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Mecanica de Mediso Continuos PDF
Mecanica de Mediso Continuos PDF
9 788483 015827
ISBN 978-84-8301-582-7
Xavier Oliver
Carlos Agelet de Saracbar
Mecnica de medios continuos para ingenieros pre-
tende ser una herramienta para la formacin de los
ingenieros en la mecnica de medios continuos, que
mantiene un equilibrio adecuado entre la rigurosidad
Xavier Oliver Olivella
de su planteamiento y la claridad de los principios
fsicos tratados.
El contenido del texto est claramente dividido en
Carlos Agelet de Saracbar Bosch
dos partes, que se presentan secuencialmente. En la
primera (captulos 1 a 5), se introducen los aspectos
fundamentales y descriptivos comunes a todos los
medios continuos (movimiento, deformacin, tensin
y ecuaciones de conservacin-balance). En la segunda (captulos 6 a 11), se estudian
familias especficas de medios continuos, como son los slidos y los fluidos, en un plan-
teamiento que se inicia con la correspondiente ecuacin constitutiva y concluye con las
formulaciones clsicas de la mecnica de slidos (elsticos-lineales y elastoplsticos) y
de la mecnica de fluidos (rgimen laminar). Finalmente, se realiza una breve incursin
en los principios variacionales (principios de los trabajos virtuales y de minimizacin de
la energa potencial).
Mecnica de medios
continuos para ingenieros
Mecnica de medios
Esta estructura permite la utilizacin del texto con propsitos docentes, tanto en un
nico curso, de unas 100 horas lectivas, como en dos cursos diferenciados: el primero,
basado en los primeros cinco captulos y dedicado a la introduccin de los fundamen-
tos de la mecnica de medios continuos, y el segundo, dedicado especficamente a la
mecnica de slidos y la mecnica de fluidos.
Mecnica de medios
continuos para ingenieros
POLITEXT
Mecnica de medios
continuos para ingenieros
Compilacin:
Eduardo Vieira Chaves
Eduardo Car
EDICIONS UPC
Primera edicin: septiembre de 2000
Segunda edicin: enero de 2002
Reimpresin: febrero de 2010
2 Descripcin de la deformacin
2.1 Introduccin 25
2.2 Tensor gradiente de deformacin 25
2.3 Desplazamientos 28
2.4 Tensores de deformacin 30
2.5 Variacin de las distancias:
Estiramiento. Alargamiento unitario 33
2.6 Variacin de ngulos 36
2.7 Interpretacin fsica de los tensores de deformacin 38
2.8 Descomposicin polar 42
2.9 Variacin de volumen 44
2.10 Variacin del rea 46
2.11 Deformacin infinitesimal 47
2.12 Deformacin volumtrica 56
2.13 Velocidad de deformacin 58
2.14 Derivadas materiales de los tensores de deformacin
y otras magnitudes 62
2.15 Movimientos y deformaciones en coordenadas
cilndricas y esfricas 65
3 Ecuaciones de compatibilidad
3.1 Introduccin 71
3.2 Ejemplo preliminar: Ecuaciones de compatibilidad
de un campo vectorial potencial 72
3.3 Condiciones de compatibilidad para las
deformaciones infinitesimales 74
3.4 Integracin del campo de deformaciones
infinitesimales 77
3.5 Ecuaciones de compatibilidad e integracin
del tensor velocidad de deformacin 82
4 Tensin
5 Ecuaciones de conservacin-balance
6 Elasticidad lineal
8 Plasticidad
10 Mecnica de fluidos
11 Principios variacionales
Bibliografa 331
3UHVHQWDFLyQ
(VWHWH[WRQDFHFRQODYRFDFLyQGHVHUXQDKHUUDPLHQWDSDUDODIRUPDFLyQGH
ORVLQJHQLHURVHQODPHFiQLFDGHPHGLRVFRQWLQXRV'HKHFKRHVHOIUXWRGHOD
H[SHULHQFLDGHPXFKRVDxRVHQODHQVHxDQ]DGHGLFKDGLVFLSOLQDHQOD(VFXHOD
GH,QJHQLHURVGH&DPLQRVGHOD8QLYHUVLWDW3ROLWpFQLFDGH&DWDOXQ\DWDQWRHQ
FXUVRV GH JUDGR WLWXODFLRQHV GH ,QJHQLHUtD GH &DPLQRV &DQDOHV \ 3XHUWRV H
,QJHQLHUtD*HROyJLFDFRPRGHSRVWJUDGRFXUVRVGH0iVWHU\GH'RFWRUDGR
$ GLIHUHQFLD GH RWURV WH[WRV GH LQWURGXFFLyQ D OD PHFiQLFD GH PHGLRV
FRQWLQXRV HO TXH DTXt VH SUHVHQWD HVWi HVSHFtILFDPHQWH RULHQWDGR D OD
LQJHQLHUtDLQWHQWDQGRPDQWHQHUXQDGHFXDGRHTXLOLEULRHQWUHODULJXURVLGDGGH
OD IRUPXODFLyQ PDWHPiWLFD XWLOL]DGD \ OD FODULGDG GH ORV SULQFLSLRV ItVLFRV
WUDWDGRV DXQTXH SRQLHQGR HQ WRGR PRPHQWR OR SULPHUR DO VHUYLFLR GH OR
VHJXQGR (Q HVWH VHQWLGR HQ ODV LPSUHVFLQGLEOHV RSHUDFLRQHV YHFWRULDOHV \
WHQVRULDOHV VH XWLOL]DQ VLPXOWiQHDPHQWH WDQWR OD QRWDFLyQ LQGLFLDO GH PiV
XWLOLGDGSDUDODGHPRVWUDFLyQPDWHPiWLFDULJXURVDFRPRODQRWDFLyQFRPSDFWD
HQ OD TXH VH YLVOXPEUD FRQ PiV FODULGDG OD ItVLFD GHO SUREOHPD DXQTXH D
PHGLGDTXHVHDYDQ]DHQHOWH[WRH[LVWHXQDFODUDWHQGHQFLDKDFLDODQRWDFLyQ
FRPSDFWD HQ XQLQWHQWR GH IRFDOL]DU OD DWHQFLyQ GHO OHFWRU HQ OD FRPSRQHQWH
ItVLFDGHODPHFiQLFDGHPHGLRVFRQWLQXRV
(OFRQWHQLGRGHOWH[WRHVWiFODUDPHQWHGLYLGLGRHQGRVSDUWHVTXHVHSUHVHQWDQ
VHFXHQFLDOPHQWH (Q OD SULPHUD SDUWH FDStWXORV D VH LQWURGXFHQ ORV
DVSHFWRVIXQGDPHQWDOHV\GHVFULSWLYRVFRPXQHVDWRGRVORVPHGLRVFRQWLQXRV
PRYLPLHQWRGHIRUPDFLyQWHQVLyQ\HFXDFLRQHVGHFRQVHUYDFLyQEDODQFH(Q
OD VHJXQGD FDStWXORV D VH HVWXGLDQ IDPLOLDV HVSHFtILFDV GH PHGLRV
FRQWLQXRV FRPR VRQ ORV VyOLGRV \ ORV IOXLGRV HQ XQ SODQWHDPLHQWR TXH
FRPLHQ]D FRQ OD FRUUHVSRQGLHQWH HFXDFLyQ FRQVWLWXWLYD \ WHUPLQD FRQ ODV
IRUPXODFLRQHV FOiVLFDV GH OD PHFiQLFD GH VyOLGRV HOiVWLFRVOLQHDOHV \ HODVWR
SOiVWLFRV \ GH OD PHFiQLFD GH IOXLGRV UpJLPHQ ODPLQDU )LQDOPHQWH VH KDFH
XQD EUHYH LQFXUVLyQ HQ ORV SULQFLSLRV YDULDFLRQDOHV SULQFLSLR GH ODV WUDEDMRV
YLUWXDOHV \ GH PLQLPL]DFLyQ GH OD HQHUJtD SRWHQFLDO FRPR LQJUHGLHQWHV GH
SDUWLGD HQ OD UHVROXFLyQ GH SUREOHPDV GH PHFiQLFD GH PHGLRV FRQWLQXRV
PHGLDQWH PpWRGRV QXPpULFRV (VWD HVWUXFWXUD SHUPLWH OD XWLOL]DFLyQ GHO WH[WR
FRQ SURSyVLWRV GRFHQWHV WDQWR HQ XQ ~QLFR FXUVR GH DOUHGHGRU GH KRUDV
OHFWLYDVFRPRHQGRVFXUVRVGLIHUHQFLDGRVHOSULPHUREDVDGRHQORVSULPHURV
FLQFRFDStWXORV\GHGLFDGRDODLQWURGXFFLyQGHORVIXQGDPHQWRVGHODPHFiQLFD
GHPHGLRVFRQWLQXRV\HOVHJXQGRHVSHFtILFDPHQWHGHGLFDGRDODPHFiQLFDGH
VyOLGRV\ODPHFiQLFDGHIOXLGRV
)LQDOPHQWH ORV DXWRUHV TXLHUHQ H[SUHVDU VX DJUDGHFLPLHQWR DO ,QJHQLHUR
(GXDUGR 9LHLUD &KDYHV \ DO 'U (GXDUGR &DU SRU HO HVPHUDGR WUDEDMR GH
FRPSLODFLyQGHXQDSULPHUDYHUVLyQGHHVWHWH[WRDSDUWLUGHODVQRWDVGHFODVH\
SHUVRQDOHV GH ORV DXWRUHV $VLPLVPR GHVHDQ DJUDGHFHU DO 3URIHVRU 5DPyQ
&RGLQDVXVRSRUWXQDVVXJHUHQFLDV\FRUUHFFLRQHVVREUHODVSULPHUDVYHUVLRQHV
GHOWH[WR
%DUFHORQD6HSWLHPEUHGH
;DYLHU2OLYHU2OLYHOOD
\
&DUORV$JHOHWGH6DUDFtEDU%RVFK
1 Descripcin del
movimiento
Definiciones:
Punto espacial: Punto fijo en el espacio.
Punto material: Una partcula. Puede ocupar distintos puntos espaciales
en su movimiento a lo largo del tiempo.
Configuracin: Lugar geomtrico de las posiciones que ocupan en el
espacio las partculas del medio continuo para un cierto instante t.
N O T A C I N
X3, Z t = t0 t 0 Configuracin de referencia
En el resto de este t0 Instante de referencia
texto se utilizar la
notacin de Einstein o de t Configuracin actual
ndices repetidos. Toda t Instante actual
repeticin de un ndice en un P t
mismo monomio de una 0
P
expresin algebraica supone x
el sumatorio respecto a dicho X
ndice. Ejemplos: e 3
i =3 not
= X ie i = X ie i e1 e 2
X 2 ,Y
i 1
k =3 not
= aik bkj = aik bkj
k 1 X1, X
i =3 j =3 not
aij bij = a ij bij
Figura 1-1 Configuraciones del medio continuo
i =1 j =1
Observacin 1-1
Hay diferentes alternativas para elegir la etiqueta que caracteriza una
partcula, aunque la opcin de tomar sus coordenadas materiales es la
ms comn. Cuando las ecuaciones del movimiento vienen dadas en
funcin de las coordenadas materiales como etiqueta (como en la
ecuacin (1.5)), se hablar de las ecuaciones de movimiento en forma cannica.
R E C O R D A T O R I O
Observacin 1-2
Se define el operador
de dos ndices Delta de En el instante de referencia t = 0 resulta x(X, t ) t =0 = X . En
not
Kronecker = ij consecuencia x = X , y = Y , z = Z son las ecuaciones del
como: movimiento en el instante de referencia y el Jacobiano en dicho
0 i j instante resulta ser:
ij =
1 i = j ( xyz ) x
El tensor unidad 1 de J (X,0) =
( XYZ )
[ ]
= det i = det ij = det 1 = 1
segundo orden se X j
define entonces como
[1]ij = ij
Observacin 1-3
La expresin x = (X, t ) , particularizada para un valor fijo de las
coordenadas materiales X , proporciona la ecuacin de la trayectoria de
la partcula (ver Figura 1-2).
tn
t1
X3, Z
t0
e 3 (X 1 , X 2 , X 3 ) trayectoria
e1 e 2 X 2 ,Y
X1, X
Ejemplo 1-1 La descripcin espacial del movimiento de un medio continuo viene dada
por:
x1 = X 1 e 2 t x = X e 2t
x(X , t ) x 2 = X 2 e 2 t y = Y e 2 t
x3 = 5 X 1 t + X 3 e z = 5 X t + Z e
2t 2t
x1 x1 x1
X 1 X 2 X 3 e 2 t 0 0
x i x x 2 x 2
J= = 2 = 0 e 2 t 0 = e 2t 0
X j X 1 X 2 X 3
x 3 x 3 x 3 5t 0 e 2t
X 1 X 2 X 3
La condicin suficiente (aunque no necesaria) para que la funcin x = ( X, t )
sea biunvoca (que exista la inversa) es que el determinante del Jacobiano de la
funcin no sea nulo. Adems puesto que el Jacobiano es positivo, el
movimiento tiene sentido fsico. Por lo tanto, la inversa de la descripcin
espacial dada existe y viene dada por:
X1 x1e 2 t
1
X = (x, t ) X 2 = x2 e 2t
X x e 2 t 5tx e 4 t
3 3 1
por dicho punto del espacio a lo largo del tiempo (ver Figura 1-3b). Por otro
lado, al fijar el argumento tiempo en la ecuacin (1.8) se obtiene una
distribucin instantnea (como una fotografa) de la propiedad en el espacio. Es
evidente que las ecuaciones del movimiento directas e inversas permiten pasar
de una descripcin a otra de la forma:
(x, t ) = (x ( X , t ), t ) = (X , t )
(1.9)
(X, t ) = (X ( x, t ), t ) = (x, t )
a) b)
X3, Z (X *
,Y * ,Z * ) (x , y , z )
* * *
X 3, Z
t =0 t =2 t =0
t =1
t =1
t =2
X 2 ,Y
X1, X X1, X
Figura 1-3 Descripcin material y espacial de una propiedad
x + yt
X =
1+ t2
y xt
X( x, t ) Y =
1+ t2
z + zt 2 + xt + yt 2
Z =
1+ t2
Si ahora se considera la descripcin material de la propiedad
X +Y +Z
(X,Y,Z,t) = es posible hallar su descripcin espacial sustituyendo en
1+ t2
ella las ecuaciones del movimiento inversas. Es decir:
x + yt + y + z + zt 2 + yt 2
(X,Y,Z,t ) = (x,y,z,t )
(1 + t )
2 2
Definiciones:
Derivada local: La variacin de la propiedad respecto al tiempo en un
N O T A C I N
punto fijo del espacio. Si se dispone de la descripcin espacial de la
propiedad, (x, t ) , dicha derivada local puede escribirse
La notacin
(, t ) se
matemticamente como:
t
entiende en el sentido not ( x, t )
clsico de derivada derivada local =
parcial respecto a la t
variable t . Derivada material: La variacin de la propiedad respecto al tiempo
siguiendo una partcula (punto material) especfica del medio
continuo. Si se dispone de la descripcin material de la propiedad,
( X, t ) , dicha derivada material puede describirse matemticamente
como:
not d ( X , t )
derivada material = =
dt t
8 1 Descripcin del movimiento
Definicin:
Velocidad: Derivada temporal de las ecuaciones del movimiento.
Definicin:
Aceleracin: Derivada material del campo de velocidades.
V (X, t )
A (X, t ) =
t
(1.18)
Vi (X, t )
A i (X, t ) =
t
y a travs de las ecuaciones inversas del movimiento X = 1 (x, t ) , se puede
pasar a la descripcin espacial a(x, t ) = A(X(x, t ), t ). Como alternativa, si se
dispone de la descripcin espacial de la velocidad, puede obtenerse
directamente la descripcin espacial de la aceleracin aplicando la ecuacin
(1.15) para obtener la derivada material de v(x, t ) :
dv (x, t ) v(x, t )
a(x, t ) = = + v (x, t ) v(x, t ) (1.19)
dt t
Ejemplo 1-4 Considrese un slido, ver Figura 1-4, que gira con velocidad angular
constante y que tiene como ecuacin del movimiento:
x = R sin(t + )
y = R cos (t + )
Hallar la velocidad y la aceleracin del movimiento descritas en forma material y espacial.
t =0
Y P
t
R
t P
R
Figura 1-4 X
X = R sin
y, ya que para t = 0 , las formas cannicas de la ecuacin del
Y = R cos
movimiento y de su inversa quedan:
v x
t = X cos(t ) Y sin(t )
2 2
2 X cos(t ) + Ysin(t )
A (X , t ) = =
v y = X 2 sin(t ) Y 2 cos(t ) Xsin(t ) + Y cos(t )
t
1.6 Estacionariedad
Definicin:
Una propiedad es estacionaria cuando su descripcin espacial no
depende del tiempo.
Observacin 1-5
La independencia del tiempo de la descripcin espacial
(estacionariedad) supone que para un mismo punto del espacio la
propiedad en cuestin no vara a lo largo del tiempo. Esto no implica
que, para una misma partcula, la propiedad no vare con el tiempo (la
descripcin material puede depender del tiempo). Por ejemplo, si la
velocidad v (x, t ) es estacionaria
v (x, t ) v(x ) = v(x( X, t ) ) = V ( X, t )
luego la descripcin material de la velocidad depende del tiempo. Para
un caso de densidad estacionaria (ver Figura 1-5) ocurrir que para
dos partculas de etiquetas X 1 y X 2 que varan su densidad a lo largo
del tiempo, al pasar por un mismo punto espacial x (en dos instantes
distintos t1 y t 2 ) tomarn el mismo valor de la densidad
( (X1 , t1 ) = (X 2 , t 2 ) = (x ) . Es decir, para un observador situado en
el exterior del medio, la densidad en el punto fijo del espacio x ser
siempre la misma
Y
X
1
(x )
x
X
2
X
Figura 1-5 Movimiento con densidad estacionaria
1 Descripcin del movimiento 13
t0
Y P v0
t
R P
t vt
R
X
Figura 1-6
dv(x ) v (x )
a(x ) = = + v(x ) v(x ) = v(x ) v (x )
dt t
1.7 Trayectoria
Definicin:
Trayectoria: Lugar geomtrico de las posiciones que ocupa una
partcula en el espacio a lo largo del tiempo.
Dadas las ecuaciones del movimiento x = (X, t ), por cada punto del espacio
pasa una trayectoria caracterizada por el valor de la etiqueta (coordenadas
materiales) X . Las ecuaciones del movimiento definen entonces una familia de
curvas cuyos elementos son las trayectorias de las diversas partculas.
14 1 Descripcin del movimiento
Y
t
t0
X* x
dy
La solucin para x (t ) se obtiene a partir de = x que resulta en
dt
1 dy
x= , obtenindose as:
dt
x(C1 , C 2 , t ) = C1 sin(t ) C 2 cos (t )
y (C1 , C 2 , t ) = C1 cos(t ) + C 2 sin(t )
Las anteriores ecuaciones proporcionan las expresiones de las trayectorias en
forma no cannica. La forma cannica se obtiene considerando la condicin
inicial:
x(C1 , C 2 ,0 ) = X
es decir:
x (C1 , C2 ,0) = C2 = X
y (C1 , C2 ,0) = C1 = Y
As, las ecuaciones del movimiento, o ecuacin de las trayectorias, en forma
cannica son:
x = Y sin(t ) + X cos (t )
y = Y cos (t ) X sin(t )
N O T A
tiempo - t 0 v tiempo - t1
Y Y
X X
Observacin 1-6
En el caso ms general el campo de velocidades (descripcin espacial)
ser distinto para cada instante de tiempo ( v v( x, t ) ). Cabr hablar,
en consecuencia, de una familia distinta de lneas de corriente para
cada instante de tiempo (ver Figura 1-8).
Cada tripleta de constantes de integracin ( C1' , C 2' , C3' ) identifica una lnea de
corriente cuyos puntos se obtienen a su vez asignando valores al parmetro .
Para cada instante de tiempo t * se obtiene una nueva familia de lneas de
corriente.
1 Descripcin del movimiento 17
Observacin 1-7
Si se tiene un campo de velocidades estacionario ( v (x, t ) v ( x ) ),
las trayectorias y lneas de corriente coinciden. La justificacin de este hecho
se puede hacer desde dos pticas distintas:
La no aparicin del tiempo en el campo de velocidades en las
ecuaciones (1.22) y (1.26) motiva que las ecuaciones diferenciales
que definen las trayectorias y las que definen las lneas de
corriente solo difieran en la denominacin del parmetro de
integracin ( t o respectivamente). La solucin de ambos
sistemas debe ser, por consiguiente, la misma salvo por el nombre
del parmetro utilizado en los dos tipos de curvas.
Desde un punto de vista ms fsico: a) Si el campo de velocidades
es estacionario sus envolventes (las lneas de corriente) no varan
con el tiempo; b) una determinada partcula recorre el espacio
manteniendo su trayectoria en la direccin tangente al campo de
velocidades que va encontrando a lo largo del tiempo; c) por
consiguiente, si una trayectoria empieza en un punto de cierta
lnea de corriente, se mantiene sobre la misma a lo largo del
tiempo.
Definicin:
Tubo de corriente: Superficie constituida por un haz de lneas de
corriente que pasan por los puntos de una lnea cerrada, fija en el
espacio y que no constituye una lnea de corriente.
t
s =1
s=0
Z
* *
= 0,1,2... s ;
Definicin:
Lnea de traza, relativa a un punto fijo en el espacio x * denominado
punto de vertido y a un intervalo de tiempo denominado tiempo de vertido
[t i , t f ], es el lugar geomtrico de las posiciones que ocupan en un
instante t , todas las partculas que han pasado por x * en un instante
[t i , t ] [t i , t f ].
= ti
(x , y
* *
, z * ) punto de vertido
= t1
z
= t2
=tf
t
y
x
Ejemplo 1-7 Sea un movimiento definido por las siguientes ecuaciones del movimiento:
x = (X + Y ) t 2 + X cos t
y = (X + Y )cos t X
Obtener la ecuacin de la lnea de traza asociada al punto de vertido x * = (0,1) para el
periodo de vertido [t 0 ,+) .
Las coordenadas materiales de la partcula que han pasado por el punto de
vertido en el instante estn dadas por:
2
X =
0=(X +Y) 2 + X cos +cos
2 2
1=(X +Y)cos X 2 +cos
Y = 2 +cos2
Por lo tanto la etiqueta de las partculas que han pasado por el punto de vertido
desde el instante de inicio de vertido t 0 hasta el instante actual t queda
definida por:
20 1 Descripcin del movimiento
2
X= 2
+ cos
2
[t 0 , t ] [t 0 , ] = [t 0 , t ]
2 + cos
Y= 2
+ cos 2
De aqu substituyendo en las ecuaciones del movimiento se obtienen las
ecuaciones de la lnea de traza:
cos 2
x = 2 cos 2 t + 2 cos 2 cos t
2
+ +
x = g( , t ) [t 0 , t ]
y = cos 2
cos t 2
2 + cos 2 + cos 2
Observacin 1-8
En un problema estacionario las lneas de traza son segmentos de las
trayectorias (o de las lneas de corriente). La justificacin se basa en el
hecho de que en el caso estacionario la trayectoria sigue la envolvente
del campo de velocidades que permanece constante con el tiempo. Si
se considera un punto de vertido, x* , todas las partculas que pasan
por l seguirn porciones (segmentos) de la misma trayectoria.
Definicin:
Superficie material: Superficie mvil en el espacio constituida siempre
por las mismas partculas (puntos materiales).
Observacin 1-9
La funcin F ( X , Y , Z ) no depende del tiempo, lo que garantiza que
las partculas, identificadas por su etiqueta, que cumplen la ecuacin
F ( X , Y , Z ) = 0 son siempre las mismas de acuerdo con la definicin
de superficie material.
1 Descripcin del movimiento 21
Z t =0 0 := { X F ( X , Y , Z ) = 0}
(X , t ) t := { x f (x, y, z, t ) = 0}
0
t
Observacin 1-10
La funcin f ( x, y, z , t ) depende explcitamente del tiempo, lo que
establece que los puntos del espacio que estarn sobre la superficie varan
con el tiempo. Esta dependencia del tiempo de la descripcin espacial
de la superficie, le confiere su carcter de superficie mvil en el
espacio (ver Figura 1-11).
Observacin 1-11
Condicin necesaria y suficiente para que una superficie mvil en el
espacio, definida implcitamente por una funcin f ( x, y , z, t ) = 0 , sea
material (est constituida siempre por las mismas partculas) es que la
derivada material de f ( x, y , z, t ) sea nula:
df ( x, t ) f
= + v f = 0 x t t
dt t
La condicin es necesaria puesto que si la superficie es material, su
descripcin material no depende del tiempo ( F F (X ) ) y por
consiguiente, su descripcin espacial tiene derivada material nula. La
condicin de suficiencia se fundamenta en que, si la derivada material
de f ( x, t ) es nula, la correspondiente descripcin material no
depende del tiempo ( F F (X) ) y por consiguiente, el conjunto de
partculas (identificadas por su coordenadas materiales) que cumplen
la condicin F ( X ) = 0 es siempre el mismo.
22 1 Descripcin del movimiento
z
superficie libre
y
x z = (x, y, t ) =cota
de la superficie libre
Figura 1-12
df
La condicin = 0 se escribe como:
dt
f
=
t t
f
x
[
v f = v x v y v z
]
f
= vx
f
x
+ vy
f
y
+ vz
f
z
y
f
z
df f
= + v f = vx vy + vz = 0
dt t t x y
vz = + vx +vy
t x y
Es decir, la condicin de superficie material se traduce en una condicin sobre
la componente vertical del campo de velocidades.
Definicin:
Superficie de control: Una superficie fija en el espacio.
Y
X
Definicin:
Volumen material: Es un volumen limitado por una superficie material
cerrada.
La descripcin matemtica del volumen material V (ver Figura 1-14) viene dada
N O T A por:
Se entiende la funcin V0 := { X | F (X ) 0} (1.38)
F (X) definida de tal
forma que F ( X) < 0 en la descripcin material, y por:
corresponde a puntos Vt := { x | f (x, t ) 0} (1.39)
del interior de V0
en la descripcin espacial, siendo F ( X) = f (x( X, t ), t ) la funcin que describe la
superficie material que lo encierra.
Observacin 1-12
Un volumen material est constituido siempre por las mismas
partculas. La justificacin se hace por reduccin al absurdo: si una
cierta partcula pudiese entrar o salir del volumen material, se
incorporara en su movimiento a la superficie material (al menos por
un instante de tiempo). Esto sera contrario al hecho de que la
superficie, por ser material, est formada siempre por las mismas
partculas.
24 1 Descripcin del movimiento
t=0 t
V0
f (x, t ) = 0
Vt
Definicin:
Volumen de control: Conjunto de puntos del espacio situados en el
interior de una superficie de control cerrada.
f (x ) = 0
x
Figura 1-15 Volumen de control
2 Descripcin de la
deformacin
2.1 Introduccin
Definicin
Deformacin: en el contexto ms general, el concepto deformacin se
refiere al estudio no ya del movimiento absoluto de las partculas tal
como se hizo en el captulo 1, sino del movimiento relativo con respecto
a una partcula determinada, de las partculas situadas en un entorno
diferencial de aquella.
X 1 , x1 Figura 2-1
Sean
not
x = (X, t ) = x(X, t ) (2.1)
not
x = (X , X , X , t ) = x ( X , X , X , t ) i {1,2,3}
i i 1 2 3 i 1 2 3
26 2 Descripcin de la deformacin
x i
dx i = X dX j i, j {1,2,3}
Ecuacin fundamenta l j
(2.2)
de la deformaci n F
ij
=
dx F d X
Observacin 2-1
El tensor gradiente de la deformacin F(X, t ) contiene la informacin del
movimiento relativo, a lo largo del tiempo t , de todas las partculas
materiales en el entorno diferencial de una dada, identificada por sus
coordenadas materiales X . En efecto, la ecuacin (2.2) proporciona
la evolucin del vector de posicin relativo dx en funcin de la
correspondiente posicin relativa dX en el instante de referencia. En
este sentido, si se conoce el valor de F( X, t ) se dispone de la
informacin asociada al concepto general de deformacin definida en
la seccin 2.1
not
(2.5)
X = 1 (x , x , x , t ) = X (x , x , x , t ) i {1,2,3}
i i 1 2 3 i 1 2 3
X i
dX i = x dx j i, j {1,2,3}
j
F1
(2.6)
ij
1
dX = F dx
1 not
N O T A C I N
Observacin 2-2
El tensor gradiente espacial de la deformacin, denotado en (2.6) y
(2.7) mediante F 1 , es efectivamente el inverso del tensor gradiente
R E C O R D A T O R I O
(material) de la deformacin F . La comprobacin es inmediata
Se define el operador
puesto que:
de dos ndices Delta de x i X k x i not
Kronecker ij como: = = ij F F 1 = 1
X k x j x j
1 si i = j F
ij = ik F
1
0 si i j kj
El tensor unidad de 2 X i x k X i not
orden 1 viene definido = = ij F 1 F = 1
x k X j X j
por: [1]ij = ij .
F1 F
ik kj
FF 1
0 1 A A 2 1 A2 A = 0 1 0 1
A A 1 A A 1 0 0 1
2.3 Desplazamientos
Definicin:
Desplazamiento: diferencia entre los vectores de posicin de una misma
partcula en las configuraciones actual y de referencia.
u (x, t ) = x X( x, t )
(2.10)
u i (x, t ) = xi X i (x, t ) i {1,2,3}
t0 u t P
P t
0
X 3 , x3 x
e 3
X 2 , x2
e 2
e 1
X 1 , x1 Figura 2-2 Desplazamientos
J ( X, t ) = U( X, t ) = F 1
material de los U i (2.12)
desplazami entos J ij = = Fij ij i, j {1,2,3}
X j
U i
dU i = X dX j = J ij dX j i, j {1, 2,3}
j (2.13)
dU = J dX
De forma similar, diferenciando la expresin de u i en la ecuacin (2.10), con
respecto a las coordenadas espaciales se obtiene:
u i xi X i def
= = ij Fij1 = jij
x j x j x j (2.14)
ij Fij1
que define el tensor gradiente espacial de los desplazamientos como:
u i
du i = x dx j = jij dx j i, j {1,2,3}
(2.16)
j
du = j dx
F(X, t )
t
t0
Q
X 3 , x3
Q
ds
dx
dX dS
P
e 3 P x
X
O
e 1 e 2 X 2 , x2
X 1 , x1
Figura 2-3
Puede escribirse entonces:
(ds )2 (dS )2 = dX F T F dX dX dX = dX F T F dX dX 1 dX =
= d X ( F T F 1) d X = 2 d X E d X
(2.20)
def
= 2E
Tensor material 1
E( X, t ) = (F T F 1)
2
de deformaci n (2.21)
(Green - Lagrange) E ( X, t ) = 1 ( F F ) i, j {1,2,3}
ij ki kj ij
2
Observacin 2-3
El tensor material de deformacin E es simtrico. La demostracin se
obtiene directamente de la ecuacin (2.21) observando que:
T 1 T 1 T 1 T
E = (F F 1) = (F (F ) 1 ) = (F F 1) = E
T T T T
2 2 2
E ij = E ji i, j {1,2,3}
Tensor espacial e( x, t ) = 1 (1 F T F 1 )
2
de deformacin (2.23)
(Almansi) e (x, t ) = 1 ( F 1 F 1 ) i, j {1, 2,3}
ij 2
ij ki kj
32 2 Descripcin de la deformacin
Observacin 2-4
El tensor espacial de deformacin e es simtrico. La demostracin se
obtiene directamente de la ecuacin (2.23) observando que:
T 1 T 1 T 1 T 1 T T T
e = 2 (1 F F ) = 2 (1 (F ) (F ) ) =
1 T 1
= (1 F F ) = e
2
eij = e ji i, j {1,2,3}
Observacin 2-5
Los tensores material E y espacial e de deformacin son tensores
distintos y no se trata de la descripcin material y espacial de un mismo tensor de
deformacin. Las expresiones (2.20) y (2.22):
(ds )2 (dS )2 = 2 dX E dX = 2 dx e dx
lo ponen de manifiesto puesto que ambos tensores vienen afectados
por distintos vectores ( dX y dx respectivamente).
El tensor de deformacin de Green-Lagrange viene descrito naturalmente en
descripcin material ( E( X, t ) ). En la ecuacin (2.20) acta sobre el
elemento dX (definido en la configuracin material) y de ah su
denominacin de tensor material de deformacin. Sin embargo, como toda
propiedad de medio continuo puede describirse, si es necesario,
tambin en forma espacial ( E(x, t ) ) mediante la adecuada
substitucin de las ecuaciones de movimiento.
Con el tensor de deformacin de Almansi ocurre lo contrario: viene
descrito naturalmente en forma espacial y en la ecuacin (2.22) acta
sobre el vector diferencial (definido en la configuracin espacial) dx y
de ah su denominacin de tensor espacial de deformacin. Tambin puede
ser descrito, si es conveniente, en forma material ( e( X, t ) ).
Ejemplo 2-2 Para el movimiento del Ejemplo 2-1, obtener los tensores material y
espacial de deformacin.
1
a) Tensor material de deformacin: E = (F T F 1) =
2
1 0 A 1 0 A 1 0 0 A2 A2 2 A
1
A 0 1 A 0 1 0 = A 2
1
= 0 1 A2 0
2 2 2 A
A A 1 A A 1 0 0 1 0 2 A 2
2 Descripcin de la deformacin 33
1
b) Tensor espacial de deformacin: e = (1 F T F 1 ) =
2
1 0 0 1 + A 2 A2 A 1 + A 2 A 2 A
= 0 1 0 A 2 1 A 2
1
A A 2 1 A2 A =
2
0 0 1 A A 1 A A 1
3 A 2 2 A 4 A2 + 2 A4 2 A 2 A3
1 2
= A + 2 A4 A2 2 A4 2 A3
2
2 A 2 A3 2 A3 2 A 2
(Obsrvese que E e ).
[
1 T
] [
1
E = 2 (1 + J ) (1 + J ) 1 = 2 J + J + J J
T T
]
E( X, t ) (2.24)
U j U k U k
E ij = 1 U i + + i, j {1, 2,3}
2 X j X i X i X j
1
[ T
] [ 1
e = 2 1 (1 j ) (1 j) = 2 j + j j j
T T
]
e ( x, t ) (2.25)
u
eij = 1 u i + j u k u k i, j {1, 2,3}
2 x j x i x i x j
Definicin:
Estiramiento: en el punto material P (o en el punto espacial P ) en
la direccin material T (o en la direccin espacial t ) es la longitud del
segmento diferencial deformado P Q por unidad de longitud del
segmento diferencial original PQ .
t0 t
X3
P
dX
Q P
dS dx
T
X Q
ds
x t
X2
N O T A C I N
Definicin:
Frecuentemente se
prescindir de los Alargamiento unitario: en el punto material P (o en el punto espacial
subndices () T o P ) en la direccin material T (o en la direccin espacial t ) es el
() t al referirse a los incremento de longitud del segmento diferencial deformado P`Q` por
estiramientos o
alargamientos unitarios.
unidad de longitud del segmento diferencial original PQ .
Tngase bien presente,
sin embargo, que
siempre estn asociados y la correspondiente definicin matemtica:
a una direccin
determinada. def PQ ds dS
Alargamiento unitario = T = t = = (2.27)
PQ dS
Observacin 2-6
Si = 1 ( = 0) ds = dS : Las partculas P y Q pueden
haberse movido relativamente con el tiempo, pero sin aumentar
ni disminuir la distancia entre ellas.
Si > 1 ( > 0) ds > dS : La distancia entre las partculas P y
Q se ha alargado con la deformacin del medio.
(ds )2 (dS )2 = 2 d
X E d X = 2(dS ) T E T
2
dS T dS T
(2.29)
(ds ) (dS ) = 2 dx e dx = 2(ds ) t e t
2 2 2
ds t ds t
ds
2 = 1 + 2 T E T
( ) 1 = 2 1 = 2 T E T (2.30)
dS = 1 = 1 + 2 T E T 1
1
=
dS
2
1 2tet
1 ( ) = 1 (1 / ) 2 = 2 t e t (2.31)
ds
= 1 = 1
1
1/ 1 2t e t
expresiones que permiten calcular el alargamiento unitario y el estiramiento
segn una direccin (material, T o espacial, t ) determinada.
Observacin 2-7
Los tensores material y espacial de deformacin E( X, t ) y e( x, t )
contienen informacin sobre los estiramientos (y los alargamientos
unitarios) para cualquier direccin en un entorno diferencial de un
partcula dada, tal como ponen de manifiesto las ecuaciones (2.30) y
(2.31).
36 2 Descripcin de la deformacin
z t=0 z t =2
B t
ds
dS b(1,1,1)
A
y a(0,0,0) y
x x
Figura 2-5
1 1 3
= t =2 = =
2
1 + te t 1 + e2
4 3 + 4e 2
3 3
B b1 1 b 1 1
l AB = dS = ds = ds = l ab = 3 l AB = 3 + 4e 2
A a a
lab
mismas partculas ocupando las posiciones espaciales P ' , Q ' y R ' . Se plantea
ahora la relacin entre los ngulos que forman los correspondientes segmentos
diferenciales en la configuracin de referencia (ngulo ), y en la configuracin
actual (ngulo ).
A partir de las ecuaciones (2.2)y (2.6), aplicadas a los vectores diferenciales que
separan las partculas puede escribirse,
dx (1) = F dX (1) dX (1) = F 1 dx (1)
(2 ) () (2.32)
dx = F dX (2 ) dX 2 = F 1 dx (2 )
t0 t
X3 T (2 ) t (2 )
R R
dS (2 ) ds (2 )
P
T (1) P ds (1 )
dS (1) Q Q
X t (1 )
x
X2
X1 Figura 2-6
[ ] [dx ( ) ]=
ds (1) ds (2 ) cos = dx (1 ) dx (2 ) cos = dx (1 ) dx (2 ) = dx (1)
T 2
[
= F dX (1 ) ] [F dX ( ) ]= dX ( ) (F F ) dX ( ) =
T 2 1 T 2
2E+1
(2.35)
1 1
= dS (1) T (1 ) (2E + 1) T (2 ) dS (2 ) = (1) ds (1) T (1 ) ( 2E + 1) T (2 ) (2 ) ds (2 ) =
1 1
= ds (1 )ds (2 ) (1) (2 ) T (1) ( 2E + 1) T (2 )
y comparando los trminos inicial y final de la ecuacin (2.35) se obtiene:
38 2 Descripcin de la deformacin
T (1) (1 + 2E) T (2 )
cos = (2.36)
(1) (2 )
donde los estiramientos (1) y (2 ) pueden obtenerse aplicando la expresin
(2.30) a las direcciones T (1) y T (2 ) llegndose a:
T (1 ) (1 + 2E) T (2 )
cos = (2.37)
1 + 2 T (1) E T (1) 1 + 2 T (2 ) E T (2 )
De un modo anlogo, operando en la configuracin de referencia, puede
obtenerse el ngulo entre los segmentos diferenciales dX (1) y dX ( 2) (en
funcin de t (1) , t (2 ) y e ) como:
t (1) (1 2e ) t (2 )
cos = (2.38)
1 2 t (1) e t (1 ) 1 2 t (2 ) e t (2 )
Observacin 2-8
De forma similar a lo comentado en la Observacin 2-7 los tensores
material y espacial de deformacin, E( X, t ) y e( x, t ) , tambin
contienen informacin sobre las variaciones de los ngulos entre
segmentos diferenciales, en el entorno de una partcula, durante el
proceso de deformacin. Estos hechos sern la base para
proporcionar una interpretacin fsica de las componentes de los
tensores de deformacin en el apartado 2.7 .
En consecuencia:
E11 E12 E13 1
T E T = [T] [E] T = [1 0 0] E12 E 23 0 = E11
T
E 22 (2.40)
E13 E 23 E 33 0
1 = 1 + 2 E11 = 1 + 2 E XX X = X 1 = 1 + 2 E XX 1
2 = 1 + 2 E 22 = 1 + 2 EYY Y = Y 1 = 1 + 2 EYY 1 (2.41)
3 = 1 + 2 E 33 = 1 + 2 E ZZ Z = Z 1 = 1 + 2 E ZZ 1
Observacin 2-9
En las componentes E XX , EYY y E ZZ (o E11 , E 22 y E 33 ) de la
diagonal principal del tensor E (denominadas deformaciones longitudinales)
est contenida la informacin sobre el estiramiento y los
alargamientos unitarios de segmentos diferenciales inicialmente (en la
configuracin de referencia) orientados en direcciones X , Y y Z .
Si E XX = 0 X = 0 No hay alargamiento en la direccin X .
Si EYY = 0 Y = 0 No hay alargamiento en la direccin Y .
Si E ZZ = 0 Z = 0 No hay alargamiento en la direccin Z .
X 2 ,Y
X1, X Figura 2-8
Resultados anlogos se obtienen partiendo de pares de segmentos orientados
segn las distintos ejes de coordenadas llegndose a:
2 E XY
XY = arcsin
1 + 2 EXX 1 + 2 EYY
2 E XZ
XZ = arcsin (2.45)
1 + 2 EXX 1 + 2 EZZ
2 EYZ
YZ = arcsin
1 + 2 EYY 1 + 2 EZZ
Observacin 2-10
En las componentes E XY , E XZ y EYZ (o E12 , E13 y E 23 ) del tensor
E (denominadas deformaciones transversales) est contenida la
informacin sobre la variacin de los ngulos entre segmentos
diferenciales inicialmente (en la configuracin material) orientados en
las direcciones X , Y y Z .
Si E XY = 0 La deformacin no produce variacin del ngulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X e Y .
Si E XZ = 0 La deformacin no produce variacin del ngulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X y Z .
Si EYZ = 0 La deformacin no produce variacin del ngulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones Y y Z .
2 Descripcin de la deformacin 41
F 1 + 2 E XX dX
S
t0
X3, Z dx (3 )
Q
yz dx ( )
2
S xz
P xy
(3 )
dX
(2)
dX dx (1) 1 + 2 EZZ dZ
dX (1) Q e 3
P R
X 2 ,Y 1 + 2 EYY dY
R
e 2
e1 2 E XY
= arcsin
XY 1 + 2 E XX 1 + 2 EYY
2 E XZ
X1, X = arcsin
XZ 1 + 2 E XX 1 + 2 E ZZ
2 EYZ
= arcsin
YZ 1 + 2 EYY 1 + 2 E ZZ
2e xy
xy = XY = arcsin
2 1 2 e xx 1 2 e yy
2e xz
xz = XZ = arcsin (2.48)
2 1 2 e xx 1 2 e zz
2e yz
yz = YZ = arcsin
2 1 2 e yy 1 2 e zz
S F 1
t
(3 )
dX (2 )
R S
YZ dX
P XZ 1 2e zz dz x3, z dx ( 3)
XY dx ( 2 )
dx (1) P R
dX (1) 1 2e yy dy
e 3 Q
Q
2e xy e1
= arcsin e 2 x2,y
xy 1 2 exx 1 2eyy
x1 , x
2e xz
= arcsin
xz 1 2exx 1 2ezz
2e yz
= arcsin
yz 1 2eyy 1 2 ezz
N O T A Observacin 2-11
Para obtener la raz
cuadrada de un tensor Un tensor ortogonal Q recibe el nombre de tensor de rotacin y a la
se procede a aplicacin y = Q x se la denomina rotacin. Una rotacin tiene las
diagonalizar el tensor, siguientes propiedades:
se obtiene la raz
cuadrada de los Cuando se aplica a cualquier vector x , el resultado es un vector
elementos de la y = Q x del mismo mdulo:
diagonal de la matriz de
= y y = [y ] [y ] = [Q x ] [Q x] = x Q
componentes 2 T T 2
Qx= xx= x
T
diagonalizada y se
y
deshace la 1
diagonalizacin.
El resultado de multiplicar (aplicar) el tensor ortogonal Q a dos
vectores x (1) y x ( 2 ) con el mismo origen y que forman entre s un
ngulo , mantiene el mismo ngulo entre las imgenes
( y (1) = Q x (1) e y ( 2) = Q x ( 2) ):
y (1) y ( 2 ) x (1) QT Q x ( 2 ) x (1) x ( 2 )
= = = cos
y (1) y ( 2 ) y (1) y ( 2 ) x (1) x ( 2 )
N O T A C I O N
deformaci
n
Se utiliza aqu la rotacin
notacin (
) para dx = F dX = (V Q ) dX = V ( Q dX ) (2.50)
indicar la composicin
de dos aplicaciones not
y: F() deformaci n
rotacin ()
z =
(x)
rotacin
deformaci
n
dx = F dX = (Q U ) dX = Q ( U dX ) (2.51)
F() rotacin
deformaci n ()
Observacin 2-12
Las ecuaciones (2.50) establecen que el movimiento relativo en el
entorno de una partcula durante el proceso de deformacin
(caracterizado por el tensor F ) puede entenderse como la composicin
de una rotacin (caracterizada por el tensor de rotacin Q , que
mantiene ngulos y distancias) y una deformacin propiamente dicha (que
modifica ngulos y distancias) caracterizada por el tensor V (ver
Figura 2-11).
44 2 Descripcin de la deformacin
Observacin 2-13
Alternativamente las ecuaciones (2.51) permiten caracterizar el
movimiento relativo en el entorno de una partcula durante el
proceso de deformacin como la superposicin de una deformacin
propiamente dicha (caracterizada por el tensor U ) y una rotacin
(caracterizada por el tensor de rotacin Q ).
Un movimiento de slido rgido es un caso particular de
deformacin caracterizado por U = V = 1 y Q = F .
Deformacin
dx = V Q dX
F
X3 Q dX
t0 P'
P Rotacin
t dX
dX Rotacin
e 3
dx = Q V dX
e 2 X2
e1 V dX
P'
X1 Deformacin
F dX
Figura 2-11 Descomposicin polar
dx (i ) = F dX (i )
(i ) (2.52)
dx j = F jk dX k i, j, k {1,2,3}
(i )
R E C O R D A T O R I O
Los volmenes asociados a la partcula en ambas configuraciones pueden
El volumen de un
escribirse como:
paraleleppedo puede dX 1(1) dX 2(1) dX 3(1)
calcularse como el
producto mixto (
dV0 = dX (1) dX (2 ) dX (3) ) = det dX 1(2 ) dX 2(2 ) dX 3(2 ) = M
(a b) c de los dX 1(3 ) dX 2(3 ) dX 3(3 )
vectores-arista a , b y
c que concurren en [M ]
cualquiera de sus
vrtices. dx1(1)
dx 2(1) dx 3(1) (2.53)
Por otra parte, el dVt = dx( (1)
dx (2 )
) dx (3 )
= det dx1(2 )
dx 2(2 ) dx 3(2 ) = m
producto mixto de tres dx (3 )
dx 2(3 ) dx 3(3 )
vectores es el 1
determinante de la
matriz constituida por [m ]
las componentes de M ij = dX (ji ) mij = dx (ji )
dichos vectores
ordenadas en filas
t
X 3 , x3 dx (3 )
F S
t0 R
P
dx(1) dx(2 )
dV0 dX(3 )
S
R e 3
(1)
P
dX Q dVt
dX(2 )
e 2 X 2 , x2
Q e1
X 1 , x1
Figura 2-12 Variacin de un elemento diferencial de volumen
Por otro lado, considerando las expresiones (2.52) y (2.53) puede escribirse:
mij = dx (ji ) = F jk dX k(i ) = F jk M ik = M ik FkjT m = M FT (2.54)
y, en consecuencia:
N O T A dVt = m = M F T = M F T = F M = F dV 0
Se utilizan aqu las
expresiones:
dV
0 dVt = F t dV0 (2.55)
AB = A B y dVt = dV ( x( X, t ), t ) = F ( X, t ) dV ( X,0) = F t dV 0
AT = A
46 2 Descripcin de la deformacin
n
t0 t
X 3 , x3 da = n da
. S
N dx (3)
F
dx ( 2) R
dA = N dA dh da
S P
dH . dx (1)
dX(3 ) 2 e 3 Q
dA ( )
P dX R
dX(1) e 2 X 2 , x2
Q e1
X 1 , x1
Figura 2-13 Variacin del rea
Los volmenes dV0 y dVt de los respectivos paraleleppedos podrn calcularse
como:
dV0 = dH dA = d (3 ) dA = d (3 ) dA = d d (3 )
X
N
X N
A X
dH dA
(3 ) (2.56)
dVt = dh da = d
x
n da = dx (3 ) n
da = da dx (3 )
dh da
y teniendo en cuenta que dx (3) = F dX (3 ) , as como la ecuacin de cambio de
N O T A volumen (2.55), puede escribirse:
Se tiene en cuenta aqu
el siguiente teorema del da F dX (3 ) = da dx (3 ) = dVt = F dV 0 = F dA dX (3 ) dX (3 ) (2.57)
lgebra tensorial: dados
dos vectores a y b , si Comparando el primer y ltimo trmino de (2.57), y teniendo en cuenta que la
se cumple que posicin relativa de la partcula S es cualquiera ( y por tanto tambin lo es el
a x = b x para todo vector dX ( 3) ), se llega finalmente a:
vector x a = b .
da F = F dA da = F dA F 1 (2.58)
2 Descripcin de la deformacin 47
Hiptesis:
1) Los desplazamientos son muy pequeos frente a las dimensiones tpicas
del medio continuo ( u << X ).
t
t0
u
P
X3,Z P
X x
e3
e 2 X 2 ,Y
e1
X1, X Figura 2-14
En virtud de la primera hiptesis las configuraciones de referencia, 0 y actual,
t , estn muy prximas entre s y se consideran indistinguibles una de otra.
En consecuencia, las coordenadas materiales y espaciales coinciden y ya no
tiene sentido hablar de descripciones material y espacial:
not
x = X + u X U(X, t ) = u(X, t ) u(x, t )
(2.60)
xi = X i + u i X i
not
U i (X, t ) = u i (X, t ) u i (x, t ) i {1,2,3}
Observacin 2-14
Bajo la hiptesis de deformacin infinitesimal los tensores material y
espacial de deformacin coinciden y colapsan en el tensor de deformacin
infinitesimal.
E(x, t ) = e( x, t ) = (x, t )
2 Descripcin de la deformacin 49
Observacin 2-15
El tensor de deformacin infinitesimal es simtrico, tal como se observa de su
definicin en la ecuacin (2.65):
=
1
2
(J + JT )
T
=
1
2
( )
J + JT =
Observacin 2-16
Las componentes del tensor infinitesimal de deformacin son infinitsimos
( ij << 1 ). La demostracin es evidente a partir de la ecuacin (2.65) y
la condicin de infinitsimo de las componentes de J = j (ver
ecuacin (2.61)).
Ejemplo 2-4 Para el movimiento del Ejemplo 2-1, determinar bajo qu condiciones
constituye un caso de deformacin infinitesimal. Para dicho caso obtener el tensor infinitesimal
de deformacin. Comparar con el resultado obtenido a partir de los tensores espacial y
material de deformacin del Ejemplo 2-2 considerando las hiptesis de deformacin
infinitesimal.
x1 = X 1 AX 3
a) Las ecuaciones de movimiento vienen dadas por x 2 = X 2 AX 3 de las
x = AX + AX + X
3 1 2 3
A2 A2 2 A
1
E = A 2 A2 0 y
2
2 A 0 2 A 2
3 A 2 2 A 4 A2 + 2 A4 2 A 2 A3
1
e = A2 + 2 A 4 A2 2 A4 2 A3
2
2 A 2 A3 2 A3 2 A 2
y despreciando los infinitsimos de segundo orden o superior
( A 4 << A3 << A 2 << A ) resulta:
0 0 A 0 0 A
E = 0 0 0 e = 0 0 0 E = e =
A 0 0 A 0 0
xx = x ; yy = y ; zz = z (2.69)
2 Descripcin de la deformacin 51
e 2 x2, y
e1
x1 , x
Figura 2-15
R E C O R D A T O R I O xy
xy = xy = 2 arcsin 2 arcsin xy = 2 xy
El desarrollo en serie 2 1 + 2 xx 1 + 2 yy (2.70)
de Taylor de arcsin x xy
en un entorno de 1 1
x = 0 es:
donde se ha tenido en cuenta el carcter infinitesimal de xx , yy y xy . En
( )
arcsin x = x + O x 2
consecuencia, de la ecuacin (2.70) xy puede interpretarse como menos el semi-
incremento, producido por la deformacin, del ngulo entre dos segmentos diferenciales
inicialmente orientados segn las direcciones coordenadas x e y . Una interpretacin
anloga puede encontrarse para las dems componentes xz y yz :
1 1 1
xy = xy ; xz = xz ; yz = yz (2.71)
2 2 2
notacin ingenieril
notacin
cientfica 1
xy
1
xz
x
11 13
2 2
1
12 xx xy xz
= 12 22 23 xy yy yz xy
1 (2.72)
y yz
2 2
13 23 33 xz yz zz 1 1
2 xz 2 yz z
Observacin 2-17
Las componentes del tensor de deformacin situadas en la diagonal
principal (denominadas deformaciones longitudinales) se denotan por () y
coinciden con los alargamientos unitarios en las direcciones de los ejes
coordenados. Valores positivos de las deformaciones longitudinales
( ( ) > 0 ) corresponden a un aumento de longitud de los
correspondientes segmentos diferenciales en la configuracin de
referencia.
Observacin 2-18
Las componentes del tensor de deformacin situadas fuera de la
diagonal principal vienen caracterizadas por los valores
(, ) (denominadas deformaciones tangenciales o de cizalladura) y pueden
interpretarse como los decrementos de los correspondientes ngulos orientados
segn las direcciones cartesianas en la configuracin de referencia. Valores
positivos de las deformaciones tangenciales ( (, ) > 0 ) indican que los
correspondientes ngulos se cierran con el proceso de deformacin.
X1
Figura 2-16
N O T A
cos = cos( + ) = cos cos
sin sin
=
1
Se consideran los
siguientes desarrollos =cos
en serie de Taylor en un T (1) T ( 2) + 2T (1) T ( 2)
entorno de x = 0 : = cos sin = = cos + 2T (1) T ( 2 (2.75)
(1) (1) (2) ( 2)
+T
1 +T
T 1 T
( )
sin x = x + O x 2
1 1
cos x = 1 + O (x )2
sin = 2T (1) T ( 2)
2T (1) T ( 2 ) 2t (1) t ( 2 )
= = (2.76)
sin sin
donde se ha considerado que, debido al carcter infinitesimal de la
deformacin, se cumple que T (1) t (1) , T ( 2) t ( 2) y .
(1 + J T ) (1 + J ) =
R E C O R D A T O R I O
El desarrollo en serie U = FT F =
de Taylor del tensor
= 1 + (J + J T )
1 U =1+ (2.77)
= 1 + J + J T + JT
J 1 + J+J
T
1 + x en un entorno 2
<<J x
de x = 0 es:
1
1+ x =1+ x+ y, de forma similar, debido al propio carcter infinitesimal de las componentes
2 de (ver Observacin 2-16) resulta:
( )
+ O x2
1
U 1 = (1 + ) 1 = 1 = 1 ( J + J T )
x 2
(2.78)
R E C O R D A T O R I O
El desarrollo en serie
de Taylor del tensor con lo que el tensor de rotacin Q de la ecuacin (2.49) puede escribirse
(1 + x) 1 en un como:
entorno de x = 0 es:
1
(1 + x) 1 = 1 x + Q = F U 1 = (1 + J ) 1 ( J + J T ) =
2
( )
+ O x2
1 1 1
T
Q =1+ (2.79)
= 1 + J ( J + J ) J ( J + J ) = 1 + (J J )
T T
2 2
2
<< J
La ecuacin (2.79) define el tensor infinitesimal de rotacin :
N O T A C I N
def 1 1 def
Se define el operador Tensor = (J J T ) = (u u ) = a u
gradiente antisimtrico a 2 2
infinitesi mal (2.80)
mediante: a () = = 1 u i u j << 1 i, j {1,2,3}
ij 2 x
de rotacin
1
[() ()] j x i
2
Observacin 2-19
El tensor es un tensor antisimtrico. En efecto:
T 1 1 T
= (J J ) = ( J J ) =
T T
2 2
ji = ij i, j {1, 2,3}
En consecuencia tendr nulos los trminos de su diagonal
principal, y su matriz de componentes tendr la estructura:
0 12 31
[] = 12 0 23
31 23 0
u 3 u 2
N O T A C I N
Se denota el operador Vector 1 23 x 2 x3 def
rotacional de () 1 u u 1
infinitesi mal 2 = 31 = 1 3 = u (2.81)
mediante: ()
de rotacin 2 3 x1 2
x
3 12 u 2 u1
x x
1 2
Observacin 2-20
Los resultados de aplicar escalarmente el tensor de rotacin infinitesimal y
de aplicar vectorialmente el vector de rotacin infinitesimal a un vector
cualquiera r [r1, r2 , r3 ]T (ver Figura 2-17) coinciden. En efecto:
0 12 31 r1 12 r2 31 r3
r = 12 0 23 r2 = 12 r1 + 23 r3
31 23 0 r3 31 r1 23 r2
e 1 e 2 e 3 e 1 e 2 e 3 12 r2 31 r3
r = 1 3 = 23 12 = 12 r1 + 23 r3
not
2 31
r1 r2 r3 r1 r2 r3 31 r1 23 r2
En consecuencia, el vector r = r tiene las siguientes
caractersticas:
Es ortogonal al vector r (puesto que es el resultado de un
producto vectorial en el que interviene r ).
Su mdulo es infinitesimal (puesto que lo es).
El vector r + r = r + r puede considerarse, salvo
infinitsimos de orden superior, el resultado de aplicar una
rotacin al vector r .
r = r
e 3 r
e 2
e1
Figura 2-17
56 2 Descripcin de la deformacin
Observacin 2-21
En rgimen de deformacin infinitesimal la ecuacin (2.83)
caracteriza el movimiento relativo a una partcula, en un entorno
diferencial de la misma, como la suma de:
a) Una deformacin propiamente dicha, caracterizada por el tensor
infinitesimal de deformacin .
b) Una rotacin caracterizada por el tensor infinitesimal de rotacin
que (en el contexto de pequeas rotaciones) mantiene ngulos
y distancias.
La superposicin ( deformaci n
rotacin ) del caso general de
deformacin finita (ver Observacin 2-12) degenera, para el caso de
deformacin infinitesimal, en una simple adicin
( deformaci n + rotacin ).
t
x3 F Q'
t0
dx dX deformacin
P dX
Q
(1 + )dX
e 3 dX
P' rotacin
dX dX
e 2 x2
e1
x1 Figura 2-18
Definicin:
t
F
t0
x3, z
dV0 dVt
P P
e 3
e 2 x2, y
e1
x1 , x Figura 2-19
Deformacin finita:
dVt dV 0 F t dV 0 dV0
e= = e = F 1 (2.85)
dV0 dV 0
Deformacin infinitesimal:
1 + xx xy xz
F = Q U = Q U = U = 1 + = det xy 1 + yy yz (2.86)
xz yz 1 + zz
dVt = (1 + Tr () )dV 0
dV dV 0 e = Tr () (2.88)
e= t = F 1
dV0
v(x + dx, t ) = v + dv
x3, z dx
Q
P
x v(x, t )
e 3
e 2 x2, y
e1
x1 , x
Figura 2-20
def
v (x, t )
l(x, t ) =
Tensor gradiente x
espacial de la l = v (2.91)
velocidad v
lij = i i, j {1,2,3}
x j
def
( )
1 1 not
w = skew (l) = 2 l l = 2 (v v ) = v
T a
Tensor
1 v v j
velocidad de w ij = i i, j {1,2,3}
2 x j x i (2.94)
rotacin (spin)
0 w 12 w 31
[w ] = w 12 0 w 23
w 31 w 23 0
d 2 d d d
ds = (dx dx ) = (dx ) dx + dx (dx ) =
dt dt dt dt
dx dx (2.95)
= d dx + dx d = dv dx + dx dv
dt
dt
v v
1
y utilizando las relaciones (2.90) ( dv = l dx ) y (2.93) ( d = (l + l T ) ) se obtiene
2
de la ecuacin (2.95):
T
d 2
( )
ds = dx lT dx + dx (l dx ) = dx l+l dx = 2dx d dx (2.96)
dt 2d
Se utiliza aqu el
[ ]
dX F T d F E dX = 0 dX F T d F E = 0 [ ] (2.98)
siguiente teorema del
lgebra tensorial: dado = FT d F
E
un tensor de segundo
orden A , si se verifica t + dt
que x A x = 0 t
para todo vector x 0 x3, z t0
entonces A 0 . ds(t + dt )
Q
ds (t )
dS Q
Q
e 3 P P P
e 2 x2, y
e1
x1 , x
Figura 2-21
2 Descripcin de la deformacin 61
Observacin 2-22
La ecuacin (2.98) pone de manifiesto la relacin existente entre el
tensor velocidad de deformacin d(x, t ) y la derivada material del
tensor material de deformacin E ( X, t ) , proporcionando una
interpretacin fsica (y justificando su denominacin) para el tensor
d (x, t ) . De la mencionada ecuacin se desprende, sin embargo, que
los tensores d(x, t ) y E ( X, t ) no son exactamente el mismo. Ambos
tensores coincidirn exactamente en los siguientes casos:
En la configuracin de referencia ( t = t 0 F | t =t = 1 )
0
x
En la teora de deformacin infinitesimal ( x X F = 1 )
X
r = w r
e 3 r
e 2
e1
Figura 2-22
Al vector 2 = v se le denomina vector vorticidad. Es posible demostrar (la
demostracin es totalmente anloga a la de la Observacin 2-20) que se cumple
la siguiente igualdad:
r = w r r (2.100)
y que, por lo tanto, es posible caracterizar a como la velocidad angular de un
movimiento de rotacin, y a r = w r como la correspondiente velocidad de
62 2 Descripcin de la deformacin
dx dv
e 3 P'
Q' velocidad
w dx
e 2 x2
de
e1 dx
rotacin
x1
Figura 2-23
dFij
= Fij = lik Fkj i, j {1,2,3}
dt
dF not
= F =lF
dt
2 Descripcin de la deformacin 63
distintos.
e=
1
(
1 F T F 1 )
de
= e =
2 dt
( )
1 d T
F F 1 + F T ( )
d 1
F
2 dt dt
2
= (
1 T T 1
l F F + F T F l
1
) (2.105)
1
(
e = l T F T F 1 + F T F 1 l
2
)
N O T A d F d F dFij 1
dFij 1 1
= = F F ji = F F ji l ik Fkj = F Fkj F ji l ik = F ki l ik
La derivada del dt dFij dt dt
FF = ki
determinante de un 1
tensor A , respecto al
lik Fkj
ki
propio tensor, puede v i
escribirse como: = F l ii = F = F v (2.107)
x i
dA T
= A A
dA
dA dF
= A A ji1 = F v
dAij dt
donde se han tenido en cuenta las expresiones (2.102) y (2.91). Substituyendo
ahora la ecuacin (2.107) en la (2.106) se obtiene finalmente, tras considerar la
ecuacin (2.55):
d
(dV ) = ( v)
F dV0 = ( v ) dV
(2.108)
dt
dV
t t + dt
X3,Z t0
dV (t + dt )
dV (t )
dV0
P P
P
e 3
e 2 X 2 ,Y
e1
X1, X
Figura 2-24 Variacin del diferencial de volumen
d
( da) = ( v )da da l = da (( v ) 1 l)
dt
donde se han considerado las ecuaciones (2.103) y (2.107).
2 Descripcin de la deformacin 65
t0 t
x3 , X 3
dA = dA N da = da n
n
N
P
P da
e 3 dA
e 2 x2 , X 2
e1
x1 , X 1
Figura 2-25 Variacin del diferencial de rea
Observacin 2-23
Un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales, (denominadas
genricamente {a, b, c} viene caracterizado por su base fsica
{e a , e b , e c } unitaria ( e a = e b = e c = 1 ) cuyas componentes son
ortogonales entre s ( e a e b = e a e c = e b e c = 0 ), tal como ocurre
con un sistema cartesiano. La diferencia fundamental es que la
orientacin de la base curvilnea va cambiando en cada punto del
espacio ( e m e m (x) m {a, b, c} ). As pues, a los efectos que nos
interesan aqu, podemos considerar un sistema de coordenadas
curvilneas ortogonales como un sistema de coordenadas cartesiano mvil
{x , y , z } asociado a la base curvilnea {e a , e b , e c } (ver Figura 2-26).
Observacin 2-24
Las componentes, de una cierta magnitud de carcter vectorial ( v ) o
tensorial ( T ) en el sistema de coordenadas curvilneas ortogonales
{a, b, c} podrn obtenerse como sus respectivas componentes en el sistema
cartesiano local {x , y , z } :
Observacin 2-25
Las componentes curvilneas de los operadores diferenciales (el
operador y sus derivados) no son iguales a sus componentes en el
sistema coordenado local {x , y , z } y deben ser obtenidas especficamente
para cada caso. Su valor para coordenadas cilndricas y esfricas se
proporciona en el apartado correspondiente.
z x = r cos
z
x( r , , z ) y = r sen
e z z = z
r e
y
e r
x
z
r y
x
Figura 2-26 Coordenadas cilndricas
En la Figura 2-27 se presenta el correspondiente elemento diferencial.
dS = r d
zz dV = r d dr dz
z
dz zr r
r
rz
d
r rr
z
r
dr dV
Operador nabla:
r
1 1
= e r + e + e z (2.111)
r r z r
z
v r
v = v r e r + v e + v z e z u = v
(2.113)
v z
e
r e
y
y
x
Lnea coordenada
Operador nabla:
r
e 1 e 1 e 1
= r + + (2.117)
r r r sen r
1
r sen
v r
v = v r e r + v e + v e u = v
v (2.119)
2 Descripcin de la deformacin 69
d rr
z
r
r
r
r
r r
d
y dV = r 2 sen dr d d
3.1 Introduccin
Dado un campo de desplazamientos U( X, t ) suficientemente regular, siempre
es posible hallar el campo de deformaciones correspondiente (por ejemplo, el
de Green-Lagrange) mediante derivacin del mismo respecto a las coordenadas
N O T A C I N (en este caso materiales):
Se utiliza aqu la
1 U i U j U k U k not 1
notacin simplificada:
Eij = + + = (U i, j + U j,i + U k ,iU k , j ) i, j {1,2,3} (3.1)
U i not 2 X j X i X i X j 2
= U i, j
X j
Para el caso de deformaciones infinitesimales, dado el campo de
desplazamientos u(x, t ) , el campo de deformaciones se obtiene como:
1 u i u j not 1
ij =
2 x j
+
2
(
= u i, j + u j ,i ) i, j {1,2,3} (3.2)
x i
Se puede plantear la pregunta en forma inversa, es decir: dado un campo de
deformaciones (x, t ) , es posible hallar un campo de desplazamientos u(x, t )
tal que (x, t ) sea su tensor infinitesimal de deformacin? Esto no siempre es
posible y la respuesta la proporciona las denominadas ecuaciones de compatibilidad.
La expresin (3.2) constituye un sistema de 6 (debido a la simetra) ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales (E.D.Ps.) con 3 incgnitas
u1 (x, t ), u 2 (x, t ), u 3 ( x, t ) . Este sistema est sobredeterminado, ya que existen
ms condiciones que incgnitas y puede no tener solucin.
Por lo tanto, para que un tensor simtrico de segundo orden (x, t )
corresponda a un tensor de deformaciones (y que por lo tanto sea integrable y
exista un campo de desplazamientos del cual provenga) es necesario que
verifique unas ciertas condiciones. Estas condiciones se denominan
condiciones o ecuaciones de compatibilidad y garantizan la continuidad del
medio continuo durante el proceso de deformacin (ver Figura 3-1).
8
1 8 7 E(X, t ) 1 7
2 9
2 9 6
6
3
3 4 5 4 5
Definicin:
Condiciones de compatibilidad: Son las condiciones que debe verificar un
tensor simtrico de segundo orden para que pueda ser un tensor de
deformacin y que, por lo tanto, exista un campo de desplazamientos
del cual provenga.
Observacin 3-1
Ntese que para definir un tensor de deformacin, no se pueden
escribir de forma arbitraria las 6 componentes de un tensor simtrico.
Es necesario que stas verifiquen las condiciones de compatibilidad.
Observacin 3-2
Dado un campo de desplazamientos, siempre podemos obtener, por
derivacin, un tensor de deformacin asociado al mismo que
automticamente verificar las condiciones de compatibilidad. As
pues, en este caso no tiene sentido la verificacin de estas
condiciones.
v(x, t ) = (x, t )
v x, t (x, t ) (3.3)
i ( ) = x i {1,2,3}
i
Por lo tanto, dada una funcin escalar (x, t ) (continua), siempre es posible
definir un campo vectorial potencial v(x, t ) del cual aquella sea el potencial de
acuerdo con la ecuacin (3.3).
La cuestin que se plantea ahora es la inversa: dado un campo vectorial
v(x, t ) , existe una funcin escalar (x, t ) tal que (x, t ) = v(x, t ) ? En
componentes esto se escribe como:
3 Ecuaciones de compatibilidad 73
vx = vx =0
x x
vy = vy =0 (3.4)
y y
vz = vz =0
z z
En (3.4) se tiene un sistema de E.D.Ps. con 3 ecuaciones y con 1 incgnita
( (x, t ) ), por lo que el sistema est sobredeterminado y puede no tener
solucin.
Derivando una vez las expresiones (3.4) respecto a ( x, y , z ) se tiene:
v x 2 v x 2 v x 2
= 2 = =
x x y xy z xz
v y 2 v y 2 v y 2
= = 2 = (3.5)
x yx y y z yz
v z 2 v z 2 v z 2
= = = 2
x zx y zy z z
R E C O R D A T O R I O
La ecuacin (3.5) representa un sistema de 9 ecuaciones. Considerando el
El teorema de Schwartz
teorema de Schwartz se puede ver que en estas 9 ecuaciones intervienen 6
(igualdad de derivadas funciones (derivadas segundas) distintas de la incgnita , a saber:
cruzadas) garantiza que
para una funcin 2 2 2 2 2 2
, , , , , (3.6)
( x1 , x 2 .....x n ) x 2 y 2 z 2 xy xz yz
continua y con
derivadas continuas se por lo que podemos eliminarlas del sistema original (3.5) y establecer 3
cumple: relaciones, denominadas condiciones de compatibilidad, entre las derivadas
2 2 espaciales primeras de las componentes de v(x, t ) .
=
xi x j x j xi Por lo tanto, para que exista una funcin escalar (x, t ) tal que
i, j (x, t ) = v(x, t ) , el campo vectorial v(x, t ) dado debe verificar las siguientes
ecuaciones de compatibilidad:
v y v x def
= 0 = Sz
x y e 1 e 2 e 3
S x
v x v z def not
= 0 = S y donde S S y rot v = v (3.7)
z x S x y z
v z v y def z vx vy vz
= 0 = Sx
y z
R E C O R D A T O R I O
Observacin 3-3
Un teorema de la Las 3 ecuaciones de compatibilidad (3.7) o (3.8) no son
geometra diferencial independientes entre s y puede establecerse una relacin funcional
establece que la entre ellas. En efecto, aplicando la condicin de que la divergencia del
divergencia del
rotacional de cualquier rotacional de un campo vectorial es nula se obtiene:
campo es nula: ( v ) = 0
[ ()] = 0
1 u i u j 1
ij =
2 x j
+
2
(
= u i , j + u j ,i ) i, j {1,2,3} (3.9)
x i
que puede ser descrito matricialmente mediante:
u x 1 u x u y 1 u x u z
+ +
x 2 y x 2 z x
xx xy xz
u y 1 u y u z
[] = xy yy
yz = + (3.10)
y 2 z y
xz yz zz
u z
( simtrico)
z
u
2 xx x
x
= 6 ecuaciones
x , y , z , xy, xz , yz
2 2 2
(3.12)
1 u y u z
2 yz +
2 z y
= 6 ecuaciones
x 2 , y 2 , z 2 , xy, xz , yz
Por lo tanto, de este sistema pueden eliminarse las 30 incgnitas derivadas de los
3u i
desplazamientos , obtenindose 6 ecuaciones, en las que no aparecern
x j x k x l
estas terceras derivadas, donde intervendrn las 21 derivadas segundas del tensor de
2 ij
deformaciones . Despus de las correspondientes operaciones algebraicas,
x k xl
estas ecuaciones quedan:
def 2
yy 2 zz 2 yz
S xx = + 2 =0
z 2 y 2 yz
S = zz + xx 2 xz = 0
def 2 2 2
yy
x 2 z 2 xz
def 2
xx yy 2 xy
2
Ecuaciones S
zz = + 2 =0
y 2 x 2 xy
de (3.16)
def
2 zz yz xz xy
compatibil idad S xy = + + =0
xy z x y z
def 2 yy yz xz xy
S xz = + + =0
xz y x y z
S = xx + yz + xz + xy = 0
def 2
yz x x z
yz
y
Observacin 3-4
Las 6 ecuaciones (3.16) no son funcionalmente independientes y,
aprovechando de nuevo el hecho de que la divergencia del rotacional
de un campo es intrnsecamente nula, pueden establecerse entre ellas
las siguientes relaciones funcionales
S xx S xy S xz
+ + =0
x y z
S xy S yy S yz
S = ( ( )) = 0 + + =0
x y z
S S yz S zz
xz + + =0
x y z
Observacin 3-5
3 _ 2
Figura 3-2
Observacin 3-6
Puesto que las ecuaciones de compatibilidad (3.16) involucran
solamente derivadas espaciales segundas de las componentes del
tensor de deformacin ( x, t ) , cualquier tensor de deformacin lineal
(polinmico de orden uno) respecto a las variables del espacio ser
compatible y, por lo tanto, integrable. Como caso particular, todo tensor de
deformacin uniforme (t ) ser integrable.
1
= 2 (u u )
u (3.20)
ij = 1 ui j i, j, {1,2,3}
2 x j x i
R E C O R D A T O R I O 1 23 yz
= rot u = u = 2 = 31 zx
1 1
El tensor es (3.21)
2 2
antisimtrico 3 12 xy
0 12 31 Derivando el tensor de rotacin (3.20) con respecto a la coordenada x k se
0 23 obtiene:
12
31 23 0
1 u i u j
ij 1 u i u j
ij = = (3.22)
2 x j x i
x k 2 x k x j x i
1 2u k
Sumando y restando en la ecuacin (3.22) el trmino y reordenando
2 xi x j
se obtiene:
ij 1 u i u j 1 u k 1 uk
2 2
= + =
x k 2 x k x j x i 2 x i x j 2 x i x j
1 u i u k 1 u j u k ik jk (3.23)
= + + =
x j 2 x k x i x i 2 x k x j x j x i
ik jk
La ecuacin (3.23) puede utilizarse ahora para calcular las derivadas cartesianas
de las componentes del vector velocidad de rotacin, ( x, t ) , de la ecuacin
(3.21), obtenindose:
1 yz xz xy
= =
x x y z
yz yz yy
1 1 = = (3.24)
y y y z
yz zy
1 = = zz
z z y z
2 zx xx xz
x = x = z x
zx xy yz
2 2 = = (3.25)
y y z x
2 zx xz zz
= =
z z z x
3 Ecuaciones de compatibilidad 79
3 xy xy xx
= =
x x x y
xy yy xy
3 3 = = (3.26)
y y x y
xy yz xz
3 = =
z z x y
ij ij
Observacin 3-7
Los procesos de integracin de los pasos 1) y 2) implican integrar
sistemas de E.D.P.s de primer orden. Si se cumplen las ecuaciones
de compatibilidad (3.16), estos sistemas sern integrables (sin
conducir a contradicciones en su integracin) permitiendo,
finalmente, la obtencin del campo de desplazamientos
Observacin 3-8
La aparicin de las constantes de integracin en las ecuaciones (3.29)
y (3.30) pone de manifiesto que un tensor de deformacin integrable,
( x, t ) , determina el movimiento en cada instante de tiempo salvo
not not
una rotacin c(t ) = (t ) y una traslacin c (t ) = u (t ) :
N O T A ( x, t ) = ~ (x, t ) + (t )
El tensor de rotacin de ( x, t ) ~( x, t ) + u (t )
u (x, t ) = u
(t )
slido rgido
(antisimtrico) se A partir de dicha rotacin (t ) y traslacin u (t ) uniformes, puede
construye a partir del
construirse el siguiente campo de desplazamientos:
vector de rotacin (t )
como:
u ( x, t ) =
(t ) x + u (t ) ( u = )
0 que se denomina desplazamiento de slido rgido. En efecto, la
12 31
deformacin asociada a dicho desplazamiento es nula:
12 0 23 =
0 1 1 T
31 23 ( x, t ) = S u * = ( u + u ) = ( +
) = 0
2 2
0 3 2
3 0 1 tal como corresponde al concepto de slido rgido (sin deformacin).
2 1 0 Por consiguiente, puede concluirse que todo campo de deformacin
compatible determina los desplazamientos del medio continuo salvo un
desplazamiento de slido rgido, el cual debe determinarse con las
condiciones de contorno apropiadas.
3 Ecuaciones de compatibilidad 81
Ejemplo 3-1
Para un cierto movimiento el tensor de deformacin infinitesimal tiene el siguiente valor:
y 3 2
8x x z
2 2
y
( x, t ) = x 0
2
3 2 3
2 x z 0 x
Obtener el vector de desplazamientos u(x, t ) y el tensor de rotacin (x, t ) sabiendo que:
u (x, t ) | x =(0 , 0, 0) = {3t ,0,0}T y ( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 .
T T
1) Vector de rotacin:
Planteando los sistemas de ecuaciones(3.24) a (3.26), se obtiene:
1 1 1
=0 ; =0 ; =0 1 = C1 (t )
x y z
2 2 2 3 3
= 3 xz ; =0 ; = x 2 2 = x 2 z + C 2 (t )
x y z 2 2
3 3 3 3 3
=0 ; = ; =0 3 = y + C 3 (t )
x y 2 z 2
Las constantes de integracin C i (t ) se determinan imponiendo que
( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 (y por tanto el vector de rotacin ( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 )
T T
obtenindose:
0
3 2
C1 (t ) = C 2 (t ) = C 3 (t ) = 0 ( x) = x z
2
3
y
2
y el tensor de rotacin resulta ser:
3 3
0 y x 2 z
0 3 2 2 2
(x) = 3 1 = y
3
0 0 0
2
2 1 0 3 2
2 x z 0 0
2) Vector de desplazamientos:
4 x 2 y 2 + 3t
C1 (t ) = 3 t ; C 2 (t ) = C3 (t ) = 0 u (x, t ) = xy
x 3
z
ij =
1 u i u j
+
d ij =
1 v i v j
+
2 x j
x i 2 x j
x i
(3.31)
1 u u j 1 v v j
ij = i w ij = i
2 x j x i
2 x j x i
1 1
= u = v
2 2
Es evidente entonces que el concepto de compatibilidad de un campo de
deformaciones introducido en el apartado 3.1 puede extenderse, en virtud de
la correspondencia (3.31), a la compatibilidad de un campo de velocidad de
deformacin d(x, t ) .
Para integrar dicho campo se podr utilizar el mismo procedimiento
visto en el apartado 3.4.2 sustituyendo por d , u por v , por w y por
. Ciertamente esta integracin solo podr llevarse a cabo si se cumplen las
ecuaciones de compatibilidad (3.16) en las componentes de d(x, t ) .
Observacin 3-9
Las ecuaciones de compatibilidad resultantes y el proceso de
integracin del tensor velocidad de deformacin d(x, t ) no estn, en
este caso, restringidos al caso de deformacin infinitesimal.
4 Tensin
Definicin:
Fuerzas msicas: son las fuerzas que se ejercen a distancia sobre las
partculas del interior del medio continuo. Ejemplos de dicho tipo
de fuerzas son las fuerzas gravitatorias, las inerciales o las de
atraccin magntica.
fV
x3
P dV d fV = b dV
e 3
e 2 x2 b
e1
x1
Observacin 4-1
En la definicin de las fuerzas de volumen dada en (4.1), se acepta
implcitamente la existencia del vector b(x, t ) de densidad de fuerzas
msicas. Esto supone que, dada una secuencia arbitraria de
volmenes Vi que contienen a la partcula P y la correspondiente
secuencia de fuerzas msicas f V , existe el lmite b(x, t ) = lim f Vi
Vi y
i
Vi 0
x3
g
e 3
e 2 x2
e1
x1
Suponiendo un sistema de ejes cartesianos (ver Figura 4-2) tal que el eje x 3
tenga la direccin de la vertical desde el centro de la tierra el campo vectorial
b (x,t ) de las fuerzas gravitatorias por unidad de masa es:
0
b (x, t ) = 0
g
y el valor de las fuerzas msicas puede calcularse como:
0
f V = b (x, t ) dV = 0
V
V g dV
4 Tensin 85
Definicin:
Fuerzas superficiales: fuerzas que actan sobre el contorno del volumen
material considerado. Pueden considerarse producidas por las
acciones de contacto de las partculas situadas en el contorno del
medio con el exterior del mismo.
t (x, t )
V
x3
df S = t dS
dS
e 3
V
e 2 x2
e1
x1
Figura 4-3 Fuerzas superficiales
T E R M I N O L O G I A Observacin 4-2
En la literatura suele
En la definicin de las fuerzas de superficie dada en (4.2) se considera
denominarse vector de
traccin al vector de implcitamente la existencia del vector de fuerzas superficiales por
fuerzas superficiales unidad de superficie t (x, t ) (vector de traccin). En otras palabras, si
por unidad de se considera una secuencia de superficies S i , todas ellas
superficie t , aunque
este concepto puede ser
conteniendo al punto P, y las correspondientes fuerzas superficiales
f S (ver Figura 4-4), se supone que existe el lmite t (x, t ) = lim SSi y
f
extendido a puntos del
interior del medio
i
S i 0 i
x3 t (x P , t )
S1 , f S1
P
S 2 , f S 2
e 3
n S 3 , f S 3
e 2 x2
e1
x1
x3 f1
f1
f3 t
f3
P n
n
P
e 3 f2
t = t f2
e 2 x2
e1
x1
R E C O R D A T O R I O
Observacin 4-4
Sea una partcula P de un medio continuo y consideremos distintas
superficies que pasan por el punto P de forma que todas ellas tienen
el mismo vector normal n en dicho punto. De acuerdo con el
postulado de Cauchy, los vectores de traccin en el punto P, segn
cada una de estas superficies, coinciden. Por el contrario, si la normal
a las superficies en P es distinta, los correspondientes vectores de
traccin ya no coinciden (Figura 4-6).
n1 n 2 n 3
(
t P , n1 )
n1
P n2
( ) (
t P, n1 = t P, n 2 ) = t (P , n )
3 P (
t P, n 2 )
1
3 2
2 1
Figura 4-6 Vector de traccin en un punto segn distintas superficies
Observacin 4-5
t (P, n ) = t (P,n )
88 4 Tensin
x3
S1 ABC = S
C
S2 BPC = S1 = n1 S
e1 S
APC = S 2 = n 2 S
e 2 P
n
B APB = S 3 = n3 S
P n = {n1 , n 2 , n3 }
T
x2
A S3
e 3
x1
x3 PP // n
t (1)
*
A
t (3 )
*
x1 e 3
Observacin 4-6
Teorema del valor medio: Dada una funcin (escalar, vectorial o tensorial)
continua en el interior de un dominio (compacto), la funcin alcanza su
valor medio en el interior de dicho dominio.
En trminos matemticos:
Dada f (x ) continua en , x * f (x) d = ( )
f x*
Valor
medio
de f en
En la Figura 4-9 puede verse la interpretacin grfica del teorema del
valor medio en una dimensin.
90 4 Tensin
f (x)
1
f ( x * )= f ( x) d
( )
f x*
x
x*
Figura 4-9 Teorema del valor medio
En virtud del teorema del valor medio el campo vectorial t (i ) (x) , supuesto
continuo en el dominio S i , alcanza su valor medio en el interior del mismo.
*
Sea x *s S i el punto donde se alcanza del valor medio y t (i ) = t (i ) ( x *s ) dicho
I I
S i
t(x) dS = t S
*
S
(4.8)
(x) b(x) dV = b V
* *
(x) a(x) dV = a V
* *
V
Aplicando ahora la ecuacin (4.5) al tetraedro considerado, se tendr:
b dV + S t dS + S t dS + S t dS + S t dS =
V 1 2 3
(4.9)
= b dV + t dS + ( t ) dS + ( t ( 2 ) ) dS + ( t (3) ) dS = a dV
(1)
V S S1 S2 S3 V
1 * * 1
b h S + t * S t (1) n 1 S t (2 ) n 2 S t (3 ) n 3 S = * a * hS
* * *
3 3
(4.11)
1 * * 1
b h + t * t (1) n 1 t (2 ) n 2 t (3 ) n 3 = * a * h
* * *
3 3
La expresin (4.11) es vlida para cualquier tetraedro definido por un plano de
normal n situado a una distancia h del punto P . Si se considera ahora un
tetraedro infinitesimal, alrededor del punto P, haciendo tender a cero el valor
de PP = h pero manteniendo constante la orientacin del plano
( n =constante), en la ecuacin (4.11) se tiene que los dominios S i , S y
V colapsan en el punto P (ver Figura 4-7), con lo cual los puntos de los
respectivos dominios en los que se obtienen los valores medios tienden
tambin al punto P:
i
h0
*
( )
x *S x P im t (i ) x *S = t (i ) (P )
i
i {1,2,3}
(4.12)
* *
h 0
[ ( )]
x S x P im t x S , n = t (P, n )
*
y adems
1 1
im * b * h = im * a * h = 0 (4.13)
h0 3 h 0 3
Tomando ahora el lmite de la ecuacin (4.11) y substituyendo las (4.12) y
(4.13) la expresin (4.11), conduce a:
t (P, n ) t (1)n1 t (2 )n 2 t (3 )n 3 = 0 t(P, n ) t (i )n i = 0 (4.14)
x3 x3
t (1) 13
e 3 e 3
P P 12
e 2 x2 e 2 x2
n e1 11 e1
x1 x1
x3 x3
t (3 )
e 3 n e
3
P n P
e 2 x2 x2
e 2
e1 e1
t (2 )
x1 x1
t (2 ) = 21 e 1 + 22 e 2 + 23 e 3 = 2i e i (4.16)
t (3 ) = 31 e 1 + 32 e 2 + 33 e 3 = 3i e i (4.17)
Resultando para el caso general:
t (i ) ( P) = ij e j i, j {1,2,3} (4.18)
Observacin 4-7
Ntese que en la expresin (4.19) las funciones ij son funciones de
(las componentes de) los vectores de traccin t (ji ) ( P ) sobre superficies
especficamente orientadas en el punto P. Se enfatiza, pues, que dichas
funciones dependen del punto P , pero no de la normal n :
ij = ij (P)
Observacin 4-8
Observacin 4-9
De acuerdo con las expresiones (4.18) y (4.21) la construccin del
tensor de tensiones de Cauchy se realiza a partir de los vectores de
traccin segn tres planos coordenados que pasan por el punto P (ver
Figura 4-12). Sin embargo mediante la ecuacin (4.20), se observa que
en dicho tensor de tensiones (P ) se encuentra la informacin sobre
los vectores de traccin correspondientes a cualquier plano (identificado
por su normal n ) que pase por dicho punto.
x3 x3 x3
t (1) e 3 t (3 )
e 2 x2
P
P P x2
x2
e1 (2 )
t
x1 x1 x1
Figura 4-12
x3 x3
t (3 )
e 3 33
32
31
e 2 23 22
t (1 ) 13
e 1 x2 11 12 21 x2
t (2 )
x1 x1
z
z
zy
zx
yz y
xz
x xy yx y
x
Figura 4-14 - Representacin grfica del tensor de tensiones (notacin
ingenieril)
4 Tensin 95
t n = n
n > 0 traccin
=tn
< 0 compresin
n
positivas (+ ) traccin
Tensiones normales ij o a
negativas ( ) compresin
x
yx xy
y xz
yz zx y
zy
x z
e 2 y
e1
Figura 4-17
x
+ b = a x V
Ecuacin de
ij (4.26)
Cauchy x + b j = a j i, j {1,2,3}
i
+ b = 0 x V
Ecuacin de
ij (4.28)
equilibrio interno x + b j = 0 i, j {1, 2,3}
i
Observacin 4-10
+ b = + b = a x V
ij ji
x + b j = x + b j = a j i, j {1,2,3}
i i
n = n = t * ( x, t ) x V
ni ij = ji ni = t j (x, t ) x V i, j {1,2,3}
*
Ejemplo 4-2 Un medio continuo se mueve con un campo de velocidades cuya descripcin
espacial es v( x, t ) = [z, x, y]T . El tensor de tensiones de Cauchy es de la forma:
y g(x, z, t) 0
= h(y) z(1 + t) 0
0 0 0
Determinar las funciones g, h y la forma espacial de las fuerzas de volumen b(x, t ) que
generan el movimiento.
Resolucin:
Sabemos que el tensor de tensiones es simtrico, por lo tanto:
h( y ) = C
= T h ( y ) = g ( x , z, t )
g ( x, z , t ) = C
donde C es una constante.
y C 0
= C z (1 + t ) 0 = [0 0 0]
x y z
0 0 0
por lo tanto, la ecuacin de Cauchy quedar:
+ b = a
b =a
=0
y aplicando la frmula de la derivada material de la velocidad:
dv v v
a= = + v v =0
dt t t
x 0 1 0
v = v [z x y ] = 0 0 1
y
1 0 0
z
0 1 0
a = v v = [z x y ] 0 0 1 = [y z x ]
1 0 0
b ( x, t ) = a ( x, t ) [ y x]
T
z
Definiciones:
z 3
2
y
z 1
z
x y
z
y
x
x
y
x
Figura 4-18 Diagonalizacin del tensor de tensiones
Para obtener las direcciones y tensiones principales, se debe plantear el
problema de autovalores asociado al tensor . Es decir, si y v son un
autovalor y su correspondiente autovector, respectivamente, se plantea:
v = v [ 1] v = 0 (4.33)
Para que la solucin de este sistema sea no trivial (distinta de v = 0 ), el
determinante de (4.33) tiene que ser igual a cero, es decir:
not
det [ 1] = 1 = 0 (4.34)
Observacin 4-11
De acuerdo con la interpretacin grfica de las componentes del
tensor de tensiones del apartado 4.3.3, sobre las caras del
paraleleppedo elemental asociado a las direcciones principales de
tensin no actan ms que unas tensiones normales que son,
precisamente, las tensiones principales (ver Figura 4-18).
100 4 Tensin
Definicin:
Tensin media: Es el valor medio de las tensiones principales
1
m = ( + 2 + 3 )
3 1
Definicin:
Presin media: Es la tensin media cambiada de signo
not 1
presin media = p = m = ( + 2 + 3 )
3 1
Definicin:
Estado de tensin hidrosttico: Es aquel en el que las tres tensiones
principales son iguales:
0 0
1 = 2 = 3 0 0 = 1
0 0
N O T A
Observacin 4-13
La parte esfrica del tensor de tensiones esf es un tensor istropo (y
define un estado tensional hidrosttico) y por lo tanto es invariante
frente a un cambio de base ortogonal.
Observacin 4-14
La componente desviadora del tensor es un indicador de cuanto se
aparta el estado tensional de uno hidrosttico (ver ecuacin (4.39) y la
Observacin 4-13).
Observacin 4-15
Las direcciones principales del tensor de tensiones y de su
componente desviadora coinciden. La demostracin es trivial
teniendo en cuenta que, de la Observacin 4-13, la parte esfrica esf
es diagonal en cualquier sistema de coordenadas. En consecuencia, en
la ecuacin (4.39), si diagonaliza en una cierta base, tambin lo hace
.
102 4 Tensin
Observacin 4-16
La traza del tensor (componente) desviador es nula. Teniendo en
cuenta las ecuaciones (4.36) y (4.39):
Tr () = Tr ( esf ) = Tr () Tr ( esf ) = 3 m 3 m = 0
J2 =
2
(
1 2
) 1 1
I 1 + 2 I 2 = ij ji = ( : )
2 2
(4.45)
J3 =
3
(
1 3 1
) 1
I 1 + 3I 1 I 2 + 3I 3 = Tr ( ) = ij jk ki
3 3
(4.46)
Observacin 4-17
Para un tensor puramente desviador los correspondientes
invariantes J resultan ser (ver Observacin 4-16 y las ecuaciones (4.41)
a (4.46)):
J 1 = I 1 = 0
J 1 = I 1 = 0
1 1
J 2 = I 2 J 2 = I 2 = ( : ) = ij ji
2 2
J 3 =I 3 1
(
J 3 = I 3= 3 ij jk ki )
4 Tensin 103
e r
x
z
r y
x
Figura 4-19 Coordenadas cilndricas
En dicho punto consideraremos la base fsica (ortonormal) {e r , e , e z } y un
sistema cartesiano de ejes locales { x , y , z } definido dextrgiro. En esta base
las componentes del tensor de tensiones son:
x x y x z r r rz
= x y y y z = r z (4.47)
x z y z z rz z z
dS = r d
dV = r d dr dz
z
z
dz r zr r
rz
d
r r
z
z
r
dr dV
y
y
x
Lnea coordenada
r r
r
d
y dV = r 2 sin dr d d
n1 (1 , 1 )
(1 , 1 )
( 2 , 2 ) n2 ( 2 , 2 )
. . .
( i , i ) ni ( i , i )
2
t = t t = 12 n12 + 22 n22 + 32 n32 (4.55)
Tambin podemos relacionar los mdulos del vector de traccin y de sus
componentes normal y tangencial mediante:
2
t = 12 n12 + 22 n 22 + 32 n32 = 2 + 2 (4.56)
donde se ha tenido en cuenta la expresin (4.55). Finalmente, la condicin de
normal unitaria de n se puede expresar en funcin de sus componentes como:
n = 1 n12 + n22 + n32 = 1 (4.57)
Las ecuaciones (4.56), (4.54) y (4.57) se pueden sintetizar en la siguiente
ecuacin matricial:
4 Tensin 107
12 22 32 n12 2 + 2
2
1 2 3 n 2 = A x = b (4.58)
1 1 1 n32 1
A x b
El sistema (4.58) puede ser interpretado como un sistema lineal con:
Observacin 4-18
En principio solo sern factibles las soluciones del sistema (4.58)
[ T
]
cuyas componentes x n12 , n 22 , n32 sean positivas y menores que 1
0 n12 1
(ver ecuacin (4.57)). 0 n 22 1
0 n32 1
Toda pareja (, ) que conduzca a una solucin x que cumpla este
requisito ser considerado un punto factible del semiespacio , el
cual es representativo del estado tensional sobre un plano que pasa por P. El
lugar geomtrico de los puntos (, ) factibles es la denominada regin
factible del semiespacio .
1
( )
C 3 = 1 + 2 ;0
2
(4.61)
R3 =
1
4
(
1 2 ) + (
2
2 )(
3 1 3 ) n32
n32 = 0 R3mn =
1
2
(
1 2 )
(4.62)
n32 = 1 R3max
1
(
= 1 + 2 3
2
)
El dominio delimitado por ambas semicircunferencias definir una primera
limitacin del dominio factible al indicado en la Figura 4-25.
R3max
R3mn
3 2 C3 1
Figura 4-25 Primera limitacin del dominio factible
El proceso puede ser ahora repetido para las otras dos ecuaciones (I) y (II) de
(4.59) obtenindose los siguientes resultados:
1
R1 = ( 2 3 )
mn
1
- Ecuacin (I ) : C1 = ( 2 + 3 ),0 2
2 max
R1 = 1 a1
a1
max 1
R2 = (1 3 )
1
- Ecuacin (II ) : C 2 = (1 + 3 ),0 2
2 mn
R2 = 2 a 2
a2
1
R3 = (1 2 )
mn
1
- Ecuacin (III ) : C 3 = (1 + 2 ),0 2
2 max
R3 = 3 a3
a3
4 Tensin 109
Para cada caso se tiene, como regin factible, una semi-corona definida por los
radios mnimo y mximo. Evidentemente la regin factible final tiene que estar
en la interseccin de dichas semi-coronas tal como se indica en la Figura 4-26).
zona factible
R2mx R1mx
R3mx
R1min R3min
R2min
3 C1 2 C2 C3 1
a1
a2
a3
3 2 1
Figura 4-27 Crculos de Mohr en tres dimensiones
Puede demostrarse, adems, que todo punto del interior del dominio encerrado
por los crculos de Mohr es factible (en el sentido de que los correspondientes
valores de y corresponden a estados tensionales sobre un cierto plano que
pasa por el punto P).
La construccin del crculo de Mohr es trivial (una vez conocidas las
tres tensiones principales) y resulta de utilidad para discriminar posibles estados
tensionales sobre planos, determinar valores mximos de las tensiones
tangenciales etc.
Ejemplo 4-3 Las tensiones principales en un cierto punto de un medio continuo son:
1=10 ; 2 = 5 ; 3 = 2
En un cierto plano, que pasa por dicho punto, las tensiones normal y tangencial son y
respectivamente. Razonar si son posibles los siguientes valores de y :
a) = 10 ; = 1
110 4 Tensin
b) = 5 ; =4
c) = 3 ; =1
Resolucin:
Dibujando los Crculos de Mohr para el estado tensional que nos definen y los
puntos pedidos en el semiespacio :
Pto. b)
Pto. c) Pto.
)
=2 =5 = 10
Solo en la zona sombreada es posible encontrar puntos que representen
estados tensionales (puntos factibles). Se comprueba que ninguno de los
considerados puede serlo.
z x
x, x 1 z
z, x 3
y
xy
y, x 2
x x
xy
x, x 1
y
12 x xy
11 =
22 xy y
(4.65)
12
t 12 n1
t (P, n ) = n = 1 = 11
22 n 2
(4.66)
t 2 12
x
Figura 4-29 Estado tensional sobre un plano dado
112 4 Tensin
Observacin 4-19
Tanto la normal n como el vector tangente m y el ngulo en la
Figura 4-29 tienen asociados los siguientes sentidos:
Vector normal n : hacia el exterior del plano (respecto a la posicin
del punto P)
Vector tangente m : tiende a girar en sentido horario respecto al punto
P.
Angulo : positivo en el sentido antihorario.
sin
[
= t m = x cos + xy sin ; xy cos + y sin ]
cos (4.70)
[
= x sin cos y sin cos + xy sin 2 cos 2 ]
que pueden reescribirse como:
N O T A
x + y x y
Se utilizan aqu las = + cos (2) + xy sin(2)
2 2
siguientes relaciones (4.71)
trigonomtricas: = x y sin(2) cos (2)
2
xy
y
2
1
y xy Diagonalizacin
de
x y x
+ xy 2
2
2
= x + y + x y + 2
1 2 2 xy
(4.74)
x + y x y
2
2 = + xy 2
2 2
y'
x'
2
1 1
1 + 2 1 2
= + cos(2 )
2 2
(4.75)
2
= 1 sin(2)
2
1 2
R=
2
R + 2
C = 1 ,0
2
2 C 1
( , )
2
2 1
2
1
( , )
Figura 4-34
b) Los puntos representativos en el crculo de Mohr de dos planos ortogonales estn
alineados con el centro del crculo (consecuencia de la propiedad a) para
2 = 1 + , ver Figura 4-35.
2
( A , A )
A
B
2 +
2
B 1 2 1
B A A
( B , B )
Figura 4-35
4 Tensin 117
2
x y
R =
+ xy 2
1
2
2
x + y x y
1 = a + R = + + xy 2
2 2
x
2
x + y x y
2 = a R = + xy 2
2 2
Figura 4-36
4.7.6 El Polo del crculo de Mohr
Teorema:
En el crculo de Mohr existe un punto denominado polo que tiene las
siguientes propiedades:
Si se une el polo P con otro punto A del crculo de Mohr, se obtiene una recta
que es paralela al plano de cuyo estado tensional es representativo el punto A
(ver Figura 4-37).
La inversa tambin se verifica, es decir, dado un plano cualquiera, si se
traza por el polo P una recta paralela a dicho plano, sta cortar al crculo de
Mohr en punto B que representa al estado tensional de dicho plano (ver
Figura 4-38).
118 4 Tensin
P A
A ( A , A ) A
A
A
Figura 4-37
P
B
B ( B , B )
Figura 4-38
Demostracin:
Sea el tensor de tensiones en el punto y su representacin grfica sobre los
planos cartesianos de la ( Figura 4-39, izquierda) denominados plano A (plano
vertical) y plano B (plano horizontal). Sean A y B los correspondientes puntos
en el crculo de Mohr (Figura 4-39, derecha).
1) Suponiendo que se verifica la propiedad a), el polo del crculo de Mohr
podra obtenerse trazando desde el punto A una vertical (paralela al plano
A) y donde corte al crculo de Mohr se encuentra el polo P. Tambin
trazando desde el punto B una recta horizontal (paralela al plano B) donde
corte al crculo de Mohr, se encontrara el polo. Puede verse en la figura
que en ambos casos se obtiene el mismo punto P.
2) Consideremos ahora un plano arbitrario cuya normal forma un ngulo
con la horizontal (ver Figura 4-40; izquierda) y sean y las tensiones
normal y tangencial, respectivamente, segn este plano. Supongamos
adems que la tensin principal mayor 1 forma un ngulo con la
tensin x . Entonces, la tensin formar un ngulo - con la
tensin principal mayor 1 .
y
xy
B ( y , xy )
N O T A
Obsrvese que, de
B xy P
acuerdo con el criterio
de signos del crculo de A x
Mohr, la tensin y x
tangencial sobre el
xy 2 y x 1
plano A es = xy
y
x A ( x , xy )
Figura 4-39
4 Tensin 119
N O T A
3) Consideremos el crculo de Mohr y el polo P obtenido en el paso 1) (ver
Se utilizan aqu las
Figura 4-40, derecha). Utilizando la propiedad a) del apartado 4.7.5,
siguientes propiedades podemos obtener el punto C, representativo del circulo de Mohr que
geomtricas: corresponde al plano considerado, girando desde el punto M, y en el
a)Un ngulo central de mismo sentido, un ngulo doble igual a 2( - ) tal que el ngulo MOC es
circunferencia tiene un 2( ) . Por construccin el ngulo AOM es 2 y el ngulo AOC , suma
valor igual que el arco
que abarca. de ambos, es 2( ) + 2 = 2 y el arco abarcado por el mismo
b) Un ngulo es AMC = 2 . El ngulo semiinscrito APC , que abarca el mismo arco
semiinscrito en un una AMC , valdr, por tanto, , con lo que queda demostrado que la recta PC es
circunferencia tiene un
paralela a la traza del plano considerado. Puesto que dicho plano es cualquiera,
valor la mitad del arco
que abarca. la propiedad queda demostrada.
B P
1
C ( , )
M
x O
2 1
2
2( )
A ( x , xy )
Figura 4-40
Ejemplo 4-4 Calcular las tensiones que actan en el estado III = I + II:
5
1
1 3
1
+ =
2 45 45
> 0
Plano c:
< 0
120 4 Tensin
5 2 7
1 1 2
1 1 2
+ =
2 2
*
*
1
* = +
2
1*
Figura 4-41
2 1*
1
*2
* =
*
=
(4.81)
Mecnica de Suelos: 1* = 2
*
2 = 1
* = + 2
y substituyendo las frmulas (4.81) en las (4.75) se obtiene:
* *2 1* *2 + 1*
=
2
+
2
(
cos 2*
)
COS (2* )
(4.82)
(
* = 2 + 1 sin 2 * )
* *
2
sin (2* )
122 4 Tensin
* =
1* + *2 1* *2
2
+
2
cos 2* ( )
(4.83)
* *2
* = 1
2
sin 2* ( )
y se observa que las frmulas fundamentales (4.83), obtenidas sobre la base de
los criterios de signos de la Mecnica de Suelos, son las mismas que las (4.75),
obtenidas sobre la base de los criterios de signos de la Mecnica de medios
Continuos. Por consiguiente, la construccin del crculo de Mohr y sus propiedades son
las mismas en ambos casos.
3 2 1
1 = 2 = 3
Figura 4-43
m 0 0 1 = m + 1
= esf + ; esf = 0 m 0 2 = m + 2
Parte Parte 0 0 m 3 = m + 3
esferica desviadora
Traslacin
max
3 2 1 3 2 1
m
Figura 4-44
4 Tensin 123
Definicin:
Estado plano de corte puro: Cuando existen, en el punto, dos planos
ortogonales sobre los que solamente hay tensin tangencial (ver
Figura 4-45, derecha).
* *
2 = *
1 = *
* *
(0, )
*
Conservacin de la masa.
Balance del momento cintico (o cantidad de movimiento).
Balance del momento angular (o momento de la cantidad de
movimiento).
Balance de la energa (o primer principio de la termodinmica).
X 3 , x3 t = t0 F
t
dm
P dm
e 3 P
e 2 X 2 , x2
e1
X 1 , x1
Figura 5-1
Definicin:
Flujo convectivo: Se define como flujo convectivo (o flujo por transporte
de masa) de una propiedad genrica A a travs de una superficie de
control S a la cantidad de A que, debido al transporte de masa,
atraviesa la superficie S por unidad de tiempo.
v
n
x3
e 3 S
e 2 x2
e1
x1
dx = v dt
v dh = dx n = v n dt
n
dS
Figura 5-3
dV = dS dh = v n dt dS (5.1)
Conociendo el volumen ( dV ) de partculas que atraviesan dS en el intervalo
de tiempo [t , t + dt ], podemos obtener la masa que atraviesa dS en el intervalo
de tiempo [t , t + dt ], multiplicando (5.1) por la densidad:
dm = dV = v n dt dS (5.2)
y, finalmente, puede obtenerse la cantidad de A que atraviesa dS en el
intervalo de tiempo [t, t + dt ] , multiplicando (5.2) por la funcin (cantidad de
A por unidad de masa):
dm = v n dt dS (5.3)
Dividiendo por dt la expresin (5.3), obtendremos la cantidad de la propiedad
que atraviesa el diferencial de superficie de control dS por unidad de tiempo:
dm
d S = = v n dS (5.4)
dt
Integrando la ecuacin (5.4) sobre la superficie de control S , tendremos la
cantidad de la propiedad A que atraviesa la totalidad de la superficie S por
unidad de tiempo, es decir, el flujo convectivo de la propiedad A a travs de S :
Flujo convectivo de
S = v n dS (5.5)
A a travs de S S
1
A V, = , S = v n dS = Caudal
S
128 5 Ecuaciones de conservacin-balance
A M, = 1, S = v n dS
S
N O T A Observacin 5-1
Salvo que se indique lo Para una superficie de control cerrada S = V , la expresin del flujo
contrario, cuando se
trate con superficies por transporte de masa o flujo convectivo corresponde al flujo neto
cerradas se tomar el saliente, definido como flujo saliente menos el flujo entrante (ver Figura 5-4).
sentido de la normal
n hacia el exterior de la Flujo convectivo neto de A = V = v n dS
superficie. V
n
V v
x3
Flujo entrante
v n 0
Flujo saliente
e 3 v n 0
v V
e 2 x2 n
e1
x1
Figura 5-4 Flujo convectivo neto a travs de una superficie de control
cerrada
5 Ecuaciones de conservacin-balance 129
Observacin 5-2
El flujo convectivo de cualquier propiedad a travs de una superficie material es
nulo. En efecto, el flujo convectivo est asociado, por definicin, al
transporte de masa (de partculas) y, por otro lado, una superficie
material est formada siempre por las mismas partculas y no puede
ser atravesada por ellas. En consecuencia no existe transporte de masa
a travs de una superficie material y por lo tanto no existe flujo
convectivo a travs de la misma.
Observacin 5-3
Flujo no convectivo:
Algunas propiedades pueden transportarse en el seno de un medio
continuo de forma no necesariamente asociada al movimiento de la
masa. Dicha forma de transporte no convectivo recibe diversos nombres
(conduccin, difusin, etc. ) dependiendo del problema fsico del que
se trate. Un ejemplo tpico es el flujo de calor por conduccin.
El transporte no convectivo de una propiedad queda caracterizado
por el denominado vector de flujo no convectivo q(x, t ) que permite definir
el flujo (no convectivo) a travs de una superficie S de normal
n como:
Flujo no convectivo = q n dS
S
Definicin:
Derivada local de una integral de volumen. La derivada local de la integral de
volumen Q (t ) = (x, t ) dV es la derivada temporal de Q (t ) cuando
V
el volumen V es un volumen fijo en el espacio (volumen de control),
ver Figura 5-5. Se utilizar la notacin:
Derivada not
(x, t ) dV
t V
=
local
t (t + t )
x3
Q(t )
Volumen de control V
Q(t + t )
e 3
e 2 x2
e1
x1
Q(t ) = (x, t ) dV
V
(5.9)
Q(t + t ) = (x, t + t ) dV
V
Definicin:
Derivada material de una integral de volumen. La derivada material de la
integral de volumen Q (t ) = (x, t ) dV es la derivada temporal de
Vt
Derivada not d
(x, t ) dV
dt V
=
material t
t0 t t + t
X 3 , x3
Q (t )
Q(t + t )
e 3
V0 Vt V
V t + t
e 2 X 2 , x2
e1
X 1 , x1
Figura 5-6 Derivada material de una integral de volumen
1
= lm (x(X, t + t ), t + t ) F(X, t + t ) dV0 (x(X, t ), t ) F (X, t ) dV0 =
t 0 t
V0 (X,t + t ) V0 (X,t )
(5.15)
(X, t + t ) F(X, t + t ) (X, t ) F (X, t )
= lm dV0 =
d
[ F ] dV0
t 0
V0
t V0
dt
t
[ ]
(X, t ) F(X, t ) = d (x,t ) F (x,t )
dt
5 Ecuaciones de conservacin-balance 133
es decir:
d not d d
(x, t ) dV (x, t ) dV =
N O T A C I N
d dt V =
dt V V
V
dt
+ v dV
(5.17)
(x, t ) dV
t Vt V t
dt V V
t
Observacin 5-4
El formato de derivada material, como suma de una derivada local y
una derivada convectiva, que aparece al derivar propiedades del medio
continuo (ver captulo 1, apartado 1.4) aparece tambin aqu al derivar
integrales en el medio continuo. De nuevo la derivada convectiva est
asociada a la existencia de velocidad (o de movimiento) en el medio y,
por lo tanto, a la posibilidad del transporte de masa.
134 5 Ecuaciones de conservacin-balance
Definicin:
Principio de conservacin de la masa. La masa del medio continuo (y por
tanto la de cualquier volumen material del mismo que se considere) es
siempre la misma.
dVt dVt + t
x3
V t + t
e 3 M(t ) M(t + t )
Vt
e 2 x2
e1
x1
Figura 5-7
N O T A
La expresin (5.22) debe cumplirse no solo para Vt sino tambin para todo
Este procedimiento, volumen material parcial, Vt Vt que se considere. En particular, debe
que permite pasar de cumplirse para cada uno de los volmenes materiales elementales asociados a
un expresin global (o las diferente partculas del medio del medio que ocupan volmenes
integral), como la (5.22)
a una expresin local (o diferenciales dVt . Aplicando la ecuacin (5.22) a cada volumen diferencial
diferencial), como la dVt dV ( x, t ) se obtiene:
(5.24), se denomina en
Mecnica de Medios d d
Continuos proceso de
dV ( x , t )
dt
+ v dV = + v ( x, t ) dV ( x, t ) = 0 x Vt t
dt
localizacin.
d (5.23)
+ v = 0 x Vt t
dt
+ (v ) = 0
t
(v i )
+ =0 i {1,2,3} x Vt t (5.26)
t x i
(v ) ( v ) (v )
=0
y
+ x
+ + z
t x y z
d + d 1 dF 1 d dF
dt v dV = dV = F
R E C O R D A T O R I O
+ + dV =
Se considera aqu la Vt Vt dt F dt Vt F
dt
dt
expresin, deducida en
d ( F )
el captulo 2,
dt (5.27)
dF F dV0
= F v
dt 1 d
= ( F ) dV = [ F ]( X, t ) dV0 = 0 V0 V0 t
V F dt V t
t 0
Se utiliza aqu la X V 0 t F ( X, t ) = F ( X) t
t
igualdad,
F( X,0) = 1 (X,0 ) F (X,0 ) = (X, t ) F (X, t ) 0 F 0 = t F t (5.28)
F 0 =1
not
= 0 F 0
not
= t F t =1
d
dt +
d
dt
+ v dV =
[ ddt + ddt + v ]dV (5.32)
V V
=0 ( Ec. de
continuida d)
d d
Lema de Reynolds :
dt V V
dV =
dt
dV (5.33)
t V
d ( )
dt V V
dV =
t
dV + ( v) dV (5.35)
t V V
d
t V
dV =
dt
dV v n dV (5.37)
V
V
d cantidad de A generada
= Flujo neto saliente
dt u. de volumen / u. de tiempo
x3
V
V
e 3 dV
e 2 x2
e1 dV
V
x1
Figura 5-8
La forma local del Teorema del transporte de Reynolds puede ser obtenida
localizando en la ecuacin (5.36):
d ( )
V
dt dV =
V
t V
dV + ( v ) dV V V
(5.38)
d ( )
= + ( v ) x V
dt t
Forma local
( ) d
del Teorema de = ( v) x V (5.39)
t dt
transporte de Reynolds
x3
V
dV
V
e 3
V
e 2 x2
e1
x1
Figura 5-9
y la ecuacin que expresa el balance de la cantidad de la propiedad A en el volumen de
control V se escribe :
Forma
global de
t V
dV = k A dV v n dS jA n dS
la ecuacin
V
V V (5.42)
de balance Variacin de Variacin Variacin Variacin
la cantidad de debida a la debida al flujo debida al flujo
A en V por generacin convectivo no-convectivo
unidad de interna entrante entrante
tiempo
dV = k A dV ( v ) dV jA dV
t V V V V (5.43)
t ( ) + ( v )dV = (k A j A ) dV V V
V V
y localizando en la ecuacin (5.43), se obtiene la forma local espacial de la
ecuacin general de balance:
Forma local espacial de la ecuacin general de balance :
d
( ) + (v ) = = k A
jA
t
dt
Variacin debida Variacin debida
d Variacin de la a la generacin al transport e
cantidad de la (5.44)
dt interna de las no convectivo
propiedad fuentes
(por unidad de
volumen y de
tiempo)
Observacin 5-5
Las expresin (5.42) y, especialmente, la (5.44):
d
= k A j A
dt
pone de manifiesto la contribucin negativa ( j A ) del flujo no
convectivo, a la variacin del contenido de la propiedad por unidad
d
de volumen y de tiempo . Solamente cuando todo el flujo es
dt
convectivo (por transporte de masa) dicha variacin procede
nicamente de la generacin interna de la propiedad :
d
= k A
dt
T E R M I N O L O G I A
Definiendo la cantidad de movimiento de la partcula como el producto de su masa
En Mecnica suelen
por su velocidad ( mi v i ), la ecuacin (5.45) expresa que la fuerza que acta
utilizarse tambin los sobre la partcula es igual a la variacin de la cantidad de movimiento de la
nombres Momento misma.
Cintico o Momentum Aplicando, ahora la segunda ley de Newton al sistema discreto formado
para designar la
por n partculas tendremos:
cantidad de
movimiento. dv i d dP ( t )
R (t ) = f i = m i a i = m i = mi v i =
i i i dt dt
i dt
(5.46)
P=
cantidad de
movimiento
Ntese que, de nuevo, para obtener la ltima expresin de (5.46) se ha
dmi
utilizado el principio de conservacin de la masa ( = 0 ). La ecuacin (5.46)
dt
expresa que la resultante R de todas las fuerzas que actan sobre el sistema discreto de
partculas es igual a la variacin por unidad de tiempo de la cantidad de movimiento P del
mismo. Este postulado recibe el nombre de Principio del balance de la cantidad de
movimiento.
Observacin 5-6
Si el sistema se encuentra en equilibrio R = 0 y:
dP (t)
R (t ) = 0 t = 0 mi v i = P = ctte
dt i
P (t ) = v dM = v dV (5.47)
M dV V t
Definicin:
Principio de balance de la cantidad de movimiento: la resultante R (t ) de todas
las fuerzas que actan sobre un volumen material del medio continuo
es igual a la variacin por unidad de tiempo de su cantidad de
movimiento:
dP (t ) d
R (t ) =
dt
=
dt V
v dV
t
t
dV dV
x3
b (x, t )
bdV
e 3
Vt V
dS tdS
t ( x, t )
e 2 x2
e1
x1 Figura 5-10
donde la resultante de todas las fuerzas que actan en el medio continuo es
(ver Figura 5-10):
R (t ) = b dV + t dS
V
V (5.48)
Fuerzas Fuerzas de
msicas superficie
Aplicando la ecuacin del balance de la cantidad de movimiento con la
resultante (5.48) se obtiene la forma integral del balance de la cantidad de
movimiento:
Forma global del principio
d
de balance de la cantidad
b dV + t dS = dt v dV
V V Vt V
(5.49)
de movimiento
d dv
dt V V
v dV = b dV + n
dS =
dt
dV
t V V t Vt V
Teorema
de la (5.50)
divergenci a
V
n dS =
V
dV
dv
( + b ) dV =
dV V V (5.51)
V V
dt
La ecuacin (5.54) expresa que el momento resultante M O de todas las fuerzas que
actan sobre el sistema discreto de partculas es igual a la variacin por unidad de tiempo del
momento de la cantidad de movimiento (o momento angular) L = ri mi v i del
i
mismo. Este postulado recibe el nombre de Principio de balance del momento de la
cantidad de movimiento.
Observacin 5-7
Si el sistema se encuentra en equilibrio M O (t ) = 0 t
d dL (t )
M O (t ) = 0 t
dt
r mi v i = dt
= 0 r mi v i = L = ctte
i i
x3 b dV
v( x, t )
rx t dS
Vt V dS t ( x, t )
e 3
e 2 x2
e1
x1 Figura 5-11
El momento angular se define como:
L = r v d
M = r v dV
(5.55)
M dV V
y la versin continua del postulado del balance del momento angular es:
Definicin:
Principio de balance del momento de la cantidad de movimiento o momento
angular: el momento resultante, respecto a un cierto punto O del
espacio, de todas las acciones sobre el medio continuo es igual a la
variacin por unidad de tiempo del momento de la cantidad de
movimiento respecto a dicho punto.
dL (t ) d
M O (t ) =
dt
=
dt V
r v dV
t
5 Ecuaciones de conservacin-balance 145
Puesto que el momento resultante de las fuerzas que actan sobre el medio
continuo (momento de las fuerzas msicas y momento de las fuerzas de
superficie) tiene la expresin (ver Figura 5-11):
M O (t ) = r b dV +
V
r t dS
V
(5.56)
d dr dv dv (5.58)
= (r v )dV = ( v) dV + (r ) dV = r dV
V
dt V
dt V
dt V
dt
v
=0
y desarrollando el ltimo trmino de la ecuacin (5.57):
n
dS = r n dS = r [n ] dS = (r T ) n dS =
T
r t
V V V V
Teorema (5.59)
Diverg.
= (r ) dV
T
V
kr
[
]
simb
(r T
) i = ( e x
ijk j rk ) = (eijk x j rk ) =
x r x r
x j rk (5.60)
eijk rk + eijk x j = eijk jk + (r ) i {1,2,3}
x r x r
mi
jr [r] i
Substituyendo ahora la ecuacin (5.60) en la (5.59):
r t dS = m dV + (r ) dV
V
V
V
(5.61)
mi = eijk jk i , j , k {1,2,3}
y substituyendo finalmente las ecuaciones (5.58) y (5.61) en la ecuacin (5.57):
dv
r dt dV = r b dV + m dV + (r )dV
V V V V
(5.62)
dv
r + b dt dV + m dV = 0 V m dV = 0 V V
(5.63)
V
V
=0
donde se ha tenido en cuenta que el primer integrando es nulo debido a la
ecuacin de Cauchy (5.52) (forma local espacial de la ecuacin de balance de la
cantidad de movimiento). Localizando en la ecuacin (5.63) y considerando el
valor de m en la ecuacin (5.61), resulta:
m = 0 x V
e ijk jk = 0 i, j , k {1,2,3} (5.64)
mi = e ijk jk = 0 i {1,2,3}
y particularizando la ecuacin (5.64) para los tres posibles valores del ndice i :
i = 1 : e1 jk jk = e123 23 + e132 32 = 23 32 = 0 23 = 32
=1 =1
i = 2 : e2 jk jk = e231 31 + e
213 13 = 31 13 = 0 31 = 13 = T (5.65)
=1 =1
i = 3 : e3 jk jk = e312 12 + e321 21 = 12 21 = 0 12 = 21
=1 =1
N O T A
Se identifica as la
simetra del tensor de
tensiones de Cauchy Forma local espacial del
=
(enunciada, aunque no T
principio de balance (5.66)
deducida, en el captulo
del momento angular
4) como la forma local
espacial del principio de
balance del momento y la forma local del balance del momento de la cantidad de movimiento se
angular. traduce en la simetra del tensor de tensiones de Cauchy.
5.9 Potencia
Definicin:
Potencia: En mecnica clsica, y tambin en Mecnica de Medios
Continuos, se define la potencia como un concepto, previo al de
energa, que puede cuantificarse como la capacidad de realizar trabajo
por unidad de tiempo. As, para un sistema (o medio continuo) se define
la potencia W (t ) entrante en el mismo como:
Trabajo realizado en el sistema
W (t ) =
unidad de tiempo
Definicin:
Potencia mecnica entrante en el medio continuo: trabajo por unidad de
tiempo realizado por todas las fuerzas (msicas y de superficie) que
actan sobre el mismo.
e 2 x2 Vt V
e1 t + dt b (x, t )
x1 dr V
t dr
b dV = b v dV
dt
v
dV
b dV
t t dS
dS dr
t dS = t v dS
dr dt
v
t + dt
Figura 5-12
La expresin de la potencia mecnica entrante en el sistema Pe es:
Pe = b v dV + t v dS = b v dV + n ( v ) dS (5.68)
V V n V V
El tensor es
: l = :d +
:w = :d
=0
(5.70)
simtrico y el tensor w l=d + w
es antisimtrico. En Substituyendo la ecuacin (5.70) en la (5.69), se obtiene:
consecuencia su
producto es nulo n ( v ) dS = ( ) vdV + : d dV (5.71)
(:w = 0) V V V
Definicin:
Teorema de las fuerzas vivas: la potencia mecnica entrante en el medio
continuo:
Pe = b v dV + t v dS
V V
se invierte en:
Observacin 5-8
A la vista de la ecuacin (5.74), la potencia tensional puede definirse
como aquella parte de la potencia mecnica entrante en el sistema que
no se emplea en hacer variar la energa cintica. Puede interpretarse
como el trabajo por unidad de tiempo (potencia) realizado por las
tensiones en el proceso de deformacin del medio.
En un slido rgido no hay deformacin ni velocidad de deformacin
( d = 0 ). En consecuencia, las tensiones no realizan trabajo mecnico
y la potencia tensional es nula. En ste caso toda la potencia mecnica
entrante en el sistema se invierte en hacer variar la energa cintica del
mismo y se recobra le Teorema de las fuerzas vivas de la Mecnica del
slido rgido.
Definicin:
Potencia calorfica entrante Qe : es la cantidad de calor que entra, por
unidad de tiempo, en el medio continuo.
Vt V t
q (x, t )
x3
n
e 3 V
e 2 x2
e1
x1
Figura 5-13
Observacin 5-9
Un ejemplo tpico de flujo no convectivo es la transmisin de calor
por fenmenos de conduccin. La conduccin de calor est gobernada
por la Ley de Fourier, que proporciona el vector de flujo de calor por
conduccin (no convectivo) q (x, t ) en funcin de la temperatura
(x, t ) :
Ley de Fourier
de conduccin q(x, t ) = K (x, t )
del calor
donde K es la conductividad trmica (una propiedad del material).
V
e 3
e 2 x2 Vt V
e1
x1 Figura 5-14
5 Ecuaciones de conservacin-balance 151
1
Figura 5-15 Espacio termodinmico
152 5 Ecuaciones de conservacin-balance
2B B
A
2A
1A 1B 1
2
AB
2A
1A 1
B
B = A +
A
A B
1 2
2
1
1 A
B
Observacin 5-10
Para que una funcin (1 ,..... n ) , descrita implcitamente mediante
una forma diferencial , sea una funcin de estado (es decir unvoca),
dicha forma diferencial tiene que ser una diferencial exacta = d . En
otras palabras la forma diferencial tiene que ser integrable.
La condicin necesaria y suficiente para que una forma diferencial
como la (5.79) sea una diferencial exacta es la igualdad de derivadas
cruzadas:
= f 1 (1 , , n )d 1 + + f n ( 1 , , n ) d n
f i (1 , , n ) f j (1 , , n ) = d
= i, j {1,...n}
j i
B = A + d = A + []A
B B
A
(5.81)
Observacin 5-11
Si es una funcin de estado, entonces es una diferencial exacta
y la integral a lo largo de todo ciclo cerrado de la diferencial ser
nula:
A = d = [
]A = 0
A A
0
Resolucin:
De acuerdo con la ecuacin (5.79):
f 1
= 4
f1 4 2 2 f1 f
f 2
f 2 1 2
= 1 2 1
1
x3 t
Vt V
e 3
Pe + Qe
e 2 x2
e1
x1
Figura 5-19
El primer principio de la termodinmica establece los siguientes postulados:
1) Existe una funcin de estado E , denominada energa total del sistema, tal que su
variacin por unidad de tiempo es igual a la suma de la potencia mecnica
ms la potencia calorfica entrantes en el sistema:
dE
= Pe + Qe
dt
E
d = Pe dt + Qe dt (5.84)
Variacin de Trabajo Trabajo
la energa to tal mecnico calorfico
N O T A
a) es una propiedad de carcter extensivo. En este caso se puede definir
Se dice que una cierta
una energa interna especfica u ( x, t ) (o energa interna por unidad de
propiedad es extensiva masa) tal que:
si el contenido de la
propiedad en el todo es la U = u dV (5.85)
suma del contenido de la V
propiedad en cada una de
las partes. El carcter b) la variacin de la energa total del sistema E es igual a la variacin
extensivo de un de la energa interna U ms la variacin de la energa cintica K :
propiedad permite
definir el contenido de E
d = dK + U
d
la propiedad por unidad Funcin de Funcin de (5.86)
de masa (valor especfico estado estado
de la propiedad) o por
unidad de volumen
(densidad de la propiedad). Observacin 5-12
Ntese que, puesto que se ha postulado que la energa total del
sistema E y la energa interna U son funciones de estado, dE y
dU en la ecuacin (5.86) son diferenciales exactas. En consecuencia
dK = dE dU , en dicha ecuacin, tambin es diferencial exacta
(puesto que la diferencia entre dos diferenciales exactas tambin lo es)
y, por tanto, es una funcin de estado. Se puede pues afirmar que la
ecuacin (5.86) postula indirectamente el carcter de funcin de
estado (y por tanto) de energa de K .
dE
v dV + : d dV + r dV q n dS
d 1 2
dt V V 2
= Pe + Qe =
dt V V V
t
1 2
K = v dV
V 2
(5.87)
dE dK dU d 1 2
dt V V 2
= + = v dV + : d dV + r dV q n dS
dt dt dt
t V V V
dK d U
dt dt
Forma global
dU d
dt dt V V
del balance de = u dV = : d dV + r dV q n dS
V
(5.88)
energa interna t V V
Observacin 5-13
De la ecuacin (5.88) se desprende que toda variacin, por unidad de
dU
tiempo, de la energa interna viene producida por:
dt
una generacin de potencia tensional : : d dV
V
r dV q n dS
V V
dE dU dK
=0= +
dt dt dt
Sin embargo, la experiencia demuestra que, ciertos procesos que podran ser
imaginados tericamente, nunca se producen en la realidad. Supongamos, por
ejemplo, el sistema aislado de la Figura 5-21 constituido por:
Figura 5-21
158 5 Ecuaciones de conservacin-balance
N O T A
1) En un cierto instante el freno acta, la velocidad de giro de la rueda, ,
Al tratarse de un medio
disminuye y por lo tanto disminuye su energa cintica ( dK < 0 ). Por otra
no deformable la parte, debido al rozamiento entre el freno y la rueda, se generar calor
potencia tensional es producindose un aumento de la energa interna ( dU > 0 ). La experiencia
nula (ver Observacin demuestra que este proceso, en el que aumenta la energa interna a costa de
5-8) y toda variacin de disminuir la energa cintica, puede darse en la realidad y que, por lo tanto,
la energa interna del
sistema derivar de una
es un proceso fsicamente factible.
variacin de su
contenido de calor (ver 2) Manteniendo el freno sin aplicar, en un cierto instante la rueda aumenta
Observacin 5-13). espontneamente su velocidad de giro y por lo tanto aumenta su energa
cintica ( dK > 0 ). De acuerdo con el primer principio disminuir la energa
interna del sistema ( dU < 0 ). Sin embargo, la experiencia demuestra que
nunca se produce este aumento (espontneo) de la velocidad de la rueda ni
la consiguiente disminucin de la cantidad de calor del sistema (que se
reflejara en una disminucin de su temperatura).
Concluimos, pues, que solo cuando un determinado proceso fsico es factible el primer
principio es aplicable, y se advierte la necesidad de determinar cundo un
determinado proceso fsico es factible o si un proceso fsico es factible en una
direccin, en ambas o en ninguna. La respuesta a esta cuestin la proporciona
el segundo principio de la termodinmica.
Definiciones
Proceso reversible: un proceso termodinmico A B es reversible si es
posible volver desde el estado termodinmico final B al estado
termodinmico inicial A , por el mismo camino (ver Figura 5-22).
Proceso irreversible: un proceso termodinmico A B es irreversible si
no es posible volver desde el estado termodinmico final B al estado
termodinmico inicial A , por el mismo camino (aunque pueda volverse al
mismo por un camino distinto, ver Figura 5-22).
5 Ecuaciones de conservacin-balance 159
B B
A
A
1 1
Figura 5-22 - Procesos reversibles e irreversibles
En general dentro de un mismo proceso termodinmico existirn tramos
reversibles y tramos irreversibles.
N O T A
1) Existe una funcin de estado denominada temperatura absoluta (x, t ) que es
Se dice que una cierta intensiva y estrictamente positiva ( > 0 ).
propiedad es intensiva
si el contenido de las 2) Existe una funcin de estado denominada entropa S con las siguientes
propiedad en el todo no es la caractersticas:
suma del contenido de la
propiedad en cada una de
las partes. Al contrario a) Es una variable extensiva (el contenido de la entropa en el todo es la
de lo que ocurre con suma del contenido en las partes). Esto implica que existe una entropa
propiedades extensivas, especfica (entropa por unidad de masa) s tal que:
en este caso no se
puede definir el entropa
s= S = s dV (5.92)
contenido de la unidad de masa V
propiedad por unidad
de masa (valor especfico b) Se cumple la siguiente desigualdad:
de la propiedad) o por
unidad de volumen Forma integral
(densidad de la propiedad).
del segundo dS d r q
dt dt V V
La temperatura es un
= s dV dV n dS (5.93)
ejemplo paradigmtico principio de la V V
t
de propiedad intensiva.
termodinm ica
donde :
el signo = corresponde a procesos reversibles.
el signo > corresponde a procesos irreversibles.
el signo < no puede darse e indica que el correspondiente proceso
es no factible
160 5 Ecuaciones de conservacin-balance
Qe = r dV q n dS (5.94)
V V
Consideremos ahora una nueva magnitud definida como calor por unidad de
temperatura absoluta en el sistema. Si (x, t ) es la temperatura absoluta, la
cantidad de dicha magnitud vendr caracterizada por:
r
a) un trmino de fuente correspondiente a la generacin de calor por
unidad de temperatura absoluta , por unidad de masa y unidad de tiempo, y
q
b) un vector de flujo no convectivo de calor por unidad de temperatura
absoluta.
r
De forma paralela a la ecuacin (5.94) los nuevos trminos fuente, , y vector
q
de flujo no convectivo, , permiten calcular la cantidad de calor por unidad de
temperatura absoluta que entra en el volumen material por unidad de tiempo
como:
(Calor/u. de temperatu ra) que entra en V r q
= dV n dS (5.95)
unidad de tiempo V V
igual que la cantidad de calor por unidad temperatura que entra en el sistema por unidad de
tiempo
Forma global
dS r q
del segundo principio
dt
dV n
dS
de la termodin mica
V
V
(5.96)
Cantidad de la propiedad
"Calor /u. de temperatura absoluta"
que entra en el dominio V por
unidad de tiempo.
Observacin 5-14
Segn la ecuacin (5.99), la entropa de generacin interna S (i ) del
dS (i )
sistema (medio continuo) siempre aumenta ( 0 ). En un
dt
sistema perfectamente aislado (estrictamente hablando, solo la
totalidad del universo lo es) no hay interaccin con el exterior y la
variacin de entropa por interaccin con el exterior es nula
dS (e )
( = 0 ). En este caso, el segundo principio establece que
dt
dS (i ) dS
= 0 , es decir, que la entropa total de un sistema perfectamente
dt dt
aislado siempre aumenta. Este es el punto de partida de algunas
formulaciones alternativas del segundo principio de la termodinmica.
162 5 Ecuaciones de conservacin-balance
dS dS (i ) dS (e )
S = S (i ) + S ( e ) = + (5.103)
dt dt dt
y utilizando el Lema de Reynolds (5.33) en las ecuacin (5.103):
dS (i ) d ds (i )
dt
=
dt V V
s (i ) dV =
dt
dV
t V
(5.104)
dS (e ) d ds (e )
dt V V dt dV
= s (e )
dV =
dt V
t
r 1 1
s (i ) = s + q 2 q 0
(5.111)
(i )
slocal (i )
scond
Generacin interna
(i ) r 1
local de entropa : s local = s + q 0 (5.112)
(desiguald ad de Clausius - Plank)
Generacin interna
(i ) 1
de entropa por s cond = 2 q 0 (5.113)
conduccin de calor
Observacin 5-15
La ecuacin (5.113) puede ser interpretada de la siguiente manera:
puesto que la densidad, , y la temperatura absoluta, , son
magnitudes positivas, dicha ecuacin puede escribirse:
q 0
que establece que el flujo no convectivo de calor, q , y el gradiente de
temperatura, , son vectores que tienen sentidos opuestos (su
producto escalar es negativo). En otras palabras, la ecuacin (5.113) es
la expresin matemtica del hecho, experimentalmente contrastado,
de que el calor fluye por conduccin de las partes ms calientes del medio a las ms
fras (ver Figura 5-23), caracterizando como no factibles aquellos
procesos en los que ocurra lo contrario.
q 0 Caliente
1
Fro 2 < 1
3 < 2
q
Observacin 5-16
N O T A
Haciendo un recuento del nmero de incgnitas que intervienen en dichas
No se contabilizan
ecuaciones se tiene.
como incgnitas las seis 1 incgnita
componentes distintas v 3 incgnitas
del tensor velocidad de
deformacin d , en las 9 incgnitas
ecuaciones (5.125) y u 1 incgnita 19 incgnitas
(5.126), puesto que se
q 3 incgnitas
suponen implcitamente
calculables en funcin 1 incgnita
de la velocidad v
s 1 incgnita
mediante la relacin:
d ( v) = s v
Es evidente, por consiguiente, que se necesitarn ecuaciones adicionales para
(ver captulo 2,
apartado 2.13.2)
resolver el problema. Estas ecuaciones, que reciben el nombre genrico de
ecuaciones constitutivas y que son propias del material que constituye el medio
continuo, son:
Observacin 5-17
Las ecuaciones de continuidad, de Cauchy, de simetra del tensor de
tensiones, de balance de energa y las desigualdades del segundo
principio de la termodinmica (ecuaciones (5.122) a (5.126)) son
vlidas y generales para todo medio continuo, sea cual sea el material
que lo constituye y para cualquier rango de desplazamientos o de
deformaciones. Por el contrario, las ecuaciones constitutivas (5.127) a
(5.129) son especficas del material o del tipo del medio continuo con
el que se trate (slido, fluido, gas) y los diferencian entre s.
x=X+
u xX
(6.1)
0
Observacin 6-1
Como consecuencia de la ecuacin (6.1), no hay diferencia entre las
descripciones espacial y material de una propiedad:
x = X ( x, t ) = ( X, t ) = ( X, t ) = ( x, t )
y toda referencia a descripciones espaciales y materiales (as como a
los conceptos asociados, como derivada local, derivada material etc.)
pierden su sentido en elasticidad infinitesimal.
Tampoco se distingue entre los operadores diferenciales Nabla espacial
( ) y Nabla material ( ):
() ()
= () = ()
X x
x
F= 1 F 1 (6.2)
X
Observacin 6-2
Como consecuencia de la ecuacin (6.2) y de la ecuacin de
conservacin de la masa, la densidad en la configuracin actual
t ( X, t ) coincide con la de la configuracin de referencia
0 ( X,0) (que se supone conocida):
0 = t F t
(6.3)
u
ij = 1 u i + j i, j {1, 2,3}
2 x j x i
x3 t
t0
e 3
e 2 x2
e1
x1 Figura 6-1
N O T A
c) Se considera (en principio) que el proceso de deformacin es isotrmico y adiabtico
La restriccin a
procesos isotrmicos
desaparece en la teora
de la termoelasticidad Definiciones:
lineal abordada en el
apartado 6. Procesos isotrmicos: aquellos que tienen lugar a temperatura
(x, t ) constante a lo largo del tiempo:
(x, t ) ( x)
Procesos adiabticos : aquellos que se producen sin generacin de calor
en todo punto e instante de tiempo:
r q = 0 x t
Los procesos de deformacin lentos suelen considerarse adiabticos.
Observacin 6-3
Una caracterstica esencial del comportamiento elstico (que se
comprueba en la ecuacin (6.5) ) es la dependencia de las tensiones,
en un cierto punto e instante ( x, t ) , (nicamente) de las
deformaciones en dicho punto e instante ( x, t ) y no de la historia de
deformaciones previa.
dU d du
Forma global = u dV = = : dV
dt dt V V
V dt V
de la ecuacin de t
U (6.10)
la Energa en
Elasticidad lineal U (t ) = u ( x, t )dV
V
Observacin 6-4
La potencia tensional (para el caso de elasticidad lineal) es una
diferencial exacta:
dU
Potencial tensional = : dV =
V
dt
6 Elasticidad lineal 173
(( x, t ) : C : ( x, t )) + a( x)
N O T A 1
u ( x, t ) =
La condicin 2
u ( x, t 0 ) = 0 puede u ( x, t 0 ) = 0 x (6.12)
introducirse sin prdida
1
de generalidad. ( x, t 0 ) : C : ( x, t 0 ) + a( x) = a(x) = 0 x
2
=0
1 1
Densidad de energa interna u ( ) = ( : C : ) = ij C ijkl kl (6.13)
2 2
Derivando la ecuacin (6.13) respecto a y teniendo de nuevo en cuenta las
simetras:
u ( ) 1 1 1 1
= 2 C : + 2 = 2 C : + 2 C : = C : =
:C
C:
(6.14)
u ( ) 1 1 1 1
= 2 C ijkl kl + 2 kl C klij = 2 C ijkl kl + 2 C ijkl kl = C ijkl kl = ij
ij
u ( )
=
(6.15)
u ( )
= ij i, j {1,2,3}
ij
Definicin:
Material istropo: Aquel que tiene las mismas propiedades en todas las
direcciones.
componentes:
Donde , son conocidas como las constantes de Lam, que caracterizan el
[I ]ijkl = 1 [ik jl + il jk ] comportamiento elstico del material y que deben ser obtenidas
2
experimentalmente. x3
x2
x3
x1
x2
x1
Figura 6-2
Observacin 6-5
La condicin de isotropa reduce el nmero de constantes elsticas del
material de 21 a 2.
6 Elasticidad lineal 175
Mdulo de Young : (3 + 2 )
E=
(Mdulo de deformaci n longitudin al) +
Coeficient e de Poisson : =
2( + )
E (6.23)
= (1 + )(1 2 )
= E = G (Mdulo de deformaci n transversal)
2(1 + )
x =
1
E
[ (
x y + z )] xy =
1
G
xy
1
[
y = y ( x + z )
E
] 1
xz = xz
G
(6.25)
1
[
z = z x + y
E
( )] 1
yz = yz
G
Ejemplo 6-1 Para la pieza de la figura, constituida por una material elstico lineal
istropo, con mdulo de Young E y mdulo de deformacin transversal G , se admite el
siguiente estado tensional uniforme:
x 0 ; y = z = xy = xz = yz = 0
Obtener las deformaciones ingenieriles.
y
x x
z
Figura 6-3
Resolucin:
De las ecuaciones de (6.25) se puede obtener:
1 1
x = E x xy = G xy = 0
1
y = z = 0 y = x xy = xz = yz = 0 xz = xz = 0
E G
x 1
z = E yz = G yz = 0
Como consecuencia de dichas deformaciones la pieza se estira en la direccin
x y se contrae en las direcciones y , z (ver Figura 6-3).
1 1
= Tr () 1 + = e 1 +
3 3 (6.27)
e
La deformacin volumtrica e = Tr ( ) se obtiene a partir de la traza de la
ecuacin (6.24):
1+ 1 2 3 (1 2)
e = Tr ( ) = Tr ( ) Tr (1) + Tr ( ) = Tr ( ) = m
E E E E (6.28)
3 3m
E
m = 3(1 2) e = K e
def (6.29)
K = + 2 = E
= Mdulo de deformaci n volumtr ica
3 3(1 2 )
Substituyendo las ecuaciones (6.26), (6.27) y (6.29)en la (6.24):
1+
= 3 m 1 + [ m 1 + ] =
E E
1 2 1 + 1 1 +
= m 1+ = e 1 +
E E 3 E
E e
3(12 )
(6.30)
1 1 1+ 1 + 1 1
= e 1 + = e 1 + = = =
3 3 E E 2 2 G
1
2
Las ecuaciones (6.29) y (6.30) relacionan la parte esfrica (caracterizada por la
tensin media m y la deformacin volumtrica e ) y la parte desviadora ( y
) de los tensores de tensin y de deformacin:
m = Ke Parte esfrica
= 2G
(6.31)
Parte desviadora
ij = 2G ij i, j {1,2,3}
Observacin 6-6
Ntese la proporcionalidad tanto entre m y e como entre la
componentes (una a una) ij y ij (ver Figura 6-4).
m ij
K 2G = 2
e ij
Figura 6-4 Ley de Hooke en componentes esfricas y desviadoras
178 6 Elasticidad lineal
Observacin 6-8
El potencial elstico presenta un mnimo en el estado neutro (para = 0 )
(ver Figura 6-5). En efecto, de la ecuacin (6.15):
1 u ( ) 2 u ( )
u ( ) = :C: = = C: =C
2
u ( ) u ( ) tiene un extremo
=0
=0 (mximo - minimo) en = 0
2 u ( ) El extremo es
= C
=0 definido un mnimo
positivo
u ( )
=0
1 1 1
u ( ) = : C : = : = [Tr ( ) 1 + 2 ]: =
2 2 2
1 1 (6.33)
= Tr ( ) 1: + : = Tr 2 ( ) + :
2 2
Tr ( )
La expresin (6.33) puede ponerse tambin en funcin de las componentes
esfricas y desviadoras de la deformacin:
1 1
u ( ) = ( Tr ( ) ) 2 + : = e 2 + : (6.34)
2 2
e
N O T A 1 1 1 2
: = e 1 + : e 1 + = e 2 1
: 1 + e 1 : + : =
La traza de un tensor 3 3 9 3
desviador es siempre 3 Tr ( )=0 (6.35)
nula Tr ( ) = 0 1 2
= e + :
3
y substituyendo la ecuacin (6.35) en la (6.34):
1 1 1 2
u ( ) = e 2 + e 2 + : = + e 2 + :
2 3 (6.36)
2 3
K
1
u ( ) = K e 2 + : 0 (6.37)
2
Considrese ahora un cierto material elstico lineal istropo, caracterizado por
un cierto valor de sus propiedades elsticas. La ecuacin (6.37) debe cumplirse
para cualquier proceso de deformacin. Consideremos dos tipos particulares:
E
> 0
2(1 + ) E > 0
0
(6.41)
E
> 0 1
3(1 2 ) 0
2
E 0
e 3 V Acciones en el tiempo t :
b (x, t ) b (x, t )
e 2 x2 t (x, t )
e1
La simetra de los t2
tensores de tensin y de (3 ecuaciones) (6.42)
deformacin conlleva ij 2u j
que de las nueve + 0b j = 0 j {1,2,3}
x i t2
ecuaciones slo seis
sean distintas entre s.
Asimismo, al
contabilizar incgnitas 2) Ecuacin constitutiva (elstica lineal istropa):
slo se consideran las (x, t ) = Tr ( )1 + 2
componentes distintas (6 ecuaciones) (6.43)
de dichos tensores. ij = ij ll + 2 ij i, j {1,2,3}
6 Elasticidad lineal 181
u (x, t ) = u * (x, t )
x u t (6.47)
u i (x, t ) = u i* ( x, t ) i {1,2,3}
(x, t ) n = t * (x, t )
N O T A
x t (6.48)
En u ciertas ij ( x, t ) n j = t j (x, t ) i, j {1,2,3}
*
componentes
(componentes i) tienen
prescrito el Contorno u : condiciones de contorno mixtas (desplazamiento-tensin)
desplazamiento y las
restantes (componentes u i (x, t ) = u i* ( x, t )
j) tienen prescrito el (i, j , k {1, 2,3} i j ) x u t (6.49)
jk (x, t ) n k = t *j ( x, t )
vector traccin.
182 6 Elasticidad lineal
u : u = u* t*
x3
e 3 : n = t *
u
e 2 x2
e1
t *x = 0
t *y = 0 t x * = 0
*
t y = P
t *x = 0 u x * = 0
y u *
t *x = 0 t *y = 0
u y = 0
u *
u y = 0
x
Figura 6-8
b (x, t )
MODELO u( x, t )
t * (x, t )
* MATEMTICO : ( x, t )
u (x, t ) (x, t )
E.D.Ps + c.c. (6.51)
v 0 ( x)
not
not Respuestas = R ( x,t )
Acciones = A ( x,t ):
N O T A
En el caso ms general, tanto las acciones como las respuestas dependern del
En este caso
tiempo (ver Figura 6-9) y el sistema de EDPs deber ser integrado tanto en las
(problema general), el variables espaciales como en el tiempo ( R 3 R + ). Sin embargo, en ciertos casos, el
problema se denomina espacio de integracin puede ser reducido en la dimensin correspondiente al
problema dinmico .
tiempo. Este es el caso de los denominados problemas cuasiestticos.
Definicin:
Problema elstico lineal cuasiesttico: Problema elstico lineal en el que la
2 u( x, t )
aceleracin se considera despreciable ( a = 0 ). Dicha
t2
hiptesis es aceptable siempre que las acciones se apliquen muy lentamente.
En este caso puede suponerse que la variacin de las acciones A con
el tiempo es lenta ( 2 A/ t 2 0 ) y, debido a la dependencia continua
de los resultados respecto a los datos, la variacin con el tiempo de la
respuesta tambin es pequea ( 2 R/ t 2 0 ). En consecuencia, la
segunda derivada temporal de la respuesta se considera despreciable
2 u (x , t )
y, en particular, 0
t2
R (x)
u (x )
(x )
(x )
t
Figura 6-9 Evolucin de la respuesta con el tiempo
Ecuacin geomtrica:
1
( x, t ) = S u ( x, t ) = (u + u ) (6.54)
2
que ya no involucran ninguna derivada temporal. El sistema de ecuaciones
diferenciales slo necesita ser integrado en el espacio (resuelto en R 3 ) con las
condiciones de contorno en el espacio del apartado 6.6.2.1. Por otra parte el
tiempo slo juega un papel de parmetro descriptivo de la evolucin de las acciones que
suelen describirse en funcin de denominado factor de carga o pseudo-tiempo (t ) :
b( x , ) MODELO u ( x, )
t * ( x, ) MATEMTICO : ( x, )
u * ( x, ) E.D.Ps + c.c. ( x, )
(6.55)
not not
Acciones = A ( x,),: Respuesta = R ( x,)
En otras palabras, para cada valor de las acciones (caracterizado por un valor
fijo de * ) A ( x, * ) se obtiene una respuesta R (x, * ) . Variando el valor de *
se obtiene una familia de acciones y la correspondiente familia de respuestas.
E, I
F *l 3
( ) =
3EI
l
(t )
Accin (t ) Respuesta
=1
F *l 3
* =
3EI
t1 t t1 t
Figura 6-10
6 Elasticidad lineal 185
a) planteamiento en desplazamientos
b) planteamiento en tensiones.
Observacin 6-9
En la actualidad el planteamiento en desplazamientos tiene mayor
aplicacin puesto que en l estn basados la mayora de los mtodos
de resolucin numrica del problema elstico lineal.
u : u = u *
Condiciones de contorno en el espacio (6.57)
: t = n
*
u (x,0) = 0
Condiciones iniciales (6.58)
u (x,0) = v 0
2u
+ 0 b = [Tr ( ) 1 + 2 ] + 0 b = 0
t2
(6.59)
2u
[Tr ( ) 1] + 2 + 0 b = 0 2
t
N O T A
ij 1 u i u j
Se define el operador ( )i = = + =
Laplaciano de un vector x j x j 2 x j x i
v como:
1 ui 2
1 j 1 2
u 1
[ v] 2vi
def
2
= = + = ( u ) + ( u ) =
2 x j x j 2 x i x j 2
i
2 x i
i
x j x j
( 2 u ) u ((u )) (6.60)
i
i
1 2 1
= u + ( u )
i {1,2,3}
2 2 i
1 1
= ( u ) + 2 u
2 2
u l
[ (Tr () 1)]i = ( ll ij ) = ij =
x j x j lx
u l
= = ( u) = [ ( u)]i i {1,2,3}
x i xl x i
(6.61)
u ( (u))
i
(Tr () 1) = ( u)
y substituyendo las ecuaciones (6.60) y (6.61) en la (6.59):
2u
( u ) + ( u ) + 2 u + 0 b = 0 (6.62)
t 2
2u
Ecuaciones ( + )( u ) + u + 0 b = 0 2
2
t (6.63)
de Navier
( + )u j , ji + u i , jj + 0 bi = 0 ui i {1,2,3}
u = u*
en u
ui = i {1,2,3}
u i*
(6.65)
( u ) n + (u + u) n = t *
en
u l .l ni + (u i , j n j + u j ,i n j ) = t i i, j {1,2,3}
*
u : u = u *
Condiciones de contorno en el (6.67)
: t = n
*
espacio
Observacin 6-10
La necesidad de integrar el segundo sistema (6.72) (cuando se plantea el
problema en tensiones) constituye una desventaja (frente al
planteamiento en desplazamientos del apartado 6.7.1) cuando se
utilizan mtodos numricos para resolver el problema elstico lineal.
Teorema:
u (x, t )
La solucin R(x,t) ( x, t ) del problema elstico lineal (6.42) a
(x, t )
(6.44) es nica.
6 Elasticidad lineal 189
Demostracin:
V
b (x, t )
x
Figura 6-11 Problema elstico lineal
Las posibles soluciones R(x,t) [u( x, t ), ( x, t ), (x, t )]T del problema elstico
lineal cuasi-esttico deben verificar las ecuaciones:
Ecuacin de Cauchy: 2u
+ 0b = 0
t2
Ecuacin constitutiva: = Tr ( ) 1 + 2 (6.73)
1
Ecuacin geomtrica: = Su = (u + u )
2
Condiciones de contorno en el u : u = u *
(6.74)
espacio: : t * = n
u (x,0 ) = 0
Condiciones iniciales: (6.75)
u (x,0 ) = v 0
La demostracin de la unicidad de la solucin se hace como sigue.
Supondremos que la solucin no es nica, es decir, que existen dos soluciones
distintas al problema:
u (1) (x, t ) u ( 2 ) (x, t )
R (1) (x,t) (1) ( x, t ) ; R ( 2 )(x,t) ( 2) ( x, t )
(1) ( 2) (6.76)
( x, t ) (x, t )
R (1) R ( 2 )
que, por lo tanto, cumplen las ecuaciones (6.73) a (6.75) y son respuestas
T
elsticas a la accin A(x,t) b(x, t ), u* (x, t ), t * ( x, t ), v 0 ( x) . Consideremos
ahora la posible respuesta constituida por la diferencia R ( 2)
R (1) :
190 6 Elasticidad lineal
~
Observamos que la respuesta R cumple las siguientes ecuaciones:
N O T A
Ecuacin de Cauchy con b = 0
Se aprovecha aqu la
circunstancia de que el
operador nabla ~ ( x, t ) = ( (2 ) ( x, t ) (1) (x, t ) ) =
( ( ) ) es un 2~
u 2 (2)
u (1)
u
operador lineal, es decir: = (2 ) (1) = 0 0 = 0 2
t t t
(a + b) =
0b +0 u 0b +0 u
2 ( 2) 2 (1)
= a + b (6.78)
donde * simboliza
t 2 t2
cualquier tipo de
operacin diferencial. 2~
Asimismo el operador ~ ( x, t ) = u
0
2 (, t ) es tambin un t2
t2 Ecuacin constitutiva
operador lineal.
( )
~ (x, t ) = (2 ) ( x, t ) (1) ( x, t ) = C : (2 ) C : (1) = C : (2 ) (1) = C : ~
(6.79)
Ecuacin geomtrica
( )
~ ( x, t ) = (2 ) (1) = S u (2 ) S u (1) = S u (2 ) u (1) = S u
~ (6.80)
( )
~ n = (2 ) (1) n = (2 ) n (1 ) n = t * t * = 0
(6.82)
donde se han tenido en cuenta las condiciones (6.81) y (6.82). Operando sobre
el ltimo integrando de la ecuacin (6.84), se obtiene:
2~
0 u2
t 2~ .
~) = u u
. . . .
( ~
~
u ) = ( ~
) ~+
u ~ : ( u ~+ ~ : ( u
~) T
0
t 2
. .
(6.85)
~ 2 u~ j ~.
~ ~. ij ~. ~ u~ j ~ u~ j
x ij u j = x u j + ij x = 0 2 u j + ji x i, j {1,2,3}
i i i t i
~ = 2~
u
donde se ha aplicado la condicin (6.78) ( 0 ). Por otra parte:
t2
N O T A
. 1 ~. . . .
Se tiene en cuenta aqu ~ 1 ~ ~ ~ ~
.
u + u + u u = +
~ es un tensor ~) T = u
( u ~ =
que
2 2
~
simtrico y . ~ . (6.86)
un tensor antisimtrico ~ = S u
~ ~
= a u
con lo que
. . .
~ ~ ~.
.
~ : ( u ~ : ~ +
~) T = ~:~ .
~ : ( u ~ : ~
~) T =
~:
= ij ij = 0 .
=0
Asimismo puede escribirse :
~v ~v 2 =~
N O T A v2
. . .
~ .
2u ~ . 1 ~ ~) d ( ~v ~
Se define aqu: ~ ~v . ~ = u u (u u
def
v = ~= 1 v ) d 1 ~2
0 u 0 0 = 0 = 0 v
t2 t 2 t 2 dt dt 2
(6.87)
2~
u ~. d 1 ~2
0 u = 0 v
t 2
dt 2
Substituyendo las ecuaciones (6.87) y (6.86) en la (6.85) y sta en la (6.84) y
~
dU .
~ : ~ dV
teniendo en cuenta adems la definicin de la energa interna =
dt V
de la ecuacin (6.10):
~) dV = d 1 ~ 2
. .
~ u
0 = ( ~ ~
0 d t 2 v dV + : dV =
V V V
.
d 1 ~2 ~ : ~ dV =0 (6.88)
=
dtV 2
0 v dV +
V
~ ~
dK dU
dt dt
192 6 Elasticidad lineal
~ ~ ~ ~
dK + dU = d (K + U ) = 0 t 0 (6.89)
dt dt dt
Obsrvese sin embargo que en el instante inicial t = 0 se cumple (ver ecuacin
(6.10), (6.13) y (6.83)):
.
~ =0
u
0
~ 1 ~2 1
K = 0 v dV = 0 ~v 0 ~ v dV =0
t =0 2 t =0 2
0 ~ ~
V V (K + U ) t =0 = 0 (6.90)
~ 1
U = u ( x, t ) t =0 dV = ~ t =0 : C : ~ t =0 dV = 0
t =0 2
V
1~
:C:~
V
=0
2
Por otra parte, al ser el tensor constitutivo elstico C definido positivo (ver
ecuacin (6.32)) :
~ ( x, t ) : C : ~ (x, t ) 0 x V t 0
(6.94)
~ 1
U (t ) = ~ : C : ~ dV 0 t 0
V
2
y la comparacin de las ecuaciones (6.94)y (6.93) necesariamente conduce a :
~
U (t ) 0 ~ 1~ ~
~ U (t ) = : C : dV = 0 t 0 (6.95)
U (t ) 0 V
2
N O T A
Recurriendo de nuevo a la condicin de definido positivo del tensor C :
Se aplica aqu el ~ 1
siguiente teorema del U (t ) = ~ : C : ~ dV = 0 t 0 ~ : C : ~ = 0 x t 0 (6.96)
clculo integral: Si 2
V
0
( x ) 0 y y, necesariamente, de la condicin de definido positivo de C se deduce que
( x ) d = 0 ~ : C : ~ = 0 ~ ( x, t ) = 0 x t 0 (6.97)
(x) = 0 x
~ (x, t ) = ~ (2 ) ~ (1) = 0 ~ (2 ) = ~ (1)
(6.98)
~ = 0 1 ui + u j
~ (x, t ) = S u
=0 i, j {1,2,3} (6.99)
2 x j xi
La ecuacin (6.99) es un sistema de seis EDPs homogneo y de primer orden.
Su integracin conduce a la solucin:
u~ ( x, t ) = ~ ~c
N O T A x +
Esta solucin puede
obtenerse sin ms que rotacin traslacin
~ ~
aplicar la metodologa 0 3 2 c~1 (6.100)
~ ~ ~
1 ; c ~ c 2
de integracin del ~
3 0
campo de ~ ~
deformaciones del 1 0 ~
c3
2
captulo 3, apartado
3.4.2.
~
donde es un tensor antisimtrico (tensor de rotacin dependiente de tres
~ ~ ~
constantes {1 , 2 , 3 } ) y ~c un vector constante equivalente a una traslacin.
En definitiva, la solucin (6.99) al sistema (6.100) son los desplazamientos
~( x, t ) compatibles con una deformacin nula ~ (x, t ) = 0 que corresponden a un
u
~
desplazamiento de slido rgido. Las constantes de integracin en y ~c se
determinan imponiendo las condiciones de contorno (6.81)
( u~( x, t ) = 0 x u ) por lo que, si el movimiento de slido rgido est
~
impedido a travs de las restricciones en u , se obtiene = 0 y ~c = 0 . En
definitiva:
~
~( x, t ) =
u x + ~c ~ (2) (1) (2 ) (1)
~ u ( x, t ) = u u = 0 u = u (6.101)
0 ; ~c 0
u u
x x
Figura 6-12 Principio de Saint-Venant
El principio de Saint-Venant establece que, para puntos del dominio
suficientemente alejados del contorno , la solucin en ambos casos es
prcticamente la misma, es decir, para un punto P del interior de se
cumple:
u (I) (x P , t ) u (II) (x P , t )
(I) (x P , t ) (II) (x P , t ) P | >> (6.104)
(I) (x P , t ) (II) (x P , t )
F F
F
F
= =
A A
Zona perturbada Zona no perturbada Zona perturbada
Figura 6-13
Tensor de = T
(6.108)
propiedade s trmicas ij = ji i, j {1, 2,3}
N O T A
Para el caso de material istropo el tensor C debe ser un tensor de cuarto orden
La expresin ms
istropo y uno istropo de segundo orden, es decir:
general de un tensor
istropo de segundo orden C = 1 1 + 2I
es : = 1
[
C ijkl = ij kl + ik jl + il jk ] i, j, k , l {1, 2,3}
(6.109)
= 1
=
ij ij i, j {1,2,3}
donde ahora aparece una sola propiedad trmica adems de las constantes
elsticas y . Sustituyendo la ecuacin (6.109) en la ecuacin constitutiva
not
(6.107) y definiendo ( 0 ) = , se obtiene:
Ecuacin constituti va = Tr () 1 + 2 1
para material termo - (6.110)
elstico lineal istropo ij = ll ij + 2 ij ij i, j {1,2,3}
= Tr ( )1 + 2 1 = nt t
nt t
def (6.114)
Tensin no - trmica = Tr ( )1 + 2
nt
def
Tensin t rmica t = 1
def
Deformaci n trmica t = 1
nt = C : t = (6.116)
=
nt t
Material istropo: Material istropo:
= Tr ( ) 1 + 2
nt
t = 1
nt = C 1 : t =
= nt + t Material istropo: Material istropo: (6.117)
1+
nt = Tr () 1 + t = 1
E E
donde las componentes trmicas aparecen debido a la consideracin de
procesos trmicos. A partir de las ecuaciones (6.116) y (6.117), pueden
obtenerse las siguientes expresiones:
nt = C 1 : [
= C : nt = C : t ] (6.118)
nt = C : [
= C 1 : nt = C 1 : + t ] (6.119)
198 6 Elasticidad lineal
Observacin 6-11
Al contrario de lo que ocurre en elasticidad, en el caso termoelstico
un estado de deformacin nulo en un punto del medio no implica un estado de
tensin nulo. En efecto, para = 0 de la ecuacin (6.116), se obtiene:
= 0 nt = 0 = t = 1 0
0
= t = 1
=0
Observacin 6-12
Anlogamente, en termoelasticidad un estado de tensin nula en un
punto no implica una deformacin nula en dicho punto puesto que de la
ecuacin (6.117) con = 0 :
= 0 nt = 0 = t = 1 0
0
= t = 1
=0
t* : n = t *
z
b 0 u : u = u*
y
Figura 6-14
x
Las ecuaciones del problema termoelstico lineal (cuasiesttico e istropo) son
las siguientes:
+ 0 b = 0 ec. de equilibrio
Ecuaciones de gobierno : = C : 1 ec.constit utiva
= u ec. geomtrica
S
(6.120)
: u = u *
Condicione s de contorno : u
: n = t *
N O T A
que configuran las acciones (datos) A ( x, t ) y respuestas (incgnitas) R ( x, t ) del
El campo de problema:
incremento trmico
b (x, t )
( x, t ) se supone u ( x, t ) u (x, t )
conocido a priori y por
* (x, t )
lo tanto independiente
t (x, t ) ( x, t ) (6.121)
de la respuesta (x, t )
mecnica del problema.
Esta situacin se Respuestas = R ( I) ( x,t )
conoce como problema
Acciones = A ( I ) (x,t )
termomecnico
desacoplado.
Para poder aplicar mtodos de resolucin tpicos del problema elstico lineal,
del apartado 6.7 hay que eliminar (al menos aparentemente) el trmino trmico
de las ecuaciones del problema termoelstico (6.120). Para ello se recurre a la
descomposicin de las tensiones = nt t y se la substituye en las
ecuaciones (6.120) de la siguiente forma:
a) Ecuacin de equilibrio
= nt t
= nt t = nt ( ) (6.122)
1
+ 0b = 0
1
nt + 0 b ( ) = 0 nt + 0 b = 0
0 (6.123)
not
= b
que constituye la ecuacin de equilibrio del medio bajo unas pseudo-fuerzas
msicas b (x, t ) definidas por:
200 6 Elasticidad lineal
1
b (x, t ) = b (x, t ) ( )
0
(6.124)
b (x, t ) = b (x, t ) 1 ( ) i {1, 2,3}
i i
0 x i
b) Ecuacin constitutiva
nt = C : = Tr () 1 + 2 (6.125)
d) Condicin de contorno en u
u : u = u * (6.127)
e) Condicin de contorno en
= nt t
n n = t
nt t *
n = t *
: n = t
nt *
(6.128)
n = t +
nt * t
n = t + ( ) n
*
1n t*
donde t * ( x, t ) es un pseudo vector de traccin definido como:
t * = t * + ( ) n (6.129)
Las ecuaciones (6.122) a (6.129) permiten reescribir el problema original
(6.120) como:
nt 1
+ 0 b = 0 b = b ()
0
Ecuaciones de gobierno : nt = C : = Tr () 1 + 2
= u
S
(6.130)
: u = u
*
Condicione s de contorno : u
: nt n = t * t * = t * + n
1
b b b b ()
u 0
u 0 def ( III)
A ( I) ( x, t ) A (II ) ( x, t ) = * * = * = 0 =A
t t t t ( ) n
*
0
(6.132)
u u 0 0 def
R ( I) ( x, t ) R ( II) (x, t ) = = 0 = 0 = R (III)
nt nt 1
t
Observacin 6-13
Es inmediato comprobar que, en las ecuaciones (6.132), R ( III) es la
respuesta correspondiente al sistema de acciones A ( III) en el
problema termo elstico (6.120).
La ecuacin (6.132) sugiere que el problema original (I) puede ser visualizado
como la suma (superposicin) de dos problemas o estados:
Solucin del u ( I) = u ( II )
problema (I ) = ( II) (6.133)
termoelst ico original ( I) = ( II) 1
La sntesis del procedimiento de resolucin del problema termoelstico basado
en la primera analoga trmica se presenta, como una superposicin de estados,
en la Figura 6-15.
202 6 Elasticidad lineal
t* : n = t *
z
b b (x, t )
0 u : u = u* u (x , t ) u ( x, t )
* ( x, t )
t ( x, t ) (x, t )
( x, t )
y
t * = t * + ( ) n : n = t *
z 1
b = b ( )
b = 0 u : u = u *
u ( x, t )
( , )
0
u x t
t * = t * + () n (x , t )
nt ( x, t )
y = 0
() n ~
: n = t *
z
~ ~ = 1 ( )
b 0 u : u * = 0 b u = 0
~ 0
= 0
u = 0 = () 1
~t * = ( ) n
y
( x, t )
x (III) Termoelstico (trivial)
+ 0 b = 0 ec. de equilibrio
Ecuaciones
= C : + ( ) 1 ec.constit utiva inversa
-1
de gobierno
= u ec. geomtrica
S
(6.134)
u : u = u *
Condicione s de contorno :
: n = t *
que configuran las acciones (datos) A ( x, t ) y respuestas (incgnitas) R ( x, t ) del
problema:
b (x, t )
u ( x, t ) u (x, t )
* (x, t )
t ( x , t ) ( x, t ) (6.135)
(x, t )
Respuestas = R ( I) ( x,t )
Acciones = A ( I ) (x,t )
Hiptesis:
Supongamos que el coeficiente de dilatacin trmica (x) y el
incremento trmico ( x, t ) son tales que el campo de deformaciones
trmicas
t (x, t ) = (x ) (x , t ) 1
es integrable (cumple las ecuaciones de compatibilidad).
( x, t ) = () 1 = u = 2 (u + u )
t S t 1 t t
u t ( x, t ) t u tj (6.136)
tij = () ij = 1 u i + i, j {1,2,3}
2 x j x i
Observacin 6-14
La solucin u t (x, t ) del sistema de ecuaciones diferenciales (6.136)
existe si y slo si el campo de deformaciones t ( x, t ) cumple las
ecuaciones de compatibilidad (ver captulo 3). Adems, dicha solucin
esta determinada salvo un movimiento de slido rgido caracterizado por un
tensor de rotacin y un vector de desplazamiento c * (ambos
constantes). Es decir, hay una familia de soluciones admisibles de la
forma:
u t (x, t ) = ~
u (x, t ) + x + c*
rotacin
traslacin
movimiento
de slido rgido
Dicho movimiento de slido rgido puede ser elegido arbitrariamente
(de la forma ms conveniente para el proceso de resolucin).
204 6 Elasticidad lineal
b) Ecuacin constitutiva
1+
nt = C -1 : = Tr () 1 + (6.139)
E E
c) Ecuacin geomtrica
= S u = S (u nt + u t ) = S u nt + u = S u nt + t
S t
= u
nt S nt
t (6.140)
= nt + t
d) Condicin de contorno en u
u = u*
t
u : u nt = u * u t (6.141)
u=u +u
nt
: n = t *
(6.142)
Las ecuaciones (6.138) a (6.142) permiten rescribir el problema original (6.134)
como:
+ 0 b = 0 ec. de equilibrio
Ecuaciones
nt = C -1 : ec.constit utiva inversa
de gobierno nt
= u ec. geomtrica
S nt
(6.143)
: u = u * u t
Condicione s de contorno : u
: n = t *
que constituye el problema anlogo elstico lineal caracterizado por las siguientes
acciones-respuestas:
6 Elasticidad lineal 205
b (x, t ) u nt ( x, t )
nt
u (x, t ) u ( x, t ) ( x, t )
t
t * ( x, t ) (x, t ) (6.144)
Acciones= A (II ) (x,t ) (II )
Respuestas=R ( x,t )
Observando las acciones y respuestas del problema original (6.135) y del
problema anlogo (6.144), se observa que su diferencia es:
b b 0
u u u t u t def
A ( I) ( x, t ) A (II ) ( x, t ) = * * = = A ( III)
t
t 0
0
(6.145)
u u u u def
nt t t
R ( I) ( x, t ) R ( II) (x, t ) = nt = t = 1 = R (III)
0 0
Observacin 6-15
Es inmediato comprobar que, en las ecuaciones (6.145), R ( III) es la
respuesta correspondiente al sistema de acciones A ( III) en el
problema termo elstico (6.134).
t* : n = t *
z
u : u = u * u t b
b = 0 t u nt ( x, t )
u u nt
* (x, t )
t (x, t )
= 0
y
~* ~
t =0 : n = t *
z
b = 0 0 u : u = u t
b = 0 u = u t ( x, t )
u~ t
=u
~ * = ()1
y t = 0 = 0
( x, t )
Ejemplo 6-5 Resolver mediante la 2 analoga trmica el problema uniaxial de una viga
empotrada en ambos extremos sobre la cual acta un incremento de temperatura constante
(Figura 6-17).
Resolucin:
0
que corresponde exactamente con el Estado II de la Figura 6-16.
Estado (I) Estado (III) Estado (II)
+ = 0
ut
Figura 6-17
u = u t
Observacin 6-16
La aplicacin de la 2 analoga trmica reside fundamentalmente en la
integracin del campo de deformaciones trmicas t ( x, t ) para
obtener el campo de desplazamientos trmicos u t (x, t ) (ver
Observacin 6-14). De no ser integrables las deformaciones trmicas,
la analoga no es aplicable. Comparando sus ventajas e inconvenientes
frente a la 1 analoga, es asimismo recomendable que la integracin
de las deformaciones trmicas sea, adems de posible, simple de
realizar.
Observacin 6-17
El caso particular de:
material homogneo ( (x) = ctte = )
incremento trmico lineal ( = ax + by + cz + d )
reviste particular inters. En este caso el producto es un
polinomio lineal y las deformaciones trmicas t = cumplen
automticamente las ecuaciones de compatibilidad (6.68) (que son
ecuaciones que solo contienen derivadas de segundo orden) por lo
que puede garantizarse que el campo de deformaciones trmicas es integrable.
208 6 Elasticidad lineal
Observacin 6-18
Para el caso con:
material homogneo ( (x) = ctte. = )
incremento trmico contante ( = ctte. )
la integracin del campo de deformacin trmica t = = ctte.
resulta trivial resultando:
u t ( x, t ) = x +
x+
c
movimiento
de slido rgido
donde el movimiento de slido rgido puede ser elegido
arbitrariamente (ver Observacin 6-14). Haciendo nulo dicho
movimiento la solucin para el desplazamiento trmico resulta ser:
u t (x, t ) = x x + u t = x + x = (1 + ) x
con lo que el ESTADO III de la 2 analoga (ver Figura 6-16) resulta
ser una homotecia, respecto al origen de coordenadas, de razn (1 + ) . Dicha
N O T A
El origen de
homotecia es conocida como expansin trmica libre (ver Figura 6-18).
coordenadas, y por lo z
tanto el origen de la ()x
homotecia, puede ser
elegido arbitrariamente
de la forma mas x
conveniente para
simplificar el anlisis. y
x
Figura 6-18
El valor del desplazamiento trmico (asociado a la expansin trmica
libre) en el contorno u puede ser en este caso determinado de forma
trivial sin necesidad de integrar formalmente las deformaciones trmicas.
Ecuacin de Cauchy: 2u
+ 0b = 0
t2
= Tr ( ) 1 + 2 1
Ecuacin constitutiva: (6.147)
C:
1
Ecuacin geomtrica: = S u = (u + u )
2
Condiciones de contorno en u : u = u *
(6.148)
el espacio: : t * = n
u (x,0 ) = 0
Condiciones iniciales: (6.149)
u (x,0 ) = v 0
t* : n = t *
z
b 0 u : u = u*
x Figura 6-19
Observacin 6-19
Los distintos operadores (escalares, vectoriales, tensoriales y
diferenciales) que intervienen en las ecuaciones de gobierno del
problema (6.147) a (6.149) son lineales, es decir, dados dos escalares
a y b cualesquiera:
( ) lineal (ax + by ) = a x + b y
C : ( ) lineal C : [ax + by ] = a C : x + b C : y
S () lineal S (ax + by ) = a S x + b S y
2 2 (ax + by ) 2x 2y
( ) lineal = a + b
t2 t2 t2 t2
b (1) ( x, t ) b (2) ( x, t )
u *(1) ( x, t ) u *(2) ( x, t )
(1) (2)
A (1) ( x,t ) t * (x, t ) ; A (2) (x,t ) t * (x, t ) (6.151)
(1) ( x, t ) (2) ( x, t )
(1) ( 2)
v 0 (x) v 0 ( x)
u (1) ( x, t ) u ( 2) (x, t )
R (1) ( x,t ) (1) (x, t ) ; R (2 ) ( x,t ) ( 2 ) ( x, t ) (6.152)
(1) ( 2)
(x, t ) ( x, t )
Demostracin:
Sustituyendo los datos A (3) = (1) A (1) + ( 2 ) A (2) y la solucin
R = R + R en las ecuaciones del problema, y teniendo en cuenta
(3) (1) (1) ( 2) (2)
a) Ecuacin de Cauchy
2 u ( 3)
(3 ) + 0 b (3 ) = 0
t2
6 Elasticidad lineal 211
b) Ecuacin constitutiva:
=0
(3 )
(C : (3 )
( 3)
1) = (C : (1) (1) 1) +
(1) (1)
(6.154)
( 2 ) (2 ) (C : (2 ) ( 2 ) 1) = 0
=0
(3 ) = C : (3 ) (3) 1
c) Ecuacin geomtrica:
d) Condicin de contorno en u
= (1) u (1) u * + (2 ) u ( 2) u * = 0
( 3) (1) (2)
u ( 3) u *
=0 =0 (6.156)
( 3)
u : u (3) = u *
e) Condicin de contorno en
= (1) (1) n t * + (2 ) (2 ) n t * = 0
( 3) (1) (2)
(3) n t *
=0 =0 (6.157)
( 3)
: (3) n = t *
f) Condiciones iniciales
( ) (
u (3) (x,0) v (03) = (1) u (1) (x,0) v (01) + (2 ) u ( 2 ) (x,0) v (02 ) = 0
)
=0 =0
(6.158)
u (3) (x,0) = v (03)
En consecuencia R (3) = (1) R (1) + ( 2) R (2) {u (3) , (3) , (3) }T es solucin del
problema elstico bajo las accciones: A (3) = (1) A (1) + ( 2) A (2) c.q.d.
212 6 Elasticidad lineal
Observacin 6-20
Una propiedad interesante de dicha construccin es que el producto
doblemente contrado de los tensores de tensin y de deformacin
( : ) se transforma en el producto escalar (en R 6 ) de los vectores de
tensin y de deformacin: ( {}{ . }):
: = = ij ij = i i
Tensores Vectores
de
segundo
orden
siendo C
C la matriz de constantes elsticas:
1 1 1
0 0 0
1 0 0 0
1 1
1 0 0 0
= E (1 ) 1
C
1
(1 + )(1 2 ) 0 1 2 (6.166)
0 0 0 0
2(1 )
1 2
0 0 0 0
2(1 )
0
0 1 2
0 0 0 0
2(1 )
7 Elasticidad linea l
plana
7.1 Introduccin
Como se vio en el captulo 6, desde el punto de vista matemtico, el problema
elstico consiste en un sistema de EDPs que debe ser resuelto en las tres
dimensiones del espacio y en la dimensin asociada al tiempo ( R 3 R + ). Sin
embargo, existen ciertas situaciones en las que dicho problema puede ser
simplificado, reducindose el problema a dos dimensiones espaciales R 2 ,
adems de, eventualmente, la dimensin temporal ( R 2 R + ). La posibilidad de
esta simplificacin reside en que, en ciertos casos, la propia geometra y
condiciones de contorno del problema permite identificar una direccin irrelevante
(asociada a una dimensin del problema) de tal forman que pueden plantearse
a priori soluciones del problema elstico independientes de dicha dimensin.
Si se considera un sistema local de coordenadas {x, y, z} en el que dicha
direccin irrelevante (supuesta constante) coincide con la direccin z , el
anlisis queda reducido al plano {x, y} , y de ah el nombre elasticidad plana con
el que suele denominarse a estos problemas. A su vez, stos suelen dividirse en
dos grandes grupos asociados a dos familias de hiptesis simplificativas:
x xy 0
[]xyz xy y 0 (7.1)
0 0 0
216 7 Elasticidad lineal plana
Para analizar bajo que condiciones las anteriores hiptesis resultan razonables,
consideremos un medio elstico plano cuyas dimensiones y forma asociadas al
plano x y (que denominaremos plano de anlisis) son arbitrarias y tal que la
tercera dimensin (que denominaremos al espesor de la pieza) queda asociada al
eje z (ver Figura 7-1). Supondremos que se dan las siguientes circunstancias
sobre el medio elstico en cuestin:
y y
e : t *
t*
: t = 0
*
e
b b
L
x z
z + : t * = 0
e
Figura 7-1 Ejemplo de estado de tensin plana
a) El espesor e es mucho menor que la dimensin tpica asociada al
plano de anlisis x y :
e << L (7.3)
b) Las acciones (fuerzas msicas b(x, t ) , desplazamientos impuestos
u * (x, t ) y vector traccin t * ( x, t ) ) estn contenidas en el plano de
anlisis x y (su componente z es nula) y, adems, no dependen
de la tercera dimensin:
bx (x, y, t ) u x* (x, y, t )
b = b y (x, y, t ) u : u = u *y (x, y, t )
*
0
(7.4)
t x* (x, y , t )
= + : t * = t *y (x, y , t )
e
0
c) El vector traccin t * ( x, t ) solo es distinto de cero sobre el contorno del
espesor de la pieza (contorno e ), mientras que sobre las superficies
laterales + y es nulo (ver Figura 7-1).
0
+ : t = 0
*
(7.5)
0
7 Elasticidad lineal plana 217
Observacin 7-1
La pieza con geometra y acciones definidas por las ecuaciones (7.3) y
(7.4) y el estado de tensin plana, indicado por las ecuaciones (7.1) y
(7.2) y esquematizado en la figura Figura 7-2, resultan compatibles.
En efecto, aplicando las condiciones de contorno sobre la pieza se
obtiene:
Superficies laterales: + y :
0 x xy 0 0 0
n=0 = xy
n y 0 0 = 0
1 0 0 0 1 0
Canto e :
n x x xy 0 n x t x ( x, y , t )
n = t ( x, y , t )
n = n y ( x, y , t ) n = xy y 0 y x
0 0 0 0 0 0
compatibles con las suposiciones (7.4) y (7.5).
y
y
xy
N O T A
[ )] [ ]
Las deformaciones
tangenciales ingenieriles x =
1
E
( 1
x y + z = x y
E
xy =
1
G
xy
se definen como:
xy = 2 xy y =
1
E
[ 1
E
]
y ( x + z ) = y x[ ] xz =
1
G
xz = 0 (7.7)
xz = 2 xz
z =
1
[ (
)]
z x + y = x + y [ ] yz =
1
yz = 0
yz = 2 yz E E G
donde se han tenido en cuenta las condiciones z = xz = yz = 0 . En vista de las
ecuaciones (7.2) y (7.7) puede concluirse que tampoco las deformaciones dependen
218 7 Elasticidad lineal plana
x =
E
[ x + y ]
(1 2 )
y =
E
[ y + x ] (7.10)
(1 2 )
E
xy = xy
2 (1 + )
que puede reescribirse como:
x 1 0 x
E
y = 1 0 y {}= C T .P. {}
1 2 1 (7.11)
0 0
xy xy
2
{} CT .P .
{}
Observacin 7-2
El problema de tensin plana es un problema elstico ideal puesto que
no puede reproducirse exactamente como un caso particular del
problema elstico en tres dimensiones. En efecto, no hay garanta de
que la solucin del problema reducido de tensin plana u x ( x, y , t ) ,
u y ( x, y , t ) permita obtener una solucin u z ( x, y , z, t ) para las
ecuaciones geomtricas adicionales (7.14).
t * ( x, t )
y
t * ( x, t )
b (x, t ) b (x, t ) x
t * (x, t )
z
En vista de las ecuaciones (7.21) y (7.24), puede concluirse que tampoco las tensiones
dependen de la coordenada z ( = ( x, y , t ) ). Por otra parte, en la ecuacin (7.24)
puede resolverse la tensin z como:
z =
2( + )
( ) (
x + y = x + y ) (7.25)
{}= C D.P. {}
Similarmente a lo que ocurre para el problema de tensin plana, las ecuaciones
(7.20), (7.21) y (7.26) sugieren la consideracin de un problema elstico de
deformacin plana reducido a las dos dimensiones del plano de anlisis x y y
caracterizado por las siguientes incgnitas:
x x
u x
u ( x, y , t ) {}( x, y, t ) y
{}( x, y, t ) y (7.29)
u y
xy xy
en el que las incgnitas adicionales respecto al problema general, o bien son
nulas, o bien son calculables en funcin de las (7.29):
222 7 Elasticidad lineal plana
uz = 0
z = xz = yz = xz = yz = 0 (7.30)
(
z = x + y )
z x
Figura 7-4
a) Ecuaciones:
Ecuacin de Cauchy:
N O T A x xy 2u
La tercera ecuacin + + bx = 2 x
correspondiente a la x y t
(7.31)
componente z , o bien
xy y 2
uy
no interviene (tensin x + y + y = t 2
b
plana), o es
idnticamente nula
(deformacin plana)
Ecuacin constitutiva:
x x
{} y {}= y {}= C {} (7.32)
xy xy
dnde la matriz constitutiva C puede escribirse de forma genrica a partir de
las ecuaciones (7.11) y (7.28) como:
Tensin E = E
1 0 plana =
E E
C= 1 0 E = 1 2
(7.33)
1 2 1 Deformaci n
0 0
2 plana =
(1 )
7 Elasticidad lineal plana 223
Ecuaciones geomtricas:
u x u y u x u y
x = y = xy = + (7.34)
x y y x
(7.35)
x xy n x
t* = n n=
xy y n y
Condiciones iniciales:
u ( x, y , t ) t = 0 = 0 u ( x, y, t ) t =0 = v 0 ( x, y ) (7.36)
b) Incgnitas
1
u x x xy x xy
u ( x, y , t ) = (x, y , t ) 2 (x, y , t )
y
(7.37)
xy
1
u y xy y
2
Las ecuaciones (7.31) a (7.37) definen un sistema de EDPs de 8 ecuaciones con 8
incgnitas a ser resuelto en el dominio espacio-temporal reducido R 2 R + . Una vez
resuelto el problema, pueden calcularse explcitamente:
Tensin plana z =
1
(
x + y )
(7.38)
Deformacin plana z = ( x + y )
x e
y superficie media
z
y
x
p0
+
z
Seccin transversal
Seccin transversal
Figura 7-7 Tnel
y
x
p0
Seccin transversal
Figura 7-9
226 7 Elasticidad lineal plana
Definicin
Lneas isostticas: son las envolventes del campo vectorial determinado por
las tensiones principales.
Adems, puesto que las tensiones principales son ortogonales entre s, ambas
familias de curvas sern tambin ortogonales. Las lneas isostticas informan sobre el
modo en que transcurre sobre el plano de anlisis el flujo de tensiones
principales.
Como ejemplo, en la Figura 7-10 se presenta la distribucin de lneas
isostticas sobre una viga apoyada con carga uniformemente distribuida.
Lneas isostticas
Figura 7-10
Definiciones:
x = y
Punto singular: Punto caracterizado por un estado tensional:
xy = 0
x = y = xy = 0
Circulo de Mohr de Circulo de Mohr de
un punto neutro un punto singular
Figura 7-11
Observacin 7-3
En un punto singular todas las direcciones son principales (el Polo es
el propio crculo de Mohr (ver Figura 7-11). En consecuencia, en los
puntos singulares las lneas isostticas suelen perder su regularidad y
pueden cambiar bruscamente de direccin.
y Isosttica 1 : y y (x )
2 1
xy
= arctg
y dy
dx
x
x
Figura 7-12
2 xy 2 tg
tg(2 ) = =
x y 1 tg 2 2 xy 2 y
=
dy not
x y 1 ( y )2
tg = = y (7.39)
dx
y
( y )2 + x y 1 = 0
xy
Ecuacin
diferencia l de y' =
( x
)
x y
y
+1
2
2 xy 2 xy (7.40)
las isostticas
( x, y )
228 7 Elasticidad lineal plana
Ejemplo 7-1 Una placa est sometida al siguiente estado tensional (ver Figura 7-13):
x = x 3 ; y = 2 x 3 3 xy 2 ; xy = 3x 2 y ; xz = yz = z = 0
Obtener y dibujar los puntos singulares y la red de isostticas.
Resolucin:
x = y
a) Puntos singulares: se definen segn:
xy = 0
x = x 3 = 0
x = 0 y
y = 2 x 3 3xy 2 = 0
xy = 3 x y = 0
2
y = 0 x = x
3
3
x=0
y = 2 x 3xy = 2 x
3 2
Luego el lugar geomtrico de los puntos singulares es la recta: x = 0 . Dichos
puntos singulares son adems puntos neutros ( x = y = 0 ).
dy x y x y 2
y = = + ( ) +1
dx 2 xy 2 xy
Punto (1,0) : x = 2 = 1 ; y = 1 = +2 ; xy = 0
(isosttica 1 en la direccin y )
Punto (1,0) : x = 1 = +1 ; y = 2 = 2 ; xy = 0
(isosttica 1 en la direccin x )
(-1,0) (1,0) x
x<0 x>0
1 1
2 2
Figura 7-13
Definicin
Lneas isoclinas: lugar geomtrico de los puntos del plano de anlisis en
los que las tensiones principales forman un determinado ngulo con
el eje x .
Por su propia definicin, en todos los puntos de una misma isoclina las
tensiones principales son paralelas entre s, formando un ngulo constante
(que caracteriza a la isoclina) con el eje x (ver Figura 7-14).
1
1
x
1
y
x
Lnea isoclina : y = (x )
Ecuacin
2 xy
algebraica de tg(2 ) = (7.42)
x y
las isoclinas
( x, y )
Observacin 7-4
La determinacin de la familia de las isoclinas permite conocer, en
cada punto del medio, la direccin de las tensiones principales y, por
lo tanto, plantear la obtencin de las lneas isostticas. Puesto que las
isoclinas pueden ser determinadas mediante mtodos experimentales
(mtodos basados en la fotoelasticidad) proporcionan, indirectamente, un
mtodo para la determinacin experimental de las lneas isostticas.
Definicin
Lneas isobaras: lugar geomtrico de los puntos del plano de anlisis
con el mismo valor de la tensin principal 1 ( o 2 )
Por cada punto del plano de anlisis pasarn dos familias de curvas isobaras:
una correspondiente a 1 y otra a 2 . Las lneas isobaras dependen del valor
de 1 , pero no de su direccin (ver Figura 7-15).
1
1
y
1 Lnea isobara 1 : y = f (x )
x
Figura 7-15 Lnea isobara
+ y x y
2
1 = x + + xy
2
= ctte = c1
2 2
Ecuacin
( x, y )
algebraica de 1
2
las isobaras x + y x y
2 =
+ xy = ctte = c 2
2
(7.44)
2 2
( x, y )
2
y = f1 ( x, c1 )
1
y 2 = f 2 ( x, c 2 )
Definicin
Lneas de mxima tensin cortante (o tangencial): son las envolventes de las
direcciones que, en cada punto, corresponden a la mxima (en
mdulo) tensin tangencial.
Observacin 7-5
En cada punto del plano de anlisis hay dos planos sobre los cuales
las tensiones tangenciales toman el mismo valor mximo (en mdulo)
y signo contrario max y min . Estos planos pueden determinarse con
ayuda del crculo de Mohr y forman una ngulo de 45 con las direcciones
principales (ver Figura 7-16). Por consiguiente sus envolventes (las
lneas de mxima tensin cortante) son dos familias de curvas
ortogonales entre s que forman un ngulo de 45 con las lneas
isostticas.
max
2 1
2 o 1
45
Polo min
1 x y 2 tang
tg(2 ) = = =
tang (2 ) 2 xy 1 tang 2 x y 2 y
=
dy not 2 xy 1 (y
tg( ) = = y
dx
(7.46)
4 xy
( y ) y 1 = 0
2
x y
y 1
Lnea de max : y y (x )
max
xy
y dy
= arctg
dx
x
x Figura 7-17
Conocida la funcin ( x, y ) en la ecuacin (7.47), puede integrarse dicha
ecuacin diferencial y obtener la ecuacin algebraica de las dos familias de
curvas ortogonales (correspondientes al doble signo en la ecuacin (7.47)).
8 Plasticidad
8.1 Introduccin
Los modelos (ecuaciones constitutivas) elastoplsticos se utilizan en Mecnica
de Medios Continuos para representar el comportamiento mecnico de
materiales cuando se sobrepasan ciertos lmites en los valores de las tensiones
(o de las deformaciones) y dicho comportamiento deja de ser representable
mediante modelos ms simples como son los elsticos. En este captulo se van
a estudiar dichos modelos considerando, en todos los casos, que las
deformaciones son infinitesimales.
N O T A
8.2 Nociones previas
Los conceptos de este
apartado son un 8.2.1 Invariantes tensionales
recordatorio de los
considerados en el Sea el tensor de tensiones de Cauchy y su matriz de componentes en una
captulo 4, apartados base asociada a los ejes cartesianos {x, y , z} (ver Figura 8-1):
4.4.4 a 4.4.7.
x xy xz
[]xyz = xy y yz (8.1)
xz yz z
1 0 0
[]xyz = 0 2 0
(8.2)
0 0 3
x x
Figura 8-1 Diagonalizacin del tensor de tensiones.
Para obtener las tensiones y las direcciones principales de , hay que resolver
el correspondiente problema de autovalores y autovectores:
Encontrar y v tal que : v = v [ 1] v = 0 (8.3)
donde corresponde a los autovalores y v a los autovectores. Condicin
necesaria y suficiente para que el sistema (8.3) tenga solucin es que:
det [ 1] = 1 = 0 (8.4)
que en componentes resulta:
x xy xz
yx y yz = 0 (8.5)
xz yz z
I 1 = Tr ( ) = ii = 1 + 2 + 3
1
( )
Invariantes I : I 2 = : I 12 = (1 2 + 1 3 + 2 3 )
2
(8.7)
I 3 = det ( ) = 1 2 3
Evidentemente, cualquier funcin escalar de los invariantes ser tambin un
invariante y, por consiguiente, a partir de los invariantes I , definidos en (8.7)
se pueden definir nuevos invariantes. En particular, definiremos los
denominados invariantes J :
J 1 = I 1 = ii = Tr ( )
1
2
( ) 1
2
1
2
1
Invariante s J J 2 = I 12 + 2 I 2 = ij ji = ( : ) = Tr( )
2
(8.8)
1 3
( )
1 1
J 3 = 3 I 1 + 3I 1 I 2 + 3I 3 = 3 ij jk ki = 3 Tr ( )
Observacin 8-1
a) Ntese que si: I 1 = 0 Ji = Ii i {1,2,3} .
1
J i = Tr ( i ) i {1, 2,3}
i
= esf + (8.11)
donde la parte esfrica del tensor de tensiones se define como:
236 8 Plasticidad
def
1
esf : = Tr ( )1 = m 1
3
m 0 0 (8.12)
esf 0 m 0
0 0 m
J 1 = I 1 = 0
1 1
Invariantes J J 2 = I 2 = (: ) = ij ji (8.14)
2 2
1
(
J 3 = I 3= 3 ij jk ki )
Observacin 8-2
Se puede demostrar fcilmente que las direcciones principales de
coinciden con las de , es decir, que ambos tensores diagonalizan en la
misma base. En efecto, si se trabaja en la base asociada a las
direcciones principales de , es decir, la base en la que diagonaliza
, y puesto que esf es un tensor hidrosttico y por lo tanto es
diagonal en cualquier base, entonces tambin diagonaliza en la
misma base (ver Figura 8-2).
z z m
zy zy
zx zx y m
xz
yz y
= xz
yz +
x xy yx x xy yx m
3 m
3 m
2 2 m m
1
= 1 m
+ m
Observacin 8-3
Se define como tensin efectiva o tensin uniaxial equivalente al escalar:
3 3
= 3J 2' = ij ij = :
2 2
La denominacin tensin uniaxial equivalente se justifica porque su
valor para un estado de tensin uniaxial coincide con dicha tensin
uniaxial (ver Ejemplo 8-1).
3 3 2 4 1 1 32
Tensin efectiva: = ij ij = u ( + + ) = u = u
2 2 9 9 9 23
= u
N O T A
El espacio de tensiones
principales tambin es 8.3 Espacio de tensiones principales
conocido con el
nombre de espacio de Consideremos un sistema de ejes cartesianos en R 3 {x 1 , y 2 , z 3 } de
tensiones de Haigh-
Westergaard.
tal forma que a cada estado tensional, caracterizado por los valores de las tres
238 8 Plasticidad
1
Figura 8-3 Espacio de tensiones principales
Definicin:
Eje de tensin hidrosttica: Es el lugar geomtrico de los puntos del
espacio de tensiones principales que verifican la condicin
1 = 2 = 3 (ver Figura 8-3). Los puntos situados sobre el eje de
tensin hidrosttica representan estados tensionales hidrostticos (ver
captulo 4, apartado 4.4.5).
P(1 , 2 , 3 )
3
Eje de tensin hidrosttica
1 = 2 = 3
O
2
1
Figura 8-4
Definicin:
Plano octadrico : Cualquiera de los planos normales al eje de tensin
hidrosttica (ver Figura 8-4). La ecuacin de un plano octadrico es:
1 + 2 + 3 = ctte
y la normal (unitaria) al mismo es:
1
n= {1, 1, ,1}T
3
8 Plasticidad 239
3 oct
P
n
A
O 2
3 oct
1 Figura 8-5
Definiciones:
Tensin sigma octadrica: | OA |= 3 oct
Observacin 8-4
oct informa de la distancia entre el origen O y el plano
octadrico que pasa por el punto P . El lugar geomtrico de los
puntos del espacio de tensiones principales con igual oct es el
plano octadrico que est a una distancia 3 oct del origen.
1 / 3
3
| OA |= OP n = {1 , 2 , 3 }1 / 3 = (1 + 2 + 3 ) = 3 m
3 (8.15)
1 / 3
| OA |= 3 oct
I1
oct = m = (8.16)
3
AP = 2 J 2 ' AP = 2 ( J 2 )1 2
2
2
oct = 3 [J 2 ]
12
(8.18)
| AP |= 3 oct
Observacin 8-5
Si el estado tensional es puramente esfrico :
= esf = m 1 = esf = 0 J 2 = 0 oct = 0
Observacin 8-6
1
I 1 (a travs de oct = I 1 ) caracteriza la distancia al origen
3
( = 3 oct ) del plano octadrico sobre el que est el punto
(sita al punto P sobre un cierto plano octadrico).
( J 3 )
3
P
3 oct = 2 ( J 2 )1 / 2
Eje de tensin hidrosttica
O
3 oct = I1 / 3 2
1
Figura 8-6
Observacin 8-7
La Figura 8-7 muestra la proyeccin del espacio de tensiones
principales sobre el plano octadrico . En dicha proyeccin puede
observarse la divisin del espacio de tensiones principales en seis
sectores, caracterizados por las seis posibles ordenaciones distintas de
dichas tensiones y separados por las proyecciones de los planos
bisectores 2 = 3 , 1 = 3 y 1 = 2 . La eleccin del criterio
1 2 3 reduce automticamente el dominio de trabajo factible
al sector sombreado en la figura y la interseccin de cualquier
superficie, del tipo f ( 1 , 2 , 3 ) = 0 , con el plano se reduce a una
curva en dicho sector. Sin embargo, resulta automtico extender dicha
curva a los dems sectores (es decir, dibujar la curva que se obtendra
con la misma funcin f ( 1 , 2 , 3 ) = 0 , pero considerando las
distintas ordenaciones de las tensiones principales) sin ms que
aprovechar las condiciones de simetra respecto a los planos
bisectores. La curva resultante, por lo tanto, presentar tres ejes de
simetra respecto a cada uno de los ejes de la Figura 8-7.
242 8 Plasticidad
3
3 > 1 > 2 3 > 2 > 1
3 1 = 3 2 = 3
1 > 3 > 2 2 > 3 > 1
1 2
2
1 > 2 > 3 2 > 1 > 3
1
1 = 2
Figura 8-7 Proyeccin sobre el plano octadrico
F=K =E
F
K
E
1 1
Figura 8-8 Relacin tensin-deformacin para un modelo elstico
Elemento de friccin
Elemento elstico
E
e
f e
= e
= e f 0 = +f
= = 0 = 0
f e
E
Todo incremento de la deformacin es absorbido por el elemento de
friccin con un incremento de tensin nulo.
> e
Es incompatible con las caractersticas del elemento de friccin.
= e + f
Tramo 1 2 : = e f 0 E Es un tramo de carga
= f > 0
friccional en el que no se genera deformacin en el elemento elstico (no se
genera deformacin elstica) y todo el incremento de deformacin es absorbido
por el elemento friccional.
e
(1)
H ( 2)
a) Elemento de friccin:
(1) < e f = = 0
(1) = e f = 0 (8.23)
(1) > e imposible
b) Elemento elstico:
( 2 ) = H e = H
(2) (8.24)
= H e = H
De acuerdo con las ecuaciones (8.23) y (8.24) pueden establecerse las siguientes
situaciones para el modelo reolgico:
f = = 0 = (1)
(1) < e H < e ( 2)
= H = H = 0 = 0
e
(1) = e
(1) = e H = e ( 2 ) ( 2 ) = = H
= | |
(1)
= e + ( 2 )
Tramo 1 2 : (1) = e Es un tramo de carga en el
= = H
( 2)
(1) =
Tramo 2 3 : (1) < e = 0 Es un tramo en el que
= 0
( 2)
= e + ( 2 )
Tramo 3 4 :
= e
(1)
La situacin es simtrica
= = H
( 2)
e
respecto al tramo 1 2 con el elemento elstico disminuyendo la tensin
que soporta, hasta anularse en el punto 3 , donde (1) = e y ( 2) = 0 . El
tramo puede caracterizarse por la condicin H = e . Ms all de
este punto puede relajarse la tensin en el elemento de friccin hasta llegar
al estado original 0 . 2
H e
1 H < e
e
H = e
e
0
3
e
4
Figura 8-15 Curva tensin-deformacin de un modelo de friccin
con endurecimiento
8 Plasticidad 249
E
H 2
f e
f = 0
H f < e = E
=
e
H f = e
> 0 ; > 0
= f = H f
a) > 0
= = E
e e
< 0 ; < 0
1 1 E + H = E ef
= + = + = E ef = E H
e f
E H EH E + H
El incremento de deformacin es absorbido por los dos elementos del
modelo (el friccional-endurecible y el elstico). La relacin entre el
250 8 Plasticidad
> 0 ; < 0
b) < 0 f = 0 = e = E
< 0 ; < 0
Todo el incremento de deformacin es absorbido por el elemento
elstico. Se trata de un caso que denominaremos proceso de descarga
elstica.
H f = e
Tramos 1 2 y 3 4 : = E ef
. Corresponden a
> 0
procesos de carga inelstica.
H f = e
Punto 2 : = E . Corresponde a un proceso de
< 0
descarga elstica.
e
Elstico
3
4
E E
E
0 3 5
p e
N O T A
Supongamos ahora que realizamos un ensayo de compresin sobre una
Este procedimiento se
probeta que ha estado previamente sometida a una historia de deformaciones plsticas,
conoce como por ejemplo a un ciclo de carga-descarga a traccin como el 0 1 2 3 en la
estiramiento en fro y tiene Figura 8-19 (estiramiento en fro), y sea f > e la mxima tensin a la que ha
como fin obtener un
lmite elstico aparente
estado sometido el material durante el proceso de carga. Un hipottico
del material superior al comportamiento simtrico llevara a que el material tuviera ahora un
del material virgen comportamiento elstico en el rango de tensiones [ f , f ]. Sin embargo, en
f > e . ciertos casos, el comportamiento elstico a compresin termina mucho antes
(ver Figura 8-20). Este es el efecto conocido como efecto Bauschinger o
endurecimiento cinemtico. Obsrvese que la curva tensin-deformacin del
modelo elstico-friccional de la Figura 8-17 exhibe ste tipo de endurecimiento.
Curva del material virgen
e
E Curva del material estirado
E
1
f
Figura 8-20 Efecto Bauschinger
8 Plasticidad 253
Observacin 8-8
A la vista del comportamiento fenomenolgico observado en la
Figura 8-19 y en la Figura 8-20, el comportamiento elastoplstico se
caracteriza por los siguientes hechos:
1) A diferencia del caso elstico, no existe unicidad en la relacin
tensin-deformacin. Un mismo valor de la deformacin puede
corresponder a infinitos valores de la tensin y viceversa. El valor
de la tensin depende, adems de la deformacin, de la historia
de carga.
2) No hay una relacin lineal entre la tensin y la deformacin. A lo
sumo esta linealidad puede ser incremental en ciertos tramos del
proceso de deformacin.
3) Se producen deformaciones irrecuperables o irreversibles en un
ciclo carga-descarga.
= e + p d = d e + d p
Descomposi cin aditiva
e e d (8.27)
de la deformaci n = d =
E E
N O T A d = sign() d p
Se utiliza aqu la Variable de endurecimi ento d 0 (8.28)
funcin signo definida p = 0
mediante: =0
x 0 sign( x ) = +1
x < 0 sign( x ) = 1
Observacin 8-9
Ntese que la variable de endurecimiento es siempre positiva, de
acuerdo con su definicin en la ecuacin (8.28) y que, tomando
mdulos en la expresin d = sign() d p , se llega a:
d = d = sign() d p d = d p
=1
Luego, para un proceso montono creciente de la deformacin
plstica ambas variables coinciden:
p p
d p 0 = d p = d p = p
0 0
p
Espacio de tensiones
admisibles
e
f ()
Espacio de
tensiones E = E E = { R F (, ) f ( ) 0} (8.34)
admisibles
Observacin 8-10
Ntese en la ecuacin (8.34) la dependencia del espacio de tensiones
admisibles con la variable de endurecimiento . El dominio
admisible evoluciona con la tensin de fluencia f () de la forma:
[ ]
E f (), f () (ver Figura 8-22).
Rgimen elstico:
E d = E d (8.36)
Rgimen elastoplstico en descarga:
E
d = E d (8.37)
dF (, ) < 0
Observacin 8-11
La situacin E y dF (, ) > 0 no puede darse, puesto que si
E (de la ecuacin (8.33)) F (, ) f ( ) = 0 .
Si adems dF (, ) > 0
F ( + d, + d ) =
F(
, ) + dF (, ) > 0
=0 >0
y, de acuerdo con la ecuacin (8.35) el estado tensional + d sera
no admisible.
d = d e + d p
1 1 1 1 1
d e = d d = d + d = + d
E E H E H
1
d p = d (8.42)
H
d = E ep d
1
d = d ep H
1
+
1 E = E
E H E + H
F (, ) f () = 0 E
Tramo 1 2 4 : Rgimen elastoplstico
dF (, ) = 0
en carga plstica. De acuerdo con la ecuacin (8.38), d = E ep d definiendo
una rama elastoplstica.
p e
p
p
e
f ()
Observacin 8-12
En el punto 2 de la Figura 8-23 pueden diferenciarse los siguientes
dos procesos:
F (, ) f () = 0 E
Descarga elstica por la
dF (, ) < 0
rama 2 3.
F (, ) f () = 0 E
Carga plstica por la rama
dF (, ) = 0
24.
Observacin 8-13
Ntese que slo se genera deformacin plstica durante el proceso de
carga plstica sobre la rama elastoplstica (ver Figura 8-24).
8 Plasticidad 259
Rama elastoplstica
f
d = E d e
e E ep
d p d e
E d
1 Rama elstica
p e
Observacin 8-14
Ntese la similitud del diagrama tensin deformacin de la Figura
8-23 con el obtenido con el modelo reolgico elstico-friccional con
endurecimiento en el apartado 8.4.5 (Figura 8-17). La deformacin de
friccin f en dicho modelo es equivalente a la deformacin plstica
p en la teora incremental de la plasticidad.
N O T A
Observacin 8-15
El caso de plasticidad
con ablandamiento por El parmetro de endurecimiento H juega un papel fundamental en
deformacin presenta la definicin de la pendiente E ep de la rama elastoplstica. De
una problemtica acuerdo con la ecuacin (8.42):
especfica, respecto a la
unicidad de la solucin
del problema H
E ep = E
elastoplstico, que E + H
queda fuera del alcance
de este texto. y, en funcin del valor de H , pueden definirse las siguientes
situaciones (ver Figura 8-25):
H > 0 E ep > 0 Plasticidad con endurecimiento por deformacin. El caso
lmite H = E ep = E recobra el comportamiento elstico lineal.
H = 0 E ep = 0 Plasticidad perfecta.
H < 0 E ep < 0 Plasticidad con ablandamiento por deformacin. El
caso lmite se encuentra en H = E E ep = .
H =
E ep
>0 H = 0
e e
H = 0
E E E ep < 0
1 1
H = E
Figura 8-25
260 8 Plasticidad
p G (, )
d =
Regla de flujo (8.44)
d = [0, )
Rgimen elstico:
E d = C : d (8.48)
Rgimen elastoplstico en descarga:
E
d = C : d (8.49)
, ) < 0
dF (
E 0 := { F () () e < 0} (8.52)
y que determina un dominio en el espacio de tensiones delimitado por la
superficie de fluencia inicial E 0 :
E 0 := { F () () e = 0} (8.53)
3
E 0 := { () = e }
E 0 := { () < e }
o
2
1
Figura 8-26
Puesto que el dominio elstico inicial contiene el origen del espacio de
tensiones ( = 0) , todo proceso de carga en cualquier punto del medio incluir
un rgimen elstico (mientras la trayectoria de tensiones permanezca en el
interior de E 0 , ver Figura 8-26) que terminar en el instante en que dicha
trayectoria alcance la superficie de fluencia E 0 . La superficie de fluencia
inicial ejerce entonces un papel indicador del instante de fallo (entendido como
fin del comportamiento elstico) independientemente del posible
comportamiento post-fallo (comportamiento plstico) que se inicie ms all de
dicho instante. De ah la importancia de la superficie de fluencia inicial y el
inters de formular las ecuaciones matemticas que la determinan de forma
adecuada para los distintos materiales de inters en la ingeniera.
N O T A
Con el fin de hacer la superficie de fluencia independiente del sistema de
El hecho de que la referencia (material istropo), aunque se formule en el espacio de tensiones
superficie de fluencia, principales, su ecuacin matemtica suele plantearse en funcin de los
entendida como un invariantes tensionales:
ingrediente adicional de
la ecuacin constitutiva, F () F ( I 1 , J 2 , J 3 ) (8.54)
sea independiente del
sistema de referencia, y, puesto que se adopta el criterio 1 2 3 , su definicin slo afectar al
caracteriza un primer sector del espacio de tensiones principales, extendindose
comportamiento automticamente, por las condiciones de simetra (ver Observacin 8-7), a los
elastoplstico isotrpo.
restantes sectores de la Figura 8-7.
F ( )
1
2
[( 1 2 )2 + ( 2 3 )2 + (1 3 )2 ]
1/ 2
e = 0 (8.56)
2
R= e
3
3 R=
2
e
3
3
2 1 2
Observacin 8-16
La ecuacin (8.55) pone de manifiesto la nica dependencia de la
superficie de fluencia de von Mises del segundo invariante del tensor
de tensiones J 2 . En consecuencia, todo los puntos de la superficie
vendrn caracterizados por un mismo valor de J 2 , lo que define un
cilindro cuyo eje es el eje de tensin hidrosttica.
Observacin 8-17
El criterio de von Mises es adecuado como criterio de fallo o de
rotura en metales, en los que, tpicamente, estados de tensin
hidrosttica (tanto de traccin como de compresin) tienen un
comportamiento elstico y la rotura se produce debido a la presencia
de componentes desviadoras de la tensin.
264 8 Plasticidad
Ejemplo 8-2 Obtener la expresin del criterio de von Mises para un caso de tensin
uniaxial.
Resolucin:
Para un caso de tensin uniaxial, caracterizado por el estado tensional:
u u
u 0 0
0 0 0
0 0 0
resulta ser (ver Ejemplo 8-1) = u y substituyen en la ecuacin (8.55):
F () ( ) e = u e
y el dominio elstico inicial queda caracterizado, de la misma forma que para el
caso de plasticidad unidimensional del apartado 8.6.2 por la condicin:
) < 0 u < e
F (
Ejemplo 8-3 Obtener la expresin del criterio de von Mises par un estado tensional
tpico de flexin compuesta en vigas.
Resolucin: Q
M
N
xy
y
x
x
El estado tensional para un caso de flexin compuesta resulta ser:
2 xy 0
3 x
x xy 0
xy 0 m
1 1 1
0 = x = x 1 = xy x 0
3 3 3
0 0 0 0 x
1
0
3
1 14 1 1 1
J 2 = : = 2x + 2x + 2x + 2xy + 2xy = 2x + 2xy
2 29 9 9 3
= 3J 2 = 2x + 3 2xy ) < 0 < e
F (
8 Plasticidad 265
co = 2x + 3 2xy < e
Zona de plastificacin
1 3 e
max = =
2 2
3 2 1
Figura 8-28
Es evidente que, a la vista de la ecuacin (8.57), el criterio de Tresca puede
escribirse como:
Criterio de Tresca F () (1 3 ) e = 0 (8.58)
Observacin 8-18
Puede comprobarse que el criterio de Tresca se escribe de forma
unvoca como una funcin de J 2' y J 3' y que no depende del primer
invariante I 1 :
von Mises
3 3
Tresca
1 2
1
1 2 3
Figura 8-29 Criterio de Tresca
Observacin 8-19
Al no depender del primer invariante de tensiones (y por tanto de la
tensin oct , ver ecuacin (8.16)), la superficie de fluencia del criterio
de Tresca no depende de la distancia del origen al plano octadrico
que pasa por el punto (ver Observacin 8-4), por lo que si un punto
del espacio de tensiones, caracterizado por sus invariantes
( I 1 , J 2 , J 3 ) , est sobre dicha superficie de fluencia, tambin lo estarn
todos los puntos del espacio de tensiones con los mismos valores de
( J 2 , J 3 ) . Esta circunstancia cualifica a la superficie de fluencia como
una superficie prismtica cuyo eje es el eje de tensin hidrosttica. Por
otra parte, la dependencia de los dos invariantes ( J 2 , J 3 ) , impide que,
como ocurre con el caso de la superficie de von Mises, se trate de una
superficie cilndrica. En definitiva, las condiciones de simetra
establecen que la superficie del criterio de Tresca sea un prisma
hexagonal inscrito en el cilindro de von Mises (ver Figura 8-29).
Ejemplo 8-4 Obtener la expresin del criterio de Tresca para un caso de tensin
uniaxial.
Resolucin:
Para un caso de tensin uniaxial, caracterizado por el estado tensional:
u u
u 0 0
0 0 0
0 0 0
8 Plasticidad 267
1 = u
a) u 0 F (1 , 2 , 3 ) = (1 3 ) e = u e = u e
3 = 0
1 = 0
b) u < 0 F (1 , 2 , 3 ) = (1 3 ) e = u e = u e
3 = u
y el dominio elstico inicial queda caracterizado, de la misma forma que para el
caso de plasticidad unidimensional del apartado 8.6.2, por la condicin:
) < 0 u < e
F (
Observacin 8-20
El criterio de Tresca se utiliza para modelar el comportamiento de los
metales de forma similar al caso del criterio de von Mises (ver
Observacin 8-17).
3 2 1
Figura 8-30 Criterio de Mohr-Coulomb
La tensin tangencial en dicho plano, , ser tanto menor cuanto mayor sea la
tensin normal en el mismo y, en este caso, resulta evidente que el
comportamiento de este modelo a traccin ser muy distinto del
comportamiento a compresin. Tal como se ve en la Figura 8-30, la lnea de
fallo corta al eje de las tensiones normales en el lado positivo de las mismas,
limitando de esta manera la capacidad del material de resistir tracciones.
268 8 Plasticidad
A = c A tg A + A tg c = 0
1 3 + 3 1 3
cos + 1 + sen tg c = 0 (8.61)
2 2 2
( 1 3 ) + ( 1 + 3 )sen 2c cos = 0
Criterio de
F () ( 1 3 ) + ( 1 + 3 )sen 2c cos = 0 (8.62)
Mohr - Coulomb
1 3
R=
2
A = c tg
A
3 A 1
Figura 8-31
Observacin 8-21
La ecuacin F () ( 1 3 ) + ( 1 + 3 )sen 2c cos = 0 (lineal
en 1 , 3 ) define un plano el espacio de tensiones principales
restringido al sector 1 2 3 . La extensin, por simetrizacin, a
los otros seis sectores (ver Observacin 8-7) define seis planos que
constituyen una pirmide, de longitud indefinida, cuyo eje es el eje de
presin hidrosttica (ver la Figura 8-32). La distancia del vrtice de la
pirmide al origen del espacio de tensiones es d = 3 c cot .
Observacin 8-22
La particularizacin = 0 y c = e / 2 en el criterio de Mohr-
Coulomb recobra el criterio de Tresca (ver ecuaciones (8.58) y (8.62)).
8 Plasticidad 269
3
3
3 c cot
2
1 2
1
Figura 8-32 Criterio de Mohr-Coulomb
Observacin 8-23
En Mecnica de Suelos, el criterio de signos de las tensiones
normales es el contrario que en Mecnica de Medios Continuos
( , ver captulo 4) 1 3 y 3 1 , por lo que el
criterio de Mohr-Coulomb de la ecuacin (8.62) se escribe:
F () ( 1 3 ) ( 1 + 3 )sen 2c cos
c - cohesin
- ngulo de
Zona de plastificacin
rozamiento interno
c
= c + tg
3 2 1
Figura 8-33
3
3
2
1 2
1
Observacin 8-24
Tras algunas operaciones algebraicas, el criterio de Mohr-Coulomb
puede escribirse en funcin de los tres invariantes tensionales:
Criterio de
F () F ( I 1 , J 2' , J 3' )
Mohr - Coulomb
Observacin 8-25
donde:
2 sin 6c cos 1 + 2 + 3 I 1
= ; = ; m = =
3 (3 sin) 3 (3 sin ) 3 3 (8.64)
F () I 1 + (J 2' )
1/ 2 3
= 3 oct + oct = F ( I 1 , J 2' , ) = 0 (8.65)
2
3 3
Drucker-
Prager
Mohr-
Coulomb
2
3 c cot 1 2
1
Figura 8-35 Criterio de Drucker-Prager
8 Plasticidad 271
Observacin 8-26
Observacin 8-27
Observacin 8-28
En Mecnica del suelo, donde el criterio de signos para las
tensiones normales se invierte, la superficie de fluencia de
Drucker-Prager sera la indicada en la Figura 8-36:
3
3 Drucker-
Mohr- Prager
Coulomb
2
1 2
1
Figura 8-36
272 8 Plasticidad
Observacin 8-29
La particularizacin = 0 y c = e / 2 en el criterio de Drucker-
Prager recobra el criterio de von Mises (ver ecuaciones (8.55), (8.63) y
(8.64)).
9 Ecuaciones
constitutivas en fluidos
Principio de Pascal:
En un fluido en reposo el estado tensional sobre cualquier plano que
pase por un punto es el mismo y viene caracterizado por una tensin
normal de compresin.
Definicin:
Presin hidrosttica:
Tensin normal de compresin, constante sobre cualquier plano, que
acta sobre un fluido en reposo.
274 9 Ecuaciones constitutivas en fluidos
1 = 2 = 3
3 2 1 1 = 2 = 3
Figura 9-2
Observacin 9-1
El tensor de tensiones para un fluido en reposo es un tensor esfrico y
su representacin en el plano de Mohr corresponde a un punto (ver
Figura 9-2). En consecuencia, cualquier direccin es principal y el
estado tensional constituye lo que en el captulo 4 (ver apartado 4.8)
fue denominado estado tensional hidrosttico.
Definiciones
Tensin media:
Se define la tensin media m como:
1 1
m = Tr ( ) = ii
3 3
Presin media:
Se define la presin media p como la tensin media cambiada de
signo:
def
1 1
p = presin media = m = Tr ( ) = ii
3 3
Observacin 9-2
Para un fluido en reposo, la presin media p coincide con la presin
hidrosttica p 0 :
1
= p0 1 m = ( 3 p 0 ) = p 0 p = p 0
3
Observacin 9-3
La traza del tensor de tensiones de Cauchy es un invariante del tensor
de tensiones. En consecuencia, la tensin media y la presin media
sern tambin invariantes del tensor de tensiones, y por lo tanto, su
valor no depender del sistema de coordenadas cartesiano adoptado.
9 Ecuaciones constitutivas en fluidos 275
Definicin
Presin termodinmica:
Aquella variable de presin que interviene en las ecuaciones
constitutivas de los fluidos y gases y que est relacionada con la
densidad y la temperatura absoluta mediante la denominada
ecuacin cintica de estado, F ( p, , ) = 0 .
Ejemplo 9-1
Observacin 9-4
Para un fluido en reposo, la presin hidrosttica, la presin media y la
presin termodinmica, coinciden:
fluido en reposo p 0 = p = p .
Observacin 9-5
Fluido barotrpico: Se dice que un fluido es barotrpico cuando en la
ecuacin cintica de estado no interviene la temperatura:
Fluido barotrpico F ( p, ) = 0 p = f ( ) = g ( p )
Observacin 9-6
Fluido incompresible. Un caso particular de fluido barotrpico es el
fluido incompresible, caracterizado por tener densidad constante
( (x, t ) = k = ctte ). En este caso la ecuacin cintica de estado puede
escribirse:
F ( p, , ) k = 0
y no depende ni de la presin ni de la temperatura.
276 9 Ecuaciones constitutivas en fluidos
q = k
Ley de Fourier q = k i {1,2,3} (3 ecuaciones) (9.5)
i ij
x j
Observacin 9-7
La hiptesis de fluido perfecto es muy frecuente en Ingeniera
Hidrulica, donde el fluido con el que se trata es el agua.
Observacin 9-8
Ntese el paralelismo que puede establecerse entre las ecuaciones
constitutivas mecnicas de un fluido newtoniano y las de un slido
elstico lineal (ver captulo 6):
Fluido Newtoniano Slido Elstico Lineal
= p1 + C : d = C :
= p + C d = C
ij ij ijkl kl ij ijkl kl
Ecuacin constituti va
= p1 + Tr (d ) 1 + 2 d
para un fluido (9.10)
Newtoniano Istropo ij = p ij + d ll ij + 2d ij i, j {1, 2,3}
Observacin 9-9
Los dos parmetros y corresponden fsicamente a viscosidades
entendidas como propiedades del material. En el caso ms general,
pueden no ser constantes y depender de otras variables
termodinmicas:
= (,) = (,)
Un tpico ejemplo lo constituye una dependencia de la viscosidad con
la temperatura del tipo () = 0 e ( 0 ) , que establece que la
viscosidad del fluido disminuye a medida que aumenta la temperatura
(ver Figura 9-3).
Figura 9-3
= p1 + Tr (d ) 1 + 2 d
Observacin 9-10
De acuerdo con la ecuacin (9.15), la presin termodinmica y la
presin media, en un fluido newtoniano, coincidirn en los siguientes
casos:
N O T A Fluido en reposo v = 0 p = p = p 0
La condicin de Stokes
d
se supone en ciertos Fluido incompresible =0 p = p
casos porque los dt
resultados que se
obtienen con ello Fluido con viscosidad volumtrica K nula (condicin de Stokes):
concuerdan con la
2
observacin K= 0 = p = p
experimental. 3
280 9 Ecuaciones constitutivas en fluidos
p = p K v = p K Tr (d ) (9.16)
b) Parte desviadora
= 2d
2
donde se han tenido en cuenta las ecuaciones (9.16) y (9.12) ( K = + ).
3
:d = pTr (d ) + K Tr 2 (d) + 2 d : d = W R + 2W D
potencia recuperable potencia disipativa (9.21)
WR 2WD
Observacin 9-11
Para un fluido incompresible, la potencia recuperable es nula. En
d
efecto por ser el fluido incompresible = 0 y por la ecuacin de
dt
1 d
continuidad v = = 0 = Tr (d ) W R = pTr (d ) = 0
dt
Observacin 9-12
Utilizando la descomposicin de la potencia tensional (9.24), el
Teorema de las Fuerzas Vivas puede escribirse como:
dK dK
Pe =
+ : d dV =
dt V
+ R : d dV + D : d dV
dt V V
dK
Pe =
+ W R dV + 2W D dV
dt V V
A= B 2
Figura 9-4
2) Por otro lado, el 2 principio de la termodinmica permite demostrar que la
potencia disipativa 2W D de la ecuacin (9.24) es siempre no negativa:
2W D 0 2W D = 0 d = 0 (9.27)
y que, por tanto, en un ciclo cerrado el trabajo por unidad de masa realizado
por las tensiones disipativas, no ser, en general, nulo:
B
1
A D
: d dt > 0 (9.28)
2WD >0
lo que justifica la denominacin de potencia disipativa (no-recuperable) para 2W D .
La potencia disipativa es responsable del fenmeno de disipacin (o de prdida
de energa) en los fluidos.
Resolucin
v x ( y)
1 vx
0 0
v x ( y) 2 y
1 vx
v ( x, y ) = 0 d= 0 0 = d
2 y
0
0 0 0
Figura 9-5
10 Mecnica de
fluidos
a) Ecuaciones de conservacin/balance
1) Ecuacin de continuidad:
d
+ v = 0 (1 ecuacin) (10.1)
dt
2) Ecuacin de balance de la cantidad de momento:
dv
+ b = (3 ecuaciones) (10.2)
dt
3) Ecuacin de balance de energa:
du
= : d + r q (1 ecuacin) (10.3)
dt
4) Restricciones impuestas por el segundo principio de la termodinmica:
Desigualdad de du ds
+ :d 0
Clausius - Plank dt dt
(10.4)
Desigualdad de la 1
2 q 0
conduccin de calor
b) Ecuaciones constitutivas
Figura 10-1
1) Ecuacin de continuidad:
d
+ v = 0 (1 ecuacin) (10.12)
dt
10 Mecnica de fluidos 287
2) Ecuacin de Cauchy:
dv
+ b = (3 ecuaciones) (10.13)
dt
3) Ecuacin constitutiva mecnica:
= p1 + Tr (d) + 2 d (6 ecuaciones) (10.14)
4) Ecuacin cintica de estado:
= ( p ) (1 ecuacin) (10.15)
Las incgnitas del problema que aparecen en las anteriores ecuaciones son:
1 incgnita
v 3 incgnitas
11 incgnitas (10.16)
6 incgnitas
p 1 incgnita
a) Velocidad uniforme: v( x, t ) v (t )
Figura 10-2
288 10 Mecnica de fluidos
dv v
a= = + v v = 0
dt t Hidrosttica (10.20)
= p 0 1 p = p = p0
1. Ecuacin constitutiva:
= p 0 1
(10.21)
ij = p 0 ij i, j {1,2,3}
donde p 0 es la presin hidrosttica.
Observacin 10-1
Principio de Pascal: En un fluido en reposo la presin es la misma en
todas las direcciones.
Este postulado, clsico de la Mecnica de Fluidos, queda garantizado
por la estructura esfrica del tensor de tensiones en la ecuacin (10.21)
que garantiza que todas las direcciones son principales (ver Figura
10-3).
p0
p0
Figura 10-3
2. Ecuacin de continuidad:
d
+ v = 0 d
dt =0 ( X, t ) = 0 ( X) = ctte (10.22)
dt
v= ctte v =
0
10 Mecnica de fluidos 289
3. Ecuacin de Cauchy:
dv
+ b = (10.23)
dt
Substituyendo la ecuacin (10.21) ( = p 0 1 ) y (10.22) ( = 0 ) en la ecuacin
(10.23):
= ( p 0 1) = p 0
ij
p 0
[ ] j = x = x ( p 0 ij ) = x = [p 0 ] j
(10.24)
j {1,2,3}
i i j
p 0 + 0 b = 0
Ecuacin fundamenta l
p 0 (10.25)
de la hidrostti ca + 0 bi = 0 i {1,2,3}
xi
e 2 x2 , y
e1
x1 , x Figura 10-4
p 0 ( x, y, z )
= 0 p 0 ( x, y, z ) p 0 ( y , z )
x
p 0 ( y, z )
= 0 p 0 ( y , z ) p 0 (z ) (10.27)
y
dp 0 (z )
0 g = 0 p 0 = 0 gz + C
dz
290 10 Mecnica de fluidos
h
W
z
y
0 gh
x
Figura 10-5 Distribucin de la presin sobre una presa de gravedad
Principio de Arqumedes:
1) Todo cuerpo sumergido en un fluido experimenta un empuje hacia arriba igual
al peso del volumen del fluido desalojado.
El clsico Principio puede ser complementado con:
2) La resultante de dicho empuje pasa por el centro de gravedad del volumen del
fluido desalojado.
p 0 ( z ) = 0 g (h z )
(10.29)
= p0 1
10 Mecnica de fluidos 291
0 0 W
z E
y a) b)
Figura 10-6
x
El vector traccin sobre los puntos del contorno del slido sumergido en la
Figura 10-6 a) ser:
t = n = p 0 1 n = p0 n (10.30)
y la resultante R de las fuerzas que el fluido ejerce sobre el slido:
R = t dS = p0 n dS (10.31)
V V
R = p 0 n dS = p 0 dV (10.32)
V V
R = p 0 dV = 0 b dV = 0 b dV = W e z = E e z
(10.33)
V V
V
W e z
donde E es el empuje hacia arriba sobre el slido sumergido y W es el peso
del volumen del fluido desalojado (ver Figura 10-6 b) ).
Es decir:
Empuje hacia arriba = peso del volumen del fluido desalojado
(10.34)
E W
con lo que queda demostrada la primera parte del teorema de Arqumedes.
292 10 Mecnica de fluidos
W = E
E
Figura 10-7
Teorema
de la
G diivergencia
M E = x ( p 0 n )dS = x ( p0 )dV = V x p0 dV
V V
[M G ]
E i
= eijk x j p 0 n k dS = (eijk x j p 0 )dV =
V V x k
(10.35)
x j p
= eijk p 0 dV eijk x j 0 dV = eijk jk p 0 dV
x k x k
V V V
eijj =0
p 0 p
eijk x j dV = eijk x j 0 dV i {1,2,3}
V x k V x k
y sustituyendo la ecuacin fundamental de la hidrosttica (10.25) ( p 0 = 0 b ),
en la ecuacin (10.35), resulta finalmente:
M GE = (x p 0 ) dV = (x 0 b ) dV = M WG = 0
(10.36)
V V
MWG
donde M WG es el momento del peso del fluido desalojado respecto a su centro
de gravedad G , el cual, por definicin de centro de gravedad, es nulo. En
consecuencia el momento del empuje E respecto al centro de gravedad del volumen de
fluido desalojado es tambin nulo y puede concluirse que la recta de aplicacin del
empuje pasa por dicho centro de gravedad, tal como establece la segunda parte
del Principio de Arqumedes.
Ejemplo 10-1 Aplicacin al estudio de equilibrio de slidos en flotacin. Equilibrio
estable e inestable.
Centro de gravedad
Wd = recuperador
del fluido desalojado
+
E perturbacin d
Centro de gravedad W W
del solido
Figura 10-8. Equilibrio en flotacin estable
b) El centro de gravedad del slido (centro de carena) est por encima del centro de gravedad
del fluido desalojado (centro de empuje) (ver Figura 10-9):
E E
Centro de gravedad
del fluido desalojado
Figura 10-9. Equilibrio en flotacin inestable
Definicin:
Fluido perfecto:
Fluido newtoniano caracterizado porque las viscosidades y (ver
ecuacin (10.14)) son nulas.
= p1 + Tr (d ) + 2 d
= p1
==0
(10.37)
= p
: d = p1 : d = pTr (d )
N O T A
y el estado tensional para un fluido perfecto es del tipo hidrosttico.
No hay que confundir
un estado tensional del
tipo hidrosttico
(tensor de tensiones Definicin:
esfrico) con un Fluido barotrpico:
rgimen de movimiento
hidrosttico (velocidad La temperatura no interviene en la ecuacin cintica de estado (10.9).
nula o uniforme)
F (, p, ) F (, p ) = 0 = ( p )
a) Problema mecnico
1) Ecuacin de continuidad:
d
+ v = 0 (1 ecuacin) (10.38)
dt
2) Balance de la cantidad de movimiento (ecuacin de Euler):
dv
p + b = (3 ecuaciones) (10.39)
dt
3) Ecuacin cintica de estado:
= ( p ) (1 ecuacin) (10.40)
b) Problema trmico
1) Ley de Fourier
10 Mecnica de fluidos 295
q = k q = k () = k 2 (3 ecuaciones) (10.41)
2) Ecuacin de la energa
du
= p v + r + k
2
(1 ecuacin)
dt
(10.42)
:d q
Observacin 10-2
Un formato general del problema de mecnica de fluidos incluye a la
conductividad trmica k entre las viscosidades (en un sentido
generalizado) del problema. La definicin de un fluido perfecto como un
fluido sin viscosidad supone, en este contexto, la anulacin de la
conductividad trmica ( k = 0 ), con lo que la ecuacin (10.41)
conduce a q = k = 0 y el problema trmico se reduce a las
ecuaciones (10.42) y (10.43).
Observacin 10-3
Lema 1:
Para un fluido barotrpico ( = ( p) ) existe una funcin
P(x, t ) = P ( p(x, t ) ) , que cumple:
p = P
296 10 Mecnica de fluidos
Demostracin:
se cumplir:
P (x, t ) P p
=
xi p x i
P 1
i {1,2,3} P = p
1
[ P ]i = [p]i = [p]i (10.47)
p ( p)
1
( p )
Observacin 10-4
Lema 2:
v v = 2 v + v 2
1
2
donde 2 = v es el vector vorticidad.
Demostracin:
v j v j v i v i
(v v ) j = v i
R E C O R D A T O R I O
= vi + vi =
Se utilizan aqu los x i
x i x j xj
siguientes resultados
obtenidos 2w ji
anteriormente (ver v v v
captulo 2) = 2 v i w ji + v i i = 2 v i w ij + v i i = 2eijk v i k + v i i =
x j x j x j
a) w ji = w ij = w ij e jki vik
(10.48)
[
= av ] ji =
= 2e jki v i k +
1 1
( v i v i ) = [2 v ] j + v 2 j {1,2,3}
x j 2 2 j
1 v j v i [2v ]j
= vv =v 2
2 xi x j
v v = 2 v + v 2
1
b) w ij = eijk k 2
2
c) v 2 = v = v v
Considerando ahora la ecuacin de Euler (10.39):
dv 1 dv
p + b = p + b = (10.49)
dt dt
y substituyendo las ecuaciones (10.45) y (10.47) en la ecuacin (10.49):
dv v v 1
P = = + v v = + 2 v + v 2 (10.50)
dt t t 2
10 Mecnica de fluidos 297
Rgimen Rgimen t
transitorio estacionario
P + + v 2 = 2 v
1
( ) v = (
2w v)
v =0
2 dx ds (10.54)
=0
M (x ) ds dt
(x( s))
dx d
= =0
ds ds
x M ( x) = ctte x (10.55)
M ( x( s )) dx i d
= =0
x i ds ds
que establece que el trinomio de Bernouilli permanece constante sobre una misma lnea de
corriente .
Observacin 10-5
Ntese ahora que la ecuacin (10.56) ya no es una ecuacin
diferencial, sino una ecuacin (escalar) algebraica ya integrada. Dicha
ecuacin permite, por consiguiente, obtener una de las incgnitas del
problema mecnico conocidas las dems.
a) El fluido es incompresible
= ( p ) = 0 = ctte (10.57)
En este caso la funcin P( p ) de la ecuacin (10.46) puede integrarse,
resultando:
p p
1 1 p
P(x, t ) ) = dp = dp = (10.58)
0
( p ) 0 0 0
R E C O R D A T O R I O
Observacin 10-6
La palabra piezomtrica
proviene del prefijo Teorema de Bernouilli:
piezo = presin.
La ecuacin (10.61) constituye el llamado Teorema de Bernouilli (para
un fluido perfecto, incompresible, bajo cargas gravitatorias y en
rgimen estacionario) que establece que la altura geomtrica ms la altura
piezomtrica ms la altura energtica es constante en todos los puntos de una
misma lnea de corriente (ver Figura 10-2).
h
v2
= altura energtica
2g
p H
= altura piezomtri ca
0 g
z = altura geomtrica
s
Lnea de corriente
Figura 10-12
Observacin 10-7
El agua es generalmente considerada en ingeniera como un fluido
perfecto e incompresible, y la ciencia que la estudia se denomina
hidrulica. Puesto que, en general las fuerzas msicas son de tipo
gravitatorio, el Teorema de Bernouilli es aplicable en general en la
resolucin de problemas estacionarios en hidrulica.
Resolucin:
Se trata de un fluido perfecto e incompresible en rgimen estacionario bajo
carga gravitatoria y es, por tanto, aplicable el Teorema de Bernouilli.
Consideremos una lnea de corriente que va desde un cierto punto A, de la
superficie, al punto B del orificio de salida (ver (Figura 10-13)).
300 10 Mecnica de fluidos
p A = Patm 0
v A = 0
z = h
A
A
z p B = Patm 0
h v B = v
z = 0
B
B
v
s
Figura 10-13
1 v
P + + v 2 = + 2 v (10.62)
2 t
En algunos casos la solucin de dicha ecuacin en rgimen transitorio es
particularmente sencilla. A continuacin se vern algunos de dichos casos.
Definicin:
Flujo irrotacional:
Se dice que el movimiento (flujo) de un cierto fluido es irrotacional (o
potencial) si el rotacional del campo de velocidades es nulo en
cualquier punto del mismo.
10 Mecnica de fluidos 301
N O T A
Si el flujo es irrotacional, de la ecuacin (10.63) se infiere que existe una
Puede demostrarse funcin escalar (denominada potencial de velocidades (x, t ) ) que cumple:
que, dado un campo v( x, t ) = (x, t ) (10.64)
vectorial v( x, t )
irrotacional, es decir, Ntese que, en este caso, el campo vectorial v( x, t ) queda determinado en
cumpliendo v = 0 , funcin del potencial escalar de velocidades (x, t ) (que pasa a ser la incgnita
existe una funcin primal del problema). Substituyendo las condiciones (10.63) y (10.64) en la
escalar (x, t )
ecuacin (10.62) se tiene:
(funcin potencial) tal
que v = (x, t ) . 1 v v
P + + v 2 = +2
v= = ((x, t )) = ( ) (10.65)
Evidentemente , puesto 2 t =0 t t t
que () 0 , se
cumple que v =
1 2
= (x, t ) = 0 P + + 2 v + t = M ( x, t ) = 0
M (x,t )
x t (10.66)
M (x, t )
x = 0 i {1,2,3}
i
def t = = v(x, t )
(x, t ) = (x, t ) ( )d = (t ) (10.68)
0 t t
1) Ecuacin de continuidad
d d d
+ v = + ( ) = 0 + 2 = 0 (10.70)
dt dt dt
2
302 10 Mecnica de fluidos
1
P(, p ) + + ( ) 2 + = 0 x t (10.71)
2 t
= ( p ) (10.72)
que constituyen un sistema de tres ecuaciones escalares con tres incgnitas
( p (x, t ) , ( x, t ) y (x, t ) ) que puede ser integrado en un dominio de R 3 R + .
Una vez conocido el potencial (x, t ) puede calcularse el campo de velocidades
mediante:
v( x, t ) = (x, t ) (10.73)
N O T A
Al tratarse de un flujo incompresible de las ecuaciones (10.46) y (10.70):
Se define aqu el p
1 p
operador diferencial
d
P ( p ) = dp =
Laplaciano de () como: = 0 = 0 0
( p ) 0 (10.74)
not
dt 2 not
() = () = = = 0
2 () y las ecuaciones del problema mecnico (10.70) a (10.72) resultan ser:
= 2 () =
x i xi
1) Ecuacin de continuidad
2
= =0 (10.75)
xi x i
p 1
+ + ( ) 2 + = 0 x t (10.76)
0 2 t
que constituyen un sistema de dos ecuaciones escalares con dos incgnitas ( p (x, t )
y (x, t ) ) que puede ser integrado en un dominio de R 3 R + . En rgimen
10 Mecnica de fluidos 303
estacionario el trmino = 0 y desaparece cualquier derivada temporal en el
t
sistema, por lo que ste puede ser integrado en R 3 .
d
Continuidad + v = 0 (1 ec.) (10.77)
dt
Balance de la cantidad de dv
+ b = (3 ec.) (10.78)
movimiento dt
du
Balance de energa = : d + r q (1 ec.) (10.79)
dt
Ecuacin constitutiva
= p1 + Tr (d )1 + 2 d (6 ec.) (10.80)
mecnica
Ecuacin constitutiva de la s = s( d, , ) (1 ec.) (10.81)
entropa
Ecuacin de conduccin del q = k (3 ec.) (10.82)
calor
Ecuacin calrica de estado u = u(, ) (1 ec.) (10.83)
Observacin 10-8
Lema 1:
1 1
d = v + ( v )
2 2
Demostracin:
1 v i v j 1 2 v i 1 2
v
[ d] j
= d ij = + = +
j
=
x i x i 2 x j x i
2 x x
i j 2 xi x i
1 v i 1 v j
2
1 1
= + = ( v) + v j = (10.85)
2 x j xi 2 x i x i 2 x j 2
[v ]j
v v j [(v )]j
1 1
= v + ( v ) j {1,2,3}
2 2 j
1 1
d = v + ( v ) (10.86)
2 2
Observacin 10-9
Lema 2:
Dada una funcin escalar (x, t ) se cumple:
( 1) =
Demostracin:
( ij )
( 1)i = = ij = = i i {1,2,3} (10.87)
x j x j x i
( 1) = (10.88)
= p + (Tr
(d )) + v + [ v] (10.89)
[v ]
+ b = p + ( + )[ v ] + v + b = dv
dt
dv
p + ( + )[ v ] + v + b = dt (10.90)
p 2v j 2vi dv
+ ( + ) + + bi = i i {1,2,3}
i
x i j
x x j j
x x dt
10 Mecnica de fluidos 305
Ecuacin de la energa
2W
D
du
= p v + r + (k) + K Tr (d) + 2 d : d
2
dt (10.94)
2
du v i v i
= p
xi
+ r + k
xi xi
+ K x + 2 d ij d ij
dt i
d
Continuidad + v = 0 (1 ec.) (10.95)
dt
Balance de la
cantidad de dv
p + ( + )[ v ] + v + b = (3 ec.) (10.96)
movimiento dt
(Navier-Stokes)
du
= p v + r + (k ) +
Balance de energa dt (1 ec.) (10.97)
+ K Tr 2 (d ) + 2 d : d
Ecuacin calrica de u = u (, ) (1 ec.) (10.98)
estado
Ecuacin cintica de
F (, p, ) = 0 (1 ec.) (10.99)
estado
Tabla 10-2 Ecuaciones de gobierno del problema de mecnica de fluidos
Cada uno de los trminos de la ecuacin (10.103) puede ser entendido como
una componente de un sistema de fuerzas (por unidad de volumen) que acta
sobre un diferencial de volumen del fluido en movimiento:
p [( + )( v) + v ] + b + a =0
Fuerzas Fuerzas viscosas Fuerzas Fuerzas
debidas al ejercidas por msicas de inercia (10.104)
gradiente de contacto entre
presiones partculas ( =0 cuando
==0)
p
= [p ]i
x i
p
p bi p+ dxi
x i
dv
a i = i
dt
xi [( + )(
v) + v ] i
Figura 10-14
10 Mecnica de fluidos 307
2W
D
du
= p v + r + (k) + K Tr (d ) + 2 d : d
2
dt
p
d (dV )
dV
Figura 10-15
Continuidad v=0
Problema
Mecnico dv
Ecuaciones de Navier-Stokes p + v + 0 b = 0
dt
du
Balance de energa 0 = 0 r + (k) + 2 d : d
Problema dt
Trmico
Ecuacin calrica de estado u = u ( 0 , )
Ecuacin constitutiva = p1 + 2 d
Tr (d ) + 2 d : d = 2 d : d
2W D = K 2
(10.107)
=0
2
Ecuacin constitutiva = p1 Tr (d )1 + 2 d
3
Tabla 10-6 Fluidos de Stokes. Ecuaciones de gobierno
d
Continuidad + v = 0
dt
Balance de la cantidad de movimiento dv
p + b =
(Ecuacin de Euler) dt
du
Balance de energa = p v + r
dt
Ecuacin calrica de estado u = u (, )
Ecuacin constitutiva = p1
10.4.5.4 Hidrosttica
En este caso se tiene (ver ecuaciones (10.20)):
dv
a= =0 ; v=0 ; = 0 ; p = p0 ; = p0 1 (10.108)
dt
por lo que las ecuaciones de la Tabla 10-2 se reducen a las de la Tabla 10-8.
du
Balance de energa 0 = 0 r + (k )
Problema dt
Trmico
Ecuacin calrica de estado u = u ( 0 , )
Ecuacin constitutiva = p0 1
a) Velocidad prescrita
V
v
b) Condicin de impenetrabilidad
v r n = (v v * ) n = 0 x v n (10.111)
Para el caso particular de contorno fijo la condicin (10.111), se reduce a
(v * = 0) v n = 0 x v n .
vt
t v
v v
n v n
*
n
v
vn
Figura 10-17
10 Mecnica de fluidos 311
Observacin 10-10
La condicin de impenetrabilidad suele aplicarse para fluidos perfectos
(sin viscosidad) en los que se supone que la componente tangencial de
la velocidad relativa fluido-pared v t (ver Figura 10-17) es no nula.
c) Condicin de adherencia
v r ( x, t ) = v v * = 0 x v v = v * x v (10.112)
vr
Figura 10-18
t ( x, t ) = n = t * ( x, t ) x (10.113)
n t* = n
Figura 10-19
En ciertas circunstancias se prescribe solamente una parte del vector de
tracciones como es la presin termodinmica. En efecto, para un fluido
newtoniano se tiene:
= p1 + Tr (d)1 + 2d t = n = p n + Tr (d )n + 2d n (10.114)
312 10 Mecnica de fluidos
v = vn
p = p*
pv :
v t = 0
Figura 10-20
Definicin
Superficie libre:
Es la superficie de contacto entre el aire (ambiente) y un fluido
(generalmente el agua).
N O T A
Ejemplos de superficie libre son la superficie del mar (ver Figura 10-21) o la
En general, en los
superficie que separa la parte saturada de la no saturada en un talud o en una
problemas de Mecnica presa de materiales sueltos (ver Figura 10-22).
de Fluidos en los que
aparecen superficies
libres, la posicin de las z
mismas no se conoce y
Superficie libre : sl : z = (x, y , z, t )
las caractersticas
geomtricas de dicha
superficie pasan a ser
una incgnita del y z = (x, y, t ) =cota
problema. x de la superficie libre
Figura 10-21 Superficie libre del mar
Una hiptesis con claro sentido fsico frecuentemente realizada sobre la
superficie libre es que se trata de una superficie material (constituida siempre por
las mismas partculas). Dicha hiptesis establece implcitamente ciertas
condiciones de contorno sobre el campo de velocidades en la superficie
material sl . En efecto, considerando la superficie libre de la Figura 10-21:
10 Mecnica de fluidos 313
p atm
saturado
def
V L
Numero de Reynolds R e =
V = velocidad caracterstica del fluido
(10.121)
L = longitud caracterstica del dominio analizado
= viscosida d cinemtica ( = ).
de tal forma que valores pequeos del nmero de Reynolds caracterizan dichos
flujos laminares.
Flujo laminar
v (x, t )
Flujo turbulento
v (x, t )
v
t
Figura 10-24
Aunque las ecuaciones del problema de Mecnica de Fluidos en general, y las
ecuaciones de Navier-Stokes en particular, siguen siendo vlidas en rgimen
10 Mecnica de fluidos 315
11.1 Preliminares
El clculo variacional es una herramienta matemtica que permite trabajar con
lo que se denomina forma integral o forma dbil de las ecuaciones diferenciales de
gobierno de un problema. Dado un sistema de ecuaciones diferenciales, que
deben verificarse en forma local (punto a punto) en un cierto dominio, los
principios variacionales permiten obtener una formulacin integral (global, en
el dominio) o formulacin dbil, cuya imposicin, sin embargo, garantiza el
cumplimiento de aquellas ecuaciones diferenciales. Su inters reside en que
dichas formulaciones integrales son especialmente apropiadas para el
tratamiento y resolucin del problema por mtodos numricos.
Definicin:
Funcional F(u ) : aplicacin de un espacio de funciones X , sobre el
cuerpo de los reales:
F(u ) : X R
Con un cierto abuso del lenguaje, podra decirse que un funcional F(u ) es una
funcin escalar cuyos argumentos son funciones u(x) .
Definicin:
Sea X := {u( x) | u( x) : R 3 R n } un espacio de funciones
(escalares, vectoriales o tensoriales) sobre un dominio y un
funcional F() : X R .
Sean dos funciones u, X y sea R un parmetro (perturbacin).
Consideremos la funcin u + X , que puede interpretarse como
una funcin perturbada de la funcin u en la direccin . Se define la
variacin de Gateaux (o derivada de Gateaux) del funcional F(u) en la direccin
de como:
def
d
F(u; ) = F(u + ) =0
d
Observacin 11-1
A menudo se denota la direccin respecto a la cual se toma la
not
variacin como = u y as se va a hacer frecuentemente en lo que
sigue. No debe confundirse u(x) con la diferencial du(x) (en el
sentido del clculo infinitesimal) de la funcin u(x) . Sin embargo, la
obtencin de la variacin de Gateaux de un funcional tiene en ciertos
casos el mismo formalismo que la diferenciacin ordinaria de funciones y
de ah el consiguiente peligro de confusin (ver Ejemplo 11-2).
def
Ejemplo 11-2 Sea el funcional F(u ) = (u )d + (u )d . Obtener su derivada de
Gateaux.
Resolucin:
d d d
F(u; u ) = F(u + u ) =0
= (u + u ) d + (u + u ) d =
d d d
=0 =0
(u + u ) d (u + u ) (u + u ) d (u + u )
=
u
d
d +
u
d
d
u = 0 u =0
(u) (u )
(u )d + (u )d =
u d + u d
u
u
x3 u =
u : u = u * (x )
x2
x1
Figura 11-1
Observacin 11-2
(u + u ) x = u * u x + u x = u * u x = 0
u
u u u
u*
Resolucin:
b x =b b
d
dx = dx =
a
u u x = a a dx u
b b
d d
=
u x =b
b
u x=a
a
dx
u
dx =
u x =b
b
a
dx
dx u
=0 a
b
d
F(u; u ) =
a
u dx +
u dx u u x =b
u b
d
E ( x, u , , u ) x ( a, b)
u dx u
T ( x, u, u )
u x =b
df ( x ) not
= f (x 0 ) = 0 (11.5)
dx x = x0
Observacin 11-3
Lema fundamental del Clculo Variacional:
Dadas E (x) : R m y T (x) : R m que cumplen
E (x) u d + T (x) u d = 0
u ; u x = 0
u
E ( x) = 0 x
T ( x) = 0 x
N O T A
Demostracin (indicativa): Consideremos la siguiente eleccin para
u (x) :
Esta demostracin no
es rigurosa y se
proporciona E (x) x
nicamente como u( x) = 0 x u
indicacin intuitiva de T (x) x
la lnea de
N O T A
A la ecuacin (11.8) se la denomina Principio Variacional y, puesto que u es
En un lenguaje estricto
la ecuacin (11.8) es arbitrario, de acuerdo con la Observacin 11-3 es totalmente equivalente a:
una ecuacin variacional o
la forma dbil de un Ecuaciones de
problema diferencial. E ( x, u( x ), u( x )) = 0 x (11.9)
Euler - Lagrange
322 11 Principios variacionales
Condicione s de
T ( x, u( x ), u( x )) = 0 x (11.10)
contorno naturales
Observacin 11-4
Las ecuaciones (11.9):
E ( x, u( x), u( x)) = 0 x
son, en general, un conjunto de ecuaciones diferenciales en derivadas
parciales (EDPs) que reciben el nombre de Ecuaciones de Euler-
Lagrange del Principio variacional (11.8).
Las ecuaciones (11.10) :
T ( x, u (x), u (x)) = 0 x
constituyen un conjunto de condiciones de contorno sobre estas
ecuaciones diferenciales denominadas condiciones de contorno naturales.
Junto con las condiciones (11.1):
u (x) = u * (x) x u
denominadas condiciones de contorno forzadas (esenciales) o de Dirichlet,
definen un sistema cuya solucin u(x) es un extremo del funcional
F.
Resolucin:
se obtiene directamente:
d
Ecuacin de Euler - Lagrange E ( x, u , u ) = 0 x ( a, b)
u dx u
Condicione s de contorno naturales T ( x, u , u ) =0
u x =b
Condicione s de contorno forzadas u ( x) x = a = u (a ) = p
11 Principios variacionales 323
Espacio de
desplazami entos V := {u t (x) : V R 3 | u t (x) x = u t* (x)} (11.11)
u
admisibles
: n = t *
* n t
t
z
u : u = u *
b
V
y
x
Figura 11-2
Dos de las ecuaciones que gobiernan el comportamiento del medio son la
ecuacin de Cauchy y la ecuacin de equilibrio en el contorno :
( u) + (b a( u) ) = 0 x V Ecuacin de Cauchy (11.12)
Ecuaciones de
E + (b a) = 0 x
Euler - Lagrange
(11.16)
Condicione s de
T t * n = 0 x
contorno naturales
es decir, la ecuacin de Cauchy (11.12) y la ecuacin de equilibrio en el
contorno (11.13).
V V V
= n ( u )dV [ : u ]dV =
s
(11.21)
V = u
V
= (n ) =u0 dV + (n ) u dV [ : u]dV
s
u V
( ) u dV = (n ) u dV [ : u]dV
s
(11.22)
V V
W(u; u ) = [ + (b a )] u dV + (t * [ n ]) u d =
V
= [ ] u dV + (b a ) u dV + t * u d [ n] u d = (11.23)
V V
[ ]
= : s u dV + (b a ) u dV + t * u d = 0
V V
V
[
W(u; u ) = (b a ) u dV + t * u d : s u dV = 0
V
] (11.24)
u (x) | u x = 0
u
Observacin 11-5
El P.T.V. es un principio variacional muy aplicado en la Mecnica de
Slidos que puede interpretarse como la bsqueda de un extremo de
un funcional del campo de desplazamientos W(u ) , no
necesariamente conocido en forma explcita, cuya variacin (derivada
de Gateaux) W(u; u ) es conocida y viene dada por la ecuacin
(11.14). Puesto que las ecuaciones de Euler-Lagrange del P.T.V. son
la ecuacin de Cauchy (11.12) y de equilibrio en el contorno (11.13),
su imposicin es totalmente equivalente (aunque ms conveniente
para la resolucin del problema por mtodos numricos) a la
imposicin en forma local de aquellas ecuaciones y recibe el nombre
de forma dbil de las mismas.
Observacin 11-6
En la formulacin P.T.V. no interviene la ecuacin constitutiva ni se
distingue el tipo de cinemtica (deformacin finita o infinitesimal),
por lo que su aplicacin no se ve restringida ni por el tipo de ecuacin
constitutiva elegida (elstica, elastoplstica, de fluido etc.) ni por la
cinemtica (deformacin finita o infinitesimal) considerada.
: n = t * (x, t )
t - configuracin actual
Vt V t (x, t )
* t + t - configuracin virtual
x3 t + t
t
u b* = b a
e 3
Vt + t
u : u = 0
e 2 x2
e1
x1 Figura 11-3
Admitiendo una cinemtica de deformacin infinitesimal, las deformaciones virtuales
asociadas a los desplazamientos virtuales (11.25) seran:
Deformacio nes virtuales : = s u (11.26)
y suponiendo que las tensiones ( x, t ) permanecen constantes en el intervalo
de tiempo [t , t + t ] el trabajo de deformacin virtual (Trabajo Virtual Interno)
realizado por el medio durante dicho intervalo ser:
Trabajo
[ ]
Virtual W int = [ : ]dV = : s u dV
(11.27)
Interno V V
Asimismo, suponiendo que tanto las pseudo fuerzas msicas b * (x, t ) como las
fuerzas superficiales t * (x, t ) permanecen constantes durante el proceso de
deformacin virtual en el intervalo [t , t + t ], el trabajo realizado por las mismas
(Trabajo Virtual Externo) resulta ser:
Trabajo
Virtual W ext = (b a) u dV + t * u d
(11.28)
Externo V
b*
W = W int W ext = 0
para todo cambio de configurac in virtual
cinemtica mente admisible ( u x = 0)
u
W = {} {}dV [ (b a ) u dV + t * u d ] = 0
Trabajo
V
V
W = W int W ext = 0
para todo cambio de configurac in virtual
cinemtica mente admisible ( u x = 0)
u
Observacin 11-7
Un caso tpico de fuerzas de volumen conservativas se obtiene para el
caso cuasiesttico ( a = 0 ) bajo fuerzas gravitatorias y densidad
constante:
b (x, t ) {0, 0, g } = ctte.
T
; ( x, t ) = ctte.
En dicho caso el potencial de fuerzas de volumen tiene la expresin:
(u)
(u ) = b u = b
u
Observacin 11-8
Un caso tpico de fuerzas superficiales conservativas ocurre cuando el
t*
vector traccin t * ( x, t ) es independiente de los desplazamientos ( = 0 ).
u
En dicho caso el potencial de fuerzas superficiales tiene la expresin:
G (u)
G (u ) = t * u = t *
u
U
(u ) = u ((u)) dV + (u )dV + G (u )d
Energa
V
V
(11.36)
potencial Energa Energa potencial Energa potencial
total elstica de las fuerzas de las fuerzas
msicas superficia les
( ba) t* (11.37)
= : dV ( b a) u dV t * u d u | u x = 0
u
V V
N O T A Observacin 11-9
La condicin de
mnimo del extremo se Principio de minimizacin de la Energa Potencial:
demuestra a partir del El principio variacional (11.38), que sigue siendo la forma dbil de las
requerimiento
termodinmico de que ecuaciones de Cauchy (11.12) y de equilibrio en el contorno (11.13),
C sea definido positivo es ahora la variacin de Gateaux del funcional energa potencial U(u) de
(ver captulo 6). la ecuacin (11.36). En consecuencia, dicho funcional, que para el
caso de fuerzas msicas y superficiales constantes tiene la forma:
1
U( u) = : C : dV (b a) u dV t * u d
2
V V
u ()
presenta un extremo (que puede demostrarse que es un mnimo) para la solucin
del problema elstico lineal.
%LEOLRJUDItD
%RQHW-$QG5':RRG1RQOLQHDUFRQWLQXXPPHFKDQLFVIRUILQLWHHOHPHQWDQDO\VLV&DPEULGJH
8QLYHUVLW\3UHVV
&KDGZLFN3&RQWLQXXP0HFKDQLFV:LOH\
&KXQJ7-&RQWLQXXPPHFKDQLFV3UHWLFH+DOO,QWHUQDWLRQDO(GLWLRQV
&RLULHU-0pFDQLTXHGHVPLOLHX[FRQWLQXV'XQRG3DULV
(ULQJHQ$&0HFKDQLFVRI&RQWLQXD:LOH\
)XQJ<&)RXQGDWLRQVRI6ROLG0HFKDQLFV3UHQWLFH+DOO
*UHHQ$(DQG:=HUQD7KHRUHWLFDO(ODVWLFLW\&ODUHQGRQ3UHVV
0DOYHUQ/(,QWURGXFWLRQWRWKH0HFKDQLFVRID&RQWLQXRXV0HGLXP3UHQWLFH+DOO
0DVVDJXHU-0\$)DOTXpV0HFiQLFDGHOFRQWLQXR*HRPHWUtD\'LQiPLFD(GLFLRQV83&
3UDJHU:,QWURGXFWLRQWR0HFKDQLFVRI&RQWLQXD*LQQDQG&R
6SHQFHU$-0&RQWLQXXP0HFKDQLFV/RQJPDQ
7UXHVGHOO&67KH(OHPHQWVRI&RQWLQXXP0HFKDQLFV6SULQJHU