrada en un alambre recto rgido y puede deslizar sin
rozamiento (figura 2.12). Actua la fuerza de gravedad.
La masa m desliza por el alambre sujeta a la fuerza de gravedad.
5.1: Cuando el alambre esta forzado a rotar en un plano vertical con velocidad angular constante :
a) Escriba el Lagrangiano y determine las ecuaciones del movimiento.
81
M EC ANICA
CL ASICA

b) Indique si se conservan el Hamiltoniano y/o la energa.
5.2: Repita el analisis cuando el alambre puede rotar libremente en el plano vertical por lo que
se agrega un grado de libertad angular. Indique que magnitudes dinamicas se conservan en este
caso.
El alambre se ve forzado a girar en el plano vertical en torno del punto O en el primer caso, y
puede rotar libremente en torno de ese punto en el segundo.
6. Una partcula se mueve en el campo gravitatorio partiendo con velocidad inicial nula desde
un punto (x1 , y1 ) hasta un punto (x2 , y2 ) a menor altura. Encontrar el camino que permite a la
partcula realizar el trayecto en el menor tiempo posible.
7. En o ptica geometrica la trayectoria de los rayos de luz en un medio de ndice de refraccion
n(
r ) entre dos puntos A y B se determina a partir del Principio de Fermat: la trayectoria es un
extremo de la siguiente funcional:
Z
I=
n(
r )dS
donde dS es la longitud del elemento de arco. El tiempo que tarda la luz en ir de A a B es en

general un mnimo respecto de caminos cercanos al que efectivamente sigue el rayo.
7.1 Probar la Ley de Snell a partir del Principio de Fermat.
7.2 Demostrar que la trayectoria de un rayo de luz en un medio inhomogeneo de ndice de
refraccion N (
r ) satisface la ecuacion diferencial
d
d
r
(n
) = n
dS dS
82
F ORMULACI ON
CL ASICA
83
M EC ANICA
CL ASICA
84
Captulo 3
Problema de dos cuerpos con fuerzas centrales
3.1.
Introduccion
La aplicacion mas trascendental de las ecuaciones de Newton ha sido sin dudas la que realizara
el mismo Newton para interpretar las leyes sobre el movimiento de los planetas enunciadas por
Kepler. Dado que las fuerzas entre planetas son muy debiles frente al campo de fuerzas generado
por el Sol, el problema a resolver es aproximadamente el de dos cuerpos aislados sometidos a la
fuerza interna de accion y reaccion. La consistencia entre las leyes de la dinamica propuestas por
Newton y las de Kepler extradas de las observaciones determino la forma funcional de la fuerza
de gravedad, llamada ley de gravitacion universal.
En este Captulo y el siguiente trataremos el sistema de dos partculas sometidas a fuerzas
internas colineales, dirigidas a lo largo de la recta definida por sus vectores de posicion.
La bibliografa recomendada tiene en primer lugar el libro Mecanica de Landau y Lifshitz[2],
que conjuga sntesis, claridad y rigor en la descripcion de la cinematica de la colision entre dos
cuerpos. Otras recomendaciones son Mecanica Clasica de Goldstein[1] y Classical Dynamics of
Particles and Systems de Marion y Thornton[10].
3.2.
Problema de una partcula equivalente
Estudiaremos un sistema consistente en dos partculas que interactuan mediante fuerzas conservativas dependientes solamente de la distancia que las separa y orientadas en la direccion definida por la recta que pasa por las partculas fuerzas centrales). Tenemos seis coordenadas indepen
dientes que pueden ser los vectores

r 01 ,
r 02 de la figura 3.1, pero es mas conveniente elegir tres
ellas como las coordenadas R del centro de masas:

Aplicando la formulacion lagrangiana al problema y recordando que la energa cinetica es la
correspondiente al centro de masas mas la relativa al mismo (ecuacion 1.27):
.
. 2
. 2
1
1
2 1
L = (m1 + m2 ) R + m1
r1 + m2
r2 V (r)
2
2
2
Debido a la inclusion de R entre las variables, los vectores

r1 y
r2 no son independientes:
m1
r 1 + m2
r2=0
85
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 3.1: Vectores posicion de dos partculas referidos a un punto externo y al centro de masas
y es conveniente elegir a
r =
r1
r 2 como el otro vector definitorio del sistema:
m2
r
m1 + m2
m1
r2 =
r
m1 + m2
r1 =
Entonces:
.
. 2
1
2 1 m1 m2
r V (r)
L = (m1 + m2 ) R +
2
2 m1 + m2
(3.1)
Vemos que R es una coordenada cclica; hay por lo tanto tres constantes del movimiento que
son las tres componentes del impulso lineal total
.
(m1 + m2 ) R = constante
E L CENTRO DE MASAS SE MUEVE CON VELOCIDAD UNIFORME Y EL PROBLEMA SE REDUCE A

DE LAS COORDENADAS DE UNA PARTI CULA RESPECTO DE LA OTRA .
ENCONTRAR LA EVOLUCI ON
Debido a que el Lagrangiano no presenta terminos que mezclan R y

r , las ecuaciones del
movimiento para esta u ltima coordenada no dependen de la presencia del primer termino de (3.1),
que puede ignorarse en el futuro:
86
P ROBLEMA DE DOS CUERPOS CON FUERZAS CENTRALES
L(
r ,
r) =
=
. 2
1
r V (r)
2
m1 m2
m1 + m2
(3.2)
E L L AGRANGIANO (3.2) ES EL MISMO QUE CORRESPONDE A UNA PARTI CULA DE MASA

SER A LA MISMA EN
V(r), POR LO TANTO LA SOLUCI ON
AMBOS CASOS .
NDOSE EN UN CAMPO CENTRAL

MOVI E
La solucion
r =
r (t) da la posicion de la partcula 2 respecto de la 1. Este es el problema
de una partcula equivalente al problema de los dos cuerpos, el vector posicion

r de esta partcula
esta referido a un sistema inercial.
3.3.
Constantes del movimiento
Ya vimos que de la homogeneidad del espacio en que se mueven las partculas surgio la conservacion del impulso lineal total y por consiguiente la uniformidad del movimiento del centro de
masas. Ahora vamos a estudiar las constantes del movimiento para el problema equivalente, en
que una partcula de masa se mueve en el campo de fuerzas central V (r); el impulso lineal de
la partcula no es una constante del movimiento pues hay una fuerza externa aplicada al sistema:
el espacio no es homogeneo (la partcula diferencia puntos con diferentes valores de r), pero sigue
siendo isotropico (son equivalentes todos los puntos sobre una esfera) y por lo tanto se conserva
el impulso angular total de la partcula: verificamos e sto porque estando la fuerza orientada en la
direccion de
r el torque referido al centro de fuerzas es nulo:
N =
r F =
r C(r).
r =0
.

Siendo la direccion del vector impulso angular ` =

r
r constante,

E L VECTOR POSICI ON
r SOLAMENTE PODR A EVOLUCIONAR EN UN PLANO NORMAL A `
ESPECIFICADO POR LA VELOCIDAD INICIAL DE LA PARTI CULA .
QUEDAR A
QUE
Definiendo un sistema de coordenadas polares r, en dicho plano obtenemos la siguiente

expresion para el Lagrangiano (3.2):
.
.2
1 .2
.
L(r, r, , ) = (r +r2 ) V (r)
2
La coordenada es cclica, y vemos que el momento canonico conjugado es el modulo del

impulso angular:
L
.
= r2 = `
87
(3.3)
M EC ANICA
CL ASICA
Por u ltimo, haremos uso de la constancia de la energa por ser la fuerza conservativa para encontrar otra ecuacion diferencial de primer orden que junto con (3.3) permita resolver el problema:
E =
=
3.4.
.2
1 .2
(r +r2 ) + V (r)
2
1 . 2 1 `2
r +
+ V (r)
2
2 r2
(3.4)
Problema unidimensional equivalente
La forma (3.4) de la energa total admite la interpretacion del termino centrfugo

a la rotacion de la partcula como perteneciente al potencial:
Vef (r) = V (r) +
1 `2
2 r2
1 `2
2 r 2
asociado
(3.5)
quedando la energa cinetica reducida al termino radial 21 r ;

L AS ENERGI AS CIN E TICA Y POTENCIAL SON LAS MISMAS QUE CORRESPONDEN A UNA PARTI CULA
NDOSE EN EL POTENCIAL UNIDIMENSIONAL Vef (r).
DE MASA MOVI E
Este es el problema unidimensional equivalente al problema de una partcula en un campo

central de fuerzas, siendo su ecuacion del movimiento
dVef (r)
(3.6)
dr
Haciendo uso de esta similitud vamos a obtener algunas propiedades del movimiento de una
partcula en un campo central, determinadas a partir de la conservacion de la energa total (3.4).
Una vez conocido el valor del impulso angular para el sistema real en estudio, podremos hallar el
potencial efectivo (3.5) para el problema unidimensional equivalente:
El termino centrfugo provee un potencial repulsivo que para una energa E constante dismi.2
nuye el valor de la energa cinetica radial 12 r ; ello se debe a que para mantener un valor fijo del
.
impulso angular la velocidad de rotacion r debera ser proporcional a 1/r, por lo que contribuye
proporcionalmente a 1/r2 al valor de la energa cinetica.
La naturaleza de la o rbita seguida por la partcula dependera de la energa total E (tomamos
la energa potencial igual a cero para r ). Si la energa es mayor que cero existe un valor
mnimo r1 para la coordenada r mientras que no hay lmite superior para la misma, por lo que la
o rbita es no acotada. Para energas negativas existira un lmite superior r20 y uno inferior r10 para la
distancia de la partcula al centro de potencial llamados puntos de retorno, y la o rbita es acotada
pero no necesariamente cerrada. Demostraremos al final de este captulo que para potenciales del
tipo Krn+1 se obtienen o rbitas cerradas para n = 1 y n = 2. Existe un caso lmite de energas:
aquel en que el valor de la coordenada radial es constante: r = r100 ; la o rbita sera entonces una
circunferencia, y estamos en un mnimo del potencial efectivo por lo que la fuerza actuante sobre
la partcula en el sistema unidimensional equivalente es nula:
..
r= Fef (r) =
88
Figura 3.2: Potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente. Se considera V(r)=-1/r
Fef =
Vef
V
`2
=0=
+ 3
r
r
r
(3.7)
`
El termino r
fuga, para la partcula de masa moviendose en el poten3 se llama fuerza centr
cial V (r) dicho termino representa el producto de la masa por la aceleracion radial de la partcula:
.2
`2
= r
3
r
Si el potencial no vara monotonicamente como en la figura 3.2, se presenta una mayor variedad de o rbitas posibles como vemos en el ejemplo de la figura 3.3.
Veamos los diferentes tipos de o rbitas que produce el potencial para diferentes valores de la
energa E e impulso angular ` :
E > E1 : o rbita no acotada, pasa por el origen.
E < E1 , region I: o rbita acotada, pasa por el origen.
0 < E < E1 , region II: o rbita no acotada, no pasa por el origen.
E2 < E < 0 region III: o rbita acotada, no pasa por el origen.
E = E1 : circunferencia, o rbita inestable.
E = E2 : circunferencia, o rbita estable.
El caso en que la energa E coincide con el maximo E1 del potencial del problema unidimensional equivalente se produce la orbitacion de la partcula: e sta incide desde infinito y al acercarse
89
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 3.3: Ejemplo de potencial unidimensional equivalente. Se considera V (r) = r13 +
2
r2
1
r
al maximo disminuye su velocidad radial hasta anularse en el lmite r rM . La partcula conserva su velocidad angular constante en ese lmite dado que el impulso angular es una integral
del movimiento, y por lo tanto la o rbita es una espiral que tiende a una circunferencia de radio
r = rM . La figura 3.4 presenta la trayectoria de orbitacion para el potencial de la figura 3.3.
3.5.
Ecuaciones del movimiento y de la orbita
La constancia del impulso angular y la energa de una partcula moviendose en un campo

central nos ayudan a encontrar la dependencia temporal de las dos coordenadas r(t), (t): en
lugar del segundo orden de las ecuaciones de Newton tenemos ecuaciones diferenciales de primer
orden
.
` = r2
(3.8)
1 . 2 1 `2
E= r +
+ V (r)
2
2 r2
(3.9)
La energa E provee una ecuacion (3.9) exclusivamente en r que permite resolver el problema,
ya que conocido r como funcion del tiempo r = r(t) reemplazandola en (3.8) determina = (t).
La ecuacion diferencial satisfecha por r es:
s
dr
=
dt
2
1 `2
[E
V (r)]
2 r2
90
(3.10)
Figura 3.4: Fenomeno de orbitacion para el potencial central de la figura3.3

que puede integrarse de inmediato agrupando la dependencia en r en un solo miembro de la
ecuacion
dt = q
dr
2
[E
1 `2
2 r 2
(3.11)
+ V (r)]
produciendo la solucion
t t0 =
r0
dr
q
2
[E
1 `2
2 r 2
(3.12)
+ V (r)]
r0 = r(t0 ) es una condicion inicial requerida para describir el sistema fsico. Invirtiendo la funcion
(3.12) obtenemos la dependencia temporal buscada r = r(t). Reemplazando luego r(t) en la
ecuacion (3.8) generada por la constancia del impulso angular determinamos (t):
(t) 0 =
dt
t0
`
r2 (t)
El doble signo de la ecuacion (3.10) proviene de que la energa determina solamente el modulo
de la velocidad radial. Las condiciones iniciales para que la solucion de la ecuacion de Newton
sea unvoca piden conocer el valor de r y de la velocidad dr/dt al tiempo t0 ; debemos entonces
incorporar en (3.12) el signo que tiene dr/dt al tiempo t0 .
Al realizar esta integral llegaremos a un valor de r donde el denominador, que representa la
energa radial del movimiento, se anula. Ese es un punto de retorno de la trayectoria, y a partir
de all cambia el signo de la velocidad radial. La razon de estos cambios de signo en la ecuacion
91
M EC ANICA
CL ASICA
(3.11) es entonces muy sencilla: dr es negativo o positivo segun cual sea el signo de la velocidad
radial mientras que el tiempo solo puede crecer: dt > 0.
La o rbita o trayectoria de la partcula es la relacion que liga a las coordenadas
r = r()
La ecuacion diferencial que la determina es similar a la que satisface r(t), pues vemos de (3.8)
que
d =
`
dt
r2
reemplazada en (3.11):
`dr
d =
r2
2
[E
1 `2
2 r 2
2
[E
+ V (r)]
nos da la relacion r buscada

(r) (r0 ) =
r0
`dr
r2
1 `2
2 r 2
(3.13)
+ V (r)]
Conclumos que es sencillo encontrar la solucion al movimiento de una partcula en un campo

central: dependiendo de la ley de fuerzas V (r) las integrales (3.12) y (3.13) se resuelven en forma
analtica, de lo contrario la solucion requiere de una simple cuadratura numerica.
El resultado (3.13) nos permite hallar una importante propiedad de la o rbita cual es su simetra
de reflexion respecto de la direccion definida por el centro de fuerzas y un punto de retorno; para
simplificar el analisis tomamos esta direccion como origen de la coordenada angular: (r0 ) = 0.
Vemos que la cuadratura del segundo miembro de (3.13) hasta un dado valor de r produce el
mismo valor de salvo por el cambio de signo segun estemos en la rama entrante o saliente de la
o rbita. Encontramos entonces que
r() = r()
probando la simetra de reflexion de la o rbita respecto de las direcciones definidas por el origen y
los diferentes puntos de retorno, de maximo acercamiento o alejamiento:
L A ORBITA
DE UNA PARTI CULA EN UN CAMPO CENTRAL DE FUERZAS TIENE COMO EJES DE
SIMETRI A A TODAS LAS DIRECCIONES DEFINIDAS POR EL CENTRO DE FUERZAS Y LOS PUNTOS DE
RETORNO .
La figura 3.5 muestra graficamente esta propiedad para un caso especfico de o rbita acotada y
abierta.
92
Figura 3.5: Orbita

acotada no cerrada producida por un potencial que tiene un mnimo a una distancia
finita del centro de fuerzas
3.6.
a potenciales del tipo 1/r

Aplicacion
Consideraremos el caso de potenciales V (r) = k/r que comprenden dos interacciones fundamentales de la Fsica clasica: la ley de Coulomb entre cargas electricas y la ley de gravitacion
universal entre masas.
Partiendo de un punto (r0 , 0 ) integremos la ecuacion (3.13) para este potencial entre ese punto
y uno generico (r, ). El resultado es analtico:
0 = arc cos[
1
r0 1
] arc cos[
]
(3.14)
donde
=
`2
k
1+
(3.15)
2E`2
k 2
(3.16)
siendo el radicando siempre mayor o igual a cero. Tomando el origen 0 para medir tal que
0 = arc cos[
la ecuacion de la o rbita (3.14) se reduce a
93
r0
M EC ANICA
CL ASICA
= 1 + cos
r
(3.17)
que es la expresion de una seccion conica con un foco en el origen (centro de fuerzas).[11][12]
Las secciones conicas son elipses, parabolas o hiperbolas, definidas por el valor que adopte la
excentricidad . El a ngulo en (3.17) se mide a partir de la direccion de maximo acercamiento de
la partcula al centro de fuerzas.
El parametro se denomina latus-rectum (ver figura 3.6) y representa la distancia del foco al
punto de la conica en la direccion normal al eje de simetra de la o rbita (pues para cos = 0 es
r = ).
La excentricidad depende del valor de la energa E y el impulso angular `. La seccion conica
sera una elipse (orbita cerrada) si < 1, lo que implica E < 0; tendremos una parabola cuando
= 1 que se obtiene con E = 0; si > 1 la trayectoria sera una hiperbola y corresponde a E > 0.
La figura 3.6 muestra esta variedad de o rbitas para el caso en que todas ellas comparten un punto
en comun y tienen diferentes valores de la energa. Si = 0 la o rbita es una circunferencia, lo cual
ocurre para
1 + 2E
`2
=0
k 2
es decir
E=
k 2
2`2
(3.18)
Podemos probar que e se es el mnimo valor del potencial efectivo:

E=
k
`2
+
= Vef (rm )
2
rm 2rm
como rm corresponde al mnimo de Vef debe satisfacer:

dVef (r)
k
`2
= 2 3 =0
dr
rm rm
que produce:
rm =
`2
k
E=
k 2
2`2
Reemplazando este valor en (3.19):
que verifica la condicion (3.18) para o rbitas circulares.

94
(3.19)
3.7.
entre energa y orbita
Conexion
para el
potencial gravitatorio. (Opcional)
La ecuacion 3.17 define la o rbita que sigue una partcula en un potencial del tipo k/r. En
esta Seccion vamos a estudiar las trayectorias que surgen al variar las condiciones iniciales del
movimiento, que pueden fijarse mediante la posicion y velocidad inicial de la partcula. Tomamos
como posicion inicial

r 0 un punto O de retorno (apside) de la trayectoria referida al centro de
fuerzas, por lo que la velocidad inicial

v T sera perpendicular al vector posicion inicial. Obtenemos:
E=
k
1
+ vT2
r0 2
` = r0 vT
y los parametros y resultan las siguientes funciones de r0 , vT :
=
r02 vT2
k
2r0 vT2
2 r02 vT4
+
k
k2

2r0 vT2

= 1

k
Comenzamos considerando la mnima energa que puede poseer la partcula ubicada en el

punto r0 , que corresponde a vT = 0:
=0,=1
que impone como restriccion para los puntos de la trayectoria
cos = 1
representada por la curva A en la figura 3.6. La partcula es atrada al centro de fuerzas, la trayec
toria pasa por el mismo y oscila entre los puntos extremos
r 0 . Este de impulso angular ` = 0
es un caso lmite de movimiento en un campo central no comprendido en la primera ley de Kepler
para el movimiento planetario pues la trayectoria no es una elipse con el centro de fuerzas en uno
de los focos.
Cuando le asignamos un valor pequeno pero no nulo a la velocidad inicial
= B =
95
r02 vT2
k
M EC ANICA
CL ASICA
= B = 1
2r0 vT2
+ o(vT4 )
k
el parametro es un infinitesimo de segundo orden en vT en tanto la excentricidad difiere de la

unidad tambien en un infinitesimo de ese orden. Dado que la energa es negativa la o rbita sera una
elipse
B
= 1 + B cos
r
que tiene como distancias de acercamiento y alejamiento maximos los valores:
rmn =
1 + B
(3.20)
rmax =
1 B
(3.21)
esto es:
B
rmn
=
2
B k 2
k
rmax
=
=
= r0
2
EB
EB `B
El punto r0 es el apocentro (afelio en movimiento planetario) o sea el punto mas alejado del
centro de fuerzas. La elipse descrita se asemeja mucho a una trayectoria rectilnea, pero ahora
la o rbita no pasa por el centro de fuerzas sino que lo rodea acercandose a una pequena distancia
2
r02 vT
del mismo. La trayectoria es la B de la figura 3.6.
rmn = 2k
Para valores crecientes de la velocidad inicial vT la excentricidad
=1
2r0 vT2
k
disminuye hasta alcanzar el mnimo absoluto = 0. Las distancias de maximo acercamiento y

alejamiento, que determinan las posiciones de los focos de la elipse, comienzan a acercarse como
vemos de las ecuaciones (3.21), y cuando la excentricidad se anula
s
vT = vC =
k
2r0
(3.22)
la o rbita se transforma en una circunferencia segun vemos de la ecuacion (3.17) de la trayectoria
=1
r
En este lmite, los focos de la elipse definidos en (3.21) se funden en un punto que es el centro
de la circunferencia C, como vemos en la figura 3.6.
96
Figura 3.6: Orbitas

de diferentes energas en un potencial k/r que comparten un punto (uno de los
a psides), el centro de fuerzas se situa en uno de los focos en el caso de elipses, o en el foco en el caso de
parabolas o de hiperbolas, siendo un punto diferente para cada o rbita
Para valores superiores vT > vC la excentricidad ahora es

=
2r0 vT2
1
k
2r v 2
0 T
y comienza a crecer desde cero hasta alcanzar la unidad para x =
= 2. En este rango la
k
distancia de maximo acercamiento de la partcula al origen de coordenadas es:
rmn =
= r0
1+
indicando que ahora el centro de fuerzas esta ubicado en el foco de la elipse mas cercano a la
posicion inicial.
Se alcanza el valor unitario de la excentricidad cuando:
s
= 1 vT =
k
r0
para este valor de la velocidad inicial la energa del movimiento resulta:

E=
k
1
+ vT2 = 0
r0 2
97
(3.23)
M EC ANICA
CL ASICA
y la trayectoria P correspondiente es una parabola. Para valores mayores al de (3.23) de la velocidad tangencial la excentricidad es
>1
y las trayectorias H son hiperbolas.
En nuestro analisis de la trayectoria partiendo de la mnima energa potencial de la partcula
en el punto de retorno O, vemos que el foco G de la elipse donde no se encuentra el centro de
fuerzas comienza a moverse desde su posicion inicial (Ec.3.21)
rGO =
r02 vT2
2k
para
vT 0
y se cruza con el centro de fuerzas (Ec.3.22):
s
rGO = r0 vT =
k
2r0
para
s
vT =
k
2r0
La dependencia funcional de la distancia GO con vT es:

rGO =
r02 vT2
2k 2r0 vT2
hasta el lmite de energa nula (Ec.3.23) donde la o rbita elptica se transforma en una parabola y:
rGO
para
s
vT
k
r0
La figura 3.7 muestra la funcion rGO (vT ).
3.8.
Ley de fuerzas entre masas a partir de las

leyes de Kepler. (Opcional)
En esta Seccion vamos a mostrar como a partir de la observacion del movimiento de los planetas en sus o rbitas en torno del Sol se puede deducir rigurosamente la ley de fuerzas entre masas,
llamada ley de gravitacion universal.
Johannes Kepler (1571-1630) se dedico al estudio de la Astronoma en tiempos donde Galileo
Galilei y Tycho Brahe eran los referentes en este campo. Este u ltimo posea las compilaciones mas
98
Figura 3.7: Distancia entre el punto de retorno O y el foco G de la elipse que no corresponde al centro de
fuerzas
precisas del movimiento de los planetas resultado de sus observaciones a ojo desnudo a lo largo
de muchos anos, en tanto Galileo introdujo el uso del telescopio en observaciones astronomicas.
A partir de los datos de Brahe sobre la posicion del planeta Marte en el cielo nocturno Kepler
enuncio sus famosas tres leyes sobre el movimiento de los planetas entre 1609 y 1619. Partiendo
de estas leyes pudo Newton determinar la forma funcional de la fuerza de interaccion entre dos
cuerpos o ley de gravitacion universal.
Vamos a utilizar las dos primeras leyes de Kepler para determinar la dependencia funcional de
la fuerza atractiva entre masas; e stas dicen:
1. L AS ORBITAS
SEGUIDAS POR LOS PLANETAS SON ELIPSES CON EL S OL UBICADO EN UNO DE LOS
FOCOS .
2. E L AREA
BARRIDA POR UNIDAD DE TIEMPO POR EL VECTOR QUE VA DEL S OL A UN PLANETA ES
.
CONSTANTE : L A VELOCIDAD AREOLAR r 2 ES CONSTANTE , COMO RESULTADO DE LA
DEL IMPULSO ANGULAR .
CONSERVACI ON
Consideremos una o rbita elptica definida por la relacion r = r() y estudiemos la dinamica
del movimiento en la region de los a psides, e stos son los puntos de maximo acercamiento (pericentro) y maximo alejamiento ( apocentro) respecto del centro de fuerzas (Figura 3.8).
En el caso de una o rbita planetaria en torno del Sol, .los a psides se denominan perihelio y afelio
.
respectivamente. En dichos puntos es r= 0 y ademas es un extremo debido a la constancia del
impulso angular:
.
`
r2
..
por lo tanto = 0. La ecuacion del movimiento es:

99
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 3.8: Orbita planetaria
. 2
..
F (r1 ) = m(r1 r1 1 )
(3.24)
Analizamos la aceleracion radial empleando a como variable intermedia:

dr
dr d
=
dt
d dt
d 2 r1
| =0 =
dt2 1
d2 r1 . 2 dr1 ..
1
1 +
d1
d12
|1 =0 =
d 2 r1 . 2
1 |1 =0
d12
entonces, en la region del perihelio la ecuacion de Newton (3.24) resulta:

F (rmn ) = m(
. 2
d 2 r1
r
)
1
1 |r1 =rmn ,1 =0
d12
mientras que para el afelio vamos a usar el par de coordenadas (r2 , 2 ). Aqu tambien es r2 = rmn
F (rM ) = m(
. 2
d 2 r2
r2 ) 2 |r2 =rmn ,2 =0
2
d2
Es evidente que por simetra de la elipse el termino entre parentesis es el mismo en ambas
expresiones. Entonces:
. 2
1 |r =r , =0
F (rm )
= .2 1 m 1
F (rM )
2 |r2 =rm ,2 =0
100
(3.25)
Por otro lado, por definicion las velocidades angulares en esta region satisfacen la relacion:
.
rmax 1 |1 = = rmn 2 |2 =0
esto es:
.
2 |2 =0 =
rmax .
1 |1 =
rmn
(3.26)
Empleando la segunda ley de Kepler que indica la constancia de la velocidad areolar, tambien
debe cumplirse que:
.
2
2
rm
ax 1 |1 = = rmn 1 |1 =0
entonces:
.
1 |1 = =
2
.
rm
n
1 |1 =0
2
rmax
(3.27)
y reemplazando (3.27) en (3.26):

.
2 |2 =0 =
rmn .
1 |1 =0
rmax
Este resultado permite expresar la relacion de fuerzas en los a psides (3.25) en terminos de las
distancias al centro de fuerzas:
F (rmn )
rmax 2
=(
)
F (rmax )
rmn
(3.28)
Si las o rbitas cerradas generadas por el centro de fuerzas son elipses, dandoles condiciones
adecuadas a las constantes del movimiento E, ` podemos hacer que la elipse pase por un punto
r cualquiera y e ste sea el punto mas alejado del centro de fuerzas (afelio). La distancia de maximo acercamiento la podemos elegir arbitrariamente; tomandola constante independientemente del
punto
r elegido obtenemos de (3.28)
2 ]
[F (rmn )rm
C
n
= 2
(3.29)
r2
r
Para los puntos del plano con r < rmn podemos tomar rmn como la distancia de maximo
alejamiento y definir una elipse cuyo perihelio sea el punto

r , segun mostramos en la figura 3.9.
De esta manera la expresion (3.29) es una formula valida para cualquier punto del plano y
representa la ley de fuerzas. Hemos demostrado entonces la condicion necesaria para que los
planetas describan elipses con el Sol en uno de sus focos y evolucionen conservando constante la
velocidad areolar: que la ley de fuerzas sea proporcional al inverso del cuadrado de la distancia
entre ambos.
2
La constante F (rmn )rm
un vemos de la misma ecuacion
n no depende del valor rmn elegido seg
(3.28), pero podra depender de parametros propios de los cuerpos. Se prueba experimentalmente
que la fuerza de atraccion entre dos partculas de masas m1 y m2 es
F (r) =
101
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 3.9: La elipse menor tiene un afelio (apocentro) igual al perihelio (pericentro) de la mayor. Variando
el afelio de la mayor y el perihelio de la menor las elipses cubren todos los puntos del plano
F (r) =
gm1 m2
r2
(3.30)
donde g es una constante universal:

"
11
g = 6, 67 10
3.9.
N ewton.m2
Kg 2
Que potenciales producen orbitas

cerradas? Teorema
de Bertrand. (Opcional)
Vamos a probar que los u nicos potenciales centrales cuyas o rbitas acotadas son cerradas son
el gravitatorio (o Coulombiano) k/ry el armonico kr2 . La demostracion esta inspirada en el
trabajo de Lowell S. Brown[13], en tanto quien presento este resultado por primera vez fue M. J.
Bertrand[14].
Consideramos o rbitas acotadas que no pasan por el centro de fuerzas, ya que usando la simetra
de la o rbita frente a la inversion del tiempo se puede probar que aquellas que pasan por este punto
son cerradas. Si la o rbita es acotada y no pasa por el centro de fuerzas, el potencial efectivo debe
presentar un mnimo para un valor r0 de la coordenada radial; existe entonces una o rbita circular
donde la fuerza efectiva dada por (3.7) es nula:
Fef (r0 ) = F (r0 ) +
102
`20
=0
r03
(3.31)
Esta es obviamente una o rbita cerrada; veamos si o rbitas vecinas obtenidas de la anterior
0
mediante una pequena modificacion ` del impulso angular tambien son cerradas: cuando `0
0
0
` = `0 + ` la coordenada radial cambia en forma acorde: r0 r = r0 + r . Ahora la fuerza
efectiva no es mas constante, y para pequenos desvos de la o rbita circular:
dF (r0 )
3`2
04
dr0
r0
Fef (r0 + r ) =
(3.32)
La ecuacion radial (3.6) resulta la de un oscilador armonico:

..
r = kr
donde:
k=
3`20
dF (r0 )
4
dr0
r0
(3.33)
La coordenada radial oscila alrededor del valor r0 con frecuencia

q
0 =
k/
(3.34)
La o rbita sera cerrada si luego de P giros en torno del centro de fuerzas la partcula realizo Q
oscilaciones radiales, donde P y Q son numeros enteros. Los P giros son realizados en un tiempo
T de modo que
T
2P
dt (t)
=
D0. E
D.E
donde es la velocidad angular media en el intervalo de tiempo T . Por su parte, las Q oscilaciones son efectuadas en el mismo tiempo
Z
dt0
2Q =
0
= 0 T
La condicion de o rbitas cerradas es entonces
D.E
Q = P 0
(3.35)
Conservando hasta terminos lineales en r , `0 :
`
(r0 + r0 )2
`
2`0 r
r02
r03
103
(3.36)
M EC ANICA
CL ASICA
obtenemos
D.E
`
r02
pues la contribucion del termino en r es nula para un numero entero de oscilaciones radiales.
Usando (3.33,3.34) la condicion de o rbita cerrada (3.35) resulta:
`2
= P2
Q
r04
2
3`2
dF (r0 )
4
dr0
r0
que podemos expresar como una ecuacion diferencial en la ley de fuerzas F (r)
dF (r0 )
dr0
`2
Q2
]
[3
P2
r04
F (r0)
Q2
=
[3 2 ]
r0
P
=
donde hicimos uso de la relacion (3.31) y despreciamos terminos del orden de ` . La solucion es
una potencia de r con exponente racional:
F (r) = Cr
(3.37)
donde C es una constante (negativa para que la fuerza sea restitutiva y produzca o rbitas acotadas),
y
= (Q/P )2 3
(3.38)
La frecuencia de oscilacion radial 0 en torno de la o rbita circular de radio r0 e impulso

angular `0 puede expresarse como funcion del exponente , reemplazando (3.37) en (3.33,3.31),
(3.34) produce:
02 = (3 + )
`20
2 r04
Hemos demostrado hasta aqu que los potenciales cuyas o rbitas acotadas son cerradas pertenecen
a las funciones potencias racionales de r.
Para explicitar cuales potencias producen o rbitas cerradas nos alejaremos un poco mas de la
region de las condiciones de o rbita circular, conservando otros terminos del desarrollo en serie de
la fuerza efectiva:
Fef (r) = Cr +
`2
r3
que para las condiciones de orbita circular satisface

Fef (r0 ) = 0 Cr0 =
104
`20
r03
Fef (r) Fef (r0 )

=
dFef (r0 ) 0 1 d2 Fef (r0 ) 0 2 1 d3 Fef (r0 ) 0 3

r +
r +
r + ...
dr0
2
6
dr02
dr03
0
r
1
r
+ (2 12)( )2 +
r0 2
r0
0
1
r
+ (3 32 + 2 + 60)( )3 + ...]
60
r0
02
03
2 0
0 r ar br
= Fef (r0 )[( + 3)
donde:
F (r0 ) + 3
r0
2
F (r0 ) 12
2r02
02
( 4)
2r0
F (r0 ) 3 32 + 2 60
6r03
02 2
( 6 + 20)
6r02
02 =
a =
=
b =
=
(3.39)
(3.40)
(3.41)
que reemplazada en la ecuacion del movimiento radial (3.6) produce:

..
r = 02 r ar 2 br 3
(3.42)
Esta es la ecuacion de un oscilador anarmonico que resolveremos en el captulo de Pequenas

oscilaciones. Su solucion en potencias de la amplitud A es:
0
aA2
aA2
+
A
cos
t
+
cos 2t]
2 2
6 2
A3 a2
b
+
[
+ ] cos 3t + (A4 )
16 2 3 2 2
r (t) =
con frecuencia de oscilacion

= 0 + A2 [
3b
5 a2
] + (A3 )
80 12 03
(3.43)
La condicion de o rbitas cerradas (3.35) es ahora

D.E
Q = P
105
(3.44)
M EC ANICA
CL ASICA
0
Conservamos en la velocidad angular media hasta terminos cuadraticos en r , `

`
(r0 + r0 )2
2`r
3`0 r 2
`
+
r02
r03
r04
y calculamos la velocidad angular media. Ahora r contribuye a traves del termino constante
2
0
aA
, y de r 2 solo debe considerarse la contribucion proveniente de A cos t, siendo las demas
2 2
de orden superior:
D.E
`
aA2
3A2
[1
+
+
]
r02
r0 02
2r02
(3.45)
Reemplazando (3.43,3.45) en la condicion de o rbitas cerradas (3.44):

aA2
3A2
`
[1
+
+
]
r02
r0 02
2r02
3bA2 5A2 a2
= P 0 [1 +
]
802
1204
Q
(3.46)
La condicion de o rbitas cerradas tambien se cumple a orden cero (ecuacion 3.35)

Q
`
= P 0
r02
entonces (3.46) resulta:

a
3
3b
5 a2
+
=
r0 02 2r02
802 12 04
(3.47)
Reemplazando los valores dados por (3.39,3.40,3.41) de los coeficientes a, b y la frecuencia

0 como funciones del exponente , la condicion de o rbitas cerradas (3.47) produce
4
3
5
3
+ 2 =
( 4)2
(2 6 + 20)
2
2
2r0
2r0
48r0
48r02
que se reduce a la ecuacion cuadratica:
22 + 2 4 = 0
limitando los potenciales que producen o rbitas cerradas al gravitatorio o coulombiano ( = 2)
y al del oscilador armonico ( = 1). Mas adelante resolveremos explcitamente estos potenciales,
y veremos que para el caso general de o rbitas alejadas de la circular ellas siguen siendo cerradas.
Como acabamos de demostrar que no existen otros potenciales cuyas o rbitas sean cerradas, el teorema de Bertrand prueba que
106
Solamente el potencial coulombiano o gravitatorio

V (r) =
|C|
r
y el del oscilador armonico

V (r) =| C | r2
producen o rbitas cerradas.
Volviendo a la ecuacion (3.38) que relaciona el numero de oscilaciones Q en la coordenada
radial con el numero de giros P en torno del centro de fuerzas:
= (Q/P )2 3
resulta
Q=P
para = 2
Q = 2P
para = 1
En el caso del potencial coulombiano hay una oscilacion por giro, en tanto que en el oscilador
armonico son dos oscilaciones por giro.
3.10.
Problemas
1. Determinar si en un potencial de la forma

V (r) =
k
r3
se puede tener una o rbita circular para algun valor de la energa E.

Hallar E como funcion del radio de la o rbita y estudiar la estabilidad de la misma.
2. Una partcula de masa m se mueve en una o rbita circular en un campo de central fuerzas
F (r) =
k
r2
Muestre que si el parametro k decrece subitamente a la mitad de su valor la o rbita de la partcula se transforma en parabolica.
107
M EC ANICA
CL ASICA
3. Determine la distancia de maximo acercamiento de una partcula que con energa E e impulso angular ` incide sobre un centro de fuerzas Coulombiano. Considere las dos posibilidades
de fuerza repulsiva y atractiva.
4. Una partcula de masa m = 1 esta sometida a un campo central de fuerzas cuyo potencial
central es
V (r) =
3
1
4
6
r
r
a) Indique que tipos de o rbitas son posibles para diferentes valores del impulso angular ` y la
energa E.
b) Si la partcula se acerca desde el infinito, indique en una grafica del potencial efectivo si
es posible el movimiento de orbitacion. Puede decir que diferencia existe entre esta trayectoria y
una o rbita circular?
c) Determine el rango de valores del impulso angular ` para el que son posibles las o rbitas
circulares.
5. Demuestre que la forma mas efectiva de cambiar la energa de un satelite en o rbita elptica,
cuando se dispone de un motor que puede encenderse durante un intervalo de tiempo muy corto,
es encendiendolo en la direccion del movimiento en el perigeo de la o rbita.
108
Captulo 4
Fsica de Colisiones
4.1.
Introduccion
En este Captulo estudiaremos la colision entre dos partculas, que inicialmente se encuentran
separadas y con una velocidad relativa que las lleva a un tiempo posterior a interactuar entre ellas;
se produce as un intercambio de energa e impulso que determina las direcciones y velocidades
finales del movimiento.
El conocimiento de la estructura microscopica de la materia se ha concretado fundamentalmente a traves de experimentos donde se dirige hacia el cuerpo objeto del estudio (blanco) un haz
de partculas (proyectiles) con velocidad inicial conocida.
La solucion de este problema para formas conocidas de la interaccion es de gran interes formal pues el avance en el conocimiento de la estructura microscopica de la materia (cristales, a tomos, nucleos atomicos, partculas subatomicas) ha sido logrado a traves de experimentos donde
se bombardea el material (llamado blanco) con un haz de partculas (proyectiles). A partir del
conocimiento de la interaccion entre proyectil y blanco, la forma en que se dispersan estas partculas permite inferir cual es la estructura del blanco. El ejemplo mas famoso es el bombardeo de
una lamina delgada de oro con nucleos atomicos de helio (partculas alfa) realizado en 1911 por
el equipo de investigadores de Ernest Rutherford, que permitio inferir la estructura atomica de la
materia con la existencia de un nucleo muy pequeno que provee casi toda la masa del a tomo y
toda la carga electrica positiva, y de electrones muy livianos que contribuyen con la carga negativa
requerida para tener un a tomo neutro.
Tambien es de gran utilidad el estudio de las colisiones entre dos partculas cuando se conoce
su estructura interna y se desconoce la forma funcional de la interaccion mutua.
Como referencia general de este tema recomendamos el libro de Landau y Lifshitz[2], para
quienes desean profundizar el uso de la teora clasica de colisiones al caso de a tomos y moleculas
mencionamos el libro Theory of Atomic Collisions de Mc Dowell y Coleman[15].
4.2.
entre dos partculas

Cinematica
de la colision
Consideremos dos partculas inicialmente alejadas entre s, de modo que no haya interaccion
mutua, y con velocidades tales que al cabo de un tiempo interactuan de modo que se modifiquen
109
M EC ANICA
CL ASICA
sus velocidades iniciales. Vamos a hacer uso de las leyes de conservacion del impulso lineal y la
energa para obtener conexiones entre las velocidades antes y despues de la colision.
Sin perder generalidad vamos a tomar las velocidades iniciales en la misma direccion, lo cual
puede lograrse eligiendo convenientemente el sistema de referencia. Un sistema donde la colision
se describe en forma muy simple es el del centro de masas, donde el impulso lineal total es cero:
luego de la interaccion las partculas deberan tener impulsos iguales y opuestos, y el a ngulo que la
velocidad final de una partcula hace con la direccion de incidencia dependera de la ley de fuerzas
y las condiciones iniciales del movimiento:
Figura 4.1: Colision de dos partculas en el sistema del centro de masas

La condicion de conservacion del impulso lineal indica que:
m1 v10 cm + m2 v20 cm = 0
que vamos a expresar en terminos de la velocidad relativa entre las partculas:
v 0 = v10 cm v20 cm
0
v1 cm =
0
m2
v
m1 + m2
0
v2 cm =
0
m1
v
m1 + m2
110
FI SICA DE C OLISIONES
Si la energa interna de las partculas es constante durante la interaccion se dice que la colision
es elastica, y la conservacion de la energa total es:
Einicial =
=
Ef inal =
=
1
1
m1 v1cm 2 + m2 v2cm 2
2
2
1 m1 m2 2
v
2 m1 + m2
1
1
0
0
2
m1 v1cm 2 + m2 v2cm
2
2
1 m1 m2 02
v
2 m1 + m2
Einicial = Ef inal
de donde deducimos que el modulo de la velocidad relativa no es alterado por una colision elastica.
Consideremos un caso mas general en que el sistema de coordenadas no es el del centro de
masas, sino que se mueve respecto de aquel con velocidad constante en la direccion de incidencia
de las partculas. Las velocidades observadas en este nuevo sistema son, antes de la colision:
v1 =
v1 cm + V cm
v2 =
v2 cm + V cm
donde la velocidad del centro de masas es:
m1
v1 + m2
v2
V cm =
m1 + m2
Despues de la colision seran:
v 01 =
m2
v0
m1
v1 + m2
v2
+
m1 + m2
m1 + m2
m1
v0
m1
v1 + m2
v2
v 02 =
+
m1 + m2
m1 + m2
Podemos expresar estas relaciones usando los impulsos lineales en lugar de las velocidades de
las partculas. Los impulsos lineales iniciales son:
p1 = m1
v1
111
M EC ANICA
CL ASICA
p2 = m2
v2
Obtenemos los finales:
p1 +
p2
p 01 =
v 0 + m1
m1 + m2
p1 +
p2
p 02 =
v 0 + m2
m1 + m2
(4.1)
(4.2)
donde:
=
m1 m2
m1 + m2
Los impulsos finales dependen de las condiciones iniciales del movimiento y de dos variables
determinadas por la dinamica de la colision, que son los a ngulos que fijan la orientacion de
v 0 . Si
las fuerzas internas son centrales las trayectorias de las partculas estan en un plano, por lo que
v0
estara en ese plano y queda una sola variable a fijar por las ecuaciones del movimiento: el a ngulo
CM de la figura siguiente. Vamos a hacer una representacion grafica de las ecuaciones (4.1) y
(4.2) considerando la constancia del modulo de la velocidad relativa para colisiones elasticas. Por
lo tanto, los extremos del vector v 0 estaran situados en una circunferencia tal como se muestra en
la figura 4.2, donde:
Figura 4.2: Relacion entre los impulsos lineales iniciales y finales en una colision elastica
p1 +
p2
AO = m1
m1 + m2
112
p1 +
p2
OC = m2
m1 + m2
entonces:
p 01 = AB
p 02 = BC
El sistema de coordenadas del laboratorio se define como aquel en que una de las partculas
esta inicialmente en reposo, si elegimos la 2 es

p2 = 0 y
v =
v1 , por lo tanto el vector
OC =
m2
p1
=
v
m1 + m2
representa un radio de la circunferencia, y el punto A estara dentro del crculo si m1 < m2 (figura
4.3)
m1
AO =
v
m2
Figura 4.3: Sistema del laboratorio: caso en que m1 < m2

y fuera si m1 > m2 (figura 4.4).
De estos graficos podemos obtener toda la informacion que la conservacion de impulso lineal y
energa pueden brindarnos. Obtenemos la relacion entre los a ngulos de dispersion en los sistemas
del centro de masas y laboratorio
113
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 4.4: Sistema del laboratorio. Caso en que m1 > m2
tan 1 =
m2 sin CM
m1 + m2 cos CM
(4.3)
1
2 = ( CM )
2
El a ngulo de dispersion 1 no esta acotado para m1 < m2 , en cambio si la masa m1 del
proyectil es mayor que la m2 del blanco hay un valor lmite
sin 1,max =
m2
OB
=
AO
m1
La mayor transferencia de energa del proyectil al blanco en el sistema del laboratorio ocurre
cuando p02 es maximo, es decir CM = que corresponde a un choque frontal
E2,max =
=
p02
22 v 2
2,m
ax
=
2m2
m2
4m1 m2
E1,inicial
(m1 + m2 )2
De aqu podemos hallar la relacion entre las masas m1 , m2 para la que se transfiere el mayor
porcentaje de energa cinetica, que se produce para m1 = m2 .
114
4.3.
de dispersion
y angulo
Direccion
de deflexion
El vector relativo
r entre dos partculas interactuantes de masas m1 , m2 tiene la misma evolucion temporal que el vector posicion de una partcula de masa = m1 m2 /(m1 + m2 ) sometida
a un campo de fuerzas centrado en el origen de coordenadas, como el que genera las fuerzas de
accion y reaccion entre las dos partculas. La partcula de masa sigue una trayectoria planar que
podemos describir mediante coordenadas polares (r, ).
La direccion de dispersion CM en el sistema del centro de masas del par m1 , m2 , que da
la orientacion final del vector

r relativa a la direccion inicial de incidencia, esta directamente
relacionada con el a ngulo de deflexion 0 de la partcula de masa en el problema de un cuerpo
equivalente. Vemos en la figura 4.5 diferentes relaciones entre dichos a ngulos.
Figura 4.5: Trayectorias para diferentes relaciones entre los a ngulos de dispersion y deflexion
La direccion de dispersion CM puede situarse entre 0 y radianes, en tanto el a ngulo de
deflexion 0 y no esta limitado para valores negativos (figura 4.6).
Nos dedicaremos a estudiar la dependencia de 0 con las condiciones iniciales del movimiento
y la relacion entre 0 y CM .
La partcula en estudio sigue una trayectoria no acotada pues inicialmente se encuentra infinitamente alejada del centro de fuerzas, alcanza un punto de maximo acercamiento al origen y luego
se aleja nuevamente hacia el infinito. Hemos probado en la Seccion 3.5 que las dos ramas de la
trayectoria son simetricas respecto de la direccion de maximo acercamiento tal como se muestra
en la figura 4.7.
El a ngulo de deflexion 0 del problema de una partcula equivalente ( que coincide con el
a ngulo de deflexion en el sistema del centro de masas del problema original de dos partculas
interactuantes a traves de un campo central) sera igual a
115
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 4.6: Multiplicidad de valores de 0 que corresponden a un valor de CM
0 = 20
donde
Z
0 =
rmn
`dr
p
r2 2[E V (r)] `2 /r2
Vemos que para un dado potencial V (r) el a ngulo de deflexion es una funcion de la energa E
y el impulso angular ` . Es conveniente introducir en lugar de ` al parametro de impacto , que es
el brazo de palanca de la velocidad inicial de la partcula:
` = v
entonces:
0 = 0 (E, )
4.4.
de Seccion
eficaz
Definicion
Consideremos la siguiente situacion: una partcula de masa m1 y velocidad

v 1 se dirige hacia
la posicion de otra partcula de masa m2 que inicialmente esta en reposo. El parametro de impacto
, definido como la distancia de maximo acercamiento entre ambas en ausencia de fuerzas, determina la direccion final de movimiento de cada una de ellas, por ejemplo la 1 de la partcula 1.
Esta direccion final depende de ,

v 1 , m1 , m2 y del potencial de interaccion V (r).
Existen en la Naturaleza multitud de situaciones donde el proceso basico consiste en la dispersion (colision) entre pares de partculas:
116
Figura 4.7: Trayectoria en un campo central mostrando la simetra respecto de la direccion de maximo
acercamiento
1. Las moleculas de un gas interaccionan entre s de modo que el intercambio de energa

e impulso en cada colision binaria es el proceso elemental que conforma las transformaciones
macroscopicas observadas. La teora cinetica de los gases fundamentada en estas colisiones binarias genera una descripcion microscopica de las leyes de la termodinamica y la fsica estadstica.
2. Partculas como nucleos atomicos y electrones forman parte de la radiacion cosmica que
incide sobre la atmosfera, las colisiones con las moleculas del aire producen la dispersion y frenamiento de estos rayos cosmicos que aun as pueden llegar a la superficie terrestre y ser detectados.
La colision entre dos cuerpos puede llevar a un cambio en la estructura interna de los mismos.
Estas son colisiones inelasticas, donde parte de la energa inicial de movimiento se transforma en
energa interna. En otros casos podemos considerar que no se modifica el estado interno de los
cuerpos y la colision es elastica, un ejemplo prototpico son las colisiones entre las bolas del juego
de billar.
Ademas, la colision entre dos partculas es una herramienta fundamental para estudiar la ley
de fuerzas entre dichas partculas, su estructura interna y en general verificar las leyes y principios
basicos de la Fsica. A traves de experimentos de colisiones Rutherford, Geiger y Marsden en
1911 determinaron la existencia del nucleo atomico, y con el mismo tipo de experimentos en anos
recientes se encontro que partculas que se supona elementales como el proton y el neutron eran en
realidad estados ligados de otras partculas (quarks) que hasta el presente s se pueden considerar
como elementales.
El problema de los dos cuerpos que deseamos estudiar en el laboratorio corresponde en general
a partculas de dimensiones atomicas, donde la escala de longitud relevante es el nanometro. Es
obvio que resulta imposible en la practica definir el parametro de impacto de la colision con
esa precision. Por ello, el experimento basico trata estadsticamente la colision enviando un haz
de partculas 1, de ahora en mas los proyectiles, con una distribucion uniforme de valores de
incidiendo con una velocidad v sobre partculas 2 que llamaremos los blancos, ya que en general
117
M EC ANICA
CL ASICA
no es posible o practico tener una u nica partcula 2 aislada.

El haz de proyectiles y el material del blanco deben ser lo suficientemente diluidos como para
despreciar las interacciones internas entre proyectiles 1 y entre blancos 2, y ademas las colisiones
de un proyectil con mas de un blanco . En esas condiciones los u nicos procesos relevantes son las
colisiones binarias 1 2 motivo de nuestro estudio.
La disposicion geometrica del experimento es la que presenta la figura 4.8.
Figura 4.8: Esquema de un aparato para medir secciones eficaces.Los proyectiles colimados penetran en la
region que contiene los blancos y una fraccion de ellos es dispersada en diferentes direcciones arribando a
los detectores. La dimension d de la camara que contiene los blancos debe ser mucho menor que la distancia
a donde se ubican los detectores
Queremos definir un valor numerico que de cuenta de la intensidad con que los proyectiles son
dispersados en una direccion L en el sistema que con total propiedad llamamos ahora del laboratorio. Un detector ubicado en una direccion L a una distancia muy grande del blanco registrara un
numero n(L ) de proyectiles arribados. Ese numero crece linealmente con el flujo de proyectiles
I , con el numero N de blancos presentes y con el a ngulo solido subtendido por el detector. Para
tener un valor numerico que sea independiente de las caractersticas particulares del experimento
montado, definimos la seccion eficaz diferencial L (L ) para dispersion en la direccion L como
el numero de proyectiles detectados n(L ) dividido por: a) el a ngulo solido (L ) subtendido
por el detector, b) el numero de blancos N presente y c) el flujo I de proyectiles:
L (L ) =
n(L )
IN (L )
118
(4.4)
Dado que la u nica cantidad que posee dimensiones en esta definicion es el flujo I (partculas/area), la seccion eficaz tiene dimensiones de a rea: representa el a rea del flujo de proyectiles
que se dispersan en la direccion L . El significado fsico de esta magnitud con dimensiones de
a rea esta mejor representado por el nombre que se le asigna en idioma ingles cross section, cuya
traduccion literal es seccion transversal: L (L ) es la seccion transversal del haz de proyectiles
que se dispersa en la direccion L por blanco y por unidad de a ngulo solido.
4.5.
eficaz
Calculo
de la Seccion
Hemos visto que el a ngulo de dispersion en el sistema del centro de masas (CM) para una
colision entre dos partculas se puede obtener haciendo uso del problema de una partcula equivalente, lo que simplifica el calculo ya que tenemos que trabajar con solamente dos grados de
libertad: las coordenadas polares (r, ) en el plano donde se ubica la trayectoria de la partcula
de masa = m1 m2 /(m1 + m2 ). Por consiguiente, procederemos a obtener la seccion eficaz
diferencial en el CM del par proyectil-blanco y luego transformaremos el resultado al marco del
laboratorio (L), donde se realizan las mediciones.
El a ngulo de deflexion 0 es el mismo para todos los proyectiles que inciden con el mismo
parametro de impacto : sus trayectorias tienen simetra cilndrica en torno del eje en la direccion
del flujo incidente que pasa por el centro dispersor, segun vemos en la figura 4.9.
Figura 4.9: Simetra cilndrica del flujo de proyectiles que inciden con el mismo parametro de impacto
sobre un potencial central
El numero de proyectiles que se dispersan entre las direcciones |CM | y |CM + dCM | es el
que ingresa a la region de interaccion con parametros de impacto entre y +d cuando solamente
119
M EC ANICA
CL ASICA
un parametro de impacto produce dispersion en la direccion |CM | (veremos mas adelante el caso
general), ese numero es:
2I | d |
(4.5)
entonces, la seccion eficaz diferencial en el CM se obtiene dividiendo el valor (4.5) por el flujo
incidente I, y por el a ngulo solido d subtendido por la region anular a traves de la que pasan las
partculas dispersadas en la direccion |CM |.
d = 2 | sin CM dCM |
entonces:
CM (CM , E) =
dN
d
=
|
|
Id
| sin CM | dCM
(4.6)
La direccion de dispersion CM es el a ngulo de la direccion asintotica final del movimiento

medida respecto de la direccion de incidencia.
El a ngulo CM tiene siempre un valor positivo entre 0 y . Los a ngulos de deflexion que
contribuyen a la dispersion en direccion CM son los siguientes (ver figura 4.6):
0 = +CM , +CM 2, +CM 4... + CM 2n...
0 = CM , CM 2, CM 4... CM 2n...
El a ngulo de deflexion sera siempre menor o igual a , mientras que puede ser tan negativo como se quiera cuando se produce el fenomeno de orbitacion. Esto ocurre cuando el potencial
.2
m
aximo (r ) la velociefectivo presenta un maximo de modo que para una partcula con 12 r = Vef
m
dad radial tiende a cero y la partcula, acercandose asintoticamente a la distancia rM del maximo,
comienza a orbitar en una circunferencia.
Para un potencial que es atractivo a distancias apreciables y repulsivo en las cercanas del
centro de fuerzas las o rbitas tendran formas como las graficadas en la figura 4.10.
En este caso la dependencia funcional del a ngulo de deflexion con el parametro de impacto
esta presentada en la figura 4.11.
Un detector que reciba partculas en la region anular de la figura 4.9 no solo registrara partculas deflectadas en el a ngulo 0 = CM sino tambien aquellas con deflexion negativa 0 = CM
y todas las que sean deflectadas en a ngulos CM 2n y CM 2n. La definicion adecuada
de seccion eficaz diferencial para dispersion en la direccion CM sera entonces:
T
CM
(f , E) =
X
i
i
di
|
|
| sin CM | dCM
(4.7)
donde debemos sumar sobre todos los parametros de impacto i que produzcan deflexiones
= CM 2n y CM 2n con n = 0, 1, 2, 3...
Es de interes notar que la formula (4.6) de la seccion eficaz diferencial presenta singularidades
para a ngulos de deflexion 0 = r y 0 = 0 o llamados respectivamente a ngulos de arco iris y
de gloria (o halo). En la proxima Seccion trataremos en detalle estos casos.
120
Figura 4.10: Trayectorias posibles para un potencial atractivo a largas distancias y repulsivo a cortas distancias. Hemos usado el potencial de Lennard Jones V (r) = ((r0 /r)12 (r0 /r)6 ), empleado para describir la
interaccion entre a tomos neutros, donde y r0 son parametros que dependen del par de a tomos considerado
El sistema de coordenadas representativo de las observaciones experimentales es el del laboratorio, donde una de las partculas se encuentra en reposo al comienzo de la colision. Vamos a
reescribir la formula (4.7) en funcion de la direccion de dispersion L medida en el sistema del
laboratorio: ambas direcciones estan relacionadas por la ecuacion (4.3)
L f (CM ) = arctan[
m2 sin CM
]
m1 + m2 cos CM
Las partculas que se dispersan en la apertura dL en el laboratorio son las mismas que salen
en la apertura correspondiente dCM en el problema de una partcula equivalente:
dN = I.CM (CM )dCM = I.L (L )dL
donde
dCM
= 2 |sin CM dCM |
dL = 2 |sin L dL |
obteniendo entonces:

sin CM dCM

L (L ) = CM (CM )
sin
d
L
4.6.
Los efectos Arco iris y Gloria
Analicemos la dependencia del a ngulo de deflexion con el parametro de impacto para un potencial dispersor como el de la figura 4.11. Para parametros de impacto grandes la partcula percibe
121
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 4.11: Dependencia del a ngulo de deflexion con el parametro de impacto para un potencial atractivo
a largas distancias y repulsivo a cortas
un potencial atractivo y el a ngulo de deflexion es negativo, a medida que disminuye el parametro

de impacto aumenta la deflexion negativa hasta alcanzar su valor mnimo mn . A menores valores
de la trayectoria se interna en la region de fuerza repulsiva y se alcanza el valor = 0 donde se
compensan los efectos de atraccion y repulsion. Finalmente, cuando nos acercamos al valor = 0
la deflexion es positiva y tiende al valor lmite = . Los parametros de impacto que contribuyen
al valor de la seccion eficaz en el a ngulo CM estan representados en la figura 4.12
(CM ) es una funcion multivaluada, hay tres valores de para cada valor de CM < |mn |.
La seccion eficaz puede diverger para ciertos valores del a ngulo de dispersion. Para CM =
T (
|mn | la divergencia aparece porque dCM /d|CM =|mn | = 0, lo que hace que CM
CM =
|mn | , E) en ecuacion 4.7. Fsicamente, los proyectiles que inciden en el anillo de radio
y espesor d se concentran al dispersarse en una apertura angular d d.
4.7.
4.7.1.
Los fenomenos
atmosfericos
de arco iris y gloria.
(Opcional)
Modelo corpuscular de la luz
La observacion diaria de nuestro entorno macroscopico nos ha llevado a considerar luz y materia como componentes basicos del Universo y de naturaleza claramente diferentes. Una partcula
de materia ocupa un punto en el espacio y puede trasladarse con velocidades que van desde el
reposo hasta valores arbitrariamente grandes. Por el contrario, la luz ocupa un lugar mas o menos
extenso del espacio, se parece a las ondas excitadas en la superficie de un lquido o las ondas de
presion en un fluido (sonido). La velocidad de la luz vara segun el medio en el que se propague,
y alcanza su valor maximo c en el vaco que veremos mas adelante es tambien el valor lmite de
velocidad que puede alcanzar un cuerpo material.
122
Figura 4.12: Dependencia del parametro de impacto con el a ngulo de deflexion para un potencial atractivo
a largas distancias y repulsivo a cortas
El estudio del mundo microscopico de los a tomos requiere una generalizacion de las leyes
de la Fsica clasica. Esta

es la Fsica cuantica, cuyas conclusiones van a contramano de nuestra
experiencia como observadores de fenomenos macroscopicos. Por ejemplo, acerca de la naturaleza
de luz y materia demostrando que ambas tienen propiedades similares: las partculas materiales
sin perder sus cualidades poseen al mismo tiempo propiedades ondulatorias, y la luz sigue siendo
una onda con el agregado de cualidades de partcula.
Las propiedades corpusculares de la luz se hacen dominantes en tanto sus cualidades ondulatorias tienden a desaparecer cuando su longitud de onda sea muy pequena frente a las dimensiones
del medio en que se mueva. Por ejemplo, la luz en el interior de una gota esferica de agua se comportara como una partcula cuando el radio de la gota sea muy grande frente a su longitud de onda.
La luz solar visible tiene un rango de longitudes de onda entre 0,4 y 0,7 micrones, en tanto las
gotas de agua tienen radios que van de las decenas de micrones para las gotas suspendidas en las
nubes a varios milmetros para aquellas que se precipitan en forma de lluvia. Por ello, se justifica
tratar el movimiento de la luz en interaccion con estas gotas como el de partculas clasicas, que
siguen trayectorias rectilneas en medios homogeneos (optica geometrica).
En la frontera de separacion entre dos medios la analoga con la partcula clasica deja de
valer, pues el rayo incidente se puede descomponer en uno reflejado y otro transmitido al segundo
medio de acuerdo con las leyes de continuidad de campos electrico y magnetico de las ondas
planas respectivas. Esta

es una propiedad de origen ondulatorio, nacida del cambio de medio
de propagacion, que se produce en longitudes pequenas frente a la longitud de onda incidente.
Entonces, en la o ptica geometrica la luz puede modelarse como rayos o partculas que se mueven
con velocidad uniforme en medios homogeneos, salvo en la frontera entre dos de ellos donde se
producen rayos o partculas reflejadas y transmitidas.
La velocidad de la luz en el vaco es siempre mayor que la velocidad en cualquier medio material, por ejemplo el agua. Quien primero midio la velocidad de la luz en agua fue Leon Foucault en
123
M EC ANICA
CL ASICA
1850. Esta velocidad depende de la longitud de onda de la luz, siendo 0,75190c para el rojo (mas
precisamente = 0,7065 micrones) y decreciendo hasta 0,74477c para el violeta ( = 0,4047
micrones). La velocidad de la luz en aire a presion y temperatura normales es 0, 9994c, que aproximaremos por c de aqu en mas.
Figura 4.13: Cambio de direccion 1 2 de los frentes de onda al atravesar la frontera entre dos medios
donde la luz se mueve con velocidades v1 , v2
El cambio en la velocidad al pasar la luz de un medio a otro produce un cambio en la direccion
de propagacion del frente de ondas. La figura 4.13 muestra frentes de una onda plana que arriban
a la frontera, por ejemplo entre aire y agua, y en base a la diferencia conocida de velocidades entre
ambos medios se puede determinar el cambio angular en la direccion del movimiento. Esta es la
conocida ley de Snell de refraccion
sin inc
v1
=
sin ref r
v2
que para el caso de la frontera aire/agua produce
sin inc
c
=
sin ref r
vagua
(4.8)
aproximadamente 1,33 (1,3299 para el rojo, y 1,3427 para el violeta). Este resultado muestra que
la direccion de propagacion se desva hacia la normal a la superficie de separacion. Cuando el
frente de ondas incide desde el agua la ley de Snell produce:
sin inc
vagua
=
= 0, 75
sin ref r
c
124
(4.9)
Como sin ref r 1, el maximo a ngulo de incidencia desde el agua que produce una onda
refractada en el aire es
m
ax
inc
= 48, 6o
Este es el a ngulo a partir del cual hay reflexion total del haz incidente.
4.7.2.
El arco iris
Este fenomeno ocurre por ejemplo cuando la luz del sol se refleja en el interior de gotas de
agua suspendidas en la atmosfera. La figura 4.14 recrea la vision del arco iris por un observador
en el borde de un acantilado cuando hay nubes de lluvia cubriendo el valle a sus pies.
Figura 4.14: Vision del arco iris por un observador de espaldas al sol y frente a nubes con gotas de agua
suspendidas
El modelo de Descartes, quien fue el primero en explicar el arco iris en 1637,[16] supone
que la luz sigue trayectorias rectilneas en el aire o el agua (rayos) y al incidir sobre la frontera
de separacion entre dos medios produce un rayo reflejado y uno refractado segun la ley de Snell
(ecuacion 4.9). El camino de los rayos que sufren una sola reflexion en el interior de la gota se
presenta en la figura 4.15.
La luz dispersada por la gota alcanza un a ngulo de dispersion maximo max = 138o que
corresponde al a ngulo de arco iris graficado en la figura 4.15; el a ngulo en que se observa el arco
iris desde la direccion de llegada de los rayos solares es de 42o . Debido a la dependencia de la
velocidad de la luz con su longitud de onda cada color posee un a ngulo de dispersion maxima
levemente diferente, lo que hace que aparezcan separados anillos de los diferentes colores que
componen la luz solar.
125
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 4.15: Camino de los rayos que sufren una reflexion interna en la gota. Se produce un a ngulo maximo
de dispersion
La luz puede dispersarse en la gota luego de varias reflexiones internas; la reflexion doble
presenta un a ngulo maximo de dispersion de 129o , lo que produce la observacion de un arco iris
llamado secundario cuya apertura para el observador es de 51o . Este arco iris es mas tenue que el
primario porque se duplican las perdidas de intensidad de la luz por transmision hacia el exterior
de la gota. Se ha probado la existencia de arco iris de o rdenes superiores, aunque son demasiado
debiles para ser observados en la Naturaleza.[16]
La figura 4.16 muestra la disposicion del sol, el observador y la nube de gotas de lluvia que
producen el arco iris, y el camino de los rayos que producen los arco iris primario y secundario.
4.7.3.
La Gloria
El otro tipo de divergencia de la seccion eficaz se produce cuando sin CM = 0 en el denominador de la ecuacion 4.6. Tanto para CM = 0 como para CM = los proyectiles que ingresan
en el anillo de a rea 2d egresan en un anillo de la misma a rea. La razon de la divergencia es
la siguiente: como esta a rea permanece constante y finita al alejarnos una distancia R del
blanco, el diferencial de a ngulo solido subtendido tiende a cero 2d/R2 0; solamente se
requiere que d/d no se anule para tener una divergencia en la seccion eficaz diferencial.
El efecto gloria se presenta para dispersion hacia atras: = , y su nombre proviene de lo
siguiente: si la fuente luminosa (por ejemplo el Sol) se ubica a espaldas del observador y frente al
mismo se encuentran los blancos dispersores (en nuestro caso una nube de gotas de lluvia) la luz
puede reflejarse en el interior de las gotas y para un dado tamano y parametro de impacto estos
rayos son reflejados exactamente hacia atras. El observador vera su sombra proyectada en la nube
y rodeando el perfil de su cabeza percibira un fulgor parecido a la aureola que rodea la figura de
126
Figura 4.16: Camino recorrido por los rayos que luego de una y dos reflexiones en el interior de la gota
producen los arco iris primario y secundario
un santo[16][17]. Ver figura 4.17.

Para probar la existencia del efecto gloria debemos demostrar que d/d|= 6= 0 para algun
valor del parametro de impacto. Cuando el rayo sufre una sola reflexion interna el maximo a ngulo
de dispersion es el de arco iris, menor que , por lo que no hay contribucion al efecto gloria. Para
dos reflexiones internas la situacion mas favorable se da para igual al radio de la gota; en ese caso
la ecuacion 4.8 con sin inc = 1 da para el a ngulo de refraccion el valor ref r = 48, 6o , de forma
que luego de dos reflexiones internas el rayo emergera a 14,4o de la direccion de retrodispersion
tal como lo muestra la figura 4.18.
Antes de proseguir con el analisis de las reflexiones multiples detengamonos a analizar la
incidencia rasante del corpusculo de luz sobre la gota: su tamano es del orden de la longitud
de onda, esto es 0, 5 micrones para luz visible. Por otra parte el radio medio de una gota
suspendida en la nube lo tomamos como R = 25 micrones. Podemos calcular que la zona de
contacto
del rayo de dimension transversal con la superficie de la esfera es entonces s
=
2R = 5 micrones, que representa la deslocalizacion del punto de nacimiento de los rayos

reflejado y refractado. El intervalo angular de esta deslocalizacion es ' 10o .
Observando la figura 4.18 vemos que al cabo de sucesivas reflexiones y giros el rayo interno
se refleja en puntos diferentes de la superficie, pero siempre algunos de ellos se encuentran dentro
del intervalo angular respecto del punto donde se origina la onda retrodispersada. Entonces,
habra una intensidad finita de luz emitida en la direccion de retrodispersion, lo que garantizara la
divergencia de la seccion eficaz diferencial y la aparicion del efecto gloria. A los ojos del observador e ste aparecera como una luz muy intensa concentrada en torno a la sombra de su cabeza en
la nube, tal como lo muestra la figura 4.17.
127
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 4.17: El observador, de espaldas al sol, ve su sombra proyectada en las nubes frente suyo. Rodeando
la sombra de su cabeza aparece una luminosidad producida por los rayos retrodispersados en las gotas
suspendidas en la nube
La deslocalizacion del ingreso y en forma similar del egreso del rayo muestra que un tratamiento riguroso requiere incorporar la naturaleza ondulatoria de la luz. Esta descripcion muestra que
al incidir en forma rasante la luz sobre la gota se genera una onda tangencial que recorre una distancia finita, del orden del estimado, antes de desprenderse de la superficie. Otra manifestacion
del caracter ondulatorio del efecto gloria es que a la maxima intensidad de luz blanca centrada en
la sombra de la cabeza del observador la rodean crculos de luz similares a arco iris, producidos
por la interferencia constructiva para cada longitud de onda de los diferentes caminos que sigue la
luz hasta llegar al ojo del observador[17].
4.8.
por potenciales del tipo 1/r

Dispersion
Consideramos una partcula de masa moviendose en un potencial que vara inversamente

con la distancia al centro de fuerzas, las condiciones iniciales del movimiento en el plano de la
trayectoria estan definidas por el parametro de impacto y la velocidad inicial v0 .
Hemos visto que la ecuacion de la o rbita para una partcula moviendose en un potencial gravitatorio (o coulombiano) del tipo k/r es
= 1 + cos
r
(4.10)
donde la excentricidad esta definida en (3.16) y es > 1 para energas positivas, (r, ) son las
coordenadas polares de la partcula con origen en el centro de fuerzas y esta medido desde el eje
de simetra de la o rbita.
128
Figura 4.18: Reflexiones multiples del rayo que incide rasante sobre la gota de agua. La segunda reflexion
se produce a 14.4 grados del punto de retrodispersion. Al cabo de tres giros la reflexion se produce nuevamente en cercanas de ese a ngulo
Para fuerzas atractivas es k > 0 y de (3.15) =

(4.10) es positivo y resulta limitado por:
`2
k
> 0 por lo que el segundo termino de
1
(4.11)
La distancia de maximo acercamiento que ocurre para sin = 0 se produce entonces para
= 0 (pues segun 4.11 es < ). La o rbita se presenta en la figura 4.19.
El a ngulo 0 entre una asntota y el eje de simetra corresponde al a ngulo para r = :
cos
cos 0 = cos =
y esta relacionado al a ngulo de deflexion 0 por:

0 = 20
obtenemos entonces
0
1
= cos 0 =
(4.12)
2
Este resultado es la relacion funcional entre el a ngulo de deflexion y el parametro de impacto

a traves de la excentricidad , relacion necesaria para determinar la seccion eficaz diferencial.
Consideremos ahora el caso de fuerzas repulsivas (por ejemplo la repulsion electrostatica entre
`2
cargas del mismo signo). Como ahora la constante de fuerza k < 0 resulta = k
< 0:
sin
129
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 4.19: Trayectoria en un potencial atractivo del tipo 1/r
||
= 1 + cos
r
y ahora queda limitado por
cos
con lo que la distancia de maximo acercamiento se produce ahora para = . La forma de la

o rbita para este caso de fuerza coulombiana repulsiva se muestra en la figura 4.20:
El a ngulo 0 esta ahora relacionado con (r = ) por
0 =
por consiguiente:
cos 0 = cos =
y la relacion entre la deflexion y la excentricidad es:

0
1
=
2
La dependencia de la excentricidad en el parametro de impacto dada por (3.16) es:

sin
130
(4.13)
Figura 4.20: Trayectoria en un potencial repulsivo del tipo 1/r
1 + 2 v04 2 /k 2
entonces:
1+
1
2 v04 2
=
k2
sin2 (0 /2)
=
0
k
cot
2
2
v0
(4.14)
donde el signo positivo corresponde a fuerzas repulsivas y el negativo a atractivas para que se
satisfagan las relaciones (4.12) y (4.13).
Vemos de (4.14) que cuando es cot 20 = y por consiguiente 0 = 0. Cuando
disminuye y 0 es cot 20 = 0 , resulta 0 ( = 0) = para fuerzas repulsivas y 0 ( =
0) = para fuerzas atractivas.La derivada:
d
k
1
=
2
2
d
2v0 sin (0 /2)
(4.15)
no se anula para valores finitos de 0 , por lo tanto 0 crece monotonicamente de 0 a a medida

que disminuye cuando la fuerza es repulsiva, y decrece monotonicamente de 0 a - cuando la
fuerza es atractiva (figura 4.21).
Debido a que a ngulos de deflexion 0 contribuyen a la dispersion de partculas en la misma
direccion CM = |0 |, la seccion eficaz diferencial sera la misma para fuerzas coulombianas
repulsivas o atractivas.
131
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 4.21: Angulo

de deflexion en funcion del parametro de impacto para potenciales del tipo 1/r
Ademas, segun vemos de la figura, hay un solo parametro de impacto que contribuye a la
dispersion en cada direccion; por lo tanto la seccion eficaz diferencial resulta ser, usando (4.14) y
(4.15):

T
CM
(CM , E)

1 k
cot(CM /2)

= CM (CM , E) = ( 2 )2 2

2 v0 sin (CM /2) sin CM
k 2
1
= (
)
4
4E sin (CM /2)
(4.16)
La seccion eficaz tiende a infinito para la direccion de dispersion elegida tendiendo a cero.
Esto se debe a que la fuerza (coulombiana o gravitatoria) es de rango infinito: ejerce una accion,
pequena pero no nula, sobre proyectiles que pasan a distancias extremadamente grandes. En el
otro extremo, la seccion eficaz para dispersion en la direccion opuesta al movimiento del haz
k 2
(CM ) es finita: CM (, E) ( 4E
) ; esta dispersion se produce sobre proyectiles cuyo
parametro de impacto tiende a cero: 0. Las respectivas trayectorias de estos valores lmites
de dispersion se grafican en las figuras 4.22 y 4.23:
4.9.
Problemas
1. Un proton choca elasticamente con un nucleo atomico, desviandose un a ngulo de 56o . El

nucleo termina moviendose con un a ngulo de 60o . Halle la masa atomica del nucleo y la fraccion
de la energa cinetica total que se le transfiere durante el choque. La unidad de masa atomica es
132
Figura 4.22: Retrodispersion para un potencial atractivo 1r

aproximadamente la del proton.
2. Calcule la seccion eficaz diferencial d/d correspondiente a la colision de una partcula
puntual de masa m con una esfera perfectamente rgida de radio a y masa M , con m << M .
Cual es la seccion eficaz total?
3. Calcule la seccion eficaz total de captura debida a una esfera de radio R, que atrae partculas
con una fuerza que decrece como 1/r2 .
4. Obtenga la seccion eficaz diferencial debida a un pozo esferico de radio R de potencial:
V (r) = 0
para r > R, y
V (r) = V0
para r R (V0 > 0).
5. Obtenga la seccion eficaz diferencial cuando en lugar de un pozo se tiene una barrera esferica de potencial
V (r) = 0
para r > R, y
V (r) = V0
133
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 4.23: Retrodispersion para un potencial repulsivo
1
r
para r R (V0 > 0).

6. Encuentre la seccion eficaz diferencial para un pozo de potencial lineal de simetra esferica
r
V (r) = V0 (1 )
a
para r a, y
V (r) = 0
para r > a.
La energa del proyectil fuera del pozo es E = V0 .
Calcule:
a. La seccion eficaz diferencial.
b. El a ngulo de dispersion maximo.
c. Determine si la relacion = f () es biunvoca.
7. Explique por que el interior del crculo delimitado por el arco iris principal se observa mas
oscuro que la region del cielo externa a dicho crculo.
134
Captulo 5
Cuerpos rgidos. Tensor de inercia
5.1.
Introduccion
Un cuerpo rgido se define como un conjunto de partculas masivas sometidas a condiciones de

vnculo holonomicas que mantienen fijas las distancias relativas. Esta es una buena aproximacion
para la mayora de los cuerpos macroscopicos de interes en Fsica e Ingeniera, especialmente en
cuanto al estudio del movimiento de los mismos sometidos a interacciones mutuas o a fuerzas
externas.
Las coordenadas de los puntos de un cuerpo rgido se definen de manera muy simple si usamos
un sistema de coordenadas solidario al cuerpo. Estas coordenadas no seran inerciales ya que el
cuerpo estara en general sometidos a fuerzas que producen aceleraciones. Por ello, comenzaremos
transcribiendo las leyes de Newton, validas en un marco inercial, a un sistema acelerado. Luego
encontraremos que las magnitudes fsicas del cuerpo rgido tales como la energa cinetica y el
impulso angular se pueden expresar de manera muy simple en el sistema de referencia solidario,
y que la distribucion de masa que define el cuerpo aparece en ellas en forma muy compacta bajo
la forma de un tensor simetrico de tres filas y tres columnas, llamado tensor de inercia.
La bibliografa recomendada para este Captulo comprende los textos de Goldstein[1] y de
Landau y Lifshitz[2], y en el caso de sistemas de referencia no inerciales especialmente el libro
de Marion y Thornton[10]. La descripcion del pendulo de Foucault esta inspirada en la presentada
por Kibble y Berkshire[20] y por ter Haar[19].
5.2.
Sistemas de coordenadas no inerciales
Hay ocasiones en que es conveniente describir la evolucion de cuerpos sometidos a fuerzas

externas e internas en un sistema de coordenadas que no es inercial, es decir donde el observador
esta sometido a aceleraciones.
Las leyes de Newton son validas en un sistema de coordenadas inercial

r 0 , por lo que debemos
partir de la expresion de estas leyes en un sistema de este tipo
d2
r
F =m 2
dt
135
(5.1)
M EC ANICA
CL ASICA
y luego traducirlas a las coordenadas no inerciales

r . La relacion entre estas coordenadas es la
graficada en la figura 5.1.
Figura 5.1: Relacion entre sistemas de coordenadas con orgenes O, O0

El origen O del sistema no inercial puede estar acelerado, y los ejes (x, y, z) pueden rotar con
0
0
0
velocidad angular
respecto del sistema inercial (x , y , z ). Siendo:

r0 = R +
r
(5.2)
calculamos la derivada temporal de 5.2, donde debemos tener en cuenta las variaciones temporales
tanto de los vectores unitarios ebx , eby , ebz de la terna no inercial como de las componentes (x, y, z)
del vector posicion en esta terna. La variacion temporal del vector

r vista desde el sistema inercial
es:
d
r
dt
dx
dy
dz
ebx + eby + ebz
dt
dt
dt
debx
deby
debz
+x
+y
+z
dt
dt
dt
donde la variacion temporal de los vectores unitarios se debe a la presencia de la rotacion

:
debx
=
ebx
dt
136
C UERPOS RI GIDOS . T ENSOR DE INERCIA
etc., y designamos como:

dx
dy
dz
vr=
ebx + eby + ebz
dt
dt
dt
a la derivada temporal de
r vista desde el sistema no inercial. Resulta entonces:
d
r
=

r +
vr
dt
(5.3)
y:
d r0
dR
=
+

r +
vr
dt
dt
Derivando nuevamente:
d2
r0
dt2
d2 R
d
r
2
dt
dt
+
(

r +
v r) +

vr +
ar
Representando en esta expresion la aceleracion de la partcula P observada desde el sistema no

inercial por
d2 x
d2 y
d2 z
a r = 2 ebx + 2 eby + 2 ebz

dt
dt
dt
la ecuacion del movimiento resulta:
..
F = m[ R +

r +
(

r ) + 2

vr +
a r]
Desde el sistema (x, y, z) el movimiento de la partcula se representa por una ecuacion similar
a (5.1) si consideramos una fuerza efectiva actuante sobre ella que involucra
las aceleraciones
..
.
observadas desde el sistema inercial debido a la presencia de , y de R :

..
F m[ R +

r +
(

r ) + 2

vr ] = m
ar
(5.4)
..
Para el caso particular en que la rotacion sea constante y el origen no este acelerado: R = 0,
=
0 quedan dos terminos para agregar a la fuerza aplicada F para reproducir la aceleracion
ar :
el termino centrfugo:
m
(

r)
y el termino de Coriolis:
2m

vr
F m
(

r ) 2m

vr = m
ar
137
M EC ANICA
CL ASICA
5.2.1.
Termino
centrfugo
Un observador en reposo en el sistema no inercial le asigna el caracter de fuerza a este termino:
f centrf ugo = m
(

r)
= m( r ) 2
r
b (definido por el vector

b ) como a
Es una fuerza aparente, normal tanto al eje de rotacion n
= n
la velocidad tangencial
vt=

r . Esta fuerza aparente normal al eje de rotacion esta dirigida
hacia afuera, de all el nombre de centrfuga.
Un observador parado en la Tierra percibira el efecto del termino centrfugo. Para un cuerpo
situado en la vertical que pasa por los polos su valor es nulo, pues
es paralelo a
r . En cambio un
cuerpo situado en una vertical que pasa por el Ecuador percibira el valor maximo de este termino:
maximo
2
fcentrif
ugo = m r
donde para la Tierra r es aproximadamente 6,37 106 metros, y =

105 s1 . Resulta:
2
86164
s1 = 7,292
m
= 3,4m 10
(5.5)
s2
Un efecto inmediato de este resultado es que, dejando de lado inhomogeneidades geologicas
locales de la Tierra, la aceleracion con que cae un cuerpo en el Polo es superior en el valorh (5.5)
i a
m
2
la aceleracion en el Ecuador. La diferencia medida es en realidad mas grande: 5,2 10
, lo
s2
que se debe a que la Tierra no es una esfera perfecta sino que esta achatada en los Polos (el radio
en el Ecuador es del orden de 21 kilometros mayor que en los Polos).
2
maximo
fcentrif
ugo
5.2.2.
Termino
de Coriolis
La fuerza aparente de Coriolis se manifiesta a un observador no inercial como actuando sobre

una partcula en movimiento relativo respecto del mismo. Por ejemplo: si una partcula se mueve
0
0
0
en lnea recta en un sistema inercial (x , y , z ), un observador en un sistema (x, y, z) que rota con
velocidad angular
le atribuira una trayectoria curvilnea, y por lo tanto asumira la existencia de
una fuerza generadora de la aceleracion correspondiente tal como se muestra en la figura 5.2.
La fuerza de Coriolis se manifiesta en la superficie terrestre en fenomenos atmosfericos donde
hay masas de aire en movimiento, y produce desviaciones respecto de la vertical en la cada de los
cuerpos vista por un observador fijo a la Tierra. La forma de esta fuerza aparente es:
f Coriolis = 2M

vr
Consideramos en primer lugar un
Cuerpo en cada libre sobre la superficie de la Tierra:
Desde un marco inercial es muy sencillo describir la trayectoria de un cuerpo sometido a la
fuerza de la gravedad terrestre. Por ejemplo, un cuerpo sostenido a una altura h sobre un punto
138
Figura 5.2: Trayectoria aparente de una partcula libre observada desde un sistema no inercial
P en el Ecuador es liberado en un instante dado (figura 5.3): para un observador externo inercial
ubicado fuera de la Tierra dicho cuerpo tiene al tiempo inicial una velocidad paralela al plano
terrestre cuyo valor es
vC = (R + h)
mientras que el punto sobre la superficie se mueve con velocidad
vP = R
La velocidad relativa en direccion horizontal entre cuerpo y punto P es entonces:
dxCP
= z
dt
La ecuacion de Newton para la coordenada z es
..
z= g
luego dz/dt = gt , z = h 21 gt2 , t(0) =
Z
2h/g y:
Z 2h/g
t(0)
xCP (z = 0) =
zdt =
0
1
=
g (2h/g)3/2
6
q
1 q
= 2h3 /g 2h3 /g
3
2 q 3
=
2h /g
3
1
(h gt2 )dt
2
2h3 /g
139
(5.6)
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 5.3: Cada de un cuerpo sobre el Ecuador vista por un observador inercial
Visto por un observador solidario a la Tierra, el cuerpo esta sometido a la fuerza de Coriolis y
a la de gravedad y la centrfuga a lo largo de la vertical z; las ecuaciones del movimiento son:
..
x= 2 z
..
(5.7)
z= g 2 x + 2 (R + z)
donde g = 9, 8 sm2 , = 7, 27105 1s , R = 6, 37106 m. Consideraremos valores h 104 m y
z 103 m
endose en la atmosfera, entonces podemos simplificar esta ecuacion:
s para el cuerpo movi
.
..
z
= g
(5.8)
Integramos una vez las ecuaciones (5.7,5.8)

.
x= 2(z h)
1
z
= h gt2
2
entonces
.
x= gt2
y
x =
=
1
1
gt3 = [2h/g]3/2
3
3
2 q 3
2h /g
3
140
(5.9)
reencontramos el resultado (5.6) obtenido en el marco inercial.

El resultado (5.9) nos dice que un cuerpo en cada libre desde el reposo se desviara 1 metro de
la vertical a causa de la fuerza de Coriolis si es dejado caer desde una altura de 2.500 metros.
Estudiamos ahora el caso de
Cuerpo en movimiento horizontal sobre la superficie de la Tierra:
Nos ubicamos en el hemisferio sur a una latitud Supongamos una partcula en el Hemisferio
Sur que se mueve con velocidad vr en la direccion respecto del meridiano, tal como mostramos
en la figura 5.4.
Figura 5.4: Aceleracion de Coriolis de una partcula que se mueve en el plano de la superficie terrestre en
el Hemisferio Sur
Los vectores
y
v r en el sistema de coordenadas donde ebz define la vertical local son:
= (cos ebx sin ebz )
v r = vr (cos ebx + sin eby )

por lo que la aceleracion de Coriolis resulta:
a Coriolis = Coriolis
m
= 2vr sin ( sin ebx + cos eby )

2vr cos sin ebz
141
(5.10)
M EC ANICA
CL ASICA
La velocidad angular de la Tierra es

=
i
h
2
= 7,27 105 s1
24 3600
entonces para las velocidades alcanzadas por masas de aire o aeronaves la aceleracion vertical de
Coriolis puede despreciarse frente a la aceleracion de la gravedad.
La aceleracion de Coriolis en el plano de la superficie terrestre puede en cambio no ser despreciable. Consideremos el caso de un centro de baja
h presi
i on que atrae el aire que lo rodea; si
m
suponemos por ejemplo una velocidad radial v = 10 seg la aceleracion de Coriolis vale:
m
a Coriolis = 14,5 104 sin ( sin ebx + cos eby )

s

En una hora el aire se acerca 36 kilometros hacia el centro de baja presion, y en ese lapso la
velocidad tangencial adquirida sera
vtng
= 5,2
m
seg
que es del orden de la velocidad radial de partida.

En la figura 5.5 mostramos el sentido de rotacion en sentido horario del aire en torno de un
centro de baja presion en el Hemisferio Sur. Estas masas de aire rotantes se denominan centros
ciclonicos. Los centros anticiclonicos estan centrados en un punto de alta presion y giran en el
sentido antihorario pues cambia el sentido de la velocidad radial respecto del calculo precedente.
Figura 5.5: Generacion de un centro ciclonico en torno de un punto de baja presion en el Hemisferio Sur
142
La u nica diferencia entre un Hemisferio y otro es el sentido del vector

, que es saliente
en el Polo Norte; por ello en el Hemisferio Norte se invierten los sentidos de giro de ciclones y
anticiclones respecto de los que hemos determinado para el Hemisferio Sur.
El valor de la fuerza de Coriolis para un cuerpo quehse mueve
a lo largo de una vertical
sobre
i
h
i
1
m
el Ecuador ( vr = vr ) con una velocidad de 1 seg y siendo = 2/24 horas

=
1
5
7,27 10
s
resulta
m
fCoriolis /m = 1,454 104 2
s
por lo que se requieren velocidades del orden de los 100
adquiera una magnitud comparable a la centrfuga.
5.3.
5.3.1.
m
para que la fuerza de Coriolis
Mitos en torno de la fuerza de Coriolis. (Opcional)

La marina inglesa olvido que la fuerza de Coriolis cambia de signo
en el Hemisferio Sur.
Recien iniciada la Primera Guerra Mundial, en diciembre de 1914 tuvo lugar una batalla naval
en cercanas de las Islas Malvinas. Una escuadra alemana al mando del almirante Graaf von Spee
se enfrento barcos ingleses cuyo buque insignia era el crucero Invincible. Los canones del Invincible disparaban proyectiles de 385 Kilogramos con una velocidad inicial v0 de 830 metros/segundo
y un alcance maximo de 23 Kilometros.
Un relato muy difundido dice que los artilleros ingleses se vieron sorprendidos al notar que sus
disparos caan consistentemente a la izquierda de los buques alemanes, a pesar de que al apuntar
los canones hacia el blanco se efectuaban las correcciones correspondientes, incluida la de la
fuerza de Coriolis. Finalmente atribuyeron el error a que se aplicaba la correccion por Coriolis
valida para el Hemisferio Norte, donde la desviacion del proyectil se produce hacia la derecha del
blanco en tanto en el Sur se produce hacia la izquierda. La correccion entonces desviaba la mira
hacia la izquierda del blanco, lo que incrementara al doble la desviacion del proyectil en lugar de
cancelarla. La figura 5.6 describe la trayectoria del proyectil y su desviacion hacia la izquierda del
blanco en el Hemisferio Sur.
Calculamos la deflexion del proyectil usando coordenadas cartesianas donde z es la vertical
local, y la superficie terrestre es aproximada por el plano x, y. El proyectil es disparado en el
plano x, z en la direccion respecto de x. Las fuerzas actuantes son la de la gravedad g ebz y

la de frenamiento por el aire en direccion opuesta a la del movimiento: F (v)

v /v. Como lo
adelantaramos en la Seccion 1.8.2, a bajas velocidades (menores que 30 m
)
la
funci
on F (v) es
s
m
aproximadamente lineal, luego hasta la velocidad del sonido en el aire (v 330 s ) se describe
mejor por una forma cuadratica, y a mayores velocidades retoma un comportamiento lineal. Vamos
a proponer una forma cuadratica F (v) = kv 2 para todo el rango de velocidades, ajustando el
factor k para que el alcance maximo reproduzca el valor conocido. La fuerza de Coriolis F c =
2M

v produce una desviacion de la trayectoria en la direccion y en el plano x, y, tal como
se muestra en la figura 5.4.
143
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 5.6: Trayectoria del proyectil en el Hemisferio Sur debido a la fuerza de Coriolis, cuando el arma
apunta directamente al blanco
Integramos numericamente las ecuaciones del movimiento en las tres coordenadas del proyectil (de hecho son las coordenadas de su centro de masas, la descripcion completa debiera incluir
los grados de libertad de orientacion y rotacion del proyectil como cuerpo macroscopico):
M
d2 y
dy
dx
= k v 2M
2
dt
dt
dt
M
donde v =
r
dx
dt

dx
dt = v0 cos 0 ,
0
2

dy 2
dt

dy
dt = 0,
0
dz
dt
d2 x
dx
= k v
2
dt
dt
2
d2 z
dz
= g k v
2
dt
dt
y las condiciones iniciales son: x(0) = y(0) = z(0) = 0,

dz
dt = v0 sin 0 .
0
Los resultados obtenidos para diferentes inclinaciones del arma se representan en la figura 5.7.
Vemos que el alcance maximo se logra para a ngulos del orden de 40o , apreciablemente inferiores
al de 45o de tiro en el vaco debido al efecto de la friccion en el aire.
La desviacion yf del proyectil en la direccion y al impactar en el suelo generada por la fuerza
de Coriolis se presenta en la figura 5.8. Vemos que para alcances xf entre 15 y 21 kilometros vara
entre 20 y 60 metros.
144
Figura 5.7: Trayectoria de los proyectiles modelando el frenamiento del aire por una funcin cuadratica en
la velocidad, y tomando los valores declarados de velocidad inicial y peso del proyectil. El coeficiente de
frenamiento se fija de modo de reproducir el alcance mximo del arma
Vamos a comparar la magnitud de esta desviacion respecto de otras causas tales como el error
en la determinacion de la velocidad relativa transversal entre el arma y el blanco. Si conocemos
esta velocidad con un error v, la desviacion del proyectil esta indeterminada en v T , donde T
es el tiempo de vuelo del proyectil. El calculo numerico determina T ; con estos tiempos de vuelo
calculamos el error v en la velocidad transversal que produce la misma desviacion que la fuerza
de Coriolis. Los resultados obtenidos son los siguientes:
xf (Km)
T (s)
yf (m)
v( m
s)
15
25
23
1,1
18
36
42
1,2
21
45
61
1,4
23
54
80
1,5
Encontramos que la desviaci

on por Coriolis hasta alcances de 23Km es menor a la producim
da por un herror iv = 1,5 s en la velocidad relativa transversal arma-blanco, que corresponde
Km
a v 5 hora
. Si la correccion por el efecto de la fuerza de Coriolis hubiera tenido el signo
incorrecto (correspondiente al Hemisferio Norte) los disparos a un blanco situado entre 15 y 21
Kilometros se habran desviado entre 40 y 120 metros. Estos son valores que difcilmente hubieran sorprendido a los artilleros de esa e poca: el control de disparos se realizaba por observadores
con vista especialmente aguda, que determinaban la distancia al blanco usando un telemetro, y
145
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 5.8: Desviacion del proyectil del plano x, z en la direccion y debido a la fuerza de Coriolis al final
de su trayectoria
mediante sucesivas observaciones de distancia y posicion se calculaba su rumbo y velocidad, todo

e sto sobrellevando el cabeceo de su propia embarcacion y en las pobres condiciones de visibilidad
de los combates (ver la figura 5.9 del Invincible con las humeantes chimeneas de sus calderas a
maxima presion durante la batalla de las Malvinas). Quizas los marinos ingleses olvidaron que
la deflexion de Coriolis cambia de signo al cruzar el Ecuador pero, si existio, ese supuesto olvido paso desapercibido en un todo de acuerdo con los relatos de testigos de esa batalla, que no
mencionan el error con el signo de la fuerza de Coriolis.
5.3.2.
Al desagotar una banera

el agua gira en el sentido horario en el
Hemisferio Sur, y a la inversa en el Hemisferio Norte.
Esta afirmacion es un clasico de los textos de Mecanica, y en principio parece totalmente

valida: es simplemente la reproduccion a escala hogarena de los centros ciclonicos de la atmosfera.
Estimamos el orden de magnitud de la aceleracion de Coriolis considerando una partcula que se
mueve en direccion ebr hacia un centro atractivo (en este caso el desagote de la banera) con una
velocidad v = 1[ m
on (5.10) que la magnitud de la aceleracion de Coriolis
s ]. Vemos de la ecuaci
en el plano horizontal es
ahoriz
Coriolis = 2v sin
146
Figura
5.9: El Invincible se dirige a todo

(http : //www.gwpda.org/naval/j0600000.htm)
vapor
al
combate
de
las
Malvinas.
es la latitud del punto, maxima en el Polo. Reemplazando el valor de definido en (5.2.2)

encontramos que
4
ahoriz
Coriolis 1,45 10 [
m
]
s2
y al recorrer una distancia de 1 metro la velocidad tangencial esta acotada por:

horiz
vCoriolis
1,45 104 [
m
]
s
Vemos que el efecto de la fuerza de Coriolis es muy pequeno sobre cuerpos que se mueven
con velocidades del orden de la unidad y en recorridos tambien del mismo orden. En efecto, para
observar la circulacion en sentido horario del agua de la banera es necesario un recipiente con
perfecta simetra cilndrica, reducir a un mnimo las perturbaciones externas sobre el agua tales
como gradientes de temperatura, y tener un drenaje muy lento. En esas condiciones, al cabo de 15
minutos de drenaje comienza a observarse la circulacion horaria del agua[18].
Concluimos que es inutil pretender observar el remolino en sentido horario cuando usted vaca
su banera, pileta o lavatorio, siendo e ste otro mito creado en torno de la fuerza de Coriolis.
5.4.
5.4.1.
Ejemplos
Cuerpo en cada libre
Vamos a estudiar la cada libre de un cuerpo situado a una altura h sobre la superficie de la
Tierra, a una latitud definida por el a ngulo medido respecto del eje de rotacion terrestre, figura
5.10.
147
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 5.10: Cuerpo en cada libre en la superficie de la Tierra

La vertical local sera la direccion de la fuerza resultante de la gravedad y el termino centrfugo,
y llamaremos gravedad efectiva a esta resultante:
m
g ef = m
g m
(

r)
En el sistema de coordenadas no inercial solidario a la Tierra aparece el termino de Coriolis,
cuyo efecto sobre el movimiento del cuerpo visto desde este sistema es equivalente a la accion de
una fuerza 2m

vr :
m
g ef 2m

vr = m
ar
En ausencia del termino de Coriolis el cuerpo cae a lo largo de la vertical
..
..
x0 (t) = y 0 (t) = 0
..
z 0 (t) = gef
y es descrito por
x0 (t) = y0 (t) = 0
1
z0 (t) = h gef t2
2
148
Al tenerlo en cuenta las ecuaciones del movimiento se complican:

.
..
2 y (t) cos =x (t)

.
(5.11)
..
2 x (t) cos + z (t) sin =y (t)

..
2 y (t) sin =z (t)
(5.12)
(5.13)
Sabemos que el termino de Coriolis es pequeno frente a la fuerza de gravedad, entonces podemos realizar una descripcion aproximada reemplazando las velocidades en los miembros izquierdos de (5.11-5.13) por sus valores en ausencia del termino de Coriolis:
.
x0 (t) = y 0 (t) = 0
.
z 0 (t) = gef t
resultando el siguiente conjunto de ecuaciones del movimiento:
..
x (t) = 0
..
y (t) = 2gef t sin
..
z (t) = gef
que se resuelve facilmente:
x(t) = 0
1
y(t) = gef t3 sin
3
1
z(t) = gef t2
2
Entonces el cuerpo tarda el mismo tiempo en llegar al suelo cuando se tiene en cuenta el
termino de Coriolis, pero impacta desviado de la vertical en una cantidad 31 gef t3 sin , que
conserva el signo en ambos hemisferios terrestres y es maxima en el Ecuador ( = 2 ).
Concluimos que la trayectoria de un cuerpo en cada libre se desva hacia el Este respecto de la
vertical local a la superficie terrestre debido a la presencia del termino de Coriolis. Esta desviacion
puede interpretarse de forma muy sencilla: visto desde un sistema inercial el cuerpo posee una
velocidad tangencial que es mayor que la de la superficie terrestre, entonces su desplazamiento
hacia el Este sera superior al del punto de la superficie ubicado sobre su vertical.
5.4.2.
Pendulo
de Foucault
Consideremos un pendulo de longitud ` suspendido sobre un punto de latitud y que tiene dos
grados de libertad, elegidos como las coordenadas (x, y) en el plano horizontal[20][19].
La fuerza R resultante de la gravedad, centrfuga y de vnculo define la direccion z de la

vertical local:
149
M EC ANICA
CL ASICA
Rx =
gef
x
`
gef
y
`
Rz = 0
Ry =
En la aproximacion de pequenas oscilaciones la coordenada z es aproximadamente constante:

z = 0 en el sistema de coordenadas definido en la figura 5.11:
Figura 5.11: Pendulo de Foucault

Las ecuaciones del movimiento considerando la fuerza de gravedad efectiva y la de Coriolis
resultan
.
gef
x(t) 2 cos y (t)
`
..
gef
.
y (t) =
y(t) + 2 cos x (t)
`
..
x (t) =
La simetra de estas ecuaciones nos sugiere probar una solucion para la variable compleja
u(t) = x(t) + iy(t)
150
que esta definida por la ecuacion diferencial

gef
.
u(t) + i2 cos u (t)
`
Esta ecuacion a coeficientes constantes admite soluciones particulares del tipo:
..
u (t) =
(5.14)
u(t) = Aeikt
que reemplazadas en (5.14) imponen la siguiente condicion sobre el parametro k
k2
gef
k2 cos = 0
`
q
gef /` + 2 cos2
k = cos
Dado que la frecuencia natural del pendulo 0 =

de la Tierra podemos aproximar:
gef /` es muy superior a la de rotacion
k = cos 0
y la solucion general resulta

u(t) = eit cos Aei0 t + Bei0 t
Supongamos como condicion inicial que el pendulo esta separado del equilibrio en la direccion
x (a lo largo del meridiano) con velocidad inicial nula
.
x(0) = d , x (0) = 0 , d `
entonces:
u(0) = d = A + B
u (0) = 0 = i cos (A + B) + i0 (A B)
.
despreciando frente a 0 la solucion para las constantes A, B resulta:

A=B=
d
2
y las coordenadas x, y del pendulo resultan:
x(t) = d cos(t cos ) cos 0 t

y(t) = d sin(t cos ) cos 0 t
151
M EC ANICA
CL ASICA
Vemos que el pendulo comienza oscilando en el plano (x, z) con amplitud d y frecuencia 0 ,
y va cambiando el plano de oscilacion que rota con frecuencia cos , de modo que al cabo de un
tiempo
t=
2 cos
esta oscilando como un pendulo lineal en la direccion y.
Es facil interpretar el movimiento del pendulo de Foucault cuando lo ubicamos en la vertical
de uno de los Polos: su punto de sujecion no esta sometido a ninguna aceleracion de modo que
oscila como si estuviera colgado en un sistema inercial, y quienes rotan con velocidad son los
ejes (x, y) sobre los que se proyecta el movimiento.
El pendulo de Foucault es una demostracion contundente del movimiento de rotacion terrestre,
presentada por primera vez por su creador en el Panteon de Pars en 1851.
5.5.
Grados de libertad de un cuerpo rgido
Un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materiales o una distribucion continua de masa tal
que las distancias entre sus componentes permanecen invariables. Considerando al cuerpo formado
por N puntos materiales, solamente se necesita conocer la posicion de tres de ellos para fijar la de
los demas a partir de la constancia en la distancia relativa entre partculas. Los tres puntos elegidos
poseen nueve coordenadas limitadas a su vez por las tres condiciones de vnculo que fijan las
distancias entre ellos, por lo que un cuerpo rgido posee seis grados de libertad (figura 5.12)
Figura 5.12: Condiciones de vnculo ente los puntos de un cuerpo rgido

(Acotacion: partir de los tres puntos elegidos para definir la posicion de los demas, el cuarto
punto posee una ambiguedad: tanto podemos ubicarlo por arriba como por debajo del triangulo
152
formado por los tres puntos de referencia. A partir del quinto punto no hay mas problemas, pero
podemos as construir el rgido de dos maneras que difieren en una reflexion del cuerpo en el plano
definido por los tres puntos iniciales).
Otra forma de fijar los grados de libertad de un rgido consiste en definir las tres coordenadas
de un punto cualquiera del cuerpo, luego se hace pasar por ese punto un eje solidario al rgido
que queda determinado por ejemplo por las dos direcciones que lo definen en un sistema de coordenadas esfericas (angulos polar y acimutal); fijado el punto y el eje, el u nico grado de libertad
restante para el cuerpo es girar alrededor de ese eje, por lo tanto el rgido posee seis grados de
libertad (figura 5.13)
Figura 5.13: Grados de libertad a partir de un eje solidario al cuerpo rgido

Se requiere entonces fijar tres a ngulos para determinar la orientacion del cuerpo.
Las propiedades de un cuerpo rgido, tales como su energa o su evolucion temporal bajo
la accion de fuerzas externas, dependeran de la ubicacion relativa de los puntos materiales que
lo forman. Esta distribucion de masa adopta la forma mas simple en un sistema de coordenadas
solidario al cuerpo, porque en e l las coordenadas de los puntos materiales son independientes del
tiempo. Como contrapartida, este sistema de ejes sera en general no inercial.
Elegiremos las seis coordenadas generalizadas utilizando un sistema de ejes cartesianos solidario al cuerpo. La posicion del cuerpo queda totalmente definida por las tres coordenadas del
origen de la terna solidaria y los tres a ngulos que definen la orientacion de esta terna respecto del
sistema coordenado inercial elegido, que es externo al cuerpo.
Salvo que el cuerpo tenga una condicion de ligadura que fije las coordenadas de uno de sus
153
M EC ANICA
CL ASICA
puntos, es conveniente elegir al centro de masas del cuerpo como origen del sistema solidario. Esto
simplifica el calculo de la energa cinetica e impulso angular en el marco de referencia inercial.
5.6.
Energa cinetica
Las leyes de la dinamica son validas en un marco inercial, por lo que para describir la evolucion
0
del cuerpo rgido nos ubicamos en un sistema de referencia inercial con origen en O , donde
definimos la posicion del punto material de masa m como

r 0 . Consideramos un cuerpo rgido
0
formado por N puntos materiales y escribimos su energa cinetica en el sistema O :
TO 0 =
1X
d
r 0 2
m (
)
2
dt
Expresaremos la energa cinetica en funcion de la velocidad del centro de masas y de la velocidad relativa al mismo medidas desde el sistema inercial:

r 0 = R +
r
dR
d
r
d
r 0
=
+
dt
dt
dt
Se produce el resultado conocido (ver Seccion 1.9.1) de separacion en energa cinetica del
centro de masas y energa cinetica relativa:
2
1 dR
TO 0 = M
+ TCM
2
dt
TCM

N
1X
d
r 2
=
m
2 =1
dt
donde TCM es la energa cinetica relativa al centro de masas, de all el subndice CM , y:

M=
N
X
=1
r , que da cuenta de la variacion temporal de la posicion del

Para el calculo de la derivada d dt
punto en el sistema solidario al cuerpo, empleamos el resultado (5.3):
d
r

=
r+
v r,
dt
donde es la velocidad angular de rotacion de la terna solidaria (x1 , x2 , x3 ) vista desde el sis
tema inercial, y la velocidad relativa
v r, del punto en esta terna es nula por ser precisamente
solidaria al cuerpo rgido:
d
r

=
r
dt
154
La energa cinetica relativa resulta as:

TCM =
N
1X
2
m (
r )
2 =1
Desarrollamos el producto vectorial:
( r )2 = 2 (r2 sin2 ( ,
r )
2 2
= r . r )2

Conocidos los vectores y

r , sus modulos y producto escalar pueden expresarse en terminos de sus componentes en cualquier sistema de ejes, en particular nos va a convenir definirlos en
el sistema solidario al cuerpo rgido:

r = (x1 , x2 , x3 ), = (1 , 2 , 3 )
3
X
2
(
r ) = 2 r 2 ( i xi )2
i=1
3
X
[r 2 ij xi xj ]i j
i,j=1
Finalmente, la energa cinetica relativa resulta:
TCM
3
X
1X
[r2 ij xi xj ]i j
m
2
i,j=1
3
1 X
I CM i j
2 i,j=1 ij
(5.15)
donde:
CM
Iij
=
m [r2 ij xi xj ]
(5.16)
es el tensor de inercia del cuerpo rgido respecto de un sistema solidario con origen en el centro
de masas, una propiedad geometrica determinada por la distribucion espacial de masa del cuerpo.
En el caso en que una condicion de vnculo fije la posicion de un punto O del cuerpo se reducen
a tres los grados de libertad del cuerpo. Sera entonces conveniente tomar a este punto como origen
de la terna solidaria y la energa cinetica total es simplemente la energa cinetica relativa al origen
O. Su forma es identica a la de (5.16) salvo que ahora el tensor de inercia esta referido a las

coordenadas
r O = R +
r = (xO1 , xO2 , xO3 ) con origen en O:
155
M EC ANICA
CL ASICA
3
1 X
I O i j
2 i,j=1 ij
T = TO =
O
Iij
=
2
m [rO
ij xOi xOj ]
(5.17)
La relacion entre el tensor de inercia definido respecto a una terna con origen en el centro de
masas y otra terna paralela a la anterior y con origen arbitrario esta dada por el teorema de Steiner,
que demostraremos mas adelante.
5.7.
Tensor de inercia
El tensor de inercia puede asimilarse a una matriz real, simetrica, de dimension 3 3. Sus
componentes

I
11

I = I21

I31
I12 I13
I22 I23
I32 I33
(5.18)
son:
P
P
P

m [(x2 )2 + (x3 )2 ] m x1 x2
m x1 x3

P
P
P

2
2

I = m x1 x2
m [(x3 ) + (x1 ) ]
m x2 x3
P
P
P

2
2
m x1 x3
m x2 x3
m [(x2 ) + (x1 ) ]
(5.19)
Los terminos diagonales I11 , I22 , I33 se denominan momentos de inercia, en tanto que los no
diagonales son los productos de inercia o momentos centrfugos.
Si el cuerpo rgido esta constituido por una distribucion continua de masa definida por una
densidad (
r ), la sumatoria sobre puntos discretos se reemplaza por una integral sobre el
volumen del cuerpo:
Z
Iij =
5.8.
d3 r(
r )(r2 ij xi xj )
Impulso angular
El impulso angular del cuerpo rgido respecto del origen de coordenadas inercial L O0 tambien
se puede separar en una parte que depende del movimiento del centro de masas mas el impulso
angular relativo a e ste L CM :
dR
L O0 = M R
+ L CM
dt
El impulso angular relativo es:
156
L CM
m
r (
r )
m [r2 ( .
r )
r ]
Cada componente resulta:
LCM,i =
m [r2 i xi
j xj ]
j=1
3 X
X
3
X
m [r2 ij xi xj ]j
j=1
esto es:
LCM,i =
3
X
CM
Iij
j
(5.20)
j=1
El vector impulso angular relativo es:
L CM
3
X
LCM,i ebi
i=1
3
3 X
X
CM
ebi Iij
j
(5.21)
i=1 j=1
que simbolizamos por la notacion:
L CM = ICM .
(5.22)
La representacion ICM del tensor de inercia es la siguiente:

ICM =
3
X
CM
ebi Iij
ebj
i,j=1
Este producto de pares de vectores se llama diada, no debemos confundirlo con productos
escalares ebi .ebj . El producto escalar de la diada ICM con un vector A por izquierda se define por:
A .ICM
3
X
CM
A .ebi Iij
ebj
i,j=1
3
X
i,j=1
157
CM
ai Iij
ebj
M EC ANICA
CL ASICA
que es en general diferente del producto por derecha:

3
X
ICM . A =
CM
ebi Iij
ebj . A
i,j=1
3
X
CM
ebi Iij
aj
i,j=1
La expresion (5.21) tambien puede representarse en forma matricial, donde los vectores son
matrices de tres filas y una columna:

LCM
1
CM
L2
CM
L3

I CM
11
CM
= I21
CM
I31
CM
I12
CM
I22
CM
I32
CM
I13
CM
I23
CM
I33

1

. 2

3
(5.23)
Tanto (5.22) como (5.23) son representaciones equivalentes de la forma explcita (5.21) del
impulso angular.
Finalmente, la expresion (5.15) de la energa cinetica del cuerpo rgido:
3
1
1 X
T = MV 2 +
I CM i j
2
2 i,j=1 ij
se puede presentar de manera compacta haciendo uso de (5.22):
=
=
1
MV 2 +
2
1
MV 2 +
2
.(ICM . )
2
1
. L CM
2
En el caso en que las condiciones de vnculo fijen un punto O del cuerpo rgido, conviene
elegirlo como origen de coordenadas. Al igual que para la energa cinetica, el impulso angular
total se reduce al impulso angular relativo y su forma es identica a (5.21)
3
XX
O
LO =
ebi Iij
j
i=1 j=1
con el tensor de inercia dado por (5.17).
5.9.
Ejes principales de inercia
Vemos en las expresiones (5.21, 5.24) para el impulso angular relativo

3
XX
L = I
ebi Iij j
i=1 j=1
158
(5.24)
que a diferencia con el caso de una masa puntual el vector impulso angular no tiene la misma
direccion que el vector velocidad angular. Para que esto ocurra I debera reducirse a una matriz
proporcional a la identidad:

1 0 0

I = c 0 1 0

0 0 1
lo que solo es posible para ciertos cuerpos de alta simetra, como es el caso de una esfera o un cubo
homogeneos y en un sistema solidario centrado en el centro de masas. Estos cuerpos son llamados
trompos esfericos.
En cambio vamos a mostrar que mediante una rotacion de los ejes coordenados siempre es
posible reducir el tensor de inercia a la forma diagonal:

I
1

Id = 0

0
0 0

I2 0

0 I3
aun en este caso L y no tendran en general la misma direccion, salvo cuando esta dirigido
a lo largo de uno de los ejes, por ejemplo si:
(1 , 0, 0)
produce:
L (I1 1 , 0, 0)
5.9.1.
Rotaciones del sistema de ejes solidario al cuerpo
A partir de las definiciones (5.18-5.19) encontramos la ley de transformacion de las componentes del tensor frente a una rotacion de los ejes solidarios al cuerpo de (x1 , x2 , x3 ) a (x01 , x02 , x03 ).
La rotacion esta representada por la matriz ortogonal A {aij } que produce la transformacion
de las componentes desde la base (eb1 , eb2 , eb3 ) a la (eb01 , eb02 , eb03 ). Las componentes de un vector se
transforman de la siguiente manera
3
X
xi =
aij xj
(5.25)
j=1
Dado que la rotacion de ejes conserva el modulo de los vectores

3
X
i=1
x02
i =
3 X
3
X
aij aik xj xk =
j=1 k=1
3
X
x2i
i=1
se requiere que
3
X
aij aik = jk
i=1
159
(5.26)
M EC ANICA
CL ASICA
Usando (5.26) en (5.25)

3
X
aik xi =
3 X
3
X
i=1
aik aij xj = xk
i=1 j=1
hallamos la transformacion inversa

xk =
3
X
aik xi
i=1
y la relacion equivalente a (5.26) es ahora:

3
X
aik a`k = i`
(5.27)
k=1
Aplicando la transformacion (5.25) y la relacion de ortogonalidad (5.27) a un tensor de inercia

obtenemos
0
Iij
0
m [r2 ij x0
i xj ]
m [r2
3
X
3
X
k=1
aik aj`
3
X
3
X
aik aj` xk x` ]
k,`=1
m [r2 k` xk x` ]
k,`=1
aik ajk
aik aj` Ik`
k,`=1
que en notacion matricial se reduce a:

I0 = AIAt
donde
At
(5.28)
es la matriz transpuesta:
(at )`j = aj`
Vemos de (5.26,5.27) que la matriz transpuesta es la matriz inversa de A :

A.At = At .A = 1
(5.29)
Las transformaciones (5.28) son llamadas de semejanza o de similaridad.

Se denomina tensor de segundo rango al conjunto de numeros Tij que se transforman de la
forma (5.28). Los vectores son tensores de primer rango, con componentes que se transforman de
la forma
b0i
3
X
ai` b`
`=1
En el Apendice A al final del Captulo 6 hay una breve descripcion de las operaciones de
rotacion en el espacio tridimensional.
160
5.9.2.
del Tensor de Inercia

Diagonalizacion
Para llevar el tensor de inercia respecto de una terna {ebi } a la forma diagonal producimos
una rotacion de estos ejes. La transformacion esta representada por una matriz ortogonal como la
definida por (5.25,5.26,5.27). Una ecuacion vectorial como
L = I
se transforma en:
A L = AI
esto es:
A L = AIAt A
(5.30)
pues ya vimos (ecuacion 5.29) que At = A1 para matrices ortogonales.

Proponemos hallar la matriz A que produce:
AIAt = Id
donde el tensor Id es diagonal:
(Id )ij = Ii ij
Multiplicando por la derecha por la matriz A resulta:
AI = Id A
(5.31)
La igualdad matricial (5.31) consiste de 9 ecuaciones

3
X
aij Ijk =
j=1
3
X
Ii ij ajk , k = 1, 2, 3 , i = 1, 2, 3
j=1
que usando la simetra del tensor I se puede escribir de la forma:

3
X
Ikj aij = Ii aik , k = 1, 2, 3 , i = 1, 2, 3
j=1
Los elementos de cada fila i de la matriz A satisfacen un sistema de tres ecuaciones lineales
homogeneas:
I11 ai1 + I12 ai2 + I13 ai3 = Ii ai1

I12 ai1 + I22 ai2 + I23 ai3 = Ii ai2
I13 ai1 + I23 ai2 + I33 ai3 = Ii ai3
161
(5.32)
M EC ANICA
CL ASICA
que posee solucion no trivial cuando se anule el determinante de los coeficientes:

I I
i
11

det I12

I13
I12
I13
I22 Ii I23
I23
I33 Ii

=0

(5.33)
Como e sta es una ecuacion cubica posee tres races, y en el Apendice A probamos que todas
ellas son reales cuando como en nuestro caso la matriz I es real y simetrica (ecuaciones 6.62
y 6.63). Estas races representan los tres valores Ii de los momentos principales de inercia. Al
determinante (5.33) se lo llama determinante secular.
Reemplazando en las ecuaciones (5.32) las tres races Ii (i = 1, 2, 3), obtenemos soluciones
no triviales para las respectivas filas ai1 , ai2 , ai3 . Por ser el determinante nulo, solamente dos de
las ecuaciones del sistema (5.32) son linealmente independientes:
(I11 Ii )ai1 + I12 ai2 = I13 ai3
I12 a11 + (I22 I1 )a12 = I23 ai3
que nos permiten determinar las relaciones c1 = ai1 /ai3 y c2 = ai2 /ai3 :
(I11 Ii )c1 + I12 c2 = I13
I12 c1 + (I22 I1 )c2 = I23
Luego, usando la condicion de normalizacion (5.26) para las filas de una matriz ortogonal:
3
X
(aip )2 = 1
p=1
podemos determinar el valor de ai3 :

(c21 + c22 + 1)a2i3 = 1
(5.34)
La tarea recien concluda de diagonalizar el tensor de inercia consistio en resolver las ecuaciones (5.32) para cada valor del ndice i. Estas ecuaciones pueden escribirse en la notacion vectorial introducida en (5.31) como
I
a i = Ii
a i , i = 1, 2, 3
(5.35)
y la diagonalizacion es equivalente a resolver tres sistemas de ecuaciones del tipo (5.35). Las
incognitas son los tres vectores
a i = ai1 eb1 + ai2 eb2 + ai3 eb3

y los tres escalares
Ii
162
llamados autovectores y autovalores respectivamente de la matriz I. Las componentes de los autovectores son los elementos de cada fila de la matriz A de la transformacion y por consiguiente
de acuerdo a la definicion (6.45) del Apendice A son los vectores unitarios de la terna donde I es
diagonal:
a i = eb0 i
Nosotros hemos adoptado el punto de vista pasivo para interpretar la transformacion ortogonal, que consiste en suponer fijos los vectores del espacio y rotar la terna de ejes de dicho espacio.
Vemos en el Apendice A que si adoptaramos el punto de vista activo rotando los vectores y manteniendo fija la terna, la matriz que representa la rotacion es la transpuesta At , y en ese caso los
autovectores del tensor I son las columnas de dicha matriz (ecuaciones 6.64 y 6.65).
De esta forma hemos resuelto el problema de hallar una terna de ejes donde el tensor de inercia
del cuerpo rgido sea diagonal. Se los denomina ejes principales de inercia y a los valores de los
elementos diagonales momentos principales de inercia.
En el sistema de ejes principales las componentes del impulso angular y la energa cinetica
relativos al centro de masas adoptan formas mas simples que las (5.20), (5.15):
Li =
3
X
Iij j
j=1
se transforma en
Li = Ii i
T =
3
1 X
Iij i j
2 i,j=1
se transforma en
T =
5.10.
3
1X
Ii 2i
2 i=1
del origen del sistema solidario al rgido

Eleccion
Hay total libertad para elegir el punto O origen de la terna solidaria al cuerpo rgido. Si la
posicion y velocidad de los puntos del cuerpo vistas desde un sistema inercial estan determinados
por las ecuaciones
0
r = RO +
rO
.
d r0
=RO +
rO
dt
En el caso de usar la terna solidaria con origen en O, podemos determinar como seran estas mag
nitudes cuando la terna solidaria tiene origen en otro punto A situado en la posicion d respecto
de O (figura 5.14)
163
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 5.14: Cambio de origen de la terna solidaria al cuerpo rgido
La rotacion instantanea esta determinada por el vector tanto en magnitud como en ubi
cacion del eje de rotacion, que pasa por el punto O. Si agregamos la misma rotacion y su
opuesta actuantes ahora en la recta que pasa por el punto A, no modificamos el movimiento
del cuerpo pues sus efectos se cancelan mutuamente. El par en O y en A produce una
velocidad resultante para un punto cualquiera del cuerpo:
(
rO
r A) = d
que es la misma para todos los puntos

r O del cuerpo. Entonces representa una traslacion del
cuerpo que agregada al vector R reproduce el movimiento de traslacion del punto A.
Hemos encontrado entonces que la rotacion es la misma independiente del origen elegido,
b que pasa por dicho punto. La posicion y velocidad de
tiene magnitud y actua en la direccion
los puntos del cuerpo usando el origen A para el sistema solidario resultan entonces:
0
r = RA +
rA
.
r =RA +
rA
164
5.10.1.
Teorema de Steiner
El tensor de inercia respecto de tres ejes centrados en un punto O esta relacionado al tensor
respecto de dichos ejes pero ubicados en el centro de masas. Las coordenadas x0i de las partculas
respecto del punto O en funcion de las coordenadas xi respecto del centro de masas son:
x0i = xi + ì
donde ` = (`1 , `2 , `3 ) es el vector posicion del centro de masas respecto de O (figura 5.15):
Figura 5.15: Dependencia del tensor de inercia con el origen de coordenadas

Para un elemento diagonal del tensor de inercia obtenemos:
Iii0 =
0
0 0
m (x0
j xj + xk xk )
m (xj xj + xk xk + `j `j + `k `k
+2`j xj + 2`k xk )
Los dos u ltimos terminos son nulos por definicion de centro de masas, entonces:
Iii0 = Iii + M (`2j + `2k )
165
(5.36)
M EC ANICA
CL ASICA
Para un elemento no diagonal encontramos:

0
Iij
0
m x0
i xj
m (xi xj + ì `j + ì xj + `j xi
que produce:
0
Iij
= Iij M ì `j
(5.37)
Los resultados (5.36, 5.37) constituyen el llamado teorema de Steiner. Vemos que si I es
diagonal, el tensor de inercia I0 respecto de un punto situado sobre uno de los ejes principales
de inercia tambien es diagonal pues solo una de las componentes de ` es diferente de cero, de
0 =I .
modo que Iij
ij
5.11.
Ejemplos
5.11.1.
Tensor de inercia de un cubo
Vamos a calcular el tensor de inercia de un cubo homogeneo respecto de ejes con origen en el
centro de masas del mismo y que son normales a las caras del cubo, y por ejes con origen en un
vertice y que coinciden con sus aristas (figura 5.16).
En el primer caso las componentes diagonales Iii son identicas dada la simetra del cuerpo,
calculamos la I11 :
Z
I11 =
L/2
L/2
dx1
dx2
L/2
L/2
dx1
2
L/2
L/2
L/2
dx2
L/2
L/2
L/2
L/2
dx3 [x21 + x22 + x23 x21 ]
dx3 (x22 + x23 )
dx.x2
= 2L
L/2
2
= 2L 2(L/2)3 /3
= L5 /6
entonces:
I11 = I22 = I33 = L5 /6
Los terminos no diagonales tambien son identicos entre s por simetra, y ademas son nulos:
I12 =
L/2
L/2
dx1
L/2
L/2
166
dx2
L/2
L/2
dx3 .x1 .x2
Figura 5.16: Cubo con ejes coordenados solidarios a sus aristas
= L
L/2
L/2
dx1 .x1
L/2
L/2
dx2 .x2
= 0
El tensor de inercia en la terna con origen en el centro de masas resulta entonces:
ICM =

1 0 0

0 1 0
6
0 0 1
L5
(5.38)
Para calcular el tensor de inercia IA respecto de ejes paralelos a las aristas y con origen en el
vertice A utilizamos el teorema de Steiner:
Iii0 = Iii + M (`2j + `2k )
donde en nuestro problema:
`1 = `2 = `3 = L/2
M = L3
167
M EC ANICA
CL ASICA
entonces:
Iii0 = Iii + L5 /2
y los tres elementos diagonales son identicos:
Iii0 =
2L5
3
Los elementos no diagonales son ahora no nulos:

0
Iij
= Iij M ì `j
=
L5
4
y el tensor de inercia en esta terna resulta:

2L5
IA =

1

3
8
3

8
5.11.2.
38
1
38
38
38
1
El cubo es un trompo esferico
El resultado (5.38) indica que el tensor de inercia es proporcional a la matriz unidad:

ICM =
L5
1
6
Entonces la forma del tensor de inercia en un sistema de ejes rotado respecto del original sera:
ICM
L5
A1At
6
L5
=
AAt
6
= ICM
=
por lo que el tensor permanece diagonal en cualquier terna con origen en el centro de masas. A los
cuerpos que poseen esta propiedad se los denomina trompos esfericos.
5.12.
Problemas
1. Un arma situada a una latitud de 50 grados en el Hemisferio Norte y con una elevacion de
45 grados sobre la horizontal local dispara un proyectil con una velocidad inicial de 1000 metros
por segundo. Despreciando el frenamiento por el aire y suponiendo que el alcance del arma es
despreciable frente al radio terrestre calcule la desviacion generada por la fuerza de Coriolis en el
168
punto de impacto.
2. Un cohete autopropulsado se mueve a una altura fija respecto de la superficie terrestre con
velocidad uniforme de 1000 kilometros por hora. Al momento del disparo desde el Polo Norte
su velocidad se orienta a lo largo del meridiano de 0 grados. Calcular cual es la coordenada de
longitud del cohete al pasar por encima del Ecuador.
3. Una esfera de densidad uniforme de radio R tiene su centro en el origen O de un sistema de
coordenadas cartesianas ortogonales.
3.1 Calcule los momentos principales de inercia, respecto del origen de coordenadas O, de la
semiesfera en el semiespacio z > 0.
3.2 Calcule dichos momentos principales respecto de ejes con origen en el centro de masas.
4. Calcular el momento de inercia de un cilindro homogeneo respecto de su eje de simetra.
169
M EC ANICA
CL ASICA
170
Captulo 6
Dinamica
del cuerpo rgido
6.1.
Introduccion
Armados con las herramientas matematicas del Captulo anterior: ecuaciones del movimiento en sistemas no inerciales y tensor de inercia como descripcion del cuerpo rgido en estudio,
procederemos ahora a determinar la evolucion temporal del cuerpo mediante la solucion de las
ecuaciones de Newton o de Lagrange para el caso de la presencia de condiciones de vnculo.
Para el caso de un cuerpo rgido es solamente el movimiento de su centro de masas el que
esta determinado por la segunda ley de Newton F = d P /dt. La evolucion mas interesante, que
es el movimiento del cuerpo rgido relativo al centro de masas, esta dada por la variacion temporal
del impulso angular: N = d L /dt, donde N es el torque de las fuerzas aplicadas relativo al centro
de masas.
La presencia del torque como generador de cambios en la evolucion temporal del cuerpo rgido
hace que el efecto producido por la aplicacion de una fuerza sobre el cuerpo aparezca como no
intuitiva a primera vista. Por ejemplo, consideremos un cuerpo rgido que
esta rotando con una

b , por lo que L = L n
b : si aplicamos una
dada velocidad angular en torno de una direccion n
fuerza F normal a dicha direccion, el cuerpo en lugar de moverse en la direccion de la fuerza lo
hara en la direccion normal a F . La razon es que d L /dt tiene la direccion de N que es normal
a F . Este es un ejemplo de las peculiaridades aparentes en la evolucion de un cuerpo rgido que

estudiaremos en este Captulo.
Las referencias generales de este captulo son los textos de Goldstein[1] y Landau y Lifshitz[2].
Ejemplos de aplicaciones de giroscopos en navegacion aerea pueden encontrarse en los textos de
Synge y Griffith[21] y Halfman[22]. La teora basica de grupos y los grupos de rotaciones en dos
y tres dimensiones esta presentada en forma sencilla en el libro de Wu-Ki Tung[23].
6.2.
Ecuaciones del movimiento
La evolucion del cuerpo rgido estara descrita por seis ecuaciones, tres para las coordenadas
de uno de sus puntos O en el marco inercial elegido y tres para las coordenadas que describen la
orientacion del cuerpo respecto de los ejes inerciales.
171
M EC ANICA
CL ASICA
Cuando no haya condiciones de vnculo que fijen la posicion de uno de los puntos del cuerpo,
es conveniente elegir el centro de masas como punto O. En este caso, las ecuaciones del movimiento para el centro de masas se obtienen a partir de la ley de variacion del impulso lineal total de un
sistema de partculas:
dP
=F
(6.1)
dt
.
donde: P = M R , F : resultante de las fuerzas externas.

Las otras tres ecuaciones del movimiento pueden tomarse de la formula de evolucion del im0
pulso angular respecto del origen O del sistema inercial:
d L O0
=N
dt
donde: N es el torque externo.

Cuando el cuerpo esta sometido a condiciones de vnculo generales y no simplemente mantener un punto fijo, conviene recurrir al formalismo lagrangiano. Una vez determinado el Lagrangiano en terminos de las coordenadas generalizadas {q} elegidas
L({q, q }) =
3
.
.
1 X
O
Iij
i ({q, q })j ({q, q })
2 i,j=1
V ({q})
Las ecuaciones de Euler-Lagrange
.
.
d
L({q, q }) = 0
. L({q, q })
dt q p
qp
determinaran la evolucion temporal de los grados de libertad del cuerpo.
6.2.1.
en el sistema del centro de masas

Descripcion
El impulso angular L O0 puede descomponerse como el generado por el movimiento del centro
de masas mas el impulso angular L CM relativo a este punto, que elegimos como origen del
sistema de coordenadas solidario al cuerpo. Esta descomposicion es en general la mas usada, pero
no la u nica ni siempre la mas conveniente:
.
L O0 = M. R R + L CM
Como las componentes del impulso angular relativo al centro de masas estan dadas por la
expresion (5.21) o su representacion simbolica (5.22):
3
X X CM
L CM ICM =
Iij j ebi
i=1 j=1
172
(6.2)

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
Entonces:
..
d L O0
d
= M. R R + (ICM )
dt
dt
El torque actuante es:
X
N =
(R +
r ) f = R F +
r f
..
donde f es la fuerza aplicada sobre la partcula constitutiva del cuerpo. El termino M. R R

se cancela con el R F , por lo que resulta una ecuacion de evolucion del impulso angular
relativo al centro de masas:
d
(ICM ) = N CM
dt
donde la variacion temporal se observa desde un sistema inercial, y
(6.3)
N CM =
r f
es el torque de las fuerzas externas relativo al centro de masas.

Los elementos del tensor de inercia son independientes del tiempo, entonces:
3
3 X
X
d
CM d
Iij
(ICM ) =
(j ebi )
dt
dt
i=1 j=1
3
3 X
X
CM
Iij
(j ebi + j ebi )
i=1 j=1
3 X
3
X
.
X X CM
CM
Iij j ebi )
Iij
j ebi +
i=1 j=1
i=1 j=1
.
= ICM + ICM
donde hemos usamos la notacion (6.2). Las derivadas de los vectores unitarios se deben a la
rotacion generada por la velocidad angular sobre la terna solidaria al rgido:

debp
= ebp
dt
Las ecuaciones de evolucion del impulso angular (6.3) resultan entonces:
(6.4)
ICM + ICM = N CM
(6.5)
El sistema de ejes principales de inercia es el mas adecuado para describir esta ecuacion vectorial, pues all las ecuaciones en las tres componentes adoptan su forma mas simple. La ecuacion
de evolucion (6.5) en el sistema de ejes principales de inercia es la siguiente:
173
M EC ANICA
CL ASICA
d1
+ (I3CM I2CM )2 3 = N1CM
dt
d2
I2CM
+ (I1CM I3CM )3 1 = N2CM
dt
d3
+ (I2CM I1CM )1 2 = N3CM
I3CM
dt
I1CM
(6.6)
E STE ES EL SISTEMA FUNDAMENTAL DE ECUACIONES DE E ULER PARA EL MOVIMIENTO DEL CUERPO

RI GIDO , DEFINIDO EN EL MARCO DE LOS EJES PRINCIPALES DE INERCIA SOLIDARIOS AL CUERPO .
Son ecuaciones diferenciales en las componentes de la velocidad angular. Para resolverlas el

camino natural es definir primero las tres coordenadas generalizadas q1 , q2 , q3 que determinan
la orientacion del cuerpo y expresar luego las i en terminos de las velocidades generalizadas
.
.
.
q1 , q2 , q3 . Pero en muchos casos es posible integrar directamente (6.6) para obtener i (t), y a partir
de e stas ya es mas simple conocer la evolucion temporal del cuerpo, o directamente determinar las
qi (t).
6.2.2.
en otros sistemas de coordenadas

Descripcion
En aquellos casos en que hay condiciones de vnculo que fijan la posicion de un punto A del
cuerpo, es conveniente tomar este punto como origen del sistema de referencia solidario al cuerpo.
Restan tres grados de libertad, cuyo movimiento es descrito por la ecuacion (6.3) que ahora se
escribe:
d
(IA ) = N A
dt
El tensor IA referido a ejes solidarios al cuerpo es por supuesto independiente del tiempo, y
puede calcularse a partir del tensor referido al centro de masas usando el teorema de Steiner.
Ademas, hay situaciones en que conviene definir un sistema que no sea totalmente solidario
al cuerpo rgido, en particular para trompos simetricos el tensor de inercia es independiente de
las orientaciones de los ejes coordenados normales al eje de simetra, y solamente e ste debe ser
un eje solidario al cuerpo. Identificamos como A al origen de este sistema coordenado, pudiendo
coincidir con el centro de masas CM o con un punto fijo del cuerpo como vimos recien. La
velocidad angular A con que vemos rotar al sistema no solidario visto desde un marco inercial
no es la velocidad angular del cuerpo, y la variacion de sus vectores unitarios esta dada por la
siguiente expresion:
debp
= A ebp
dt
equivalente a (6.4). La ecuacion del movimiento (6.5) se transforma en:
.
ICM + A ICM = N CM
174

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
y las ecuaciones de Euler (6.6) resultan:

d1
A A
A
+ I3A A
2 3 I2 3 2 = N1
dt
d2
A A
A
I2A
+ I1A A
3 1 I3 1 3 = N2
dt
d3
A A
A
I3A
+ I2A A
1 2 I1 2 1 = N3
dt
I1A
6.3.
6.3.1.
(6.7)
Ejemplos
Trompo libre de fuerzas
Aplicaremos las ecuaciones de Euler (6.6) al caso de la rotacion libre de un cuerpo con dos
momentos principales de inercia iguales, llamado trompo simetrico.
Elegimos un sistema de ejes eb1 , eb2 , eb3 solidario al cuerpo. Dada la simetra de revolucion
del rgido los momentos principales de inercia en direcciones eb1 y eb2 son iguales. Tomamos la
direccion eb3 a lo largo del eje de simetra; las direcciones eb1 , eb2 son dos cualesquiera en el plano
normal a eb3 .
Dado que I1CM = I2CM las ecuaciones (6.6) resultan:
d1 I3CM I1CM
+
2 3 = 0
dt
I1CM
d2 I1CM I3CM
3 1 = 0
+
dt
I1CM
d3
= 0
dt
La tercera de estas ecuaciones nos dice que 3 es constante; llamando
=
I3CM I1CM
3
I1CM
Las dos primeras ecuaciones resultan:

d1
+ 2 = 0
dt
d2
1 = 0
dt
que pueden desacoplarse derivando la primera respecto del tiempo y reemplazando
valor que da la segunda ecuacion:
d 2 1
+ 2 1 = 0
dt2
175
d2
dt
por el
M EC ANICA
CL ASICA
Las soluciones resultan ser:

1 (t) = B cos(t + )
2 (t) = B sin(t + )
Estos resultados indican que un trompo simetrico libre sin fuerzas aplicadas posee una velocidad angular constante en la direccion de su eje de simetra:
3 eb3 = constante
y otra velocidad angular N (t) normal al eje 3 cuyo modulo es constante:

B=
21 (t = 0) + 22 (t = 0)
(6.8)
y que vista desde un marco de referencia solidario al cuerpo gira en torno del eje eb3 con frecuencia
angular
I CM I CM
= 3 CM 1 3
I1
N (t) = B[cos(t + )eb1 + sin(t + )eb2 ]
Desde el sistema solidario el vector velocidad angular (t) realiza una precesion alrededor
del eje de simetra del cuerpo con velocidad angular , manteniendo su modulo constante. El
vector impulso angular relativo al centro de masas es:
L CM (t) = I1CM N (t) + I3CM 3 eb3
(6.9)
y tambien e l realiza una precesion alrededor del eje de simetra con velocidad , manteniendo una
inclinacion constante.
Observando el movimiento del cuerpo desde un sistema inercial, el vector L CM es constante
en modulo y direccion pues es una integral del movimiento. Es facil ademas probar que L CM ,
y eb3 estan en el mismo plano: de (6.9)
L CM = I1CM + (I3CM I1CM )3 eb3

muestra la coplanaridad de los tres vectores (figura 6.1).
Para obtener la velocidad angular de precesion del eje de simetra eb3 en torno del impulso
angular descomponemos el vector en una componente en la direccion eb3 y otra en la direccion
L CM usando la regla del paralelogramo como muestra la figura 6.2.

La componente en direccion eb3 no produce ningun efecto sobre el eje de simetra del trompo,
en tanto la componente en la direccion fija L CM es la velocidad de precesion pr del trompo.

Para obtener su magnitud, vemos de la figura que su proyeccion en la direccion ebN normal a eb3
tiene el valor B dado en (6.8):
pr =
B
sin
176

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
Figura 6.1: Trompo libre de fuerzas

y dada la simetra de revolucion del cuerpo ebN es tambien una direccion principal de inercia:
LCM
= I1CM B
N
B=
LCM
LCM sin
N
=
I1CM
I1CM
que produce
pr =
LCM
I1CM
Tanto la velocidad angular 3 de giro alrededor del eje de simetra eb3 como la velocidad de
precesion pr quedan determinadas por las condiciones iniciales del movimiento, que fijan la
magnitud del impulso angular constante y de su proyeccion sobre el eje del trompo.
6.3.2.
Rueda en un plano horizontal que rota en torno a un eje vertical
Consideramos el sistema mostrado en la figura 6.3.

Consiste en una rueda de masa M , radio R y ancho finito que gira en torno de un eje que la
atraviesa y la limita a permanecer vertical al piso. Suponemos que el eje tiene masa despreciable
frente a M . A su vez este eje puede girar en torno de la direccion eb1 mostrada en la figura.
177
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 6.2: Descomposicion de en las direcciones e3 y LCM

La rueda esta apoyada sobre el piso, con un coeficiente de rozamiento estatico no nulo de modo
que podamos poner el sistema en movimiento desde el reposo, alcanzando un regimen estacionario
de rodadura sobre el plano horizontal.
La velocidad angular de rodadura 3 y la de giro 1 estan conectadas por la condicion:
R
1 = 3
d
(6.10)
donde el signo menos proviene de que cuando uno de los giros es positivo (contrario al sentido
de las agujas de un reloj) el otro es negativo.
Antes de entrar al calculo detallado de este sistema vamos a describir cualitativamente el
movimiento esperado, usando para ello la ecuacion de evolucion temporal del impulso angular
dL
on de la rueda en torno
dt = N respecto del punto fijo A. El impulso angular debido a la rotaci
de su eje de simetra va cambiando de direccion en el transcurso del tiempo. Este cambio ddtL
debera estar acompanado por un torque producido por la resultante del peso de la rueda y la reaccion del piso. Entonces esta reaccion debera superar al peso para generar el torque con el mismo
sentido que la variacion del impulso angular, como muestra la figura 6.4.
La rueda que estamos estudiando bien puede ser la muela de un molino de granos, hemos encontrado que: cuanto mas rapido gire el molino mejor muele el grano.
178

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
Figura 6.3: Rueda apoyada en un plano horizontal, que gira en torno de un eje vertical y sujeta a la
condicion de rodadura
Para el calculo detallado elegimos un sistema de ejes no inercial centrado en el punto de pivote
A, donde solamente el eje de simetra en direccion eb3 es solidario a la rueda mientras las otras dos
direcciones las elegimos normal y paralela al plano de rodadura respectivamente y las llamamos
eb1 y eb2 respectivamente.
El movimiento impuesto por las condiciones iniciales se mantendra a tiempos posteriores pues
la energa es una constante del movimiento, la energa potencial de la rueda es a su vez constante
y entonces la energa cinetica debe conservarse, lo que requiere 1 y 3 constantes.
Queremos determinar la fuerza de vnculo S producida por el suelo y la T generada por el

eje vertical. Esta fuerzas de vnculo debe ajustarse al movimiento impuesto al centro de masas y a
las coordenadas angulares que definen la posicion del rgido.
El movimiento del centro de masas esta determinado por las ecuaciones (6.1)
dP
=F
dt
Elegimos coordenadas cilndricas (, , z) para describir el punto centro de masas:
R CM = eb3 + z eb1
las condiciones de vnculo imponen que:
179
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 6.4: Fuerzas y torques actuantes sobre la rueda
=d,z=R
Teniendo ademas en cuenta que la aceleracion impuesta al centro de masas es la centrpeta en
la direccion eb3 , las tres ecuaciones resultantes son:
..
T1 + S1 M g = M z= 0
..
. .
T2 + S2 = M +2 = 0
..
. 2
T3 + S3 = M
= mR32
(6.11)
(6.12)
(6.13)
Estas son tres ecuaciones en las 6 componentes de T , S .

Las otras tres ecuaciones necesarias para describir el movimiento son las que dan la evolucion
del impulso angular del sistema, las ecuaciones de Euler definidas en (6.7) para un sistema relativo
que no es totalmente solidario al rgido:
I1A
d1
A A
A
+ I3A A
2 3 I2 3 2 = N1
dt
180

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
d2
A A
A
+ I1A A
3 1 I3 1 3 = N2
dt
d3
A A
A
I3A
+ I2A A
1 2 I1 2 1 = N3
dt
I2A
Como la rueda es un trompo simetrico

I1A = I2A 6= I3A
en nuestro ejemplo la velocidad angular de la terna ebi es:
R
A
= 1 = 3
1
d
A
A
2 = 3 = 0
(6.14)
(6.15)
y el torque respecto del punto A de las fuerzas aplicadas y de vnculo resulta:

eb1

A

R
N = det

S1 M g
eb2 eb3
0 d
S 2 S3
produciendo:
N1A = S2 d
N2A = (S1 M g)d + S3 R
N3A = S2 R
Entonces las ecuaciones de Euler se reducen a:
I1A
d1
dt
= S2 d
d2
I3A A
1 3 = (S1 M g)d + S3 R
dt
d3
I3A
+ I1A A
1 2 = S2 R
dt
I1A
(6.16)
(6.17)
(6.18)
Vamos a calcular las fuerzas de vnculo a partir del conocimiento de las velocidades. Usando
(6.10):
R
1 = 3
d
2 = 0
3 = 3
181
M EC ANICA
CL ASICA
y reemplazando estas velocidades angulares de la rueda y las 6.14, 6.15 del sistema de ejes usado,
las ecuaciones de Euler 6.16- 6.18 se reducen a:
S2 d = 0
R
I3A 32 = (S1 M g)d + S3 R
d
S2 R = 0
(6.19)
(6.20)
(6.21)
que producen
S2 = 0
quedando indeterminadas las componentes S1 , S3 .
La causa de esta indeterminacion reside en el tipo de vnculo que define el contacto de la
rueda con el suelo: la fuerza de rozamiento S3 establece una condicion de vnculo redundante con
la existencia del punto fijo A del eje. Considerando que es pequeno el coeficiente de rozamiento
estatico vamos a despreciar S3 R frente a S1 d, entonces 6.20 resulta:
S1 = I3A
R 2
+ Mg
d2 3
que junto a la suposicion

S3
=0
determinan la reaccion S .
La reaccion A se obtiene reemplazando estos valores en (6.11, 6.12 y 6.13):

R 2
d2 3
= mR32
T1 = I3A
T3
T2 = 0
6.3.3.
cardanica
Suspension
Se puede construir un trompo donde el torque de las fuerzas aplicadas respecto del centro de
masas sea nulo. Esto se logra mediante condiciones de vnculo que fijan la posicion del centro de
masas del cuerpo manteniendo sus tres grados de libertad de rotacion.
El principio de la suspension cardanica es el siguiente: fijamos una direccion cualquiera que
pase por el centro de masas CM, y el cuerpo queda con un solo grado de libertad: el de rotacion
en torno de esa direccion (figura 6.5a).
Si ahora elegimos otra direccion que tambien pase por el centro de masas y le permitimos al
cuerpo girar tambien en torno de e sta, el u nico punto que permanece fijo es el CM y el cuerpo
queda con dos grados de libertad: los a ngulos de rotacion en torno de las dos direcciones elegidas
pasantes por CM (figura 6.5b).
182

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
Figura 6.5: a. Cuerpo rgido con un grado de libertad de giro en torno de un eje. b. Con dos grados de
libertad de giro en torno de dos ejes
Para recuperar los tres grados de libertad de rotacion tenemos que elegir una tercera direccion de giro no coplanar a las anteriores y pasante por CM. El esquema final del dispositivo de
suspension que permite las tres direcciones de rotacion es el mostrado en la figura 6.6.
En el lmite de rozamiento nulo el torque actuante sobre el cuerpo es cero. Entonces el movimiento de rotacion corresponde a un trompo libre de fuerzas, como el que acabamos de estudiar. Hemos
visto en este ejemplo que la direccion definida por el impulso angular del cuerpo permanece fija
en el espacio en el transcurso del tiempo, y en el caso en que la velocidad angular actue a lo largo
del eje de simetra del trompo, el impulso angular estara definido a lo largo de esta direccion.
Consideremos ahora el caso de un giroscopo: un trompo simetrico sostenido por una suspension cardanica que esta fija a un vehculo: un aeroplano o una nave espacial por ejemplo. Entonces,
si en un instante dado hacemos rotar el trompo a lo largo de su eje de simetra, vista desde un sistema inercial esta direccion permanecera fija en el espacio, sin importar los cambios posteriores
de orientacion del vehculo. Este mecanismo permite entonces definir en el vehculo una direccion
fija, sin tener que recurrir a una observacion externa al mismo.
6.3.4.
o brujula
Girocompas
giroscopica
Vamos a considerar una aplicacion del giroscopo montado en una suspension cardanica, que
permite determinar la direccion del Polo Norte geografico. Fue utilizado en navegacion reemplazando a la brujula magnetica, antes del surgimiento de los sistemas de posicionamiento global
(GPS).
Consideremos un giroscopo limitado a moverse en un plano horizontal (normal a la direccion
de la fuerza de gravedad) en un dado punto de la superficie terrestre (figura 6.7):
Definimos un sistema de coordenadas relativo con origen en el centro de masas (A CM ) y
parcialmente solidario al cuerpo, donde la direccion eb3 esta dirigida a lo largo del eje de simetra,
la eb1 a lo largo de la vertical local y eb2 normal a ambas. Visto desde un marco inercial la velocidad
183
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 6.6: Cuerpo rgido con tres grados de libertad de giro en torno de tres ejes
.
angular de este sistema es la de la Tierra

mas la rotacion eb1 . Segun vemos de la figura tiene
componentes:
.
A
= sin +
1
(6.22)
A
2
A
3
= cos sin
(6.23)
= cos cos
(6.24)
Los dos grados de libertad del girocompas son el a ngulo de rotacion en el plano horizontal
y el a ngulo de giro alrededor de su eje de simetra.
.
Para que el eje eb1 se mantenga fijo a lo largo de la vertical local debe anularse ; para que ello
ocurra en general debemos aplicar un torque en la direccion eb2 :
N = N2 eb2
Este torque sera provisto por el vnculo que mantiene al eje eb1 en la direccion de la vertical
local a la Tierra.
Las componentes de la velocidad angular del giroscopo vistas desde un marco inercial resultan:
.
1 = sin +
(6.25)
2 = cos sin
(6.26)
3 = cos cos
(6.27)
Las ecuaciones de Euler de un trompo simetrico, definidas para un sistema relativo no solidario
al rgido
184

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
Figura 6.7: Girocompas en un plano sobre la superficie terrestre
d1
A A
A
+ I3A A
2 3 I2 3 2 = N1
dt
d2
A A
A
I2A
+ I1A A
3 1 I3 1 3 = N2
dt
d3
A A
A
I3A
+ I2A A
1 2 I1 2 1 = N3
dt
I1A
se reducen usando los resultados (6.22-6.27) a:

..
I1CM I3CM cos sin ( cos cos )
I1CM 2 cos2 cos sin
(6.28)
=0
I1CM cos cos I1CM cos cos ( sin + )]
.
.
I3CM ( sin + )(
(6.29)
cos cos ) = N2
..
I3CM ( + cos sin ) = 0

185
(6.30)
M EC ANICA
CL ASICA
Conviene disenar el girocompas de modo que el momento

principal I3CM sea mayor que el
.

I1CM , y fijar la magnitud de la velocidad inicial de giro muy alta:
I CM
. 3

(0)
>
I1CM
Entonces la ecuacion (6.30) que determina la evolucion del a ngulo se aproxima por:
..
I3CM
=0
o sea:
.
= (0)
y la ecuacion (6.28) que determina el a ngulo se reduce a:
..
I1CM I3CM cos sin (0) = 0

que podemos compactar en:
..
+k 2 sin = 0
(6.31)
donde el parametro k se define por:

.
k 2 = I3CM cos (0)/I1CM

.
Vamos a considerar la rotacion del giroscopo en el sentido negativo de modo que k 2 sea
positivo. Si la condicion inicial para el movimiento de es la de pequenas oscilaciones: (0)
= 0,
.
(0) = 0 (cercana a la direccion del meridiano), la ecuacion (6.31) define un movimiento
armonico
..
+k 2 = 0
cuya solucion es:
(t) = (0) cos(kt + )
El girocompas se comporta como un pendulo simple que oscila en torno de la direccion local
del meridiano (Norte geografico).
Para tener una medida de la frecuencia de oscilacion k consideremos el giroscopo como un
disco plano, de modo que:
I3
= 2I1
Consideramos un punto de la superficie terrestre de latitud
186

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
= 45
y una rotacion del giroscopo en revoluciones por minuto [rpm]

.

= 6000 [rpm]
Obtenemos con estos datos una frecuencia de oscilacion en torno del norte geografico de
.
= 2,427 [rpm]
Finalmente, y por completitud, podemos obtener de la ecuacion 6.29 el valor de la cupla que
la estructura del giroscopo fija a la tierra debe proveer para conservar vertical el eje eb1 :
.
.
N2
= I3CM ( sin + ) (0)
6.4. Angulos
de Euler
Ha llegado el momento de explicitar las tres coordenadas generalizadas mas convenientes para
describir los tres grados de libertad de rotacion de un cuerpo rgido. Estas coordenadas describen
la orientacion del sistema solidario al cuerpo respecto del sistema inercial. En cada instante t se
puede definir una rotacion que actuando sobre la terna inercial produce la terna solidaria al cuerpo;
entonces las coordenadas que definen la orientacion del cuerpo pueden ser tres componentes de la
matriz ortogonal correspondiente, pues sabemos que dicha matriz queda determinada a partir del
conocimiento de tres de sus elementos. Pero existen otras coordenadas mas practicas a la hora del
calculo de la evolucion temporal del cuerpo rgido, entre ellas la de los a ngulos de Euler es la mas
empleada (figura 6.8).
Estos a ngulos representan tres rotaciones sucesivas que llevan del sistema de ejes inercial
(x01 , x02 , x03 ) al sistema solidario (x1 , x2 , x3 ). El a ngulo produce la rotacion del sistema inercial
alrededor de x03 . Esta seguida por la rotacion en un a ngulo alrededor de la posicion rotada del
eje x01 (esta direccion se llama lnea de los nodos). Finalmente, se rota en un a ngulo alrededor
de la direccion final del eje x3 .
La matriz ortogonal que representa la rotacion de {x0 } a {x} esta compuesta por las tres
rotaciones mencionadas:
Rotacion en alrededor de x03 :

cos
sin 0

T = sin cos 0

0
0
1

1 0

T = 0 cos

0 sin
187
0
sin
cos
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 6.8: Sucesivas rotaciones que definen los a ngulos de Euler


cos

T = sin

0
sin 0

cos 0

0
1
aplicadas en forma sucesiva a los vectores resultantes de la transformacion precedente:

00
x
000
= T
x
00
x
= T
0
000
x = T
x
La transformacion completa resulta (cuidado con el orden de aplicacion!)

T T T T

cos cos cos sin sin

= sin cos cos sin cos

sin sin
cos sin + cos cos sin

sin sin
sin sin + cos cos cos cos sin
sin cos
cos
188
(6.32)

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
Esta matriz permite determinar las coordenadas cartesianas del sistema solidario al cuerpo {x}
en terminos de las coordenadas inerciales{x0 }:
x = T x0
Conocidos (, , ) queda fijada la posicion del cuerpo. Las variaciones temporales de (, , )
determinaran el vector velocidad angular como funcion del tiempo. La variacion temporal de
produce una velocidad angular en la direccion x03 que tiene componentes en los tres ejes solidarios
al cuerpo:
.
= {cos .eb3 + sin sin .eb1 + sin cos .eb2 }
La variacion temporal de produce una velocidad angular a lo largo de la lnea de los nodos:
.
= {cos .eb1 sin .eb2 }
Por u ltimo, la variacion de produce una velocidad angular en la direccion de x3 :

.
= eb3
Con estos resultados las componentes de la velocidad angular en el sistema solidario al cuerpo
resultan:
.
1 = sin sin + cos

.
(6.33)
2 = sin cos sin

.
3 = cos +
6.5.
6.5.1.
Movimiento de un cuerpo rgido sometido a fuerzas

externas
El caso del trompo simetrico
Vamos a considerar un cuerpo rgido con un eje de simetra de revolucion, de forma que los
momentos principales de inercia son I1 = I2 6= I3 . Las fuerzas externas actuantes son la de la
gravedad, aplicada al centro de masas, y una fuerza de vnculo que fija un punto del rgido. Este
caso describe un trompo simetrico con su extremo fijo como muestra la figura 6.9.
Los grados de libertad se reducen a tres en este caso, que determinan la orientacion espacial
del trompo. Las coordenadas generalizadas elegidas son los a ngulos de Euler, definidos previamente y explicitados en la figura. El origen del sistema de coordenadas solidario al rgido sera el
punto fijo del trompo, y los momentos principales de inercia deberan calcularse respecto de este
origen.
Analisis cualitativo
189
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 6.9: Trompo simetrico con un punto fijo en un campo gravitatorio

Antes de proceder a plantear las ecuaciones del movimiento analizaremos cualitativamente
el movimiento del trompo simetrico. El torque producido por la fuerza de gravedad respecto del
0
punto fijo es perpendicular al eje del trompo eb3 y a la direccion vertical eb3 . Esto implica que
el impulso angular del trompo variara en el tiempo en esta direccion, que coincide con la lnea
de los nodos eb1 . Tomando como condicion inicial solamente velocidad angular en la direccion
eb3 el impulso angular inicial sera L = I3 3 eb3 , el torque lo modifica agregandole un termino
0
` (M g)eb3 por unidad de tiempo que apunta en la direccion positiva de eb1 , entonces el eje del
0
trompo comenzara a adquirir una velocidad positiva de rotacion en torno de la vertical eb3 en un
movimiento de precesion. La figura 6.10 muestra las magnitudes que usamos en esta descripcion
cualitativa del movimiento.
La descripcion cualitativa precedente se refiere a dos de los grados de libertad, los a ngulos de
Euler y . La otra coordenada es el a ngulo que da la inclinacion del eje de simetra del trompo
y. determina la energa potencial del trompo V = M g` cos . La condicion inicial que elegimos
es
.
= 0, a partir de la cual la fuerza de gravedad produce una cada del eje apareciendo un > 0. Este
movimiento genera una componente del impulso angular en la direccion de la lnea de los nodos
eb1 . A su vez el torque M g` sin eb1 aumenta, lo que se debe correlacionar con un incremento
de la tasa de variacion del impulso angular en. esa direccion. Entonces al aumentar el a ngulo se
.
produce un incremento en las velocidades , . Al mismo tiempo, un incremento en disminuye
. .
la energa potencial lo que implica un incremento en la energa cinetica, que es cuadratica en , .
Estos valores deben acomodarse para producir el cambio en el impulso angular producido por el
190

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
Figura 6.10: Torque aplicado y evolucion del impulso angular del trompo simetrico
torque creciente, pero al mismo tiempo deben arreglarse para conservar la energa total del trompo.
. .
Habra un rango permitido de valores de para los que es posible esta doble condicion en , , y el
trompo detendra su cada al alcanzar un valor lmite 2 , a partir del cual el a ngulo comenzara a
desandar el camino subiendo la inclinacion del eje del trompo. Este es el movimiento de nutacion,
que se repetira periodicamente, superpuesto al movimiento de precesion.
Calculo detallado
Para el analisis detallado del movimiento usamos la formulacion lagrangiana. Obtendremos
las tres ecuaciones del movimiento atendiendo en el proceso de su obtencion a la identificacion de
posibles integrales del movimiento.
La energa cinetica del trompo es:
1
T = I1 (21 + 22 ) + I3 23
2
.
y .usando las relaciones (6.33) queda expresada en terminos de las velocidades generalizadas ,
, :
.2
.
.
.2
1
T = I1 ( sin2 + ) + I3 ( cos + )2
2
El Lagrangiano del trompo resulta:

191
M EC ANICA
CL ASICA
.2
.
.
.2
1
I1 ( sin2 + ) + I3 ( cos + )2
2
M gd cos
L(, , ; , , ) =
donde d es la distancia del centro de masas al punto fijo del trompo ubicado sobre el eje de simetra.
Dado que las coordenadas , son cclicas se conservan los momentos canonicos conjugados:
p =
L
.
= I1 sin2 + I3 ( cos + ) cos
p =
L
.
(6.34)
= I3 ( cos + )
(6.35)
Finalmente, otra integral del movimiento es la energa, pues las fuerzas aplicadas son conservativas y los vnculos escleronomos:
.2
.
.
.2
1
E = I1 ( sin2 + ) + I3 ( cos + )2 + M gd cos
(6.36)
2
Las tres ecuaciones del movimiento son entonces las tres integrales del movimiento (6.34,
6.35, 6.36). Tenemos as recorrido la mitad
del camino en la solucion de nuestro problema.
. .
Las ecuaciones (6.34, 6.35) nos dan , como funciones de . De la segunda:
.
I3 = p I3 cos
y reemplazando en la primera:
.
p p cos
I1 sin2
(6.37)
entonces:
.
I3 cos
(p p cos )
(6.38)
I1 sin2
Estas relaciones nos permiten expresar la energa como una ecuacion diferencial en la coordenada . Partiendo de (6.35)
= p
.2
p2
.2
1
2
E = I1 ( sin + ) +
+ M gd cos
2
I3
agrupamos los terminos constantes definiendo una nueva constante E 0 :

E0 = E
p2
I3
y reemplazando ahora (6.37, 6.38):

E0 =
1 (p p cos )2 1 . 2
+ I1 +M gd cos
2
2
I1 sin2
192

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
produce:
.2
= 2I1 E 0 sin2 (p p cos )2
I12 sin2
2I1 M g` cos sin2

que puede ponerse como una ecuacion diferencial de primer orden en cos :
I1
p
d cos
= A + B cos + C cos2 + D cos3
dt
(6.39)
donde:
A = 2I1 E 0 p2
B = 2p p 2I1 M g`
C = 2I1 E 0 p2
D = 2I1 M g`
son constantes ligadas a las condiciones iniciales del movimiento. El signo se elige de acuerdo
a que cos crezca o decrezca con t.
La ecuacion diferencial (6.39) se resuelve mediante una integracion directa:
Z
x(t)
t=
x(t=0)
dx
A + Bx + Cx2 + Dx3
(6.40)
donde x = cos , y el rango de valores permitidos de x es tal que

P3 (x) = A + Bx + Cx2 + Dx3 0
(6.41)
La de (6.40) es una integral elptica que puede calcularse en terminos de funciones elpticas conocidas y tabuladas, pero no es necesario resolverla para conocer aspectos interesantes del
movimiento del trompo. Podemos determinar los valores maximo y mnimo que adopta a lo
largo de la evolucion temporal, pues son las races del polinomio (6.41) que limitan el dominio a
valores positivos del mismo. Debido a que el coeficiente D del termino x3 es positivo el polinomio
es mayor que cero para x suficientemente grande y positivo, y es menor que cero para x grandes y
negativos. Ademas, en los valores extremos de x = cos = 1 resulta:
P3 (1) = A + B + C + D = (p p )2
P3 (1) = A B + C D = (p + p )2
193
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 6.11: Rango de valores de la inclinacion

de modo que las dos races x1 , x2 que limitan la region de valores positivos de P3 (x) estan situadas
en el rango de valores posibles | cos |< 1. (El caso extremo p = p en que la raz x2 = 1 corresponde a un trompo vertical). La funcion P3 (x) tiene entonces la representacion grafica mostrada
en la figura 6.11.
El eje de simetra del trompo tendra una inclinacion variable entre 1 =
arc cos x1 y
.
2 = arc cos x2 . Simultaneamente, la presencia de una velocidad angular produce una precesion
de dicho eje alrededor del eje vertical ebz 0 . Esta velocidad conservara su signo a lo largo de la
evolucion temporal si (ver ecuacion 6.37):
p p cos 1 > 0
en tanto que se anula cuando
p p cos 1 = 0
y cambia de signo a lo largo de la evolucion cuando
p p cos 1 < 0
Estos tres movimientos de nutacion estan representados en la figura 6.12:
194

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
Figura 6.12: Posicion sobre la esfera unitaria de la trayectoria del eje del trompo, mostrando los tres tipos
de nutacion posibles
6.5.2.
Trompo en un campo gravitatorio sin nutacion
El problema que nos planteamos es el de hallar las condiciones para que un trompo simetrico
con un punto fijo y sometido
al campo gravitatorio realice una evolucion temporal con nutacion
.
nula. Esto significa que = 0, por lo que el radicando de la ecuacion del movimiento (6.39)
p
d cos
= A + B. cos + C. cos2 + D. cos3
dt
debe ser negativo en | cos |< 1 salvo en un punto x0 = cos 0 . Tanto el polinomio
I1
P3 (x) = A + Bx + Cx2 + Dx3
(6.42)
P30 (x) = B + 2Cx + 3Dx2
(6.43)
como su derivada:
deben anularse en x = x0 para que sea posible el movimiento con constante.

Las condiciones iniciales para los tres grados de libertad del trompo son los seis valores de los
a ngulos , , y sus derivadas. Como y son cclicas, la evolucion del trompo no va a depender
de los valores iniciales que les fijemos. Las cuatro condiciones restantes pueden determinarse por
los valores de los momentos canonicos p , p , la energa E y el a ngulo (t = 0). Podemos
entonces lograr un movimiento de precesion pura sin nutacion eligiendo arbitrariamente dos de
estas cuatro constantes, y ajustando las dos restantes para que se satisfagan las condiciones (6.42,
6.43).
6.6.
Problemas
1. Dos esferas son de radios y masas identicas, pero una es maciza y la otra hueca con la masa
concentrada en un cascaron. Encuentre una manera no destructiva de determinar cual es hueca.
195
M EC ANICA
CL ASICA

2. Una barra uniforme desliza con sus extremos sobre un aro circular (figura 6.13). La barra
abarca un a ngulo de 120 grados desde el centro de la circunferencia. Demostrar que el pendulo
simple equivalente tiene una longitud igual al radio del aro.
3. Calcular el tiempo que tarda en caer un cilindro homogeneo que rueda sin deslizar por un
plano inclinado a 30 grados. La altura inicial es h y parte del reposo.
Comparar este resultado con el obtenido cuando el cilindro desliza sin roce por el plano y parte
del reposo.
4. Un trompo simetrico tiene un punto fijo y esta sometida a la accion de la gravedad. Constituye as un pendulo que puede oscilar en torno del punto de equilibrio: = 0 y rotar alrededor de
su eje de simetra: = (t). En la practica puede consistir en un disco libre de girar en torno de
su eje de simetra, representado por un eje rgido de masa despreciable suspendido del techo a una
distancia ` del disco.
Si por un medio externo mantenemos al disco girando a una velocidad de rotacion fija en
torno de su eje, calcular alguna condicion inicial que permite conservar el a ngulo fijo en la evolucion ulterior del cuerpo.
5. Sea una mesa de billar y una bola de radio R.
5.1 A que altura respecto de la mesa se debe golpear la bola para ponerla en movimiento
rodando sin deslizar sobre el pano de la mesa.
5.2 Las bandas laterales de la mesa se disenan de modo que si una bola incide sin deslizar en
forma normal se aleje tambien sin deslizar. Determine la altura de la banda.
196

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO

6. Una rueda puede girar sobre su eje de simetra, y a una distancia d de la rueda el eje se
encuentra unido al techo por una una cuerda de longitud ` (Figura 6.14). La rueda gira con una
velocidad angular que se mantiene constante.
Encuentre las condiciones iniciales que permiten una evolucion temporal del sistema manteniendo horizontal el eje y constante el a ngulo de la cuerda respecto de la vertical.
6.7.
6.7.1.
Apendice
A: Transformaciones ortogonales
de los ejes coordenados cartesianos
Rotacion
Partimos de una terna ortonormal (eb1 , eb2 , eb3 ) donde un vector generico se expresa por:
B = b1 eb1 + b2 eb2 + b3 eb3

=
3
X
(6.44)
bi ebi
i=1
los tres numeros bi que determinan unvocamente el vector B se denominan las componentes del
vector en dicha terna y representan el producto escalar:
bi = B .ebi
197
M EC ANICA
CL ASICA
Definimos una nueva terna (eb0 1 , eb0 2 , eb0 3 ) y queremos hallar las componentes b0i . Uno de los
vectores unitarios, por ejemplo el eb0 1 , tambien puede escribirse en terminos de sus componentes:
eb01 = (eb0 1 eb1 )eb1 + (eb0 1 eb2 )eb2 + (eb0 1 eb3 )eb3
= a11 eb1 + a12 eb2 + a13 eb3
(6.45)
donde los a1i son los cosenos directores de la direccion eb0 1 en la terna inicial (figura 6.15).
Figura 6.15: Terna original y rotada

Existen relaciones similares a (6.45) para los otros ejes
eb0 i =
3
X
aij ebj
j=1
con nueve componentes que pueden agruparse en una matriz de tres filas y tres columnas:

a
11

A = a21

a31
a12 a13
a22 a23
a32 a33
(6.46)
Siguiendo el mismo procedimiento, podemos expresar los vectores ebi en terminos de los eb0i :
198

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
eb1 = (eb1 .eb0 1 )eb1 + (eb1 .eb0 2 )eb0 2 + (eb1 .eb0 3 )eb0 3
= a11 eb1 + a21 eb2 + a31 eb3
3
X
ebi =
aji eb0 j
j=1
3
X
atij eb0 j
(6.47)
j=1
donde las nueve componentes atij definen la matriz transpuesta de A

a
11
t
A = a12

a13
a21 a31
a22 a32
a23 a33
Los nueve elementos de la matriz A no son independientes ya que los vectores eb0i tienen
modulo unitario y son ortogonales entre s:
eb0 i .eb0 k =
3
X
aij ebj .
j=1
3
X
3
X
ak` eb`
`=1
aij akj = ik , i, k = 1, 2, 3
(6.48)
j=1
Las ecuaciones (6.48) producen seis relaciones linealmente independientes que ligan a las
componentes aij , por lo tanto solo podemos elegir en forma independientes a tres de ellas quedando las otras determinadas por estas condiciones, que son justamente las condiciones de ortonormalidad de la terna primada.
La ecuacion (6.48) puede escribirse como el producto matricial de A por la matriz transpuesta
t
A
3
X
aij akj = ik
j=1
3
X
aij atjk = ik A.At = I
(6.49)
j=1
Siguiendo el mismo procedimiento, podemos hallar las condiciones de ortonormalidad de la

terna ebi simplemente reemplazando anm por atnm en (6.48,6.49):
3
X
j=1
atij atkj = ik
3
X
atij ajk = ik At .A = 1
(6.50)
j=1
Las relaciones (6.49) y (6.50) prueban que la matriz transpuesta At es la inversa de la matriz
A:
199
M EC ANICA
CL ASICA
AAt = At A = 1
A1 = At
(6.51)
Las matrices que satisfacen la condicion (6.51) se llaman matrices ortogonales.
Para hallar la representacion del vector B en la terna (eb01 ,eb02 ,eb03 ) usamos la relacion (6.47) en
la definicion (6.44)
3
X
B =
bj ebj
j=1
3
X
bj
atji eb0 i
i=1
j=1
3
X
3
X
3
X
aij bj )eb0 i
i=1 j=1
que nos da la ley de transformacion de las componentes de un vector ante una rotacion del sistema
de ejes de coordenadas cartesianos:
b0i =
3
X
aij bj
(6.52)
j=1
Como un vector queda totalmente definido si se conocen sus componentes en un dado sistema
de ejes, podemos representar el vector como una matriz de una columna y tres filas, donde cada fila
representa la componente del vector en la direccion correspondiente. La relacion (6.52) se escribe
entonces:

b0 a
1 11
0
b2 = a21
0
b3 a31
6.7.2.
a12 a13
a22 a23
a32 a33

b
1

. b2

b3
(6.53)
ortogonal
Puntos de vista pasivo y activo de la transformacion
Las expresiones (6.52) o (6.53) relacionan las componentes del vector B vistas desde dos
sistemas de coordenadas eb0 i , ebi . El vector es el mismo, y la terna de ejes es rotada. Este es el
punto de vista pasivo de la rotacion: el vector B permanece invariante y se cambia el marco de

referencia mediante una rotacion. El punto de vista activo consiste en producir una rotacion del
vector B y relacionar las nuevas y viejas componentes respecto del sistema ebi . En la figura 6.16
graficamos las dos versiones de la operacion de rotacion:
Vemos que una rotacion del sistema de ejes (en un a ngulo para el espacio de dos dimen
siones) es equivalente a la rotacion inversa (en un a ngulo -) del vector B .

200

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
Figura 6.16: Rotaciones en el plano. Puntos de vista activo y pasivo

Como la operacion inversa de la transformacion ortogonal A esta dada por la matriz transpues
0
ta At , las componentes en la base ebi del vector B rotado:
3
0 X
0
B =
bi ebi
i=1
son:
bi =
3
X
atij bj
j=1
3
X
aji bj
j=1
Vamos a comparar esta rotacion del vector (punto de vista activo) con la rotacion de la terna
(punto de vista pasivo) dada por (6.52)
3
X
B =
bi ebi
i=1
201
M EC ANICA
CL ASICA
3
X
bi eb0 i
i=1
con componentes:
b0i
3
X
aij bj
j=1
Aplicamos ahora estas relaciones al caso del espacio bidimensional. La rotacion del par de
ejes cartesianos en un a ngulo transforma las componentes del vector B de la vieja a la nueva
base de la forma:

b0 cos
1
0 =
b2 sin
sin
cos

b
1
pasiva
.
b2
en tanto que la rotacion del vector B en un a ngulo cambia sus componentes en la base usada de
la siguiente manera:

b0 cos
1
0 =
b2 sin
6.7.3.
sin
cos

b
1
.
activa
b2
Transformaciones de semejanza
Los vectores con los que trabajamos satisfacen relaciones como la que liga al impulso angular
con la velocidad angular de un cuerpo rgido:
L = I
Este es un caso particular de relaciones generales del tipo:
b = C
a
(6.54)
Aplicaremos una transformacion ortogonal a ambos miembros de la ecuacion (6.54). Acabamos

de ver que existen dos formas equivalentes de interpretar estas transformaciones. Una descrita por
la matriz A:
A b = AC
a
que interpreta A b como el mismo vector b descrito en una terna eb0 i rotada respecto de la original
ebi , la otra:
At b = At C
a
interpreta el vector At b como resultado de la rotacion de b , manteniendo fija la terna ebi .

202

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
Punto de vista pasivo

Si adoptamos la primera interpretacion (punto de vista pasivo), escribimos (6.54) en la forma:
A b = ACAt A
a
que podemos representar por:
0
b = C0 a0
donde:
C0 = ACAt
(6.55)
describe en el sistema rotado la operacion que describa C en el original.

0
Mediante una transformacion ortogonal adecuada podemos conseguir que C sea diagonal:
(C0 )ij = di ij
Multiplicando (6.55) por la izquierda por la matriz At :
CAt = At C0
que consiste de nueve ecuaciones
3
X
j=1
Cij atjk =
3
X
atij dj jk , k = 1, 2, 3, i = 1, 2, 3
j=1
que se reduce a:
3
X
Cij akj = dk aki
j=1
Estas ecuaciones describen las siguientes relaciones vectoriales:
C
a 1 = d1
a1
(6.56)
C
a 2 = d2
a2
(6.57)
C
a 3 = d3
a3
(6.58)
cada uno de los vectores define una fila de la matriz A:
a i = ai1 eb1 + ai2 eb2 + ai3 eb3

que segun (6.45) representa los vectores eb0 i de la terna rotada.
203
(6.59)
M EC ANICA
CL ASICA
Se denominan autovectores del operador C a los vectores

a i , y autovalores a las componentes
di de su forma diagonal.
Las ecuaciones (6.56-6.58) forman cada una un sistema lineal homogeneo
C11 ai1 + C12 ai2 + C13 ai3 = di ai1
C21 ai1 + C22 ai2 + C23 ai3 = di ai2
C31 ai1 + C32 ai2 + C33 ai3 = di ai3
(6.60)
que posee solucion no trivial cuando se anule el determinante de los coeficientes:

C d
i
11

det C21

C31
C12
C13
C22 di C23
C32
C33 di

=0

Este es el llamado determinante secular, un polinomio cubico que posee tres races, que en
principio pueden consistir en una real y dos complejas conjugadas, digamos d1 y d2 = d1 . Si
e ste fuera el caso los autovectores

a1 y
a 2 tendran componentes complejas. Multiplicamos
escalarmente la ecuacion (6.56) por a 1 :
a 1 .C
a 1 = d1
a 1 .
a1
3
X
a1i Cij a1j
= d1
3
X
a1i a1i
(6.61)
i=1
i,j=1
Si la operacion C esta representada por una matriz hermitiana o autoadjunta, cuyos elementos
satisfacen:
Cji = Cij
(6.62)
entonces permutando los ndices de suma i,j el primer miembro resulta:

3
X
a1i Cij a1j
3
3
X
1 X
[
a1i Cij a1j +
a1j Cji a1i ]
2 i,j=1
i,j=1
3
3
X
1 X
[
a1i Cij a1j +
a1j Cij
a1i ]
2 i,j=1
i,j=1
i,j=1
= Real
Entonces el segundo miembro de (6.61):
d1
3
X
a1i a1i
= d1
i=1
3
X
| a1i |2
i=1
= Real
204
(6.63)

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
es real, por lo que necesariamente d1 es real. Demostramos as que todos los autovalores de una
matriz hermitiana son reales.Una forma especial de matrices hermitianas son las matrices reales y
simetricas, como es el caso del tensor de inercia de un cuerpo rgido.
Reemplazando en las ecuaciones (6.56-6.58) las tres races Ii (i = 1, 2, 3), obtenemos los tres
autovectores
ai . Por ser nulo el determinante, solamente dos de las ecuaciones del sistema (6.60)
son linealmente independientes:
(C11 di )ai1 + C12 ai2 = C13 ai3

C21 ai1 + (C22 d1 )ai2 = C23 ai3
que nos permite determinar las relaciones c1 = ai1 /ai3 y c2 = ai2 /ai3 :
(C11 di )c1 + C12 c2 = C13

C12 c1 + (C22 d1 )c2 = C23
Luego, usando la condicion de normalizacion (6.49) para las filas de una matriz ortogonal:
3
X
(aip )2 = 1
p=1
podemos determinar el valor de ai3 :

(c21 + c22 + 1)a2i3 = 1
Punto de vista activo
Consideremos ahora que la rotacion actua sobre los vectores en lugar de hacerlo sobre las
ternas de ejes coordenados. Las componentes de un vector en la terna fija ebi se transforman segun
la matriz At , entonces:
At b = At CAAt
a
Conocemos la matriz At a partir de A :

a
11

At = a12

a13
a21 a31
a22 a32
a23 a33
La rotacion de los vectores ebi de la terna original esta representada por la operacion:
eb0 i = At ebi
Por ejemplo, la rotacion del vector eb1 produce:
205
(6.64)
M EC ANICA
CL ASICA

a
11

a12

a13
a21 a31
a22 a32
a23 a33

1 a
11

. 0 = a12

0 a13
(6.65)
con formas similares para los otros vectores ebi . Entonces, cada columna de la matriz At que representa una rotacion activa de vectores esta formada por las componentes de los vectores rotados
de la terna original.
Vimos en (6.59) que los autovectores de la matriz C constituyen las filas de la matriz A
representativa de rotaciones de la terna cartesiana del espacio tridimensional. Estos autovectores
forman entonces las columnas de la matriz At que representa las rotaciones de los vectores del
espacio, manteniendo fijos los ejes coordenados.
6.7.4.
Races multiples
Si el determinante secular posee una raz doble entonces dos autovectores de los tres definidos
por las ecuaciones (6.56-6.58) satisfacen ecuaciones con el mismo autovalor:
C
a 1 = d1
a1
C
a 2 = d1
a2
Vemos que cualquier combinacin c1

a 1 +c2
a 2 de un dado par de soluciones
a 1,
a 2 es tambien solucion de estas ecuaciones. Los autovectores son entonces un par cualquiera de vectores
ortonormales en el plano normal al tercer autovector

a 3 correspondiente al autovalor d3 6= d1 . Se
dice que el autovalor d1 es degenerado, y el orden de la degeneracion es dos.
Si la raz del determinante secular es triple d1 = d2 = d3 = d, la matriz C es diagonal
en cualquier terna, como podemos probar facilmente: si suponemos que sus autovectores son
a 1,
a 2,
a 3 entonces en esta base C = d1, donde 1 representa la matriz unidad. Pero cualquier
transformacion de semejanza definida por una matriz ortogonal B deja invariante a la matriz C,
es decir proporcional a la identidad:
0
C = Bd1Bt = d1 = C
Entonces cualquier terna es una terna de autovectores de C. El autovalor d es en este caso
triplemente degenerado.
6.7.5.
Algunas propiedades de matrices y determinantes
Se denomina traza de una matriz a la suma de sus elementos diagonales. Dada la matriz (NN)
de elementos cij su traza es:
T r(C) =
N
X
i=1
206
cii

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
Ante una transformacion ortogonal A la traza resulta:
T r(C ) =
=
N
X
cii
i=1
N X
N X
N
X
aij cjk atki
i=1 j=1 k=1
N X
N X
N
X
aij cjk aik
i=1 j=1 k=1
N X
N
X
cjk jk
j=1 k=1
N
X
cjj
j=1
Entonces la traza de una matriz es invariante ante transformaciones ortogonales:

0
T raza(C ) = T raza(C)
(6.66)
Enunciaremos sin probar algunas propiedades de los determinantes:
E L DETERMINANTE DE UN PRODUCTO DE MATRICES

ES EL PRODUCTO DE LOS DETERMINANTES .
E L DETERMINANTE DE UNA MATRIZ ORTOGONAL QUE
(6.67)
(6.68)
DE LOS EJES COORDENADOS

DESCRIBE UNA ROTACI ON
ES IGUAL A LA UNIDAD .
L OS DETERMINANTES DE UNA MATRIZ

Y SU TRANSPUESTA SON IGUALES .
6.7.6.
de una matriz ortogonal. Equivalencia de

Diagonalizacion
transformaciones ortogonales y rotaciones
Vamos a adoptar el punto de vista activo en la descripcion de las transformaciones ortogonales

sobre los vectores del espacio tridimensional de coordenadas. Entonces, en un sistema de ejes
cartesianos fijos, la matriz ortogonal A produce una rotacion de cada vector posicion
r definido
por un punto de dicho espacio:
207
M EC ANICA
CL ASICA
r 0 = A
r
Queremos saber si existe una direccion del espacio que permanece invariante ante la trans
formacion; esto implica que existe un vector

r 0 y todos sus multiplos
r 0 que permanecen
invariantes ante la rotacion representada por A :
A
r0 =
r0
(6.69)
Esta condicion indica que la matriz A posee un autovalor = 1.

Recordemos que la matriz A no es simetrica, por lo que no puede aplicarse directamente el
procedimiento de diagonalizacion desarrollado para matrices reales simetricas. Lo que haremos
es transformar la terna de ejes mediante una operacion representada por una matriz B, donde la
transformacion no es necesariamente una rotacion y por lo tanto B no es en general una matriz
ortogonal. La ecuacion (6.69) se representa en la nueva base por:
BAB1 B
r 0 = B
r0
Analicemos la existencia de una transformacion B que diagonalice a A:
BAB1 = Ad
(Ad )ij
= i ij
equivalente a:
BA = Ad B
3
X
bij ajk =
3
X
i ij bjk
j=1
j=1
= i bik
que constituyen una conjunto de tres ecuaciones lineales homogeneas:
(a11 i )bi1 + a21 bi2 + a31 bi3 = 0
a12 bi1 + (a22 i )bi2 + a32 bi3 = 0
a13 bi1 + a23 bi2 + (a33 i )bi3 = 0
que pueden simbolizarse por:
At b i = i b i
Esta es una ecuacion de autovalores
208
(6.70)

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
i
y autovectores

b
i1

b i = bi2

bi3
Los autovalores son las races del determinante secular:

det(At 1) = 0
Dado que A no es una matriz real y simetrica ( o en general hermitiana: aij = aji ), los elementos bij y autovalores no son necesariamente numeros reales. Tomamos el complejo conjugado
de la ecuacion (6.70)
At b i = i b i
(6.71)
Hacemos el producto escalar de cada miembro de (6.70) por el correspondiente de (6.71):
At b i At b i = |i |2 b i b i
El primer miembro resulta, usando la ortogonalidad de A:
3 X
3 X
3
X
atkj bkj ati` bi`
k=1 j=1 `=1
3 X
3
X
ajk atk` )
j=1 k=1
3
3 X
X
3
X
bij bi`
`=1
j` bij bi`
j=1 `=1
3
X
|bij |2
j=1
en tanto el segundo miembro es:

|i |2
3
X
|bij |2
j=1
por lo que encontramos que los autovalores de una matriz ortogonal tienen modulo unitario:
|i | = 1
209
M EC ANICA
CL ASICA
Con este resultado estamos en condiciones de demostrar que al menos uno de los autovalores
debe ser igual a la unidad: la condicion (6.67) indica que el determinante de la matriz diagonalizada
Ad :
det(Ad ) = 1 2 3
es el producto de los determinantes:
det(Ad ) = det(B) det(A) det(B1 )
y como:
det(B) det(B1 ) = 1
encontramos que:
det(A) = 1 2 3
Pero el determinante de una matriz ortogonal que describe una rotacion vale uno (propiedad
6.68), entonces:
1 2 3 = 1
(6.72)
Los tres autovalores son las races del determinante secular. Pueden ser los tres reales, entonces
para que se cumpla (6.72) uno de ellos debe ser igual a uno. La otra posibilidad es que uno de ellos
sea real y los otros complejos conjugados, entonces nuevamente para que se cumpla (6.46) debe
ser el real igual a uno. En forma general podemos especificar los autovalores como:
1 = 1
2 = ei
3 = ei
E L AUTOVECTOR CORRESPONDIENTE AL AUTOVALOR = 1 ES INVARIANTE ANTE LA

ORTOGONAL REPRESENTADA POR LA MATRIZ A :
TRANSFORMACI ON
Ab1= b1
condicion que vale para cualquier vector en la direccion de b 1 y prueba la validez de la propuesta
(6.69). Entonces b 1 define la direccion del espacio tridimensional que permanece invariante ante
la rotacion representada por A. Es este el eje de dicha rotacion.
Tambien podemos determinar el a ngulo de la rotacion alrededor de b 1 representada por A:

0
si hacemos un cambio de ejes de modo que el nuevo eje 1 sea el autovector b 1 , la matriz A que
describe la rotacion en la nueva terna tendra la forma:
210

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO

1 0

0

A = 0 cos

0 sin
0
sin
cos
Su traza es invariante ante transformaciones de semejanza como la que lleva de A a A (condicion

6.66), entonces:
0
T raza(A ) = 1 + 2 cos
= a11 + a22 + a33
de manera que el a ngulo de la rotacion es:
cos = a11 + a22 + a33 1
Concluimos entonces que cada transformacion ortogonal en un espacio general de N dimen
siones, es equivalente a una rotacion en un a ngulo alrededor de una direccion b 1 del espacio
complementario de N-1 dimensiones. Tanto b 1 como quedan unvocamente determinados por

la forma de la matriz A.
Para el punto de vista pasivo los vectores multiplos de b 1 tienen las mismas componentes
en la base original y la rotada, para el punto de vista activo los vectores multiplos de b 1 no son
afectados por la rotacion.
6.7.7.
como rotaciones sucesivas en torno

Rotacion
de los ejes de la terna original
Hemos visto que cualquier rotacion del espacio tridimensional puede representarse por tres
rotaciones sucesivas en direcciones definidas y con magnitudes dadas por los a ngulos de Euler
0
0
0
(ecuacion 6.32). Partiendo de una terna (eb1 , eb2 , eb3 ) se realiza una rotacion en un a ngulo en torno
0
00
de eb3 , seguida de una en alrededor del nuevo eje eb1 , direccion que define la llamada lnea de los
nodos, y finalmente se efectua una rotacion en en torno del eje eb3 de la terna final (eb1 , eb2 , eb3 ).
Estas operaciones estan descritas por el producto de tres matrices que representamos por los ejes
de rotacon y la magnitud de la misma:
00
R = R(eb3 , )R(eb1 , )R(eb3 , )
(6.73)
Presentamos ahora una propiedad de las rotaciones que es facil de visualizar: en la figura 6.17
se representa la rotacion de un vector

x en torno de un eje eb en un a ngulo
0
x = R(eb, )
x
(6.74)
Luego vemos el resultado de rotar los tres vectores protagonistas

x,
x y eb en un a ngulo
b . Esto es:
arbitrario alrededor de una direccion general n
0
211
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 6.17: Rotacion general de un vector
0
0
b , )
y = R(n
x
b , )
y = R(n
x
0
b , ) e
e = R(n
(6.75)
(6.76)
(6.77)
0
0
Como los tres nuevos vectores

y ,
y y eb guardan entre s las mismas relaciones que los
originales, obtenemos:
0
0
0
y = R(eb , )
x
y reemplazando (6.75) y (6.74):

0
b , )R(eb, )
b , )
R(n
x = R(eb , )R(n
x
que produce:
0
b , )R(eb, )R1 (n
b , ) = R(eb , )
R(n
donde
0
b , )
e = R(n
e
212
(6.78)

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
0
El resultado final (6.78) dice que la rotacion en un a ngulo en torno de un eje eb esta relacionada a la rotacion en el mismo a ngulo alrededor del eje original eb a traves de la transformacion
0
de semejanza definida por la matriz de rotacion que conecta

e con
e .
Vamos a usar este para expresar la rotacion general (6.73) exclusivamente en terminos de
0
0
rotaciones en las direcciones ebi de la terna original. Siendo eb3 el resultado de rotar eb3 en un a ngulo
00
alrededor de eb1 :
00
eb3 = R(eb1 , )eb3

resulta de (6.78):
00
00
R(eb3 , ) = R(eb1 , )R(eb3 , )R1 (eb1 , )

y reemplazando en (6.73):
00
00
00
00
00
R = R(eb1 , )R(eb3 , )R1 (eb1 , )R(eb1 , )R(eb3 , )

0
= R(eb1 , )R(eb3 , )R(eb3 , )

= R(eb1 , )R(eb3 , + )
(6.79)
00
Hacemos ahora uso de que eb1 es el resultado de rotar eb1 en un a ngulo alrededor de eb3 :
00
eb1 = R(eb3 , )eb1

00
R(eb1 , ) = R(eb3 , )R(eb1 , )R1 (eb3 , )

para transformar (6.79) en:
0
R = R(eb3 , )R(eb1 , )R1 (eb3 , )R(eb3 , + )

0
= R(eb3 , )R(eb1 , )R(eb3 , )
(6.80)
que es el resultado buscado:

GENERAL DADA POR LOS ANGULOS
REPRESENTADA POR
UNA ROTACI ON
DE E ULER , , EST A
0
0
0
TRES ROTACIONES SUCESIVAS ALREDEDOR DE LOS EJES ORIGINALES e

b3 , eb1 , eb3 EN ANGULOS
, ,
RESPECTIVAMENTE .
6.7.8.
Rotaciones en dos dimensiones
Dado un par de ejes coordenados en el plano, las componentes (x, y) de un vector se transforman de la siguiente forma frente a una rotacion del sistema de ejes:
0
x
y
= x cos 1 + y sin 1
= x sin 1 + y cos 1
213
M EC ANICA
CL ASICA
que expresada en forma matricial es:

0
x cos

1
0 =
y sin 1

x

y
sin 1
cos 1
(6.81)
Aplicando una rotacion ahora a los ejes primados:

00
x

00
y

cos

2
=
sin 2
0
x

0
y
sin 2
cos 2
La transformacion resultante es:

00
x

00
y

=

=

cos 2
sin 2
sin 2 cos 2

cos

1

sin 1
cos(1 + 2 )
sin(1 + 2 )
sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 )
sin 1
cos 1

x

y

x

y
Representando por R() la operacion de rotacion en el a ngulo o la matriz que la representa,

hemos encontrado la relacion:
R(1 + 2 ) = R(1 )R(2 ) = R(2 )R(1 )
(6.82)
La rotacion en un a ngulo infinitesimal se obtiene de (6.81)

0
x 1

0 =
y

x

y
(6.83)
donde hemos despreciado terminos cuadraticos en . Podemos escribir (6.83) de la forma:

0
x

0
y
(
1 0

=

0 1

0 i

+ i

i 0

)

x

y
= {E + iJ}
donde definimos:

1 0

E=
0 1

0 i

J=
i 0
(6.84)
Usando la relacion (6.82) la rotacion en un a ngulo finito puede representarse de la forma

siguiente:
0

x
N

0 = E + iJ
y
N
214

x

y

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO
El desarrollo del binomio produce:

E + iJ
N
= EN + N EN 1 iJ
N (N 1) N 2
+
E
(iJ )2 ...
N
2!
N
que en el lmite N representa el desarrollo de la funcion exponencial:

eiJ = E + iJ +
1
(iJ)2 ...
2!
y haciendo uso de la siguiente propiedad de los productos J.J :

J.J = E
obtenemos la conocida descomposicion de la exponencial en funciones trigonometricas:
1
1
1
E2 i J3 + E4 ...
2!
3!
4!
= E cos + iJ sin
eiJ = E + iJ
(6.85)
Hemos hallado un resultado que llama la atencion por su simplicidad: la rotacion general en
un espacio de dos dimensiones se puede expresar por medio de la forma:
R() = eiJ
donde la matriz J esta definida por (6.84).
6.7.9.
El grupo de las rotaciones en tres dimensiones
Las transformaciones ortogonales pueden aplicarse en forma sucesiva. Dadas dos de ellas representadas por las matrices A1 , A2 la matriz A1 A2 es tambien ortogonal y por lo tanto representa
una nueva rotacion del espacio dada por A3 = A1 A2 . Como el producto de matrices no es conmutativo en general, A4 = A2 A1 6= A3 representa una rotacion diferente de la de A3 . Vimos que de
cada matriz Ai podamos extraer la direccion b i invariante y el a ngulo de rotacion i alrededor de

esta direccion que define unvocamente la operacion de rotacion. Debido a la no conmutatividad
A1 A2 6= A2 A1 , la direccion invariante b 3 y el a ngulo de rotacion 3 de la rotacion representada
por la matriz A3 = A1 A2 no pueden ser simplemente las sumas b 1 + b 2 = b 3 , 1 + 2 = 3 .

Un conjunto de elementos, como los operadores de rotacion en un espacio de N dimensiones,
o las matrices ortogonales que representan esas rotaciones, constituye un grupo si:
1. El producto de dos elementos es otro miembro del grupo:
Ak = Ai Aj
2. Existe el elemento unidad:
215
M EC ANICA
CL ASICA
Ai = Ai E = EAi
3. Existe el inverso de cada elemento;
1
Ai A1
i = Ai Ai = E
El conjunto de matrices ortogonales A en el espacio de tres dimensiones, o de rotaciones
definidas por b i , i constituye un grupo de elementos ya que posee el elemento identidad (la
matriz unidad), el inverso de cada elemento y el producto de dos elementos da otro elemento del
conjunto. Se lo denomina grupo no conmutativo o no abeliano debido a que Ai Aj 6= Aj Ai .
Consideremos una rotacion en tres dimensiones donde el eje de giro es uno de los ejes coordenados, por ejemplo el eb1 . Estas son rotaciones en el plano eb2 , eb3 que pueden representarse por
la forma (6.85)
eiJ1 = E cos + iJ1 sin
(6.86)
y como el eje eb1 es invariante, la rotacion en tres dimensiones se representa por la forma (6.86)
con las matrices E y J definidas por:

1 0

E= 0 1

0 0

0 0

J1 = 0 0

0 i
0
0
1
0
i
0
Todas las rotaciones de este tipo satisfacen las condiciones requeridas para definir un grupo,
que constituye entonces un subgrupo dentro del grupo de las rotaciones en tres dimensiones.
Hemos demostrado en (6.80) que una rotacion general puede descomponerse en tres rotaciones
sucesivas:
R = R(eb3 , )R(eb1 , )R(eb3 , )
y empleando (6.86) para cada una de ellas se expresa por:
R = eiJ3 eiJ1 eiJ3
(6.87)

0 i 0

0
J3 = i 0

0 0
0
(6.88)
donde:
Las matrices J1 , J3 se completan con la que representa rotaciones en torno de eb2 :

216

D IN AMICA
DEL CUERPO RI GIDO

0 0 i

J2 = 0 0 0

i 0 0
(6.89)
Se puede probar que estas tres matrices se transforman como las componentes de un vector, y
satisfacen relaciones de conmutacion del tipo
Ji Jj Jj Ji =iJk
donde i,j,k=(1,2,3),(2,3,1),(3,1,2). Estas dos caractersticas establecen una clara analoga entre el
vector J y el vector impulso angular L de un sistema fsico. En el marco de la mecanica cuantica

esta analoga se convierte en una equivalencia.
La forma (6.87) determina una manera simple y eficaz para especificar la transformacion: se
usan solamente dos matrices constantes y los tres a ngulos de Euler para determinar una rotacion
general. Hemos encontrado entonces que el grupo de las rotaciones esta formado por elementos
definidos por el valor de tres parametros, y para construir cada elemento requerimos de tres (con
dos es suficiente) generadores, como se les llama a las matrices Ji .
217
M EC ANICA
CL ASICA
218
Captulo 7
Oscilaciones
7.1.
Introduccion
Cuerpos interactuantes en la Naturaleza y construcciones realizadas por el hombre en interaccion con el medio que las rodea tienden a alcanzar posiciones de equilibro estable. Perturbado el
sistema por su interaccion con el medio ambiente su evolucion sera la de pequenas oscilaciones en
torno de ese punto de equilibrio. Vemos entonces la importancia de dedicar un espacio al estudio
de las pequenas oscilaciones en torno de un mnimo de energa potencial.
La presencia de fuerzas disipativas como las de roce que transforman energa mecanica en
calorica podra reducir las oscilaciones y hacer tender el sistema a la posicion de equilibrio estatico.
A su vez, excitaciones provenientes del medio externo pueden alimentar la amplitude de las oscilaciones.
Estudiaremos en primer lugar el caso de oscilaciones amortiguadas y forzadas para un sistema con un solo grado de libertad, considerando los casos de oscilaciones armonicas (aproximacion cuadratica de la energa potencial en torno del mnimo) y el mas general de oscilaciones
anarmonicas.
En el proximo Captulo presentaremos el formalismo general para resolver un sistema con un
numero arbitrario N de grados de libertad. Encontraremos que en las cercanas de un mnimo de
la energa potencial cada grado de libertad oscila en torno del mnimo segun una combinacion
lineal de oscilaciones con frecuencias caractersticas i (i N ). Eligiendo convenientemente las
condiciones iniciales podemos hacer que el sistema oscile en torno del mnimo con cada una de
dichas frecuencias. Existe as una forma sistematica de tratar cualquier sistema en su evolucion en
torno de un mnimo de energa potencial.
7.2.
Elasticidad de los Materiales
Los cuerpos solidos no son rgidos indeformables, todos ellos pueden cambiar de forma al ser
sometidos a fuerzas externas. Un alambre o un hilo de goma tienen en comun que al ser tensados
por fuerzas aplicadas en sus extremos sufren un estiramiento.
Los a tomos que conforman un solido cristalino se encuentran perfectamente ordenados ocupando posiciones de mnima energa potencial en un arreglo geometrico llamado red cristalina.
Cuando se entrega energa calorica al cuerpo los a tomos oscilan en torno de esos mnimos, y
219
M EC ANICA
CL ASICA
cuando se somete al cuerpo a fuerzas externas los a tomos se alejan de sus posiciones de equilibrio,
produciendo la deformacion macroscopica del cuerpo.
En el regimen elastico la elongacion x del material es proporcional a la fuerza aplicada por
unidad de a rea transversal, por lo que en la situacion de equilibrio la fuerza ejercida por el cuerpo
sobre el agente externo que lo tensiona es proporcional a su elongacion y en el sentido inverso a
e sta:
F = k x
Al disminuir la tension aplicada los a tomos tienden a retornar a las posiciones de equilibrio
original. En un cristal real siempre esta presente algun tipo de desorden, hay defectos en la red
cristalina que bajan la barrera que liga a los a tomos vecinos en sus posiciones de equilibrio. Estos
a tomos separados de su mnimo de potencial, en su camino de retorno al mismo pueden perder
el rumbo y quedar atrapados en torno del defecto, en un mnimo relativo de mayor energa que
el original. Los defectos pueden crecer, moverse y eventualmente decaer eliminando el exceso
de energa en forma de calor. Esta friccion interna en el material disminuye la energa potencial
disponible para generar la fuerza de restitucion y da lugar a una fuerza disipativa dependiente de
la velocidad que se anula con e sta:
.
.
f d = f (x)
x
Cuando sea posible despreciar la fuerza de friccion precedente, el cuerpo (resorte, elastico)
genera una fuerza lineal con su elongacion en el lmite de pequenas elongaciones, que materializa
el potencial armonico. Cuando no sea posible despreciar la fuerza de friccion deberemos conocer
la dependencia de e sta con la velocidad; es habitual modelarla asumiendo una dependencia lineal
con la misma:
.

f d =
x
7.3.
Oscilador armonico
Es muy comun encontrar a un sistema fsico moviendose en las cercanas de un mnimo de su

energa potencial. Tal es el caso de estructuras idealmente estaticas como puentes o edificios, que
estan disenadas para responder a las acciones externas con movimientos limitados en torno de la
configuracion de equilibrio estable.
En este captulo consideraremos sistemas con un solo grado de libertad x, con energa cinetica
1 .2
T = mx
2
y sometido a una fuerza conservativa proveniente de un potencial V (x) que posee un mnimo en
x = 0:
dV
|x=0 = 0
dx
de modo que su desarrollo en serie de potencias es:
220
O SCILACIONES
1 d3 V
1 d2 V
2
|
x
+
|x=0 x3 + ...
(7.1)
x=0
2 dx2
6 dx3
Si consideramos movimientos limitados a una region cercana al mnimo podremos despreciar
terminos superiores al cuadratico con lo que el Lagrangiano del sistema se reduce a:
V (x) = V (0) +
1 .2 1
.
L(x, x) = m x kx2
2
2
donde:
d2 V
|x=0
dx2
k=
Debido a que x = 0 es un mnimo de la funcion V (x), la derivada segunda (7.1) es positiva:

k>0
de modo que el campo de fuerzas tiende a retener la partcula en torno del origen:
F (x) =
dV
= kx
dx
La ecuacion del movimiento

d L
L
=0
.
dt x x
..
m x +kx = 0
(7.2)
es una ecuacion diferencial lineal en la incognita x(t) a coeficentes constantes. Soluciones particulares se obtienen mediante la propuesta:
x = et
que reemplazada en (7.2) produce la siguiente condicion sobre el parametro
m2 + k = 0
s
= i
k
= i0
m
La solucion general sera entonces de la forma:

x(t) = Aei0 t + Bei0 t
= C cos(0 t + )
221
(7.3)
M EC ANICA
CL ASICA
La ecuacion diferencial (7.2) es la del oscilador armonico, pues el grado de libertad realiza un
movimiento sinusoidal en torno del punto de equilibrio estable x = 0. A y B o C y constituyen
las dos constantes requeridas por la solucion general para satisfacer cualquier condicion inicial
que se desee imponer al movimiento.
La energa es una integral del movimiento
1 .2 1
E = m x + kx2
2
2
Su valor esta determinado por las condiciones iniciales impuestas y puede calcularse a los tiempos
en que la coordenada o la velocidad se anulan:
1
1
E = mC 2 02 = kC 2
2
2
La realizacion practica del oscilador armonico es la de una partcula ligada a un resorte ideal,
sin friccion interna, de longitud en reposo `0 con el otro extremo fijo. La separacion x del equilibrio
del resorte define la posicion de la partcula y satisface la ecuacion del movimiento del oscilador
armonico.
7.4.
Oscilador amortiguado
El modelo mas sencillo para describir las fuerzas de friccion interna propone una dependencia
lineal con la velocidad:
.
Fdisipativa = x
> 0
con el signo adecuado para que la fuerza se oponga al movimiento de la partcula.
La ecuacion del movimiento del oscilador amortiguado resulta
..
m x + x +kx = 0
con soluciones que se obtienen proponiendo nuevamente formas del tipo
et
con parametros que satisfacen
2 + 2 + 02 = 0
donde
=
02 =
222
2m
k
m
(7.4)
O SCILACIONES
produciendo:
1,2 =
2 02
La solucion general del oscilador armonico amortiguado resulta:

2 2
2 2
x(t) = et [Ae 0 t + Be 0 t ]
(7.5)
(7.6)
De acuerdo al signo de 2 02 clasificamos al movimiento como subamortiguado

2 02 < 0
sobreamortiguado
2 02 > 0
o con amortiguamiento crtico
2 02 = 0
En la figura 7.1 representamos la dependencia temporal de estos cuatro tipos de evolucion.
Figura 7.1: Evolucion temporal de un oscilador con diversas intensidades de amortiguamiento: /0 =0.,
0.1, 1., 1.1
223
M EC ANICA
CL ASICA
En el caso de movimiento subamortiguado la solucion general (7.6) adopta la forma:

x(t) = Cet cos(1 t + )
(7.7)
donde la frecuencia de oscilacion es menor que la natural del oscilador

q
02 2
1 =
(7.8)
y la amplitud de oscilacion
Cet
decae exponencialmente en el tiempo. La partcula va acercandose al punto de equilibrio perdiendo
velocidad hasta que queda en reposo en dicho punto a tiempo infinito. La energa del movimiento
no se conserva debido a la presencia de una fuerza disipativa.
En la situacion de movimiento sobreamortiguado la partcula no realiza ninguna oscilacion en
torno del punto de equilibrio, sino que tiende exponencialmente a e l:
x(t) = Ae(1 )t + Be(1 +)t ]
(7.9)
donde
1 =
2 02 <
En el caso de amortiguamiento crtico es 1 = 0 y la ecuacion (7.5) nos da solo una solucion

particular de la ecuacion diferencial
et
Para obtener otra solucion linealmente independiente de la anterior consideramos una situacion
cercana al amortiguamiento crtico, donde
> 0 y 1 ; la solucion general (7.9) puede desarrollarse en serie de potencias de 1
conservando hasta terminos lineales:
x(t) = et [A + B + (A B)1 t]
(7.10)
valida para tiempos

t
1
1
No importa cuan pequeno se haya elegido el valor de 1 , podemos al mismo tiempo mantener
finitos los valores de A + B y de (A B)1 :
x(t) = A1 et + B1 tet ]
Esta expresion (7.10) representa entonces la solucion general del caso de amortiguamiento
crtico, pues las funciones
224
O SCILACIONES
et
y
tet
son linealmente independientes, y constituyen dos soluciones particulares de la ecuacion diferencial. El de amortiguamiento crtico es el caso lmite de oscilaciones sobreamortiguadas.
7.5.
Oscilaciones forzadas
Consideremos la situacion en que sobre el oscilador armonico con una fuerza disipativa (7.4)
actua ademas una fuerza externa. Si esta fuerza tambien es armonica
Fexterna = F cos t
la ecuacion del movimiento resulta:
F
cos t
m
Hallaremos una solucion particular de esta ecuacion proponiendo para ese fin a
..
x +2 x +02 x =
xp (t) = A cos(t + )
(7.11)
(7.12)
Reemplazando en (7.11) donde desarrollamos

cos t = cos(t + ) cos + sin(t + ) sin
obtenemos:
2 A cos(t + ) 2A sin(t + ) + 02 A cos(t + )
F
F
=
cos(t + ) cos + sin(t + ) sin
m
m
y para que valga la igualdad a todo tiempo debe ser:
mA 2
(0 2 )
F
mA
sin =
2
F
cos =
que produce:
tan =
2
02 2
225
(7.13)
M EC ANICA
CL ASICA
A=
1
F
q
m ( 2 2 )2 + 4 2 2
(7.14)
La solucion general se obtiene sumandole a xp (t) la solucion general xh (t) de la ecuacion

homogenea, que para el caso subamortiguado es (7.7). Obtenemos:
x(t) = xh (t) + xp (t)
t
= Ce
(7.15)
cos(1 t + ) + A cos(t + )
donde las constantes arbitrarias son C, en tanto A y estan dadas por (7.13, 7.14), y 1 es la
frecuencia del oscilador amortiguado dada por (7.8). La funcion xh (t) representa un efecto transitorio ligado al comienzo de la evolucion, en tanto que la de xp (t) describe el estado estacionario
en la evolucion temporal.
La frecuencia = 2 de la excitacion externa que produce la maxima respuesta del oscilador
esta definida por:
dA
d
d2 A
d 2
= 0
< 0
donde la amplitud esta definida por (7.14) y produce:

22 = 02 2 2
(7.16)
Esta es la q
llamada frecuencia de resonancia del oscilador, y vemos que es menor que la frecuencia 1 = 02 2 del oscilador aislado, y que la frecuencia sin amortiguamiento 0 .
La amplitud de oscilacion para excitaciones a la frecuencia de resonancia resulta:
F
2m1
en tanto que la fase de la oscilacion (7.13) es, usando (7.16)
A |=2 =
(7.17)
2
(7.18)
El tratamiento precedente requiere de la presencia de un amortiguamiento no nulo pues la

amplitud en resonancia (7.17) de la solucion particular (7.20) diverge cuando 0. En este lmite
la frecuencia de resonancia 2 tiende a la frecuencia natural 0 del oscilador, entonces podemos
generar una solucion general no divergente incorporando la solucion de la ecuacion homogenea
con la amplitud (7.14) con signo negativo: las divergencias se cancelan en el lmite 0:
|=2 = arctan
x(t) = C cos(0 t + ) + A[cos(t + ) cos(0 t + )]

0
226
(7.19)
O SCILACIONES
(el termino A cos(0 t + ) agregado es solucion de la ecuacion homogenea por lo que (7.19) sigue
siendo la solucion general de la ecuacion diferencial (7.11) para la situacion de resonancia). Ahora
no aparece divergencia cuando hacemos 0 , pues desarrollando
cos(t + )
cos[0 t + + ( 0 )t]
cos(0 t + ) cos[( 0 )t]

sin(0 t + ) sin[( 0 )t]
cos(0 t + ) ( 0 )t sin(0 t + ) + [( 0 )2 ]
y reemplazando en (7.19) haciendo uso ademas de la expresion (7.14) para la amplitud A:
x(t) = C cos(0 t + )
F
1
q
( 0 )t sin(0 t + )
m ( 2 2 )2 + 4 2 2
0
C cos(0 t + ) +
F
t sin(0 t + )
m( + 0 )
Vemos de (7.18) que el desfasaje cuando 0 es 2 , entonces la solucion general (7.19)

para el caso resonante = 0 resulta:
x(t) = C cos(0 t + )
F
t cos(0 t)
2m0
(7.20)
La amplitud de las oscilaciones crece con el tiempo indicando que en el caso resonante sin
amortiguamiento hay un flujo neto de energa desde la fuerza excitatriz al oscilador.
La figura 7.2 muestra la evolucion de un oscilador forzado en condiciones de resonancia, con y
sin amortiguamiento. Vemos que partiendo de las mismas condiciones iniciales de amplitud y fase,
luego de un breve transitorio se establece un regimen de saturacion de la amplitud de oscilacion
para los casos en que haya amortiguamiento, aunque e ste sea muy pequeno, y de incremento lineal
de la amplitud en ausencia de disipacion de energa.
Hasta ahora hemos considerado excitaciones armonicas; el caso general de una fuerza externa
F (t) corresponde a una ecuacion del movimiento del tipo:
..
x +02 x =
F (t)
m
que puede resolverse a traves de la sustitucion:

.
y(t) =x (t) + i0 x(t)

que satisface la ecuacion:
dy
F (t)
i0 y(t) =
dt
m
cuya solucion general es:
227
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 7.2: Evolucion temporal de un oscilador forzado en condiciones de resonancia, con y sin amortiguamiento. Luego de un breve transitorio se establecen las condiciones estacionarias de evolucion, con la
amplitud constante o creciendo en forma lineal con el tiempo segun que haya o no amortiguamiento
i0 t
y=e
1
[C +
m
dt F (t )ei0 t ]
y dicha solucion para la coordenada x es simplemente:

x(t) =
1
Imaginario(y(t))
0
La energa del oscilador es:
E =
=
m .2
(x +02 x2 )
2
m
| y |2
2
Si el oscilador parte del reposo al tiempo t = 0, la solucion particular y(t) correspondiente es:
i0 t
y=e
1
m
dt F (t )ei0 t
228
O SCILACIONES
por lo que la energa absorbida del campo externo al tiempo t resulta:

Z
1
E=
2m
7.6.
dt F (t )e
0
i0 t
Oscilaciones anarmonicas.
(Opcional)
Hasta ahora hemos considerado un sistema con un grado de libertad descrito por energas
cinetica y potencial que son funciones cuadraticas de la velocidad y coordenada respectivamente.
La ecuacion del movimiento resulta as lineal en la coordenada y el movimiento es armonico.
En un sistema real aparecen en general terminos de orden superior al cuadratico tanto en la
energa cinetica como en la potencial, que producen pequenas correcciones al movimiento si la
amplitud de las oscilaciones en torno del mnimo de energa potencial es pequena.
Consideraremos el caso de terminos cubicos y cuarticos en el desarrollo de la energa potencial, as el Lagrangiano del sistema tiene la forma:
1 .2 1
1
1
.
L(x, x) = m x m02 x2 mx3 m2 x4
2
2
3
4
donde los coeficientes 0 , , son del mismo orden, y el parametro , que suponemos mucho
menor que la unidad, es el que define el orden de magnitud del termino correspondiente. Lo que
justificara un tratamiento perturbativo es la pequenez de .
La ecuacion del movimiento resulta:
..
x +02 x + x2 + 2 x3 = 0
(7.21)
Como x(t) debe ser aproximadamente una funcion de la forma A cos(t), reemplazada en
(7.21) esta ecuacion sera del tipo de un oscilador excitado por terminos
1
cos2 t = (1 + cos 2t)
2
1
3
cos t = (3 cos t + cos 3t)
4
Entonces x(t) contendra no solamente la frecuencia fundamental sino todas las frecuencias
armonicas n. Con respecto a la frecuencia podemos inferir que si fuera igual a 0 el oscilador
forzado representado por (7.21) estara excitado en forma resonante con su amplitud divergiendo
en el tiempo; como estamos tratando un sistema aislado conservativo esto no es posible, lo que
requiere 6= 0 .
Resolveremos (7.21) en forma perturbativa, atendiendo a las caractersticas que acabamos
de describir para la solucion buscada. Proponemos x(t) como una funcion de que puede ser
desarrollada en serie de potencias:
x(t) = x(0) (t) + x(1) (t) + 2 x(2) (t) + ...
y lo mismo para la frecuencia de la oscilacion:
229
(7.22)
M EC ANICA
CL ASICA
= 0 + (1) + 2 (2) + ...

Dado que las x(i) son funciones trigonometricas de frecuencia y sus armonicas, conviene
sustituir a 0 en terminos de y las correcciones sucesivas (i) :
X
02 = 2 2
i (i) +
i=1
XX
i+j (i) (j)
i=1 j=1
entonces la ecuacion diferencial (7.21) resulta:

..
x + 2 x = 2
i (i) x
i=1
XX
i+j (i) (j) x x2 2 x3
i=1 j=1
Reemplazando el desarrollo (7.22)

2
d
2
( dt
2 + )
p=1
p x(p)
= 2
XX
i+p (i) x(p)
i=1 p=0
XXX
i+j+p (i) (j) x(p)
i=1 j=1 p=0
XX
p+k+1 x(p) x(k)
p=0 k=0
XXX
p+k+`+2 x(p) x(k) x(`)
p=0 k=0 `=0
y asumiendo que esta ecuacion es valida cualquiera sea el valor que le fijemos al parametro
siempre que sea pequeno, debe anularse el coeficiente de cada potencia de :
(
d2
+ 2 )x(0) = 0
dt2
d2
+ 2 )x(1) = 2 (1) x(0) x(0)2
dt2
d2
+ 2 )x(2) = 2 (2) x(0) + 2 (1) x(1) (1)2 x(0)
dt2
2x(0) x(1) x(0)3
(7.23)
(7.24)
La funcion x(0) es la solucion del oscilador armonico con frecuencia :

x(0) (t) = A cos t
La amplitud A esta fijada por las condiciones iniciales del movimiento.
La correccion de primer orden satisface la ecuacion (7.23) con x(0) dado por (7.25)
230
(7.25)
O SCILACIONES
d2
+ 2 )x(1) = 2 (1) A cos t A2 cos2 t
dt2
A2
= 2 (1) A cos t
[1 + cos 2t]
2
(7.26)
Para eliminar la resonancia que producira la divergencia en la amplitud debemos hacer

(1) = 0
Proponemos una solucion particular x1 (t) = a + b cos 2t de (7.26); obtenemos:
x(1) (t) =
1
A2
[1 cos 2t]
2
2
3
(7.27)
Empleando los valores de (1) , x(0) , x(1) hallados en (7.24) la correccion de segundo orden
satisface la ecuacion:
d2
2 A3
1
2 (2)
(2)
+
)x
=
2
A
cos
t
+
cos t[1 cos 2t]
2
2
dt
3
A3 cos3 t
2 A3
1 2 A3
= [2 (2) A +
]
cos
t
cos t cos 2t
2
3 2
1
A3 cos t [1 + cos 2t]
2
Usando
2 cos 2t cos t = cos 3t + cos t
obtenemos
d2
52 A3 3A3
2 (2)
(2)
+
)x
=
[2
A
+
] cos t
dt2
6 2
4
2 A3 A3
[
] cos 3t
+
6 2
4
El requerimiento de eliminar la resonancia determina la correccion (2)

(2) =
3A2 52 A2
8
12 3
mientras que la correccion x(2) = a + b cos 3t a la coordenada resulta:

x(2) (t) =
A3 2
[ 2 + ] cos 3t
2
16 3
2
231
(7.28)
M EC ANICA
CL ASICA
Hemos hallado as la descripcion del oscilador con terminos anarmonicos de tercer y cuarto
grado en la energa potencial
1
1
1
V (x) = + m02 x2 + mx3 + m2 x4
2
3
4
obteniendo la coordenada x como un desarrollo en serie de potencias en la amplitud de oscilacion
A. De (7.25, 7.27 y 7.28):
1
A2
[1 cos 2t]
2
2
3
2 A3 2
+
[
+ ] cos 3t + (3 )
16 2 3 2
2
x(t) = A cos t
donde
= 0 + 2 A2 [
5 2
3
]
3
12
8
que hasta terminos cuadraticos en puede explicitarse como:

= 0 + 2 A2 [
7.7.
5 2
3
] + (3 )
3
12 0
80
Problemas
1. Considere un oscilador armonico sin amortiguamiento. Calcule los valores medios temporales de sus energas cinetica y potencial, los que deben ser iguales. Esperaba un resultado como
e ste? Justifique su respuesta.
2. La amplitud de un oscilador amortiguado decae a 1/e de su valor inicial luego de n ciclos.
Muestre que la frecuencia del oscilador puede aproximarse por: [1 1/(8 2 n2 )] por la frecuencia
del oscilador sin amortiguamiento.
3. Se tiene un semicilindro de radio R apoyado en una de sus generatrices sobre una superficie
horizontal lisa (sin rozamiento), de forma que la reaccion del piso es vertical.
3.1 Determinar la frecuencia de pequenas oscilaciones alrededor de la posicion de equilibrio.
3.2 Calcular explcitamente la posicion del centro de masas y el tensor de inercia.
232
Captulo 8
Pequenas
oscilaciones
8.1.
Introduccion
Vamos a estudiar un sistema de partculas sometidas a fuerzas aplicadas conservativas y con

condiciones de vnculo holonomicas e independientes del tiempo (escleronomas), de modo que
podemos expresar el Lagrangiano del sistema en terminos de un conjunto de N coordenadas generalizadas
independientes {q}, siendo la energa cinetica una funcion cuadratica de las velocidades
.
q
{ }:
.
L({q, q }) = T ({q, q }) V ({q})
(8.1)
donde:
.
T ({q, q }) =
n
. .
1X
aij (q) q i q j
2 i,j
V ({q}) = V (q1 , q2 , ...qN )
(8.2)
(8.3)
El sistema posee ademas un punto de equilibrio, lo que significa que existe una solucion particular donde todas las coordenadas son constantes:
qi (t) = qi0
(8.4)
Consideraremos un tipo particular de evolucion temporal de este sistema de cuerpos o partculas, tal que qi (t) permanezca siempre muy cercano a su valor de equilibrio (8.4). Para ello la
0 }, siendo por
funcion energa potencial debera poseer un mnimo relativo en el punto {q10 , q20 , ...qN
ello condicion necesaria que:
V (q1 , q2 , ...qN ) = 0, i = 1, 2, ...N

qi
(8.5)
de modo que se anule la fuerza generalizada para cada coordenada qi . Para que el extremo de la
funcion V sea un mnimo se requieren condiciones sobre los signos de las derivadas segundas de
la funcion (8.5).[24]
233
M EC ANICA
CL ASICA
8.1.1.
Cadena lineal de dos masas
Vamos a introducirnos en el estudio de las pequenas oscilaciones de un sistema mediante

un ejemplo sencillo donde ya aparecen todas las caractersticas del caso general. Tenemos dos
partculas de masa m que pueden moverse solamente en una direccion, a lo largo de la cual estan
unidas entre s y a dos puntos fijos mediante resortes, representadas en la figura 8.1:
Figura 8.1: Cadena lineal de dos masas

Esta es una cadena lineal de dos masas, el caso general que trataremos al final del captulo es
la misma configuracion con un numero N de masas.
Elegimos como coordenadas generalizadas la separacion de cada masa respecto de su posicion
de equilibrio. La longitud natural de los resortes es a0 y consideramos que puede ser menor que la
longitud de equilibrio en la cadena
L
(8.6)
3
donde L es la longitud entre los extremos fijos de la cadena.
Si la masa 1 esta separada de la posicion de equilibrio en el valor x1 , la fuerza ejercida sobre
ella por el resorte 1 es:
a0 < a =
f1,1 = k(a + x1 a0 )
en tanto que la fuerza ejercida por el resorte 2 es:
234

P EQUE NAS
OSCILACIONES
f1,2 = k(a + x2 x1 a0 )
con lo que la fuerza neta actuante sobre la masa 1 es:
F1 = f1,1 + f1,2
= k(2x1 x2 )
y de la misma forma para 2:
f2,2 = k(a + x2 x1 a0 )
f2,3 = k(a x2 a0 )
que resulta:
F2 = f2,2 + f2,3
= k(2x2 x1 )
de modo que las ecuaciones del movimiento son el siguiente par de ecuaciones diferenciales
acopladas
..
m x1 +k(2x1 x2 ) = 0
..
m x2 +k(2x2 x1 ) = 0
que pueden representarse en notacion vectorial por la ecuacion:
..
M X +K. X = 0
(8.7)
donde

1

M = m
0

2

K = k
1

x1
X=
x2
0
1
1
2
(8.8)

Es facil desacoplar estas ecuaciones: sumando y restando ambas

235
(8.9)
(8.10)
M EC ANICA
CL ASICA
..
..
m(x1 + x2 ) + k(x1 + x2 ) = 0
..
..
m(x1 x2 ) + 3k(x1 x2 ) = 0
que se integran de inmediato:
x1 (t) + x2 (t) =| A1 | cos(1 t + 1 )
(8.11)
x1 (t) x2 (t) =| A2 | cos(2 t + 2 )
(8.12)
donde las frecuencias 1,2 son

12 =
k
m
(8.13)
3k
(8.14)
m
y | A1 |, | A2 |, 1 , 2 constituyen cuatro constantes arbitrarias, que se determinan mediante las
condiciones iniciales impuestas al movimiento y que hacen que el par de ecuaciones (8.11,8.12)
constituyan la solucion general del problema:
22 =
1
x1 (t) = [| A1 | cos(1 t + 1 )+ | A2 | cos(2 t + 2 )]
2
(8.15)
1
x2 (t) = [| A1 | cos(1 t + 1 ) | A2 | cos(2 t + 2 )]
(8.16)
2
Resulta conveniente utilizar una notacion compleja para representar estas soluciones:
1
1
x1 (t) = Real[A1 ei1 t + A2 ei2 t ]
2
2
1
1
x2 (t) = Real[A1 ei1 t A2 ei2 t ]
2
2
donde concentramos en los numeros complejos
A1 = | A1 | ei1
(8.17)
(8.18)
(8.19)
i2
A2 = | A2 | e
las cuatro constantes arbitrarias de la solucion general. Es habitual no especificar el operador Real,
por lo que se debe tener en cuenta que es solamente la parte real de los resultados la que representa
a las coordenadas del sistema.
Hemos encontrado que la evolucion de las coordenadas generalizadas est
q por la
qa compuesta
k
i
t
superposicion de dos movimientos armonicos e 1,2 con frecuencias 1 = m , 2 = 3k
m . La
mezcla de estas oscilaciones en cada coordenada estara determinada por las condiciones iniciales
236

P EQUE NAS
OSCILACIONES
impuestas al sistema a traves de los valores de las constantes A1,2 . En particular es posible definir
las condiciones iniciales de modo que este presente un u nico movimiento armonico; para ello
debemos lograr que solo una de las constantes A1,2 sea no nula. Su relacion con las condiciones
iniciales es la siguiente:
1
x1 (0) = Real{A1 + A2 }
2
1
x2 (0) = Real{A1 A2 }
2
.
1
Real{i1 A1 + i2 A2 }
2
1
= Imaginario{1 A1 + 2 A2 }
2
1
Real{i1 A1 i2 A2 }
2
1
= Imaginario{1 A1 2 A2 }
2
x1 (0) =
x2 (0) =
con lo que obtenemos:

RealA1 = x1 (0) + x2 (0)
.
.
x1 (0)+ x2 (0)
ImaginarioA1 =
1
RealA2 = x1 (0) x2 (0)
.
.
x1 (0) x2 (0)
ImaginarioA2 =
2
Vemos que es posible especificar las condiciones iniciales de modo que se anule A2 :
x1 (0) x2 (0) = 0
.
x1 (0) x2 (0) = 0
.
con lo que las ecuaciones (8.17,8.18) se reducen a:

1
x1 (t) = Real{A1 ei1 t }
2
1 i1 t
x2 (t) = Real{A1 e }
2
(8.20)
que dice que ambas masas evolucionan con la misma frecuencia de oscilacion y la misma fase.
237
M EC ANICA
CL ASICA
Las condiciones iniciales que anulan A1 son:

x1 (0) + x2 (0) = 0
.
x1 (0)+ x2 (0) = 0
.
y la evolucion temporal esta dada por:

1
2
1
2
(8.21)
DEL SISTEMA TAL QUE HAY UNA SOLA FRECUENCIA PRESENTE EN LA

A LA EVOLUCI ON
DEPENDENCIA TEMPORAL DE TODAS LAS COORDENADAS SE LE DA EL NOMBRE DE MODO NORMAL
.
DE VIBRACI ON
En este ejemplo donde tenemos dos grados de libertad hemos logrado obtener la solucion
general (8.17, 8.18) de la evolucion temporal de las masas, la que consiste en la superposicion
de los dos modos normales presentes en este caso. Ademas, hemos visto que es posible definir
condiciones iniciales para excitar un u nico modo normal de vibracion (8.20, 8.21), de forma que
todas las partculas vibren con la misma frecuencia.
Volviendo a las soluciones (8.11, 8.12)
x1 (t) + x2 (t) =| A1 | cos(1 t + 1 )
x1 (t) x2 (t) =| A2 | cos(2 t + 2 )
podemos considerar estas combinaciones lineales de las coordenadas originales un nuevo conjunto
de coordenadas generalizadas
y1 (t) = x1 (t) + x2 (t)
(8.22)
y2 (t) = x1 (t) x2 (t)
(8.23)
igualmente valido para describir el sistema de dos masas que el original. En particular, y1 (t) es la
coordenada del centro de masas del sistema en tanto y2 (t) representa la coordenada relativa entre
las masas. El interes de definir estas nuevas variables llamadas coordenadas normales es que ellas
evolucionan en el tiempo con una u nica frecuencia como si fuera un par de osciladores armonicos
independientes:
y1 (t) =| A1 | cos(1 t + 1 )
(8.24)
y2 (t) =| A2 | cos(2 t + 2 )
(8.25)
238

P EQUE NAS
OSCILACIONES
8.2.
Ecuaciones del movimiento
Consideramos ahora el caso general de un sistema con N grados de libertad, sometido a

fuerzas aplicadas conservativas derivables de un potencial:
V ({q}) = V (q1 , q2 , ...qN )
y sobre las partculas actuan vnculos escleronomos, por lo que la energa cinetica tiene la forma:
.
T ({q, q }) =
n
. .
1X
aij (q) q i q j
2 i,j
(8.26)
existe ademas un punto de equilibrio para el sistema

qi (t) = qi0
(8.27)
Consideraremos un tipo particular de evolucion temporal de este sistema de cuerpos o partculas, tal que las coordenadas qi (t) permanezcan siempre muy cercanas a sus valores de equilibrio
(8.27).
0 },
La funcion energa potencial debera poseer un mnimo relativo en el punto {q10 , q20 , ...qN
siendo para ello condicion necesaria que:
V (q1 , q2 , ...qN ) = 0, i = 1, 2, ...N

qi
La energa potencial desarrollada en serie de Taylor alrededor de una posicion de equilibrio
es:
V ({q}) = V ({q 0 }) +
N
X
V
i=1
qi
|q0 xi +
N
2V
1 X
| 0 xi xj + ...
2 i,j=1 qi qj q
(8.28)
donde:
xi = qi qi0
Eliminando de la energa potencial la constante V (q 0 ) y teniendo en cuenta (8.5), el primer
termino no nulo del desarrollo (8.28) es el cuadratico:
V ({x}) =
N
1 X
Kij xi xj + ...
2 i,j=1
(8.29)
donde:
Kij = Kji =
2V
|0
qi qj q
(8.30)
Vamos a efectuar una aproximacion equivalente sobre la energa cinetica (8.26). Los coeficientes aij (q) (8.2) estan definidos solamente a traves de la suma aij + aji , podemos entonces
elegirlos simetricos:
239
M EC ANICA
CL ASICA
aij (q) = aji (q)
(8.31)
y su desarrollo en serie de Taylor es:

aij (q) = aij (q 0 ) +
N
X
aij
`=1
q`
|q0 x` + ...
(8.32)
Para valores pequenos de las separaciones x` respecto del equilibrio el termino dominante es la
constante aij (q 0 ); reemplazando (8.32) en (8.26) el termino principal del desarrollo de la energa
cinetica es:
N
1 X
. .
Mij xi xj
2 i,j=1
(8.33)
Mij = Mji = aij (q 0 )
(8.34)
T =
donde:
El punto {q 0 } sera de equilibrio estable cuando, desplazando al sistema infinitesimalmente de la posicion de equilibrio sigue su evolucion temporal manteniendose en las cercanas del
punto {q 0 }. Para que esto ocurra debera ser positiva la energa potencial (8.29) en las cercanas de
{q 0 }, entonces la energa cinetica debera disminuir y eventualmente anularse al alejarnos de {q 0 }.
Debido a la conservacion de la energa total las energas cinetica y potencial tendran entonces en
promedio el mismo orden de magnitud, siendo T maximo cuando V = 0 y viceversa. Entonces,
para pequenas oscilaciones alrededor del punto de equilibrio las velocidades xi y posiciones xi
tambien seran del mismo orden. Por ello, no es necesaria la conservacion de mas terminos en la
energa cinetica (8.33) una vez que hemos despreciado terminos de orden superior al cuadratico
en la energa potencial.
La forma del Lagrangiano en la aproximacion de pequenas oscilaciones es:
N
1 X
. .
[Mij xi xj Kij xi xj ]
L=
2 i,j=1
(8.35)
y las ecuaciones de Lagrange resultantes son:

N
X
..
[Mij xj +Kij xj = 0, i = 1, 2...N
(8.36)
j=1
que constituyen un conjunto de N ecuaciones diferenciales lineales, homogeneas, acopladas, con

coeficientes constantes. Estas ecuaciones pueden expresarse en forma vectorial:
..
M X +K. X = 0
(8.37)
donde M y K son matrices reales simetricas de N filas y N columnas, y X = (x1 , x2 ...xN )

es un vector columna en un espacio vectorial de N dimensiones que representa las coordenadas
240

P EQUE NAS
OSCILACIONES
generalizadas del sistema. Notemos la similitud de esta ecuacion con la (8.7) correspondiente al
ejemplo de la cadena lineal de dos masas.
Por analoga al ejemplo precedente, proponemos como solucion particular a:
X = C eit
(8.38)
que tiene la forma de un modo normal de oscilacion tal como lo definimos en dicho ejemplo. En
(8.38) se sobrentiende que debemos tomar la parte real del segundo termino, y C es un vector en
principio de componentes complejas. Reemplazando (8.38) en (8.37):
[ 2 M + K] C = 0
(8.39)
Nuestro problema consistira en resolver el sistema (8.39). Para que un sistema de ecuaciones
lineales homogeneas posea solucion no trivial debe tener determinante nulo, y esta condicion nos
provee de varias soluciones particulares del tipo (8.38), una para cada raz de:
det[`2 M + K] = 0
(8.40)
Para una raz simple `2 el sistema de ecuaciones (8.39) provee una solucion C con una componente arbitraria. Cuando alguna de las races (8.40) sea multiple, vemos en el Apendice de esta
Seccion como hallar tantos vectores C ` independientes como sea la multiplicidad de la raz `2 .
Tambien podemos elegir en forma arbitraria un factor complejo d` que multiplique al vector
C en lugar de una de sus componentes, fijando e sta con algun criterio, por ejemplo a traves de
una condicion de normalizacion del vector.
La solucion general del sistema de ecuaciones (8.36) o (8.37) debe poseer 2N constantes
arbitrarias para poder fijar las condiciones iniciales; sera entonces la combinacion lineal de las N
soluciones particulares:
N
i` t
X =
C è
`=1
o :
N
norm i` t
X =
d` . C `
e
(8.41)
`=1
En este caso el vector C tiene todas sus componentes perfectamente definidas, quedando en
el factor d` el par de constantes arbitrarias de la solucion del sistema lineal homogeneo.
Las matrices M y K son reales, por lo tanto seran reales las componentes del vector C . Esta
propiedad indica que las coordenadas xi oscilan en fase o contrafase (las amplitudes de oscilacion
.
pueden ser numeros reales positivos o negativos), por lo que las velocidades xi se anulan todas
simultaneamente. La energa total del sistema fluctua transfiriendose en forma periodica de puramente cinetica a puramente potencial.
En la u ltima Seccion de este captulo probaremos en forma rigurosa que todas las races `2
del determinante secular (8.40) son reales y positivas,produciendo entonces frecuencias reales de
241
M EC ANICA
CL ASICA
q
oscilacion ` = `2 . Ademas, pareciera a primera vista que obtenemos un par de frecuencias

` por cada raz del determinante secular, pero producen la misma solucion particular:
X ` = Real{d` C ` ei` t }
= Real{d` C eit }
donde d` es el complejo conjugado de d` , y siendo e sta una constante arbitraria tenemos formas
funcionales identicas para ` .
En terminos de cada coordenada generalizada xi el resultado (8.41) es:
xi =
N
X
ci` d` ei` t
(8.42)
`=1
donde ci` representa la i-esima componente del vector C ` .
La ecuacion (8.42) nos indica que la solucion X del problema de pequenas oscilaciones resulta de aplicar la matriz C formada por las componentes cj` al vector cuyas componentes son
d` exp(i` t):
X = CY

Y=

d1 ei1 t
...
d` ei` t
...
dN eiN t
Si la matriz C posee inversa, el producto C1 X = Y define un nuevo conjunto de coordenadas

generalizadas yj que son combinaciones lineales de las antiguas xj . Vemos de (8.42) que cada una
de estas coordenadas evoluciona en el tiempo con una sola frecuencia j :
yj = dj eij t
constituyendo los yj un sistema de N osciladores armonicos desacoplados que se denominas coordenadas normales. Las frecuencias j se denominan frecuencias normales o autofrecuencias y
a la evolucion del sistema cuando una sola de las coordenadas yj es separada de la posicion de
equilibrio se la llama modo normal de oscilacion.
8.3.
8.3.1.
Ejemplos
Cadena lineal de tres masas
En este ejemplo presentado en la figura 8.2 tenemos tres partculas de masa m unidas entre
s y a extremos fijos por cuatro resortes de constante de rigidez k. Al igual que en el ejemplo de la
242

P EQUE NAS
OSCILACIONES
Figura 8.2: Cadena lineal de tres masas

cadena lineal de dos masas, en la situacion de equilibrio los resortes de longitud natural a0 estan
estirados al valor a = L4 , con L la distancia entre los puntos de fijacion.
Las coordenadas generalizadas mas convenientes son la separacion respecto del equilibrio xi
de cada una de las masas.
Calculamos la energa potencial, suma de la de cada resorte. Podemos definir una forma general para el resorte i:
1
Vi (xi1 , xi ) = k(a + xi xi1 a0 )2
2
(8.43)
donde ademas de las coordenadas generalizadas x1 , x2 , x3 aparecen x0 , x4 que representan el

desplazamiento de los extremos fijos de los resortes 1 y 4, y que por lo tanto deben ser igualados
a cero:
x0 = x4 = 0
La energa potencial resulta:
V (x1 , x2 , x3 ) =
4
X
Vi (xi1 , xi )
i=1
243
(8.44)
M EC ANICA
CL ASICA
4
kX
{(a a0 )2 + (xi xi1 )2
2 i=1
+2(a a0 )(xi xi1 )}

El u ltimo termino de la sumatoria es nulo. Eliminando las constantes aditivas irrelevantes de
la funcion energa potencial obtenemos:
V (x1 , x2 , x3 ) =
4
kX
(xi xi1 )2
2 i=1
(8.45)
y en forma explcita, haciendo uso de (8.44):

V (x1 , x2 , x3 ) =
k
(2x21 2x1 x2 + 2x22 2x2 x3 + 2x23 )
2
Entonces la matriz K que determina la energa potencial es:

2
1 0

1
K = k 1 2

0
1 2
(8.46)
que es de la misma forma que la de la cadena lineal de dos masas (8.9). La matriz para la energa
cinetica es proporcional a la unidad:

1 0 0

M = m 0 1 0

0 0 1
(8.47)
Vemos de (8.46) y (8.47) que las unidades naturales para medir constantes de rigidez y masas
son los valores de los parametros k y m respectivamente. La constante de rigidez se mide en
kilogramo/(segundo)2 , por
q lo que debemos elegir la unidad de masa como m kilogramos, y la
unidad de tiempo igual a m
an as en una
k segundos. Las frecuencias que obtengamos se medir
q
k
unidad igual a m
(segundo)1 . En estas unidades desaparecen las constantes numericas k y m
de las matrices K y M.
Las ecuaciones del movimiento (8.37)
..
M X +K. X = 0
(8.48)

x
1

X = x2

x3
(8.49)
para el vector de coordenadas
admiten como soluciones particulares las que representan los modos normales de oscilacion (8.38)
X ` = C ` ei` t
244
(8.50)

P EQUE NAS
OSCILACIONES
El vector C ` que describe la amplitud de oscilacion de cada coordenada y la frecuencia normal

` satisfacen el sistema de ecuaciones lineales homogeneas (8.39)
[`2 M + K] C ` = 0
que en nuestro ejemplo resulta:

2 2

1

0

c
1`

c2`

c3`
1
0
2 2 1
1
2 2

=0

(8.51)
Para que este sistema tenga solucion no trivial debe anularse el determinante de los coeficientes, llamado determinante secular:

2 2

det 1

0
1
0
2 2 1
1
2 2
= (2 2 )3 2(2 2 ) = 0
(8.52)
cuyas races son:

12 = 2
22
32
= 2+
= 2
(8.53)
2
(8.54)
(8.55)
El vector de amplitudes correspondiente a la frecuencia normal 1 se obtiene de elegir dos

de entre las tres ecuaciones (8.51) que proveen ecuaciones linealmente independientes. Debemos
elegir dos tales que el determinante 2 2 de los coeficientes sea no nulo. Por ejemplo:
(2 12 )c11 c21 = 0
c11 + (2 12 )c21 = c31
que resulta:
c21 = 0
c31 = c11
Normalizando el vector C 1 quedan determinadas sus tres componentes:

1
1
C1 = 0
2 1
245
(8.56)
M EC ANICA
CL ASICA
En realidad no es necesaria aplicar esta normalizacion, puede elegirse un valor cualquiera para
una componente y las demas quedan determinadas.
Vemos que el modo normal 1 correspondiente a la frecuencia 1 queda dado por su definicion
(8.50) y los valores (8.53) y (8.56):

1
1
X1 = 0
2 1

i 2t
.e

(8.57)
En este modo de oscilacion las masas laterales oscilan en contrafase y la central permanece en
reposo, reflejando la simetra del sistema respecto de la masa central.
La solucion particular donde la frecuencia normal es la 2 se obtiene de forma similar:
(2 22 )c12 c22 = 0
c12 + (2 22 )c22 = c32
donde 22 = 2 +
2:
2c12 c22 = 0
c12 2c22 = c32
que produce:
c22 = 2c12
c32 = c12
siendo el vector de amplitudes de oscilacion normalizado:

1

C2 = 2

2

1
(8.58)
y el modo normal 2 de oscilacion resulta:

1

1 i 2+2t
X 2 = 2 .e

2

1
Finalmente para la solucion particular de frecuencia

32 = 2
que define el modo normal 3 obtenemos:
246
(8.59)

P EQUE NAS
OSCILACIONES
(2 32 )c13 c23 = 0
c13 + (2 32 )c23 = c33
2c13 c23 = 0
c13 + 2c23 = c33

que da:
c23 =
2c13
c33 = c13

1

C3 = 2

2
1
(8.60)
X 3 = 2 .ei 2 2t

2
1
(8.61)
y:
Hemos obtenido tres soluciones particulares (8.57, 8.59, 8.61) que nos permiten escribir la
solucion general para la evolucion de la cadena lineal de tres masas:

1

d1

= 0 .ei 2t

2 1

1

d2 i 2+2t
+ 2 .e

2

1

1
d3 i 22t
+ 2 .e

2
1
(8.62)
As como para laq

cadena de dos masas aparecan dos modos normales con frecuencia (8.13,8.14)
2
2
2
que en las unidades m
k son 1 = 1, 2 = 3, ahora aparecen tres modos con frecuencias 1 = 2,
22 = 2 + 2, 32 = 2 2. Teniendo en cuenta que la frecuencia de oscilacion de una masa

unida a dos resortes con extremos fijos es 2 = 2, para la cadena de dos masas hay una frecuencia
mas dura (22 = 3) y una mas blanda (12 = 1). En la cadena de tres masas dos frecuencias
247
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 8.3: Relacion entre los grados de libertad y el desdoblamiento de los modos normales de oscilacion
se abren del valor 2 = 2 : la dura es 22 = 2 + 2, la blanda 32 = 2 2 y una permanece

identica al de una masa: 12 = 2. Se produce en general un desdoblamiento de frecuencias debido
al acoplamiento de los movimientos de las masas que graficamos en la figura 8.3.
Analicemos ahora las amplitudes de oscilacion en los diferentes modos normales. Tanto para
la cadena de dos masas como para la de tres (y en general para cualquier modo normal de cualquier
problema) cada coordenada oscila en fase o contrafase respecto de las demas ya que las amplitudes
son numeros reales positivos o negativos. La maxima separacion respecto de la posicion de equilibrio de la masa i en el modo normal ` dada por la componente ci` se representa en las figuras 8.4
y 8.5 para las cadenas de dos y tres masas:
Vemos que los modos mas blandos presentan menos cambios de signo de sus amplitudes, lo
que hace que las masas oscilen en fase en estos ejemplos.
Si excitamos diferentes modos tomando en todos los casos vectores amplitud C ` de norma
unitaria, la energa cinetica (8.33) resulta:
N
1X
.
x2i
2 i=1
N
1X
Real[i` Ci` ei` t ] Real[i` Ci` ei` t ]
2 i=1
248

P EQUE NAS
OSCILACIONES
Figura 8.4: Amplitudes de oscilacion para la cadena lineal de dos masas
N
X
1 2 2
2
Ci`
sin ` t
2 `
i=1
1 2 2
sin ` t
2 `
(8.63)
Cuando la energa cinetica alcanza su maximo valor coincide con la energa total E, por lo que
para un modo normal de oscilacion de amplitud C ` de norma unitaria e sta es

1
E = `2
2
(8.64)
A amplitudes equivalentes, cuesta menos energa excitar los modos mas blandos.
Finalmente, vamos a ver como obtener las condiciones iniciales para excitar un dado modo
normal de oscilacion. Hay varias formas de excitar un modo, la mas obvia es tomar nulas a las
velocidades de todas las masas al mismo tiempo que separandolas de la posicion de equilibrio
en proporcion a las amplitudes de dicho modo; por ejemplo para el modo 2 definido por (8.59)
fijamos:
.
x1 (t = 0) = 0
x1 (t = 0) = a
.
x2 (t = 0) = 2a x2 (t = 0) = 0
.
x3 (t = 0) = 0
x3 (t = 0) = a
249
(8.65)
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 8.5: Amplitudes de oscilacion para la cadena lineal de tres masas

Las condiciones iniciales generales que excitan este modo quedan determinadas por las condiciones:
X 2 (t

i 2+ 2t
.e
(8.66)

.i 2 + 2ei 2+ 2t

(8.67)
d 1
2
= 0) = Real
2
2 1

1

|d2 |

=
2 . cos(2 )

2

1
donde explicitamos la constante compleja

d2 |d2 | ei2
y:
X 2 (t
d 1
2
= 0) = Real
2
2 1
250

P EQUE NAS
OSCILACIONES

1
q

|d2 |
=
2 . 2 + 2 sin(2 )

2

1
Eligiendo 2 = 0 obtenemos las condiciones iniciales (8.65), mientras que yendonos al otro
valor extremo 2 = 2 obtenemos las condiciones:
.
x1 (t = 0) = 0 x1 (t = 0) = a
.
x2 (t = 0) = 0 x2 (t = 0) = 2a
.
x3 (t = 0) = 0 x3 (t = 0) = a
(8.68)
donde a es un valor arbitrario.
8.3.2.
La cadena lineal de N masas
Consideremos ahora N masas m que pueden moverse en una dimension, figura 8.6, y ligadas
entre s por resortes iguales de constante k0 estando los resortes de los extremos fijos a puntos
x = 0, x = L.
Figura 8.6: Cadena lineal de n masas

Es esta una generalizacion de las cadenas lineales de dos y tres masas ya tratadas. Las energas
cinetica y potencial tienen la forma:
251
M EC ANICA
CL ASICA
T =
V =
N
mX
.
x2i
2 i=1
N X
N
kX
kij xi xj
2 i=1 j=1
donde:
kii = 2
ki,i+1 = ki,i1 = 1
y
kij = 0
para el resto.
Usando unidades en que k = 1 y m = 1 las matrices de energa cinetica y potencial resultan:

M=

K=

1
0
0
.
0
2
1
0
.
0
0
1
0
.
0
1
2
1
.
0
0
0
1
.
0
.
.
.
.
.
0
1
2
.
0
0
0
0
.
1
.
.
.
.
.
0
0
0
.
2
(8.69)
(8.70)
El determinante secular que provee las autofrecuencias es:
SN
2 2
1
0
.
0
1
2 2
1
.
0
0
1
2 2
.
0
.
.
.
.
.
0
0
0
.
2 2
(8.71)
Desarrollandolo por los elementos de la primera fila:

SN = (2 2 )SN 1 + S
(8.72)
donde SN 1 es identico a (8.71) pero con N-1 filas y columnas, y S 0 desarrollado por los elementos
de su primera columna resulta:
252

P EQUE NAS
OSCILACIONES
S 0 = SN 2
(8.73)
Las dos ecuaciones precedentes se transforman as en:

SN = (2 2 )SN 1 SN 2
(8.74)
Esta expresion da la ley de formacion de los elementos de la sucesion Si . Si conocemos dos

terminos de esta sucesion, aplicando (8.74) recursivamente podemos hallar todos los demas.
Definimos una nueva incognita en lugar de 2
2 2 = 2 cos
(8.75)
lo que no implica ninguna restriccion a los valores que puede adoptar ya que no especificamos
que sea un valor real. La relacion inversa de (8.75) es:
2
Los dos primeros terminos de nuestra sucesion son, de acuerdo a (8.71):
2 = 4 sin2
S1 = 2 2 = 2 cos
2 2
(8.76)
(8.77)
2
S2 = (2 ) 1 = 4 cos 1
Hallaremos ahora dos sucesiones linealmente independientes que sean soluciones particulares
de la relacion (8.74):
SN 2 cos .SN 1 + SN 2 = 0
(8.78)
Las proponemos como potencias de un numero z:

SN = z N
entonces de (8.74):
z N 2 cos .z N 1 + z N 2 = 0
que produce:
z1,2 = cos
cos2 1
= e
(8.79)
donde i es la unidad imaginaria. Las dos sucesiones obtenidas son:

1
SN
2
SN
= eiN
iN
= e
253
(8.80)
M EC ANICA
CL ASICA
El determinante secular de nuestro problema sera entonces una combinacion lineal de estas
dos soluciones particulares
SN = AeiN + BeiN
(8.81)
que satisface las condiciones (8.77):

S1 = 2 cos
(8.82)
S2 = 4 cos 1
entonces:
Aei + Bei = 2 cos
Aei2 + Bei2 = 4 cos2 1
resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos la siguiente forma del determinante secular:
sin[(N + 1)]
sin
Sus races (las autofrecuencias) son inmediatas:
SN =
(8.83)
sin[(N + 1)] = 0
con soluciones:
(N + 1)` = `
(8.84)
Las autofrecuencias estan definidas por (8.76):

`
(8.85)
2
Cuando ` = N + 1 se anulan en (8.83) numerador y denominador, por lo que SN 6= 0; ademas
para ` = N + 2, N + 3... obtenemos los mismos valores de 2 que para N, N 1,... por lo que
el numero de autofrecuencias diferentes es N .
Los autovectores C` se obtienen a partir del sistema de ecuaciones (8.39)

`2 = 4 sin2
[K 2 M] C = 0
(8.86)
esto es:
(2 `2 )C1` C2` = 0
C1` + (2 `2 )C2` C3` = 0
C2` + (2 `2 )C3` C4` = 0
.... = 0
CN 1,` + (2
254
`2 )CN `
= 0

P EQUE NAS
OSCILACIONES
Estas ecuaciones pueden representarse por la ecuacion en diferencias:

Cp1,` + (2 `2 )Cp` Cp+1,` = 0
(8.87)
con las condiciones de contorno: C0` = CN +1,` = 0.

La forma de (8.87) es identica a la de (8.72), entonces dos soluciones particulares son exp(ip` )
y la solucion general es:
Cp` = Aeip` + Beip`
(8.88)
con condiciones de contorno
C0` = 0 = A + B
CN +1,` = 0 = Aei(N +1)` + Bei(N +1)`
reemplazando (8.88) en (8.87) estas condiciones de contorno producen la siguiente forma para los
autovectores:
Cp` = d` sin(p` )
(8.89)
d` es un factor multiplicativo arbitrario a ser determinado por las condiciones

q iniciales del problema. Si queremos tener autovectores normalizados debemos tomar: A = N 2+1 .
Finalmente, la solucion general del problema de pequenas oscilaciones longitudinales (nuestras masas se mueven en el sentido de la lnea de accion de los resortes) es:
s
xj =
N
2 X
`j i2 sin[ 2(N`+1) ]t
d` sin
e
N + 1 `=1
N +1
donde la variable t representa al tiempo medido en un sistema donde la unidad es m

k segundos.
Las constantes complejas arbitrarias d` se fijan mediante las condiciones iniciales impuestas a
la evolucion del sistema.
8.3.3.
Pendulo
doble
Estudiaremos las pequenas oscilaciones del pendulo doble con masas y longitudes iguales
presentado en la figura 8.7.
Las energas cinetica y potencial en la aproximacion de pequenas oscilaciones alrededor del
punto de equilibrio 1 = 2 = 0 son:
. 2
. 2
. .
1
T = m`2 (2 1 + 2 + 1 2 )
2
1
V = mg`(212 + 22 )
2
255
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 8.7: Pendulo doble

Estamos ahora ante un problema donde la matriz M no es diagonal: las matrices de energa
cinetica y potencial son

2 1
T = m`
1 1

2 0

V = mg`
0 1
y las ecuaciones que debemos resolver son la (8.39):
[K 2 M] C = 0
(8.90)
para encontrar el par de soluciones particulares (8.38):
X = C eit
(8.91)
Para ello, debe ser nulo el determinante secular (8.40):

det[K `2 M]

2 2 02

= mg`
02
256
(8.92)
02
1 02

P EQUE NAS
OSCILACIONES
que produce:
2(1 02 )4 04 = 0
(8.93)
donde:
02 =
` 2
Las races del determinante secular o polinomio caracterstico son:

02
1,2
=2
g
[2 2]
(8.94)
`
Debemos ahora resolver el sistema de ecuaciones (8.90) para cada uno de los autovalores
(8.94). Siendo:
2
1,2
=
j2 M

2 1
= mg`
1 1
02
(8.90) se reduce a:

2 2 02

j

j02
j02
1 j02

c
j1
.
cj2

= 0, j = 1, 2

(8.95)
Debido a que el determinante es nulo, las dos ecuaciones generadas son linealmente dependientes, tomamos entonces la primera ecuacion:
(2 2j02 )cj1 j02 cj2 = 0
Como podemos fijar arbitrariamenteuna de las componentes de C , hacemos cj1 = 1. Para la

autofrecuencia (autovalor) 12 = g` (2 + 2) el resultado es:
c11 = 1, c12 = 2
y para la autofrecuencia 22 = g` (2 2) :
c21 = 1, c22 =
(8.96)
(8.97)
La solucion general del problema de pequenas oscilaciones es la suma de las dos soluciones
particulares halladas, donde aparece un factor complejo arbitrario multiplicando a cada una de
ellas, ya que cualquier multiplo de los vectores Cj es tambien una solucion particular
i =
2
X
cji di eii t
j=1
es decir:
257
(8.98)
M EC ANICA
CL ASICA

1
1
=

2 2

1

i
t
d1 e 1 +
2

d2 ei2 t

Podemos escribir este resultado en notacion matricial:

1
1
1
=

2 2
2

d ei1 t
1

d2 ei2 t
(8.99)
Las coordenadas normales y1 , y2 son aquellas combinaciones de 1 , 2 que evolucionan con

una sola frecuencia de vibracion. Vemos de (8.99) que se pueden obtener multiplicando al vector
por la matriz inversa de C

C

1 2 1
=

2 2 2 1

y
1 2 1 1
1
y =
=
.

y2
2 2 2 1 2

1
1 + 2

2 2(1 2 )
cuya dependencia temporal es:

+
1
2

2(1 2 )

d ei1 t
1
=
d2 ei2 t
(8.100)
Este resultado dice que las coordenadas normales y1 = 1 +2 , y2 = 2(1 2 ) evolucionan

en el tiempo como pendulos desacoplados con frecuencias 1 , 2 respectivamente.
Los modos normales de excitacion consisten en la evolucion del sistema con una sola frecuencia de vibracion. Las condiciones iniciales que generan cada modo de vibracion son las que hacen
las constantes dj nulas salvo una. En nuestro ejemplo esas condiciones iniciales son:
Modo de 1 :
d2 = 0
21 (0) = 2 (0)
2
.
1
(0)
.
=2
(8.101)
(0)
Modo de 2 :
d1 = 0
21 (0) = 2 (0)
2
.
1
(8.102)
(0) =2 (0)
En el primer modo las masas oscilan en fase, en el segundo oscilan en oposicion (desfasadas
en 180 ).
258

P EQUE NAS
OSCILACIONES
8.4.
8.4.1.
Apendice
Prueba de la existencia de N modos normales de oscilacion
Vamos a demostrar que los vectores C que definen cada modo normal de oscilacion estan
unvocamente conectados a los autovectores de una matriz real simetrica de N N filas y colum
nas, y por lo tanto hay N vectores C linealmente independientes.

La ecuacion (8.39) recuerda a la que define los autovectores de la matriz K:
KC` = kC`
(8.103)
salvo que en ella aparece la matriz M multiplicando al autovalor `2 . Tanto M como K son matrices reales simetricas, por lo tanto cada una puede diagonalizarse mediante una rotacion del sistema
de coordenadas N -dimensional.
Vamos a explorar la posibilidad de realizar una transformacion de coordenadas que diagonalice
simultaneamente ambas matrices. Realizamos una rotacion de forma tal que M sea diagonal en el
nuevo sistema de ejes:
M0 = A.M.At = diagonal
en tanto que K0 = A.K.At es no diagonal en general, los vectores se transforman como:
X 0 = A. X
(8.104)
C 0 = A. C
(8.105)
y las ecuaciones (8.39) se convierten en:

..
0
M0 . X 0 +K .X 0 = 0
(8.106)
o en su forma explcita:
..
mi xi =
N
X
Kij xj
(8.107)
j=1
0
Eliminamos los terminos diagonales de M mediante un cambio de escalas a lo largo de cada

eje x0i :
x00i =
m0i x0i
(8.108)
obtenemos:
..
00
xi =
N
X
00
00
Kij xj
j=1
donde:
259
(8.109)
M EC ANICA
CL ASICA
00
Kij
=q
Kij
(8.110)
m0i m0j
La rotacion (8.104) y las dilataciones (8.108) transforman entonces el sistema lineal en las
coordenadas originales x (8.39) en el sistema
..
00
00
00
X +K X = 0
(8.111)
00
en las nuevas coordenadas x . Proponiendo una solucion particular con una dependencia armonica
en el tiempo:
00
00
X ` = C ` eit
(8.112)
[`2 I + K00 ]C 00 ` = 0
(8.113)
resulta el sistema lineal homogeneo:
Esta ecuacion define los autovectores de la matriz K00 , que escribimos habitualmente como:
K00 C 00 ` = `2 C 00 `
Como las rotaciones de ejes y la dilatacion (8.108) de los mismos mantienen la simetra de la
matriz K, es posible hallar N vectores C00 linealmente independientes como soluciones de estas
ecuaciones, que se escriben en forma explcita como:
N
X
00
00
00
Kij cj` = `2 ci`
j=1
o :
N
X
00
00
Kij cj` =
N
X
00
cij j` `2
j=1
j=1
y representan el producto matricial:

00
00
00
K .C = C Kd
(8.114)
donde
(Kd )ij = i2 ij
00
y C es la matriz donde cada columna es un autovector.

00
Existe siempre una matriz ortogonal C solucion de (8.114), la demostracion para el caso
tridimensional al diagonalizar el tensor de inercia de un cuerpo rgido se puede generalizar a un
espacio N -dimensional como el presente.
00
La matriz K es diagonal en la base de sus autovectores, de modo que la energa potencial V
00
tiene la forma siguiente en las nuevas coordenadas generalizadas xi :
260

P EQUE NAS
OSCILACIONES
V =
N2
X
00
i2 (xi )2
i=1i
00
V posee un mnimo en el punto xi = 0, entonces necesariamente los valores i2 deberan ser

positivos. Probamos as que todas las races del determinante secular (8.40) son positivas.
La solucion general es entonces la combinacion lineal de las N soluciones particulares (8.112)
multiplicadas por constantes arbitrarias D`
N
00 X
X =
D` C 00 ` .ei` t
(8.115)
`=1
Hemos as probado que existen N modos normales de oscilacion linealmente independientes,

basandonos en el hecho de la existencia de N autovectores de una matriz real y simetrica.
8.4.2.
Races multiples
del determinante secular
Supongamos una matriz K con un polinomio caracterstico con N p races simples y una raz
multiple 12 de multiplicidad p. Podemos determinar los N p autovectores de las races simples,
y efectuar una rotacion en el subespacio N p dada por la matriz C de los autovectores de forma
de diagonalizar la matriz K en dicho subespacio. En el subespacio p complementario la matriz K
no sera en principio diagonal, de modo que su forma sera la siguiente:

K=

k11
k21
k31
0
0
k12
k22
k32
0
0
k13
k23
k33
0
0
0
0
0
22
0
0
0
0
0
32
donde hemos explicitado un caso con N = 5, p = 3.

Nos resta diagonalizar la matriz K en el subespacio p del autovalor 12 . En este subespacio la
matriz que queremos diagonalizar tiene p filas y columnas, y la llamaremos Kp . Aplicando una
rotacion Ap en este subespacio podemos llevarla a la forma diagonal, y ademas sabemos que los
p autovalores son coincidentes:
Ap Kp Atp = 21 I
Lo que haremos es despejar la matriz Kp para averiguar su forma original, previa a la diagonalizacion:
Atp Ap Kp Atp Ap = 21 Atp IAp
esto es:
Kp = 21 I
261
(8.116)
M EC ANICA
CL ASICA
Que nos dice que Kp ya era diagonal desde el vamos! Ademas, siendo un multiplo de la matriz
unitaria, Kp permanece diagonal independientemente de la base elegida en el espacio p, lo que
implica que cualquier base en ese subespacio representa los p autovectores correspondientes al
autovalor 12 de multiplicidad p.
Encontramos entonces que al diagonalizar una matriz sobre el subespacio complementario
al subespacio de los autovectores correspondientes a un autovalor de multiplicidad p, la matriz
resulta automaticamente tambien diagonal en este subespacio.
8.5.
Problemas
1. Obtener las frecuencias y los modos normales de oscilacion de dos pendulos simples identicos de longitud ` y masa m acoplados mediante un resorte de constante k.
2. Obtener las frecuencias de vibracion longitudinales de una molecula simetrica lineal diatomica. Obtener las amplitudes y las coordenadas normales de oscilacion.
3. Considere un pendulo doble donde las longitudes y las masas son identicas.
3.1 Indique las condiciones iniciales mediante las cuales es posible excitar cada uno de los
modos normales de oscilacion por separado.
3.2 Analice el caso en que la masa m1 es muy superior a la m2 indicando cuales seran las
frecuencias y modos normales resultantes.
262
Captulo 9
hamiltoniana de la Mecanica
Formulacion
clasica
9.1.
Introduccion
La formulacion hamiltoniana de la Mecanica clasica representa la evolucion natural de esta

teora, nacida con las leyes de Newton a fines del siglo XVII y perfeccionada por el formalismo
de Lagrange en el siglo XVIII. Las contribuciones entre otros de Hamilton en el siglo XIX generalizaron el formalismo y permitieron su aplicacion a otros sistemas dinamicos aparte de cuerpos
solidos sujetos a interacciones a distancia. As es que su rango de accion puede extenderse por
ejemplo a medios continuos, en tanto el principio de mnima accion subyacente en el formalismo
forma parte de una familia de principios equivalentes aplicables a practicamente todos los campos
de la Fsica.
El interes en introducir el formalismo hamiltoniano reside entonces no solo (o no tanto) en las
aplicaciones del mismo a sistemas mecanicos sino en la generalidad de dicho formalismo para la
descripcion de los fenomenos naturales. En este sentido, la estructura provista por la formulacion
hamiltoniana de la Mecanica clasica sirvio de basamento para la construccion de la Mecanica
cuantica, capaz de describir no solo cuerpos materiales macroscopicos sino partculas atomicas y
radiacion, en dimensiones que se extienden desde las metricas propias de la Mecanica clasica hasta
las nucleares del orden de los 1017 metros. Sin embargo, es necesario remarcar que la Mecanica
clasica y su descripcion por formalismos como los desarrollados por Hamilton y Jacobi entre otros
ha recibido un fuerte impulso en anos recientes, motivados por el estudio de sistemas caoticos y la
disponibilidad de medios poderosos de calculo numerico.
En este captulo consideraremos tres temas:
En primer lugar analizaremos en forma general la existencia de constantes del movimiento y
su conexion con las simetras que presenta el sistema de partculas; esta sera una generalizacion del
concepto de coordenadas cclicas y estara basada en las invariancia que presenta el Lagrangiano
ante transformaciones de coordenadas. Este punto establece un marco mas riguroso a nuestros
conceptos previos sobre constantes del movimiento.
Luego le daremos al Hamiltoniano el papel central en la descripcion del sistema de partculas,
ocupando as el lugar que hasta ahora le correspondio al Lagrangiano. Esto nos permitira desarrollar metodos mas generales para resolver problemas mecanicos. Ademas, se introduciran conceptos (la accion, el principio de mnima accion) y herramientas matematicas (corchetes de Poisson)
que facilitaran la transicion de la Mecanica clasica a la cuantica. El formalismo hamiltoniano re263
M EC ANICA
CL ASICA
presenta un avance respecto al de Lagrange y sistematiza la metodologa para resolver un problema

dinamico.
Especialmente recomendado para complementar los temas de este captulo es el libro Lagrangian and Hamiltonian Mechanics de Calkin[29], dedicado exclusivamente a la formulacion
lagrangiana y hamiltoniana, y donde los temas estan desarrollados con gran claridad y detalle.
Tambien son recomendables los textos clasicos como el de Goldstein[1], y en especial su tercera
edicion[25] donde estos temas son tratados de manera tradicional, en forma completa y rigurosa.
La presentacion de Landau y Lifshitz[2] de este tema conjuga, como es el estilo de Landau, genio y
elegancia en un pequeno espacio. Finalmente, un texto moderno, riguroso, completo y que ahonda
en los avances recientes de la formulacion hamiltoniana es el de Jose y Saletan[3], recomendado
para quienes desean ir mas alla del nivel introductorio en este tema.
9.2.
Constantes del movimiento
Dado un sistema con N grados de libertad, las ecuaciones de Lagrange constituyen un conjunto de N ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden en las coordenadas q , = 1, 2...N :
d L
L
=0
.
dt q q
(9.1)
Como tales, la solucion general incluye 2N constantes arbitrarias C , = 1, 2..., 2N :

q = q (t, C1 , C2 , ...C2N )
que son determinadas por las condiciones iniciales del problema.
A menudo es posible obtener ecuaciones diferenciales de primer orden en las coordenadas ya
sea porque una de las ecuaciones de Lagrange se integra en forma trivial como cuando la variable
q no aparece explcitamente en el Lagrangiano (coordenada cclica):
L
L
=0
= constante
q
q
o porque por otro camino determinamos la existencia de una relacion del tipo
.
F (q1 , q2 , ...qN , q 1 , q 2 , ... q N , t) = D
(9.2)
donde D es una constante determinada a partir de las condiciones iniciales del movimiento.
Una funcion del tipo (9.2) se denomina constante del movimiento o integral del movimiento,
y facilita la solucion del problema pues reemplaza una ecuacion de segundo orden como las (9.1)
por otra de primer orden.
Algunas constantes del movimiento poseen una relevancia especial, pues estan ligadas a propiedades
basicas del espacio y el tiempo, como lo son la homogeneidad y la isotropa. Otras no poseen mas
que el valor matematico de la ecuacion correspondiente.
264
HAMILTONIANA DE LA M EC ANICA
F ORMULACI ON
CL ASICA
9.3.
Transformaciones de invariancia y constantes del

movimiento
Consideremos un observador en un marco inercial dado, y un sistema de partculas del que

dicho observador quiere predecir la evolucion temporal. Las ecuaciones de Lagrange determinan
la evolucion temporal de las coordenadas generalizadas qi (t) que son los N grados de libertad del
sistema:
d L
L
=0
.
dt qi qi
(9.3)
Conocidas las N funciones qi (t), las posiciones de todas las partculas del sistema se pueden
determinar como funciones de las coordenadas qi . El conjunto qi (t) no es unvoco, el observador
tiene la libertad de elegir estas N coordenadas a su conveniencia mientras ellas permitan obtener
sin ambiguedades las posiciones de todas las partculas del sistema.
La transformacion que lleva de las coordenadas originales {q} a nuevas {Q} es una funcion
general del tipo:
Qi = Qi ({q}, , t)
(9.4)
que puede depender del tiempo y ademas de otros parametros definitorios de la transformacion.
Obtenemos una correspondencia biunvoca ente los puntos {q} de un entorno de {q0 } y los {Q}
de un entorno de {Q0 } cuando las funciones (9.4) tienen derivadas contnuas y Jacobiano no nulo
en ese entorno.[24] Esta clase de cambio de coordenadas se denomina transformacion de punto.
.
Definido el Lagrangiano L({q, q }, t) como la diferencia de las energas cinetica y potencial,
el valor que adopta a un tiempo t es independiente de las variables intermedias usadas, {q}o {Q}
(veremos mas adelante que el Lagrangiano esta definido a menos de una funcion arbitraria aditiva
df ({q}, t)/dt ).
Expresando L en las nuevas coordenadas a traves de las transformaciones inversas a las (9.4)
qi = qi ({Q}, , t)
(9.5)
es:
.
L({q, q }, t) = L({q(Q, , t), q (Q, , t)}, t)

que podemos escribir como una funcion directa de las nuevas coordenadas:
.
L({q, q }, t) = L0 ({Q, Q}, t)
(9.6)
Como L0 describe el mismo sistema en las nuevas coordenadas como lo haca L en las viejas, el
principio de Hamilton aplicado a L0 produce las ecuaciones de Lagrange (9.3) en las coordenadas
{Q}:
d L0
L0
=0
.
dt Qi Qi
265
M EC ANICA
CL ASICA
Vemos que la forma de las ecuaciones del movimiento se conserva (decimos que las ecuaciones
de Lagrange son covariantes frente a transformaciones de punto), pero la dependencia detallada
de estas ecuaciones diferenciales en {Q} sera en general diferente de las que corresponden al
conjunto {q}.
Cuando la dependencia funcional del Lagrangiano es la misma en las viejas y nuevas coorde0
nadas, es decir: cuando L y L valen lo mismo para el mismo conjunto de valores numericos de
.
sus variables {x, x}:
.
L({x, x}, t) = L0 ({x, x}, t)

diremos que la transformacion de punto es una transformacion de invariancia. En este caso las
ecuaciones del movimiento tienen la misma dependencia detallada en las viejas y nuevas coordenadas y se dice que son invariantes ante dicha transformacion.
Las ecuaciones del movimiento (9.3) son invariantes ante el agregado al Lagrangiano de la
derivada total de una funcion arbitraria respecto del tiempo
.
L({x, x}, t) L({x, x}, t) +
df (x, t)
dt
pues dado que:

X f .
df
f
qi +
=
dt
q
t
i
i
resulta ser nula su contribucion a las ecuaciones del movimiento:
df
d
.
dt q i qi dt
d f
df
=0
dt qi qi dt

Entonces puede relajarse la condicion de invariancia de las ecuaciones del movimiento frente a
una transformacion puntual (9.14), pudiendo diferir las formas funcionales de L y L0 en la derivada
total de una funcion arbitraria:
.
L0 ({x, x}, t) = L({x, x}, t) +
df (x, t)
dt
(9.7)
Los desarrollos precedentes los hicimos considerando los diversos conjuntos de coordenadas
generalizadas que puede usar un observador inercial dado para describir un sistema de partculas.
Lo mismo vale para coordenadas generalizadas pertenecientes a sistemas inerciales diferentes, tal
como lo mostramos mas adelante.
266
F ORMULACI ON
CL ASICA
9.4.
9.4.1.
Ejemplo
Partcula en el plano
Aplicaremos los conceptos y definiciones precedentes al caso de una partcula de masa m

moviendose en un plano sometida a una fuerza central conservativa. Elegimos como coordenadas
generalizadas las de un sistema cartesiano ortogonal (x, y):
q
.2
1
. .
.2
L(x, y, x, y ) = m(x + y ) V ( x2 + y 2 )
(9.8)
2
Si pasamos a un nuevo par de coordenadas generalizadas mediante una rotacion de ejes, las
relaciones (9.4) y (9.5) entre viejas y nuevas coordenadas son las siguientes:
X = x cos + y sin
Y
= x sin + y cos
x = X cos Y sin
y = X sin + Y cos
(9.9)
entonces el Lagrangiano (9.8) se escribe en las nuevas coordenadas usando las transformaciones
(9.9):
.
L(x, y x, y ) = L(x(X, Y ), y(X, Y ) x (X, Y ), y (X, Y ))

p
. 2
.2
1
=
m(X + Y ) V ( X 2 + Y 2 )
2
.
.
0
= L (X, Y X , Y )
Encontramos que el sistema es invariante ante transformaciones de coordenadas definidas por
rotaciones de los ejes:
.
L0 (X, Y, X , Y ) = L(X, Y, X , Y )
(9.10)
Esta expresion indica que las formas funcionales de L y L son identicas, de modo que tienen
el mismo valor numerico para los mismos valores de los argumentos.
9.5.
Transformaciones infinitesimales. Teorema de Noether
Una transformacion del tipo (9.4) puede en muchos casos descomponerse en una sucesion de
transformaciones infinitesimales. Si para valores 0 de los parametros dicha transformacion se
reduce a la identidad:
Qi ({q}, 0 , t) = qi
267
M EC ANICA
CL ASICA
desarrollandola en la vecindad de = 0 obtenemos en primer orden lo que designamos como

una transformacion infinitesimal:
Qi = qi +
Qi
|
0
donde podemos definir

qi =
Qi
|
0
como el incremento infinitesimal que se agrega a la vieja coordenada qi para generar la nueva Qi .
La traslacion del origen de coordenadas:
x0 = x + a
se puede descomponer en la suma de traslaciones infinitesimales:
0
x1 = x1 + a1
x02 = x01 + a2
......
En cambio la inversion del sentido de un eje coordenado:
x0 = x
no admite dicha descomposicion.
El sistema fsico sera invariante frente a una transformacion infinitesimal cuando se satisfaga
la condicion (9.7):
.
L0 ({Q, Q}, t) = L({Q, Q}, t) +
df (Q, t)
dt
reemplazando en ella el resultado (9.6)

.
L0 ({Q, Q}, t) = L({q, q }, t)

obtenemos:
.
L({q, q }, t) L({q + q, q +
d
df
q}, t) +
dt
dt
d
y siendo q, dt
q infinitesimos resulta:
X L
i
qi
qi +
L d
df
qi +
=0
.
qi dt
dt
que podemos escribir de la forma siguiente:

268
F ORMULACI ON
CL ASICA
X L
qi
qi +
X d L
X d L
i
dt
dt
qi
qi +
qi
qi
df
dt
= 0
Reagrupando terminos:
d
qi dt
X L
i
X d L
i
dt
qi
L
.
qi

qi

qi + f
= 0
y como el sistema satisface las ecuaciones de Lagrange resulta finalmente:
d X L
. qi + f
dt
qi
i
=0
df /dt representa la diferencia entre las formas funcionales de los Lagrangianos L y L0 segun
vemos en (9.7), entonces f sera un infinitesimo del mismo orden que qi .
A partir de la invariancia del Lagrangiano aparece una constante del movimiento que es la
tesis del
DE COORDENADAS QUE DEJA

T EOREMA DE N OETHER : LIGADA A CADA TRANSFORMACI ON
INVARIANTES LAS ECUACIONES DE L AGRANGE HAY UNA INTEGRAL DEL MOVIMIENTO ,
REPRESENTADA POR :
pi qi + f = constante
(9.11)
DONDE
ES LA POSIBLE DIFERENCIA ENTRE LAS FORMAS FUNCIONALES DE
L Y L0 .
En esta expresion pi es el momento canonico conjugado a la coordenada qi , y qi el incremento

de dicha coordenada ante un incremento infinitesimal del parametro que define la transformacion
de coordenadas:
pi =
L
.
qi
269
M EC ANICA
CL ASICA
qi =
Qi
|
0
con lo que la conclusion (9.11) del teorema de Noether se expresa por:

X
pi
Qi
| +F = constante
0
(9.12)
donde
F ({q}, t) = f ({q}, t)
La propuesta del teorema de Noether es mas general que la condicion de coordenada cclica
para determinar las constantes del movimiento:
E XISTEN TRANSFORMACIONES DE PUNTO DE COORDENADAS (9.4) QUE SON TRANSFORMACIONES

CUANDO NO EXISTA UNA COORDENADA CI CLICA
DE INVARIANCIA DEL L AGRANGIANO (9.7), A UN
LIGADA A ESTA CONSTANTE DEL MOVIMIENTO .
9.5.1.
Transformaciones de invariancia y simetras del espacio fsico
Asociada a la hipotesis de homogeneidad del espacio fsico hay una invariancia de sistemas
cerrados ante una traslacion del origen de coordenadas:
Qi = qi +
Qi
| =0 = 1
La constante del movimiento es:

X L Qi
i
.
qi
pi = P
el impulso lineal total.

Asociada a la hipotesis de isotropa del espacio fsico hay una invariancia de sistemas cerrados
ante una rotacion de los ejes coordenados: Consideremos el caso de una rotacion en direccion z,
y vamos a usar coordenadas cartesianas aun cuando ya sabemos que no son las convenientes para
describir un grado de libertad de rotacion:
Xi = xi cos + yi sin
Yi = yi cos xi sin
Zi = zi
270
F ORMULACI ON
CL ASICA
Xi
Yi
=0
= yi
=0
= xi
La constante del movimiento es:

X L
xi
yi
L
. xi )
yi
(px,i yi py,i xi )
ì,z = Lz
el impulso angular total en direccion z.

Asociada a la hipotesis de homogeneidad del tiempo hay una invariancia de sistemas cerrados
ante cambios en el origen de medicion del tiempo: Como esta transformacion no involucra las
coordenadas generalizadas sino la variable independiente t, la constante del movimiento no puede
determinarse mediante la forma (9.11) del teorema de Noether. Pero si el sistema es cerrado el
Lagrangiano no depende explcitamente del tiempo, y hemos ya probado que
L
dH
=
t
dt
por lo que la constante del movimiento es el Hamiltoniano del sistema.
9.6.
Transformaciones de Galileo
Si consideramos ahora observadores situados en dos sistemas inerciales sus Lagrangianos son
diferentes pues en general el valor de la energa cinetica depende del estado de movimiento del
marco de referencia. La relacion mas general entre las coordenadas de las partculas esta dada por
la transformacion de Galileo de figura 9.1, donde el nuevo marco se mueve con velocidad uniforme
v respecto del original. La relacion entre coordenadas es:
Xi =
xi
a
vt
(9.13)
con
a un parametro que define la posicion del nuevo origen de coordenadas en el sistema original
y v la velocidad del movimiento relativo.

La energa cinetica en el sistema primado es:
.
.
1X
T 0 (Xi ) =
mi (Xi )2
2 i
.
1X
2
mi ( X i
v)
2 i
271
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 9.1: Sistemas coordenados en movimiento relativo uniforme en la direccion de sus ejes x
.
.
X
v2
= T (Xi )
mi X i .
v + m
2
i
.
X
d
1
= T (Xi ) +
mi X i .
v 2t
v + m
dt
2
i
Determinamos las condiciones en las que una transformacion infinitesimal de Galileo

Xi =
xi vt
(9.14)
deja invariantes las ecuaciones del movimiento de un sistema de partculas. En presencia de campos externos e internos de fuerzas el Lagrangiano es:
.
L({
x i,
x i }) =
X
X
.
1X
mi (
x i )2
Vi (
x i)
Uij (|
xi
x j |)
2 i
i
i>j
Invirtiendo la transformacion de Galileo (9.14) obtenemos la coordenada original en funcion

de la nueva coordenada:
x i = X i + vt
con lo que la forma funcional de L0 en terminos de X resulta, de (9.6):

.
L0 ({ X i , X i })
.
L({
xi ,
xi }) =
.

= L({ X i + vt, X i +v})
272
F ORMULACI ON
CL ASICA
.
X
X
1X
mi ( X i +v)2
Vi ( X i + vt)
Uij (| X i X j |)
2 i
i
i>j
.
1X
1
2
2 d X
=
mi X i +
mi X i v + M v t
2 i
dt
2
i
X
X
Vi ( X + vt)
Uij (| X i X j |)
i>j
Para recuperar la misma dependencia explcita de L0 en X como era la de L en

x , excepto por
df
una eventual derivada total dt respecto de t, deben desaparecer los campos externos: la transformacion de Galileo sera una transformacion de invariancia solamente para sistemas no sometidos a
campos externos:
.
L0 ({ X i , X i })
=
.
1X
2 d
mi X i +
2 i
dt
.
= L({ X i , X i }) +
(
X
i
(
d X
dt
X
1
Uij (| X i X j |)
mi X i v + M v 2 t
2
i>j
)
mi X i v
donde hemos eliminado el termino cuadratico en el infinitesimo v. Obtenemos:

.
.
df

L0 ({ X i , X i }) = L({ X i , X i }) +
dt
con:
f=
mi X i v
(9.15)
Concluimos que la integral del movimiento ligada a la invariancia ante transformaciones de

Galileo definidas por (9.14):
Xi =
x i vt
con:
Xi
= t
v
esta dada por el resultado (9.11) del teorema de Noether:
X L
Xi
i
+ f = constante
.

v
Xi
i obtenemos:
y reemplazando las expresiones (9.15) para f y (9.16) para X
v
273
(9.16)
M EC ANICA
CL ASICA

mi (Xi t Xi ).v = constante
Siendo la coordenada del centro de masas del sistema de partculas:

X
R CM =
mi X i
i
la constante del movimiento resulta ser:

.
mi (Xi t Xi )
y traducida a la coordenada del centro de masas:
M R CM t + M R CM
.v
y como v tiene una direccion arbitraria, resulta:
R CM t R CM = constante R0
que indica que ligada a la invariancia ante transformaciones de Galileo aparece la traslacion uniforme del centro de masas del sistema:
.
R CM = R 0 + R CM .t
9.7.
Principio de Hamilton
Las ecuaciones de Lagrange que rigen la evolucion de un sistema de partculas se obtienen

de las leyes de Newton y del principio de los trabajos virtuales, que constituyen el principio de
d0 Alembert.
Ya hemos visto un principio que tambien genera a las ecuaciones de Lagrange y que
por lo tanto es equivalente al principio de d0 Alembert:

el principio de Hamilton. El principio de
Hamilton sustituye a las leyes de Newton para sistemas mecanicos, que son aquellos que satisfacen el principio de los trabajos virtuales, y tiene la ventaja que puede aplicarse a otros sistemas
no mecanicos tales como fluidos u ondas, donde tambien ha resultado ser valido. Su expresion
matematica es la siguiente:
.
DADO EL L AGRANGIANO L({q}, {q }, t)DE UN SISTEMA QUE EVOLUCIONA DESDE LA

{q(t1 )} DE SUS COORDENADAS AL TIEMPO t1 HASTA LA {q(t2 )} AL TIEMPO t2 , LA
CONFIGURACI ON
FORMA FUNCIONAL DE LAS COORDENADAS GENERALIZADAS
qi = qi (t)
274
F ORMULACI ON
CL ASICA
EN ESE INTERVALO ES TAL QUE LA INTEGRAL :
t2
I[q] =
dt.L({q, q }, t)
(9.17)
t1
PRESENTA UN EXTREMO ( EN PARTICULAR UN MI NIMO ).
Para mantener simple la notacion consideraremos de ahora en mas el caso de un solo grado de
libertad q = q(t).
I[q] representa una relacion entre el espacio de funciones q(t) y los numeros reales: a cada
funcion q(t) le asigna un numero real I, en estos casos se dice que I es una funcional de q. La
variacion de I[q] cuando pasamos de una trayectoria en el plano (q, t) representada por la funcion
q(t) a una trayectoria vecina q(t) + q(t) constituye la derivada de la funcional I respecto de q:
I[q]
I[q + q] I[q]
= lm
q0
q
q
q es un infinitesimo que puede tomarse como una funcion arbitraria del tiempo.
Existe una trayectoria o ptima representada en la figura 9.2 para un sistema con un grado de
libertad, que une los puntos (q(t1 ), t1 ) y (q(t2 ), t2 ) y produce el mnimo valor de la accion I. Para
esa funcion q = q(t) resulta:
I[q]
=0

q q=q(t)
9.8.
(9.18)
Ecuaciones de Hamilton
Las coordenadas generalizadas qi (t) pueden definirse con la libertad que proveen las transformaciones puntuales ya vistas. Existe ademas la posibilidad de elegir de forma mas general las
variables del formalismo lagrangiano y pasar de las N coordenadas generalizadas al conjunto de
2N incognitas dados por
qi (t)
y sus velocidades:
.
vi (t) =q i
En este caso el Lagrangiano quedara expresado como funcion de las coordenadas vi , qi , desapareciendo toda dependencia explcita en sus derivadas temporales:
.
L = L({qi , q i }, t)
= L({qi , vi }, t)
275
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 9.2: Trayectorias posibles que unen los puntos (q(t1 ), t1 ),(q(t2 ), t2 )
y las ecuaciones del movimiento para las coordenadas qi son las ya conocidas:
d L
L
=0
dt vi qi
(9.19)
en tanto que aquellas para las vi son las de su definicion:

dqi
= vi (t)
dt
(9.20)
Estas son 2N ecuaciones diferenciales de primer orden, y requieren para definir unvocamente
la evolucion temporal del sistema de partculas conocer los 2N valores iniciales de las coordenadas:
qi (t = 0) = qi0
vi (t = 0) = vi0
El problema es totalmente equivalente desde el punto de vista matematico a la solucion de las
N ecuaciones de Lagrange (9.3) con las 2N condiciones de contorno qi (t = 0) = qi0 ,. q i (t =

0) = vi0 . Simplemente, (9.19,9.20) es el resultado de usar las variables intermedias vi =q i .
276
F ORMULACI ON
CL ASICA
Para reducir el orden de las ecuaciones diferenciales hemos elegido las velocidades como
coordenadas generalizadas adicionales, pero e sta no es la u nica ni la mejor eleccion posible para
lograr ese fin. Por ejemplo, no existe simetra en .los papeles jugados por las variables qi y vi : las
ecuaciones (9.20) despejan la derivada temporal q i que queda
igualada a la variable vi , en cambio
.
.
d L
en (9.19) la derivada vi aparece mezclada con todas las q i en el termino dt
vi .
Vamos a probar que es posible definir 2N ecuaciones diferenciales de primer orden utilizando
el Hamiltoniano como funcion generadora de las ecuaciones:
N
X
L
H=
j=1
qj
qj L
Proponemos como coordenadas generalizadas a las qi y a los momentos canonicos conjugados

a ellas:
pi =
L
.
qi
(9.21)
Para escribir
explcitamente H como funci
on de pi , qi se requiere despejar de estas N ecua.
.
ciones a las q i en funcion del conjunto p, q: q i = fi ({qi , pi }, t).
Para obtener las ecuaciones de evolucion de las coordenadas generalizadas {qi , pi } escribimos
el diferencial total de H como funcion de p y q:
dH =
N
X
H
qi
i=1
dqi +
H
H
dpi } +
dt
pi
t
(9.22)
en tanto que trabajando con las variables intermedias q i :

H=
N
X
pi qi L({qi , q i }, t)
i=1
obtenemos:
dH =
N
X
{pi d(q i )+ q i dpi
i=1
L
L .
L
dqi . d(q i )}
dt
qi
t
qi
y empleando la relacion (9.21) se simplifica a:

dH =
N
X
(q i dpi
i=1
L
L
dqi )
dt
qi
t
(9.23)
Comparando (9.22) con (9.23) obtenemos el conjunto de 2N ecuaciones diferenciales de

primer orden en las 2N coordenadas generalizadas {q, p}:
qi=
H
pi
277
(9.24)
M EC ANICA
CL ASICA
pi =
H
qi
(9.25)
H
L
=
t
t
(9.26)
El conjunto de 2N ecuaciones (9.24,9.25) lleva el nombre de ecuaciones canonicas o de

Hamilton y guarda una clara simetra en las coordenadas q, p. Ellas son equivalentes a las ecuaciones de Lagrange pues definen la dependencia temporal de las coordenadas generalizadas qi (t)
a partir de las condiciones iniciales fijadas para la evolucion del sistema. El significado que le
asignamos al vocablo canonico es el de estandar, convencional, de acuerdo con los canones.
Como informacion adicional obtenemos de la forma (9.23) para el diferencial total del Hamiltoniano:
N
X
. .
dH
L .
L
qi)
(q i pi
=
dt
qi
t
i=1
que empleando la ecuacion de Lagrange (9.3) y la relacion (9.26) se reduce a:

dH
H
=
dt
t
(9.27)
Por lo que el Hamiltoniano sera una integral del movimiento si no depende explcitamente del
tiempo, condicion equivalente a la que obtuvimos previamente.
Una ventaja de la formulacion hamiltoniana de las ecuaciones del movimiento se presenta
cuando el sistema tiene coordenadas cclicas, por ejemplo si q1 es cclica entonces no aparece
como variable independiente del Lagrangiano:
.
L = L(q2 , ...qN ; q 1 , q 2 ... q N , t)

.
en tanto s aparece su derivada q 1 . El momento canonico conjugado a q1 es una integral del

movimiento, entonces:
p1 =
L
. = cte. 1
q1
y en el Hamiltoniano no solo no aparece la coordenada q1 sino que la variable conjugada p1 = 1

no depende del tiempo, estando su valor 1 fijado por las condiciones iniciales del problema. El
grado de libertad ligado a q1 es entonces ignorable, podemos olvidarnos de e l y tratar el problema
como uno con N 1 grados de libertad.
278
F ORMULACI ON
CL ASICA
Figura 9.3: Partcula en el plano sometida a una fuerza central
9.9.
Ejemplo
Consideraremos el caso de una partcula de masa m moviendose en un plano sometida a una

fuerza central con origen O en dicho plano representada en la figura 9.3.
Elegimos como coordenadas generalizadas la distancia r de la partcula al centro O y el a ngulo
que forma la direccion en que se encuentra la partcula respecto de una direccion fija elegida a
priori. La energa cinetica es:
.2
1 .2 1
T = m r + mr2
2
2
por lo que el Lagrangiano resulta:

.2
1 .2 1
. .
L(r, , r, ) = m r + mr2 V (r)
2
2
donde V (r) representa la energa potencial que describe la fuerza central conservativa.
Los momentos canonicos conjugados a las coordenadas r y son:
pr =
L
.
. =mr
r
y:
279
M EC ANICA
CL ASICA
p =
= mr2
que producen las relaciones inversas:

.
r=
.
pr
m
p
mr2
Entonces el Hamiltoniano del sistema es:

N
X
L
H(r, , pr , p ) =
j=1
.
qj
qj L
.2
.
1 .2 1
.
= pr r +p m r mr2 +V (r)
2
2
p2r
p2
1 p2r
1 2 p2
=
+
mr 2 4 + V (r)
m mr2 2 m2 2
m r
1 2
1 p2
=
p +
+ V (r)
2m r 2m r2
que en este caso de fuerzas de vnculo escleronomas (que no realizan trabajo durante la evolucion
del sistema) coincide con la energa total de la partcula.
Las ecuaciones de Hamilton o canonicas resultan:
H
pr
.
r=
=
pr
m
.
=
.
pr =
H
p
=
p
mr2
H
p2
dV (r)
= 3
r
mr
dr
(9.28)
H
=0
(9.29)
Las dos primeras reiteran las relaciones (9.27) entre momentos canonicos y velocidades; las
dos u ltimas son las ecuaciones dinamicas del movimiento, la (9.28) es exactamente la ecuacion
.
dinamica para la evolucion de la coordenada r, donde reemplazando pr = m r produce la relacion
entre aceleracion radial y fuerza externa mas centrfuga:
.
p =
p2
dV (r)
mr3
dr
Finalmente, (9.29) indica la conservacion del impulso angular de la partcula:
..
m r=
p = constante
280
F ORMULACI ON
CL ASICA
9.10.
Espacio de las Fases
Un sistema de partculas con un numero general N de grados de libertad esta descrito por las
N funciones qi (t), cuya forma funcional se obtiene de las ecuaciones del movimiento y de las
condiciones iniciales fijadas a un tiempo t0 . Podemos describir la evolucion del sistema dando la
posicion del punto P (q1 , q2 ...qN ) como funcion parametrica del tiempo. Este punto se desplaza en
el espacio N -dimensional q1 , q2 ...qN , llamado espacio de configuracion, y define una curva que
se denomina trayectoria del sistema.
En la formulacion hamiltoniana tenemos 2N coordenadas q1 , q2 ...qN , p1 , p2 ...pN que son las
variables cuya dependencia temporal queremos determinar. Ellas definen un espacio llamado espacio de las fases y al igual que para el espacio de configuracion la evolucion temporal esta descrita
por un punto P (q1 , q2 ...qN , p1 , p2 ...pN ) que traza una curva a medida que transcurre el tiempo y
define la trayectoria del sistema para este nuevo espacio.
Para analizar la evolucion de un pendulo plano partimos del Lagrangiano de este sistema con
un grado de libertad:
.
.2
1
L(, ) = m`2 +mg` cos
2
La coordenada describe la separacion del pendulo respecto de la posicion de equilibrio; su momento canonico conjugado es
p =
L
.
= m`2
que produce el Hamiltoniano

p2
mg` cos
2m`2
H=
con ecuaciones canonicas:
p
m`2
p = mg` sin
En lugar de integrar estas ecuaciones haremos uso de la constancia de la energa del pendulo:
E=
p2
mg` cos
2m`2
la que define la ecuacion de la trayectoria en el espacio de las fases. Obtener la trayectoria de

un sistema fsico en el espacio de las fases es entonces mas sencillo que determinar la evolucion
temporal de las coordenadas y momentos canonicos conjugados porque esta evolucion determina,
ademas de la trayectoria, la ubicacion del sistema en dicha trayectoria como funcion del tiempo.
La figura 9.4 presenta trayectorias para diferentes condiciones iniciales del movimiento.
281
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 9.4: Trayectorias del pendulo plano en el espacio de las fases

La coordenada vara entre y , siendo estos puntos equivalentes pues describen la misma
posicion del pendulo. Las trayectorias son cerradas pues el movimiento es periodico, y se repite el
paso del sistema por cada punto (, p ).
Observamos trayectorias que pueden estar infinitamente cerca una de la otra y por lo tanto
cubren todos los puntos del espacio de las fases. Pero un hecho destacable es que dos trayectorias
no pueden cruzarse: si lo hicieran ello equivaldra a que, partiendo del punto de cruce como condicion inicial del movimiento del sistema e ste tendra dos evoluciones alternativas, la unicidad del
movimiento requiere entonces el no cruce de las trayectorias en este espacio.
La trayectoria que alcanza los puntos = separa dos regiones con diferente naturaleza de
movimiento: en el interior el pendulo oscila sin alcanzar el punto de equilibrio inestable = ;
en el exterior el pendulo gira en circunferencias completas alrededor de su punto de suspension.
La trayectoria lmite se llama separatriz. El pendulo describira esta trayectoria dandole como
condicion inicial la energa E = mg`; entonces partiendo de un valor dadode , por ejemplo
= 0, tenemos dos valores posibles para el momento canonico p : 2m` g`. Tenemos dos
trayectorias distintas partiendo de cada una de estas condiciones iniciales, y ambas convergen en
el punto = . Pero no se viola la condicion de no cruce, porque al acercarse a este punto la
un tiempo finito.
velocidad d
dt tiende a cero, y el sistema se acerca al punto sin alcanzarlo para ning
9.11.
Teorema de Liouville. (Opcional)
Este teorema forma parte de los principios de la Mecanica Estadstica, que estudia sistemas
con un gran numero de grados de libertad. Por una parte sera impractico conocer exactamente el
movimiento de por ejemplo 1023 moleculas de un gas encerrado en un recipiente, por otro lado
282
F ORMULACI ON
CL ASICA
desconocemos las condiciones iniciales. En lugar de esos grados de libertad se describe al sistema
por variables colectivas como la energa, presion, temperatura, flujo, etc., de las que conocemos
los valores iniciales. La evolucion temporal del sistema se estudia a traves del valor medio de estas
variables sobre todas las configuraciones posibles de las posiciones y velocidades de las moleculas.
Esta descripcion aproximada del sistema esta justificada porque puede probarse que la dispersion
en los valores medidos de las variables colectivas es despreciable frente a su valor medio.
Todas las posibles condiciones iniciales compatibles con los valores medios conocidos de las
variables colectivas constituyen lo que se denomina un ensemble. Cada miembro esta representado
por un punto del espacio de las fases, y el ensemble por una multitud de puntos con una densidad
que es la protagonista del teorema de Liouville.
Sea un gran numero N de copias identicas (ensemble) del mismo sistema fsico, donde cada
una de las copias evoluciona a partir de condiciones iniciales levemente diferentes entre ellas. Los
puntos de partida estan agrupados y ocupan un dado volumen V del espacio de las fases
V = q1 q2 ...qN p1 p2 ...pN
Podemos definir una densidad de dichos puntos:
N = V
(9.30)
Vamos ahora a analizar el flujo de dichos puntos en el plano definido por una de las coordenadas generalizadas y su momento canonico conjugado qi , pi . En un instante t las trayectorias
estan agrupadas en un entorno del punto qi0 , p0i ; definimos un rectangulo centrado en ese punto, de
ancho dqi y dpi en direcciones qi y pi respectivamente tal como mostramos en la figura 9.5.
Figura 9.5: Flujo de trayectorias en el subespacio qi , pi del espacio de las fases

El flujo que va de izquierda a derecha y atraviesa el rectangulo es:
.
Jid (qi ) = q i pi
283
M EC ANICA
CL ASICA
Entonces la variacion del numero de partculas dentro del rectangulo debida a este flujo es:
Nid = Jid (qi + qi ) Jid (qi )
.
q i qi pi
=
qi
De forma similar definimos el flujo que va de abajo hacia arriba y atraviesa el rectangulo:
.
Jba (pi ) = pi qi
contribuyendo a la variacion en el numero de partculas dentro del rectangulo con:
Nba = Jba (pi + pi ) Jba (pi )
.
=
pi pi qi
pi
La variacion resultante en el numero de partculas del rectangulo es la suma de estas dos
contribuciones:
.
.
qi pi =
( q i ) +
( pi ) qi pi
t
qi
pi
que sumadas sobre todos los pares qi , pi centrados en el punto qi0 , p0i produce:

X .
.
.
.
q i +
qi +
pi +
pi = 0
+
t
qi
qi
pi
pi
i

Usando las ecuaciones de Hamilton

.
H
pi
H
=
qi
qi =
.
pi
vemos que los terminos con derivadas segundas en (9.31) se cancelan:

.
.
2H
2H
qi +
pi =
0
qi
pi
pi qi qi pi
Entonces (9.31) se reduce a:
X .
.
qi +
pi
+
t
qi
pi
i

d
=0
dt
284
(9.31)
F ORMULACI ON
CL ASICA
Encontramos entonces que la densidad de puntos del ensemble en el espacio de las fases es
constante:
d
0
dt
Como el numero N de copias del sistema es fijo, de (9.30) concluimos que el volumen ocupado
por estos puntos en el transcurso del tiempo es tambien constante:
dV
=0
dt
Este volumen puede cambiar de forma durante la evolucion, pero conserva su valor.
9.12.
Transformaciones canonicas
Pasamos ahora a estudiar cambios de coordenadas en el marco de la formulacion hamiltoniana.

Hemos visto que la eleccion de las coordenadas generalizadas es arbitraria: cualquier conjunto
de N variables que representan unvocamente al sistema puede reemplazarlas, y las ecuaciones
de Lagrange conservan su forma ante estos cambios de coordenadas {q} {Q} denominadas
transformaciones puntuales.
La formulacion hamiltoniana permite transformaciones mas generales pues el numero de coordenadas es 2N
Qi = Qi ({q, p}, t)
(9.32)
Pi = Pi ({q, p}, t)
(9.33)
aunque si queremos mantener la forma de las ecuaciones canonicas se limita la generalidad de la

transformacion q, p Q, P .
Denominaremos transformacion canonica a aquella en que las nuevas variables satisfacen
ecuaciones del tipo:
.
Qi =
H 0
Pi
P i=
H 0
Qi
que tienen la misma forma que las ecuaciones canonicas para {q, p}. H 0 es el Hamiltoniano en
las nuevas variables Q, P . Se dice que las ecuaciones del movimiento son covariantes ante transformaciones canonicas. El termino covariancia es equivalente al de invariancia de forma para las
ecuaciones del movimiento. Las transformaciones canonicas del formalismo hamiltoniano son
as equivalentes a las transformaciones puntuales del formalismo lagrangiano.
285
M EC ANICA
CL ASICA
La evolucion temporal del sistema fsico que estamos estudiando debe satisfacer el principio
de Hamilton (9.18):
t2
I[{q}] =
dt.L({q, q })
t1
N
X
t2
dt.[
=
t1
pi q i H({q, p}, t)] = 0
(9.34)
i=1
.
y escribiendo el Lagrangiano como funcion de {Q, Q}:

.
L({q, q }) = L({q(Q, P ), q (Q, P )})

.
L0 ({Q, Q})
la condicion de extremo (9.34) tambien puede escribirse en terminos de las nuevas variables {Q}:
t2
I[{Q}] =
dt.L0 ({Q, Q})
(9.35)
t1
N
X
t2
dt.[
t1
Pi Qi H 0 ({Q, P }, t)] = 0
i=1
Las expresiones (9.34,9.35) representan la misma condicion de extremo del principio de Hamilton: la que debe satisfacer el sistema en estudio. Esta condicion de extremo I[{q}] I[{Q}] =
0 determina los integrandos a menos de la derivada total respecto del tiempo de una funcion arbitraria. Esto se debe a que la integral
Z
t2
IF =
dt.
t1
dF
= F (t2 ) F (t1 )
dt
tiene variacion nula IF = 0 pues qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0. Por lo tanto, los integrandos de (9.34) y
(9.35) pueden diferir en la derivada total de una funcion arbitraria de las variables p, q, P, Q:
d
F ({q, p, Q, P })
dt
Entonces:
N
X
i=1
pi q i H({q, p}) =
N
X
Pi Qi H 0 ({Q, P }) +
i=1
dF
dt
(9.36)
Como del conjunto de variables {q, p, Q, P } solo hay 2N linealmente independientes, F dependera de 2N de entre las 4N viejas y nuevas coordenadas. No siempre es posible elegir libremente cuales variables se toman como independientes, por ejemplo, si la transformacion es
Q = p, P = q no podemos elegir el conjunto {p, Q} como variables independientes. Para obtener
286
F ORMULACI ON
CL ASICA
en forma directa las 2N ecuaciones que definen la transformacion canonica (9.32,9.33) es conveniente elegir F dependiente de viejas y nuevas coordenadas, por ejemplo de {q, Q}, {q, P },
{p, Q}, {p, P }. Por lo demas, tenemos plena libertad en elegir la forma funcional de la funcion F .
Cada funcion F , llamada funcion generatriz, definira una transformacion canonica particular.
Considerando a F dependiente de {q, Q} obtenemos de (9.36):
N
X
pi q i H
i=1
N
X
i=1
[Pi Qi +
F .
F .
F
qi +
Qi ] +
H0
qi
Qi
t
que expresada en terminos de diferenciales:

N
X
[pi dqi Pi dQi
i=1
F
F
dqi
dQi ]
qi
Qi
F
H)dt = 0
t
+(H 0
para que valga esta igualdad para cualquier valor de las variables independientes {p, q}:
pi =
F ({q, Q})
qi
Pi =
F ({q, Q})
Qi
H0 = H +
F
t
(9.37)
(9.38)
(9.39)
Para conocer las nuevas variables debemos entonces despejar los Q en funcion de {p, q} en
(9.37), y luego usar (9.38) para determinar los P .
La funcion generatriz tambien puede estar definida en terminos de otro conjunto de variables,
por ejemplo {q, P }. Adicionando a la funcion F precedente el termino
N
X
Pi Qi
i=1
obtenemos una funcion

G=F +
N
X
i=1
que depende de {q, P } pues su diferencial total es:

287
Pi Qi
(9.40)
M EC ANICA
CL ASICA
dG =
N
X
F
i=1
qi
dqi +
F
F
dt
dQi + Pi dQi + Qi dPi +
Qi
t
y usando las relaciones (9.37,9.38) resulta:

dG =
N
X
pi dqi + Qi dPi +
i=1
F
dt
t
(9.41)
que indica que G = G({q, P }, t). Esta funcion es tambien generatriz de una transformacion
canonica pues equivale a agregarle a la condicion (9.36) otra derivada temporal total
N
d X
( Pi Qi )
dt i=1
Las relaciones entre nuevas y viejas variables producidas por la funcion generatriz G se obtienen de (9.41):
pi =
G({q, P })
qi
(9.42)
Qi =
G({q, P })
Pi
(9.43)
G
F
=
t
t
y de esta u ltima relacion y de (9.39) resulta:
H0 = H +
G
t
De la misma forma podemos obtener funciones generatrices que dependan de los grupos de
variables {p, P } y {p, Q}.
Vemos de (9.39) que cuando la funcion generatriz no depende explcitamente del tiempo se
conserva el valor del Hamiltoniano:
H 0 ({P, Q}) = H({p, q})
9.13.
de Hamilton-Jacobi
Ecuacion
Es importante ver de realizar una transformacion canonica que provea el mayor numero de
coordenadas cclicas pues as el problema a resolver queda reducido a su mnima complejidad.
Vamos a trabajar con la funcion generatriz (9.40) que define las nuevas coordenadas {Q} y
viejos impulsos {p} en terminos de las viejas coordenadas y nuevos impulsos {q, P }. Vamos a
llamar S a esta funcion generatriz (corresponde a la G definida en (9.40)):
288
F ORMULACI ON
CL ASICA
pi =
S({q, P }, t)
qi
(9.44)
Qi =
S({q, P }, t)
Pi
(9.45)
S({q, P }, t)
t
H0 = H +
El objetivo ideal de realizar una transformacion canonica que haga integrales del movimiento
a todas las variables {Q, P } puede alcanzarse eligiendo S de modo que
S({q, P }, t)
= H({q, p}, t)
t
entonces H 0 = 0 y las ecuaciones del movimiento de Hamilton resultan:
.
Qi =
(9.46)
H 0
=0
Pi
P i=
H 0
=0
Qi
con lo que las nuevas coordenadas e impulsos resultan as:

Qi = i
Pi = i
(9.47)
La funcion generatriz S satisface entonces la ecuacion diferencial (9.46)

S({q1 , q2 ...qN , P1 , P2 ...PN , t)
= H(q1 , q2 ...qN , p1 , p2 ...pN , t)
t
Como los momentos p estan definidos por las relaciones (9.44) pi = S/qi , e sta resulta una
ecuacion diferencial en S de primer orden en las derivadas parciales respecto de las coordenadas
q y del tiempo:
S({q1 , q2 ...qN , 1 , 2 ...N , t)
t
S S S
= H(q1 , q2 ...qN ,
,
...
, t)
q1 q2 qN
(9.48)
Esta es la llamada ecuacion de Hamilton-Jacobi que determina la funcion generatriz que produce la transformacion canonica deseada. La funcion S se denomina funcion principal de Hamilton. La solucion S debe poseer N constantes arbitrarias i que definen los valores constantes de
289
M EC ANICA
CL ASICA
los nuevos momentos canonicos, y a este tipo de solucion de la ecuacion diferencial se la llama
solucion completa.
Cuando el Hamiltoniano es una integral del movimiento (en este caso H no depende explcitamente del tiempo):
H(q1 , q2 ...qN ,
S S S
,
...
) = E = constante
q1 q2 qN
entonces:
S
= E
t
y la solucion general S es:
S = W (q1 , q2 ...qN ) E.t
y la ecuacion de Hamilton-Jacobi (9.48) se simplifica, reduciendose a:
E = H(q1 , q2 ...qN ,
W W W
)
,
...
q1 q2 qN
(9.49)
Tanto en el caso general (9.48) como cuando H es integral del movimiento (9.49), las coordenadas {q} se obtienen de (9.45) como funciones del tiempo y de las 2N constantes {, } dadas
por las condiciones iniciales del movimiento y que fijan los valores de las coordenadas {Q, P }
S(q1 , q2 ...qN , 1 , 2 ...N , t)
= i
i
La ecuacion de Hamilton-Jacobi puede resolverse en forma parcial cuando el Hamiltoniano
presenta una forma especial, donde toda la dependencia en una coordenada, digamos la q1 , aparece
separada del resto de la dependencia en q2 , ...qN , t:
H = H((q1 ,
S S
S
), q2 ...qN ,
...
, t)
q1
q2 qN
Proponemos en este caso una solucion particular con variables separadas del tipo:
S = S 0 (q2 , ...qN , t) + S1 (q1 )
Para que se satisfaga la ecuacion diferencial (9.48):
S 0 (q2 ...qN , t)
t
S1 (q1 )
S 0 S 0
= H((q1 ,
), q2 ...qN ,
...
, t)
q1
q2 qN
la dependencia en q1 del segundo miembro debe ser igual a una constante:
290
(9.50)
F ORMULACI ON
CL ASICA
S1 (q1 )
) = 1
q1
(q1 ,
pues esa es la u nica forma posible para que valga la ecuacion (9.50). Esta es una ecuacion a
derivadas totales en general facilmente resoluble.
Cuando todas las variables q sean separables habremos obtenido la solucion completa de la
ecuacion de Hamilton-Jacobi, donde apareceran N constantes arbitrarias N como lo requiere el
metodo.
La funcion generatriz de esta particular transformacion canonica, que como dijimos se denomina habitualmente funcion principal de Hamilton, esta relacionada a la accion del sistema
mecanico y en realidad constituye una generalizacion de la definicion (9.17) empleada en dicho
principio. Partiendo de los resultados (9.44), (9.45) y (9.46) tenemos:
dS =
[pi dqi + Qi dPi ] Hdt
y teniendo en cuenta que los nuevos momentos Pi son constantes (resultado 9.47):
X
dS =
pi dqi Hdt
se integra de inmediato:
S({qi }, t) =
t1
dt0 [
pi qi H({qi , pi }, t)]
i
.
dt0 L({qi , qi }, t0 )
t1
que representa una forma generalizada de la accion descrita en (9.17), equivalente a la que hemos
empleado en la Seccion 9.7, donde ahora el lmite superior es un punto generico a lo largo de la
trayectoria seguida por el sistema.
9.14.
Ejemplo
9.14.1.
de variables en Hamilton-Jacobi
Separacion
No es facil encontrar un ejemplo sencillo donde el metodo de Hamilton-Jacobi sea el mas

conveniente para resolver un problema. Ocurre a menudo que cuando es facil proceder usando
este metodo, tambien lo es resolverlo por los medios habituales del formalismo de las ecuaciones
de Lagrange. Consideraremos aqu el caso de una partcula en dos dimensiones que se mueve en
un potencial del tipo:
1
V (
r ) = v0 (r) + 2 v1 ()
r
291
(9.51)
M EC ANICA
CL ASICA
expresado en coordenadas polares en el plano. La energa cinetica es:

.2
1
. .
.2
T (r, , r, ) = m(r +r2 )
2
entonces el Lagrangiano es:

.2
1
1
. .
.2
L(r, , r, ) = m(r +r2 ) v0 (r) 2 v1 ()
2
r
Pasamos ahora a escribir el Hamiltoniano. Los momentos canonicos conjugados a las variables
r, son:
pr =
p =
L
.
. =mr
r
= mr2
de donde despejamos:
.
r=
.
pr
m
p
mr2
relaciones que usaremos en la definicion del Hamiltoniano:

.
. .
H(r, , pr , p ) = pr r +p L(r, , r, )
para expresarlo en terminos de sus argumentos naturales r, , pr , p :
H(r, , pr , p ) =
=
p2
1 p2
p2
1
p2r
+ 2 ( r + 2 ) + v0 (r) + 2 v1 ()
m mr
2 m mr
r
p2
1
p2r
+
+ v0 (r) + 2 v1 ()
2m 2mr2
r
Vemos que las dependencias en r y en aparecen en forma separada en el Hamiltoniano:

p2r
1 p2
+ v0 (r) + 2 { + v1 ()}
(9.52)
2m
r 2m
La separacion de dependencias es suficiente para poder resolver facilmente la ecuacion de
Hamilton-Jacobi por separacion de variables. Proponemos:
H(r, , pr , p ) =
S(r, , 1 , 2 ) = W (r, , 1 , 2 ) E.t

W (r, , 1 , 2 ) = Wr (r, 1 , 2 ) + W (, 1 , 2 )
292
(9.53)
F ORMULACI ON
CL ASICA
donde 1 , 2 son constantes requeridas para satisfacer las condiciones iniciales. Como H es una
integral del movimiento, usamos la ecuacion (9.49):
1 Wr 2
1 1 W 2
(
) + v0 (r)} + 2 {
(
) + v1 ()}
(9.54)
2m r
r 2m
Para que esta ecuacion posea una solucion es necesario que el termino dependiente de se
iguale a una constante, porque el resto de la ecuacion depende solamente de r. La expresion (9.54)
se separa en dos ecuaciones:
E={
E={
1 Wr 2
A
(
) + v0 (r)} + 2
2m r
r
1 W 2
(
) + v1 () = A
2m
que se resuelven inmediatamente por cuadraturas:
Z
Wr (r) =
dr0 2m[E
W () =
A
v0 (r0 )] + Wr (0)
r0 2
d0 2m[A v1 (0 )] + W (0)
(9.55)
(9.56)
Las constantes Wr, (0) generan una constante aditiva a la funcion principal de Hamilton
S(r, , 1 , 2 ) = Wr (r, E, A) + W (, E, A) E.t + constante
(9.57)
que no es relevante desde el punto de vista fsico pues esta funcion satisface una ecuacion diferencial donde solo interviene a traves de sus derivadas, por lo tanto no tendremos en cuenta las
constantes Wr, (0).
Estos resultados constituyen la solucion completa (9.53) para S a traves de W , llamada funcion caracterstica de Hamilton (que corresponde a un problema donde se conserva H). Las dos
constantes requeridas en la solucion completa son los valores de la energa E y la constante A.
Para completar la solucion del problema debemos encontrar las coordenadas q como funciones del
tiempo, las ecuaciones correspondientes son las (9.45)
Qi =
S({q, P }, t)
Pi
(9.58)
donde ahora los nuevos momentos Pi son constantes que llamamos i en su momento, al igual que
las nuevas coordenadas Qi con valores constantes identificados como i . En principio deberamos
relacionar nuestras constantes E, A con las dos 1 , 2 , pero tengamos presente lo siguiente: una
vez efectuada la transformacion canonica que lleva a coordenadas Qi y momentos Pi tenemos
aun la libertad de realizar combinaciones lineales entre las N variables {Pi }, y las nuevas variables seguiran siendo constantes independientes del tiempo. Podemos en particular suponer una
transformacion tal que los nuevos impulsos coincidan con las constantes E y A; en este caso las
ecuaciones (9.58) resultan ser:
293
M EC ANICA
CL ASICA
S
= Q1 = constante 1
dE
que resulta, considerando (9.57):
Wr (r, E, A) W (, E, A)
+
t = 1
E
E
(9.59)
y:
S
= Q2 = constante 2
dA
que da:
Wr (r, E, A) W (, E, A)
+
= 2
A
A
(9.60)
Realizamos las derivadas correspondientes en (9.55) y (9.56)

dWr (r)
=
dE
dWr (r)
=
dA
0
r
dr0 q
2m[E
m
A
r0 2
v0 (r0 )]
dr0
m
q
02
r
2m[E rA0 2 v0 (r0 )]
(9.61)
(9.62)
dW ()
=0
dE
dW ()
=
dA
m
d0 p
2m[A v1 (0 )]
(9.63)
con lo que la solucion del problema consiste en reemplazar los resultados de las cuadraturas
(9.61,9.62,9.63) en las dos ecuaciones (9.59,9.60) y despejar las coordenadas r, . Las cuatro
constantes 1 , 2 , E, A se fijan a traves de las cuatro condiciones iniciales del movimiento de
este sistema de dos grados de libertad. Podemos de esta forma, y mientras las cuadraturas sean
calculables, resolver el problema de una partcula en el plano moviendose en un potencial con
dependencia del tipo (9.51) en las coordenadas r, .
9.15.
Corchetes de Poisson
Las ecuaciones canonicas (9.24,9.25) describen la evolucion temporal de las variables {p, q} .
Para describir la evolucion de una funcion de dichas variables haremos uso de esas ecuaciones:
294
F ORMULACI ON
CL ASICA
X f .
d
f .
f
qi +
pi ] +
f ({q, p}) =
[
dt
qi
pi
t
i
X f H
qi pi
f H
f
]+
pi qi
t
Se denomina corchete o parentesis de Poisson de dos funciones f, g respecto de las variables

p, q a la expresion:
[f, g]q,p =
X f g
qi pi
f g
pi qi
(9.64)
entonces, la evolucion temporal de una funcion f (p, q) esta dada por el corchete de Poisson de f
con el Hamiltoniano del sistema:
df
f
= [f, H]q,p +
dt
t
Es posible generalizar esta relacion pues vemos de la definicion (9.64) que resultan:
(9.65)
df
= [f, pi ]q,p
dqi
df
= [f, qi ]q,p
dpi
Se denominan corchetes fundamentales de Poisson a los que involucran a las variables p, q
entre s. Es facil probar que:
[qi , pj ]q,p = ij
[qi , qj ]q,p = 0
[pi , pj ]q,p = 0
Una propiedad fundamental de los corchetes de Poisson es que son invariantes ante transformaciones canonicas. Esto significa que, dadas dos funciones f ({q, p}) y g({q, p}) la transformacion canonica
qi = qi ({Q, P })
pi = pi ({Q, P })
produce:
295
M EC ANICA
CL ASICA
f (q(Q, P ), p(Q, P )) f 0 (Q, P )

g (q(Q, P ), p(Q, P )) g 0 (Q, P )
(nos hemos limitado a explicitar dos variables q, p para aliviar la escritura pero todo valdra para un
sistema con 2N coordenadas {q, p}). La invariancia ante transformaciones canonicas se expresa
como:
[f, g]q,p = [f 0 , g 0 ]Q,P
Para probar la invariancia vamos a hacer uso de nuestra imaginacion y supondremos que la
funcion g(q, p) representa el Hamiltoniano de un sistema ficticio con coordenadas q, p; la funcion
f depende del tiempo a traves de las coordenadas q, p y vemos de (9.65) que para este sistema
ficticio su variacion temporal estara dada por:
df
= [f, g]q,p
dt
Pero la variacion temporal de la funcion f no puede depender de cual conjunto de coordenadas
(q, p) o (Q, P ) usemos, estas coordenadas actuan simplemente como funciones intermedias para
la dependencia temporal de f , entonces debe ser tambien:
df
= [f 0 , g 0 ]Q,P
dt
y conclumos:
[f, g]q,p = [f 0 , g 0 ]Q,P
que prueba la invariancia de los corchetes de Poisson ante transformaciones canonicas. Esta elegante demostracion ha sido extrada del libro Mecanica de Landau y Lifshitz.[27]
9.16.
Ejemplo
9.16.1.
Corchetes de Poisson entre componentes del impulso angular
Dada una partcula de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) las componentes del vector impulso angular
L =
r
p
quedan definidas por:
L1 = x2 p3 x3 p2
L2 = x3 p1 x1 p3
296
F ORMULACI ON
CL ASICA
L3 = x3 p1 x1 p3
El corchete de Poisson entre dos de ellas es, por ejemplo:
[L1 , L2 ] =
3
X
L1 L2
i=1
L1 L2
xi pi
pi pi
L1 L2 L1 L2
x3 p3
p3 x3
= p2 (x1 ) x2 p1
=
= x1 p2 x2 p1
= L3
(9.66)
De la misma forma podemos probar que:

[L2 , L3 ] = L1
[L3 , L1 ] = L2
9.17.
Ecuaciones del movimiento en terminos

de corchetes
de Poisson. (Opcional)
Las ecuaciones de Hamilton (9.24,9.25) describen la evolucion temporal del conjunto de variables independientes {q, p} y usando (9.65) pueden expresarse en terminos de los corchetes de
Poisson correspondientes:
.
q i = [qi , H]
.
pi = [pi , H]
(9.67)
(9.68)
Ademas, las integrales del movimiento se caracterizan porque sus corchetes de Poisson con el
Hamiltoniano son nulos:
[f, H] = 0
(cuando f depende explcitamente del tiempo, sera una integral del movimiento si [f, H] + f
t =
0).
Es esta una forma de identificar las integrales del movimiento. Ademas, usando la identidad
de Jacobi entre corchetes de Poisson[2]
[f, [g, H]] + [g, [H, f ]] + [H, [f, g]] = 0
297
(9.69)
M EC ANICA
CL ASICA
Vemos que si f y g son integrales del movimiento su corchete de Poisson [f, g] tambien lo es.
As podemos encontrar, aunque de forma no sistematica, nuevas integrales del movimiento a partir de otras ya conocidas. En particular vemos que si dos componentes del impulso angular son
integrales del movimiento, la tercera tambien lo sera: De (9.66):
[L1 , L2 ] = L3
entonces si:
[H, L1 ] = [H, L2 ] = 0
resulta de la identidad de Jacobi (9.69)
[H, L3 ] = 0
Las ecuaciones (9.67,9.68) constituyen el conjunto basico de ecuaciones dinamicas que resuelve un problema de Mecanica clasica en la formulacion hamiltoniana. La forma de estas ecuaciones es invariante ante transformaciones canonicas.
La importancia de la formulacion hamiltoniana presentada en terminos de corchetes Poisson
es que la forma de estas ecuaciones (9.67,9.68) se conserva en la Mecanica cuantica, donde las
variables {q, p} de un sistema cuantico que satisfacen este tipo de ecuaciones son ahora operadores
matematicos (funciones con operaciones diferenciales o matrices) y los corchetes de Poisson ceden
su lugar a los conmutadores de las magnitudes que aparecen en su interior.
9.18.
Transformaciones canonicas
y corchetes de Poisson.
(Opcional)
Consideremos una transformacion canonica {q, p} {Q, P }:
Qi = Qi ({q, p})
Pi = Pi ({q, p})
Por ser precisamente una transformacion canonica las ecuaciones del movimiento conservan
la forma (covariancia de las ecuaciones de Hamilton ante transformaciones canonicas):
.
qi=
H
pi
pi =
Qi =
H
qi
H 0
Pi
298
F ORMULACI ON
CL ASICA
P i=
H 0
Qi
donde:
H({q, p}, t) = H({q(Q, P ), p(Q, P )}, t)
(9.70)
= H ({Q, P }, t)
y consideramos el caso de transformaciones canonicas sin dependencia explcita en el tiempo.Vamos
a expresar las derivadas temporales de las nuevas variables en terminos de corchetes de Poisson
usando la definicion (9.65):
.
Qi = [Qi , H]q,p
(9.71)
P i = [Pi , H]q,p
Trabajamos sobre los corchetes de Poisson:
[Qi , H]q,p =
X Qi H
y ahora expresamos las derivadas parciales

coordenadas {Q, P }; de (9.70)
qj pj
H H
pj , qj
Qi H
]
pj qj
usando como variables intermedias las nuevas
X H 0 Qk
H
H 0 Pk
=
[
+
]
pj
Q
p
P
p
j
j
k
k
k
X H 0 Qk
H 0 Pk
H
=
[
+
]
qj
Qk qj
Pk qj
k
que reemplazado en (9.71) produce:
[Qi , H]q,p =
X Qi H 0 Qk
j,k
qj Qk pj
Qi H 0 Pk
qj Pk pj
Qi H 0 Qk
Qi H 0 Pk
+
]
pj Qk qj
pj Pk qj
resulta:
[Qi , H]q,p =
X H 0 X Qi Qk
Qk
qj pj
Qi Qk
]
pj qj
H 0 Qi Pk
Qi Pk
[
]}
Pk pj qj
qj pj
299
M EC ANICA
CL ASICA
que podemos expresar en terminos de los corchetes de Poisson de las nuevas variables:
X H 0
[Qi , H]q,p =
Qk
[Qi , Qk ]q,p +
H 0
[Qi , Pk ]q,p
Pk
Se obtiene una relacion similar para el corchete de Pi con H:

[Pi , H]q,p =
X H 0
Pk
[Pi , Pk ]q,p +
H 0
[Pi , Qk ]q,p
Qk
con lo que las derivadas temporales de las nuevas coordenadas y momentos resultan:
.
Qi =
X H 0
k
.
Pi =
Qk
X H 0
Pk
[Qi , Qk ]q,p +
H 0
[Qi , Pk ]q,p
Pk
(9.72)
[Pi , Pk ]q,p +
H 0
[Pi , Qk ]q,p
Qk
(9.73)
Entonces, una condicion suficiente para que la transformacion {q, p} {Q, P } sea canonica,
es decir conserve la forma de las ecuaciones de Hamilton:
.
Qi =
H 0
Pi
P i=
H 0
Qi
es que los corchetes de Poisson de las nuevas variables sean:

[Qi , Qk ]q,p = 0
(9.74)
[Pi , Pk ]q,p = 0
(9.75)
[Qi , Pk ]q,p = ik
(9.76)
entonces los corchetes de Poisson en las coordenadas que describen al sistema son invariantes ante
transformaciones canonicas de e stas: en las viejas coordenadas {q, p}
[qi , pj ]q,p = ij
[qi , qj ]q,p = 0
[pi , pj ]q,p = 0
y en las nuevas {Q, P } obtenidas mediante una transformacion canonica:
300
F ORMULACI ON
CL ASICA
[Qi , Pj ]q,p = ij
[Qi , Qj ]q,p = 0
[Pi , Pj ]q,p = 0
producen los mismo resultados.
Puede demostrarse que estas condiciones son tambien condiciones necesarias. Lo haremos
para el caso de un sistema con un solo grado de libertad para simplificar la notacion; entonces las
ecuaciones (9.72,9.73) se reducen a:
.
Q =
=
=
=
H 0
H 0
[Q, Q]q,p +
[Q, P ]q,p
Q
P
H 0
[Q, P ]q,p
P
H 0
H 0
[P, P ]q,p +
[P, Q]q,p
P
Q
H 0
[P, Q]q,p
Q
(9.77)
Para que la transformacion sea canonica, los miembros derechos de (9.77) y (9.77) deben ser
las derivadas
K
K
,
P
Q
de un nuevo Hamiltoniano K:
K
H 0
=
[Q, P ]q,p
P
P
H 0
K
=
[P, Q]q,p
Q
Q
De la igualdad de las derivadas cruzadas:

2K
2K
=
P Q
QP
obtenemos:
H 0
H 0
(
[Q, P ]q,p ) =
(
[P, Q]q,p )
Q P
P Q
que requiere:
301
M EC ANICA
CL ASICA
H 0
H 0
[Q, P ]q,p =
[Q, P ]q,p
P Q
Q P
esto se satisface para un Hamiltoniano con una dependencia general en Q y P cuando:
[Q, P ]q,p = 0
Q
[Q, P ]q,p = 0
P
es decir cuando el corchete es una constante. Vamos a considerar solamente el caso en que esa
constante sea la unidad (una transformacion que de otro resultado puede modificarse mediante un
cambio de escala de la coordenada Q para que produzca el valor uno para el corchete).
Vemos que la manera mas directa de probar que una transformacion de coordenadas e impulsos
es canonica es verificar que satisface las relaciones (9.76) propias de los corchetes de Poisson
fundamentales.
9.19.
Invariancia y corchetes de Poisson. (Opcional)
Las transformaciones canonicas
Q = Q(q, p, t)
P
= P (q, p, t)
retienen la forma funcional de las ecuaciones de Hamilton:

.
q=
H(q, p, t)
p
H(q, p, t)
q
(9.79)
H 0 (Q, P, t)
P
(9.80)
p=
Q=
.
(9.78)
P=
H 0 (Q, P, t)
Q
(9.81)
G
(9.82)
t
donde G es la funcion generatriz de la transformacion canonica. El sistema fsico es covariante
ante estas transformaciones.
H 0 (Q, P, t) = H(q, p, t) +
302
F ORMULACI ON
CL ASICA
Para que las formas explcitas de las ecuaciones de Hamilton (9.78,9.79) por una parte y
(9.80,9.81) por la otra sean identicas es necesario que sean identicas las formas funcionales de
los Hamiltonianos:
H 0 (Q, P ) = H(Q, P )
En este caso el sistema es invariante ante estas transformaciones.
Expresemos la transformacion mediante la funcion generatriz del tipo (9.40)
G(q, P, t) = qP + .g(q, P, t)
donde es un parametro infinitesimal. Las relaciones entre nuevas y viejas coordenadas son las
(9.42,9.43):
p=P +
g(q, P, t)
q
g(q, P, t)
P
que corresponden a una transformacion infinitesimal. Reemplazandola en el Hamiltoniano:
Q=q+
H(q, p, t) = H(q(Q, P ), p(Q, P ), t)

g
g
= H(Q , P + , t)
p
q
H g H g
= H(Q, P, t) + {
}
p q
q p
Entonces la relacion (9.82) resulta:
H 0 (Q, P, t) = H(q, p, t) +
G
t
= H(Q, P, t) + {
H g H g
g
}+
p q
q p
t
que requiere para que la transformacion deje invariante el Hamiltoniano:

g
=0
t
Esta es la representacion de la derivada total respecto del tiempo de g, que llamaremos funcion
generatriz de la transformacion infinitesimal:
[H, g] +
g
dg
= [H, g] +
=0
dt
t
Entonces, la funcion generatriz g de una transformacion infinitesimal de invariancia es constante del movimiento. Analizando entonces las propiedades de simetra de un sistema fsico podremos encontrar transformaciones que dejan invariante las ecuaciones del movimiento, y asociada a cada una de e stas hay una constante del movimiento que es la funcion generatriz de dicha
transformacion.
303
M EC ANICA
CL ASICA
9.20.
Problemas
1. Una partcula de carga q esta sometida a la accion de un campo magnetico uniforme y
constante B = B0 ebz :
1.1 Escriba el Lagrangiano, y con el teorema de Noether muestre que las traslaciones y las
rotaciones alrededor de cualquier punto en la direccion del eje z son transformaciones de simetra.
Encuentre las constantes del movimiento asociadas a tales simetras.
1.2 Obtenga el Hamiltoniano y u selo para investigar las magnitudes asociadas.
2. Cuales son las condiciones para las constantes (pequenas) a, b, c, d, e, f de forma que
q = Q + aQ2 + 2bQP + cP 2
p = P + dQ2 + 2eQP + f P 2
sea una transformacion canonica hasta el primer orden en dichas constantes pequenas?
3. El Hamiltoniano para un oscilador con una pequena anarmonicidad es:
H=
p2
1
+ m 2 q 2 + q 3
2m 2
donde es pequeno. Realice una transformacion como la presentada en el Problema 2 y ajuste

las constantes de modo que el nuevo Hamiltoniano no contenga terminos anarmonicos de primer
orden en a, b, c, d, e, f .
4. Escriba y resuelva las ecuaciones de Hamilton resultantes del Problema 3, y determine las
soluciones q(t), p(t) para el oscilador anarmonico original.
5. Usar el metodo de Hamilton-Jacobi para estudiar el movimiento de una partcula en un
campo dipolar, caracterizado por el siguiente potencial en coordenadas esfericas:
V (r) =
K cos
r2
5.1 Escribir la ecuacion de Hamilton-Jacobi en coordenadas esfericas. Mostrar que puede resolverse por el metodo de separacion de variables, y obtener una expresion para la generatriz de la
transformacion canonica de la forma: S = S(r, , , E, 2 , 3 , t).
5.2 Considerando la ecuacion 1 = S/E encuentre como vara la coordenada radial con el
tiempo.
304
Captulo 10
Oscilaciones no lineales. Caos
10.1.
Introduccion
Este Captulo es una introduccion a sistemas que representan mejor lo que encontramos en
la vida real, donde las interacciones no tienen la simplicidad requerida para obtener soluciones
analticas de las ecuaciones del movimiento, o donde la inestabilidad de dichas soluciones respecto de las condiciones iniciales hace que la evolucion temporal pueda ser calificada como caotica.
Este campo de la Mecanica clasica ha experimentado un desarrollo notable en las u ltimas decadas,
del que nosotros brindaremos solamente una primera mirada presentando ejemplos sencillos de
sistemas no lineales y de evolucion caotica. Para profundizar el conocimiento del tema recomendamos textos recientes, tales como la tercera edicion de Goldstein[25], Marion y Thornton[10],
Schoeck[30] y Berge, Pomeau y Vidal[28].
La idea que extraemos de lo que vimos hasta ahora de la Mecanica clasica es que si conocemos
las posiciones y velocidades iniciales de un sistema de partculas y las fuerzas actuantes, podemos
conocer con la precision que queramos las posiciones y velocidades a cualquier tiempo posterior
por lejano que e ste sea. Estamos en presencia de un sistema determinista, donde el estado presente
depende en forma unvoca y conocida de cada estado del pasado.
Dado que las condiciones iniciales desde las que parte la evolucion temporal del sistema fsico
son conocidas y fijadas a traves de aparatos que necesariamente tienen una precision finita, para
que la resolucion de las ecuaciones de movimiento sea de utilidad en predecir el estado del sistema en el futuro se requiere que este estado no dependa de forma extremadamente sensitiva de las
condiciones iniciales. Henri Poincare, uno de los primeros en reconocer el comportamiento caotico
de algunos sistemas fsicos, visualizaba as este comportamiento: Puede ocurrir que diferencias
pequenas en las condiciones iniciales produzcan tremendos cambios en el estado final del sistema:
un error pequeno en las primeras conduce a un error enorme en este u ltimo. La prediccion resulta
imposible. Un ejemplo extremo de la aseveracion de Poincare podra ser: El aleteo de una mariposa un da de enero en lo profundo de la selva amazonica puede ser el desencadenante de una
tormenta de nieve en junio en la Tierra del Fuego.
El comportamiento caotico se encuentra en sistemas donde las ecuaciones de movimiento
son no lineales: dependen de potencias superiores a la unidad en la velocidad y/o la posicion de
las partculas. Es una condicion necesaria pero no suficiente, hay ecuaciones de movimiento no
lineales que conducen a soluciones con dependencia suave en las condiciones iniciales.
305
M EC ANICA
CL ASICA
El caos de sistemas fsicos descritos por las leyes de Newton es un caos determinista, el sistema evoluciona exactamente segun las leyes de Newton conocidas, pero tiene una dependencia
extremadamente sensible en las condiciones iniciales. El caos probabilista correspondera a un
sistema que evoluciona de forma aleatoria entre un tiempo dado y otro posterior, no existiendo
una ley definida para esa evolucion.
Un sistema caotico pierde memoria del estado inicial desde el que partio su evolucion. Asumiendo que se conoce con precisiones x, v la posicion y velocidad inicial a un tiempo t0
las trayectorias nacidas de este elemento del espacio de las fases divergen, ocupando una region
mayor de dicho espacio a un tiempo t > t0 , tal como mostramos en la figura 10.1.
Figura 10.1: Divergencia de las trayectorias de un sistema caotico en el espacio de las fases
En una evolucion no caotica (ordenada) la dispersion de los puntos representativos del sistema
en el espacio de las fases que parten de un volumen xv al tiempo t0 , al tiempo t > t0 sigue
siendo del orden de xv.
Un ejemplo sencillo de sistema que puede dar lugar a evolucion caotica es el representado
en la figura 10.2: un carrito con dos pozos de potencial simetricos separados por una barrera, el
carro sujeto a un muro por medio de un resorte lineal y una pelotita inicialmente en el maximo de
potencial. Separado el resorte de la longitud de equilibrio se genera una amplitud de oscilacion en
el carro, que en primer lugar vuelca la pelotita en uno de los pozos y a posteriori puede hacerla
oscilar en uno de ellos y ademas transferirla de un pozo al otro. Las oscilaciones de la pelotita
pueden ser regulares: 121212... o 112112..., pero para ciertas condiciones de amplitud inicial y de
frecuencia del resorte no hay periodicidad, la evolucion es caotica.
306
O SCILACIONES NO LINEALES . C AOS
Figura 10.2: La pelota en el carrito puede tener una evolucon regular o caotica segun cuales sean las
condiciones iniciales del movimiento
Si bien mirado en su evolucion temporal en el espacio real un sistema caotico no pareciera

seguir ninguna pauta, en el espacio de las fases aparecen estructuras que permiten predecir algunas
propiedades de los estados alcanzados por el sistema y cuantificar el grado de ruido causado por
el caos en la evolucion de un sistema fsico determinista.
10.2.
Oscilaciones no lineales. El pendulo

plano
El pendulo plano es el ejemplo mas sencillo y conocido de oscilaciones no lineales, y de lineales en el lmite de pequenas separaciones de la posicion de equilibrio. La ecuacion de movimiento
en el grado de libertad angular medido respecto de la vertical es
..
2
+0 sin = 0
(10.1)
donde
02 =
g
`
siendo ` la longitud de la cuerda o varilla de masa nula que sostiene la masa m y g la aceleracion
de la gravedad. La ecuacion 10.1 es no lineal pues sin = 3 /3! + ....
En el Captulo 9 hemos representado la evolucion del pendulo plano en el espacio de las
fases, en particular la figura 9.4 servira a nuestros fines de identificar situaciones especiales de su
evolucion temporal.
Las pequenas oscilaciones estan situadas en la vecindad de los puntos = 0, = 2, 4, ...
que son los puntos de equilibrio estatico del pendulo (todos estos puntos en el espacio de las fases describen la misma situaci
on del sistema fsico estatico en equilibrio estable). Partimos de la
.
condicion inicial = 0 , = 0. La ecuacion de conservacion de la energa
307
M EC ANICA
CL ASICA
.2
1
E = m`2 +mg`(1 cos ) = mg`(1 cos 0 )
2
.
nos permite encontrar la trayectoria del pendulo en el espacio de las fases ,

` .2
2E
2
=
+4 sin
g
2
mg`
Cada trayectoria corresponde a una energa dada, fijada por las condiciones iniciales del
movimiento. El conjunto de las trayectorias posibles cubre todos los puntos del plano, sin que
haya cruces entre ellas.
p
.
Usando ejes , `/g las trayectorias en el espacio de las fases en el lmite 1 de
oscilaciones lineales seran crculos centrados en esos puntos
2E
` .2
2
+ =
g
mg`
A medida que incrementemos la energa del pendulo las trayectorias se alejan de los puntos de
equilibrio y dejan de ser crculos.
Cuando incrementamos la amplitud de la oscilacion podemos tender al lmite = , y tendremos trayectorias cerradas hasta ese lmite
` .2
2E
2
=
=4
+4 sin
g
2
mg`
esto es
s
` .
= 2 cos
g
2
(10.2)
En cambio, cuando se parte de = con energa cinetica no nula de modo que la energa
total es E = 2mg` + el pendulo realiza un movimiento de rotacion en torno de su pivote y
las trayectorias en el espacio de las fases son abiertas. A la trayectoria lmite (10.2) que separa
estas dos regiones se la llama separatriz. Este es un ejemplo de evolucion altamente sensible a las
condiciones iniciales.
10.3.
Sistemas no conservativos. Atractores
En la evolucion de sistemas interactuando con fuentes o sumideros de energa se presentan

casos donde las trayectorias en el espacio de las fases tienden a puntos o curvas estables en el transcurso del tiempo. El ejemplo mas simple es nuevamente el pendulo plano, ahora con el agregado
de un sumidero de energa, por ejemplo el termino de friccion como el del oscilador amortiguado
de la ecuacion (7.4). La ecuacion de movimiento es
..
m`2 + +mg` sin = 0

308
Esta ecuacion representa mas fielmente que la ecuacion (10.1) a un pendulo plano con una
masa de densidad muy superior a la del aire en que se mueve.
.
Las trayectorias en el espacio de las fases nacidas de las diferentes condiciones iniciales 0 , 0
evolucionan hasta caer en alguno de los puntos A de equilibrio estable mostrados en la figura 10.3,
que por eso son llamados atractores.
Figura 10.3: Puntos de equilibrio estable del pendulo plano

El ejemplo del oscilador amortiguado es trivial, es obvio que la presencia de un mecanismo de
disipacion sin la contraparte de una fuente de excitacion agotara la energa llevando al oscilador
al reposo en un punto de equilibrio. Los atractores no son exclusivamente puntos del espacio de
las fases, tambien puede ser atractor una lnea, a la que tienden todas las trayectorias posibles. Un
ejemplo es la ecuacion de van der Pol
..
m x (1 x2 ) x +m02 x = 0
Esta ecuacion, surgida del funcionamiento de valvulas electronicas de vaco, tambien puede
interpretarse como describiendo un oscilador lineal sometido a un termino de disipacion cuando
x > 1 que cambia a excitador cuando x < 1. Vemos que si la condicion inicial es x0 < 1 este
termino incrementa la energa del oscilador y por ende su amplitud x que tendera al valor unidad, a
partir de all cesa la excitacion. Por el contrario, comenzando desde un valor x0 > 1 la disipacion
de energa lleva en el transcurso del tiempo a x 1. En la figura 10.4 mostramos la presencia de
una lnea o trayectoria atractora del movimiento a partir de una condicion inicial general.
La existencia de atractores muestra otra peculiaridad de sistemas fsicos abiertos, como es la
posible independencia de la evolucion respecto de las condiciones iniciales fijadas en el pasado
remoto.
10.4.
Mapas de Poincare
El espacio de las fases de un sistema con un grado de libertad como el pendulo plano es
bidimensional. La solucion completa del movimiento consiste en hallar la dependencia temporal
309
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 10.4: Trayectoria atractora en el oscilador de van der Pol

de la coordenada:
= (t)
.
y por ende de su momento canonico conjugado p o de la velocidad como ha sido nuestra

eleccion:
.
= (t)
La ecuacion de la trayectoria en el espacio de las fases guarda menos informacion sobre el
.
movimiento porque elimina la dependencia temporal y solamente tiene en cuenta la relacion ;
podemos obtener la ecuacion de la trayectoria invirtiendo la forma funcional = (t), esto es:
t = g()
.
y reemplazarlo en = (t)
.
= (g()) f ()
Si pasamos a un sistema
mas complejo como es el caso de dos osciladores acoplados, el es.
.
pacio de las fases x, x, y, y es de cuatro dimensiones. La solucion completa del sistema esta dada
por las cuatro funciones temporales:
310
x = x(t)
.
x=x (t)
y = y(t)
.
y =y (t)
(10.3)
En forma similar al caso unidimensional, la ecuacion de la trayectoria en el espacio de las

fases se obtiene a partir de la inversion de una de las ecuaciones (10.3), por ejemplo t = t(x),
quedando definida la trayectoria por la forma
.
x= f (x)
y = g(x)
.
y = h(x)
.
En el contexto de sistemas conservativos las cuatro variables x, x, y, y no son independientes

pues estan relacionadas por la conservacion de la energa
.
E = E(x, x, y, y )
.
entonces pueden tomarse como independientes tres de ellas, por ejemplo x, x, y quedando y au.
tomaticamente fijada. La trayectoria sera una lnea en el espacio tridimensional (x, x y).
La representacion grafica de la trayectoria de dos osciladores acoplados en el espacio de las
fases puede simplificarse limitandonos a conocer solamente algunos de los puntos de su recorrido,
por ejemplo aquellos de su interseccion con una superficie bidimensional que elegimos conveniente pero libremente:
.
x = F (y, x)
(10.4)
Los puntos de la interseccion quedan definidos por

.
xi = G1 (yi , xi )
.
yi = G2 (yi , xi )
Este es un sistema de dos ecuaciones con dos incognitas que si elegimos adecuadamente la superficie (10.4) tendra una o mas soluciones. La figura 10.5 representa la construccion geometrica que
311
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 10.5: Mapa o Seccion de Poincare: interseccion de las trayectorias con una superficie, elegida a
piacere
acabamos de presentar y que desemboca en el mapa o seccion de Poincare: puntos de corte de la

trayectoria en la superficie elegida.
En el caso de un sistema general con N grados de libertad tenemos un espacio de las fases
con 2N variables independientes, intersectamos la trayectoria en el espacio de las fases con una
superficie de 2N 2 dimensiones elegida por nosotros. El ejemplo de los dos pendulos planos
acoplados corresponde a N = 2, y solamente en este caso el mapa de Poincare corresponde a los
puntos de interseccion de la trayectoria con una superficie bidimensional, facilmente graficable.
El caso de sistemas con un grado de libertad N = 1 ha quedado fuera del tratamiento precedente, lo cual no es preocupante pues para ellos hallar la trayectoria es mas o menos tan dificultoso
como encontrar su mapa de Poincare. Dado que las trayectorias se desarrollan en un plano, la superficie a intersectar debera ser unidimensional, otra curva. Graficamos en la figura 10.6 las casos
del pendulo plano con y sin amortiguamiento.
Vemos que en el caso conservativo el mapa de Poincare presenta un solo punto de interseccion, indicando la existencia de un movimiento periodico. En el caso no conservativo del pendulo
amortiguado las intersecciones forman una sucesion de puntos que converge al atractor; un mapa
de Poincare similar se presenta para el oscilador de van der Pol.
312
Figura 10.6: Trayectorias en el espacio de las fases de un pendulo con y sin amortiguamiento. Mapas de
Poincare sobre una lnea
10.5.
Pendulo
amortiguado y forzado: periodicidad y caos
El pendulo amortiguado y al mismo tiempo forzado por una excitacion periodica externa completa nuestro tratamiento del movimiento periodico y representa un ejemplo, quizas el mas simple, de evolucion que dependiendo del valor de los parametros puede ser periodica y caotica. La
ecuacion del movimiento tiene la forma
d2
d
+ 0 = mg` sin + Fe cos e t
(10.5)
dt02
dt
donde Fe representa la intensidad del torque excitador, que se agrega al torque mg` generado
por la fuerza de gravedad. La frecuencia e es un parametro a fijar.
p Cambiamos la unidad de medida del tiempo usando la frecuencia natural del pendulo 0 =
g/`
m`2
t0 = 0 t
entonces la ecuacion (10.5) resulta
mg`
d2
d
+ 0 0 = mg` sin + Fe cos e t
02
dt
dt
de modo que la ecuacion diferencial presenta tres parametros independientes

313
M EC ANICA
CL ASICA
d2
d
+ a 0 + sin F cos t = 0
(10.6)
02
dt
dt
que son la frecuencia de la excitacion, la constante de amortiguamiento y el torque normalizados
=
e
0
a=
0
mg`
F =
Fe
mg`
La ecuacion (10.6) es no lineal en y debemos resolverla numericamente. Fijamos valores de

= 0,7 y a = 0,05 (los
mismo usados por Marion y Thornton[10]) y hallamos la solucion en el
.
espacio de las fases , para diferentes valores de la intensidad F de la excitacion. Encontramos
movimiento periodico solamente para algunos rangos de valores de F , el primero para 0 F
0,39, el siguiente en un pequeno entorno de F = 0,48 y finalmente el intervalo 0,78 F 0,83.
La figura 10.7 muestra la gran variedad de evoluciones temporales = (t) que se obtienen
con pequenos cambios de la fuerza excitatriz F :
Para F = 0,359 luego de un transitorio mas o menos largo el pendulo puede realizar oscilaciones completas en torno del punto de sujecion, realizando un movimiento periodico en a menos.
de valores enteros de 2. En el espacio de las fases la trayectoria muestra dos oscilaciones en ,
antes de completar el ciclo de periodicidad.
Para F = 0,360 luego. del transitorio el pendulo realiza oscilaciones acotadas en || < con
una sola oscilacion en , antes de completar el ciclo. La trayectoria en el espacio de las fases es
una curva cerrada.
Finalmente, para un valor de F = 0,600 que esta fuera de los intervalos de periodicidad del
movimiento, la evolucion = (t) no presenta estructuras periodicas en el rango t0 = 0 t 1000
donde se integro numericamente la ecuacion (10.6). La trayectoria en el espacio de las fases hasta
el m
aximo valor de t considerado recorre en forma mas o menos uniforme una franja del plano
.
, .
En el calculo precedente hemos
verificado que la periodicidad en el movimiento no depende
.
de las condiciones iniciales (0), (0): cualquiera sea la eleccion el movimiento es periodico y
la trayectoria en el espacio de las fases es estable frente a pequenos cambios en las condiciones
iniciales. En cambio, para valores de F que generan movimiento no periodico la trayectoria en
el espacio de las fases es extremadamente sensible ante pequenos cambios en las condiciones
iniciales, indicando que la evolucion es caotica.
10.6.
Movimiento caotico.
Exponentes de Liapunov
La evolucion del pendulo amortiguado y forzado para el valor F =0,6 de su parametro de

excitacion muestra que la o rbita seguida recorre de manera mas o menos uniforme una region
314
extensa pero acotada del espacio de las fases. La frontera de esta region estara determinada
por la
.
maxima energa que puede acumular el pendulo, que siendo una funcion Emax = f (, ) define
dicha frontera.
.
Si seguimos la evolucion temporal de (t) y (t) encontraremos una trayectoria que al cabo de
un tiempo pasara por (o
infinitamente cerca de) cada punto de la region mencionada, incluyendo la
.
posicion inicial (0) , (0). Dos caractersticas del movimiento caotico son entonces la de mezclar
todos los puntos de la region accesible al movimiento en el espacio de las fases, y la de generar
o rbitas que pueden llamarse cuasi periodicas, porque al cabo de una multitud de oscilaciones
retorna al punto inicial.
La caracterstica mas distintiva del movimiento caotico es la sensibilidad a las condiciones
iniciales fijadas para el movimiento: un pequeno cambio en posiciones y velocidades iniciales da
lugar al cabo de un cierto tiempo a trayectorias totalmente alejadas entre s. Es el efecto mariposa
que mencionamos previamente. Carece entonces de sentido estudiar el sistema fsico tratando de
resolver las ecuaciones del movimiento a partir de una dada condicion inicial.
Una medicion cuantitativa de la divergencia en las trayectorias esta dada por el coeficiente de
Liapunov: si dos trayectorias difieren al tiempo inicial en una pequena cantidad , a un tiempo
posterior su divergencia puede escribirse como:
(t) = et
cuando > 0 el movimiento es caotico, las trayectorias presentan una divergencia que crece exponencialmente. define un intervalo de tiempo a partir del cual se manifiesta el comportamiento
caotico:
1/
Cuando el coeficiente de Liapunov es nulo hay estabilidad respecto de las condiciones iniciales, el movimiento es no caotico; cuando es negativo representa una medida de la velocidad
con que el sistema se acerca al punto, lnea o superficie atractora.
En el ejemplo del pendulo amortiguado y forzado, las regiones del parametro F donde el
movimiento es periodico y donde probamos numericamente la estabilidad de las trayectorias corresponden a coeficientes de Liapunov nulos o negativos.
10.7.
Conclusiones
Utilizando como ejemplo un sistema fsico muy sencillo como es el pendulo plano hemos
podido tener una vision de aquellos sistemas fsicos que satisfacen una ecuacion del movimiento
no lineal en las coordenadas. El uso del espacio de las fases para este sistema con un solo grado
de libertad permite analizar el movimiento evitando resolver la ecuacion diferencial no lineal.
La introduccion de disipacion y excitaciones externas que incorporan terminos no lineales a
un oscilador armonico nos permitio encontrar trayectorias lmites (atractores) a las que tiende el
movimiento al cabo de un intervalo de tiempo de evolucion, independientemente de las condiciones iniciales fijadas. Hemos definido los mapas de Poincare que permiten visualizar la evolucion de la trayectoria hacia la o rbita asintotica representada por el atractor.
315
M EC ANICA
CL ASICA
Por u ltimo, el pendulo plano amortiguado y forzado sirve de ejemplo para encontrar situaciones donde la evolucion es caotica, que aparece para algunos valores del parametro que fija
la excitacion externa. Las situaciones de evolucion estable frente a las condiciones iniciales (no
caotica) corresponden a movimiento periodico para el regimen estacionario. La evolucion caotica
genera una trayectoria que cubre una region finita del espacio de las fases.
Hemos encontrado entonces que en la evolucion de un sistema fsico existen otras posibilidades aparte de la convencional, donde conocidas las condiciones iniciales se puede predecir con
absoluta precision las posiciones y velocidades a tiempos posteriores de las partculas del sistema.
Tenemos situaciones donde, cualquiera sean esas condiciones el sistema tiende a una evolucion
independiente de ellas (atractores). Y en otros casos, la extrema sensibilidad de la solucion de las
ecuaciones del movimiento hace que sea inutil resolverlas (caos). En estas situaciones, el uso del
espacio de las fases, o de los mapas de Poincare, facilita encontrar las propiedades de la evolucion
del sistema.
316
Figura 10.7: Evolucion temporal la coordenada y trayectoria en el espacio de las fases , para tres
valores de la excitacion externa del oscilador amortiguado forzado. En los dos primeros casos, luego de un
transitorio temporal se establece un movimiento periodico. El tercer caso muestra comportamiento caotico
317
M EC ANICA
CL ASICA
318
Captulo 11
Teora especial de la Relatividad
11.1.
Introduccion
A finales del siglo XIX el conocimiento acumulado durante trescientos anos y que constitua lo que se dio en llamar Fsica clasica, pareca haber alcanzado la perfeccion en describir los
fenomenos naturales. La Mecanica, el Electromagnetismo y la Termodinamica predecan las observaciones experimentales dentro de la precision alcanzada por los instrumentos de medida. Pero
pronto aparecieron dos interrogantes que no podan ser aclarados por el formalismo.
Uno de ellos se refera a la naturaleza de la radiacion electromagnetica: el Electromagnetismo
asuma que era una onda cuya energa poda adoptar cualquier valor, en tanto que para explicar
la radiacion emitida por un cuerpo negro era necesario proponer que dicha energa solamente
pudiera adoptar valores discretos proporcionales a la frecuencia de la misma; e sta fue la hipotesis
de Planck enunciada en 1900 y que fue el origen de la Fsica cuantica, generalizacion de la Fsica
clasica capaz de describir el mundo atomico.
El otro interrogante se refera a la velocidad de la luz c: si dependiera de la velocidad del
objeto emisor entonces deberamos medir diferentes valores c segun cual sea nuestra velocidad
relativa respecto del emisor; si la luz fueran excitaciones de un medio elastico inmaterial llamado
e ter que permea todo el espacio, tambien deberamos percibir diferentes valores de c segun cual
sea nuestra velocidad relativa respecto del e ter. Mediciones realizadas en 1887 mostraron que c
era independiente tanto del movimiento del observador como de la fuente emisora.
En 1905 Einstein partio de la constancia de la velocidad de la luz para enunciar un principio
mas general cuyo fundamento tiene un fuerte sustento logico: no existen observadores privilegiados en el Universo, por lo que las leyes que rigen el devenir de la Naturaleza se presentan con la
misma forma para todos ellos.
L A R ELATIVIDAD DE E INSTEIN JUNTO A LA FI SICA CU ANTICA

CONSTITUYEN DOS DE LAS M AS
XX.
ESPECTACULARES REVOLUCIONES DEL CONOCIMIENTO HUMANO GENERADAS EN EL SIGLO
Como referencias bibliograficas u tiles para aclarar y ampliar el material presentado en este
Captulo, menciono en primer lugar el texto introductorio de Resnick[31] dedicado ntegramente
a la teora especial de la Relatividad, con explicaciones detalladas de los fenomenos basicos y
multitud de preguntas y problemas sencillos propuestos. Los trabajos fundacionales de Lorentz,
319
M EC ANICA
CL ASICA
Einstein, Weyl y Minkowski pueden encontrarse traducidos al idioma ingles en el libro The Principle of Relativity[33]. La formulacion lagrangiana de la Mecanica clasica relativista aparece desarrollado en Goldstein[1]. Merece la pena ver la presentacion de la covariancia de la formulacion
lagrangiana de una partcula en el libro Teora clasica de Campos de Landau y Lifshitz[32].
11.2.
La velocidad de la luz
Al enunciar las leyes de la Mecanica clasica quedaron implcitas algunas suposiciones acerca
del comportamiento de cuerpos interactuantes. As, para la interaccion entre dos partculas se
considero
1) homogeneidad e isotropa del espacio.
2) el tiempo tiene un valor absoluto independiente del sistema inercial en el que se mide: el intervalo de tiempo entre dos sucesos tiene el mismo valor para observadores ubicados en diferentes
sistemas inerciales.
Ademas, se supuso:
3) la accion instantanea de las interacciones entre cuerpos separados espacialmente: un cambio
en la posicion de uno de ellos se manifiesta instantaneamente en la fuerza que ejerce sobre el otro.
Debido a la independencia de la segunda ley de Newton con la velocidad de los cuerpos,
las ecuaciones del movimiento de un sistema de partculas aislado adoptan la misma forma en
todos los sistemas de referencia inerciales. Matematicamente ello implica que las ecuaciones del
movimiento
mi
d2
ri

= f i (
r 1,
r 2 ...
r N , t)
2
dt
son invariantes ante el cambio de coordenadas y velocidades (figura 11.1).
v .t
r i = r0 i +
(11.1)
vi+
v
v i=
(11.2)
pues las fuerzas entre partculas solo pueden depender de sus distancias o velocidades relativas,
que segun (11.1) satisfacen:
0
r i r0 j
0
v i v0 j
=
ri
rj
=
vi
vj
Esta invariancia de las ecuaciones de Newton ante el cambio del marco inercial es el principio
de relatividad de Galileo.
En electrodinamica clasica se estudia la interaccion entre cargas en movimiento y de las leyes
experimentales se infiere que la accion de una carga sobre otras se propaga con velocidad finita:
se obtienen las ecuaciones de Maxwell como ecuaciones que relacionan las cargas presentes con
los campos electromagneticos producidos. Para una distribucion de cargas y corrientes , j en el
vaco, los campos electrico E y magnetico B generados son, en unidades SI:

320
T EORI A ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
Figura 11.1: Sistemas inerciales con movimiento relativo uniforme
0 c2
E =
t
. B = 0
B = 0 ( j +
)
t

4 Kg m
0 =
107 coulomb2

. E =
donde c es el modulo de la velocidad de propagacion de la luz en el vaco.

Las ecuaciones de Maxwell pareciera que estan definidas en un sistema inercial privilegiado
donde las ondas electromagneticas se mueven con la misma velocidad c en todas las direcciones.
Estas ecuaciones no son invariantes ante las transformaciones de Galileo, porque en ellas aparece
explcitamente como parametro el modulo de la velocidad de la luz

c con que se propagan los
campos.
Si las leyes de transformacion de Galileo y las ecuaciones de Maxwell son simultaneamente
correctas sera posible determinar un sistema inercial en reposo absoluto donde la velocidad de la
luz es la misma en todas las direcciones. A fines del siglo pasado se visualizaba dicho sistema
considerando que la radiacion electromagnetica consista de vibraciones elasticas de un medio inmaterial llamado e ter que llenaba todo el espacio. Habra entonces un solo sistema de coordenadas
en reposo respecto del e ter.
321
M EC ANICA
CL ASICA
11.2.1.
El experimento de Michelson y Morley. (Opcional)
Por primera vez Michelson en 1881 y luego Michelson y Morley en 1887[33] intentaron medir
la velocidad relativa de la Tierra respecto del e ter; para ello emplearon un sistema de espejos que
generan dos caminos perpendiculares para un rayo de luz tal como se muestra en la figura 11.2.
Figura 11.2: Interferometro de Michelson: el rayo de luz se divide en el espejo semitransparente y recorre
dos caminos perpendiculares hasta unirse en el anteojo
Si giramos el instrumento en algun instante el camino `2 sera normal a la velocidad relativa de

la Tierra respecto del e ter: el tiempo que tarda la luz en ir de A a B y volver a A en virtud de la
velocidad del espejo B y de que la luz se propaga con velocidad constante c en el e ter es:
1
1
+
)
cv c+v
2 `1
c 1 2
t1 = `1 (
=
donde v es la velocidad relativa de la Tierra respecto del e ter, y = vc .

Por otro lado, para recorrer el camino A C A hay que tener en cuenta el desplazamiento
en el e ter normal a `2 del espejo A (figura 11.3):
donde:
sin =
v
=
c
322
Figura 11.3: Camino del rayo de luz cuando el espejo se mueve normal al e ter
q
d2 `22
d
por lo tanto:
`2
d= p
1 2
y el tiempo que tarda la luz en recorrer el camino A-C-A es:
t2 = 2
d
`2
=2 p
c
c 1 2
La diferencia de caminos o pticos

= c(t1 t2 )
`1
`2
= 2(
p
)
2
1
1 2
entre las dos porciones del haz hara que se produzca un estado definido de interferencia en el
anteojo E. Al girar en noventa grados el aparato se intercambiaran las posiciones de `1 y `2 en la
nueva diferencia de caminos o pticos:
323
M EC ANICA
CL ASICA
0 = c(t01 t02 )
`1
`2
= 2( p
)
2
1 2
1
Entonces, mientras se gira el aparato se debe observar en el anteojo el paso de n anillos de
interferencia, donde:
n =
= 2(`1 + `2 )(
= (`1 + `2 )
1
1
p
)
2
1
1 2
2
+ ( 3 )
La experiencia de Michelson y Morley dio resultado negativo para la velocidad v de la Tierra

respecto del e ter, independientemente del momento del da en que se realizara la medicion. Ello
indica que la teora del e ter (y de un sistema inercial preferido) es erronea.
Se intento reconciliar el concepto del e ter con la medicion de Michelson considerando que
el e ter es arrastrado como un fluido viscoso por los cuerpos materiales, entonces el experimento
dara efectivamente un resultado negativo: la luz como vibraciones elasticas del medio se propaga
de una capa deslizante de e ter a la siguiente, adquiriendo la velocidad de cada una, hasta llegar a la
u ltima capa pegada a la superficie de la Tierra. Esta suposicion es rebatida por la observacion de la
aberracion de las estrellas remotas, las que independientemente de su lejana describen una o rbita
anual explicable por la variacion de la velocidad de la Tierra a lo largo de su o rbita planetaria.
Existe tambien una aberracion diaria en la posicion de las estrellas debida a la rotacion de la
Tierra sobre su eje. En ambos casos y de acuerdo a la ley de adicion de velocidades clasica,
para que se observe la estrella habra que inclinar el telescopio un a ngulo tal que tan = vc y
girarlo anualmente (o diariamente) alrededor de la direccion de incidencia de los rayos, lo cual se
comprueba experimentalmente tal como lo vemos en la figura 11.4. Si el e ter fuera arrastrado por
la Tierra no habra aberracion.
11.3.
Principio de Relatividad
Hemos visto que las leyes de la Mecanica clasica que describen un sistema aislado de partcu
las son invariantes ante transformaciones de Galileo: las coordenadas

ri=
r i (t) seran diferentes
segun el marco de referencia inercial que se elija, pero las ecuaciones del movimiento tienen la
misma forma en todos ellos:
d2
r i (t) = F (
r 1 (t), ...
r N (t), t)
dt2
d2

m 2 r0 i (t) = F ( r0 1 (t), ... r0 N (t), t)

dt
324
(11.3)
Figura 11.4: Inclinacion del anteojo para observar una estrella situada en el cenit
Tambien vimos que las ecuaciones de Maxwell incorporan la velocidad de la luz en su estructura, por lo que en principio tendran forma diferente en diferentes sistemas inerciales (sera como
si en las ecuaciones (11.3) la masa m variara con el sistema de referencia).
Finalmente, la Mecanica clasica esta basada en la propagacion instantanea de las interacciones
mientras que en electrodinamica, y avalada por la experiencia, las fuerzas se propagan con una
velocidad finita c.
El Principio de Relatividad fue enunciado en forma precisa en 1904 por Poincare y casi simultaneamente por Einstein (1905), y establece una equivalencia total entre todos los observadores
inerciales:
1) L AS LEYES DE LA NATURALEZA TIENEN LA MISMA FORMA PARA TODOS LOS OBSERVADORES EN

MOVIMIENTO UNIFORME RELATIVO ENTRE ELLOS.
En terminos cotidianos, si viajamos en un vehculo que no sufre aceleraciones la vida se desenvuelve de la misma forma que cuando estamos en reposo respecto del suelo: las leyes de Newton
y del electromagnetismo no sufren cambios, las computadoras funcionan sin inconvenientes y si
disponemos de una mesa de billar debemos jugar de la misma forma que lo hacemos en casa.
325
M EC ANICA
CL ASICA
Podemos completar los principios en que se fundamenta la teora especial de la Relatividad

conservando de la Mecanica clasica la:
2) HOMOGENEIDAD E ISOTROPI A DEL ESPACIO ..
e incorporamos la velocidad finita de propagacion de las interacciones: cambios en un cuerpo

comienzan a manifestarse en otro alejado solo al cabo de un cierto tiempo, definiendo una
DE LAS INTERACCIONES .
3) VELOCIDAD FINITA DE PROPAGACI ON
La velocidad de propagacion de la interaccion electromagnetica aparece en las ecuaciones de

Maxwell a traves de su magnitud c. El principio de relatividad requiere que las leyes de la Naturaleza no diferencien entre sistemas inerciales, de manera que en todos ellos la velocidad de
propagacion de la luz debe ser isotropica y valer c. Los experimentos de Michelson y Morley confirman la invariancia de c entre observadores inerciales con velocidades relativas v c. Mucho
mas espectacular es la verificacion de esta afirmacion realizada en anos recientes por Alvager y
colaboradores[34]: enviando protones de muy altas energas sobre un blanco de berilio, se producen reacciones nucleares y se emiten entre otras partculas mesones Pi (piones) neutros, los que
decaen emitiendo dos rayos (gamma). Debido a la gran velocidad de los protones proyectiles
estos piones tienen una alta velocidad en el laboratorio, y los rayos son emitidos entonces por
una fuente con velocidad v 0,99c . A pesar de esta altsima velocidad, la velocidad de los rayos
(es decir la de la luz) medida coincide en cinco cifras significativas con el valor conocido. Estas
observaciones permiten asegurar que
L A VELOCIDAD DE LA LUZ ES INDEPENDIENTES DEL ESTADO DE MOVIMIENTO DE LA FUENTE , Y ES
LA MISMA PARA TODOS LOS OBSERVADORES INERCIALES EN MOVIMIENTO UNIFORME RELATIVO A
LA FUENTE .
Esta observacion verifica lo que ya dicen las leyes de Maxwell del electromagnetismo, y da
por tierra con la hipotesis sobre la existencia de un medio inmaterial elastico llamado e ter, donde
las ondas electromagneticas juegan el papel de vibraciones elasticas.
Para que la velocidad de la luz sea independiente del sistema inercial no podra ser valida la ley
de adicion de velocidades (11.2), y como las leyes de Newton son invariantes precisamente ante
transformaciones de Galileo es muy probable que ellas sean validas solamente para cuerpos que
se mueven con velocidades despreciables respecto de la luz.
Debemos hallar las leyes que relacionan las coordenadas y velocidades de un cuerpo observadas desde diferentes sistemas inerciales, y que van a reemplazar a las transformaciones de
Galileo (11.1,11.2).
11.4.
de Intervalos de tiempo
Medicion
Vamos a analizar la medicion del intervalo de tiempo entre dos eventos. (Evento: algo que
ocurre en un punto del espacio a un tiempo dado).
326
Los dos eventos que definen el intervalo para un observador seran la emision de un rayo de luz
desde una linterna hacia un espejo fijo al techo de la habitacion, y su retorno a la fuente de luz tal
como se representa en la figura 11.5
Figura 11.5: Trayectoria del rayo de luz en el marco en reposo con la linterna y el espejo
El primer evento ocurre en el punto P al tiempo t0 = 0, el segundo ocurre en el mismo punto
P al tiempo t0 > 0. Vamos a llamar tiempo propio al intervalo t0 = t0 . Tiempo propio es el que
se mide entre dos eventos que ocurren para un dado observador en el mismo punto del espacio: se
lo puede medir con un u nico reloj.
Los dos eventos para un observador que ve al punto P moverse con velocidad v ocurren segun
lo indica la figura 11.6.
La distancia D medida desde la linterna al techo es la misma para los dos observadores (si no lo
fueran se violara el Principio de Relatividad, ya que podramos diferenciar entre las mediciones
de dos observadores de un fenomeno que es rigurosamente el mismo para ambos: el contraste
entre dos reglas verticales que se mueven con velocidad relativa v). Entonces, la velocidad de la
luz medida por el observador primado es:
c=
2D
t0
La velocidad medida por el observador sin primar debe ser la misma segun el Principio de
Relatividad, y usando trigonometra elemental es:
327
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 11.6: Trayectoria del rayo de luz en un marco en movimiento relativo respecto de la linterna y el
espejo
2 D2 + v 2 (t/2)2
c=
t
De aqu obtenemos:
2D
t = p
c 1 (v/c)2
Entonces la relacion entre el tiempo propio t0 y el t medido por un observador moviendose
con velocidad v respecto del punto P es:
t0
t = p
1 (v/c)2
(11.4)
Esta es la conclusion mas fundamental y extraordinaria del Principio de Relatividad y de la

independencia de la velocidad de la luz respecto de la fuente emisora:
E L INTERVALO TEMPORAL MEDIDO DEPENDE DEL ESTADO DE MOVIMIENTO DEL OBSERVADOR
RESPECTO DEL PUNTO DONDE OCURREN LOS EVENTOS . E L TIEMPO PROPIO ES MENOR QUE EL
MEDIDO POR CUALQUIER OTRO OBSERVADOR QUE SE MUEVA RESPECTO DEL PUNTO P.
328
Nosotros estabamos acostumbrados en la Fsica newtoniana a considerar que las coordenadas

espaciales de un evento se transforman segun la relacion de Galileo:
r0=
r
vt
(11.5)
y considerabamos al tiempo como absoluto e independiente del estado de movimiento del observador:
t0 = t
(11.6)
Eso es erroneo en la teora especial de la Relatividad. El tiempo se transformara juntamente

con las coordenadas espaciales.
Una confirmacion clara de la dependencia de los intervalos temporales con el observador que
los mide la dan los mesones : estas partculas pueden ser generadas en el laboratorio con velocidades relativamente pequenas, y se desintegran espontaneamente al cabo de 2,2 106 segundos
segun un observador en reposo con el meson. Los mesones tambien se generan en el borde de la
atmosfera al ingresar rayos cosmicos a la misma y es posible detectarlos en la superficie terrestre
recorriendo alrededor de 10 kilometros, para lo que necesariamente emplean mas de 2,2 106
segundos.
11.5.
de longitudes
Contraccion
Consideremos ahora la medicion de la longitud de un cuerpo realizada por dos observadores

en movimiento relativo. La regla en reposo en el marco primado tiene longitud L0 en este marco,
y se mueve con velocidad v respecto de un observador en el marco sin primar (figura 11.7)
Para medir la longitud de la regla en movimiento, el observador en O coloca un mojon en un
punto del eje x, y mide el tiempo t que transcurre entre los eventos dados por el paso de los
extremos de la regla frente a dicho mojon; entonces la longitud es
L = vt
Para el observador O0 en reposo con la regla el mojon se mueve con velocidad v en tanto la
regla esta quieta; para e l la longitud es
L0 = vt0
(11.7)
De los dos intervalos temporales, el que representa un tiempo propio es t pues corresponde al
tiempo transcurrido entre dos eventos que ocurren en el mismo punto del espacio (pueden medirse
empleando un solo reloj ubicado en el mojon), entonces de acuerdo a la relacion (11.4) entre
intervalos temporales:
t
t0 = p
1 (v/c)2
que reemplazada en (11.7) produce:
329
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 11.7: Medicion de la longitud para observadores en reposo y en movimiento respecto de la regla
vt
L
L0 = p
=p
2
1 (v/c)
1 (v/c)2
Vemos que
PEQUE NA
QUE LA
L A LONGITUD DE LA REGLA MEDIDA DESDE UN MARCO EN MOVIMIENTO ES M AS
LONGITUD EN REPOSO :
L = L0 1 (v/c)2
(11.8)
Este es el fenomeno de contraccion de la longitud de un cuerpo medida en la direccion del

movimiento.
11.6.
Transformaciones de Lorentz
Vamos a hacer uso de la contraccion de longitudes en la direccion del movimiento para obtener la ley de transformacion de las coordenadas y del tiempo entre observadores en movimiento uniforme relativo. Estas transformaciones reemplazaran a las galileanas representadas por las
ecuaciones (11.5) y (11.6).
330
Consideramos dos observadores en sistemas cartesianos cuyos orgenes coinciden al tiempo

b relativo al origen O del
t = 0 y el origen O0 se mueve con velocidad v a lo largo de la direccion x
otro sistema (figura 11.8)
Figura 11.8: Sistemas inerciales en movimiento relativo a lo largo de la direccion x

De acuerdo a la formula de la contraccion de longitudes, la distancia x0 corresponde a la de
una regla en reposo, por lo que dicha distancia es medida desde el marco O como una longitud
contrada
q
x0 1 (v/c)2
entonces la coordenada del punto x0 vista desde el sistema O es:
q
x = vt + x0 1 (v/c)2
De aqu extraemos la relacion entre coordenadas de sistemas en movimiento relativo que reemplaza a la transformacion de Galileo:
x vt
x0 = p
1 (v/c)2
(11.9)
Como la direccion del movimiento es a lo largo del eje x las otras dos coordenadas quedan
invariantes:
331
M EC ANICA
CL ASICA
y0 = y
z0 = z
(11.10)
Para hallar la ley de transformacion de los tiempos medidos por los dos observadores en
movimiento relativo usamos la transformacion inversa a la (11.13) que da x en terminos de x0 , t0 .
Lo u nico que cambia es que ahora la velocidad de O respecto de O0 es negativa:
x0 + vt0
x= p
1 (v/c)2
(11.11)
t vx/c2
t0 = p
1 (v/c)2
(11.12)
eliminando x0 entre (11.9) y (11.11):
Las ecuaciones (11.9), (11.10) y (11.16) constituyen las llamadas transformaciones de Lorentz,
quien las utilizo a finales del siglo XIX para estudiar las transformaciones de los campos electromagneticos entre observadores inerciales.
Las transformaciones de Lorentz:
x vt
x0 = p
1 (v/c)2
(11.13)
y0 = y
(11.14)
= z
t vx/c2
t0 = p
1 (v/c)2
(11.15)
(11.16)
resultan ser las leyes de transformacion de coordenadas y tiempos requeridas por la Teora
especial de la Relatividad.
La ecuacion (11.16) dice que la simultaneidad entre eventos es un concepto relativo al estado
de movimiento de los observadores, porque vemos que dos eventos que ocurren en puntos separados por una distancia x y son simultaneos para el observador en O, por lo que t = 0, no son
simultaneos para el observador O0 que se mueve con velocidad v respecto del anterior:
vx
t0 = 2 p
c 1 (v/c)2
332
L A SIMULTANEIDAD DE EVENTOS QUE OCURREN EN DOS PUNTOS SEPARADOS ES UN CONCEPTO

RELATIVO AL ESTADO DE MOVIMIENTO DEL OBSERVADOR : SOLAMENTE UNO DE ELLOS LOS
VER COMO SIMULT ANEOS
PODR A
.
Si elevamos al cuadrado las coordenadas espaciales

r 0 del miembro izquierdo de las transfor2
02
maciones de Lorentz (11.13,11.14) y les restamos c t , usando la transformacion (11.16) de los
tiempos encontramos que:
x02 + y 02 + z 02 c2 t02 = x2 + y 2 + z 2 c2 t2
(11.17)
Esta ecuacion demuestra que las transformaciones de Lorentz conservan esta magnitud, que
es muy parecida al modulo al cuadrado de un vector sui generis de cuatro dimensiones con una
componente imaginaria:
(x, y, z, ict)
Se lo denomina cuadrivector posicion del evento que ocurre al tiempo t en el punto x, y, z.
L AS TRANSFORMACIONES DE L ORENTZ SON EQUIVALENTES A ROTACIONES EN EL ESPACIO
CUADRIDIMENSIONAL (x, y, z, ict), PUES CONSERVAN EL M ODULO

DE LOS VECTORES DE ESE
ESPACIO .
Las transformaciones de Lorentz establecen un lmite a la velocidad v de una partcula, pues

si v > c la transformacion que nos lleva del sistema original a aquel en que la partcula esta en
reposo produce para e sta coordenadas espacio-temporales imaginarias. Esto implica que
DE LAS PARTI CULAS ES LA DE LA LUZ .

L A VELOCIDAD M AXIMA
DE PROPAGACI ON
11.7.
de velocidades
Ley de adicion
Vamos a considerar una partcula con velocidad ddtr0 en el sistema O0 de figura 11.9, el que se
mueve en direccion x con velocidad v respecto de O:
Invirtiendo el signo de v en las transformaciones (11.13-11.16) obtenemos las coordenadas de
la partcula en O como funciones de las coordenadas en O0 :
x0 + vt0
1 2
y = y0
x =
p
0
z = z
t0 + x0 /c
t = p
1 2
333
(11.18)
(11.19)
(11.20)
(11.21)
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 11.9: La partcula se mueve con velocidad arbitraria en el plano (x0 , y 0 ), en movimiento relativo
con velocidad v respecto del sistema (x, y)
v
c
Estas relaciones se conservan para los diferenciales, y dividiendo los tres diferenciales espaciales correspondientes a (11.18-11.20) por el correspondiente al tiempo (11.21):
dx
dx0 + vdt0
= 0
dt
dt + vdx0 /c2
dy 0 1 2
dy
= 0
dt
dt + vdx0 /c2
p
dz
dz 0 1 2
= 0
dt
dt + vdx0 /c2
p
es decir:
dx
dx0 /dt0 + v
=
dt
1 + cv2 dx0 /dt0
(11.22)
dy
dy 0 /dt0 1 2
=
dt
1 + cv2 dx0 /dt0
(11.23)
334
dz
dz 0 /dt0 1 2
=
dt
1 + cv2 dx0 /dt0
p
(11.24)
Se puede probar de estas relaciones que la composicion de dos velocidades menores que c da
una resultante menor que c, y que la resultante de la velocidad

c con otra cualquiera
v reproduce
el vector c . Tambien podemos ver que para una partcula moviendose en un plano (x, y) el cambio
en la direccion del desplazamiento con el sistema de referencia es:
dy
dy 0 /dt0 1 2
=
dx
dx0 /dt0 + v
p
tan =
(11.25)
v sin 1 2
v 0 cos 0 + v
Partiendo de este resultado podemos analizar el fenomeno de aberracion de la luz en el marco

0
0
de la Relatividad especial. En la figura 11.10 un rayo de luz se mueve en el plano (x , y ) con
0
0
direccion en el sistema O ; visto desde el sistema O que se desplaza con velocidad v en direc0
0
cion x , el rayo se movera en la direccion dada por el resultado (11.25), donde reemplazamos v
por c:
0
sin 1 2
tan =
(11.26)
cos 0 +
En el marco de la mecanica clasica no relativista y la transformacion de Galileo (11.2), la
direccion observada G del desplazamiento de una partcula sera:
tan G =
dy
dy 0 /dt
= 0
dx
dx /dt + v
0
(11.27)
v sin
v 0 cos 0 + v
p Vemos que la diferencia con el correcto resultado relativista (11.25) es la ausencia del factor
1 2 en el numerador. Aplicado a la aberracion de la luz, el resultado no relativista obtenido

de (11.27) es:
0
sin
tan G =
cos 0 +
La correccion relativista a la aberracion de la luz es entonces del orden de 2 = ( vc )2 .
11.8.
Diagrama de Minkowski. (Opcional)
Las coordenadas espacio-temporales de un evento pueden representarse por un punto en el

espacio cuadridimensional (x, y, z, t). Para poder realizar una representacion grafica vamos a considerar una sola direccion espacial, y para tener homogeneidad en las unidades multiplicamos el
tiempo por la constante c definiendo la variable = ct (figura 11.11):
335
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 11.10: Aberracion de la luz en la Relatividad especial

La posicion instantanea de una partcula esta definida por un punto, llamado punto del mundo (world point), y la evolucion de dicha partcula queda entonces representada por una lnea,
llamada lnea del mundo (world line). La pendiente de dicha lnea debera ser siempre mayor
que uno en valor absoluto, siendo igual a uno solamente la que corresponde a un rayo luminoso.
0
0
Las ecuaciones de Lorentz que dan la posicion y tiempo (x , t ) de la partcula para un observador moviendose con velocidad v respecto de otro sistema (x, t) son:
x
0
x =p
1 2
(11.28)
x
0
=p
1 2
(11.29)
Para el observador primado los puntos de la recta = x tienen coordenada temporal nula
0
0
( = 0), mientras que los de la recta = x tienen coordenada espacial nula x = 0. Esto indica
que esas rectas representan los ejes del espacio de Minkowski de dicho observador mostrados en
la figura 11.12.
Vamos a determinar ahora las unidades de medida en los ejes primados. Para ello usamos la
conservacion de la norma del cuadrivector (x, 0, 0, i ) ante transformaciones de Lorentz (11.17)
x2 2 = x02 02 = 1
336
Figura 11.11: Trayectoria de una partcula en el espacio de Minkowski

donde hemos fijado la norma del cuadrivector igual a la unidad. La figura muestra la hiperbola
x2 2 = 1
que corta al eje espacial x (de ecuacion = 0) en x = 1. Debido a la conservacion de la norma
los puntos de esta curva tienen coordenadas primadas que satisfacen:
x02 02 = 1
entonces el punto de interseccion con el eje x0 tendra coordenadas (x0 = 1, 0 = 0). Esto nos da el
cambio de escala de la transformacion de Lorentz descrita por el diagrama de Minkowski: hay una
dilatacion en la unidad de medida de las coordenadas como lo muestra la figura. La otra hiperbola
de la figura:
2 x2 = 1
corta al eje temporal (de ecuacion x = 0) en el punto = 1, y usando la conservacion de la
norma los puntos de la curva satisfacen la relacion
02 x02 = 1
337
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 11.12: Relacion entre los ejes (x, ) de observadores inerciales

en coordenadas primadas; entonces arribamos a que la hiperbola corta al eje 0 en el punto (x0 =
0, 0 = 1) : tambien hay un cambio de escala en los tiempos con una dilatacion en su unidad de
medida.
Cualquiera de estas dilataciones, por ejemplo la espacial, se calcula midiendo la longitud del
segmento ` de la figura en unidades del eje x. La interseccion de la hiperbola x2 2 = 1 con la
recta = x que define al eje x0 se produce en el punto P de coordenadas (xP , P ):
x2P P2
P
= 1
= xP
que producen:
xP
1
1 2
p
1 2
p
entonces:
338
` =
x2P + P2
1 + 2
1 2
La escala de unidades en que se miden las longitudes es entonces:

s
[`]K = [`]K 0
1 2
1 + 2
(11.30)
El diagrama de Minkowski permite visualizar facilmente la perdida del sentido absoluto de

la simultaneidad entre eventos, pues los que son simultaneos para el observador primado estan
descritos por la familia de rectas paralelas al eje x0 :
= x + c
que obviamente representa eventos no simultaneos para el observador no primado ( no es constante para esos eventos).
11.8.1.
de longitudes en el diagrama de
Medicion
Minkowski
Una regla en reposo en el sistema primado tiene para sus extremos lneas del mundo como las
graficadas en la figura 11.13:
La longitud en reposo en el sistema O0 es `0 , cuando se mide en las unidades de este sistema.
Pasando esa longitud a unidades del sistema O, el factor de conversion esta dado por (11.30), el
valor numerico de la longitud `0 en O0 expresada en unidades del sistema O es:
s
` = `0
1 + 2
1 2
La pendiente del eje x0 es , luego el a ngulo entre los ejes x y x0 es:
= arctan
1
cos = p
1 + 2
sin = p
1 + 2
Vemos de la figura que la pendiente del eje 0 es
longitud de la regla en el sistema O resulta:
339
, con lo que el valor medido ` para la
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 11.13: Lneas del mundo de los extremos de una regla
)]
2
= ` [cos sin tan ]
` = ` [cos sin cot(

s
= `0
1 + 2 1 2
p
1 2 1 + 2
Finalmente:
q
` = `0 1 2
11.8.2.
Simultaneidad y causalidad en el diagrama de Minkowski
El diagrama de Minkowski nos permite definir cuando el ordenamiento temporal entre dos
eventos sera un concepto absoluto independiente del estado de movimiento del observador. Tomando un evento representado por el origen de coordenadas O (x = t = 0) como referencia, el punto
P de la figura 11.14 representa un evento generico y podemos encontrar el parametro = tan
de una transformacion de Lorentz que haga pasar uno de los ejes primados x0 o 0 por dicho punto:
Cuando el punto este situado en las regiones grisadas el eje 0 podra pasar por P , con lo
que existira un observador para el que las posiciones espaciales de P y O son coincidentes, pero
340
Figura 11.14: Ordenamiento temporal de eventos en el diagrama de Minkowski
el eje x0 no podra pasar por P por lo que no existe un observador para el que los eventos sean
simultaneos.
Cuando el punto se encuentre fuera de las regiones grisadas habra un observador para el que
los eventos son simultaneos, y tambien habra sistemas inerciales en que P acontece antes que O
y viceversa. Conclumos entonces que los eventos en la region por encima de O, llamada cono del
futuro, son acontecimientos ocurrentes en el futuro de O, mientras que los eventos en la region
inferior acontecen antes que O para todos los observadores, es el cono del pasado. Las regiones
laterales se denominan el presente, y en ellas el ordenamiento temporal de los eventos respecto de
O depende del observador.
El hecho que el orden cronologico de los acontecimientos pueda depender del estado de
movimiento del observador no contradice el principio de causalidad (la causa precede al efecto), pues para que un punto en la region del presente se conecte fsicamente con O la velocidad de
la interaccion debera ser mayor que c, lo que violara el principio de relatividad en cuanto a que
el valor lmite de la velocidad, de partculas o interacciones, es c.
Una consecuencia de lo anterior es la imposibilidad de la existencia de cuerpos rgidos, pues
la condicion de rigidez implicara justamente la transmision instantanea de senales a traves del
cuerpo.
341
M EC ANICA
CL ASICA
11.9.
Dinamica
relativista
11.9.1.
Invariancia de las leyes de la Fsica
Tomamos un punto O del espacio tridimensional para definir una terna de ejes mutuamente
ortogonales. Tenemos la libertad de elegir la orientacion del sistema de ejes.
Las relaciones entre magnitudes medibles son independientes de los ejes coordenados que
elijamos cuando esas magnitudes sean escalares (definidas sin necesidad de referirse a los ejes coordenados). Por ejemplo: la longitud L y la masa M de una regla pueden tener una cierta relacion
entre ellas:
L = M
Tambien podemos encontrar una cierta relacion entre la longitud y la proyeccion de la regla
b elegido:
sobre el eje x
L=
x
cos
En este caso, la relacion solo es valida para un sistema coordenado, aquel en que el a ngulo
b es . Esto ocurre porque mezclamos una magnitud escalar: la longitud,
entre la regla y el eje x
con una vectorial: la componente x del vector posicion del extremo de la regla. En cambio, si

0
tenemos dos reglas descritas en el plano por dos vectores L , L y encontramos una relacion entre
ellas, por ejemplo:
0
L = L+V
que es una forma abreviada de escribir:
0
Lx = Lx + Vx
0
Ly = Ly + Vy
0
Lz = Lz + Vz
Estas relaciones se mantendran cualquiera sea la orientacion de los ejes coordenados, porque todos
los terminos que intervienen en la ecuacion son vectores. Decimos que la relacion hallada es
invariante ante rotaciones de los ejes.
El Principio de Relatividad dice que las leyes de la Naturaleza tienen la misma forma para
todos los observadores en movimiento uniforme relativo entre ellos, requiere entonces que las
leyes de la Fsica sean expresables como relaciones entre magnitudes que se transforman de la
misma forma ante transformaciones de Lorentz.
Las transformaciones de Lorentz son rotaciones de vectores cuadridimensionales. Por ello, las
leyes validas en el campo relativista deberan ser ecuaciones entre cuadrivectores (o en general
entre tensores del mismo rango).
Entonces, la segunda ley de Newton debera reemplazarse por una relacion entre cuadrivectores
que, en el lmite de velocidades relativas pequenas (v c) entre observadores inerciales, se
reduzcan en sus componentes espaciales a la conocida F = d

p /dt.
342
11.9.2.
Cuadrivector impulso de una partcula
El impulso lineal de una partcula de masa m y coordenadas (x, y, z) que se mueve con vedy dz
locidad
v = ( dx
dt , dt , dt ) se define en la Fsica newtoniana como
dy
dz
dx
b+
yb + zb)
p = m0 ( x
dt
dt
dt
(11.31)
Cual sera la generalizacion de la forma del impulso lineal en la Teora especial de la Relatividad?
En primer lugar, las tres componentes (px , py , pz ) estaran acompanadas por una cuarta componente que llamaremos p0 para formar un cuadrivector.
En segundo lugar, (px , py , pz ) deben reducirse a la expresion (11.31) cuando v/c 0.
Partimos del cuadrivector posicion ya conocido, que en su forma diferencial es:
(dx, dy, dz, icdt)
(11.32)
La duda que nos queda es cual diferencial temporal utilizar: el tiempo propio medido por un
reloj en reposo con la partcula d o el tiempo dt medido por el observador que la ve moverse con
velocidad
v ? La respuesta es inmediata: dt no es invariante ante transformaciones de Lorentz,
en realidad es la cuarta componente del cuadrivector (11.32) y se transforma como tal. Al contrario, el tiempo propio medido por el reloj en reposo es por definicion un valor independiente del
observador, por lo que la propuesta:
dx dy dz
dt
, , , ic )
(11.33)
d d d
d
es efectivamente un cuadrivector, y sus componentes espaciales se reducen a las del impulso newtoniano en el lmite v/c 0. En esta expresion m0 es la masa de la partcula.
Escribimos (11.33) en terminos de la velocidad de la partcula usando la relacion (11.4) entre
el tiempo propio y el medido por el observador:
m0 (
d = dt 1 (v/c)2
entonces el cuadrivector impulso resulta en sus componentes espacial y temporal:
m0
v
im0 c
p
{
p , ip0 } = { p
,
}
1 (v/c)2
1 (v/c)2
(11.34)
donde v = vx2 + vy2 + vz2 es el modulo de la velocidad

v de la partcula en el marco del observador.
Podemos verificar que as como el modulo de un vector en el espacio real es invariante ante
rotaciones de los ejes coordenados x, y, z, el modulo del cuadrivector impulso es invariante ante
transformaciones de Lorentz:
q
(m0 v)2 (m0 c)2

2
p . p p0 =
= (m0 c)2
1 (v/c)2
343
(11.35)
M EC ANICA
CL ASICA
De ahora en mas vamos a llamar cuadrivector impulso al conjunto de 4 numeros {

p , ip0 }
definido por (11.34), reservando el nombre de impulso a secas para el vector tridimensional
p.
Es importante hacer notar que (11.34) es el u nico cuadrivector funcion de

v cuyas componentes espaciales se reducen al impulso newtoniano cuando v/c 0, pues si multiplicamos a
dichas componentes por funciones de

v cualesquiera (que tendiesen a uno cuando v/c 0),
dichas componentes dejaran de transformarse como las componentes de un cuadrivector (pues la
velocidad
v no es un escalar (invariante frente a transformaciones de Lorentz).
Que significado tiene la cuarta componente p0 del cuadrivector impulso? Si la multiplicamos
por c y desarrollamos la raz del denominador encontramos que:
1
3
v4
cp0 = m0 c2 + m0 v 2 + m0 2 + ...
2
8
c
que en el lmite no relativista es la energa cinetica de la partcula a menos de una constante aditiva
m0 c2 .
El termino aditivo m0 c2 puede parecer inofensivo pero encierra profundas implicancias.
DEL IMPULSO
VAMOS A PROPONER QUE LA CONSERVACI ON
p DE UN SISTEMA DE MASAS AISLADO
SIGUE SIENDO V ALIDA EN LA R ELATIVIDAD E SPECIAL . E NTONCES SI PARA UN OBSERVADOR ES
p = (px , py , pz ) INDEPENDIENTE DEL TIEMPO , PRETENDEMOS QUE SIGA SIENDO INDEPENDIENTES

DEL TIEMPO PARA CUALQUIER OBSERVADOR INERCIAL .
La transformacion de Lorentz que define el impulso en cualquier otro marco es similar a la del
cuadrivector posicion (x, y, z, ict), ecuaciones (11.13-11.16):
px p0
p0x = p
1 2
(11.36)
p0y = py
(11.37)
p0z
(11.38)
= pz
p0 px
p00 = p
1 2
(11.39)
donde = v/c.
Las ecuaciones (11.36-11.39) dan cuenta de una condicion novedosa introducida por la Rela
tividad especial: Para que el impulso espacial
p de un sistema aislado se conserve (sea independiente del tiempo) para todos los observadores inerciales es necesario que se conserve tambien su
cuarta componente p0 , que hemos visto esta relacionada con la energa cinetica del sistema. La
conservacion se refiere de hecho a la cantidad
E = cp0
que llamaremos energa relativista del sistema en estudio. Para una partcula es:
344
m0 c2
E=p
1 2
Conclumos que:
L A ENERGI A RELATIVISTA SE CONSERVA JUNTAMENTE CON EL IMPULSO

p PARA UN SISTEMA O
PART I CULA AISLADO .
El cuadrivector impulso p , = 1, 2, 3, 4 comprende las componentes espaciales

p propias
de la definicion Newtoniana del impulso lineal, mas la energa relativista directamente relacionada
con la energa cinetica Newtoniana:
E
p =
p ,i
c

Usando el resultado (11.35) que da el modulo de este cuadrivector, hallamos la siguiente

relacion entre impulso y energa relativistas:
q
E = c p2 + (m0 c)2
La conservacion del cuadrivector impulso para un sistema aislado (esto es: del impulso
p y
de la energa E) ha sido probada en forma contundente dentro de la precision alcanzada por todas
las observaciones experimentales realizadas hasta el presente.
La energa relativista puede dividirse de la forma:
E = m0 c2 + K
m0 c2
m0 c2
K = p
1 2
1
3
v4
=
m0 v 2 + m0 2 + ...
2
8
c
Llamaremos energa en reposo a m0 c2 , y energa cinetica relativista a K, que coincide con la
energa cinetica Newtoniana 12 m0 v 2 cuando v/c 0.
Finalmente, podemos interpretar la forma (11.34) del cuadrivector impulso escribiendolo de
la forma:
{
p , ip0 } = {m
v , imc}
donde definimos la masa relativista de la partcula por
m0
1 2
m= p
La masa m0 es la masa en reposo de la partcula, aquella que medimos por ejemplo mediante
el uso de una balanza.
Esta es solamente una interpretacion de la forma del cuadrivector impulso, pero que resulta
atractiva dada la coincidencia en las expresiones del impulso relativista y el newtoniano:

p = mv.
345
M EC ANICA
CL ASICA
11.9.3.
Cuadrivector impulso del campo electromagnetico.

El foton.
(Opcional)
El mundo clasico esta formado por dos tipos de constituyentes: cuerpos materiales y ondas
electromagneticas. Las ecuaciones de Newton permiten describir las posiciones y velocidades de
cuerpos sometidos a fuerzas de interaccion. Las ecuaciones de Maxwell determinan los campos
electricos y magneticos presentes en el espacio generados por la presencia de cargas electricas y
dipolos magneticos.
Las ecuaciones de Maxwell predicen la propagacion de ondas electromagneticas transversales,
esto es de campos electricos y magneticos que junto a su direccion de propagacion forman una
terna de direcciones mutuamente ortogonales. Estas ondas no son meramente objetos matematicos
que nos dicen cual sera la fuerza que sentira una carga de prueba en cada punto del espacio;
estas ondas tienen realidad fsica propia porque poseen energa e impulso. Mediante el teorema de
Poynting[35] la energa E y el impulso p de las ondas electromagneticas se relacionan por
E = cp
La necesidad de describir fenomenos clasicos como la radiacion de cuerpo negro llevaron en
1900 a Max Plank a postular que la energa que contiene una onda plana es proporcional a su
frecuencia:
E = nh
donde n es un numero entero y h una constante universal (constante de Planck).
Un paso mas (y de gigante!) dio Einstein para explicar el efecto fotoelectrico: consistio en
postular que la radiacion electromagnetica esta formada por paquetes indivisibles, cada uno de
ellos con energa e impulso dados por
E = h
(11.40)
(11.41)
c
Llegamos as a una descripcion corpuscular de la radiacion electromagnetica, que sera completada luego por la Mecanica cuantica al incorporarle los efectos ondulatorios. Estos corpusculos o
partculas que mas adelante fueron llamados fotones estan descritos en el marco de la Relatividad
especial por un cuadrivector impulso en funcion del vector de onda k :

p=h
p ,i
c

= h k , ihk

El modulo del cuadrivector impulso define la masa de la partcula

p2
E2
= m2 c2
c2
346
(11.42)
por lo que el foton tiene masa nula.

En lo que sigue vamos a incorporar al foton como una partcula mas de los sistemas fsicos.
El foton es la unidad elemental de radiacion emitida o absorbida por los a tomos. Cuando consideramos cuerpos macroscopicos se puede seguir considerando ondas electromagneticas deslocalizadas que son emitidas y absorbidas por los cuerpos masivos, y que llevan energa e impulso
segun las relaciones 11.40 y 11.41.
11.10.
Equivalencia de masa y energa
11.10.1.
de radiacion
Emision
Consideremos un cuerpo de masa M moviendose con velocidad v en la direccion x en un

marco de referencia inercial O. Vamos a considerar que la velocidad es v c de modo que
podemos trabajar en el marco de la Mecanica newtoniana no relativista. El cuerpo esta compuesto
por partculas en un estado ligado, por lo que posee una energa interna U formada por las energas
cinetica y potencial de las partculas que lo componen. Consideramos que se encuentra en un
estado excitado con la posibilidad de decaer a un estado de menor energa. Este decaimiento se
produce mediante la emision de radiacion electromagnetica.
A los efectos de simplificar el calculo vamos a considerar que lo hace mediante dos fotones de
la misma energa emitidos en direcciones opuestas tal como lo mostramos en la figura 11.15. En
0
el marco O en que el cuerpo se encuentra en reposo los fotones son emitidos en la direccion y,
por lo que los vemos moverse en una direccion oblicua en el marco O.
Siendo un sistema aislado deben conservarse el impulso lineal y la energa. En el marco O:
P inic = M
v
Einic = Uinic
Luego de la emision del par de fotones el impulso y la energa del sistema son:
h v
0
P f in = M
v +2
ebx
c c
Ef in = Uf in + 2h
Permitir que la masa inercial M del cuerpo vare al cambiar su energa interna sera necesario
para conservar el impulso:
P f in .ebx = P inic .ebx

produce:
0
(M M )v =
347
2h
v
c2
(11.43)
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 11.15: Desexcitacion mediante la emision de dos fotones

En tanto la conservacion de energa:
Einic = Ef in
da
U = Uinic Uf in = 2h
(11.44)
Los resultados 11.43 y 11.44 nos permiten obtener la famosa ecuacion de Einstein:
U = M c2
Este resultado dice que
UN CAMBIO
EN LA ENERGI A INTERNA DE UN CUERPO DE MASA

MASA INERCIAL DE VALOR U
c2 .
PRODUCE UN CAMBIO EN SU
Vemos que la masa inercial de un cuerpo compuesto de partculas elementales es igual a la

suma de sus masas mas la energa interna del estado formado por e stas dividida por c2 :
M=
mn +
348
U
c2
(11.45)
E STE RESULTADO OBTENIDO EN EL AMBITO

DE LA MEC ANICA
CL ASICA
NO RELATIVISTA ES DEBIDO
A LA PRESENCIA DE LOS FOTONES , QUE SON PART I CULAS PECULIARES QUE POSEEN IMPULSO SIN
TENER MASA INERCIAL.
Entonces, la emision de fotones por un cuerpo a expensas de la disminucion de su energa

interna no disminuye la cantidad de materia de e ste (no cambia el numero o el tipo de partculas
elementales que lo componen). La perdida del impulso lineal que se llevan los fotones se manifiesta en la disminucion de la masa inercial del cuerpo.
TIPO DE NUEVA FUENTE DE ENERGI A , DICE
E L RESULTADO 11.45 NO DESCUBRE NING UN
SIMPLEMENTE QUE LA ENERG I A INTERNA PREEXISTENTE EN UN CUERPO SE MANIFIESTA EN SU

S DEL PESO DE UN CUERPO DETERMINAR SU ENERGI A INTERNA.
INERCIA . N OS PERMITE A TRAV E
11.10.2.
de partculas. (Opcional)
Emision
Consideramos ahora la misma situacion anterior pero lo que emite el cuerpo son dos partculas
0
identicas de masa m en direcciones opuestas. La velocidad de emision u puede ser comparable a
la de la luz, por lo que usamos las formas relativistas de impulso y energa.
0
En el sistema O donde el cuerpo esta en reposo la conservacion de impulso es trivial, en tanto
la conservacion de energa produce:
0
Einic = M c2
mc2
0
0
Ef in = M c2 + 2 q
02
1 uc2
entonces:
0
mc2
(M M )c2 = 2 q
u0 2
c2
La masa final M difiere de la masa inicial M en primer lugar en la masa 2m de las partculas
emitidas, quedando por contabilizar una diferencia
0
M = M 2m M
que resulta:
m
M = 2 q
u0 2
c2
2m
(11.46)
Separando la energa relativista de cada partcula en energa en reposo mas energa cinetica o
de movimiento:
349
M EC ANICA
CL ASICA
mc2
q
u0 2
c2
= mc2 + K
obtenemos de 11.46
2K
(11.47)
c2
El cambio en la masa inercial del cuerpo resultado de la emision de dos partculas es la energa
cinetica 2K de las partculas.
El resultado 11.47 muestra que la energa en reposo M c2 no es una simple constante aditiva
en la definicion de la energa cinetica de un cuerpo, sino que incorpora su energa interna a traves
del valor de su masa inercial M .
M =
11.10.3.
Equivalencia entre masa y energa
La equivalencia entre la masa de las partculas que forman un cuerpo y su energa interna en
determinar la masa inercial llevo a Einstein a proponer que
M ASA Y ENERGI A CONFORMAN UNA UNICA

CUALIDAD DE UN SISTEMA FI SICO ,
Y EXISTE UNA
MEDIANTE LA CUAL LA MASA MATERIAL PUEDE CONVERTIRSE EN

UNICA
LEY DE CONSERVACI ON
O DE CUALQUIER OTRO TIPO , Y VICEVERSA .
ENERGI A DE RADIACI ON
Esta hipotesis infiere la existencia de un fenomeno: transformacion de masa en energa. Es

necesario verificarlo experimentalmente. La confirmacion vino con el descubrimiento de las antipartculas, la primera en hacer su aparicion fue el positron.
La razon por la que se requiere tener partculas y antipartculas para convertir sus masas en
energa de radiacion radica en las leyes de conservacion. No solamente se requiere que se conserven la energa y el impulso lineal en un proceso fsico: la experiencia muestra que tambien otras
propiedades como la carga electrica deben conservarse. Por ello, el par constituido por un electron
y un positron puede aniquilarse convirtiendo sus masas en energa de radiacion porque se puede
conservar la carga total durante el proceso, que es nula en el estado inicial.
Consideramos un positron moviendose con velocidad relativa

v respecto de un electron.
Veamos si es posible la conservacion de energa e impulso cuando la aniquilacion da como re
sultado final la emision de dos fotones de vectores de onda k 1 , k 2 (i = cki ) :

mc2
mc2 + q
= hck1 + hck2
2
1 vc2
m
v
q
v2
c2
=hk1+hk2
El caso de velocidad relativa nula es muy sencillo, 11.48 se reduce a:

350
(11.48)
(11.49)
h1 = h2 = mc2
(11.50)
de modo que los dos fotones tienen la misma energa y se mueven en direcciones opuestas.
En el caso general la conservacion de impulso 11.49 determina k 2 en funcion de k 1 y

v:
m
v
k2= k1 q
2
h 1 vc2
y reemplazando este resultado en 11.48 podemos determinar la direccion 1 del vector k 1 respecto
de
v
cos 1 =
m 2 v 2 + 2c(1 + )hk1 mc2 (1 + )2

2vhk1
donde
1
=q
1
v2
c2
Obtenemos as un rango de posibles valores para el vector de onda k1 , todos aquellos para los
que |cos 1 | 1 :
kmn k kmax
donde:
kmn =
mc2 (1 + )2 m 2 v 2
2h [(1 + )c + v]
kmax =
mc2 (1 + )2 m 2 v 2
2h [(1 + )c v]
Verificamos que cuando v = 0 es = 1 y kmn = kmax = mc/h, reproduciendo el resultado

11.50.
La probabilidad de emision del par de fotones para cada valor permitido de k1 depende de
la interaccion entre el campo electromagnetico y el de electrones y positrones. Para conocerla
deberemos calcular la seccion eficaz correspondiente.
La conservacion de la energa-impulso tambien se puede satisfacer cuando se emiten tres o
mas fotones. En el caso de que haya un tercer cuerpo en las cercanas del par electron-positron
capaz de absorber impulso la aniquilacion puede proceder con la emision de un u nico foton.
351
M EC ANICA
CL ASICA
11.10.4.
La masa inercial en la Relatividad especial
Resumimos los resultados encontrados en nuestro estudio de la masa inercial en el marco de

la Relatividad especial.
Llamamos masa inercial a la propiedad de un cuerpo que mide su resistencia a cambiar de
estado de movimiento (velocidad) cuando actua una fuerza sobre e l.
La Relatividad especial nos dice que la masa inercial es una cualidad del cuerpo que depende
no solo de la cantidad de materia (numero y tipo de las partculas elementales que lo componen),
sino de la energa del estado ligado constituido por esas partculas. As, cuando se calienta un
cuerpo aumenta su masa inercial, o una batera electrica cargada tiene mayor masa inercial que
una descargada.
La energa de un cuerpo en la Relatividad especial es proporcional a la cuarta componente del
cuadrivector impulso: iE/c (ecuacion 11.42), resultando:
M0 c2
E=q
2
1 vc2
La masa inercial M esta formada por la masa de las partculas que lo forman mas la energa
interna del estado formado por dichas partculas (ecuacion 11.45), que vamos a llamar masa en
reposo M0 :
M0 =
mn +
U
c2
El impulso lineal de un cuerpo en Relatividad especial esta especificado por 11.42:
M0
v
p =q
2
1 vc2
Si pensamos en la masa inercial como el factor de proporcionalidad entre el impulso y la velocidad
del cuerpo:
p = M
v
entonces la contribucion a la masa inercial debida al movimiento del cuerpo es:
M0
Mkin = q
M0
2
1 vc2
Conclumos que la masa inercial total del cuerpo esta formada por la propia de las partculas
P
elementales que los forman n mn , mas la relacionada a la energa interna: cU2 , mas la proveniente
de la energa cinetica: K/c2 (ecuacion 11.45)
M=
X
n
mn +
U
+ Mkin
c2
Finalmente, la presencia de antipartculas para todas las partculas elementales conocidas permite la aniquilacion de la masa propia de estas partculas. La observacion experimental de esta
aniquilacion completa la
352

E QUIVALENCIA DE LOS CONCEPTOS DE ENERGI A Y MASA INERCIAL : SON CUALIDADES
EQUIVALENTES Y POTENCIALMENTE INTERCAMBIABLES DE UN SISTEMA FI SICO .
11.11.
Las leyes de Newton en la dinamica

relativista
Las leyes de Newton consideran la propagacion instantanea de interacciones, que permite

enunciar el principio de accion y reaccion para cuerpos separados por una distancia finita.
Y REACCI ON
EN RELATIVIDAD PUES
N O PUEDE EXISTIR UN PRINCIPIO EQUIVALENTE AL DE ACCI ON
LA IGUALDAD SIMULT ANEA

DE LAS FUERZAS SOBRE AMBOS CUERPOS DEPENDERI A DEL ESTADO DE
MOVIMIENTO DEL OBSERVADOR .
Solamente es posible enunciar la igualdad de las fuerzas entre partculas, independientemente

del sistema inercial elegido, cuando las partculas estan en contacto. Para las interacciones de
cuerpos separados usaremos el concepto de senales que se propagan a velocidad finita c independientemente del estado de movimiento del observador o las partculas. Dichas senales transmiten
los intercambios de impulso lineal y energa entre los cuerpos, generandose entonces los conocidos
formalismos de campos gravitatorios o electromagneticos.
La primera ley de Newton propona la conservacion del impulso lineal de un sistema no
sometido a acciones externas.
G ENERALIZAMOS LA PRIMERA LEY DE N EWTON AL MARCO RELATIVISTA DONDE EL IMPULSO

NO S OLO
LINEAL ES AHORA UN CUADRIVECTOR , LO QUE INCORPORA LA CONSERVACI ON

DEL
N DE LA ENERGI A RELATIVISTA .
TRIVECTOR IMPULSO LINEAL SINO TAMBI E
Consideremos una partcula moviendose en un campo de fuerzas generado por un cuerpo fijo,
de modo que los u nicos grados de libertad sean los de la partcula. Adoptando la definicion (11.34)
para el impulso (ahora un cuadrivector):
INMEDIATA DE LA SEGUNDA LEY DE N EWTON AL MARCO RELATIVISTA ES :
L A GENERALIZACI ON
dp
= K
d
(11.51)
DONDE HEMOS USADO LA DERIVADA RESPECTO DEL TIEMPO PROPIO PARA TENER UN PRIMER
MIEMBRO QUE SEA UN CUADRIVECTOR . L A FUERZA GENERALIZADA K , LLAMADA FUERZA DE
M INKOWSKI , TAMBI E N DEBER A SER UN CUADRIVECTOR .
La ecuacion (11.51) constituye una definicion de la fuerza actuante sobre una partcula. Para
resolver la evolucion dinamica de la partcula debemos conocer K en funcion de los puntos
del espacio real y eventualmente de la velocidad de la partcula (tambien puede depender de algun
parametro propio de la misma, como su masa o carga). Para determinar la fuerza podemos emplear
una partcula de prueba y medir la variacion de su cuadrivector impulso en funcion de la posicion,
353
M EC ANICA
CL ASICA
velocidad y parametros propios. Una vez conocido el campo de fuerzas, mediante la ecuacion
(11.51) podemos predecir la evolucion de cualquier cuerpo sometido a dicho campo.
Si a traves de mediciones de la variacion en el impulso lineal de una partcula sometida a
un campo de fuerzas llegamos a conocer la forma funcional de la fuerza definida de la manera
newtoniana:
dP
F =
dt
podramos hallar inmediatamente las componentes espaciales de la fuerza de Minkowski, pues:
dP
dt
dP
d
= K . 1 2 = F
q
En el lmite no relativista las fuerzas de Minkowski y de Newton coinciden.

Al igual que para el cuadrivector impulso, en la fuerza de Minkowski aparece una cuarta
componente que determinamos partiendo de la norma del cuadrivector impulso:
p p
(p )2
v2
c2
]
1 2 1 2
= m2 c2
= m2 [
(11.52)
En (11.52) hemos empleado la convencion de que cuando aparecen subndices repetidos debemos sumar sobre los mismos. Derivando (11.52) respecto del tiempo propio encontramos que:
d
dp
p p = 2p
=0
d
d
de donde deducimos que la fuerza de Minkowski y el impulso lineal son cuadrivectores ortogonales:
K p = 0
Esta ecuacion define a K4 en terminos de p y las otras componentes de K :
i
K 4 = K .
v
c
11.12.
Los campos electromagneticos

y la
Relatividad especial. (Opcional)
La electrodinamica clasica es consistente con la Relatividad especial. En realidad:
354
L AS TRANSFORMACIONES DE L ORENTZ SON EL RESULTADO DE TRATAR DE PRESERVAR LA

M AXWELL PARA TODOS LOS OBSERVADORES
INERCIALES .
INVARIANCIA EN LA FORMA DE LAS ECUACIONES DE
Cargas electricas aceleradas o dipolos magneticos variables en el tiempo emiten radiacion

electromagnetica. La radiacion consiste en campos electricos y magneticos dependientes del tiempo que se propagan a velocidad c desde la fuente, y se pueden descomponer en ondas planas con
longitud de onda y frecuencia definidas
f
r , t) = cos[ k
r t]
(
k ,
2 b
k =
k
(11.53)
donde kb es la direccion de propagacion de la onda, y es la frecuencia angular (relacionada a

la frecuencia circular por = /2). La frecuencia circular y la longitud de onda estan
relacionadas por
c =
entonces
c = /2
= /k
(11.54)
Para las coordenadas

r 0 , t0 de un observador O0 en movimiento con velocidad v en direccion
x respecto del sistema original O la onda plana elemental (11.53) se expresa por:
0
0 0
x0 + vt
t0 + x0 /c
0
0
0
p
+
k
y
+
k
z
]
f
0 ( r , t ) = cos[kx p
y
z
1 2
1 2
k , 0
Vemos que en el sistema O0 tambien tenemos una onda plana:
f
0 ( r0 , t0 ) = cos[ k 0 r0 0 t0 ]
k , 0
con vector de onda y frecuencia relacionados a los valores k , por:
(11.55)
kx /c
kx0 = p
1 2
(11.56)
ky0 = ky
(11.57)
kz0 = kz
(11.58)
355
M EC ANICA
CL ASICA
vkx
0 = p
1 2
(11.59)
Teniendo presente la transformacion de un cuadrivector entre sistemas inerciales, en particular

la del cuadrivector posicion (x, y, z, ict)
x ct
x0 = p
1 2
y0 = y
z0 = z
ct x
ct0 = p
1 2
encontramos que las magnitudes:
(kx , ky , kz , i )
c
se transforman de la misma manera segun vemos en (11.56-11.59):
kx c
kx0 = p
1 2
ky0 = ky
kz0 = kz
0
c kx
=p
c
1 2
por lo que
El vector de onda y la frecuencia angular de la radiacion electromagnetica definen las componentes de un cuadrivector:

k = ( k , )
c
356
Figura 11.16: Preservacion del caracter de onda plana para todos los observadores inerciales
Dado que la onda plana que describe la componente elemental de la radiacion electromagnetica
sigue siendo una onda plana para todos los observadores inerciales, cada uno de ellos observara la
onda como un tren de pulsos con planos de fase constante
k
r t = constante
moviendose en direccion normal a la direccion kb (figura 11.16):
Vamos a obtener ahora la ley de trasformacion del a ngulo de propagacion y de la frecuencia
del rayo luminoso entre observadores inerciales. Consideramos una onda que se propaga en el
plano (x, y) formando un a ngulo con el eje x:
2
cos
2
ky = k sin =
sin
entonces (11.56-11.59) resultan, usando 11.54 = 2c:

kx = k cos =
cos 0
0
=
=
cos /2c
p
1 2
cos
p
1 2
sin 0
sin
=
0
357
(11.60)
(11.61)
M EC ANICA
CL ASICA
v2 cos /
p
1 2
1 cos
= p
1 2
0 =
(11.62)
Esta u ltima ecuacion determina la frecuencia 0 de un haz luminoso medida por un observador
en movimiento en funcion de la frecuencia medida por el observador original. Este es el efecto
Doppler relativista.
Podemos considerar un efecto Doppler longitudinal cuando la onda luminosa se propaga en la
direccion del eje x (cos = 1) :
1
0 = p
1 2
p
1 2
=
1+
que difiere del resultado galileano para = 0 :
0
G
=
G
1+
en terminos de orden 2 . Cuando la onda se propaga en direccion normal a la velocidad entre

observadores inerciales tenemos el efecto Doppler transversal:
1
0 = p
1 2
que no tiene contraparte galileana pues en este caso de = 2 :
0
G
= G
siendo nuevamente la correccion relativista de orden 2 .
Como contribucion adicional de las transformaciones de Lorentz del cuadrivector ( k , c ),

reobtenemos la formula de la aberracion de la luz (11.26) dividiendo (11.61) por (11.60)
p
sin 1 2
tan =
cos
0
(11.63)
que da cuenta de la transformacion de la direccion de propagacion de la luz para observadores

inerciales.
358
Figura 11.17: Emisor isotropico de radiacion
11.12.1.
Ejemplo: Emisor isotropico

de radiacion
Consideremos un objeto como el de la figura 11.17 que emite luz en forma isotropica cuando
es vista desde un sistema de referencia O0 en reposo respecto del objeto. Nos preguntamos como
sera la emision observada desde un sistema que lo ve moverse con velocidad v en direccion x:
La radiacion emitida en un a ngulo solido
d0 (0 , 0 ) = sin 0 d0 d0
b es independiente de esta direccion para una fuente isotropica
en la direccion (0 , 0 ) con eje polar x
y por lo tanto resulta simplemente proporcional a d0 . Esta cantidad de radiacion es vista en el
sistema O propagarse en el a ngulo solido
d(, ) = sin dd
0
donde el a ngulo acimutal es = 0 ( este a ngulo esta situado en el plano (y, z), y y = y, z = z).
Vamos a encontrar la relacion entre los a ngulos polares y 0 . Partimos de la formula (11.60)
cos 0
cos
= p
0
1 2
usando (11.54) podemos reemplazar
2c
, obteniendo:
359
(11.64)
M EC ANICA
CL ASICA
cos
0 cos 0 = p
1 2
Recordemos que 0 es una funcion del a ngulo dada por la expresion general del efecto
Doppler (11.62):
1 cos
0 = p
1 2
con lo que la relacion (11.64) entre a ngulos de observacion , 0 entre sistemas inerciales resulta:
cos 0 =
cos
1 cos
(11.65)
y ella nos permite obtener de inmediato la relacion entre los a ngulos solidos subtendidos:
d0 (0 , 0 ) = d(cos 0 )d0
cos
= d(
)d
1 cos
1 2
=
sin dd
(1 cos )2
1 2
d(, )
=
(1 cos )2
Veamos las propiedades de esta transformacion de a ngulos solidos entre observadores inerciales: dada una fuente isotropica para un observador en reposo con la misma, en el lmite no
relativista 0 la radiacion sigue viendose con distribucion isotropica. En cambio en el caso relativista aparece una anisotropa para los observadores inerciales en movimiento respecto de
la fuente (figura 11.18): la intensidad irradiada comienza a concentrarse para a ngulos pequenos,
donde el denominador (1 cos )2 se hace mnimo:
En el caso lmite 1 la fuente se ve como un emisor unidireccional donde toda la intensidad irradiada se concentra en la direccion hacia adelante. Este es el caso de los electrones
acelerados en un sincrotron,
que es una maquina que mantiene un flujo de electrones girando en un crculo con energas
superiores a la energa en reposo mc2 del electron, por ejemplo acelerados en potenciales superiores al millon de electron voltios ( la velocidad de un electron acelerado por ese potencial es
aproximadamente v = 0,85c). La radiacion emitida por estos electrones debido a la aceleracion
generada por la o rbita circular es monocromatica, y muy intensa debido al efecto de concentracion
de la misma en la direccion ' 0; ademas es muy direccional por lo que es un pincel de fotones
ideal para estudiar regiones pequenas y muy bien delimitadas de materiales solidos, moleculas y
estructuras biologicas.
360
Figura 11.18: Anisotropa de la radiacion para un observador en movimiento respecto del emisor isotropico
11.13.
La diferencia entre ver y medir: La forma aparente de

los objetos. (Opcional)
La forma real de un objeto puede ser medida con observaciones simultaneas de las posiciones
de todos sus puntos. En un mundo galileano esas mediciones dan resultados independientes del sistema inercial elegido, por lo que todos los observadores inerciales coinciden con la forma asignada
al objeto. En cambio la forma aparente o imagen, captada por ejemplo por una camara fotografica,
dependera del estado de movimiento de esta camara. Consideremos el caso de una regla paralela al
eje x de un sistema cartesiano moviendose con velocidad v en esta direccion y suponemos que e ste
es, de acuerdo a Galileo, el sistema inercial privilegiado donde la velocidad de la luz es isotropica
y vale c. El observador obtiene la imagen de la regla mediante una camara fotografica, que esta orientada en un a ngulo respecto de la horizontal; la imagen de la regla consiste en registrar sobre
una placa fotosensible la intensidad de la luz que arriba simultaneamente a un tiempo t (figura
11.19):
Los rayos de luz que llegan a la placa simultaneamente deben partir a tiempos diferentes de
los diversos puntos de la regla:
Vemos que:
c.t
= sin
L + v.t
361
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 11.19: Captura de la imagen de una regla en movimiento

de modo que:
t =
L sin
c v sin
Entonces la longitud L de la imagen registrada en la placa es:

L = (L + v.t) sin
L sin
=
1 vc sin
(11.66)
Cuando v/c 0 la longitud es la dada por las reglas de la perspectiva: L.sin . Pero cuando
v/c 1 la imagen galileana posee una longitud L > L sin , tendiendo a cuando = 2 .
Ademas, a partir de un valor de v/c aparecera en la fotografa la cara trasera de la regla. Ella se ve
as como si estuviera rotada ademas de deformada, tal como la representamos en la figura 11.21.
La descripcion correcta de la imagen de un objeto que se mueve con velocidades cercanas a
la de la luz es por supuesto la brindada por la Relatividad especial. Ya hemos visto el concepto
relativo que presenta la medicion de una longitud, que requiere la determinacion simultanea de
la posicion de los extremos del segmento que se desea medir. Debido a la perdida del caracter
absoluto de la simultaneidad de eventos, diferentes observadores inerciales obtendran diferentes
362
resultados de longitudes medidas en la direccion de sus velocidades relativas.
DE LA LONGITUD MEDIDA DE UNA REGLA EN LA DIRECCI ON

DE SU MOVIMIENTO
L A CONTRACCI ON
HA LLEVADO A LA IDEA ERR ONEA DE QUE CUANDO VEMOS ( FOTOGRAFIAMOS ) LA REGLA LA

VEMOS CONTRAI DA .
Esto no es cierto, y debieron pasar varias decadas hasta que alguien puntualizo claramente
este hecho.[36],[37] Ya hemos notado que aun en el marco galileano lo que vemos no es lo mismo
que lo que medimos. La idea erronea surge en gran parte debido a la confusion en el significado
asignado a los terminos ver y medir, que no son sinonimos:
VER CONSISTE EN EL REGISTRO DE LOS RAYOS LUMINOSOS QUE PARTIENDO DEL OBJETO ARRIBAN
AL SUJETO O C AMARA
FOTOGR AFICA
EN FORMA SIMULT ANEA
; MEDIR CONSISTE EN REGISTRAR EN
DE TODOS LOS PUNTOS DEL OBJETO

FORMA SIMULT ANEA
LA POSICI ON
(en este libro consideramos

como sinonimos ver=fotografiar y medir=observar).
El observador en un sistema inercial puede tanto ver mediante un registro de los rayos de luz
que partiendo del objeto llegan en forma simultanea a su retina o una superficie fotosensible, o
puede medir mediante un registro simultaneo de las posiciones de los puntos del objeto.
Considerando la regla del ejemplo galileano analizaremos cuales son las fotografas que obtendran de la misma dos observadores que a un dado tiempo coinciden con sus camaras en un
punto del espacio, uno de ellos O0 en reposo con la regla y otro O moviendose con velocidad
v en direccion x respecto del anterior, ambas camaras siguiendo la imagen de la regla de modo
que las placas estan siempre normales a los frentes de onda de la luz proveniente de la regla. Las
fotografas consisten en el registro del numero de fotones que arriban por unidad de a rea en direccion normal a las placas sensibles (por simplicidad no consideramos los necesarios componentes
o pticos y mecanicos de las camaras).
Ubicamos al observador O0 con la regla situada exactamente sobre su cabeza, y cuando el
observador en movimiento O coincide con e l en esta posicion ambos aprietan en simultaneo los
obturadores de sus camaras.
Los fotones son las partculas constituyentes de la onda luminosa y se mueven con la velocidad
c, la velocidad de fase de la luz tambien es c, por lo que los fotones que llegan simultaneamente a la
placa viajan en un plano de fase constante. Hemos visto que una onda plana de radiacion conserva
su forma de frentes de onda planos ante transformaciones de Lorentz ( expresiones 11.53 y 11.55),
por lo que los fotones que llegan simultaneamente a la placa de O colocada en direccion normal a
la radiacion proveniente del objeto son los mismos que arriban simultaneamente a la placa de O0 ,
ubicada por el observador de este sistema en la direccion normal a la luz proveniente de la regla
(ver figura 11.20).
Como dijimos antes, los fotones que viajan en O0 en un plano de fase constante de la onda de
vector de onda k 0 son vistos en el sistema O viajando tambien en un plano de fase constante de la
onda de vector k . En particular, los fotones F1 , F2 que parten de los extremos B 0 , C 0 de la regla
arriban simultaneamente a la placa O0 , y vistos por el observador O que se mueve con velocidad
v
ex respecto de la regla tambien arriban simultaneamente a la placa O.
363
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 11.20: Los fotones que arriban simultaneamente a la placa del sistema K 0 son los mismos que
arriban simultaneamente a la placa de K
La relacion entre las coordenadas en O y O0 del evento de emision del foton 1 desde el extremo
B de la regla son:
x1 =
t1 =
x0 vt01
1 2
t01 x01 /c
p
1 2
p1
en tanto que para el evento de emision del foton 2 desde el extremo C son:
x2 =
t2 =
x01 + L vt01
p
1 2
0
t1 (x01 + L)/c
p
1 2
Como podamos esperar, la emision de fotones no es simultanea en el sistema O en movimiento respecto de la regla. La distancia entre los extremos B y C cuando se emiten los fotones medida
en el sistema O resulta ser:
364
L
x2 x1 = p
1 2
En este resultado hay dos contribuciones: la regla tiene una longitud contrada en O, pero el
foton 1 es emitido antes que el 2 y por lo tanto el punto C se desplaza hacia la derecha entre
emisiones. El resultado es un valor superior incluso a la longitud en reposo L.
La longitud L de la imagen registrada por el observador O resulta de proyectar x2 x1 sobre
el plano de la placa fotografica. El a ngulo de la figura es el de la aberracion de la luz (formulas
11.63 o 11.65)
cos =
para 0 = 2 . Obtenemos:
L =
L
sin
1 2
= L
Este es un resultado muy interesante, al contrario de lo que diran las relaciones galileanas entre
observadores inerciales (11.66), la imagen de la regla no esta magnificada en su longitud sino que
conserva el valor propio L, no apareciendo tampoco el acortamiento dado por la perspectiva (el
sin de la formula 11.66).
Hemos mostrado entonces que
DE SU MOVIMIENTO
E L ACORTAMIENTO DE LAS LONGITUDES DE LOS CUERPOS EN LA DIRECCI ON
NO ES UN EFECTO OBSERVABLE POR MEDIO DE LA VISTA O DE UNA IMAGEN FOTOGR AFICA

; EN
NATURALES QUE LO QUE INDICAN LAS REGLAS
REALIDAD LO CUERPOS APARECEN M AS
GALILEANAS !
Por u ltimo, un cuerpo que se acerca al observador podra mostrar la imagen de su cara posterior,
debido a que los rayos de luz emitidos por esa cara pueden dirigirse al observador sin ser interceptados por el cuerpo mismo cuando la velocidad de e ste es lo suficientemente alta. Este efecto es
identico en las descripciones galileana y relativista. En la figura 11.21 mostramos la fotografa de
un dado en movimiento respecto de la camara segun las descripciones galileana y relativista.
11.14.
lagrangiana y la
La Formulacion
Relatividad especial. (Opcional)
En la seccion anterior hemos presentado la forma covariante de la segunda ley de Newton,

ecuacion (11.51). Podemos preguntarnos como proceder para hallar una formulacion relativista de
las ecuaciones de Lagrange de la Mecanica clasica, que es el metodo mas riguroso y practico para
365
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 11.21: Descripciones galileana y relativista de la imagen de un dado que se mueve con velocidad
v = 0,8c y es fotografiado en el instante en que el dado pasa sobre la camara. La distancia entre la camara
y el dado es muy grande frente a las dimensiones de e ste
tratar sistemas de cuerpos sometidos no solo a fuerzas derivables de un potencial sino a fuerzas
que conocemos a traves de las condiciones de vnculo que ellas imponen.
Las ecuaciones de Lagrange pueden derivarse del principio de Hamilton, que dice que la accion
(2.17)
t2
I[q] =
L({q}, {q }, t)dt
(11.67)
t1
posee un extremo para las coordenadas {q(t)} que describen el movimiento del sistema
Z
t2
I[q] =
L({q}, {q }, t)dt = 0
(11.68)
t1
Es conveniente puntualizar que en Relatividad especial el tiempo t deja de ser un parametro

absoluto independiente de la posicion y la velocidad, y ahora ante cambios de sistema inercial se
transforma segun las leyes de Lorentz. Pero dado un sistema inercial, resulta posible encontrar
un Lagrangiano para el que el principio de Hamilton provee la correcta ecuacion relativista del
movimiento. Este procedimiento es simple para el caso de una partcula sometida a un campo de
fuerzas conservativo: la siguiente forma del Lagrangiano
366
L = mc2 1 2 V (
r)
(11.69)
reemplazada en la ecuacion de Euler-Lagrange que define el extremo de la funcional I (11.67)

d L
L
=0
.
dt xi xi
produce la ecuacion de movimiento:
d
dt
m xi
p
1 2
V
Fi
xi
que es equivalente a la forma covariante (11.51):

dp
= K
d
(11.70)
Notemos que
E L L AGRANGIANO (11.69) QUE PRODUCE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO COVARIANTES NO ES
LA DIFERENCIA ENTRE ENERGI A CIN E TICA Y POTENCIAL DE LA PARTI CULA .
M AS
De la misma forma podramos considerar sistemas de muchas partculas buscando el Lagrangiano que a traves del principio de Hamilton nos provea con las ecuaciones del movimiento
del tipo (11.70) para cada partcula.
La formulacion lagrangiana que hemos bosquejado tiene un defecto basico: estamos usando
fuerzas que actuan en forma instantanea entre los cuerpos, tal como lo hicimos en la formulacion
newtoniana. Esto es erroneo pues no existen interacciones que puedan propagarse a velocidades
mayores que la de la luz: el Principio de Relatividad dice que las leyes de la Naturaleza tienen
la misma forma (son covariantes) para todos los observadores inerciales, y la velocidad de propagacion de una fuerza aparecera en las ecuaciones del movimiento de los cuerpo sometidos a esa
fuerza. Como la u nica velocidad que tiene el mismo valor para todos ellos es la de la luz (que representa la propagacion de las interacciones electromagneticas) las fuerzas entre partculas deberan
propagarse a la velocidad c. Este es el caso de las fuerzas electromagneticas, donde la velocidad
de la luz es la de propagacion de dichas interacciones y esta incorporada en las ecuaciones de
Maxwell, que dan la relacion entre fuentes de interaccion y campos de fuerzas. En el caso de las
fuerzas gravitatorias aun no se han detectado en forma directa las ondas de gravedad, que similares a las ondas luminosas representan la propagacion de energa y momento emitidos en este caso
por masas en movimiento. La teora general de la Relatividad predice la existencia de estas ondas
gravitatorias que se propagan con la velocidad c, y determina el flujo de energa emitido por un par
de masas orbitando en un estado ligado. Observaciones de la energa emitida por estrellas binarias
confirman con gran precision estas predicciones, no dejando lugar a dudas sobre la velocidad finita
de propagacion de la interaccion gravitatoria.
Considerando la velocidad finita de propagacion de las interacciones, la fuerza que actua sobre
una partcula al tiempo t dependera de las posiciones de las demas partculas a tiempos anteriores. Entonces no sera posible definir un Lagrangiano dependiente de posiciones y velocidades
367
M EC ANICA
CL ASICA
a un tiempo u nico t, pues las interacciones en ese instante dependen de las posiciones de dichas
partculas a todos los tiempos precedentes a traves de las influencias mutuas entre ellas.
El parrafo precedente indica que la formulacion lagrangiana, tal como fue generada en el marco de la dinamica de Newton, no puede ser extendida al marco de la Relatividad especial. La
modificacion requerida para su generalizacion al campo relativista es la descripcion de las interacciones a distancia por medio de campos, que describen una distribucion continua de momento y
energa generada por los cuerpos que forman el sistema a tiempos precedentes. Podemos imaginar
al campo como un fluido que interactua por fuerzas de contacto con las partculas masivas, y
participa en la dinamica intercambiando energa e impulso con ellas. Su papel va mas alla de lo que
pareciera un recurso matematico para describir la evolucion del sistema, pues en la generalizacion
de la fsica clasica newtoniana que es la Mecanica cuantica estos campos estan constituidos por
partculas (de masa nula, como son los fotones que constituyen el campo electromagnetico).
Finalmente, si un principio como el de Hamilton es valido en el marco de la Relatividad especial, la accion y su condicion de extremo definidas por (11.67, 11.68) debieran poder expresarse
en forma covariante. Esto significa que I[q] debe ser un escalar ante transformaciones de Lorentz
para que la condicion de extremo describa una u nica evolucion del sistema para todos los observadores inerciales, cada uno usando coordenadas relacionadas por transformaciones de Lorentz:
I[q] = I[q 0 ] = 0
.
Para que I[q] sea un escalar se requiere que el integrando L({q}, {q }, t)dt lo sea, y vemos que
para una partcula libre la forma hallada dada por (11.69) cumple esa condicion
q
Ldt = mc2 1 2 dt = mc2 d

donde d es el tiempo propio de la partcula, invariante ante transformaciones de Lorentz. Para
el caso de una partcula sometida a acciones externas, e stas seran representadas por campos que
contribuiran con sus grados de libertad a los de la partcula en la descripcion del sistema, y cuya
energa y momento deberan ser tenidas en cuenta al momento de definir el Lagrangiano.
11.15.
La paradoja de los mellizos. (Opcional)
11.15.1.
El caso del mellizo viajero
Primeramente propuesta por Einstein, la as llamada paradoja de los mellizos ha recibido gran
atencion por parte de expertos y legos en cuestiones de Relatividad, y ros de tinta se han gastado
en explicarla o pretender hacerlo. Consiste, en su version original, en considerar dos hermanos
mellizos 1 y 2 que un da se separan: uno de ellos realiza un largo viaje, por ejemplo en una nave
espacial a velocidades cercanas a la de la luz, en tanto el otro permanece en la Tierra a la espera
del regreso de su hermano. El viajero 2 acelera su nave en un tiempo muy corto hasta alcanzar la
velocidad final v y luego deriva por el espacio a esa velocidad durante un tiempo T 0 medido en
su sistema de referencia (usaremos v = 0,8c , T 0 = 3 anos para usar datos empleados por varios
autores:[31],[38]
Al cabo de ese tiempo desacelera la nave en un tiempo despreciable frente a T 0 , hasta invertir
el sentido de la velocidad y regresar a casa con la misma velocidad v del tramo de ida donde arriba
368
Figura 11.22: El viaje del mellizo 2

entonces al cabo de 6 anos de viaje tal como lo mostramos en la figura 11.22. De acuerdo a su reloj
y por lo tanto a sus procesos vitales generales como el metabolismo de su cuerpo, o particulares
como el numero de latidos de su corazon, en ese lapso el mellizo 2 ha envejecido 6 anos. Por
otro lado, de acuerdo a la relacion (11.4) entre tiempo propio del viajero y tiempo medido por un
observador en movimiento respecto de e l, para el mellizo 1 que quedo en la Tierra han transcurrido
6
2T = q
1 ( vc )2
= 10 anos
Conclumos que luego del viaje hay una diferencia de edades entre los mellizos: quien quedo en
casa es 4 anos mas viejo que el viajero.
Este es un resultado sorprendente para nuestra vieja creencia en un tiempo absoluto, pero el
resultado (11.15.1) esta basado directa y simplemente en el postulado del Principio de Relatividad
de Einstein y su corolario de que la velocidad de la luz es la misma para todos los observadores
inerciales. No es necesario tratar de generar una demostracion pues e ste es un resultado directo de
dicho principio a traves de las transformaciones de Lorentz entre marcos inerciales.
Lo que nos perturba es que las transformaciones de Lorentz predicen que desde el marco en la
Tierra el reloj del viajero es el que atrasa, en tanto que recprocamente desde el marco del viajero
es el reloj en la Tierra el que atrasa. Pero las experiencias de los mellizos no son identicas ya que
el viajero cambia de sistema de referencia al invertir el signo de su velocidad. Esto se traduce en
las siguientes observaciones por parte de ambos: imaginemos que ellos propusieron antes de la
partida enviarse cada cumpleanos una fotografa mediante una transmision de radio. Las figuras
11.23,11.24 muestran la evolucion en un sistema de ejes (x, t) de la trayectoria de la nave y de los
rayos de luz anuales que transmiten las fotografas:
Los intervalos de tiempo medidos desde tierra entre las emisiones de las fotografas por el
mellizo en la nave que se aleja son:
1 ano
5
t = q
= anos
3
1 ( vc )2
y los tiempos a los que 1 recibe las fotografas de su hermano 2:
369
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 11.23: Llegada a la nave de las fotografas enviadas desde Tierra
vnt
c
= 3n anos, n = 1, 2, 3
n = nt +
(11.71)
por lo tanto el mellizo 1 ve envejecer a 2 mas lentamente durante 9 anos, ya que recibe solo 3
fotografas. Luego durante el u ltimo ano lo ve envejecer mas rapidamente pues
n = 9 + nt
vnt
c
1
= 9+ n
3
n=1,2,3 recibiendo en ese lapso otras tres fotos.
Por su parte, el viajero 2 tambien observa inicialmente un envejecimiento mas lento de su
hermano en la Tierra, y los tiempos a los que recibe las fotografas de 1 son similares a (11.71)
t
5
anos
3
n = nt0 +
= 3n
370
vnt
c
(11.72)
Figura 11.24: Llegada a Tierra de las fotografas enviadas desde la nave

entonces durante el viaje de ida que dura 3 anos en el marco del mellizo 2 e ste recibe solo una
fotografa de 1, entonces n = 1 en (11.72). En el viaje de regreso 2 ve envejecer mas rapidamente
a 1, el numero de fotografas que recibe es:
n = 3 + nt
vnt
c
1
= 3 + n anos,
3
en el lapso de 6 anos que dura el viaje resulta
1n9
recibiendo en total 10 fotografas.
Es el cambio de marco de referencia de 2 lo que hace asimetricas las experiencias de los
mellizos y lo que nos permite determinar el envejecimiento relativo de 1 respecto de 2. No es
el efecto directo de la aceleracion experimentada por 2 la causal de su menor envejecimiento,
pues podemos incrementar la diferencia de edades prolongando el tiempo total del viaje al mismo
tiempo que conservando el intervalo en que se producen las aceleraciones para cambiar de marco
inercial.
371
M EC ANICA
CL ASICA
Ambos mellizos obtienen las mismas conclusiones sobre el desfasaje de edades como resultado de la transmision y recepcion de fotografas anuales, y los resultados coinciden con el resultado
inicial sobre la dilatacion temporal de un evento respecto del tiempo propio.
Aqu podramos finalizar nuestro analisis del problema de los mellizos, pero resulta ser un
campo de aplicacion interesante para nuestros conocimientos de los diagramas de Minkowski.
Recordemos que los ejes de dichos diagramas son la coordenada espacial x y la temporal = ct,
y que las ecuaciones que definen dichos ejes son las transformaciones de Lorentz expresadas en
estas variables (11.28,11.29):
x
0
x =p
1 2
x
0
=p
1 2
x +
x00 = p
1 2
+ x
00 = p
1 2
En el viaje de ida el parametro = vc es positivo en tanto que en el de vuelta es negativo,
luego los ejes de los diagramas de Minkowski correspondientes a los dos tramos del viaje son los
mostrados en la figura 11.25:
Los eventos simultaneos para el tramo de ida son los paralelos al eje x; en particular el evento
simultaneo en la lnea del mundo del mellizo 1 en la Tierra con el punto de retorno R del mellizo
viajero 2 es el punto P ; por debajo de estos puntos, a cada uno de la lnea del mundo de 2 le
corresponde un punto simultaneo en la lnea del mundo de 1. Luego del cambio de sentido de la
velocidad tambien cambia bruscamente el punto P de simultaneidad con R en la lnea del mundo
de 1, que pasa a ser ahora el punto Q. Por lo tanto, el envejecimiento relativo del mellizo 1 respecto
del 2 esta representado por el segmento P Q cuyos puntos no son simultaneos ni antes ni despues
del retorno con alguno en la lnea del mundo de 2.
Un par de comentarios: 1) La determinacion de los puntos de simultaneidad no es de conocimiento inmediato para un dado observador, por ello no se puede inferir que 1 envejezca los cuatro anos
calculados justo mientras 2 esta sujeto a la deceleracion que invierte su velocidad. 2) Se pueden
determinar los eventos simultaneos en este sistema espacial de una dimension poniendo en cada
punto del eje x un observador con un reloj; justo antes del retorno los relojes sincronizados en
el sistema K 0 estan en la lnea P R y aparecen desincronizados cuando se los observa desde el
sistema K fijo a la Tierra, o desde el sistema de la nave que retorna K 00 . Esta perdida del sentido
absoluto de la simultaneidad es la que deja a los eventos entre P y Q en la vida del mellizo 1 sin
eventos simultaneos en la vida de 2.
372
Figura 11.25: Descripcion mediante el diagrama de Minkowski de la paradoja de los mellizos
11.15.2.
El caso de los mellizos equivalentes
En el ejemplo anterior uno de los mellizos cambia de sistema inercial en tanto el otro permanece siempre en el mismo. Esto genera una asimetra en las experiencias sensoriales y vitales
(tales como su tiempo propio) que produce un envejecimiento diferencial entre ambos. La raz del
fenomeno esta en la perdida del sentido absoluto de los intervalos temporales, siendo el valor de
los mismos dependiente del estado de movimiento del observador respecto del par de eventos que
definen dicho intervalo.
Podemos disenar una experiencia donde transcurran diferentes tiempos propios para dos mellizos que tienen las mismas experiencias a lo largo de su desplazamiento en una direccion x, es
decir sometidos a exactamente las mismas aceleraciones a partir de la partida simultanea desde
el reposo. Lo que pasamos a relatar esta desarrollado en los trabajos de Boughn,[39] y de Price y
Gruber[40]:
Dos mellizos 1 y 2 nacidos en un sistema inercial que llamamos K se montan en naves espaciales identicas separadas una distancia L y parten al mismo tiempo; aceleran en forma identica
hacia los valores positivos de x y lo hacen hasta que agotan el combustible de sus naves, a partir
de ese momento las naves derivan en el espacio a exactamente la misma velocidad (figura 11.26).
Durante el viaje espacial cada uno experimenta los mismos efectos durante el mismo tiempo y existe una total simetra entre ambos cuando analizados en el interior de sus naves: ambos envejecen
el mismo intervalo de tiempo durante el viaje (sus cabellos y barbas crecen la misma longitud, sus
373
M EC ANICA
CL ASICA
corazones laten el mismo numero de veces). Supongamos por simplicidad que observado desde K
el combustible se agota exactamente el da de sus cumpleanos:
Figura 11.26: Los viajes de los mellizos equivalentes

Ellos estan ahora en reposo en un sistema inercial K 0 que se mueve con velocidad v respecto
de K. Para sus padres que los miran desde K ellos partieron al mismo tiempo teniendo la misma
edad y llegan al final de su vuelo propulsado alcanzando al mismo tiempo la velocidad v, y por
supuesto para los observadores en la Tierra ellos tienen la misma edad al final del viaje.
Veamos ahora cual es la observacion de coordenadas y tiempos que hacen los mellizos al
arribar al nuevo sistema inercial. Ellas estan relacionadas a las coordenadas y tiempos medidas en
el marco K por las transformaciones de Lorentz (11.13,11.16):
x1 vt1
x01 = p
1 2
(11.73)
t1 vx1 /c2
t01 = p
1 2
(11.74)
x2 vt2
x02 = p
1 2
t2 vx2 /c2
t02 = p
1 2
Consideremos los eventos definidos por el agotamiento del combustible de cada nave: desde
K ocurren simultaneamente y la distancia entre las naves es siempre la misma
x2 = x1 + L
t2 = t1
374
en tanto en K 0 las coordenadas espacio-temporales estan dadas por (11.73,11.74)

x1 vt1
x01 = p
1 2
(11.75)
t1 vx1 /c2
t01 = p
1 2
x02 =
t02 =
x1 + L vt1
p
1 2
(11.76)
t1 v(x1 + L)/c2
p
1 2
Vemos que el mellizo 2 llega antes al sistema inercial K 0 :

vL/c2
0
t02 t1 = p
1 2
y como e se es el da de sus cumpleanos, el mellizo 2 comprueba que es mas viejo que su
0
hermano, quien cumplira anos el da que e l llegue a K . Ambos coinciden sobre quien es mas
viejo: el mellizo mas viejo es aquel que viaja en la nave delantera segun el sentido del movimiento.
Sera 2 cuando el movimiento se realice en el sentido positivo del eje x, y 1 cuando se realice en
sentido contrario. Como ambos coincidan en que tenan la misma edad al ascender a sus naves,
conclumos que desde el punto de vista de los mellizos, el desfasaje en las edades se produce
durante el viaje espacial.
Un resultado que extraemos de las ecuaciones (11.75,11.76) es que la distancia entre las naves
ha cambiado:
L
x02 x01 = p
1 2
es mas grande que la de partida, y desde el punto de vista de un observador en el sistema K 0
ello se debe a que la nave de 2 se pone en movimiento antes que la de 1.
Veamos ahora una descripcion alternativa de la historia de los mellizos equivalentes usando diagramas de Minkowski. La figura 11.27 muestra las lneas de la vida de ambos y los ejes
(x, ), (x0 , 0 ) correspondientes a los marcos de referencia K y K 0 :
Vemos aqu claramente el sentido relativo de la simultaneidad entre eventos: los eventos C1 , C2
(cumpleanos de los mellizos) son simultaneos en K, en tanto en K 0 el cumpleanos de C2 de 2
es simultaneo con el evento B de 1 previo al cumpleanos de e ste. La explicacion que dara un
observador (que llamaremos 3) en K 0 sobre la llegada a su sistema de 2 antes que 1 es que 2
partio antes que 1 en su viaje, como lo muestra la no simultaneidad de las partidas A1 , A2 . Este
observador determina ademas que el mellizo 2 era mas viejo que el 1 antes de iniciar el viaje,
lo que resulta un poco sorprendente. Supongamos que 3 presencio el nacimiento de los mellizos,
que por ser eventos coincidentes son simultaneos para todos los observadores inerciales. Entonces
375
M EC ANICA
CL ASICA
Figura 11.27: Descripcion mediante el diagrama de Minkowski de la paradoja de los mellizos equivalentes
0
para el observador en K : cuando 2 envejecio mas que 1?, obviamente en el camino que los lleva
del punto de su nacimiento al de la partida en las naves espaciales, las que estan separadas una
distancia L. Consideremos que 2 asciende a un automovil que acelera hasta alcanzar una velocidad
v respecto de K, y se detiene cuando recorre la distancia L. Durante el viaje la velocidad relativa
entre los sistemas K 0 y K2 es v v, por lo tanto el tiempo que ha durado el viaje medido en K 0
respecto del tiempo propio medido por el mellizo 2 viajero es:
t2
t0 = p
1 (v v)2 /c2
durante ese mismo intervalo t0 medido desde K 0 el tiempo propio transcurrido para el mellizo estatico 1 es:
t1
t0 = p
1 v 2 /c2
entonces vemos que, medido desde el sistema K 0 la relacion entre tiempos propios transcurridos (es decir. la relacion entre los envejecimientos) de los mellizos es:
s
1 2 + 2v/c v 2 /c2
1 2

vv
= t1 1 + 2
c v2
t2 = t1
376

0
Observados desde K los procesos vitales del mellizo 2 durante su viaje en automovil transcurren mas rapido que los del mellizo 1, por consecuencia el mellizo 2 era mas viejo que el 1 al
iniciar el viaje.
Conclumos que
LA VARIABLE TEMPORAL ES PROPIA DEL ESTADO DE MOVIMIENTO DEL RELOJ QUE LA MIDE , Y NO
ES POSIBLE PRETENDER TENER COINCIDENCIA EN LAS MEDICIONES DE DOS RELOJES QUE ,
EN UN MISMO PUNTO DEL ESPACIO ,

SINCRONIZADOS EN UN MOMENTO EN QUE EST AN
DESARROLLAN LUEGO DIFERENTES EVOLUCIONES ESPACIALES .
,
A DEM AS
NO TIENE SENTIDO
TRATAR DE DETERMINAR CU ANDO

SE DESFASAN , PORQUE ESE DESFASAJE DEPENDE DEL MARCO
INERCIAL DESDE EL QUE SE LO OBSERVA .
11.16.
Problemas
1. La interaccion de rayos cosmicos con la atmosfera terrestre produce una lluvia de mesones
(partculas inestables con una vida media de 2, 2 106 segundos, similares a los electrones
pero con una masa del 207 veces superior). La altura aproximada respecto de la superficie terrestre
de creacion de estos mesones es de 30 kilometros.
1.1. Calcular el tiempo que tardan los mesones en llegar a la superficie terrestre.
1.2. Calcular el porcentaje de los mesones originales que son detectados.
2. Calcule el espesor de la atmosfera terrestre medida por un observador en reposo con un
muon del problema anterior.
3. Dos observadores inerciales A y B poseen cada uno un par de relojes (R1 , R2 ),(R10 , R20 )
separados espacialmente una distancia L en la direccion del movimiento. Cuando los relojes R1 R10
coinciden registran el mismo tiempo: t1 = t01 . Cuando R10 coincide con R2 :
3.1. Cual es el tiempo registrado por R10 ?
3.2. Cual es el tiempo registrado por R1 ?
4. Un coche de longitud propia `0 tiene asignado un garage de longitud propia `0 `. El
propietario decide guardarlo en el garage pidiendole a su hijo que ingrese el coche a una velocidad
v, aguardando e l al lado de la puerta de modo de cerrarla en el momento en que acaba de atravesarla
la cola del coche.
4.1. Desde el punto de vista del propietario: puede el coche ingresar ntegramente al garage?
4.2. En caso afirmativo, calcule la velocidad requerida en funcion de `.
4.3. Describa la experiencia desde el punto de vista del hijo.
5. Un haz de luz que sale de una lente circular de diametro propio `0 es interrumpido por
un disco de diametro propio tambien igual a `0 y que se mueve con velocidad v en una direccion perpendicular al haz de luz. En el instante t = 0 el centro del disco pasa por el eje del haz de
luz. Puede interrumpirlo completamente? Describa el fenomeno en ambos sistemas de referencia.
377
M EC ANICA
CL ASICA
6. Una escuadra que se mueve con velocidad v es fotografiada desde una posicion muy alejada
(OA AC). Mostrar que en la fotografa la escuadra aparece rotada un a ngulo , con sin =
v/c.
Discutir como sera la fotografa de una esfera.
7. Puede un foton de energa mayor que 2m0 c2 crear un par electron-positron (ambos de masa
en reposo m0 ) sin intervencion de un tercer cuerpo? Por que?
8. Un meson de masa m = 1020GeV /c2 tiene un impulso de 4GeV /c a lo largo del eje x
en el sistema del laboratorio. Decae en dos mesones K: K + + K que se mueven a lo largo
del eje x, cuyas masas en reposo valen mK = 0, 494GeV /c2 .
8.1. Calcular el impulso de cada meson K en el sistema del centro de masas. b) Calcular los
impulsos de los mesones K en el sistema del laboratorio.
378
Bibliografa
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[2] L. D. L ANDAU Y E. M. L IFSHITZ. Mecanica, Volumen 1 del curso de Fsica teorica, primera
edicion. Barcelona, Reverte, 1994.
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381
Indice alfabetico
Angulos
de Euler, 187
Descripcion en el sistema del centro de masas,
172
Descripcion en otros sistemas de coordenadas, 174
Dinamica, 171
Ecuaciones de Euler, 174
Ejes principales de inercia, 158
Eleccion del origen del sistema de ejes, 163
Energa cinetica, 154
Girocompas o brujula giroscopica, 183
Grados de libertad, 152
Impulso angular, 156
Rueda que rota en torno a un eje vertical,
177
sometido a fuerzas externas, 189
Suspension cardanica, 182
Tensor de inercia, 155
Trompo libre de fuerzas, 175
Trompo simetrico sometido a fuerzas externas, 189
accion, Principio de mnima, 56

Angulos de Euler, 187
Caos
determinista, 305
exponentes de
Mapas de Poincare, 309
oscilaciones no lineales, 307
Pendulo amortiguado y forzado, 313
Centro de masas, 25
Colision entre dos partculas
Cinematica, 109
colisiones elasticas, 110
Conservacion del impulso lineal, 112
Direccion de dispersion y a ngulo de deflexion,
115
Dispersion por potenciales 1/r, 128
Condicion de rodadura, 58
Contraccion de longitudes, 329
Coordenada cclica, 62
Coordenadas
DAlembert,
Principio de, 54, 56
cartesianas ortogonales, 4, 6
Desplazamiento virtual, 49
cilndricas, 8
Determinante secular, Races multiples, 261
esfericas, 7
Diagrama de Minkowski, 335
Coordenadas generalizadas, 49
medicion de longitudes, 339
Corchetes de Poisson, 294
simultaneidad y causalidad, 340
ecuaciones del movimiento en terminos de,
297
Ecuaciones de Hamilton, 275
entre componentes del impulso angular, 296 Ecuaciones de Hamilton-Jacobi, 288
y covariancia, 302
separacion de variables, 291
y transformaciones canonicas, 298
Efectos arco iris y gloria en la atmosfera
Cuadrivector impulso, 343
El arco iris, 125
del campo electromagnetico, 346
La gloria, 126
energa y cuarta componente, 344
Modelo corpuscular de la luz, 122
Eje instantaneo de rotacion, 10
Cuerpo rgido
383
M EC ANICA
CL ASICA
Elasticidad de materiales, friccion interna, 219

Emisor isotropico de radiacion, 359
Equivalencia de masa y energa, 350
Espacio de las fases, 281
pendulo plano, 281
Experimento de Michelson y Morley, 322
Exponentes de Liapunov, 314
segunda ley, 6, 11
tercera ley, 12
Orbita
conexion con la energa para el potencial
1/r, 95
ecuacion, 90
excentricidad, 94
Formulacion hamiltoniana
latus-rectum, 94
Constantes del movimiento, 264
ley de fuerzas a partir de las Leyes de KeEcuaciones de Hamilton, 275
pler, 98
Ecuaciones de Hamilton-Jacobi, 288
potenciales del tipo 1/r, 93
ecuaciones del movimiento en terminos de
simetra de reflexion, 92
corchetes de Poisson , 297
Orbitas cerradas. Teorema de Bertrand, 102
Transformaciones canonicas, 285
Oscilaciones no lineales. El pendulo plano, 307
Transformaciones de invariancia, 265
Oscilador anarmonico, 229
fuerza generalizada, 54
Oscilador armonico, 220
Fuerzas centrales, 85
amortiguado, 222
Constantes del movimiento, 87
oscilaciones forzadas, 225
ecuacion de la o rbita, 90
Fuerzas de friccion, problema del hombre y el Pendulo amortiguado y forzado: periodicidad y
bote, 32
caos, 313
Fuerzas, principio de superposicion, 12
Pendulo doble en pequenas oscilaciones, 255
Pequenas oscilaciones
Girocompas o brujula giroscopica, 183
cadena lineal de dos masas, 234
cadena lineal de N masas, 251
La diferencia entre ver y medir: La forma aparente
cadena lineal de tres masas, 242
de los objetos, 361
determinante secular, 245
La paradoja de los mellizos
Ecuaciones del movimiento en la aproxiel caso de los mellizos equivalentes, 373
macion de , 239
el caso del mellizo viajero, 368
existencia de N modos normales, 259
Lagrange, Ecuaciones de, 54
modos normales de oscilacion, 236
pendulo doble, 255
Mapas de Poincare, 309
Plano de rotacion, 9
masa inercial, 12
Potencial
generalizado, 78
Mecanica clasica, 6
Principio
de
los trabajos virtuales, 51
Mecanica cuantica, 6
Principio de relatividad, 6, 324
Medicion de Intervalos de tiempo, 326
Problema
medicion, El proceso de, 40
con vnculos dependientes del tiempo, 75
Momento canonico, 62
de la cuna y la masa deslizante, 35
movimiento caotico, 14
de la cuna y la masa deslizante en la formulacion lagrangiana, 71
Newton
del cohete, 23
Leyes de, 10
primera ley, 11
del hombre y el bote, 32
384
equilibrio del pendulo doble, 52

Rueda que rota en torno a un eje vertical,
177
Trompo libre de fuerzas, 175
Trompo simetrico sometido a fuerzas externas, 189
Problema de una partcula equivalente, 85
Problema unidimensional equivalente, 88
Orbitacion, 89
Potencial efectivo, 88
Proyectil
frenamiento en la atmosfera, 20
movimiento en el vaco, 18
Efectos arco iris y gloria, 121

potenciales del tipo 1/r, 128
Sistema de una partcula, 13
Sistemas con masa variable, problema del cohete, 23
Sistemas de coordenadas no inerciales, 135
Mitos en torno de la fuerza de Coriolis, 143
Termino centrfugo, 138
Termino de Coriolis, 138
Sistemas de coordenadas no inerciales. Efectos
observables de la fuerza de Coriolis:
centros ciclonicos y anticiclonicos, 138
cuerpo en cada libre, 147
pendulo de Foucault, 149
Races multiples del determinante secular, 261 Sistemas de partculas, 25
Relatividad especial
ecuaciones del movimiento, 30
adicion de velocidades, 333
Energa cinetica, 28
Contraccion de longitudes, 329
energa potencial, 28
cuadrivector impulso, 343
impulso angular, 27
Diagrama de Minkowski, 335
impulso lineal, 27
Dinamica relativista, 342
teoremas de conservacion, 31
emisor isotropico de radiacion, 359
trabajo, 28
Energa y cuarta componente del cuadrivec- Sistemas mecanicos, 49
tor impulso, 344
Sistemas no conservativos. Atractores, 308
Equivalencia de masa y energa, 347
Suspension cardanica, 182
la forma aparente de los objetos, 361
Tensor de inercia, 155
la paradoja de los mellizos, 368
de un cubo, 166
medicion de Intervalos de tiempo, 326
Determinante secular, 162
principio de, 324
Diagonalizacion, 161
transformaciones de Lorentz, 330
Ejes principales de inercia, 158
y la formulacion lagrangiana, 365
El cubo es un trompo esferico, 168
y la masa inercial, 352
Rotaciones
del sistema de ejes, 159
y las leyes de Newton, 353
Teorema de Steiner, 165
y los campos electromagneticos, 354
Transformaciones de semejanza, 160
Rotaciones
Teor
a Especial de la Relatividad, 6
como rotaciones sucesivas en torno de los
Teorema de Liouville, 282
ejes de la terna original, 211
Teorema de Noether, 267
de los ejes coordenados cartesianos, 197
El grupo de rotaciones en tres Dimensiones, Teorema del virial, 68
Teoremas de conservacion en la formulacion la215
grangiana, 62
en dos dimensiones, 5, 213
energa, 66
Seccion eficaz, 116
energa mecanica, 68
Calculo, 119
Hamiltoniano, 66
385
M EC ANICA
CL ASICA
impulso angular, 64
impulso lineal, 63
tirabuzon, Regla del, 9
Transformaciones canonicas, 285
Funcion generatriz, 286
Transformaciones de Galileo, 271
Transformaciones de invariancia y constantes del
movimiento, 265
partcula en el plano, 267
Transformaciones de semejanza, 202
Transformaciones infinitesimales, 267
Transformaciones ortogonales, 197
diagonalizacion de una matriz ortogonal, 207
equivalencia con rotaciones, 207
Propiedades de matrices y determinantes,
206
Puntos de vista pasivo y activo, 200
Rotacion como rotaciones sucesivas en torno
de los ejes de la terna original, 211
Trompo simetrico en un campo gravitatorio sin
nutacion, 195
Trompo simetrico. Nutacion, 194
Unidades, 42
Velocidad
angular, 9
Velocidad de la luz, 320
Vinculos, 47
calculo de las fuerzas usando multiplicadores
de Lagrange, 73
escleronomo, 48
fuerzas producidas, 61
no holonomo, 48, 58
reonomo, 48
386
Indice general
1. Fundamentos de la Mecanica clasica

1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Espacio y tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Objetivos de la Mecanica clasica . . . . . . . . . . . . .
1.4. Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Cinematica de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Sistemas de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1. Teoremas de conservacion . . . . . . . . . . . .
1.8. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1. Proyectil moviendose en el vaco . . . . . . . . .
1.8.2. Proyectil moviendose en la atmosfera. (Opcional)
1.8.3. Problema del cohete . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. Sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.1. Coordenadas del centro de masas . . . . . . . .
1.9.2. Ecuaciones del movimiento y teoremas de
conservacion para un sistema de partculas . . .
1.10. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.1. El problema del hombre y el bote . . . . . . . .
1.10.2. El problema de la cuna y la masa deslizante . . .
1.11. Complemento I: El proceso de medicion. (Opcional) . .
1.12. Complemento II: Sistemas de unidades . . . . . . . . . .
1.13. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Formulacion Lagrangiana de la Dinamica clasica
2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . .
2.4. Ejemplo: Equilibrio de un pendulo doble . . . . . .
2.5. Principio de dAlembert

. . . . . . . . . . . . . .
2.6. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Calculo de variaciones. Principio de Hamilton . . .
2.8. Vnculos no holonomos . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.1. Metodo de los multiplicadores de Lagrange
387
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25
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54
54
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58
59
M EC ANICA
CL ASICA
2.8.2. Fuerzas producidas por los vnculos . . . . . . . .

2.9. Teoremas de conservacion en la formulacion lagrangiana .
2.9.1. Impulso lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.2. Impulso angular . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.3. Energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Teorema del Virial. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . .
2.11. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11.1. El problema de la cuna y la masa deslizante . . . .
2.11.2. Un problema con vnculos dependientes del tiempo
2.12. Potencial generalizado. (Opcional) . . . . . . . . . . . . .
2.13. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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85
85
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95
3. Problema de dos cuerpos con fuerzas centrales

3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Problema de una partcula equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Constantes del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Problema unidimensional equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Ecuaciones del movimiento y de la o rbita . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Aplicacion a potenciales del tipo 1/r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7. Conexion entre energa y o rbita para el
potencial gravitatorio. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8. Ley de fuerzas entre masas a partir de las
leyes de Kepler. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9. Que potenciales producen o rbitas cerradas? Teorema de Bertrand. (Opcional)
3.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4. Fsica de Colisiones
4.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Cinematica de la colision entre dos partculas . . . . . . . .
4.3. Direccion de dispersion y a ngulo de deflexion . . . . . . . .
4.4. Definicion de Seccion eficaz . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Calculo de la Seccion eficaz . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Los efectos Arco iris y Gloria . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Los fenomenos atmosfericos de arco iris y gloria. (Opcional)
4.7.1. Modelo corpuscular de la luz . . . . . . . . . . . . .
4.7.2. El arco iris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.3. La Gloria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Dispersion por potenciales del tipo 1/r . . . . . . . . . . . .
4.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5. Cuerpos rgidos. Tensor de inercia

135
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.2. Sistemas de coordenadas no inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.2.1. Termino centrfugo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
388
5.2.2. Termino de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3. Mitos en torno de la fuerza de Coriolis. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1. La marina inglesa olvido que la fuerza de Coriolis cambia de signo en el
Hemisferio Sur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2. Al desagotar una banera el agua gira en el sentido horario en el Hemisferio
Sur, y a la inversa en el Hemisferio Norte. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1. Cuerpo en cada libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2. Pendulo de Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Grados de libertad de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6. Energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7. Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8. Impulso angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9.1. Rotaciones del sistema de ejes solidario al cuerpo . . . . . . . . . . . . .
5.9.2. Diagonalizacion del Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10. Eleccion del origen del sistema solidario al rgido . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10.1. Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11.1. Tensor de inercia de un cubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11.2. El cubo es un trompo esferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6. Dinamica del cuerpo rgido
6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1. Descripcion en el sistema del centro de masas . . . . . . . . . .
6.2.2. Descripcion en otros sistemas de coordenadas . . . . . . . . . .
6.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1. Trompo libre de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2. Rueda en un plano horizontal que rota en torno a un eje vertical
6.3.3. Suspension cardanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4. Girocompas o brujula giroscopica . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4. Angulos
de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5. Movimiento de un cuerpo rgido sometido a fuerzas externas . . . . . .
6.5.1. El caso del trompo simetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2. Trompo en un campo gravitatorio sin nutacion . . . . . . . . .
6.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7. Apendice A: Transformaciones ortogonales . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.1. Rotacion de los ejes coordenados cartesianos . . . . . . . . . .
6.7.2. Puntos de vista pasivo y activo de la transformacion ortogonal .
6.7.3. Transformaciones de semejanza . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.4. Races multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.5. Algunas propiedades de matrices y determinantes . . . . . . . .
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206
M EC ANICA
CL ASICA
6.7.6. Diagonalizacion de una matriz ortogonal. Equivalencia

ciones ortogonales y rotaciones . . . . . . . . . . . . .
6.7.7. Rotacion como rotaciones sucesivas en torno
de los ejes de la terna original . . . . . . . . . . . . . .
6.7.8. Rotaciones en dos dimensiones . . . . . . . . . . . . .
6.7.9. El grupo de las rotaciones en tres dimensiones . . . . .
7. Oscilaciones
7.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Elasticidad de los Materiales . . . . .
7.3. Oscilador armonico . . . . . . . . . .
7.4. Oscilador amortiguado . . . . . . . .
7.5. Oscilaciones forzadas . . . . . . . . .
7.6. Oscilaciones anarmonicas. (Opcional)
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . .
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oscilaciones
8. Pequenas
8.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1. Cadena lineal de dos masas . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.1. Cadena lineal de tres masas . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.2. La cadena lineal de N masas . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.3. Pendulo doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4. Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.1. Prueba de la existencia de N modos normales de oscilacion
8.4.2. Races multiples del determinante secular . . . . . . . . .
8.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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9. Formulacion hamiltoniana de la Mecanica clasica

9.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2. Constantes del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3. Transformaciones de invariancia y constantes del movimiento . . . .
9.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1. Partcula en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5. Transformaciones infinitesimales. Teorema de Noether . . . . . . . .
9.5.1. Transformaciones de invariancia y simetras del espacio fsico
9.6. Transformaciones de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10. Espacio de las Fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.11. Teorema de Liouville. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.12. Transformaciones canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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9.13. Ecuacion de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.14. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.14.1. Separacion de variables en Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . .
9.15. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.16. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.16.1. Corchetes de Poisson entre componentes del impulso angular . . .
9.17. Ecuaciones del movimiento en terminos de corchetes de Poisson. (Opcional)
9.18. Transformaciones canonicas y corchetes de Poisson. (Opcional) . . . . . .
9.19. Invariancia y corchetes de Poisson. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . .
9.20. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10. Oscilaciones no lineales. Caos
10.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2. Oscilaciones no lineales. El pendulo plano . . . . . .
10.3. Sistemas no conservativos. Atractores . . . . . . . .
10.4. Mapas de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5. Pendulo amortiguado y forzado: periodicidad y caos .
10.6. Movimiento caotico. Exponentes de Liapunov . . . .
10.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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11. Teora especial de la Relatividad

11.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2. La velocidad de la luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.1. El experimento de Michelson y Morley. (Opcional) . . . . . . . . . . .
11.3. Principio de Relatividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4. Medicion de Intervalos de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.5. Contraccion de longitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.6. Transformaciones de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.7. Ley de adicion de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.8. Diagrama de Minkowski. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.8.1. Medicion de longitudes en el diagrama de
Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.8.2. Simultaneidad y causalidad en el diagrama de Minkowski . . . . . . .
11.9. Dinamica relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.9.1. Invariancia de las leyes de la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.9.2. Cuadrivector impulso de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.9.3. Cuadrivector impulso del campo electromagnetico. El foton. (Opcional)
11.10.Equivalencia de masa y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.10.1.Emision de radiacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.10.2.Emision de partculas. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.10.3.Equivalencia entre masa y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.10.4.La masa inercial en la Relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . .
11.11.Las leyes de Newton en la dinamica relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . .
391
M EC ANICA
CL ASICA
11.12.Los campos electromagneticos y la

Relatividad especial. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.12.1.Ejemplo: Emisor isotropico de radiacion . . . . . . . . . . . . . . . .
11.13.La diferencia entre ver y medir: La forma aparente de los objetos. (Opcional)
11.14.La Formulacion lagrangiana y la
Relatividad especial. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.15.La paradoja de los mellizos. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.15.1.El caso del mellizo viajero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.15.2.El caso de los mellizos equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.16.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Victor Hugo Ponce Mecanica Clasica

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Mecanica

Vctor Hugo Ponce

Dedicado a Yoli, por todo

Figura 1.1: Coordenadas cartesianas ortogonales

Figura 1.2: Rotacion de ejes coordenados en el plano

No es el mismo caso cuando se consideran observadores en marcos de referencia acelerados,

El sistema de coordenadas cartesianas ortogonales describe el vector posicion de un punto

r = xebx + y eby + z ebz

Figura 1.3: Coordenadas esfericas

Figura 1.4: Coordenadas cilndricas

r (t) = xebx + y eby + z ebz

r (t) = (t)eb + z(t)ebz

independientes uno del otro: su posicion

La componente tangencial define junto con

Figura 1.5: Posicion y velocidad de una partcula en tres dimensiones

Dado un cuerpo que sigue una trayectoria

Figura 1.6: Eje instantaneo de rotacion

PROPORCIONALIDAD UN ESCALAR CARACTERI STICO DEL CUERPO LLAMADO MASA INERCIAL :

E L CUERPO EVOLUCIONA COMO SOMETIDO A UNA UNICA

Figura 1.7: Fuerzas colineales

fuerzas estan aplicadas en la direccion

Sistemas de una partcula

Si tenemos el caso de una partcula moviendose en un campo de fuerzas conocido, la segunda

Figura 1.8: Fuerzas no colineales

Va a ser mucho mas dificultoso encontrar las soluciones

Hay ocasiones en que la dificultad no reside en obtener las funciones

La verificacion es trivial a partir de la segunda ley de Newton:

Para el caso de dos partculas se reduce a:

P 1 (t) + P 2 (t) = constante

la partcula. Multiplicando vectorialmente la ecuacion de Newton 1.3 por

El tercer teorema de conservacion requiere de la definicion de trabajo realizado sobre la

Figura 1.9: Trabajo realizado por la fuerza aplicada

ENERG I A POTENCIAL EN ESA DIRECCI ON ( ESTO ES : EL GRADIENTE ) CON SIGNO CAMBIADO .

S I LAS FUERZAS ACTUANTES SON CONSERVATIVAS , LA ENERGI A TOTAL ES CONSTANTE EN EL

con condiciones iniciales:

Figura 1.10: Trayectoria de un proyectil disparado en el vaco

en tanto la altura h se alcanza al tiempo en que se anula y :

El alcance maximo se obtiene para una inclinacion 0 = 45o :

en tanto la altura maxima se logra para 0 = 90o :

por lo tanto la fuerza de frenamiento es una funcion F ret = f (

es una ecuacion diferencial inhomogenea de primer orden; su solucion general es la suma

Finalmente, la solucion general es:

y la de nuestro problema con condicion inicial y(t = 0) = 0:

Naturalmente, el alcance disminuye a medida que aumenta el coeficiente de frenamiento k 0 de

Problema del cohete

La variacion en el impulso lineal del cohete presenta un termino debido a la disminucion de

que se integra facilmente:

La segunda ley de Newton para el cohete de masa m(t) = m0 + mg (t) es:

entonces el impulso lineal total es:

E L IMPULSO LINEAL TOTAL DE UN SISTEMA DE PARTI CULAS ES EQUIVALENTE AL DE UNA

El impulso angular total tambien se simplifica usando (1.25):

E L IMPULSO ANGULAR TOTAL DE UN SISTEMA DE PARTI CULAS ES EQUIVALENTE AL DE UNA

La energa cinetica total del sistema de partculas es:

r 0i . El termino cruzado es:

las partculas i, j desde sus posiciones iniciales

diente de las posiciones

puede depender del vector relativo

r j Vij (rij ) = drij

Para fuerzas externas e internas conservativas resulta:

[Vi (1) Vi (2)]

[Vij (1) Vij (2)]

PARA FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS CONSERVATIVAS , EL TRABAJO REALIZADO POR LAS

Finalmente, definimos la energa total como la suma de (1.27) y (1.29):