Universidad Central de Venezuela

Fac. de Ingeniera
Escuela de Ing. Civil
Depto. Ing. Geodsica y Agrim.
Topografa Aplicada a Obras Civiles

Introduccin al
Sistema de
Posicionamiento
Global
GPS

Ing. Juan J. Machado O.

 CONTENIDO
1. Evolucin Histrica
2. Introduccin
3. Caractersticas Resaltantes del Sistema GPS
4. Segmentos del Sistema GPS
5. La Seal GPS
6. Como Funcin el GPS?
7. Desfase de Cdigos
8. Determinacin de la Posicin
9. Fuentes de Error
10. Sistemas de Coordenadas
I. Coordenadas Geogrficas
II. Coordenadas U.T.M.

Introduccin al Sistema 1
GPS Marzo de 2012
 1
EVOLUCION HISTORICA
2

Orientacin con
Sol, estrellas, hitos Utilizaron sextantes para hacer observacin
precisa del Sol, estrellas e hitos para
navegar y trazar su curso
3

Equipos mecnicos de medicin
angular
Sputnik, 1957
Las ondas de radio emitidas desde el Sputnik permiti a
los investigadores determinar su ubicacin.
4 Esto hizo pensar la posibilidad de determinar un lugar
sobre la Tierra desde un satlite en el espacio.

Introduccin al Sistema 2
GPS Marzo de 2012
 INTRODUCCION
El sistema de posicionamiento
global, G.P.S,
G.P.S es un Sistema Global
de Navegacin por Satlites
(GNSS)
GNSS desarrollado por el
Departamento de Defensa de los
Estados Unidos.

Constelacin de satlites que

orbitan la Tierra transmitiendo una
seal de radio que al ser recibida
por un equipo electrnico
(receptor) permite calcular:
posicin, velocidad y tiempo en
Vista de un satlite GPS
cualquier lugar del Planeta, de da o
de noche y en cualquier condicin
climtica.
Introduccin al Sistema 3
GPS Marzo de 2012
 CARACTERISTICAS RESALTANTES
El nombre oficial del sistema G.P.S es NAVSTAR,
NAVSTAR NAVigational
Satellite Timing And Ranging.
Desarrollado inicialmente por el Departamento de Defensa de los
Estados Unidos.
Primer bloque de satlites fu lanzado a comienzos del ao 1978.
Operacional desde 1993.
Consta de +24 satlites de rbita terrestre media ( 20.000 Km).
El sistema opera las 24 H/da, los 365 das del ao.
Disponible a nivel mundial. Opera en cualquier condicin climtica.
Diponible para usar en tierra, aire y mar.
REQUIERE VISIBILIDAD DIRECTA A LOS SATELITES
Sin costo para su uso, no hay pago se suscripciones !!
Introduccin al Sistema 4
GPS Marzo de 2012
 CARACTERISTICAS RESALTANTES
Concebido para ofrecer un uso dual:
Civil
Militar
Algunos Usos:
Localizacin
Salvamento y rescate
Navegacin
Seguimiento
Recreacin
Cartografa, Topografa, Geodesia
Medicin del tiempo global
Otros
Introduccin al Sistema 5
GPS Marzo de 2012
 SEGMENTOS DEL SISTEMA GPS
SEGMENTO ESPACIO

SEGMENTO USUARIOS

SEGMENTO DE CONTROL

Introduccin al Sistema 6
GPS Marzo de 2012
 SEGMENTO ESPACIO
Constelacin GPS
+24 satlites (Space Vehicles o SVs)
20.200 Km altitud (12 h de perodo orbital)
6 planos orbitales (55 inclinacin)
4 satlites en cada plano orbital (mnimo).

Detalles de los satlites GPS

Peso ~ 900 Kg
Constelacin de satlites GPS
4 relojes atmicos en cada satlite
n
c i

2,2m cuerpo, 7m con los paneles solares

na
c li

extendidos
In

55

7-10 aos de vida til esperada

Los relojes operan en frecuencia
Plano Ecuatorial
fundamental de 10,23 Mhz
Inclinacin Orbital

Introduccin al Sistema 7
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 SEGMENTO CONTROL
El segmento de control estaba compuesto en sus orgenes por una
Estacin de Control Maestro en Colorado Springs (EEUU), 5 Estaciones
de Observacin y las Antenas de Tierra distribuidas entre cinco lugares
muy cercanos al ecuador terrestre.
En la actualidad se han anexado varias estaciones de rastreo: Australia,
Quito, Usno, Buenos Aires, Bahrin, Inglaterra.

Ubicacin
geogrfica de las
estaciones
que integran el
Segmento de
Control del
Sistema GPS

Introduccin al Sistema 8
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 SEGMENTO CONTROL
Funciones del Segmento de Control:

Evaluar y controlar continuamente el Satlite GPS

sistema satelital.

Da cep
e

re
lit

to to
Determinar el tiempo del sistema

s r
sa

al
al
GPS.

e l
to

lit e
t s d
Da
Predecir las efemrides satelitales y el

sa ato
D
comportamiento de los osciladores en
los satlites.
Actualizar peridicamente la Estacin de Control Receptor GPS
informacin de navegacin para cada
satlite en particular (efemrides,
almanaques, etc...).

Introduccin al Sistema 9
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 SEGMENTO CONTROL
Estacin de Control Maestro: Estaciones de Observacin:

Transmite a los satlites: Funciones de seguimiento:

Parmetros de prediccin de Reciben seales de los satlites.

rbitas.
Capturan datos meteorolgicos.
Correcciones a los relojes
Transmiten datos a la estacin
atmicos de los satlites.
de control maestro.
Modelos Ionosfricos.
Comandos a los satlites.

Introduccin al Sistema 10
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 SEGMENTO USUARIOS
El segmento de Usuarios comprende a cualquiera que reciba las seales
GPS con un receptor, determinando su posicin, velocidad y tiempo (PVT).
Barcos, automviles, aviones
Dispositivos mviles
Telfonos celulares
Equipos geodsicos y topogrficos
Otros

Introduccin al Sistema 11
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 FUNCIONAMIENTO
Segmento Espacio
24+ Satlites

Transmisin de
efemrides
Estaciones Monitoreo actuales a los
usuarios finales
Diego Garcia
Ascension Island
Kwajalein
Hawaii
Colorado Springs

Colorado Springs Usuario

Centro de Control final

Introduccin al Sistema 12
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 RECEPTOR GPS
Un receptor G.P.S,
G.P.S es un COMPUTADOR

GPS Navegador
Elementos
Principales

Introduccin al Sistema 13
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 TIPOS DE RECEPTORES GPS

Introduccin al Sistema 14
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 TIPOS DE RECEPTORES GPS

Introduccin al Sistema 15
GPS Marzo de 2012
 OTROS SISTEMAS DE NAVEGACION

Los GNSS disponibles y en desarrollo son

los siguientes

GLONASS (activo, antigua Rusia)

GALILEO ( en desarrollo, CE, posible
para el 2013)
GPS (USA, activo)

Introduccin al Sistema 16 16
GPS Marzo de 2012
 RECEPTOR GPS

Antena:
Recibe la seal de los
satlites

Receptor:
Registra los datos transmitidos y calcula
la distancia receptor-satlite.

Procesador:
Convierte los datos en una posicin
tridimensional y almacena la informacin
obtenida.

Introduccin al Sistema 17
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 LAS SEALES GPS
Los satlites transmiten constantemente en dos ondas portadoras que
viajan a la velocidad de la luz. Dichas ondas portadoras se derivan de la
frecuencia fundamental (10,23 MHz), generada por relojes atmicos muy
precisos.
Las ondas portadoras estn L2 frecuencia de 1.227,60 MHz y
diseadas para llevar los longitud de onda de 24,45 cm.
cdigos binarios C/A y P en un
proceso conocido como L1 frecuencia de 1.575,42 MHz y
modulacin. longitud de onda de 19,05 cm.
Modulacin significa que los
cdigos estn superpuestos
sobre la onda portadora.
El cdigo C/A se transmite
actualmente slo por medio de
la frecuencia portadora L1

Introduccin al Sistema 18
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 LAS SEALES GPS
Cada satlite transmite un mensaje de navegacin conteniendo:
elementos orbitales, datos del reloj, tiempo del sistema y mensajes de
estado. Adicionalmente se transmite el almanaque, que contiene
informacin aproximada de cada satlite activo.

Las seales viajan a la velocidad de la luz 300.000 Km/s.

Dos niveles de Servicios:

Standard Positioning Service (SPS) USUARIOS CIVILES

Precise Positioning Service (PPS) USUARIOS MILITARES

- Cdigo C/A y SPS disponibles para usuarios civiles.

- PPS: solo para usuarios militares, incrementa la precisin usando el

cdigo P.

Introduccin al Sistema 19
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 ALMANAQUE GPS
******** Week 269 almanac for PRN-01 ********
ID: 01
Health: 000
Eccentricity: 0.5405902863
E-002Time of Applicability(s): 61440.0000
Es enviado de forma individual Orbital Inclination(rad): 0.9813845822
Rate of Right Ascen(r/s): -0.7577458489E-008SQRT(A)
con mensajes de posicin y (m 1/2): 5152.601074
tiempo. Right Ascen at Week(rad): 0.3902550488E+000
Argument of Perigee(rad): -1.695816885
Mean Anom(rad): -0.1712506416E+001
Af0(s): 0.3681182861E-003
Usado en los receptores GPS Af1(s/s): 0.3637978807E-011
para la prediccin de todas las week: 269
******** Week 269 almanac for PRN-03 ********
rbitas de los satlites. ID: 03
Health: 000
Eccentricity: 0.6181240082E-002
Time of Applicability(s): 61440.0000
Vlido por ~ 30 das Orbital Inclination(rad): 0.9281326789
Rate of Right Ascen(r/s): -0.8000333246E-008SQRT(A)
(m 1/2): 5153.644531
Right Ascen at Week(rad): -0.2857742542E+001
Argument of Perigee(rad): 0.554986085
Mean Anom(rad): -0.7420111497E+000
Af0(s): 0.5340576172E-004
Af1(s/s): 0.3637978807E-011
week: 269

Introduccin al Sistema 20
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 MENSAJE DE NAVEGACIN

Introduccin al Sistema 21
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 DISTANCIA AL SATELITE

Introduccin al Sistema 22
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 DISTANCIA AL SATELITE

Pseudodistancia

Introduccin al Sistema 23
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 DESFASE DE CODIGOS
Reloj del Satlite GPS, Ts

Seal transmitida del cdigo (C/A o P)

Seal recibida desde el satlite Ts

Antena

Seal patrn, generada en el receptor Tr

Reloj del
receptor P=c(TrTs)
GPS Tr Pseudorango D= v * t

Error de Sincronizacin 1ms Error en distancia 300 Km

Introduccin al Sistema 24
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 COMO FUNCIONA EL GPS?
El sistema GPS utiliza el principio matemtico de la triangulacin o
trilateracin.

El principio bsico aplicado consiste

en utilizar los satlites en el espacio
para determinar las coordenadas de
puntos en tierra.
Esto se logra mediante una
medicin exacta de nuestra
distancia a al menos 3 satlites, lo
que permite triangular una
posicin en cualquier parte del
planeta.
La clave est en la medicin
precisa del tiempo !!!!!

Introduccin al Sistema 25
GPS Marzo de 2012
 COMO FUNCIONA EL GPS?
Adicionalmente, para
determinar la distancia al
4 satlite, el usaurio necesita
conocer la posicin del
satlite
Para medir el tiempo

3 de viaje, se usan
relojes muy precisos

Dado que la seal del satlite

viaja a travs de la
Ionsfera y la atmsfera
5 terrestre, esta sufre un retrazo
(fuentes de error).

Para triangular, el GPS mide

distancias (pseudorangos) usando
2 el tiempo de viaje de una seal
de radio. Triangulacin desde
1 satlites es la base
del sistema.
X
Introduccin al Sistema 26
GPS Marzo de 2012
 COMO FUNCIONA EL GPS?

b= desface o retardo de los relojes

Introduccin al Sistema 27
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 DETERMINACION DE LA POSICION

1 Satlite 2 Satlites 3 Satlites

Esfera Circulo 2 puntos sobre
un circulo

Punto nico

Introduccin al Sistema 28
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 DETERMINACION DE LA POSICION
Precisin:
+/- X m error (horizontal)
+/- Y m error (vertical)

Posicin:
10o 3023 N
12o 0212 W

Introduccin al Sistema 29
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 FUENTES DE ERROR
Las mediciones efectuadas con receptores GPS contienen errores. La
exactitud del posicionamiento absoluto GPS depende de dos factores:

La exactitud de la medicin de pseudorangos (pseudodistancias).

La configuracin espacial de los satlites usados.

Errores que afectan a la medicin de la distancia Satlite - Receptor:

Error de efemrides.
Error de los relojes.
Errores atmosfricos.
Error de multicamino (Multipath).
Error propios de la medicin, obstculos.
Disponibilidad selectiva (S/A).
Introduccin al Sistema 30
GPS Marzo de 2012
 FUENTES DE ERROR
Error de efemrides:

Las rbitas transmitidas de los satlites son una extrapolacin temporal y

esta es la principal causa del error de efemrides.

El efecto del error de efemrides en la medida de la pseudodistancia es

del orden de 1 a 3 metros.

Introduccin al Sistema 31
GPS Marzo de 2012
 FUENTES DE ERROR
Error de los relojes:
La Estacin de Control Maestro calcula para cada reloj de los satlites los
coeficientes de correccin. Estos son dados a travs del mensaje de
navegacin.
La desincronizacin del reloj del receptor se introduce como nueva
incgnita. Ruido electrnico puede estar presente y afectar al reloj
(Cuarzo) de los receptores.
Error residual estimado: 10 nanosegundos 3 m en la pseudodistancia.

Introduccin al Sistema 32
GPS Marzo de 2012
 FUENTES DE ERROR
Errores atmosfricos:

Cuando las seales atraviesan la atmsfera, la interaccin entre el

campo electromagntico y los electrones libres, los tomos neutros y
molculas modifica tanto la velocidad como la direccin de
propagacin.

Estos se producen en dos zonas:

La Ionsfera
La Tropsfera

Introduccin al Sistema 33
GPS Marzo de 2012
 FUENTES DE ERROR
Errores atmosfricos:

Ionsf
era
Trops
f era

Ionsfera (uso de receptores doble frecuencia)

Tropsfera (modelos analticos)

Introduccin al Sistema 34
GPS Marzo de 2012
 FUENTES DE ERROR
Error multicamino:
Conocido como Multipath. Se produce cuando la antena del
receptor recibe simultneamente la seal del satlite y un reflejo
de la misma producido en un objeto cercano.
Efectos Multipath en la Medicin GPS

Para reducir este efecto se requiere disponer de antenas con planos de tierra y sobre
todo poner un especial cuidado en el emplazamiento de la misma

Introduccin al Sistema 35
GPS Marzo de 2012
 FUENTES DE ERROR
Error por la geometra de observacin

Introduccin al Sistema 36
GPS Marzo de 2012
 FUENTES DE ERROR
Error por la geometra de observacin y/o obstculos

Introduccin al Sistema 37
GPS Marzo de 2012
 FUENTES DE ERROR
Disponibilidad selectiva (SA):

Este concepto de Disponibilidad Selectiva (SA), consiste en alterar

intencionadamente la seal de los satlites para controlar el uso civil del
sistema. Era aplicado por el Departamento de Defensa de los Estados
Unidos. Se aplicaba sometiendo a los relojes del satlite a un proceso
conocido como "dithering" (dispersin), que altera ligeramente el tiempo
y la transmisin de las efemrides.

Produce una degradacin en la precisin de la posicin, y si bien el efecto SA est

desactivado desde el 1 de Mayo de 2000, deber tenerse en cuenta de nuevo en
el caso de que volviera a activarse.

El factor SA afectaba a los usuarios civiles que utilizaban un solo

receptor GPS para obtener una posicin absoluta. Los usuarios de
sistemas diferenciales no se vean afectados de manera significativa
por este efecto.

Introduccin al Sistema 38
GPS Marzo de 2012
 FUENTES DE ERROR

Introduccin al Sistema 39
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 METODOS DE POSICIONAMIENTO
Existen distintos criterios a la hora de clasificar los mtodos de observacin o posicionamiento
GPS. Se pueden clasificar segn distintos factores:

Segn el Sistema de Referencia:

1. Absoluto:
Se calcula la posicin de un punto utilizando las medidas de pseudodistancias por cdigo (C/A, P)
con un solo receptor. La precisin del mtodo est en menos de 10 metros (en funcin del cdigo
utilizado).
2. Relativo o Diferencial:
Es necesario observar al menos con dos equipos simultneamente. Las mediciones se pueden
hacer por cdigo o por fase. Se determina la distancia o incremento de coordenadas entre las
antenas de los receptores (diferencia de posicin entre ellos). A este mtodo se le suele
denominar diferencial. La gran ventaja de este mtodo radica en que los errores de
posicionamiento, muy similares en ambos puntos, son eliminados en su mayor parte.

Segn el Movimiento del Receptor:

1. Esttico:
Se determina un nico tro de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (X, Y, Z) si el
posicionamiento es diferencial, de una antena a partir de una serie de observaciones realizadas
durante un periodo de tiempo en el que no se sufren desplazamientos superiores a la precisin
del sistema. Existe redundancia en la observacin.
2. Cinemtico:
Se determina el conjunto de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (X, Y, Z) si el
posicionamiento es diferencial, en funcin del tiempo y la situacin de la antena, la cual estar en
movimientos superiores a la precisin del sistema.

Introduccin al Sistema 40
GPS Marzo de 2012
 METODOS DE POSICIONAMIENTO
Mtodo esttico:

Posicionamiento clsico para la medida de distancias con gran precisin ( 5mm+

1ppm) en el que dos o ms receptores se estacionan y observan durante un
periodo mnimo de media hora, una o dos (o ms), segn la redundancia y
precisin necesarias, y en funcin de la configuracin de la constelacin local y
distancia a observar. Los resultados obtenidos pueden alcanzar precisiones muy
altas, tericamente hasta niveles milimtricos. Este mtodo es el empleado para
medir distancias mayores de 20 Km. con alta precisin.

Las aplicaciones de este mtodo son:

Redes geodsicas de cobertura a grandes reas.

Redes nacionales y continentales.

Seguimientos de movimientos tectnicos.

Redes de gran precisin.

Otras..

Introduccin al Sistema 41
GPS Marzo de 2012
 METODOS DE POSICIONAMIENTO
Mtodo esttico rpido:

Es una variante del mtodo esttico estndar. De esta forma se reducen los
periodos de observacin hasta 5 o 10 minutos por estacin, manteniendo los
mismos ordenes de precisin que para el mtodo esttico (5mm-10mm + 1ppm).
Utiliza un algoritmo para la resolucin estadstica de las ambiguedades, que
permite la disminucin de los tiempos de observacin, por el contrario, tiene la
limitacin en las distancias a observar, menores de 20 Km. El mtodo destaca por
su rapidez y sencillez.

Las aplicaciones de este mtodo son:

Redes topogrficas.

Redes de control.

Apoyo fotogramtrico.

Otras..

Introduccin al Sistema 42
GPS Marzo de 2012
 METODOS DE POSICIONAMIENTO
Mtodo cinemtico relativo:

El receptor de referencia estar en modo esttico en un punto de coordenadas

conocidas, mientras el receptor mvil (ROVER), deber ser inicializado para
resolver la ambigedad, de una de las siguientes formas: mediante una
observacin en esttico (rpido) o bien, partiendo de un punto con coordenadas
conocidas. Los intervalos de toma de datos sern funcin del objetivo de trabajo
(velocidad del movimiento, cantidad de puntos a levantar...).

Existen mayores restricciones en la observacin, ya que no puede haber perdida

de la ambigedad calculada inicialmente. Si la hubiera, se deber inicializar el
receptor mvil.

Introduccin al Sistema 43
GPS Marzo de 2012
 METODOS DE POSICIONAMIENTO
Mtodo cinemtico en tiempo real (RTK):

Consiste en la obtencin de coordenadas en tiempo real con precisin centimtrica

(1 2 cm). Usualmente se aplica este mtodo a posicionamientos cinemticos,
aunque tambin permite posicionamientos estticos. Es un mtodo diferencial o
relativo.

Una equipo GPS recibe la seal GPS y provee esta informacin al receptor mvil
a traves de un radioenlace.
Un receptor mvil GPS usa las seales de los satlites+ la informacin enviada
por el equipo base para calcular con precisin su posicin actual.
La conectividad puede ser por radio modem (intregrado o no), celular, etc
La distancia entre la estacion base y el movil es acotada.
La precision lograda es del orden centimtrica.

Introduccin al Sistema 44
GPS Marzo de 2012
 METODOS DE POSICIONAMIENTO
Mtodo diferencial (DGPS O POST PROCESO):

Metodo para determinar coordenadas con precisin mtrica o sub-mtrica. El

receptor fijo se ubica en modo esttico sobre un punto de coordenadas conocidas,
mientras el receptor mvil, es el receptor en movimiento del cual se determinarn
las coordenadas en tiempo real.

Una estacin permanente, red de estaciones o un equipo monousuario guarda

observaciones de la seales GPS y provee esta informacin al receptor mvil a
traves del envio de un archivo al PC.

Un receptor mvil GPS guarda las seales de los satlites y posiciones sin
corregir.
Los datos son cargados en un PC y se realiza el postproceso de las posiciones
con la infomacin de la estacin base y el equipo movil.
Los archivos para la correccin pueden obtenerse por internet, redes lan, etc
El postproceso no permite obtener la posicion con precision en tiempo real.

Introduccin al Sistema 45
GPS Marzo de 2012
 CORRECCION DIFERENCIAL

Postproceso:
Software de Post-Proceso.
No se requieren radios.

Tiempo Real:
Coordenada precisa en campo.
Enlace de Radio.

Introduccin al Sistema 46
GPS Marzo de 2012
 CORRECCION DIFERENCIAL
Postproceso:
RTK:

Introduccin al Sistema 47
GPS Marzo de 2012
 SISTEMAS DE COORDENADAS

Introduccin al Sistema 48
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 COORDENADAS GEOGRAFICAS

= Latitud

= Longitud

Introduccin al Sistema 49
GPS Marzo de 2012
 USO DE PROYECCIONES
El sistema de coordenadas geogrficas no representa una proyeccin y
se basa en arcos de meridianos y paralelos.

Se requiere reproyectar las mediciones a una proyeccin cartogrfica.

En Venezuela una de las ms comunes es la Proyeccin U.T.M.

Introduccin al Sistema 50
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 PROYECCION U.T.M
Meridiano Central

Rotacin del cilindro en 60 Zonas U.T.M con 6

incrementos de 6 de ancho

Parmetros:

Falso Este: 500.000 m

Falso Norte: 0 m

Introduccin al Sistema 51
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