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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
Prcticamente todos los tipos de sistemas estructurales estn sujetas a algn tipo
de accin dinmica al largo de su vida til. Como base de partida para el anlisis, es
conveniente dividir las acciones dinmicas prescritas y aleatorias, en dos categoras
bsicas: acciones dinmicas peridicas y no-peridicas.
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
Las acciones no-peridicas pueden ser acciones impulsivas de muy corta duracin
o formas generales de acciones de larga duracin. La onda expansiva de una bomba es
un caso tpico de carga dinmica impulsiva. Para este tipo de acciones se utilizan
mtodos simplificados especiales de anlisis. En cambio, la respuesta de las estructuras
a acciones dinmicas no-peridicas de larga duracin, como por ejemplo un terremoto,
slo se pueden tratar mediante procedimientos completamente generales de anlisis
dinmico.
Las fuerzas inerciales que se oponen a las aceleraciones de la estructura, tal como
se ha descrito en el prrafo anterior, son la diferencia principal del problema dinmico
respecto al esttico. Generalmente, Si las fuerzas inerciales representan una parte
importante del equilibrio total de cargas con las fuerzas internas elsticas de la
estructura, entonces el carcter dinmico del problema debe ser considerado en la
resolucin del mismo. Por otro lado, si los movimientos son suficientemente lentos
como para que las fuerzas inerciales sean prcticamente nulas o despreciables, el
anlisis de la respuesta estructural puede realizarse en el instante de tiempo deseado
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
d dv
p (t ) = m (2.1)
dt dt
d 2v
p (t ) = m mv&&(t ) (2.2)
dt 2
donde los puntos representan derivacin respecto del tiempo. La ecuacin (2.2),
indicando que la fuerza es igual a la masa por la aceleracin, se puede rescribir
nuevamente de la forma,
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
en cuyo caso, el segundo trmino mv&&(t ) se conoce como fuerza inercial resistente a la
aceleracin de la masa m.
El concepto de que una masa desarrolla una fuerza inercial proporcional pero
opuesta a su aceleracin es conocido como Principio de dAlembert. Es un recurso muy
conveniente en problemas de dinmica estructural porque permite expresar las
ecuaciones del movimiento como ecuaciones de equilibrio dinmico. La fuerza
dinmica p(t) puede representar muchos tipos de fuerzas actuando sobre la masa:
apoyos elsticos que se oponen a los desplazamientos, fuerzas viscosas que resisten
velocidades y fuerzas externas definidas independientemente. As, si se introduce una
fuerza interna que resiste aceleraciones, la ecuacin del movimiento es meramente una
expresin de equilibrio de todas las fuerzas que actan sobre la masa. En muchos
problemas simples la va ms directa y adecuada para formular las ecuaciones del
movimiento es mediante dichas ecuaciones de equilibrio directas.
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
Otra forma de abordar los problemas para establecer las ecuaciones vectoriales de
equilibrio es hacer uso de la forma diferencial de las cantidades de energa escalares. El
concepto diferencial ms aplicado generalmente es el principio de Hamilton que se
expresa como,
t2 t2
(T V )dt + W
t1 t1
nc dt = 0 (2.4)
donde
(V Wnc ) = 0 (2.5)
que es una expresin conocida como la mnima energa potencial usada en los anlisis
estticos.
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
2.3.1 Modelizacin
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
v( x1 , t )
x(t ) = (2.10)
( x1 )
3 L
m = M i ( x1i ) + m0 2 ( x1 )dxi (2.11)
i =1 0
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
L
k = EI 2 ( x1 )dx1 (2.12)
0
L
f (t ) = f 0 ( x1 , t ) ( x1 )dx1 (2.13)
0
f (t ) = 0 m&x&g (t ) = 0
mx + cx& + kx = 0 (2.14)
x(t 0 ) = x0
(2.15)
x& (t 0 ) = x& 0
2
c c k
= (2.16)
2m 2m m
cc = 2 km (2.17)
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
Los valores del cociente c/cc permiten distinguir 4 casos distintos en la resolucin
de la ecuacin del movimiento:
k
0 = (2.19)
m
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
c
= (2.21)
2m 0
a = 0 1 2 (2.22)
x(t ) = e 0t ( A + Bt ) (2.23)
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
2
c c k )
= = 1 =
2
(2.25)
2m 2m m
donde
) = 2 1 (2.26)
Para el estudio de los distintos casos de sistemas estructurales que oscilan bajo el
efecto de una fuerza actuante se considera la hiptesis de base de que el
amortiguamiento es infracrtico.
Excitacin armnica
f (t ) = f 0 exp it (2.27)
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
debido a que (2.28) es lineal, es decir, que la respuesta permanente a una excitacin
armnica de amplitud f0 es otra onda armnica de la misma frecuencia pero de
amplitud x0. Sustituyendo la ecuacin (2.29) en (2.28) hallamos la relacin existente
antre ambas amplitudes,
f0
x0 = (2.30)
m + ic + k
2
x(t ) = f (t ) H ()
(2.31)
x0 = f 0 H ()
1 1 1 1 1
H () = = = (2.32)
m + ic + k m + i 2 0 + 0 k 1 + i 2
2 2 2 2
f0
El valor constante xest = es la respuesta real y esttica de la ecuacin (2.29)
k
para =0,
f0
x0 = H () k = xest H () k (2.33)
k
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
x0 1
D= = H () k = (2.34)
xest (1 2 ) 2 + (2 ) 2
En la figura 2.6 se aprecia que los espectros de D toman valores parecidos excepto
en las proximidades del pico de resonancia, cosa que demuestra que en la respuesta
permanente del sistema estructural, el papel del amortiguamiento slo es relevante en
dicho caso, aunque ah su influencia puede llegar a ser muy importante.
2
tan = (2.35)
1 2
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
Excitacin arbitraria
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
dx& ( ) + dx( ) 0
dx(t ) = e 0 ( t ) sin a (t ) + dx( ) cos a (t ) =
a
f ( )d
= e 0 ( t ) sin a (t ) (2.36)
m a
t <
t t
1
x(t ) = dx(t ) = f ( )e
0 ( t )
sin a (t )d (2.37)
t0
m a t0
e 0t
x(t ) = [x(t 0 )(wa cos a t + 0 sin a t ) + x& (t 0 ) sin a t ] +
m a
t
(2.38)
1
f ( )e
0 ( t )
+ sin a (t )d
m a 0
n = +
f (t ) = f
n =
n exp int (2.39)
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
T
1
T 0
fn = f (t ) exp(int )dt (2.40)
n = +
x(t ) = H (n) f
n =
n exp int (2.41)
+
1
f (t ) =
2 f ( ) exp itd
(2.42)
+
f ( ) =
f (t ) exp(it )d (2.43)
+
1
x(t ) =
2 H ( ) f ( ) exp itd
(2.44)
Derivando la expresin (2.44) dos veces respecto del tiempo se observa que la
repercusin de las frecuencias altas en la aceleracin es mayor que en el
desplazamiento,
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
+
1
2
&x&(t ) = 2 H ( ) f ( ) exp itd (2.45)
&x&( ) = 2 H ( ) f ( ) (2.46)
El anlisis del sistema dinmico de la figura 2.8 se complica por el hecho de que
las fuerzas inerciales resultan de los desplazamientos de la estructura variables en el
tiempo que estn a su vez influenciados por las magnitudes de las fuerzas inerciales.
Lgicamente este crculo cerrado entre causa y efecto slo puede ser atacado
directamente mediante la formulacin del problema en trminos de ecuaciones
diferenciales. Adems, dado que la masa de la barra se encuentra distribuida
continuamente a lo largo de su longitud, los desplazamientos y aceleraciones deben
estar definidos para cada punto a lo largo del eje principal de la barra si las fuerzas
inerciales se definen completamente. En este caso, el anlisis debe formularse en
trminos de ecuaciones diferenciales parciales porque la posicin a lo largo del vano, al
igual que el tiempo t, debe considerarse como una variable independiente.
Figura 2.8: (a) Estado de cargas esttico (b) Estado de cargas dinmico [2].
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
K eae f e = qe (2.47)
K e = e N T LT DLNdV (2.48)
V
u = Na e (2.49)
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
n
f e = N T bdV + N T tdS + pi (2.50)
Ve Se i =1
Kx = f (2.51)
En el caso dinmico las ecuaciones de equilibrio deben ser reemplazadas por las
del movimiento, en que se incluyen las fuerzas de inercia y amortiguamiento. El vector
de fuerzas nodales equivalentes viene ahora dado por
n
f e (t ) = N T b(t )dv + N T t (t )dS + pi (t ) N T u&&(t )dV N T u& (t )dV (2.52)
Ve Se i =1 Ve Se
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
Q
= f ( x, t ) m&y&
x
(2.55)
M
=Q
x
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
2 2 y
EI + m&y& = f ( x, t ) (2.56)
x 2 x 2
f a = c1 y& (2.58)
a = c2& (2.59)
M a = a zdA (2.60)
S
3 y
M a = c2 I (2.61)
x 2 t
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
2 2 y 3 y
EI + c I + c1 y& + m&y& = f ( x, t ) (2.62)
x 2 x 2 x 2 t
2
que constituye la ecuacin que rige las deformaciones dinmicas de flexin de una barra
recta amortiguada y cagada transversalmente. En barras de seccin constante, la
expresin (62) se transforma en,
y ( x, y ) = ( x) (t ) (2.64)
donde la pieza oscila de acuerdo con la funcin armnica (t) siguiendo una
determinada configuracin (x). Cada expresin de esta forma constituye un modo
propio de vibracin de la barra. Desde el punto de vista matemtico, la descomposicin
expresada en la relacin anterior corresponde a separar las variables, x en (x) y t en
(t). Este es un procedimiento habitual de resolucin de ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales. La sustitucin de la solucin y ( x, y ) = ( x) (t ) en la ecuacin del
movimiento (56) proporciona el resultado,
( EI ) + m&& = 0 (2.65)
( EI ) &&
= = 2 (2.66)
m
( EI ) m 2 = 0 && + 2 = 0 (2.67)
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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO
EI
i = ( k i ) 2 (2.69)
mL4
El anlisis de esta expresin muestra que. al igual que sucede en los sistemas
discretos, un aumento de masa (m) genera oscilaciones ms lentas mientras que un
incremento de rigidez (mayor EI o menor L) produce vibraciones ms rpidas. En
sistemas discretos de varios grados de libertad existen tantos modos propios de
oscilacin como grados de libertad, de forma anloga estos resultados muestran que en
sistemas de parmetros distribuidos existen infinitos modos propios: no obstante, es
obvio que la influencia de los modos superiores en la respuesta es escasa.
y ( x, t ) = yi ( x, t ) = i ( x)i (t ) (2.70)
i =1 i =1
donde i(x) son las configuraciones de los modos propios (vectores modales) y i(t) son
las coordenadas modales. De forma similar al caso correspondiente a sistemas discretos,
los modos propios son ortogonales respecto de la masa y de la rigidez.
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