INSTITUTO TECNOLOGICO DE CELAYA

Departamento de Ingeniera Mecatrnica, Instituto Tecnolgico de Celaya, Calle Antonio

Garca Cubas 600 y Avenida Tecnolgico, Alfredo V. Bonfil, Celaya, Guanajuato, 38010,
Mxico.

USO DE SISOTOOL PARA DISEO DE CONTROLES

PROYECTO

COMPETENCIA CUATRO

PRESENTAN:

DELGADO RESNDIZ JSS

HERRERA GARAY LUIS FRANCISCO
RUZ GALVN VERNICA

PROFESOR:
ERIK VARGAS LPEZ
DICIEMBRE, 2016
NDICE
INTRODUCCIN................................................................................................................... 3
Qu es SISOTOOL de MATLAB?......................................................................................... 4
CMO FUNCIONA SISOTOOL? ........................................................................................ 4
1. Llamada a la herramienta SISOTOOL ............................................................................. 4
2. Elementos de la ventana principal de sisotool ................................................................... 5
3. Modificacin de la ganancia del controlador .................................................................... 6
4. Representacin factorizada del controlador ...................................................................... 7
5. Visualizacin de respuestas del sistema ........................................................................... 8
6. Edicin numrica del controlador .................................................................................... 9
7. Seleccin interactiva del controlador ............................................................................. 11
8. Introduccin de restricciones al diseo........................................................................... 12
EJERCICIO .......................................................................................................................... 14
CONCLUSIONES ................................................................................................................. 32
REFERENCIAS .................................................................................................................... 33
 INTRODUCCIN

El diseo de sistemas de control se puede realizar, ya sea en el dominio del tiempo o en el de

la frecuencia. A menudo se emplean especificaciones de diseo para describir que debe hacer
el sistema y cmo hacerlo, siendo estas nicas para cada diseo.
Por tanto, el diseo de sistemas de control involucra tres pasos:
Determinar que debe hacer el sistema y cmo hacerlo.
Determinar la configuracin del compensador.
Determinar los valores de los parmetros del controlador para alcanzar los objetivos de
diseo.

Para alcanzar estos objetivos nos basaremos en clculos matemticos realizados a mano y
con la ayuda del software MATLAB y la herramienta SISOTOOL para determinar la
ubicacin de los polos dominantes de nuestro sistema y observar si cumple o no con nuestras
especificaciones de diseo. As mismo se contar con la ayuda de Simulink, el cual servir
para la verificacin de los datos obtenidos y as poder constatar el funcionamiento del diseo.
Qu es SISOTOOL de MATLAB?
SISOTOOL es una poderosa herramienta de MATLAB que facilita en gran medida el diseo
de controles. En SISOTOOL se trabaja de forma grfica, usando el mtodo del LGR (lugar
geomtrico de las races). SISOTOOL puede mostrar en tiempo real las variaciones de la
respuesta del sistema generadas por el cambio que el usuario realice en el LGR, y es esto lo
que lo hace tan prctico para el diseo de controles.

CMO FUNCIONA SISOTOOL?

Se describe a continuacin su funcionamiento por medio de un ejemplo. Para un sistema cuya
funcin de transferencia en lazo abierto es
1
() =
+2
Se quiere dibujar el lugar geomtrico de las races, es decir, el lugar geomtrico que
describen los polos del sistema en lazo cerrado para distintos valores de . Esto equivale a
determinar el lugar geomtrico de las soluciones de la ecuacin caracterstica cuando vara
:

1 + () = 0

1. Llamada a la herramienta SISOTOOL

En primer lugar, se define la funcin de transferencia del sistema (ver Fig.1):

Figura 1.- Definicin de la funcin de transferencia del sistema.

Para llamar a la herramienta SISOTOOL se utiliza el comando del mismo nombre (ver Fig.2)

Figura 2.- Llamada de la herramienta SISOTOOL.

 2. Elementos de la ventana principal de sisotool
Esta operacin abre dos ventanas: SISO Design for SISO Design Task y Control and
Estimation Tools Manager. La primera muestra a la izquierda el lugar de las races del
sistema () cuando se retroalimenta. A la derecha muestra el diagrama de Bode en cadena
abierta, tanto de amplitud como de fase, correspondiente a la ganancia indicada en la ventana
Current compensator ('controlador actual') (ver Fig.3).

Los polos y ceros del sistema en cadena abierta se muestran como y respectivamente.
Los polos en cadena cerrada se muestran como cuadrados . En el ejemplo de la figura 3,
realimentando el sistema G(s), con un regulador proporcional de ganancia uno (Current
compensator), dara un polo en cadena cerrada en 3. El lugar de las races es una lnea que
parte del polo en cadena abierta y termina en .

Figura 3.- Ventanilla: SISO Design for SISO Design Task

 3. Modificacin de la ganancia del controlador
Si se quiere ver qu posicin toman los polos en cadena cerrada cuando se vara la ganancia
se puede hacer cambiando el valor de la ganancia del controlador. Para ello se debe activar
la pestaa Compensator Editor de la ventana Control and Estimation Tools Manager. En
este caso, al variar la ganancia a 3.49 (ver Fig. 4), cambia automticamente la posicin del
polo en cadena cerrada (ver Fig.5). Otra opcin es arrastrar el polo en cadena cerrada hasta
la posicin deseada, y que SISOTOOL calcule el valor de la ganancia para que en cadena
cerrada el polo tome esa posicin.

Figura 4.- Ventanilla: Control and Estimation Tools Manager.

 Figura 5.- Ventanilla: SISO Design for SISO Design Talk.

4. Representacin factorizada del controlador

Como puede verse (ver Fig.6), en la parte superior de las figuras anteriores aparece la funcin
de transferencia del controlador para la situacin actual definida para la ganancia, polos y
ceros del controlador, de la que resultan los polos en lazo cerrado descritos por los cuadrados
de color fucsia. Una opcin interesante es hacer que la funcin de transferencia del
controlador aparezca en formato ceros-polos-ganancia, donde numerador y denominador
aparecen factorizados y en formato mnico (comn cuando se utiliza el lugar de las races).
Esto puede hacerse como se muestra en las siguientes figuras (ver Figs. 6 y 7).
 Figura 6.- Ventanilla: Control and Estimation Tools Manager.

Figura 7.- Ventanilla: SISO Tools Preferences.

5. Visualizacin de respuestas del sistema

La herramienta SISOTOOL tambin permite obtener las respuestas en lazo cerrado del
sistema realimentado resultante. Hay varias posibilidades, pudiendo definirse cada una de
ellas eligiendo la entrada (referencia, perturbacin, etc.), la salida (accin de control, seal
de error, salida del proceso) as como el tipo de representacin (Bode, respuesta al escaln,
respuesta impulsional, Nyquist, etc.). En la figura 8 se muestra la forma de obtener la
respuesta al escaln en bucle cerrado:
 Figura 8.- Ventanilla: SISO Design for SISO Design Task.

6. Edicin numrica del controlador

Tambin es posible editar directamente el controlador, definiendo numricamente la
ganancia, los polos y los ceros accediendo en la pestaa Compensator Editor. Para ello
debemos pulsar el botn derecho del ratn sobre el recuadro Dynamics y elegir el tipo de
singularidades (polos y ceros) que queremos aadir (ver Fig. 9). En la casilla Location se
le da su valor (ver Fig. 10)
 Figura 9.- Ventanilla: Control and Estimation Tools Manager (adicin de polos y ceros)..

Figura 10.- Ventanilla: Control and Estimation Tools Manager (configuracin de la posicin del polo/cero).
 7. Seleccin interactiva del controlador
En la figura 11 se muestra, finalmente, el lugar de las races para el controlador (ventana de
la izquierda)
+3
() = 5

junto con la respuesta al escaln (ventana de la derecha). En este punto, es posible "arrastrar"
las races (cuadrados fucsia) por el lugar, lo que produce un cambio automtico en la ganancia
del controlador. Tambin se pueden arrastrar el polo y el cero del controlador, lo que produce
una modificacin en la geometra del lugar de las races. En ambos casos, los "arrastres"
producen tambin el cambio de la respuesta al escaln en el LTI viewer (ventana de la
derecha). Adems, en el LTI viewer, es posible obtener propiedades de la respuesta (valores
de pico, valor en rgimen permanente, etc.) pulsando en el botn derecho del ratn. Si
hubisemos definido cualquier otra respuesta (respuesta en frecuencia de una funcin de
sensibilidad, por ejemplo, tambin reflejara de forma simultnea los cambios). Esto permite
analizar de forma interactiva las consecuencias de los cambios en nuestro diseo.

Figura 11.- Ventanillas.

 8. Introduccin de restricciones al diseo
Pulsando el botn derecho del ratn sobre la ventana del lugar de las races, es posible
introducir restricciones a nuestro diseo (ver Fig. 12). En la segunda figura puede verse el
men desplegable mostrando la restriccin de tiempo de establecimiento (ver Fig.13).

Figura 12.- Introduccin de restricciones al diseo.

Figura 13.- Ventanilla: New Design, lista desplegable.

En este ejemplo se han establecido restricciones para definir grficamente la zona del plano

correspondiente a una frecuencia natural de oscilacin inferior a 1 , sobre-oscilacin
(Overshoot) % inferior al 4% y tiempo de establecimiento superior a 1 segundo.
 Figura 14.- Diseo despus de agregar las restricciones.

Despus de esto, simplemente se mueven los polos o ceros agregados hasta que los
parmetros objetivo se cumplan.
EJERCICIO
Para el sistema de control de voltaje de la Figura 1, se deber hacer el diseo de un
compensador PID usando la herramienta de SISOTOOL, en donde deber reducirse a la
mitad el tiempo de asentamiento, eliminar el error respecto al valor de referencia, y deber
contar con un sobrepaso del 5% cuando se apliquen entradas escaln al sistema.

Figura 1-. Sistema de control de voltaje (1 = 2 = 3 = 100, 1 = 2 = 3 = 330)

Desarrollo analtico
En base al circuito propuesto en la figura 2, se proponen los valores de y , a los cuales se
les dio el valor de 1 = 2 = 3 = 330 y 1 = 2 = 3 = 100

Figura. 2.- Circuito propuesto.

Entonces se calcula la funcin () proveniente de la planta:

Primeramente se saca la transformada de Laplace de la planta:

Figura. 3.- Circuito con transformada.

Calculando las ecuaciones de cada malla, se obtienen que (sin sustituir valores):
+ 1 1
( ) 1 () 2 () = () (1)

+ 2 1 1
( ) 2 () 1 () 3 () = 0 (2)

+ 2 1
( ) 3 () 2 () = 0 (3)

Se obtiene la siguiente matriz,
 + 1 1
0
1 ()
1 + 2 1 ()
[2 ()] = [ 0 ]
3 () 0
1 + 2
[ 0
]
Como se requiere encontrar 3 () debido a que es la corriente que pasa por el capacitor en
donde nos interesa el voltaje de salida, entonces se tiene que,
+ 1 1
()
1 ()
1 + 2 ()
0 [ 2 () ] = [ 0 ]
3 () 0
1
[ 0

0 ]

Entonces calculando la relacin siguiente:

+ 1 1
()

| 1 + 2 |
0
| |
1
0 0
= 3 ()
+ 1 1
0

| 1 + 2 1 |

| |
1 + 2
0
1 1
()
3 () =
( + 1)( + 2)2 ( + 2) ( + 1)
3 3
()
3 () =
( + 1)( + 2)2 ( + 2) ( + 1)
Y a su vez, se sabe por LVK:
=
1
() = ()
3
Si despejamos 3 () de la ecuacin LVK, se tiene que:
3 () = ()
Por lo tanto, al igualar las ecuaciones para 3 () se tiene que,
 ()
= ()
( + 1)( + 2)2 ( + 2) ( + 1)
()
Si despejamos la ecuacin de transferencia de la salida respecto a la entrada, () = ,
()

()
=
() ( + 1)( + 2)2 ( + 2) ( + 1)
1
() =
3 3 3 + 2 (5)2 + (5) + 1
Sustituyendo los valores dados, se tiene entonces que,
1
() =
3.5937 105 3 + 5.445 103 2 + 0.165 + 1
Ya una vez obtenida la funcin de transferencia, dado que no se conoce el tiempo de
asentamiento del sistema, se procede a graficar la salida del sistema con retroalimentacin
unitaria negativa para conocer el . Primeramente se realiza el diagrama de bloques en
Simulink (ver Fig.4), y se grafica (ver Fig.5).

Figura 4.- Diagrama de bloques en Simulink.

 Figura 5.- Grfica del sistema sin compensador.

Casi no se logra percibir el tiempo de asentamiento, pero se sabe que el error % = 50%.

Entonces, se comienza a utilizar la herramienta de SISOTOOL, por tanto, en el panel de

trabajo de Matlab, se comienza introduciendo el numerador la funcin de la planta () (ver
Fig.6).

Figura 6.- Introduccin del numerador.

Enseguida, declaramos el valor del denominador (ver Fig.7).
 Figura 7.- Introduccin del denominador.

Por consiguiente se determina la como funcin de transferencia a el (ver Fig.
8).

Figura 8.- Determinacin de la funcin ().

Se aplica la herramienta SISOTOOL en () (g) (ver Fig. 9).

Figura 9.- Aplicacin de la herramienta SISOTOOL.

Enseguida sale una ventanilla titulada SISO Design for SISO Task (ver Fig. 10), aqu, se
muestra el LGR del sistema.
 Figura 10.- Ventanilla: SISO Design for SISO Task.
Para ver el comportamiento del sistema, en la ventanilla SISO Design for SISO Task damos
clic izquierdo en el men Analysis y damos clic izquierdo en Response to Step
Command (ver Fig.11) y aparece otra ventanilla titulada Linear System Analyzer for SISO
Design Task (ver Fig.12)
Figura 11.
 Figura 12.- Ventanilla Linear System Analyzer for SISO Design Task.

Aqu, se puede comprobar el tiempo de asentamiento del sistema sin compensar y en qu

valor se estabiliza. Para esto se da clic izquierdo en la grfica y se selecciona
Characteristics y enseguida se da clic en Settling time para ver el tiempo de asentamiento
(ver Fig. 13 y 14) y en Steady Step para ver en donde se estabiliza (ver Fig.15 y 16).
 Figura 14.

Figura 15.- Tiempo de asentamiento = 0.185

 Figura 16.

Figura 17.- Error sin compensa, % = 50%

Por lo que las aproximaciones del tiempo de asentamiento son casi correctas. Tambin, detrs
de la primera ventana (ver Fig.10), aparece otra ventanilla titulada Control and Estimation
Tools Manager (ver Fig. 18).

Figura 18.- Ventanilla: Control and Estimation Tools Manager.

De aqu, se da clic izquierdo en la pestaa de Compensator Editor (ver Fig. 19) y aqu se
selecciona C y se escribe 1.
 Figura 19.- Ventanilla: Control and Estimation Tools Manager, pestaa Compensator Editor.

Ahora se da clic izquierdo en la pestaa Automated Turning, y en la lista despegable

Design method (ver Fig. 20) se da clic en PID Tuning.

Figura 20.- Ventanilla: Control and Estimation Tools Manager, pestaa Automated method.
Por consiguiente, se mostrar otro escenario de la misma pestaa Automated method y se
selecciona PID en Controller Type y se da clic en Update Compensator (ver Fig.21).

Figura 21.- Ventanilla: Control and Estimation Tools Manager, pestaa Automated method.

Despus, la pestaa luce como la figura 22, donde se da la ganancia junto con el
compensador.
 Figura 22.- Ventanilla: Control and Estimation Tools Manager, despus de generar el compensador.

Ahora, se vuelve a la grfica de la respuesta del sistema para ver cmo funciona antes este
compensador (ver Fig. 23). Aqu, los parmetros son
% = 5.73%
= 0.391
% = 0%
Pero no se deben olvidar los parmetros pedidos:
% = 5%
0.185
= = 0.0925
2
% = 0%
Por lo que no cumple con dos de los parmetros.
 Figura 23.- Respuesta del sistema con el primer compensador generado.

Pero se tiene la ecuacin de un en trminos de la transformada de Laplace que

corresponde a,

() = + +

1
Si se factoriza se tiene que,
1
() = ( + 2 + )

Reacomodando se tiene que,
1
() = ( 2 + + )

Que por lo general si se sacaran las races de,
2 + + = 0
Quedara ms o menos de la siguiente forma:
( + )( + ) = 0
Por lo tanto, el quedara as:
1
() = ( + )( + )

Lo que corresponde a dos ceros y un polo integrador, entonces, se elimina del compensador
arrojado por default el polo real (ver Fig. 24).
 Figura 24.- Eliminacin del polo real y sintonizacin con el compensador final.

Observando a la respuesta del sistema (ver Fig.17), se comienza a sintonizar fijando la

ganancia en un valor cercano a nuestro punto deseado y variando en pequeas cantidades uno
o ambos ceros agregados hasta obtener el comportamiento deseado (ver Fig. 24) Finalmente
se encuentra un compensador adecuado que cumple con los parmetros establecidos (ver Fig.
24 y 25) donde se compara la respuesta del sistema (ver Fig. 25).
 Figura 25.- Comparacin de la salida del sistema con el compensador.

Por lo tanto, el compensador queda como:

( + . )( + )
() =

Para verificarlo, se simular un diagrama de bloques en Simulink, comparando la respuesta

del sistema sin compensar contra la respuesta compensada (ver Fig. 26 y 27).
Al drsele un acercamiento la respuesta con el compensador, se logra ver que el porcentaje
de sobrepaso es de caso 5% el tiempo de asentamiento es de aproximadamente =
0.0925 y que tiende a uno, es decir no tiene error.
 Figura 26.- Comparacin de la salida del sistema con el compensador y sin el compensador.

Figura 27.- Acercamiento de la salida del sistema con el compensador.

*NOTA: Las imgenes a partir del ejercicio se enumeraron nuevamente desde 1 as que al referenciar las
figuras ver desde el comienzo del ejercicio.
CONCLUSIONES

Delgado Resndiz Jess:

Pienso que es una herramienta bastante interesante, que nos puede facilitar mucho disear
controladores, haciendo ms rpido y preciso el anlisis de la respuesta deseada, aunque
siempre es importante comprobar los resultados a manualmente para comparar resultados y
poder estar seguro de que es lo correcto. Se debera dar ms importancia al funcionamiento
de esta herramienta en el curso.
Herrera Garay Luis Francisco:
Las herramientas de Matlab son muy extensas, en cuanto a control se puede decir que tiene
herramientas bastante tiles. Sisotool es una herramienta que permite visualizar el
comportamiento del LGR de una forma grfica, esto ayuda significativamente a comprender
todo el comportamiento de nuestro sistema con forme vayamos agregando polos o ceros, es
de mucha utilidad cuando se disean compensadores o se quiere mostrar de una manera el
comportamiento del LGR.
Ruz Galvn Vernica:
Utilizar la herramienta de SISOTOOL es bastante interesante con lo que respecta a las
mltiples soluciones que tiene para disear un compensador, pues en el desarrollo y en videos
vi muchas formas, por ejemplo, en base a la introduccin de los parmetros en el LGR del
sistema, y experimentando con la herramienta vi que se poda disear un PID donde
directamente te diseaba uno por default y en base a la grfica de la respuesta variaban los
parmetros de diseo y as se comparaba con la respuesta que se deseaba, adems de otras
formas que no entend muy bien, por lo que se omitieron y el resultado se termin
resolviendo durante sintonizacin.
REFERENCIAS

1. USO DE SISOTOOL PARA DISEO DE COMPENSADORES, Recuperado en Diciembre

del 2016 de http://cyberelectronica.blogspot.mx/2012/05/uso-de-sisotool-para-diseno-
de.html
2. DISEO DE CONTROLADORES, Recuperado en Diciembre del 2016 de
http://galeon.com/machver/CONTROLPROC_I/9CONTROLADORES.pdf